DE102022127851A1 - Parkassistenzvorrichtung - Google Patents

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Abstract

Ein äußeres Erscheinungsbild (305) einer Leistungsübertragungseinheit (92) einer Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung (90) ist in Zusammenhang mit Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung (90) in einer Parkassistenzvorrichtung (20) registriert. Die Parkassistenzvorrichtung (20) überlagert ein Zielparkflächenbild (306) auf einem Parkplatzbild (302), das einen Parkplatz (PS) zeigt, und zeigt dieses an und überlagert das äußere Erscheinungsbild (305), das mit Identifikationsinformationen in Zusammenhang steht, die den gleichen Inhalt wie die Identifikationsinformationen aufweisen, die von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung (90) durch Drahtloskommunikation erfasst werden, an einer Position, die einer Installationsposition der Leistungsübertragungseinheit (92) entspricht, auf dem Parkplatzbild (302) und zeigt dieses an.

Description

  • Hintergrund der Erfindung
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Parkassistenzvorrichtung, die zum Laden einer Fahrzeugbatterie durch Empfangen von Leistung von einer extern zu einem Fahrzeug angeordneten Leistungsversorgungseinrichtung im Stande ist.
  • 2. Beschreibung der verwandten Technik
  • Bisher war ein Fahrzeug bekannt, das eine Leistungsempfangseinheit umfasst, die Leistung von einer Leistungsübertragungseinheit einer in einem Parkplatz installierten Leistungsversorgungseinrichtung empfangen kann, und konfiguriert ist, um in der Lage zu sein, eine Batterie mit der Leistung zu laden, die von der Leistungsübertragungseinheit an die Leistungsempfangseinheit übertragen wird. Wenn ein solches Fahrzeug in dem Parkplatz geparkt wird, in dem die Leistungsübertragungseinheit installiert ist, ist es bevorzugt, dass das Fahrzeug an einer zum Laden geeigneten Position stoppt, im Speziellen an einer Position stoppt, an der die Position der in dem Parkplatz installierten Leistungsübertragungseinheit und die Position der Leistungsempfangseinheit des Fahrzeugs in Draufsicht miteinander übereinstimmen.
  • In der japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2017-138664 und der WO 2011/132271 A1 ist eine Parkassistenzvorrichtung offenbart, die ein Parken eines Fahrzeugs an einer zum Laden geeigneten Position unterstützt. Im Speziellen ist die Parkassistenzvorrichtung, wie sie in der japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2017-138664 beschrieben ist, konfiguriert zum Fotografieren des Parkplatzes und einer Fahrbahnoberfläche in der Nähe des Parkplatzes durch Verwendung einer an dem Fahrzeug eingerichteten Kamera und Detektieren einer Zielparkposition durch Umwandeln von Koordinaten (Koordinaten von Pixeln) in dem Bild von einem Bild der Leistungsübertragungseinheit, das in den aufgenommenen Bildern umfasst ist, in Koordinaten im realen Raum. Die Parkassistenzvorrichtung, wie sie in der WO 2011/132271 A1 beschrieben ist, ist konfiguriert zum Fotografieren eines in einer Leistungsübertragungseinheit angeordneten lichtemittierenden Abschnitts, Detektieren der Position und Orientierung des lichtemittierenden Abschnitts durch Verwendung von Bilderkennung, Berechnen einer Positionsbeziehung zwischen der Leistungsübertragungseinheit und dem Fahrzeug basierend auf Ergebnissen der Detektion und Leiten/Führen des Fahrzeugs an eine zum Laden geeignete Position durch Steuern der Lenkung des Fahrzeugs basierend auf einem Ergebnis der Berechnung der Positionsbeziehung zwischen der Leistungsübertragungseinheit und dem Fahrzeug.
  • Weiterhin war bisher eine Parkassistenzvorrichtung bekannt, die so konfiguriert ist, dass ein Insasse eines Fahrzeugs eine Zielparkfläche des Fahrzeugs einstellen kann. Eine solche Parkassistenzvorrichtung zeigt ein Bild, das einen sich in der Nähe des Fahrzeugs befindlichen Parkplatz zeigt (mit anderen Worten ein Bild, das die Landschaft bzw. Umgebung eines umliegenden Bereichs des Fahrzeugs zeigt), auf einer Anzeigeeinrichtung an und überlagert und zeigt ein die Zielparkfläche des Fahrzeugs zeigendes Bild auf dem den Parkplatz zeigenden Bild. Der Insasse des Fahrzeugs kann die Position der Zielparkfläche des Fahrzeugs einstellen, indem er eine Bedienung zum Bewegen des die Zielparkfläche zeigenden Bilds auf dem die Landschaft bzw. Umgebung des umliegenden Bereichs des Fahrzeugs zeigenden Bild vornimmt.
  • Im Übrigen können die Dimensionen und die Form der Leistungsübertragungseinheit von Hersteller zu Hersteller variieren. Ferner kann sich die Installationsposition der Leistungsübertragungseinheit in dem Parkplatz abhängig von dem Parkplatz unterscheiden. Daher war es bis jetzt nicht einfach, die Zielparkfläche auf eine zum Laden geeignete Position gemäß den Dimensionen, der Form und der Installationsposition der Leistungsübertragungseinheit einzustellen.
  • Kurzfassung der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das vorstehend beschriebene Problem anzugehen. Das heißt, dass eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin besteht, eine Parkassistenzvorrichtung bereitzustellen, die zum Einstellen einer Zielparkfläche auf eine zum Laden geeignete Position gemäß Dimensionen, Form und Installationsposition einer in einem Parkplatz installierten Leistungsübertragungseinheit im Stande ist.
  • Gemäß zumindest einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird eine Parkassistenzvorrichtung (20) bereitgestellt, wobei die Parkassistenzvorrichtung (20) an einem Fahrzeug (10) eingerichtet bzw. angebracht bzw. installiert ist, das eine Leistungsempfangseinheit (224) umfasst, die konfiguriert ist zum Empfangen von Leistung von einer Leistungsversorgungseinrichtung (90), die eine Leistungsübertragungseinheit (92) umfasst, wobei die Parkassistenzvorrichtung (20) konfiguriert ist zum Ausführen einer Parkassistenz zum Parken des Fahrzeugs (10) in einem Parkplatz, wobei die Parkassistenzvorrichtung (20) umfasst: eine Drahtloskommunikationseinrichtung (223), die konfiguriert ist zum Durchführen einer Drahtloskommunikation zu und von der Leistungsversorgungseinrichtung (90); eine Bildaufnahmeeinrichtung (210, 211, 212, 213), die konfiguriert ist zum Fotografieren eines umliegenden Bereichs bzw. Umfeld-/Umgebungsgebiets des Fahrzeugs (10); eine Anzeigeeinrichtung (208), die konfiguriert ist zum Anzeigen eines durch die Bildaufnahmeeinrichtung (210, 211, 212, 213) aufgenommenen Bilds; und eine Steuereinrichtung (201), die konfiguriert ist zum Suchen nach einem sich in dem umliegenden Bereich bzw. Umfeld-/ Umgebungsgebiet des Fahrzeugs (10) befindlichen Parkplatz aus dem Bild des umliegenden Bereichs bzw. Umfeld-/Umgebungsgebiets des Fahrzeugs (10), das durch die Bildaufnahmeeinrichtung (210, 211, 212, 213) aufgenommen wird, Einstellen einer Zielparkfläche in dem durch die Suche detektierten Parkplatz und Unterstützen eines Parkens des Fahrzeugs (10) in der Zielparkfläche. Die Steuereinrichtung (201) hat ein äußeres Erscheinungsbild, das eine äußere Erscheinung von jeder von einer Vielzahl von Leistungsübertragungseinheiten (92) zeigt, in Zusammenhang mit Identifikationsinformationen bezüglich der Leistungsversorgungseinrichtung (90) registriert. Die Steuereinrichtung (201) ist konfiguriert zum: Anzeigen eines Parkplatzbilds, das den detektierten Parkplatz zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung (208); Überlagern und Anzeigen, auf dem Parkplatzbild, eines Zielparkflächenbilds (306), das eine Zielparkfläche des Fahrzeugs (10) mit Bezug auf den Parkplatz und eine Position der Leistungsempfangseinheit (224) zeigt, wenn das Fahrzeug (10) in der Zielparkfläche geparkt wird; Identifizieren einer Installationsposition der Leistungsübertragungseinheit (92) in dem Parkplatz basierend auf dem durch die Bildaufnahmeeinrichtung (210, 211, 212, 213) aufgenommenen Bild; Erfassen der Identifikationsinformationen von der Leistungsversorgungseinrichtung (90) über die Drahtloskommunikationseinrichtung (223); und Überlagern und Anzeigen des äußeren Erscheinungsbilds, das mit den von der Leistungsversorgungseinrichtung (90) erfassten Identifikationsinformationen in Zusammenhang steht, an einer Position, die der Installationsposition entspricht, auf dem auf der Anzeigeeinrichtung (208) angezeigten Parkplatzbild, bzw. an einer Position, die der Installationsposition in dem auf der Anzeigeeinrichtung (208) angezeigten Parkplatzbild entspricht.
  • Gemäß dem zumindest einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die Positionsbeziehung zwischen der in dem Parkplatz installierten Leistungsübertragungseinheit und der Leistungsempfangseinheit des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug in der Zielparkfläche geparkt wird, aus dem Zielparkflächenbild und dem äußeren Erscheinungsbild der Leistungsübertragungseinheit, die überlagert und durch die Anzeigeeinrichtung angezeigt werden/sind, er- bzw. aufgefasst werden. Daher kann die Zielparkfläche auf eine zum Laden geeignete Position gemäß der Position der Leistungsübertragungseinheit eingestellt werden. Weiterhin wird das äußere Erscheinungsbild der Leistungsübertragungseinheit auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, und daher kann die Zielparkfläche auf eine zum Laden geeignetere Position gemäß der Form der äußeren Erscheinung der Leistungsübertragungseinheit eingestellt werden.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Steuereinrichtung (201) konfiguriert sein zum Steuern einer Anzeige des Zielparkflächenbilds (306), so dass das auf der Anzeigeeinrichtung (208) angezeigte Zielparkflächenbild (306) beweglich ist.
  • Mit der vorstehend dargelegten Konfiguration können, durch die Bewegung des Zielparkflächenbilds, die Installationsposition der in dem Parkplatz installierten Leistungsübertragungseinheit und die Position der Leistungsempfangseinheit des in der Zielparkfläche geparkten Fahrzeugs mit dem auf der Anzeigeeinrichtung angezeigten Parkplatzbild ausgerichtet bzw. an-/abgeglichen werden.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Steuereinrichtung (201) konfiguriert sein zum Anzeigen eines Bewegungstastenbilds (303) zum Bewegen des Zielparkflächenbilds (306) auf der Anzeigeeinrichtung (208).
  • Mit der vorstehend dargelegten Konfiguration kann der Benutzer das Zielparkflächenbild durch Bedienen des auf der Anzeigeeinrichtung angezeigten Bewegungstastenbilds einfach bewegen.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung können die Identifikationsinformationen Informationen sein, die einen Hersteller der Leistungsversorgungseinrichtung (90) bezeichnen.
  • Mit der vorstehend dargelegten Konfiguration kann, wenn die äußere Form (die äußere Erscheinung) der Leistungsübertragungseinheit für jeden Hersteller unterschiedlich ist, ein passendes äußeres Erscheinungsbild (äußeres Erscheinungsbild, das die in dem Parkplatz installierte Leistungsübertragungseinheit zeigt) gemäß dem Hersteller der Leistungsübertragungseinheit angezeigt werden.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Steuereinrichtung (201) ein äußeres Erscheinungsbild (305), das eine äußere Erscheinungsform von jeder von einer Vielzahl von Leistungsübertragungseinheiten (92) zeigt, in Zusammenhang mit den Identifikationsinformationen im Voraus registriert haben, und kann die Steuereinrichtung (201) konfiguriert sein zum Überlagern und Anzeigen des äußeren Erscheinungsbilds (305), das in Zusammenhang mit den von der Leistungsübertragungseinrichtung (90) erfassten Identifikationsinformationen registriert ist, an einer Position, die der Installationsposition entspricht, auf dem auf der Anzeigeeinrichtung (208) angezeigten Parkflächenbild (302), bzw. an einer Position, die der Installationsposition in dem auf der Anzeigeeinrichtung (208) angezeigten Parkflächenbild (302) entspricht.
  • Mit der vorstehend dargelegten Konfiguration kann das äußere Erscheinungsbild auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, indem das mit den Identifikationsinformationen in Zusammenhang stehende äußere Erscheinungsbild aus der Vielzahl von im Voraus registrierten äußeren Erscheinungsbildern ausgelesen wird.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Leistungsempfangseinheit (224) eine Leistungsempfangsspule (225) umfassen, die konfiguriert ist zum Empfangen bzw. Aufnehmen einer Übertragung von Leistung in einer kontaktlosen Art und Weise von der eine Leistungsübertragungsspule (93) umfassenden Leistungsübertragungseinheit (92).
  • In dem Verfahren zum Übertragen von Leistung von der Leistungsübertragungseinheit an die Leistungsempfangseinheit in einer kontaktlosen Art und Weise wird, wenn die Fehlausrichtung zwischen der Leistungsübertragungsspule der Leistungsübertragungseinheit und der Leistungsempfangsspule der Leistungsempfangseinheit kleiner wird, die Effizienz bzw. der Wirkungsgrad einer Leistungsübertragung höher. Daher kann mit der vorstehend dargelegten Konfiguration die Effizienz bzw. der Wirkungsgrad einer Leistungsübertragung von der Leistungsübertragungseinheit der Leistungsversorgungseinrichtung an die Leistungsempfangseinheit des Fahrzeugs erhöht werden.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann, wenn eine Bedienung zum Anweisen detektiert wird, dass das Fahrzeug (10) zu der Zielparkfläche bewegt wird, eine Steuerung zum Bewegen des Fahrzeugs (10) zu der Zielparkfläche gestartet werden.
  • Mit der vorstehend dargelegten Konfiguration kann der Benutzer das Fahrzeug an der zum Laden geeigneten Position in dem Parkplatz (der Zielparkfläche) parken, indem das äußere Erscheinungsbild der Leistungsübertragungseinheit mit der Leistungsempfangseinheit in dem auf der Anzeigeeinrichtung angezeigten Parkflächenbild ausgerichtet bzw. an-/abgeglichen wird, und dann die Bedienung zum Anweisen vorgenommen wird, dass das Fahrzeug zu der Zielparkfläche zu bewegen ist (eine Bedienung zum Starten eines Parkens).
  • In der vorstehenden Beschreibung sind für ein leichteres Verständnis der vorliegenden Erfindung die Ausdrücke und/oder Bezugszeichen, die in zumindest einem nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel verwendet werden, in runden Klammern eingeschlossen und den Komponenten der vorliegenden Erfindung zugeordnet, die dem zumindest einen Ausführungsbeispiel entsprechen. Die Bestandteile der vorliegenden Erfindung sind jedoch nicht auf das zumindest eine Ausführungsbeispiel beschränkt, das durch die Ausdrücke und/oder Bezugszeichen definiert wird.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Darstellung zur Veranschaulichung einer Parkassistenzvorrichtung gemäß zumindest einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
    • 2A ist eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Einstellbilds.
    • 2B ist eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Parkflächenbilds.
    • 2C ist eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Parkplatzbilds.
    • 3A ist ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung einer durch eine CPU auszuführenden Parkassistenzroutine.
    • 3B ist ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung einer durch die CPU auszuführenden Parkassistenzroutine.
  • Beschreibung der Ausführungsbeispiele
  • Es wird nun zumindest ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben. In der folgenden Beschreibung kann eine Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug als „Assistenzvorrichtung“ abgekürzt sein. Ferner meint „Parkplatz“ in der folgenden Beschreibung einen Platz bzw. Raum, der so abgetrennt bzw. auf-/geteilt ist, dass ein Fahrzeug parken kann.
  • 1 ist eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Konfigurationsbeispiels eines Fahrzeugs 10, einer Assistenzvorrichtung 20, die an dem Fahrzeug 10 eingerichtet bzw. angebracht bzw. installiert ist, und einer Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90, die Leistung (elektrische Leistung) in einer kontaktlosen Art und Weise an das Fahrzeug 10 übertragen kann. Das Fahrzeug 10 ist ein elektrisches Fahrzeug (Elektroauto), das einen (nicht gezeigten) Fahrmotor und eine Batterie 11 umfasst. Der Fahrmotor ist eine Antriebskraftquelle zum Fahren. Die Batterie 11 ist eine Leistungsquelle für Fahrzeugvorrichtungen umfassend den Fahrmotor. Die Assistenzvorrichtung 20 ist derart konfiguriert, dass Leistung (eine Übertragung von elektrischer Leistung) von der in einem Parkplatz PS installierten Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 in einer kontaktlosen Art und Weise empfangen bzw. aufgenommen werden kann, um die Batterie 11 zu laden.
  • Die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 ist konfiguriert zum Übertragen von Leistung in einer kontaktlosen Art und Weise an die Assistenzvorrichtung 20.
    Die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 umfasst eine Leistungsübertragungseinheit 92 mit einer Leistungsübertragungsspule 93 und eine Drahtloskommunikationseinrichtung 91, die zur drahtlosen Kommunikation zu und von einer an dem Fahrzeug 10 eingerichteten bzw. angebrachten bzw. installierten Drahtloskommunikationseinrichtung 223 im Stande ist. Um zwischen der Drahtloskommunikationseinrichtung 223 und der Drahtloskommunikationseinrichtung 91 zu unterscheiden, wird die an dem Fahrzeug 10 eingerichtete bzw. angebrachte bzw. installierte Drahtloskommunikationseinrichtung 223 hierin nachstehend als „Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223“ bezeichnet, und wird die Drahtloskommunikationseinrichtung 91 der
    Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 als „Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91“ bezeichnet. Die Leistungsübertragungseinheit 92 ist an einer vorbestimmten Position an/auf einer Fahrbahnoberfläche des Parkplatzes PS installiert, so dass sich die Leistungsübertragungseinheit 92 an einer niedrigeren Position als das Fahrzeug 10 befindet, wenn das Fahrzeug 10 in dem Parkplatz PS geparkt wird/ist. Die Konfiguration der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 ist nicht besonders beschränkt, und es kann eine im Stand der Technik öffentlich/allgemein bekannte Konfiguration angewandt werden.
  • Wie es in 1 veranschaulicht ist, umfasst die Assistenzvorrichtung 20 eine Fahrzeugsteuerung-ECU 201, eine Leistungsmanagement-ECU (die hierin nachstehend als „PM-ECU 202“ bezeichnet wird), eine Elektrische-Servolenkung-ECU (die hierin nachstehend als „EPS-ECU 203“ bezeichnet wird), eine Shift-by-Wire-ECU (die hierin nachstehend als „SBW-ECU 204“ bezeichnet wird), eine Bremse-ECU 205, eine Kommunikation-ECU 206, eine Lade-ECU 207 und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI: „Human Machine Interface“) 208. Jede ECU umfasst einen Mikrocomputer. Der Mikrocomputer umfasst zum Beispiel eine CPU, einen ROM, einen RAM, einen lesbaren und beschreibbaren nichtflüchtigen Speicher und eine Schnittstelle. Die CPU implementiert verschiedene Funktionen durch Ausführung von in dem ROM gespeicherten Anweisungen (Programmen und Routinen). Die ECUs und die HMI 208 sind miteinander verbunden, so dass Daten über ein Controller Area Network (CAN) austauschbar (kommunizierbar) sind. Daher können Detektionsergebnisse, die durch mit einer bestimmten ECU verbundene Sensoren erhalten werden, und Bedienungen bzw. Betätigungen an Schaltern zum Beispiel durch eine andere ECU als die bestimmte ECU erfasst werden.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 ist eine zentrale elektronische Steuereinheit, die den Fahrer beim Parken unterstützt. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 ist ein Beispiel einer Steuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung und führt eine nachstehend beschriebene Parkassistenzsteuerung aus. Mit der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 sind eine Vielzahl von Kameras 210, 211, 212 und 213, eine Vielzahl von Sonarsensoren 214 und ein Parkassistenzschalter 215 verbunden. In 1 ist zur Vereinfachung ein Sonarsensor 214 veranschaulicht.
  • Die Vielzahl von Kameras 210, 211, 212 und 213 sind ein Beispiel einer Bildaufnahmeeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Vielzahl von Kameras 210, 211, 212 und 213 erzeugen Bilddaten durch Fotografieren der Landschaft bzw. Umgebung des Bereichs rund um das Fahrzeug 10 (der Landschaft bzw. Umgebung außerhalb des Fahrzeugs). Die Vielzahl von Kameras 210, 211, 212 und 213 umfassen eine Frontkamera 210, eine Rückkamera 211, eine rechtsseitige Kamera 212 und eine linksseitige Kamera 213. Die Frontkamera 210 ist zum Beispiel in einem im Wesentlichen zentralen Abschnitt einer vorderen Stoßstange in einer Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet und erzeugt Bilddaten durch Fotografieren einer Landschaft bzw. Umgebung, die die Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug 10 umfasst. Die Rückkamera 211 ist zum Beispiel an einem Wandabschnitt eines hinteren Kofferraums auf der Rückseite des Fahrzeugs 10 angeordnet und erzeugt Bilddaten durch Fotografieren einer Landschaft bzw. Umgebung, die die Fahrbahnoberfläche hinter dem Fahrzeug 10 umfasst. Die rechtsseitige Kamera 212 ist zum Beispiel an einem rechten Seitenspiegel angeordnet und erzeugt Bilddaten durch Fotografieren einer Landschaft bzw. Umgebung, die die Fahrbahnoberfläche auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 umfasst. Die linksseitige Kamera 213 ist zum Beispiel an einem linken Seitenspiegel angeordnet und erzeugt Bilddaten durch Fotografieren einer Landschaft bzw. Umgebung, die die Fahrbahnoberfläche auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 umfasst. Jede der Kameras 210, 211, 212 und 213 überträgt die erzeugten Bilddaten an die Fahrzeugsteuerung-ECU 201.
  • Jeder Sonarsensor 214 ist ein wohlbekannter Sensor, der Ultraschallwellen verwendet. Jeder Sonarsensor 214 strahlt Ultraschallwellen in einer vorbestimmten Reichweite rund um das Fahrzeug 10 aus und empfängt reflektierte Wellen, die durch ein Objekt reflektiert werden. Jeder Sonarsensor 214 detektiert das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines dreidimensionalen Objekts und die Entfernung zu dem dreidimensionalen Objekt basierend auf einer Zeitdauer vom Senden bis zum Empfangen der Ultraschallwellen und überträgt das Detektionsergebnis an die Fahrzeugsteuerung-ECU 201.
  • Der Parkassistenzschalter 215 ist ein Schalter, der durch einen Insassen des Fahrzeugs 10 (einen Benutzer des Fahrzeugs 10) bedient bzw. betätigt werden kann. Der Parkassistenzschalter 215 ist an einer Position angeordnet, an der der Insasse (Fahrer), der auf einem Fahrersitz des Fahrzeugs 10 sitzt, den Parkassistenzschalter 215 bedienen bzw. betätigen kann. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 kann eine Bedienung bzw. Betätigung an dem Parkassistenzschalter 215 detektieren.
  • Ein Bild, das eine äußere Erscheinung der Leistungsübertragungseinheit 92 von jeder von einer Vielzahl von Drahtlosleistungsversorgungseinrichtungen 90 zeigt, ist in der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 in Zusammenhang mit Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 registriert. Für die Identifikationsinformationen werden Informationen verwendet, die einen Hersteller der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 bezeichnen. Das „Bild, das die äußere Erscheinung der Leistungsübertragungseinheit 92 zeigt“ wird hierin nachstehend als „äußeres Erscheinungsbild 305“ bezeichnet, und die das äußere Erscheinungsbild 305 umfassenden Daten werden hierin nachstehend als „äußere Erscheinungsdaten“ bezeichnet. Das äußere Erscheinungsbild 305 ist ein Bild der Leistungsübertragungseinheit 92, das vertikal von oben aufgenommen ist. Der Ausdruck „das äußere Erscheinungsbild 305 ist in der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 registriert“ kann auch ausgedrückt werden als „die äußeren Erscheinungsdaten sind in dem nichtflüchtigen Speicher der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 in einem computerlesbaren Format gespeichert“.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 ist derart konfiguriert, dass zusätzliche äußere Erscheinungsbilder 305 registriert werden können. Mit anderen Worten kann der Insasse des Fahrzeugs 10 die äußeren Erscheinungsdaten der Leistungsübertragungseinheit 92 einer unregistrierten Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 zusätzlich in den lesbaren/beschreibbaren nichtflüchtigen Speicher der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 speichern. Ferner kann, wenn die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 mit dem Internet verbunden ist, die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 auf einen Server zugreifen, auf dem die äußeren Erscheinungsdaten der Leistungsübertragungseinheit 92 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 gespeichert sind, und kann, wenn die äußeren Erscheinungsdaten der Leistungsübertragungseinheit 92 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90, die in der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 nicht registriert sind, auf dem Server existieren, die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die äußeren Erscheinungsdaten in den lesbaren/beschreibbaren nichtflüchtigen Speicher herunterladen und speichern. In diesem Fall ist es erforderlich, im Voraus einen Server vorzubereiten bzw. zu erstellen, auf dem die äußeren Erscheinungsdaten der Leistungsübertragungseinheit 92 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 gespeichert werden/sind.
  • Zusätzlich ist ein (nicht gezeigter) Fahrzeuggeschwindigkeitssensor mit der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist konfiguriert zum Detektieren der Fahrzeuggeschwindigkeit und Übertragen eines Signals, das die detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit bezeichnet, an die Fahrzeugsteuerung-ECU 201.
  • Die PM-ECU 202 ist eine elektronische Steuereinheit zum Steuern einer durch den Fahrmotor erzeugten Antriebskraft. Ein Fahrmotortreiber 216 und ein Beschleunigerpedalsensor 217 sind mit der PM-ECU 202 verbunden. Der Fahrmotortreiber 216 treibt den Fahrmotor an. Der Fahrmotortreiber 216 ist zum Beispiel ein Inverter bzw. Um-/Wechselrichter. Der Beschleunigerpedalsensor 217 detektiert einen Betätigungsbetrag eines (nicht gezeigten) Beschleunigerpedals und überträgt das Detektionsergebnis an die PM-ECU 202. Die PM-ECU 202 stellt eine Ziel- bzw. Sollantriebskraft gemäß dem Betätigungsbetrag des Beschleunigerpedals ein, der durch den Beschleunigerpedalsensor 217 detektiert wird, und steuert den Fahrmotortreiber 216, so dass die Ziel- bzw. Sollantriebskraft erzeugt wird.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 kann einen Antriebsbefehl (ein Signal zum Steuern der Antriebskraft, zum Beispiel ein Signal, das eine Ziel- bzw. Sollfahrgeschwindigkeit bezeichnet) an die PM-ECU 202 übertragen. Wenn die PM-ECU 202 den Antriebsbefehl von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfängt, steuert die PM-ECU 202 den Fahrmotortreiber 216, so dass das Fahrzeug 10 mit der durch den Antriebsbefehl bezeichneten Fahrgeschwindigkeit fährt. Daher kann die PM-ECU 202 den Fahrmotor gemäß dem von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfangenen Antriebsbefehl automatisch antreiben (das heißt, ohne dass es erforderlich ist, dass der Fahrer das Beschleunigerpedal betätigt).
  • Die EPS-ECU 203 ist eine elektronische Steuereinheit eines wohlbekannten elektrischen Servolenksystems. Die EPS-ECU 203 ist mit einem Lenkmotortreiber 218 und einem Lenkwinkelsensor 219 verbunden. Der Lenkmotortreiber 218 kann einen Lenkwinkel (der auch als „gelenkter Winkel“ oder „Lenkungswinkel“ bezeichnet wird) des Fahrzeugs 10 durch Steuerung eines (nicht gezeigten) Lenkmotors ändern. Der Lenkwinkelsensor 219 ist konfiguriert zum Detektieren des Lenkwinkels eines Lenkrads des Fahrzeugs 10 und Ausgeben eines Signals, das den Lenkwinkel bezeichnet. Die EPS-ECU 203 wendet ein Lenkdrehmoment (ein Lenkunterstützungsdrehmoment) auf einen (nicht gezeigten) Lenkmechanismus an, indem der Lenkmotortreiber 218 basierend auf dem von dem Lenkwinkelsensor 219 ausgegebenen Signal und der Fahrzeuggeschwindigkeit gesteuert wird und der Lenkmotor angetrieben wird, wodurch die Lenkbedienung durch den Fahrer unterstützt wird.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 kann einen Lenkbefehl (ein Signal zum Steuern des Lenkwinkels des Fahrzeugs 10, zum Beispiel ein Signal, das einen Ziel- bzw. Solllenkwinkel bezeichnet) an die EPS-ECU 203 übertragen. Wenn die EPS-ECU 203 den Lenkbefehl von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfängt, steuert die EPS-ECU 203 den Lenkmotortreiber 218 gemäß dem empfangenen Lenkbefehl. Daher kann die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 den Lenkwinkel von gelenkten Rädern des Fahrzeugs 10 über die EPS-ECU 203 automatisch ändern (das heißt, ohne dass eine Lenkbedienung durch den Fahrer erforderlich ist).
  • Die SBW-ECU 204 ist mit einem Schaltpositionssensor 220 verbunden. Der Schaltpositionssensor 220 detektiert eine Position eines Schalthebels, der ein Bedienelement ist, das durch den Fahrer bedient werden kann. Die Positionen des Schalthebels umfassen eine Parkposition (P), eine Vorwärtsfahrposition (D) und eine Rückwärtsposition (R). Die SBW-ECU 204 empfängt die Position des Schalthebels von dem Schaltpositionssensor 220 und schaltet einen Schaltbereich eines (nicht gezeigten) Getriebes des Fahrzeugs 10 basierend auf der Position um (das heißt, dass sie eine Schaltsteuerung des Fahrzeugs 10 durchführt).
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 kann einen Schaltungsänderungsbefehl an die SBW-ECU 204 übertragen. Wenn die SBW-ECU 204 den Schaltungsänderungsbefehl von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfängt, führt die SBW-ECU 204 eine Steuerung zum Umschalten des Schaltbereichs des Getriebes gemäß dem empfangenen Schaltungsänderungsbefehl durch. Daher kann die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 den Schaltbereich des Getriebes des Fahrzeugs über die SBW-ECU 204 automatisch ändern (das heißt, ohne dass es erforderlich ist, dass der Fahrer den Schalthebel bedient).
  • Die Bremse-ECU 205 ist mit einem Bremsaktor bzw. -stellglied 221 und einem Bremspedalsensor 222 verbunden. Der Bremspedalsensor 222 ist konfiguriert zum Detektieren eines Betätigungsbetrags eines (nicht gezeigten) Bremspedals. Die Bremse-ECU 205 wendet auf die Räder eine Bremskraft gemäß dem Betätigungsbetrag des Bremspedals durch Betätigen bzw. Betreiben des Bremsaktors bzw. -stellglieds 221 gemäß dem Detektionsergebnis des Betätigungsbetrags des Bremspedals an, der von dem Bremspedalsensor 222 erfasst wird.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 kann einen Bremsbefehl (ein Signal zum Steuern der Bremskraft, zum Beispiel ein Signal, das eine Ziel- bzw. Sollbremskraft bezeichnet) an die Bremse-ECU 205 übertragen. Wenn die Bremse-ECU 205 den Bremsbefehl von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfängt, steuert die Bremse-ECU 205 den Bremsaktor bzw. -stellglied 221 gemäß dem empfangenen Bremsbefehl. Daher kann die Bremse-ECU 205 die Bremskraft des Fahrzeugs 10 durch Steuerung des Bremsaktors bzw. -stellglieds 221 automatisch steuern (das heißt, ohne dass es erforderlich ist, dass der Fahrer das Bremspedal betätigt).
  • Die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 (Drahtloskommunikationseinrichtung) ist mit der Kommunikation-ECU 206 verbunden. Die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 kann eine Drahtloskommunikation zu und von der Drahtloskommunikationseinrichtung (Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91) der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 durchführen. Die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 umfassen jeweils eine Kommunikationsschaltung, die mit einem Drahtlos-LAN-Standard oder einem Drahtlos-PAN-Standard, zum Beispiel der IEEE 802.11-Serie oder der IEEE 802.15-Serie (IEEE: „Institute of Electrical and Electronic Engineers“), konform ist. Die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 können jeweils eine Kommunikationsschaltung umfassen, die mit einem Kurzstreckendrahtloskommunikationsstandard, wie etwa Dedicated Short-Range Communications (DSRC) oder Radio Frequency Identifier (RFID), konform ist. Die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 sind jeweils konfiguriert zum Ermöglichen einer Drahtloskommunikation zu- und voneinander durch zumindest zwei Arten von Kommunikationsverfahren (Kommunikationsstandards), die voneinander verschieden sind. Zum Beispiel umfassen die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 jeweils eine Vielzahl von Kommunikationsschaltungen, die zu einer Drahtloskommunikation unter Verwendung von unterschiedlichen Kommunikationsverfahren im Stande sind. Ferner kann eine der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 einen Tag umfassen (ein Informationsaufzeichnungsmedium, das Daten in einer kontaktlosen Art und Weise durch Verwendung von Funkwellen (elektromagnetischen Wellen) liest und schreibt), und kann die andere einen Leser umfassen, der Daten von dem Tag in einer kontaktlosen Art und Weise ausliest. Die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 führt eine Drahtloskommunikation zu und von der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 unter der Steuerung der Kommunikation-ECU 206 durch. Die Kommunikation-ECU 206 sendet und empfängt verschiedene Arten von Informationen, die für eine Leistungsempfangseinheit 224 zum Empfangen von Leistung von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 in einer kontaktlosen Art und Weise zu verwenden sind, durch Verwendung der Drahtloskommunikation zu und von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90.
  • Die Lade-ECU 207 steuert das Laden der Batterie 11. Die Leistungsempfangseinheit 224 ist mit der Lade-ECU 207 verbunden. Die Leistungsempfangseinheit 224 umfasst eine Leistungsempfangsspule 225 und eine Ladeschaltung 226. Die Leistungsempfangsspule 225 ist konfiguriert zum Empfangen der Versorgung bzw. Lieferung von Leistung von der Leistungsübertragungsspule 93 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 in einer kontaktlosen Art und Weise. Die Ladeschaltung 226 lädt die Batterie 11 mit der durch die Leistungsempfangsspule 225 empfangenen Leistung unter der Steuerung der Lade-ECU 207. Die Leistungsempfangsspule 225 ist an einer Bodenfläche eines Fahrzeugkörpers (zum Beispiel einer Unterseite/-fläche einer Bodenplatte) installiert.
  • Die HMI 208 ist ein Beispiel einer Anzeigeeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Die HMI 208 ist an einer Stelle angeordnet, an der der Fahrer des Fahrzeugs 10 die HMI 208 sehen und bedienen kann. Die HMI 208 umfasst eine Berührfeldanzeige 209, die Bilder anzeigen und Berührungsbedienungen empfangen bzw. annehmen kann. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 kann verschiedene Bilder auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 anzeigen und eine Bedienung an/auf der Berührfeldanzeige 209 detektieren.
  • (Parkassistenzsteuerung)
  • Als Nächstes wird eine durch die Assistenzvorrichtung 20 auszuführende Parkassistenzsteuerung beschrieben. Die Parkassistenzsteuerung ist eine Steuerung zum Unterstützen des Parkens des Fahrzeugs 10 in einer Zielparkfläche TA. Die Zielparkfläche TA ist eine Fläche bzw. ein Bereich, in der bzw. dem das Fahrzeug 10 in dem Parkplatz PS tatsächlich zu parken ist (eine Fläche bzw. ein Bereich, in die bzw. den das Fahrzeug 10 zu passen hat bzw. einzupassen ist), und ist eine Fläche bzw. ein Bereich, die bzw. der in Draufsicht im Wesentlichen die gleiche Form und die gleichen Dimensionen wie diejenigen des Fahrzeugs 10 aufweist. Die durch die Assistenzvorrichtung 20 ausgeführte Parkassistenzsteuerung umfasst eine Steuerung zum Unterstützen von zum Beispiel dem Fahrer des Fahrzeugs 10 zum Einstellen der Zielparkfläche TA auf eine „zum Laden geeignete Position“ und eine Steuerung zum Bewegen des Fahrzeugs 10 zu der bis in/auf die Zielparkfläche TA und Stoppen des Fahrzeugs 10, ohne eine Betätigung des Beschleunigerpedals, eine Betätigung des Bremspedals und eine Bedienung bzw. Betätigung des Lenkrads durch den Fahrer des Fahrzeugs 10 zu erfordern.
  • Die „zum Laden geeignete Position“ ist eine Position, an der die Position der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 und die Position der Leistungsempfangseinheit 224 des Fahrzeugs 10 in Draufsicht miteinander übereinstimmen. Im Speziellen ist die „zum Laden geeignete Position“ eine Position, an der die Mitte der Leistungsübertragungsspule 93 der Leistungsübertragungseinheit 92 und die Mitte der Leistungsempfangsspule 225 der Leistungsempfangseinheit 224 in Draufsicht miteinander übereinstimmen. Der Grund dafür besteht darin, dass in einem Fall, in dem Leistung in einer kontaktlosen Art und Weise von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 übertragen wird, die Effizienz bzw. der Wirkungsgrad einer Leistungsübertragung höher wird, wenn die Abweichung zwischen der Position der Leistungsübertragungsspule 93 der in dem Parkplatz PS installierten Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 und der Position der an dem Fahrzeug 10 eingerichteten bzw. angebrachten bzw. installierten Leistungsempfangsspule 225 in Draufsicht kleiner wird.
  • (Detektion (Erkennung) von Parkplatz)
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 sucht durch Verwendung der von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten nach einem Parkplatz PS, der sich in dem umliegenden Bereich bzw. Umfeld-/Umgebungsgebiet des Fahrzeugs 10 befindet. Im Speziellen extrahiert die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Vielzahl von Merkmalspunkten, die in den von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten umfasst sind. Jeder Merkmalspunkt ist ein winziger Bereich, in dem eine Änderung der Helligkeit gleich oder größer einem Schwellenwert ist (mit anderen Worten ein Bereich, in dem sich die Helligkeit abrupt ändert). Ferner erfasst die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 Gradations- bzw. Abstufungsinformationen bezüglich Flächen bzw. Bereichen, die die detektierten Merkmalspunkte umfassen. Im Speziellen stellt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine quadratische Fläche mit einer vorbestimmten Länge auf jeder Seite, die an einem erfassten Merkmalspunkt zentriert ist, als eine Merkmalsfläche ein, die dem einen Merkmalspunkt entspricht, und unterteilt sie die eingestellte Merkmalsfläche in eine Vielzahl von Teilflächen (im Speziellen 25 Quadrate, die in einer Matrix von 5 Zeilen mal 5 Spalten angeordnet sind). Dann erfasst die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Helligkeit von jeder Teilfläche, und berechnet sie für jede Teilfläche eine „Differenz von einer Durchschnittshelligkeit (das heißt, einem Mittelwert der Helligkeit von allen Teilflächen) (= (Helligkeit von jeder Teilfläche) - (Mittelwert von Helligkeit von allen Teilflächen)“. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 erfasst die berechnete Differenz als Gradations- bzw. Abstufungsinformationen, die einen Trend bzw. eine Tendenz in dem Niveau der Helligkeit in jeder Merkmalsfläche bezeichnen. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 speichert Informationen, die die Positionsinformationen bezüglich jedes detektierten Merkmalspunkts und die Gradationsinformationen bezüglich jeder Merkmalsfläche umfassen, die jedem Merkmalspunkt entspricht, in dem nichtflüchtigen Speicher im Zusammenhang mit ID-Informationen zum Identifizieren des Merkmalspunkts als Informationen mit Bezug auf jeden Merkmalspunkt (die hierin nachstehend als „Merkmalspunktinformationen“ bezeichnet werden). Dann wandelt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Merkmalspunktinformationen in Koordinaten in einem realen Koordinatensystem (Koordinatensystem, das eine Position im realen Raum basierend auf einer vorbestimmten Position des Fahrzeugs 10 als Referenz- bzw. Bezugspunkt (Koordinatenursprung) bezeichnet) durch Anwendung einer Verzerrungskorrektur auf die Koordinaten von jedem Merkmalspunkt in dem Bild (nämlich die Positionen der jedem Merkmalspunkt entsprechenden Pixel in dem Bild) um.
  • Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Bedienung bzw. Betätigung an dem Parkassistenzschalter 215 detektiert, sucht die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 durch Verwendung der in dem Bild umfassten Merkmalspunktinformationen nach dem Parkplatz PS. Zum Beispiel detektiert die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 weiße Linien, die auf der Fahrbahnoberfläche gezeichnet sind, durch lineares Nähern von Reihen von in dem Bild umfassten Merkmalspunkten (nämlich in dem Bild umfassten Kanten), und erkennt sie den Bereich zwischen zwei detektierten parallelen weißen Linien als den Parkplatz PS. Als das Verfahren zum Detektieren (Erkennen) des Parkplatzes PS können verschiedene öffentlich/allgemein bekannte Verfahren angewandt werden. Zum Beispiel können die Verfahren angewandt werden, wie sie in der japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2007-290558 und der japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2008-201178 beschrieben sind.
  • (Identifikation von Position von Leistungsübertragungseinheit)
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 sucht nach der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 durch Durchführung einer öffentlich/allgemein bekannten Bilderkennungsverarbeitung auf den von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten. Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Leistungsübertragungseinheit 92 detektiert, identifiziert bzw. ermittelt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 ferner die Position (Koordinaten in einem realen Koordinatensystem) der Leistungsübertragungseinheit 92.
  • Es gibt Leistungsübertragungseinheiten 92, die eine Erkennungsmarkierung (ein vorbestimmtes Zeichen, das als „Justier- bzw. Ausrichtungsmarke“ bezeichnet werden kann) aufweisen. In diesem Fall sucht die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 nach dem Bild der Markierung, das in den von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten umfasst ist. Ferner gibt es Leistungsübertragungseinheiten 92, die eine Vielzahl von Lichtquellen aufweisen, die in einer vorbestimmten Anordnung angeordnet sind. In diesem Fall sucht die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 nach einer Vielzahl von lichtemittierenden Lichtquellen, die in den von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten umfasst sind. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 kann auch durch Musterabgleich/-vergleich nach der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 suchen. In diesem Fall kann das nachstehend beschriebene äußere Erscheinungsbild 305 als Vorlagebild verwendet werden, und kann das durch jede der Kameras 210, 211, 212 und 213 aufgenommene Bild des Parkplatzes PS als Suchbild verwendet werden.
  • (Erfassung von Identifikationsinformationen bezüglich Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung)
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 erfasst Identifikationsinformationen zum Identifizieren der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90. Im Speziellen sucht die Kommunikation-ECU 206 zunächst kontinuierlich nach der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90, die zu einer drahtlosen Kommunikation im Stande ist, die sich in dem umliegenden Bereich des Fahrzeugs 10 befindet, durch Verwendung von einem von einer Vielzahl von Kommunikationsverfahren (Kommunikationsstandards). Der Einfachheit der Beschreibung halber wird dieses Kommunikationsverfahren als „erstes Kommunikationsverfahren“ bezeichnet. Als das erste Kommunikationsverfahren kann zum Beispiel ein Kommunikationsverfahren angewandt werden, das mit einem Drahtlos-LAN-Standard wie etwa der IEEE 802.11-Serie konform ist. Wenn die Kommunikation-ECU 206 eine Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 detektiert, die zu einer drahtlosen Kommunikation im Stande ist, stellt die Kommunikation-ECU 206 eine Drahtloskommunikation zu und von der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 her. Wenn die Drahtloskommunikation basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 hergestellt ist, erfasst die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 durch Drahtloskommunikation von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90. Die Identifikationsinformationen können auch als Informationen zum Identifizieren der äußeren Erscheinung (Dimensionen und Form) der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 bezeichnet werden. Bei dem zumindest einem Ausführungsbeispiel werden als die von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 erfassten Identifikationsinformationen Informationen verwendet, die den Hersteller (Herstellerfirma) der in dem Parkplatz PS installierten Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 bezeichnen.
  • (Einstellung von Zielparkfläche)
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 zeigt ein Einstellbild 300 auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 an, so dass der Insasse des Fahrzeugs 10 die Position und die Orientierung der Zielparkfläche TA einstellen kann. 2A ist eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels des Einstellbilds 300. Das Einstellbild 300 umfasst ein Kamerabild 301, ein Parkplatzbild 302, Bewegungstastenbilder 303 und ein Bestätigungstastenbild 304. Das Kamerabild 301 ist ein Bild des Parkplatzes PS aus der Kamerasicht, das durch jede der Kameras 210, 211, 212 und 213 aufgenommen wird (das Kamerabild 301 kann auch als ein Bild des Parkplatzes PS aus Sicht des Fahrzeugs 10 bezeichnet werden). Das Parkplatzbild 302 ist ein Bild des umliegenden Bereichs des Fahrzeugs 10 und ist ein Bild der Landschaft bzw. Umgebung, umfassend den detektierten Parkplatz PS, vertikal von oben gesehen. 2B ist eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels des Parkplatzbilds 302 des Parkplatzes PS, in dem eine Leistungsübertragungseinheit 92 mit einer viereckigen Form in Draufsicht installiert ist. Ferner ist 2C eine Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels des Parkplatzbilds 302 des Parkplatzes PS, in dem eine Leistungsübertragungseinheit 92 mit einer kreisrunden Form in Draufsicht installiert ist. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 erzeugt das Parkplatzbild 302 aus den von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten. Wie es in 2A, 2B und 2C veranschaulicht ist, überlagert die Fahrzeugsteuerung-ECU 301 das äußere Erscheinungsbild 305 und ein Zielparkflächenbild 306 auf dem Parkplatzbild 302 und zeigt diese an.
  • Das äußere Erscheinungsbild 305 wird angezeigt, um die Position, die Dimensionen und die Form der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 zu zeigen. Wie es vorstehend beschrieben ist, ist das äußere Erscheinungsbild 305 der Leistungsübertragungseinheit 92 in Zusammenhang mit den Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 registriert. Wenn eine Drahtloskommunikation zu und von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 hergestellt ist, erfasst die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 durch Drahtloskommunikation von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90, und liest sie das äußere Erscheinungsbild 305 aus, das mit Identifikationsinformationen in Zusammenhang steht, die den gleichen Inhalt wie die erfassten Identifikationsinformationen aufweisen. Bei dem zumindest einem Ausführungsbeispiel sind die Identifikationsinformationen Informationen, die den Hersteller der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 bezeichnen, und liest die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 daher das äußere Erscheinungsbild 305 aus, das mit dem gleichen Hersteller wie dem Hersteller in Zusammenhang steht, der durch die von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 erfassten Identifikationsinformationen bezeichnet wird. Dann überlagert die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 das gelesene äußere Erscheinungsbild 305 auf dem Parkplatzbild 302 und zeigt dieses an.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 stellt die Position des äußeren Erscheinungsbilds 305 auf dem Parkplatzbild 302 auf die Position ein, die der Position entspricht, an der die Leistungsübertragungseinheit 92 in dem tatsächlichen Parkplatz PS installiert ist (die Position, die der durch das vorstehend genannte Verfahren identifizierten bzw. ermittelten Position entspricht). Ferner stellt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Orientierung des äußeren Erscheinungsbilds 305 auf dem Parkplatzbild 302 (nämlich die Orientierung des Bilds der Leistungsübertragungseinheit 92, das auf dem Parkplatzbild 302 überlagert und angezeigt wird) auf die gleiche Orientierung wie die Orientierung der Leistungsübertragungseinheit 92 in dem tatsächlichen Parkplatz PS ein. Zum Beispiel, wenn die Orientierung der Leistungsübertragungseinheit 92 in dem Parkplatz PS im Voraus durch den Hersteller bestimmt wird/ist, stellt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Orientierung des äußeren Erscheinungsbilds 305 auf dem Parkplatzbild 302 auf die gleiche Orientierung wie die im Voraus bestimmte Orientierung ein. Außerdem stellt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 das Verhältnis der Dimensionen des äußeren Erscheinungsbilds 305 zu den Dimensionen des Parkplatzes PS auf dem Parkplatzbild 302 auf das gleiche Verhältnis wie das Verhältnis der Dimensionen der Leistungsübertragungseinheit 92 zu den Dimensionen des tatsächlichen Parkplatzes PS ein. Auf diese Art und Weise überlagert die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 das äußere Erscheinungsbild 305 auf dem Parkplatzbild 302 und zeigt dieses an, so dass das äußere Erscheinungsbild 305 die tatsächliche Position, die tatsächlichen Dimensionen und die tatsächliche Orientierung der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 zeigt.
  • Das Zielparkflächenbild 306 ist ein Bild, das die Zielparkfläche TA zeigt, die in dem Parkplatz PS eingestellt ist. Die Position und die Orientierung des Zielparkflächenbilds 306 auf dem Parkplatzbild 302 bezeichnen die Position und die Orientierung der in dem Parkplatz PS eingestellten Zielparkfläche TA. Das Zielparkflächenbild 306 umfasst ein Bild, das eine äußere Form (zum Beispiel eine Kontur bzw. einen Umriss) der Zielparkfläche TA (hierin nachstehend bezeichnet als „Fahrzeugbild 307“) umfasst, und ein Bild, das die Position der Leistungsempfangseinheit 224 zeigt, wenn das Fahrzeug 10 in der Zielparkfläche TA geparkt wird/ist (hierin nachstehend bezeichnet als „Leistungsempfangseinheitsbild 308“). Das Fahrzeugbild 307 ist zum Beispiel ein Bild einer Figur bzw. Gestalt mit der gleichen Form wie die äußere Form des Fahrzeugs 10 in Draufsicht oder ein viereckiges (rechteckiges oder quadratisches) Bild mit dem gleichen Seiten-/Verhältnis wie das Verhältnis zwischen einer Vorne-Hinten-Dimension und einer Links-Rechts-Dimension des Fahrzeugs 10 in Draufsicht. Das Leistungsempfangseinheitsbild 308 ist ein Bild einer Figur bzw. Gestalt mit der gleichen Form wie die Form der Leistungsempfangseinheit 224 in Draufsicht. Die Position, das Dimensionsverhältnis und die Orientierung des Leistungsempfangseinheitsbilds 308 mit Bezug auf das Fahrzeugbild 307 in dem Parkplatzbild 308 sind gleich der Position, dem Dimensionsverhältnis und der Orientierung der Leistungsempfangseinheit 224 mit Bezug auf das Fahrzeug 10 in Draufsicht. Daher kann gesagt werden, dass die Position und die Dimensionen des Leistungsempfangseinheitsbilds 308 mit Bezug auf das Fahrzeugbild 307 die Position und die Dimensionen der Leistungsempfangseinheit 224 mit Bezug auf das Fahrzeug 10 bezeichnen.
  • Das Zielparkflächenbild 306 auf dem Parkplatzbild 302 wird ursprünglich/anfänglich an einer vorbestimmten Vorgabe-/Standardposition (Anfangsposition) angezeigt. In 2A ist das an der Vorgabe-/Standardposition angezeigte Zielparkflächenbild 306 veranschaulicht. In 2A ist ein Fall veranschaulicht, in dem die Position des Leistungsempfangseinheitsbilds 308 des an der Vorgabe-/Standardposition angezeigten Zielparkflächenbilds 306 verschieden von der Position des äußeren Erscheinungsbilds 305 der Leistungsübertragungseinheit 92 ist.
  • Die Bewegungstastenbilder 303 sind Bilder, die durch den Insassen des Fahrzeugs 10 bedient werden, um das Zielparkflächenbild 306 auf dem Parkplatzbild 302 zu bewegen. Die Bewegungstastenbilder 303 umfassen zum Beispiel, wie es in 2A veranschaulicht ist, ein Tasten- bzw. Schaltflächenbild, das Pfeile in jeweiligen Richtungen hoch, runter, links und rechts zeigt, ein Tasten- bzw. Schaltflächenbild, das einen Pfeil in Uhrzeigersinnrichtung zeigt, und ein Tasten- bzw. Schaltflächenbild, das einen Pfeil in Gegenuhrzeigersinnrichtung zeigt. Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Berührungsbedienung auf irgendeinem der Bewegungstastenbilder 303 detektiert, bewegt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 das Zielparkflächenbild 306 auf dem Parkplatzbild 302 in der Parallelrichtung oder der Drehrichtung, die durch die Richtung des Pfeils des berührten Bewegungstastenbilds bezeichnet wird. Daher können die Position des Leistungsempfangseinheitsbilds 308 des Zielparkflächenbilds 306 und die Position des äußeren Erscheinungsbilds 305 der Leistungsübertragungseinheit 92 durch eine Bedienung des Berührens der Bewegungstastenbilder 303 zueinander ausgerichtet bzw. an-/abgeglichen werden. Das Bestätigungstastenbild 304 ist ein Bild, das durch den Insassen des Fahrzeugs 10 bedient wird, um die Position und die Orientierung des Zielparkflächenbilds 306 in/auf dem Parkplatzbild 302 auf/als die Position und die Orientierung der Zielparkfläche TA einzustellen (zu bestätigen). Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Berührungsbedienung auf dem Bestätigungstastenbild 304 detektiert, während das Einstellbild 300 angezeigt wird, bestätigt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Position und die Orientierung des Zielparkflächenbilds 306 mit Bezug auf den Parkplatz PS auf dem Parkplatzbild 302 zu der Zeit, zu der die Berührungsbedienung detektiert wird, als die tatsächliche Position und die tatsächliche Orientierung der Zielparkfläche TA mit Bezug auf den Parkplatz PS. Ferner stellt, wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Position und die Orientierung der Zielparkfläche TA bestätigt, die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Ziel- bzw. Sollfahrroute TR ein, entlang derer das Fahrzeug 10 zu fahren hat, um das Fahrzeug 10 in der Zielparkfläche TA zu parken. Das Verfahren zum Einstellen der Ziel- bzw. Sollfahrroute TR ist nicht beschränkt, und es kann ein öffentlich/allgemein bekanntes Verfahren angewandt werden.
  • Wenn eine Bestätigung der Zielparkfläche TA und eine Bestätigung der Ziel- bzw. Sollfahrroute TR abgeschlossen sind, wartet die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 auf eine Bedienung durch den Insassen zum Anweisen, dass eine Bewegung des Fahrzeugs 10 zu starten ist. Wenn die Bedienung detektiert wird, startet die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Parkfahrverarbeitung. Die Parkfahrverarbeitung ist eine Verarbeitung zum Veranlassen des Fahrzeugs 10 zum Fahren entlang der eingestellten Ziel- bzw. Sollfahrroute TR zu der Zielparkfläche TA zum Beispiel basierend auf Informationen mit Bezug auf sich rund um das Fahrzeug 10 befindliche dreidimensionale Objekte, die durch den Sonarsensor 214 detektiert werden, Bildern der umliegenden Bereiche des Fahrzeugs 10, die durch jede der Kameras 210, 211, 212 und 213 aufgenommen werden, und der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem (nicht gezeigten) Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst wird. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 überträgt einen Antriebsbefehl an die PM-ECU 202, einen Lenkbefehl an die EPS-ECU 203, einen Schaltungsänderungsbefehl an die SBW-ECU 204 und einen Bremsbefehl an die Bremse-ECU 205, so dass das Fahrzeug 10 entlang der Ziel- bzw. Sollfahrroute TR zu der Zielparkfläche TA fährt.
  • Auf diese Art und Weise wird das äußere Erscheinungsbild 305, das mit Identifikationsinformationen in Zusammenhang steht, die den gleichen Inhalt wie die von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 erfassten Identifikationsinformationen aufweisen, auf dem Parkplatzbild 302 überlagert und angezeigt. Das auf dem Parkplatzbild 302 überlagerte und angezeigte äußere Erscheinungsbild 305 zeigt die tatsächliche Form und die tatsächlichen Dimensionen der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92. Zum Beispiel, wenn die Leistungsübertragungseinheit 92 ein Viereck ist, wie es in 2A veranschaulicht ist, wird ein äußeres Erscheinungsbild 305 mit einer viereckigen Form auf dem Zielparkflächenbild 306 überlagert und angezeigt. Ferner, wenn die Leistungsübertragungseinheit 92 kreisrund ist, wie es in 2B veranschaulicht ist, wird ein äußeres Erscheinungsbild 305 mit einer kreisrunden Form auf dem Zielparkflächenbild 306 überlagert und angezeigt.
  • Daher kann der Insasse des Fahrzeugs 10 zum Beispiel die Position (relative Position mit Bezug auf den Parkplatz PS), die Form, die Orientierung und die Größe der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 erkennen, indem er auf das Parkplatzbild 302 schaut, das auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 angezeigt wird. Ferner wird das Zielparkflächenbild 306 auf dem Parkplatzbild 302 überlagert und angezeigt. Somit kann der Insasse des Fahrzeugs 10, indem er auf das Parkplatzbild 302 und das Zielparkflächenbild 306 schaut, zum Beispiel die Positionsbeziehung zwischen der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 und der Leistungsempfangseinheit 224 in Draufsicht erkennen, wenn das Fahrzeug 10 in der Zielparkfläche TA geparkt wird/ist. Außerdem kann der Insasse des Fahrzeugs 10 zum Beispiel die Zielparkfläche TA auf die „zum Laden geeignete Position“ einstellen, indem er das Zielparkflächenbild 306 so bewegt, dass die Position des äußeren Erscheinungsbilds 305 und die Position des Leistungsempfangseinheitsbilds 308 auf dem Parkplatzbild 302 miteinander übereinstimmen. Zu dieser Zeit kann der Insasse des Fahrzeugs 10 zum Beispiel die Position und die Orientierung der Zielparkfläche TA einstellen, während er die Positionsbeziehung zwischen der Leistungsübertragungseinheit 92 und der Leistungsempfangseinheit 224 erkennt, indem er auf das Parkplatzbild 302 schaut, das auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 angezeigt wird. Daher wird es einfacher, die Zielparkfläche TA auf die „zum Laden geeignete Position“ einzustellen.
  • Der Insasse (Benutzer) des Fahrzeugs 10 kann die Installationsposition der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 und die Position der Leistungsempfangseinheit 224 des in der Zielparkfläche TA geparkten Fahrzeugs ausrichten bzw. an-/abgleichen, indem er das Zielparkflächenbild 306 auf dem Parkplatzbild 302 bewegt, das auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 angezeigt wird. In diesem Fall kann der Insasse des Fahrzeugs 10 das Zielparkflächenbild 306 einfach bewegen, indem er die Bewegungstastenbilder 303 bedient (berührt), die auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 angezeigt werden.
  • Außerdem liest gemäß dem zumindest einen Ausführungsbeispiel die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 das äußere Erscheinungsbild 305 aus, das mit Identifikationsinformationen in Zusammenhang steht, die den gleichen Inhalt wie die von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung so erfassten Identifikationen aufweisen, und zeigt sie das gelesene äußere Erscheinungsbild 305 an. Mit einer solchen Konfiguration kann, selbst wenn die Dimensionen und die Form der Leistungsübertragungseinheit 92 für jeden Parkplatz PS verschieden sind, ein äußeres Erscheinungsbild 305 angezeigt werden, das die Dimensionen und die Form der Leistungsübertragungseinheit 92 zeigt, die tatsächlich in dem Parkplatz PS installiert ist. Daher kann der Insasse des Fahrzeugs 10 die Position und die Orientierung der Zielparkfläche TA einstellen, so dass der Insasse das Fahrzeug 10 an einer „zum Laden des Fahrzeugs 10 geeignete Position“ gemäß der Form und den Dimensionen der Leistungsübertragungseinheit 92 parken kann, die in dem Parkplatz PS installiert ist, in dem das Fahrzeug 10 zu parken ist. Ferner werden bei dem zumindest einen Ausführungsbeispiel Informationen, die den Hersteller der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 bezeichnen, als die Identifikationsinformationen verwendet. Selbst wenn die Dimensionen und die Form der Leistungsübertragungseinheiten 92 für jeden Hersteller verschieden sind, kann daher ein äußeres Erscheinungsbild 305 angezeigt werden, das die Dimensionen und die Form der Leistungsübertragungseinheit 92 zeigt, die tatsächlich in dem Parkplatz PS installiert ist.
  • (Betrieb von Parkassistenzvorrichtung)
  • Als Nächstes wird ein Betrieb der Parkassistenzvorrichtung 20 beschrieben. Jede der Kameras 210, 211, 212 und 213 führt fortlaufend eine Verarbeitung zum „Erzeugen von Bilddaten durch Fotografieren der Landschaft bzw. Umgebung des umliegenden Bereichs des Fahrzeugs 10 und Übertragen der erzeugten Bilddaten an die Fahrzeugsteuerung-ECU 201“ aus. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 führt fortlaufend eine Verarbeitung zum Extrahieren von einer Vielzahl von Merkmalspunkten aus den von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten aus.
  • Die Kommunikation-ECU 206 sucht fortlaufend nach einer Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 (Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91), die zur Drahtloskommunikation durch Verwendung des ersten Kommunikationsverfahrens im Stande ist. Wenn die Kommunikation-ECU 206 eine Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 detektiert, die zur Drahtloskommunikation im Stande ist, stellt die Kommunikation-ECU 206 eine Drahtloskommunikation basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 her. Wenn die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 eine Kommunikationsschaltung umfasst, die mit einem Drahtlos-LAN-Standard wie etwa der IEEE 802.11-Serie (IEEE: „Institute of Electrical and Electronic Engineers“) konform ist, sendet die Kommunikation-ECU 206 fortlaufend ein Authentisierungssignal an die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223. Die Kommunikation-ECU 206 wartet dann darauf, dass die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 ein durch die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 gesendetes Authentisierungssignal empfängt. Wenn die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 das durch die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 gesendete Authentisierungssignal empfängt, veranlasst die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223, eine Verbindungsanforderung zu senden, und wartet sie auf ein von der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 zu sendendes Verbindungserlaubnissignal. Wenn die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 das von der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 gesendete Verbindungserlaubnissignal empfängt, stellt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Drahtloskommunikation zu und von der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 her. Wenn eine Drahtloskommunikation zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 hergestellt ist, erfasst die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 durch Drahtloskommunikation von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 kann die Verarbeitung zum Extrahieren der Merkmalspunkte ausführen, wenn eine vorbestimmte Bewegung erfüllt ist. Gleichermaßen kann die Kommunikation-ECU 206 die Verarbeitung zum Herstellen einer Drahtloskommunikation zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 ausführen, wenn eine vorbestimmte Bewegung erfüllt ist. Zum Beispiel, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner einem Schwellenwert wird, während das Fahrzeug 10 fährt, bestimmt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201, dass die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, startet sie eine Ausführung der Verarbeitung zum Extrahieren der Vielzahl von Merkmalspunkten aus den von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten, und startet sie ein Suchen nach einer Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90, die zur Drahtloskommunikation zu und von der Kommunikation-ECU 206 im Stande ist.
  • Nachdem das Fahrzeug 10 stoppt bzw. anhält, wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Bedienung auf dem Parkassistenzschalter 215 detektiert, sucht die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 nach einem Parkplatz PS, der sich in dem umliegenden Bereich des Fahrzeugs 10 befindet und eine Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90, die zur Drahtloskommunikation im Stande ist, darin installiert hat. Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 erfolgreich einen Parkplatz PS erkannt hat, identifiziert bzw. ermittelt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Position des Parkplatzes PS in dem realen Koordinatensystem. Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 liest die Identifikationsinformationen aus, die mit dem Hersteller in Zusammenhang stehen, der durch die von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 über Drahtloskommunikation erfassten Herstellerinformationen bezeichnet wird, verwendet die gelesenen Identifikationsinformationen zum Erkennen der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92, und identifiziert bzw. ermittelt die Position der erkannten Leistungsübertragungseinheit 92.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 zeigt das Einstellbild 300 auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 an. Zu dieser Zeit liest die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die äußeren Erscheinungsdaten aus, die mit dem gleichen Hersteller wie dem Hersteller in Zusammenhang stehen, der durch die über Drahtloskommunikation erfassten Identifikationsinformationen bezeichnet wird, und überlagert sie das äußere Erscheinungsbild 305 der Leistungsübertragungseinheit 92, das in den gelesenen äußeren Erscheinungsdaten umfasst ist, auf dem Parkplatzbild 302 des Einstellbilds 300 und zeigt dieses an. Damit einhergehend überlagert die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 dem Zielparkflächenbild 306 auf das Parkplatzbild 302 des Einstellbilds 300 und zeigt dieses an. Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Bedienung zum Bewegen des Zielparkflächenbilds 306 (eine Berührungsbedienung auf den Bewegungstastenbildern 303) detektiert, bewegt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 das Zielparkflächenbild 306 auf dem Parkplatzbild 302 gemäß der Bedienung. Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 dabei gescheitert ist, einen Parkplatz PS zu detektieren, in dem das Fahrzeug 10 geparkt werden kann, zeigt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 anstelle des Einstellbilds 300 ein Bild, das meldet bzw. darüber informiert, dass kein Parkplatz PS, in dem das Fahrzeug 10 geparkt werden kann, vorhanden ist, auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 an.
  • Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Berührungsbedienung auf dem Bestätigungstastenbild 304 detektiert, während das Einstellbild 300 angezeigt wird, bestätigt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Position und die Orientierung des auf dem Parkplatzbild 302 angezeigten Zielparkflächenbilds 306 als die aktuelle Position und Orientierung der Zielparkfläche TA mit Bezug auf den Parkplatz PS. Ferner, wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Position und die Orientierung der Zielparkfläche TA bestätigt, stellt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 eine Ziel- bzw. Sollfahrroute TR ein, entlang derer das Fahrzeug 10 zu fahren hat, um das Fahrzeug 10 in der Zielparkfläche TA zu parken. Das Verfahren zum Einstellen der Ziel- bzw. Sollparkroute TR ist nicht beschränkt, und es kann ein öffentlich/allgemein bekanntes Verfahren angewandt werden.
  • Wenn eine Bestätigung der Zielparkfläche TA und eine Bestätigung der Ziel- bzw. Sollfahrroute TR abgeschlossen sind, wartet die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 auf eine Bedienung durch den Insassen zum Anweisen, dass eine Bewegung des Fahrzeugs 10 zu starten ist. Zum Beispiel zeigt die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 ein Parkstarttastenbild auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 an. Wenn die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 dann eine Berührungsbedienung auf dem Parkstarttastenbild detektiert, startet die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 die Parkfahrverarbeitung.
  • Die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 stoppt das Fahrzeug 10 und beendet die Parkfahrverarbeitung, wenn das gesamte Fahrzeug 10 durch die Ausführung der Parkfahrverarbeitung innerhalb der Zielparkfläche TA enthalten ist. Als Folge hiervon ist ein Parken des Fahrzeugs 10 in der Zielparkfläche TA abgeschlossen.
  • Die Kommunikation-ECU 206 verwendet während der Ausführung der Parkfahrverarbeitung ein anderes Kommunikationsverfahren, das von dem ersten Kommunikationsverfahren verschieden ist (wobei das andere Kommunikationsverfahren hierin nachstehend als „zweites Kommunikationsverfahren“ bezeichnet wird), um eine Drahtloskommunikation zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 (Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91) herzustellen. Als das zweite Kommunikationsverfahren wird ein Verfahren mit einer kürzeren Drahtloskommunikationsstrecke/-distanz bzw. -reichweite als diejenige des ersten Kommunikationsverfahrens angewandt. Zum Beispiel kann ein Kommunikationsverfahren, das mit einem Drahtlos-PAN-Standard wie etwa der IEEE 802.15-Serie konform ist, als das zweite Kommunikationsverfahren angewandt werden. Das zweite Kommunikationsverfahren kann ein Kommunikationsverfahren basierend auf dem Drahtlos-LAN-Standard, einem DSRC-Verfahren oder einem RFID-Verfahren sein. Wenn das Parken abgeschlossen ist, sendet die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 ein Signal, das anweist, dass ein Laden zu starten ist, an die Kommunikation-ECU 206. Wenn die Kommunikation-ECU 206 das Signal, das anweist, dass ein Laden zu starten ist, von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfängt, steuert die Kommunikation-ECU 206 die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223. Die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 sendet unter der Steuerung der Kommunikation-ECU 206 das „Signal, das anweist, dass ein Laden zu starten ist“ durch Drahtloskommunikation basierend auf dem zweiten Kommunikationsverfahren an die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91. Wenn die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 das Signal durch die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 empfängt, startet die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 eine Leistungsübertragung. Als Folge hiervon empfängt die Leistungsempfangseinheit 224 Leistung. Die durch die Leistungsempfangseinheit 224 empfangene Leistung wird in die Batterie 11 geladen.
  • Danach erfasst die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 fortlaufend Informationen, die eine Laderate bzw. eine/n Ladequote/-grad der Batterie 11 bezeichnen, von der Lade-ECU 207, und bestimmt sie fortlaufend, ob die Laderate der Batterie 11 gleich oder höher einem vorbestimmten Schwellenwert wird oder nicht. Wenn die Laderate der Batterie 11 gleich oder höher dem vorbestimmten Schwellenwert wird, sendet die Fahrzeugsteuerung-ECU 201 ein Signal, das anweist, dass ein Laden zu beenden ist, an die Kommunikation-ECU 206. Wenn die Kommunikation-ECU 206 das Signal, das anweist, dass ein Laden zu beenden ist, von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfängt, steuert die Kommunikation-ECU 206 die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223. Die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 sendet unter der Steuerung der Kommunikation-ECU 206 das „Signal, das anweist, dass ein Laden zu beenden ist“ durch Drahtloskommunikation basierend auf dem zweiten Kommunikationsverfahren an die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91. Wenn die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 das Signal empfängt, stoppt (beendet) die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 eine Leistungsübertragung. Als Folge hiervon endet ein Laden der Batterie 11. Die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 kann Informationen, die die Laderate der Batterie 11 des Fahrzeugs 10 bezeichnen, durch Drahtloskommunikation erfassen und eine Leistungsübertragung basierend auf den erfassten Informationen stoppen, die die Laderate bezeichnen.
  • Als Nächstes wird eine Parkassistenzroutine, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 auszuführen ist, unter Bezugnahme auf 3A und 3B beschrieben. 3A und 3B sind Ablaufdiagramme zur Veranschaulichung einer Parkassistenzroutine, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 auszuführen ist. Die Routine wird ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, zum Beispiel wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder niedriger einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit ist. In der folgenden Beschreibung wird die CPU der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 einfach als „CPU“ bezeichnet. In dem lesbaren/beschreibbaren nichtflüchtigen Speicher der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 sind die äußeren Erscheinungsdaten der Leistungsübertragungseinheit 92 von jeder von einer Vielzahl von Drahtlosleistungsversorgungseinrichtungen 90 im Voraus in Zusammenhang mit Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 gespeichert. Jede der Kameras 210, 211, 212 und 213 führt fortlaufend eine Verarbeitung zum „Erzeugen von Bilddaten durch Fotografieren der Landschaft bzw. Umgebung des umliegenden Bereichs des Fahrzeugs 10 und Übertragen der erzeugten Bilddaten an die Fahrzeugsteuerung-ECU 201“ aus. Ferner setzt während der Periode bzw. Dauer, in der eine Drahtloskommunikation basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 nicht hergestellt ist, die Kommunikation-ECU 206 ein Suchen nach einer Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90, die zur Kommunikation im Stande ist, durch eine Drahtloskommunikation basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren fort. Wenn die Kommunikation-ECU 206 eine Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 detektiert, die zur Drahtloskommunikation im Stande ist, stellt die Kommunikation-ECU 206 eine Drahtloskommunikation basierend auf den ersten Kommunikationsverfahren zu und von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 (Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91) her.
  • In Schritt S101 erfasst die CPU Bilddaten von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213, extrahiert sie eine Vielzahl von Merkmalspunkten aus den erfassten Bilddaten, und speichert sie Merkmalspunktinformationen bezüglich der extrahierten Merkmalspunkte in dem RAM in Zusammenhang mit ID-Informationen zum Identifizieren von jedem Merkmalspunkt. Dann bringt die CPU den Prozess zu Schritt S102 voran.
  • In Schritt S102 bestimmt die CPU, ob das Fahrzeug 10 gestoppt ist und es eine Bedienung zum Starten der Einstellung der Zielparkfläche TA gab oder nicht. Bei dem zumindest einen Ausführungsbeispiel bestimmt die CPU, dass es eine Bedienung zum Starten der Einstellung der Zielparkfläche TA gab, wenn es eine Bedienung auf dem Parkassistenzschalter 215 gab. Wenn das Fahrzeug 10 gestoppt ist und es eine Bedienung zum Starten der Einstellung der Zielparkfläche TA gab, bringt die CPU den Prozess zu Schritt S103 voran. Wenn es keine Bedienung zum Starten der Einstellung der Zielparkfläche TA gab, bringt die CPU den Prozess zu Schritt S101 zurück. Ferner bringt die CPU in einem Fall, in dem das Fahrzeug 10 fährt, den Prozess zu Schritt S101 zurück, ohne den Prozess zu Schritt S103 voranzubringen, selbst wenn es eine Bedienung zum Starten der Einstellung der Zielparkfläche TA gab.
  • In Schritt S103 verwendet die CPU die in Schritt S101 extrahierten Merkmalspunkte zum Suchen nach einem sich in dem umliegenden Bereich des Fahrzeugs 10 befindlichen Parkplatz PS, in dem das Fahrzeug 10 geparkt werden kann. Dann bestimmt die CPU, ob ein sich in dem umliegenden Bereich des Fahrzeugs 10 befindlicher Parkplatz PS, in dem das Fahrzeug 10 geparkt werden kann, erfolgreich detektiert (erkannt) wurde oder nicht. Wenn ein sich in dem umliegenden Bereich des Fahrzeugs 10 befindlicher Parkplatz PS, in dem das Fahrzeug 10 geparkt werden kann, erfolgreich detektiert wurde (mit anderen Worten, wenn der Parkplatz PS vorhanden ist), bringt die CPU den Prozess zu Schritt S104 voran. Wenn ein sich in dem umliegenden Bereich des Fahrzeugs 10 befindlicher Parkplatz PS, in dem das Fahrzeug 10 geparkt werden kann, nicht detektiert wurde, beendet die CPU diese Parkassistenzroutine.
  • In Schritt S104 bestimmt die CPU, ob eine Drahtloskommunikation basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 hergestellt ist oder nicht. Wenn eine Drahtloskommunikation basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 hergestellt ist, bringt die CPU den Prozess zu Schritt S105 voran. Indessen bringt die CPU den Prozess zu Schritt S116 voran, wenn eine Drahtloskommunikation zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 nicht hergestellt ist.
  • In Schritt S105 erfasst die CPU die Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 über die Drahtloskommunikation von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90, für die eine Drahtloskommunikation hergestellt wurde. Dann bringt die CPU den Prozess zu Schritt S106 voran.
  • In Schritt S106 sucht die CPU nach der in dem Parkplatz PS installierten Leistungsübertragungseinheit 92 durch Verwendung der in Schritt S101 extrahierten Merkmalspunktinformationen, und identifiziert bzw. ermittelt sie die Position der Leistungsübertragungseinheit 92, wenn die Leistungsübertragungseinheit 92 erfolgreich detektiert (erkannt) wurde. Dann bringt die CPU den Prozess zu Schritt S107 voran.
  • In Schritt S107 zeigt die CPU das Einstellbild 300 auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 an. Wie es vorstehend beschrieben ist, umfasst das Einstellbild 300 das Parkplatzbild 302, die Bewegungstastenbilder 303 und das Bestätigungstastenbild 304. Die CPU liest das äußere Erscheinungsbild 305, das mit dem gleichen Hersteller wie dem Hersteller in Zusammenhang steht, der durch die in Schritt S105 erfassten Identifikationsinformationen bezeichnet wird, aus dem lesbaren/beschreibbaren nichtflüchtigen Speicher aus und zeigt das gelesene äußere Erscheinungsbild 305 an der Position, die der in Schritt S106 identifizierten bzw. ermittelten Position entspricht, auf dem Parkplatzbild 302 an. Ferner überlagert die CPU das Zielparkflächenbild 306 auf dem Parkplatzbild 302 und zeigt dieses an. Die Position des Zielparkflächenbilds 306, unmittelbar nachdem die Anzeige des Einstellbilds 300 gestartet wird/ist, kann die Vorgabe-/ Standardposition sein.
  • Die CPU empfängt dann Berührungsbedienungen auf den Bewegungstastenbildern 303 und dem Bestätigungstastenbild 304 während der Periode bzw. Dauer, in der das Einstellbild 300 auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 angezeigt wird. Im Speziellen, wenn die CPU eine Berührungsbedienung auf den Bewegungstastenbildern 303 detektiert, bewegt die CPU das Zielparkflächenbild 306 gemäß der Berührungsbedienung. Dann bringt die CPU den Prozess zu Schritt S108 voran.
  • In Schritt S108 bestimmt die CPU, ob es eine Berührungsbedienung auf dem Bestätigungstastenbild 304 gab oder nicht. Wenn es eine Berührungsbedienung gab, bringt die CPU den Prozess zu Schritt S109 voran. Wenn es keine Berührungsbedienung gab, bringt die CPU den Prozess zu Schritt S107 zurück.
  • In Schritt S109 bestätigt die CPU die „Position und Orientierung des Zielparkflächenbilds 306 auf dem Parkplatzbild 302“ zu der Zeit, zu der die Berührungsbedienung auf dem Bestätigungstastenbild 304 in Schritt S108 detektiert wird/ist, als die tatsächliche Position und Orientierung der Zielparkfläche TA in dem Parkplatz PS. Dann stellt die CPU die Ziel- bzw. Sollfahrroute TR für das Fahrzeug 10 zum Entlangfahren ein, um das Fahrzeug 10 in der Zielparkfläche TA zu parken. Dann bringt die CPU den Prozess zu Schritt S110 voran.
  • In Schritt S110 bestimmt die CPU, ob es eine Bedienung zum Anweisen gab oder nicht, dass die Parkfahrverarbeitung zu starten ist. Wenn eine Bedienung zum Anweisen, dass die Parkfahrverarbeitung zu starten ist, detektiert wird/ist, bringt die CPU den Prozess zu Schritt S111 voran. Zum Beispiel, wenn die CPU eine Berührungsbedienung auf dem „Bestätigungstastenbild 304“ detektiert, zeigt die CPU das „Parkstarttastenbild“ auf der Berührfeldanzeige 209 der HMI 208 an. Wenn die CPU dann eine Berührungsbedienung auf dem Parkstarttastenbild detektiert, bestimmt die CPU, dass es eine Bedienung zum Anweisen gab, dass die Parkfahrverarbeitung zu starten ist. Wenn es keine Bedienung zum Anweisen gab, dass die Parkfahrverarbeitung zu starten ist, veranlasst die CPU den Prozess dazu, in diesem Schritt zu warten, und bringt sie den Prozess zu Schritt S111 voran, wenn die Bedienung vorgenommen wird.
  • In Schritt S111 führt die CPU die Parkfahrverarbeitung aus. Nachdem eine Ausführung der Parkfahrverarbeitung gestartet ist, sendet die CPU ferner einen Befehl zum Herstellen einer Drahtloskommunikation basierend auf dem zweiten Kommunikationsverfahren zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 an die Kommunikation-ECU 206. Wenn die Kommunikation-ECU 206 den Befehl empfängt, stellt die Kommunikation-ECU 206 eine Drahtloskommunikation basierend auf dem zweiten Kommunikationsverfahren zwischen der Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 her. Dann bringt die CPU den Prozess zu Schritt S112 voran. In Schritt S112 bestimmt die CPU, ob die Parkfahrverarbeitung abgeschlossen ist oder nicht, im Speziellen, ob das Fahrzeug 10 die Zielparkposition erreicht hat und gestoppt ist oder nicht. Wenn die Parkfahrverarbeitung nicht abgeschlossen ist, setzt die CPU eine Ausführung der Parkfahrverarbeitung fort, bis das Fahrzeug 10 die Zielparkposition erreicht und stoppt. Wenn die Parkfahrverarbeitung abgeschlossen ist, bringt die CPU den Prozess zu Schritt S113 voran.
  • In Schritt S113 sendet die CPU ein Signal, das anweist, dass ein Laden zu starten ist, an die Kommunikation-ECU 206. Wenn die Kommunikation-ECU 206 das Signal, das anweist, dass ein Laden zu starten ist, von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfängt, veranlasst die Kommunikation-ECU 206 die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 zum Senden von dem „Signal, das anweist, dass ein Laden zu starten ist“ durch Drahtloskommunikation basierend auf dem zweiten Kommunikationsverfahren an die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91. Als Folge hiervon wird eine Leistungsübertragung durch die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 gestartet. Die von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 übertragene Leistung wird durch die Leistungsempfangseinheit 224 empfangen, und die durch die Leistungsempfangseinheit 224 empfangene Leistung wird in die Batterie 11 geladen. Dann bringt die CPU den Prozess zu Schritt S114 voran.
  • In Schritt S114 bestimmt die CPU, ob ein Laden abgeschlossen ist oder nicht. Im Speziellen erfasst die CPU fortlaufend Informationen, die die Laderate der Batterie 11 bezeichnet, von der Lade-ECU 207, und bestimmt sie, ob die Laderate der Batterie 11 gleich oder höher einem vorbestimmten Schwellenwert wird oder nicht. Wenn die Laderate der Batterie 11 gleich oder höher dem vorbestimmten Schwellenwert wird, bestimmt die CPU, dass das Laden abgeschlossen ist. Die CPU veranlasst den Prozess dazu, in diesem Schritt zu warten, bis das Laden der Batterie 11 abgeschlossen ist, und bringt den Prozess zu Schritt S115 voran, wenn das Laden abgeschlossen ist.
  • In Schritt S115 sendet die CPU ein Signal, das anweist, dass ein Laden zu beenden ist, an die Kommunikation-ECU 206. Wenn die Kommunikation-ECU 206 das Signal, das anweist, dass ein Laden zu beenden ist, von der Fahrzeugsteuerung-ECU 201 empfängt, veranlasst die Kommunikation-ECU 206 die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 zum Senden von dem „Signal, das anweist, dass ein Laden zu beenden ist“ durch Drahtloskommunikation basierend auf dem zweiten Kommunikationsverfahren an die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91. Als Folge hiervon wird eine Leistungsübertragung durch die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 gestoppt (beendet). Die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 kann Informationen, die die Laderate der Batterie 11 des Fahrzeugs 10 bezeichnen, durch Drahtloskommunikation erfassen und eine Leistungsübertragung basierend auf den erfassten Informationen stoppen, die die Laderate bezeichnen. In diesem Fall sind die Verarbeitungsschritte von Schritt S114 und S115 nicht erforderlich.
  • Wenn eine Drahtloskommunikation zu und von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren in Schritt S104 nicht hergestellt war, bringt die CPU den Prozess zu Schritt S116 voran. In diesem Fall ist keine Leistungsübertragungseinheit 92 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 in dem Parkplatz PS installiert. Die Schritte von Schritt S116 bis S121 sind gleich den Schritten von S107 bis S112, mit der Ausnahme, dass die Steuerung zum Herstellen einer Drahtloskommunikation basierend auf dem zweiten Kommunikationsverfahren in Schritt S120 nicht ausgeführt wird.
  • Die vorstehend dargelegte Parkassistenzsteuerung wird basierend auf einer solchen Parkassistenzroutine implementiert.
  • Es wurde eine Beschreibung von dem zumindest einen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gegeben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf das zumindest eine Ausführungsbeispiel beschränkt, das vorstehend beschrieben ist. Die vorliegende Erfindung kann verschiedene Abwandlungsbeispiele annehmen, ohne von dem Grundgedanken der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
  • Zum Beispiel wurde bei dem zumindest einen Ausführungsbeispiel, das vorstehend beschrieben ist, die Konfiguration beschrieben, in der die Leistungsempfangseinheit 224 die Leistungsempfangsspule 225 umfasst und die Übertragung von Leistung von der Leistungsübertragungseinheit 92 der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 in einer kontaktlosen Art und Weise empfangen bzw. aufnehmen kann. Die Leistungsempfangseinheit 224 ist jedoch nicht auf eine solche Konfiguration beschränkt. Im Speziellen kann die Leistungsempfangseinheit 224 eine Konfiguration aufweisen, die zum Empfangen bzw. Aufnehmen der Übertragung von Leistung durch Kontaktieren bzw. In-Kontakt/Berührung-Bringen der Leistungsempfangseinheit 224 mit einer Leistungsübertragungseinheit einer Leistungsversorgungseinrichtung eines Kontakt- bzw. Berührungstyps im Stande ist. Zum Beispiel war eine Leistungsversorgungseinrichtung des Kontakt- bzw. Berührungstyps bekannt, die eine Leistungsübertragungseinheit umfasst, die konfiguriert ist zum Kontaktieren der Leistungsempfangseinheit 224, die in dem Fahrzeug 10 angeordnet ist, durch Aufsteigen bzw. Auf-/Hochfahren. Die Leistungsempfangseinheit 224 der Assistenzvorrichtung 20 gemäß dem zumindest einen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann konfiguriert sein, um in der Lage zu sein, die Übertragung von Leistung durch Kontaktieren der Leistungsübertragungseinheit einer solchen Leistungsversorgungseinrichtung des Kontakt- bzw. Berührungstyps zu empfangen bzw. aufzunehmen. Damit die Leistungsübertragungseinheit einer Leistungsversorgungseinrichtung des Kontakt- bzw. Berührungstyps die Leistungsempfangseinheit 224 kontaktiert, die in dem Fahrzeug 10 installiert ist, um in der Lage zu sein, Leistung zu übertragen, ist es erforderlich, dass die Leistungsempfangseinheit 224, die in dem Fahrzeug 10 installiert ist, und die Leistungsübertragungseinheit, die in dem Parkplatz PS installiert ist, ausgerichtet bzw. an-/abgeglichen sind. Gemäß dem zumindest einen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung können verschiedene Arten von Leistungsübertragungseinheiten mit unterschiedlichen äußeren Erscheinungen erkannt werden, und kann daher eine Zielparkfläche TA an einer zum Laden geeigneten Position für jeden Parkplatz PS eingestellt werden, in dem eine Leistungsübertragungseinheit einer Leistungsversorgungseinrichtung des Kontakt- bzw. Berührungstyps mit einer anderen äußeren Erscheinung installiert ist.
  • Ferner wurde bei dem zumindest einen Ausführungsbeispiel, das vorstehend beschrieben ist, eine Konfiguration beschrieben, in der die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 und die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren und dem zweiten Kommunikationsverfahren, die verschieden voneinander sind, zu- und voneinander drahtlos kommunizieren bzw. übertragen können und die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 Identifikationsinformationen von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 durch Drahtloskommunikation basierend auf dem ersten Kommunikationsverfahren erfasst und ein Signal, das anweist, dass ein Laden zu starten oder ein Laden zu beenden ist, durch Drahtloskommunikation basierend auf dem zweiten Kommunikationsverfahren an die Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung 90 sendet. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf eine solche Konfiguration beschränkt. Zum Beispiel kann das Kommunikationsverfahren für eine Drahtloskommunikation, das zu verwenden ist, wenn die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 die Identifikationsinformationen von der Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 erfasst, das gleiche Kommunikationsverfahren wie das Kommunikationsverfahren für eine Drahtloskommunikation sein, das verwendet wird, wenn die Fahrzeugkommunikationseinrichtung 223 ein Signal, das anweist, dass ein Laden zu starten oder ein Laden zu beenden ist, an die Ausrüstungskommunikationseinrichtung 91 sendet. Die speziellen Verfahren bzw. Methoden des ersten Kommunikationsverfahrens und des zweiten Kommunikationsverfahrens sind nicht besonders beschränkt, und es können öffentlich/allgemein bekannte Kommunikationsverfahren (Kommunikationsstandards) des Stands der Technik angewandt werden.
  • Ferner wurde bei dem zumindest einen Ausführungsbeispiel, das vorstehend beschrieben ist, als die Parkassistenzsteuerung eine Steuerung zum Parken des Fahrzeugs 10 in der Zielparkfläche TA beschrieben, ohne dass es erforderlich ist, dass der Fahrer das Beschleunigerpedal, das Bremspedal oder das Lenkrad betätigt. Die Parkassistenzsteuerung ist jedoch nicht auf eine solche Steuerung beschränkt. Zum Beispiel kann die Parkassistenzsteuerung eine Steuerung sein, die durchgeführt wird, indem der Lenkwinkel der gelenkten Räder des Fahrzeugs 10 gesteuert wird, so dass das Fahrzeug 10 entlang der Ziel- bzw. Sollfahrroute TR fährt, und das Fahrzeug 10 zum Fahren gemäß der Betätigung des Beschleunigerpedals und der Schaltungsbedienung durch den Insassen des Fahrzeugs 10 veranlasst wird. Kurzum kann die Parkassistenzsteuerung eine beliebige Steuerung zum Unterstützen des Parkens des Fahrzeugs 10 in der Zielparkfläche TA sein.
  • Ferner ist das äußere Erscheinungsbild 305 nicht auf ein Bild beschränkt, das durch Fotografieren der Leistungsübertragungseinheit 92 vertikal von oben erhalten wird. Zum Beispiel kann das äußere Erscheinungsbild 305 ein Bild einer Figur bzw. Gestalt mit der gleichen Form wie die Form der Leistungsübertragungseinheit 92 in Draufsicht sein.
  • Außerdem können öffentlich/allgemein bekannte Verfahren und Verarbeitungen des Stands der Technik für das Verfahren zum Einstellen der Ziel- bzw. Sollfahrroute TR und die Parkfahrverarbeitung angewandt werden. Gleichermaßen kann ein öffentlich/allgemein bekanntes Verfahren des Stands der Technik als das Verfahren zum Identifizieren bzw. Ermitteln der Position in dem realen Koordinatensystem aus der Position des Bilds der Leistungsübertragungseinheit 92, das in den von jeder der Kameras 210, 211, 212 und 213 erfassten Bilddaten umfasst ist, (mit anderen Worten das Koordinatenumwandlungsverfahren) angewandt werden.
  • Ein äußeres Erscheinungsbild (305) einer Leistungsübertragungseinheit (92) einer Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung (90) ist in Zusammenhang mit Identifikationsinformationen bezüglich der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung (90) in einer Parkassistenzvorrichtung (20) registriert. Die Parkassistenzvorrichtung (20) überlagert ein Zielparkflächenbild (306) auf einem Parkplatzbild (302), das einen Parkplatz (PS) zeigt, und zeigt dieses an und überlagert das äußere Erscheinungsbild (305), das mit Identifikationsinformationen in Zusammenhang steht, die den gleichen Inhalt wie die Identifikationsinformationen aufweisen, die von der Drahtlosleistungsversorgungseinrichtung (90) durch Drahtloskommunikation erfasst werden, an einer Position, die einer Installationsposition der Leistungsübertragungseinheit (92) entspricht, auf dem Parkplatzbild (302) und zeigt dieses an.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • WO 2011/132271 A1 [0003]

Claims (6)

  1. Parkassistenzvorrichtung, wobei die Parkassistenzvorrichtung an einem Fahrzeug eingerichtet ist, das eine Leistungsempfangseinheit umfasst, die konfiguriert ist zum Empfangen von Leistung von einer Leistungsversorgungseinrichtung, die eine Leistungsübertragungseinheit umfasst, wobei die Parkassistenzvorrichtung konfiguriert ist zum Ausführen einer Parkassistenz zum Parken des Fahrzeugs in einem Parkplatz, wobei die Parkassistenzvorrichtung aufweist: eine Drahtloskommunikationseinrichtung, die konfiguriert ist zum Durchführen einer Drahtloskommunikation zu und von der Leistungsversorgungseinrichtung; eine Bildaufnahmeeinrichtung, die konfiguriert ist zum Fotografieren eines umliegenden Bereichs des Fahrzeugs; eine Anzeigeeinrichtung, die konfiguriert ist zum Anzeigen eines durch die Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bilds; und eine Steuereinrichtung, die konfiguriert ist zum Suchen nach einem sich in dem umliegenden Bereich des Fahrzeugs befindlichen Parkplatz aus dem Bild des umliegenden Bereichs des Fahrzeugs, das durch die Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommen wird, Einstellen einer Zielparkfläche in dem durch die Suche detektierten Parkplatz und Unterstützen eines Parkens des Fahrzeugs in der Zielparkfläche, wobei die Steuereinrichtung ein äußeres Erscheinungsbild, das eine äußere Erscheinung von jeder von einer Vielzahl von Leistungsübertragungseinheiten zeigt, in Zusammenhang mit Identifikationsinformationen bezüglich der Leistungsversorgungseinrichtung registriert hat, wobei die Steuereinrichtung konfiguriert ist zum: Anzeigen eines Parkplatzbilds, das den detektierten Parkplatz zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung; Überlagern und Anzeigen, auf dem Parkplatzbild, eines Zielparkflächenbilds, das eine Zielparkfläche des Fahrzeugs mit Bezug auf den Parkplatz und eine Position der Leistungsempfangseinheit zeigt, wenn das Fahrzeug in der Zielparkfläche geparkt wird; Identifizieren einer Installationsposition der Leistungsübertragungseinheit in dem Parkplatz basierend auf dem durch die Bildaufnahmeeinheit aufgenommenen Bild; Erfassen der Identifikationsinformationen von der Leistungsversorgungseinrichtung über die Drahtloskommunikationseinrichtung; und Überlagern und Anzeigen des äußeren Erscheinungsbilds, das mit den von der Leistungsversorgungseinrichtung erfassten Identifikationsinformationen in Zusammenhang steht, an einer Position, die der Installationsposition entspricht, auf dem auf der Anzeigeeinrichtung angezeigten Parkplatzbild.
  2. Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung konfiguriert ist zum Steuern einer Anzeige des Zielparkflächenbilds, so dass das auf der Anzeigeeinrichtung angezeigte Zielparkflächenbild beweglich ist.
  3. Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Steuereinrichtung konfiguriert ist zum Anzeigen eines Bewegungstastenbilds zum Bewegen des Zielparkflächenbilds auf der Anzeigeeinrichtung.
  4. Parkassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Identifikationsinformationen Informationen sind, die einen Hersteller der Leistungsversorgungseinrichtung bezeichnen.
  5. Parkassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Leistungsempfangseinheit eine Leistungsempfangsspule umfasst, die konfiguriert ist zum Empfangen einer Übertragung von Leistung in einer kontaktlosen Art und Weise von der eine Leistungsübertragungsspule umfassenden Leistungsübertragungseinheit.
  6. Parkassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuereinrichtung konfiguriert ist zum: Anzeigen eines Bestätigungstastenbilds zum Bestätigen einer Position des Zielparkflächenbilds auf der Anzeigeeinrichtung; und Bewegen des Fahrzeugs zu der Zielparkfläche, wenn das Bestätigungstastenbild bedient wird.
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