DE102022127690A1

DE102022127690A1 - Method for operating an assistance system, computer program product and assistance system

Info

Publication number: DE102022127690A1
Application number: DE102022127690.2A
Authority: DE
Inventors: Alexander Hamm
Original assignee: Cariad SE
Current assignee: Cariad SE
Priority date: 2022-10-20
Filing date: 2022-10-20
Publication date: 2024-04-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (2) eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1), mit den Schritten: Erfassen einer aktuellen Position (P) des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Positionserfassungseinrichtung (3) des Assistenzsystems (1); Erfassen von zumindest einem aktuellen fahrdynamischen Parameter (9) des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Erfassungseinrichtung (4) des Assistenzsystems (2); Bestimmen einer eine aktuelle Umgebung (8) des Kraftfahrzeugs (1) gefährdende und unzulässigen Fahrweise (10) in Abhängigkeit von der aktuellen Position (P) und dem aktuellen fahrdynamischen Parameter (9) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystems (2); und Erzeugen eines Steuersignals für eine Funktionseinheit (6) des Assistenzsystems (2) in Abhängigkeit von der bestimmten gefährdenden unzulässigen Fahrweise (10). Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem (2).

The invention relates to a method for operating an assistance system (2) of an at least partially autonomously operated motor vehicle (1), comprising the steps of: detecting a current position (P) of the motor vehicle (1) by means of a position detection device (3) of the assistance system (1); detecting at least one current driving dynamics parameter (9) of the motor vehicle (1) by means of a detection device (4) of the assistance system (2); determining a driving style (10) that endangers a current environment (8) of the motor vehicle (1) and is impermissible as a function of the current position (P) and the current driving dynamics parameter (9) by means of an electronic computing device (5) of the assistance system (2); and generating a control signal for a functional unit (6) of the assistance system (2) as a function of the determined dangerous impermissible driving style (10). The invention further relates to a computer program product and an assistance system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs gemäß dem geltenden Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem.The invention relates to a method for operating an assistance system of an at least partially autonomously operated motor vehicle according to the applicable patent claim 1. Furthermore, the invention relates to a computer program product and an assistance system.

Aus dem Stand der Technik ist bereits bekannt, dass beispielsweise so genannte Notbremsassistenten innerhalb eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs verbaut sein können. Hierbei können entsprechende Notbremsmanöver, beispielsweise bei einem Stauende oder bei einem plötzlichen Auftreten von Personen auf der Fahrbahn, zumindest teilweise autonom durchgeführt werden. Insbesondere ist hierbei vorgesehen, dass zumindest in eine Längsbeschleunigungseinrichtung beziehungsweise Querbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise autonom eingegriffen werden kann, so dass eine sichere Notbremsung durchgeführt werden kann, ohne dabei beispielsweise entsprechende Verkehrsteilnehmer weiter zu gefährden.It is already known from the state of the art that, for example, so-called emergency braking assistants can be installed in a motor vehicle that is operated at least partially autonomously. In this case, corresponding emergency braking maneuvers, for example at the end of a traffic jam or when people suddenly appear on the road, can be carried out at least partially autonomously. In particular, it is provided that at least a longitudinal acceleration device or lateral acceleration device of the motor vehicle can be intervened in at least partially autonomously, so that safe emergency braking can be carried out without, for example, further endangering corresponding road users.

Ferner ist bereits bekannt, dass es im Straßenverkehr zu besonders schweren und tragischen Unfällen kommen kann, wenn beispielsweise Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen in Innenstädten durch fahrlässiges Fahrverhalten, welches weit über eine sportliche Fahrweise hinausgeht, die Kontrolle über das Kraftfahrzeug verlieren können und infolge dessen schlimmstenfalls in beispielsweise eine Menschengruppe rasen können. Bekannte Beispiele aus der jüngsten Vergangenheit sind dabei Terroranschläge, bei denen Kraftfahrzeuge aus terroristischen Motiven in Menschengruppen gelenkt wurden, aber auch medizinische Notfälle, bei denen die Fahrer die Kontrolle über ihr Fahrzeug verlieren, etwa durch einen epileptischen Anfall und in der Folge einen entsprechenden Unfall bauen. Ferner ist auch bekannt, dass illegale Straßenrennen oder Fluchtfahrten durchgeführt werden, bei denen ein Fahrer die Gefahr des Verhaltens womöglich unterschätzt oder billigend in Kauf nimmt und beispielsweise schwere Unfälle daraus entstehen können, auch mit Verletzten und Todesopfern auf Seiten unbeteiligter Verkehrsteilnehmer.It is also already known that particularly serious and tragic accidents can occur in road traffic when, for example, cars or trucks in inner cities lose control of the vehicle due to negligent driving behavior that goes far beyond sporty driving and, in the worst case, can race into a group of people, for example. Well-known examples from the recent past include terrorist attacks in which vehicles were driven into groups of people for terrorist reasons, but also medical emergencies in which drivers lose control of their vehicle, for example due to an epileptic seizure, and subsequently cause an accident. It is also known that illegal street races or getaways are carried out in which a driver may underestimate the danger of their behavior or accept it, and this can result in, for example, serious accidents, including injuries and fatalities among innocent road users.

Die DE 10 2017 003 773 A1 betrifft ein Verfahren zur Überwachung einer Befahrbarkeit einer Sicherheitszone mit einem Fahrzeug. Es ist dabei vorgesehen, dass eine momentane Position des Fahrzeugs in einer Erkennungszone vorgegeben wird, innerhalb dieser Erkennungszone eine von einer uneingeschränkten Befahrbarkeit ausgeschlossene Sicherheitszone erfasst wird und ein Befahren der Sicherheitszone durch eine Zugangsberechtigung freigeschaltet wird, wobei bei Nichtvorliegen der Zugangsberechtigung ein Befahren der Sicherheitszone durch Eingriff in eine Fahrzeugregelung des Fahrzeugs verhindert wird.The EN 10 2017 003 773 A1 relates to a method for monitoring the accessibility of a safety zone with a vehicle. It is provided that a current position of the vehicle in a detection zone is specified, within this detection zone a safety zone that is excluded from unrestricted accessibility is detected and access to the safety zone is enabled by access authorization, whereby if access authorization is not available, access to the safety zone is prevented by interfering with a vehicle control system of the vehicle.

Die DE 10 2017 105 441 B3 betrifft ein System zur Gefahrenabwehr einer Amokfahrt eines Fahrzeugs. Das System umfasst mindestens eine Einrichtung zum Stillsetzen des Fahrzeugs durch Fremdeinwirkung von außen. Das System weist eine Sensoranordnung auf, die mit der Einrichtung in Verbindung steht.The EN 10 2017 105 441 B3 relates to a system for preventing the danger of a vehicle driving amok. The system comprises at least one device for stopping the vehicle by external influences. The system has a sensor arrangement that is connected to the device.

Die DE 10 2017 116 026 A1 betrifft eine Vorrichtung zur Reduzierung von Unfallfolgen bei Fahrzeugen, insbesondere zur Reduzierung von Personenschäden bei Terrorakten mit Fahrzeugen. Die Vorrichtung zur Reduzierung von Unfallfolgen bei Fahrzeugen umfasst eine Unfallsensoreinrichtung und eine manuell betätigbare Freigabeeinrichtung, die an einer Stelle des Fahrzeugs angeordnet ist, die vom Fahrersitz aus, ohne auszusteigen, nicht erreichbar ist. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, von der Unfallsensoreinrichtung erzeugte Signale auszuwerten und zu bestimmen, ob eine Crash- und/oder Unfallsituation vorliegt, und bei Vorliegen einer Crash- und/oder Unfallsituation mindestens eine Funktion, die für die Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs erforderlich ist, zu blockieren. The EN 10 2017 116 026 A1 relates to a device for reducing the consequences of accidents in vehicles, in particular for reducing personal injuries in acts of terrorism involving vehicles. The device for reducing the consequences of accidents in vehicles comprises an accident sensor device and a manually operable release device which is arranged at a location on the vehicle which cannot be reached from the driver's seat without getting out of the vehicle. The device further comprises a control device which is designed to evaluate signals generated by the accident sensor device and to determine whether a crash and/or accident situation exists and, if a crash and/or accident situation exists, to block at least one function which is required for the motor vehicle to continue driving.

Die Vorrichtung ist ferner ausgeführt, die Blockierung der mindestens einen Funktionseinheit, die für die Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs erforderlich ist, erst nach einer manuellen Betätigung der Freigabeeinrichtung aufzuheben.The device is further designed to release the blocking of the at least one functional unit, which is required for the motor vehicle to continue driving, only after manual actuation of the release device.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, bei welchen die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden kann.The object of the present invention is to provide a method, a computer program product and an assistance system with which road safety can be increased.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie durch ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method, a computer program product and an assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs. Es erfolgt das Erfassen einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs mittels einer Positionserfassungseinrichtung des Assistenzsystems. Es wird zumindest ein aktueller fahrdynamischer Parameter des Kraftfahrzeugs mittels einer Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems erfasst. Es wird eine eine aktuelle Umgebung des Kraftfahrzeugs gefährdende und unzulässige Fahrweise in Abhängigkeit von der aktuellen Position und dem aktuellen fahrdynamischen Parameter mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems bestimmt und es erfolgt das Erzeugen eines Steuersignals für eine Funktionseinheit des Assistenzsystems in Abhängigkeit von der bestimmten gefährdenden unzulässigen Fahrweise.One aspect of the invention relates to a method for operating an assistance system of an at least partially autonomously operated motor vehicle. The current position of the motor vehicle is recorded by means of a position detection device of the assistance system. At least one current driving dynamic parameter of the motor vehicle is recorded by means of a detection device of the assistance system. A driving style that endangers the current environment of the motor vehicle and is impermissible is detected depending on from the current position and the current driving dynamics parameters by means of an electronic computing device of the assistance system and a control signal is generated for a functional unit of the assistance system depending on the determined dangerous impermissible driving style.

Insbesondere kann somit vorgesehen sein, dass beispielsweise auf Basis vorhandener Daten, einerseits der Kraftfahrzeugdaten, wie Beschleunigungswerte, Geschwindigkeiten und Fahrerpräsenz, andererseits den Ortungsdiensten, einer Verkehrszeichenerkennung, Spurerkennung, Navigations- und Kartendaten, ob sich das Kraftfahrzeug gerade in einer Ortschaft oder etwa einem belebten Innenstadtbereich (abseits einer Stadtautobahn) befindet und plötzlich unerwartet hohe Beschleunigung, aber insbesondere auch Geschwindigkeiten vom Fahrer angefordert werden, die auf ein in dieser Umgebung gefährliches, fahrlässiges oder vorsätzliches Verhalten des Fahrzeugführers hindeuten und somit auf eine sogenannte „Amokfahrt“, ein illegales Autorennen oder eine „Außer-Kontroll-Fahrt“ beispielsweise wegen eines medizinischen Notfalls, wie eines epileptischen Anfalls oder eine Fluchtfahrt nach einer Straftat hindeuten können, im Folgenden allgemein als „hochriskantes Fahrverhalten“ bezeichnet.In particular, it can thus be provided that, for example, on the basis of existing data, on the one hand the motor vehicle data, such as acceleration values, speeds and driver presence, and on the other hand the location services, traffic sign recognition, lane recognition, navigation and map data, whether the motor vehicle is currently in a town or a busy inner city area (away from a city motorway) and suddenly unexpectedly high acceleration, but in particular also speeds are requested from the driver, which indicate dangerous, negligent or intentional behavior of the driver in this environment and can therefore indicate a so-called "rampage drive", an illegal car race or an "out of control drive", for example due to a medical emergency, such as an epileptic seizure or a getaway drive after a crime, hereinafter generally referred to as "high-risk driving behavior".

Hierbei sind in Abstimmung mit lokalen Gesetzgebungen, geltenden Normen und Vorschriften sowie durch Testfahrten und Erprobungen entsprechend sinnvolle Parameter und Schwellwerte zu definieren, damit ein ungewolltes Eingreifen des Systems durch Fehlinterpretation nach Möglichkeit vermieden wird. Dafür sind entsprechende Bewertungskriterien festzulegen, anhand derer das Fahrverhalten des Fahrzeugführers kategorisiert werden kann. Dabei können sowohl einmalige, wie auch mehrfache oder andauernde Überschreitungen bestimmter Schwellwerte beispielsweise Beschleunigungen und Geschwindigkeitsüberschreitungen einbezogen werden. Hierfür werden initial mehrere Bewertungsstatus beziehungsweise Eskalationsstufen/Warnstufen in aufsteigender Reihenfolge vorgeschlagen:

- Kein hochriskantes Fahrverhalten (mehr) erkannt, dann ist kein Eingriff notwendig; (a)
- hochriskantes Fahrverhalten erkannt, dann kann eine Information an Fahrer, Warnung im Kombiinstrument, ggf. optisch + akustisch unterstützt erzeugt werden; (b)
- hochriskantes Fahrverhalten und Warnung ignoriert, so kann beispielsweise ein Bremsruck, Gurtruck, Vorwarnung, dass das Assistenzsystem in nächster Eskalation andauernd eingreift, erzeugt werden; (c)
- hochriskantes Fahrverhalten, beispielsweise Bremsruck aus der der vorhergehenden Warnstufe ignoriert, dann erfolgt beispielsweise eine Begrenzung der Geschwindigkeit auf die zulässige (bzw. angepasste) Höchstgeschwindigkeit, ggf. Eingriff in die Querbeschleunigung zur Rückführung auf eine geeignete Fahrspur, initiale akustische und optische Warnung der Umgebung; (d)
- hochriskantes Fahrverhalten, und die vorhergehende Warnstufe, beispielsweise die Begrenzung ignoriert, dann kann eine vollständige Übernahme von Längs- und ggf. Querbeschleunigung, Abbremsen des Fahrzeugs bis zum sicheren Stillstand, andauernde akustische und optische Warnung der Umgebung durchgeführt werden. Eine Weiterfahrt ist erst möglich nach Rücksetzen der Funktion durch ein aufwendiges Prozedere. (e)

In this case, appropriate parameters and thresholds must be defined in accordance with local legislation, applicable standards and regulations, as well as through test drives and trials, so that unwanted intervention by the system due to misinterpretation is avoided wherever possible. For this purpose, appropriate evaluation criteria must be defined on the basis of which the driver's driving behavior can be categorized. This can include one-off, multiple or continuous exceedances of certain thresholds, for example acceleration and speeding. For this purpose, several evaluation statuses or escalation levels/warning levels are initially proposed in ascending order:

- If no high-risk driving behaviour is detected (anymore), then no intervention is necessary; (a)
- if high-risk driving behaviour is detected, then information can be sent to the driver, a warning can be generated in the instrument cluster, possibly with visual and acoustic support; (b)
- high-risk driving behaviour and warning ignored, for example a braking jolt, belt jolt, advance warning that the assistance system will intervene continuously in the next escalation can be generated; (c)
- high-risk driving behaviour, for example braking jolts from the previous warning level are ignored, then the speed is limited to the permissible (or adjusted) maximum speed, if necessary, intervention in the lateral acceleration to return to a suitable lane, initial acoustic and visual warning of the surrounding area; (d)
- high-risk driving behavior, and the previous warning level, for example the limit, is ignored, then a complete takeover of longitudinal and possibly lateral acceleration, braking of the vehicle until it comes to a safe stop, continuous acoustic and visual warning of the surrounding area can be carried out. Continuing the journey is only possible after resetting the function through a complex procedure. (e)

So soll nach einer Überschreitung entsprechender Schwellwerte beziehungsweise Ignorierung entsprechender Eskalationsstufen das Fahrverhalten in obengenannten Leveln bewertet werden. Wird ein hochriskantes Fahrverhalten erkannt, so wird das Assistenzsystem den Fahrer über eine Statusinformation zum Beispiel im Kombiinstrument gegebenenfalls akustisch und optisch unterstützt auf das Erreichen entsprechender Status (a-e) hinweisen. Ab Level c wird das Assistenzsystem aktiv ins Fahrgeschehen eingreifen und den Fahrer über beispielsweise einen Bremsruck, oder die Begrenzung auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit versuchen von dieser Fahrweise abzubringen.After the corresponding threshold values have been exceeded or the corresponding escalation levels have been ignored, the driving behavior should be assessed in the above-mentioned levels. If high-risk driving behavior is detected, the assistance system will alert the driver to the reaching of the corresponding status (a-e) via status information, for example in the instrument cluster, and if necessary with acoustic and visual support. From level c onwards, the assistance system will actively intervene in the driving process and try to dissuade the driver from this driving style, for example by braking or limiting the vehicle to the maximum permissible speed.

Reagiert der Fahrzeugführer innerhalb einer bestimmten Zeit mit einer entsprechenden Mäßigung seines Fahrverhaltens, kann eine Neubewertung stattfinden, die zum Rückfall in niedrigere Level führt. Wird dagegen der Fahrstil beibehalten oder die Aggressivität und Dynamik gar noch erhöht, werden jeweils nächsthöhere Bewertungslevel erreicht, die schließlich zum kompletten Einschreiten des Assistenzsystems und zur einer nicht überstimmbaren Unterbindung des Verhaltens führen sollen. Bis Level d ist ein Rückfallen bis auf Level a möglich, wenn der Fahrer sein Fahrverhalten entsprechend ändert. Werden alle entsprechenden Warnungen und Eingriffe ignoriert und das Fahrverhalten beibehalten wird Level e erreicht, bei dem das Assistenzsystem die Längs- und gegebenenfalls Querbeschleunigung vollständig übernimmt und das Fahrzeug sicher zum Stillstand bringen soll, was nicht mehr überstimmt werden kann vom Fahrer.If the driver reacts within a certain time by moderating his driving behavior accordingly, a reassessment can take place, which leads to a relapse to lower levels. If, on the other hand, the driving style is maintained or the aggressiveness and dynamics are even increased, the next higher assessment level is reached, which should ultimately lead to the assistance system completely intervening and the behavior being stopped in an irrevocable manner. A relapse to level a is possible down to level d if the driver changes his driving behavior accordingly. If all corresponding warnings and interventions are ignored and the driving behavior is maintained, level e is reached, at which the assistance system completely takes over the longitudinal and, if necessary, lateral acceleration and should bring the vehicle to a safe standstill, which can no longer be overridden by the driver.

In Abhängigkeit der detektierten Umgebung können Schwellwerte und die Zeiten zur Neubewertung hierbei variieren. Gegebenenfalls ist ein Überspringen einer oder mehrerer Level sinnvoll, wenn ansonsten beispielsweise in einer belebten Innenstadt voraussichtlich nicht mehr genug Zeit bliebe, um einen Unfall zu vermeiden.Depending on the detected environment, threshold values and the times for re-evaluation can vary. It may be useful to skip one or more levels, for example if in a busy indoor city would probably not have enough time to avoid an accident.

Wurde Level e erreicht, ist kein Rückfall mehr ermöglicht, ein Rücksetzen des Systems und ein Fortsetzen der Fahrt soll hierbei erst durch ein aufwendiges Prozedere möglich sein, beispielsweise muss hierfür das Fahrzeug mindestens verlassen werden. Darüber hinaus soll spätestens mit Erreichen von Level e das Umfeld beispielsweise durch Nutzung der Licht und akustischen Signalanlagen am Fahrzeug gewarnt, gegebenenfalls Hilfe verständigt werden.Once level e has been reached, resetting the system and continuing the journey should only be possible through a complex procedure, for example, the driver must at least leave the vehicle. In addition, when level e is reached at the latest, the surrounding area should be warned, for example by using the lights and acoustic signals on the vehicle, and help should be called if necessary.

Somit kann die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden, da außer-Kontroll-Fahrten, Amokfahrten, medizinische Notfälle und weitere Ursachen, die zu hochriskantem Fahrverhalten führten, detektiert werden können und insbesondere entsprechende Eingriffe durchgeführt werden können, so dass andere Verkehrsteilnehmer beziehungsweise eine Umgebung des Kraftfahrzeugs dadurch nicht beeinträchtigt werden und Unfälle vermieden oder zumindest die Unfallschwere vermindert werden kann.This can increase road safety because out-of-control driving, rampages, medical emergencies and other causes that lead to high-risk driving behavior can be detected and, in particular, appropriate interventions can be carried out so that other road users or the area surrounding the vehicle are not affected and accidents can be avoided or at least the severity of the accident can be reduced.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform ist vorgesehen, dass eine aktuelle Geschwindigkeit und/oder eine aktuelle Beschleunigung und/oder ein aktuelles Lenkverhalten als fahrdynamische Parameter erfasst werden. Beispielsweise können innerhalb von Ortschaften Geschwindigkeiten über 80 Kilometer pro Stunde als gefährdend eingestuft werden. Ferner können extreme Beschleunigungen oder Verzögerungen als entsprechende fahrdynamische Parameter erfasst werden. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass beispielsweise auch ein überdurchschnittliches Lenkverhalten, beispielsweise das mehrfache abrupte Wechseln von Spuren oder über Spurgrenzen hinausfahren, als entsprechende fahrdynamische Parameter erfasst werden, wobei dann wiederum auf eine entsprechende hochriskantes Fahrverhalten geschlossen werden kann und dieses gegebenenfalls unterbunden werden kann.According to an advantageous embodiment, it is provided that a current speed and/or a current acceleration and/or a current steering behavior are recorded as driving dynamics parameters. For example, within built-up areas, speeds of over 80 kilometers per hour can be classified as dangerous. Extreme accelerations or decelerations can also be recorded as corresponding driving dynamics parameters. Furthermore, it can be provided that, for example, above-average steering behavior, for example multiple abrupt lane changes or driving beyond lane boundaries, are recorded as corresponding driving dynamics parameters, in which case it can be concluded that the driving behavior is highly risky and can be prevented if necessary.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn in Abhängigkeit von der erfassten Position die aktuelle Geschwindigkeit und/oder die aktuelle Beschleunigung und/oder das aktuelle Lenkverhalten zumindest bezüglich einer Gefährdung der Umgebung bewertet werden. Beispielsweise sind Geschwindigkeiten über 80 Kilometer pro Stunde auf einer Landstraße üblicherweise nicht als gefährdend einzustufen, während diese in einem Innenstadtbereich, beispielsweise in einem verkehrsberuhigten Bereich als durchaus gefährdend einzustufen sind. Auf Basis entsprechender Schwellwerte und entsprechender Positionen ist es somit ermöglicht, dass ein hochriskantes Fahrverhalten diagnostiziert und unterbunden werden kann.It is also advantageous if, depending on the position recorded, the current speed and/or the current acceleration and/or the current steering behavior are assessed at least with regard to a danger to the environment. For example, speeds of over 80 kilometers per hour on a country road are not usually classified as dangerous, while in an inner city area, for example in a traffic-calmed area, they are definitely dangerous. Based on the corresponding threshold values and positions, it is thus possible to diagnose and prevent highly risky driving behavior.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn als Steuersignal eine Warneinrichtung als Funktionseinheit zum Warnen des Fahrers bei erkannter gefährdender und unzulässiger Fahrweise erzeugt wird. Beispielsweise kann ein akustisches oder optisches Warnsignal innerhalb des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Somit kann der Fahrer über die Installation und Aktivität eines solchen Fahrassistenzfunktion informiert werden und über dessen Interpretation seines aktuellen Fahrverhaltens als potentiell unzulässige beziehungsweise hochriskante Fahrweise informiert werden, wodurch dieser dazu motiviert wird, selbständig darauf zu reagieren und das Fahrverhalten anzupassen. Sollte keine Reaktion des Fahrers auf diese Warnung eintreten im Sinne einer Mäßigung des Fahrverhaltens, können weitere Eskalationsstufen, beispielsweise ein vorwarnender Bremsruck, prägnantere akustische und optische Warnsignale, ein Ignorieren der Fahrpedalanforderungen des Fahrers, sowie schließlich ein Eingriff in Querbeschleunigungseinrichtung beziehungsweise Längsbeschleunigungseinrichtung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden.It is also advantageous if a warning device is generated as a control signal as a functional unit to warn the driver when dangerous and impermissible driving is detected. For example, an acoustic or optical warning signal can be shown on a display device inside the motor vehicle. The driver can thus be informed about the installation and activity of such a driver assistance function and about its interpretation of his current driving behavior as a potentially impermissible or highly risky driving style, which motivates him to react independently and adapt his driving behavior. If the driver does not react to this warning in the sense of moderating his driving behavior, further escalation stages can be carried out, for example a warning brake jolt, more concise acoustic and optical warning signals, ignoring the driver's accelerator pedal requests, and finally an intervention in the lateral acceleration device or longitudinal acceleration device of the motor vehicle.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform sieht vor, dass als Steuersignal eine Warneinrichtung als Funktionseinheit zum Warnen der Umgebung bei erkannter gefährdender und unzulässiger Fahrweise erzeugt wird. Beispielsweise kann eine Hupe oder eine Lichteinrichtung des Kraftfahrzeugs entsprechend angesteuert werden, so dass weitere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Passanten oder auch weitere Kraftfahrzeuge, bei einer detektierten hochriskanten Fahrweise und Ignorieren der Eskalationsstufen gewarnt werden können, so dass kritische Situationen mit weiteren Verkehrsteilnehmern verhindert oder abgemildert werden können.Another advantageous embodiment provides that a warning device is generated as a control signal as a functional unit for warning the surroundings when dangerous and impermissible driving is detected. For example, a horn or a light device of the motor vehicle can be controlled accordingly so that other road users, such as pedestrians or other motor vehicles, can be warned when a high-risk driving style is detected and the escalation levels are ignored, so that critical situations with other road users can be prevented or mitigated.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn mittels des Steuersignals in eine Längsbeschleunigung und/oder Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise autonom eingegriffen wird. Beispielsweise kann eine Reduzierung der Geschwindigkeit beziehungsweise eine Reduzierung von Beschleunigungs- beziehungsweise Verzögerungsmaßnahmen, eingeleitet werden. Beispielsweise kann eine sichere Geschwindigkeit, innerorts von 50 Kilometer pro Stunde, eingestellt werden, wodurch die Sicherheit für Insassen aber auch andere Verkehrsteilnehmer erhöht werden kann.It is also advantageous if the control signal is used to intervene at least partially autonomously in the longitudinal acceleration and/or lateral acceleration of the motor vehicle. For example, a reduction in speed or a reduction in acceleration or deceleration measures can be initiated. For example, a safe speed of 50 kilometers per hour in urban areas can be set, which can increase safety for passengers and other road users.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass auf Basis des Steuersignals ein Notmanöver des Kraftfahrzeugs initiiert wird, insbesondere das Kraftfahrzeug zum Stillstand gebracht wird. Sollte beispielsweise weiterhin diagnostiziert werden, dass eine hochriskante Fahrweise vorliegt, so kann ein sicheres Fahrmanöver, beispielsweise an einem Straßenrand, autonom initiiert werden. Das Kraftfahrzeug kann dabei bevorzugt zum Stillstand gebracht werden. Insbesondere kann ferner vorgesehen sein, sollte das Notmanöver durchgeführt werden, dass eine vorläufige Sperrung einer Weiterfahrt durchgeführt werden kann, so dass beispielsweise ein Terroranschlag verhindert werden kann oder Hilfe verständigt wird, insofern beispielsweise ein medizinischer Notfall wie ein epileptischer Anfall beim Fahrer vorliegt.Furthermore, it can be provided that an emergency maneuver of the motor vehicle is initiated on the basis of the control signal, in particular that the motor vehicle is brought to a standstill. If, for example, it is further diagnosed that a highly risky driving style is present, a safe driving maneuver, for example on the side of the road, can be initiated autonomously. The motor vehicle can preferably be brought to a standstill. In particular, it may also be provided that, should the emergency maneuver be carried out, a temporary blocking of further travel can be carried out so that, for example, a terrorist attack can be prevented or help can be called if, for example, the driver is experiencing a medical emergency such as an epileptic seizure.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform sieht vor, dass zum Erkennen der gefährdenden und unzulässigen Fahrweise zusätzlich die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und eine aktuelle Umgebungssituation bewertet wird. Beispielsweise kann auf Basis von Umgebungserfassungseinrichtungen, wie einer Kamera, Lidarsensoreinrichtung, Ultraschallsensoreinrichtung oder Radarsensoreinrichtung die Umgebung entsprechend erfasst werden. Insbesondere können dabei Verkehrszeichen optisch mittels einer Kamera erfasst werden. Des Weiteren können mittels einer Ultraschallsensorvorrichtung oder Radarsensorvorrichtung Passanten entsprechend erkannt werden. Hierbei ist es auch möglich, auf eben diese Daten aus anderen bereits verbauten Systemen und Auswerteeinrichtungen zurückzugreifen und diese für die Bewertung entsprechend zu nutzen. Es kann dann eine Bewertung der Umgebung durchgeführt werden, wobei in Abhängigkeit dieser wiederum eine hochriskante Fahrweise detektiert werden kann.Another advantageous embodiment provides that in order to detect dangerous and impermissible driving, the surroundings of the motor vehicle are also recorded and a current environmental situation is assessed. For example, the environment can be recorded accordingly on the basis of environmental detection devices such as a camera, lidar sensor device, ultrasonic sensor device or radar sensor device. In particular, traffic signs can be optically recorded using a camera. Furthermore, pedestrians can be recognized accordingly using an ultrasonic sensor device or radar sensor device. It is also possible to access this data from other already installed systems and evaluation devices and use it accordingly for the assessment. An assessment of the environment can then be carried out, and depending on this, a highly risky driving style can be detected.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform sieht vor, dass Schwellwerte und Ansprechverhalten des Systems variieren können je nach Bewertung der Umgebungssituation oder auch adaptiv etwa auf das allgemeine Fahrverhalten des aktuellen Fahrers angepasst werden können um einerseits in gewisssen Grenzen ausreichend Sicherheitsreserven zur Unfallverhütung vorzuhalten, aber auch Fehlinterpretation eines allgemein sehr dynamischen bzw. sportlichen Fahrverhaltens möglichst zu vermeiden. Sollte sich das Kraftfahrzeug beispielsweise in einem belebten Innenstadtbereich befinden, wo eine Vielzahl von Passanten aufzufinden ist, so können entsprechende Schwellwerte reduziert werden, beziehungsweise die Empfindlichkeit der Bewertung erhöht werden, so dass Eskalationsstufen schneller erreicht oder gar übersprungen werden und ein Eingriff deutlich früher stattfindet.Another advantageous embodiment provides that the threshold values and response behavior of the system can vary depending on the assessment of the surrounding situation or can be adapted to the general driving behavior of the current driver in order to provide sufficient safety reserves to prevent accidents within certain limits, but also to avoid misinterpretation of generally very dynamic or sporty driving behavior as far as possible. If the vehicle is in a busy inner city area where there are a large number of pedestrians, for example, the corresponding threshold values can be reduced or the sensitivity of the assessment increased so that escalation levels are reached more quickly or even skipped and intervention takes place much sooner.

Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Das Computerprogrammprodukt kann auch als Computerprogramm bezeichnet werden. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft daher auch ein computerlesbares Speichermedium mit dem Computerprogrammprodukt.The method presented is in particular a computer-implemented method. Therefore, a further aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out a method according to the previous aspect when the program code means are processed by the electronic computing device. The computer program product can also be referred to as a computer program. Therefore, a further aspect of the invention also relates to a computer-readable storage medium with the computer program product.

Ferner betrifft die Erfindung auch ein Assistenzsystem für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug mit zumindest einer Positionserfassungseinrichtung, einer Erfassungseinrichtung, einer elektronischen Recheneinrichtung und einer Funktionseinheit, wobei das Assistenzsystem beziehungsweise Schnittstellen zu analogen bereits verbauten Assistenzsystemen zum Durchführen eines Verfahrens oder Teilaspekten dieses Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.Furthermore, the invention also relates to an assistance system for an at least partially autonomously operated motor vehicle with at least one position detection device, a detection device, an electronic computing device and a functional unit, wherein the assistance system or interfaces to analog assistance systems already installed are designed to carry out a method or partial aspects of this method according to the previous aspect. In particular, the method is carried out by means of the assistance system.

Die elektronische Recheneinrichtung weist beispielsweise Prozessoren, Schaltkreise, insbesondere integrierte Schaltkreise, sowie weitere elektronische Bauteile auf, um entsprechende Verfahrensschritte durchführen zu können.The electronic computing device comprises, for example, processors, circuits, in particular integrated circuits, as well as other electronic components in order to be able to carry out corresponding process steps.

Ferner betrifft die Erfindung auch ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug kann auch als vollautonomes Kraftfahrzeug ausgebildet sein.Furthermore, the invention also relates to an at least partially autonomously operated motor vehicle with an assistance system according to the previous aspect. The motor vehicle can also be designed as a fully autonomous motor vehicle.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen insbesondere gegenständliche Merkmale auf, um entsprechende Verfahrensschritte durchführen zu können.Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the assistance system and the motor vehicle. The assistance system and the motor vehicle in particular have material features in order to be able to carry out corresponding method steps.

Für Anwendungsfälle oder Anwendungssituationen, die sich bei dem Verfahren ergeben können und die hier nicht explizit beschrieben sind, kann vorgesehen sein, dass gemäß dem Verfahren eine Fehlermeldung und/oder eine Aufforderung zur Eingabe einer Nutzerrückmeldung ausgegeben und/oder eine Standardeinstellung und/oder ein vorbestimmter Initialzustand eingestellt wird.For use cases or application situations that may arise during the method and which are not explicitly described here, it may be provided that, in accordance with the method, an error message and/or a request to enter user feedback is issued and/or a default setting and/or a predetermined initial state is set.

Zu der Erfindung gehört auch die Steuervorrichtung/elektronische Recheneinrichtung für das Kraftfahrzeug. Die Steuervorrichtung kann eine Datenverarbeitungsvorrichtung oder eine Prozessoreinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Die Prozessorschaltung der Prozessoreinrichtung kann z.B. zumindest eine Schaltungsplatine und/oder zumindest ein SoC (System on Chip) aufweisen.The invention also includes the control device/electronic computing device for the motor vehicle. The control device can have a data processing device or a processor device that is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. The processor device can have at least one microprocessor and/or at least one microcontroller and/or at least one FPGA (Field Programmable Gate Array) and/or at least one DSP (Digital Signal Processor). Furthermore, the processor device can have program code that is set up to is set up to carry out the embodiment of the method according to the invention when executed by the processor device. The program code can be stored in a data memory of the processor device. The processor circuit of the processor device can, for example, have at least one circuit board and/or at least one SoC (System on Chip).

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car or truck, or as a passenger bus or motorcycle.

Als eine weitere Lösung umfasst die Erfindung auch ein computerlesbares Speichermedium, umfassend Programmcode, der bei der Ausführung durch eine Prozessorschaltung eines Computers oder eines Computerverbunds diese veranlasst, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen. Das Speichermedium kann z.B. zumindest teilweise als ein nichtflüchtiger Datenspeicher (z.B. als eine Flash-Speicher und/oder als SSD - solid state drive) und/oder zumindest teilweise als ein flüchtiger Datenspeicher (z.B. als ein RAM - random access memory) bereitgestellt sein. Das Speichermedium kann in der Prozessorschaltung in deren Datenspeicher angeordnet sein. Das Speichermedium kann aber auch beispielsweise als sogenannter Appstore-Server im Internet betrieben sein. Durch den Computer oder Computerverbund kann eine Prozessorschaltung mit zumindest einem Mikroprozessor bereitgestellt sein. Der Programmcode können als Binärcode oder Assembler und/oder als Quellcode einer Programmiersprache (z.B. C) und/oder als Programmskript (z.B. Python) bereitgestellt sein.As a further solution, the invention also includes a computer-readable storage medium, comprising program code which, when executed by a processor circuit of a computer or a computer network, causes it to carry out an embodiment of the method according to the invention. The storage medium can, for example, be provided at least partially as a non-volatile data memory (e.g. as a flash memory and/or as an SSD - solid state drive) and/or at least partially as a volatile data memory (e.g. as a RAM - random access memory). The storage medium can be arranged in the processor circuit in its data memory. The storage medium can also, for example, be operated as a so-called app store server on the Internet. The computer or computer network can provide a processor circuit with at least one microprocessor. The program code can be provided as binary code or assembler and/or as source code of a programming language (e.g. C) and/or as a program script (e.g. Python).

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen. Die Erfindung umfasst also auch Realisierungen, die jeweils eine Kombination der Merkmale mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, sofern die Ausführungsformen nicht als sich gegenseitig ausschließend beschrieben wurden.The invention also includes combinations of the features of the described embodiments. The invention therefore also includes implementations that each have a combination of the features of several of the described embodiments, provided that the embodiments have not been described as mutually exclusive.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur:

1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems.

An embodiment of the invention is described below. The single figure shows:

1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsform umfassen. Des Weiteren ist das beschriebene Ausführungsbeispiel auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and which also develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure should also include combinations of the features of the embodiment other than those shown. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by other features of the invention already described.

In der Figur bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figure, identical reference symbols designate functionally identical elements.

1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems 2. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere zumindest teilweise autonom beziehungsweise vollautonom ausgebildet. Das Assistenzsystem 2 weist zumindest eine Positionserfassungseinrichtung 3, eine Erfassungseinrichtung 4, eine elektronische Recheneinrichtung 5, eine Funktionseinheit sowie insbesondere eine weitere Erfassungseinrichtung 7, insbesondere in der Form einer Umgebungserfassungseinrichtung, auf. Insbesondere kann mit der Umgebungserfassungseinrichtung 7 eine Umgebung 8 des Kraftfahrzeugs 1 überwacht werden. 1 shows a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle 1 with an embodiment of an assistance system 2. The motor vehicle 1 is in particular designed to be at least partially autonomous or fully autonomous. The assistance system 2 has at least one position detection device 3, a detection device 4, an electronic computing device 5, a functional unit and in particular a further detection device 7, in particular in the form of an environment detection device. In particular, the environment detection device 7 can be used to monitor an environment 8 of the motor vehicle 1.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben des Assistenzsystems 2 ist vorgesehen, dass eine aktuelle Position P des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Positionserfassungseinrichtung 3 erfasst wird. Es erfolgt das Erfassen von zumindest einem aktuellen fahrdynamischen Parameter 9 des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Erfassungseinrichtung 4. Es wird eine eine aktuelle Umgebung 8 des Kraftfahrzeugs 1 gefährdende und unzulässige Fahrweise 10 in Abhängigkeit von der aktuellen Position P und dem aktuellen fahrdynamischen Parameter 9 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 5 bestimmt. Es erfolgt dann das Erzeugen eines Steuersignals für die Funktionseinheit 6 des Assistenzsystems 2 in Abhängigkeit von der bestimmten gefährdenden unzulässigen Fahrweise 10. In the method according to the invention for operating the assistance system 2, it is provided that a current position P of the motor vehicle 1 is detected by means of the position detection device 3. At least one current driving dynamics parameter 9 of the motor vehicle 1 is detected by means of the detection device 4. A driving style 10 that endangers a current environment 8 of the motor vehicle 1 and is impermissible is determined by means of the electronic computing device 5 as a function of the current position P and the current driving dynamics parameter 9. A control signal is then generated for the functional unit 6 of the assistance system 2 as a function of the determined dangerous, impermissible driving style 10.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine aktuelle Geschwindigkeit und/oder eine aktuelle Beschleunigung und/oder ein aktuelles Lenkverhalten als fahrdynamischer Parameter 9 erfasst wird. Ferner kann in Abhängigkeit von der erfassten Position P die aktuelle Geschwindigkeit und/oder die aktuelle Beschleunigung und/oder das aktuelle Lenkverhalten zumindest bezüglich einer Gefährdung der Umgebung 8 bewertet werden. Des Weiteren kann zum Erkennen der gefährdenden und unzulässigen Fahrweise 10 zusätzlich die Umgebung 8 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden und eine aktuelle Umgebungssituation bewertet werden.In particular, it can be provided that a current speed and/or a current acceleration and/or a current steering behavior is recorded as a driving dynamics parameter 9. Furthermore, depending on the recorded position P, the current speed and/or the current acceleration and/or the current steering behavior can be evaluated at least with regard to a threat to the environment 8. Furthermore, in order to recognize the dangerous and impermissible driving style 10, the environment 8 of the motor vehicle 1 can also be recorded and a current environmental situation can be evaluated.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist insbesondere gezeigt, dass das Kraftfahrzeug 1 mit der unzulässigen Fahrweise 10 in weitere Verkehrsteilnehmer 11 fahren würde. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 auch eine Fahrspur 12 überschreiten würde.In the present embodiment it is shown in particular that the motor vehicle 1 with the impermissible driving style 10 would drive into other road users 11. In particular, it can be provided that, for example, the motor vehicle 1 would also cross a lane 12.

Die 1 zeigt ferner, dass als Steuersignal eine Warneinrichtung 13 als Funktionseinheit 6 zum Warnen des Fahrers bei erkannter gefährdender und unzulässiger Fahrweise 11 erzeugt wird. Alternativ oder ergänzend kann als Steuersignal eine Warneinrichtung 14 als Funktionseinheit 6 zum Warnen der Umgebung 8 bei erkannter gefährdender und unzulässiger Fahrweise erzeugt werden. Insbesondere kann ferner vorgesehen sein, dass mittels des Steuersignals in eine Längsbeschleunigung und/oder Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 zumindest teilweise autonom eingegriffen wird.The 1 further shows that a warning device 13 is generated as a functional unit 6 for warning the driver when dangerous and impermissible driving 11 is detected. Alternatively or additionally, a warning device 14 can be generated as a functional unit 6 for warning the environment 8 when dangerous and impermissible driving is detected. In particular, it can also be provided that the longitudinal acceleration and/or lateral acceleration of the motor vehicle 1 is intervened in at least partially autonomously by means of the control signal.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass auf Basis eines Steuersignals ein Notmanöver des Kraftfahrzeugs 1 initiiert wird, insbesondere das Kraftfahrzeug 1 zum Stillstand gebracht wird.Furthermore, it can be provided that an emergency maneuver of the motor vehicle 1 is initiated on the basis of a control signal, in particular the motor vehicle 1 is brought to a standstill.

Die 1 zeigt insbesondere, dass eine so genannte Amokfahrt beziehungsweise Außer-Kontroll-Fahrt, was insbesondere durch die gefährdende und unzulässige Fahrweise 10 dargestellt ist, entsprechend erkannt werden kann. Insbesondere bei Elektroautos sind zukünftig beachtliche Beschleunigungs- und Leistungswerte verbunden mit hohen Fahrzeugmassen in immer mehr Fahrzeugklassen für immer mehr Nutzer abrufbar. Durch mehr Carsharing ist es ebenfalls möglich, dass beispielsweise mehr Menschen mit wenig Fahrerfahrung mit dem Kraftfahrzeug 1 in Berührung kommen, die sich noch nicht gut einschätzen können, deren Fahrleistung sie falsch einschätzen oder ähnliches. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem 2 erkennt ein Fahrverhalten, das weit über eine sportliche Fahrweise hinausgeht, bei dem davon ausgegangen werden kann, dass der Fahrer die Kontrolle über das Kraftfahrzeug 1 bereits verloren hat oder höchstwahrscheinlich in Kürze verlieren wird oder gar absichtlich einen schweren Unfall mit gegebenenfalls auch weiteren Opfern herbeiführen will, und schreitet in so einem Fall ein, um den Fahrer in mehreren Eskalationsstufen davon abhalten beziehungsweise in letzter Instanz das Kraftfahrzeug 1 selbständig abbremsen und es sicher zum Stillstand bringt, sowie die Umgebung 8 warnt und informiert und gegebenenfalls auch Hilfe verständigt. Hierbei handelt es sich insbesondere um eine Erweiterung des so genannten Emergency Assist, welches auch abseits der Autobahn nun für beispielsweise einen Innenstadtbereich genutzt werden kann, der insbesondere auch andere Verkehrsteilnehmer 11 vor dem Gefahrenpotential des Kraftfahrzeugs 1 schützen soll.The 1 shows in particular that a so-called rampage or out-of-control driving, which is particularly represented by the dangerous and impermissible driving style 10, can be recognized accordingly. Particularly with electric cars, considerable acceleration and performance values combined with high vehicle masses in more and more vehicle classes will be available to more and more users in the future. With more car sharing, it is also possible that, for example, more people with little driving experience will come into contact with the motor vehicle 1, who are not yet able to assess themselves well, whose driving performance they misjudge or similar. The assistance system 2 according to the invention recognizes driving behavior that goes far beyond a sporty driving style, where it can be assumed that the driver has already lost control of the motor vehicle 1 or will most likely lose it shortly or even intentionally wants to cause a serious accident with possible further victims, and intervenes in such a case to prevent the driver from doing so in several escalation stages or, in the last instance, to brake the motor vehicle 1 independently and bring it to a safe stop, as well as to warn and inform the surrounding area 8 and, if necessary, also call for help. This is in particular an extension of the so-called Emergency Assist, which can now also be used away from the motorway, for example in an inner-city area, which is intended in particular to protect other road users 11 from the potential danger of the motor vehicle 1.

Dies wird insbesondere dadurch umgesetzt, indem auf Basis von vorhandenen Daten erkannt wird, dass beispielsweise eine solche Fahrt vorliegt. Dies kann beispielsweise über die Fahrzeugdaten selbst, wie Beschleunigungswerte, Geschwindigkeiten oder Fahrerpräsenz, durchgeführt werden, sowie auf Basis der Umgebungsdaten, beispielsweise auf Basis von Ortungsdiensten, Verkehrszeichenerkennung, Spurerkennung, Navigations- und Kartendaten. Hierbei wird insbesondere erfasst, ob sich das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise in der Ortschaft befindet, und gegebenenfalls einen belebten Innenstadtbereich, insbesondere abseits einer Stadtautobahn, befindet und keine sonstigen Gründe oder Bedingungen vorliegen, für die die Geschwindigkeiten beispielsweise weit über 50 km/h auf ein unerwünschtes und gefährliches Verhalten hindeuten.This is implemented in particular by recognizing, on the basis of existing data, that such a journey has taken place. This can be done, for example, using the vehicle data itself, such as acceleration values, speeds or driver presence, as well as on the basis of environmental data, for example based on location services, traffic sign recognition, lane recognition, navigation and map data. In particular, it is recorded whether the motor vehicle 1 is, for example, in the town and, if applicable, a busy inner-city area, in particular away from an urban motorway, and whether there are no other reasons or conditions for which the speeds, for example well over 50 km/h, indicate undesirable and dangerous behavior.

Wird darüber hinaus in einem solchen klassifizierten Bereich eben ein solches Fahrverhalten erkannt, etwa durch die Überschreitung bestimmter Schwellen, zum Beispiel von Geschwindigkeiten weit über dem vorhandenen Tempolimit, heftige Beschleunigung, heftiges Lenken oder wiederholtes Verlassen der Fahrspuren, die also nicht zwangsläufig auf eine unmittelbar drohende Kollision, jedoch eindeutig auf ein solches hochfahrlässiges oder vorsätzliches und unzulässige Verhalten hindeuten, das schwere Unfälle provoziert, so soll das Assistenzsystem dieses Verhalten unterbinden wie bereits beschrieben.If, in addition, such driving behavior is detected in such a classified area, for example by exceeding certain thresholds, for example speeds far above the existing speed limit, violent acceleration, violent steering or repeated lane departures, which do not necessarily indicate an imminent collision, but clearly indicate such highly negligent or intentional and impermissible behavior that provokes serious accidents, the assistance system should prevent this behavior as already described.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102017003773 A1 [0004]
DE 102017105441 B3 [0005]
DE 102017116026 A1 [0006]

Claims

Method for operating an assistance system (2) of an at least partially autonomously operated motor vehicle (1), comprising the steps: - detecting a current position (P) of the motor vehicle (1) by means of a position detection device (3) of the assistance system (1); - detecting at least one current driving dynamics parameter (9) of the motor vehicle (1) by means of a detection device (4) of the assistance system (2); - determining a driving style (10) that endangers a current environment (8) of the motor vehicle (1) and is impermissible as a function of the current position (P) and the current driving dynamics parameter (9) by means of an electronic computing device (5) of the assistance system (2); and - generating a control signal for a functional unit (6) of the assistance system (2) as a function of the determined dangerous impermissible driving style (10).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that a current speed and/or a current acceleration and/or a current steering behavior are recorded as driving dynamics parameters (9).

Procedure according to Claim 2 , characterized in that depending on the detected position (P), the current speed and/or the current acceleration and/or the current steering behavior are evaluated at least with regard to a threat to the environment (8).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a warning device (13) is generated as a control signal as a functional unit (6) for warning a driver when a dangerous and impermissible driving style (10) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a warning device (14) is generated as a control signal as a functional unit (6) for warning the environment (8) when a dangerous and impermissible driving style (10) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a longitudinal acceleration and/or lateral acceleration of the motor vehicle (1) is intervened at least partially autonomously by means of the control signal.

Procedure according to Claim 6 , characterized in that an emergency maneuver of the motor vehicle (1) is initiated on the basis of the control signal, in particular the motor vehicle (1) is brought to a standstill.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that , in order to detect the dangerous and impermissible driving style (10), the surroundings (8) of the motor vehicle (1) are additionally detected and a current environmental situation is evaluated.

Computer program product with program code means which cause an electronic computing device (5) to carry out a method according to one of the Claims 1 until 8th to carry out.

Assistance system (2) for an at least partially autonomously operated motor vehicle (1), with at least one position detection device (3), a detection device (4), an electronic computing device (5) and a functional unit (6), wherein the assistance system (2) is designed to carry out a method according to one of the Claims 1 until 8th is trained.