DE102022125692A1 - DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING THE PRESENCE OF A RADAR SENSOR OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents

DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING THE PRESENCE OF A RADAR SENSOR OF A MOTOR VEHICLE Download PDF

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Abstract

Bereitgestellt wird eine Datenverarbeitungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, wobei das Kraftfahrzeug einen Radarsensor und einen an dem Radarsensor angebrachten, zu der Datenverarbeitungsvorrichtung verbindbaren Lagesensor zum Erfassen einer Ist-Ausrichtung des Radarsensors umfasst. Die Datenverarbeitungsvorrichtung ist ausgestaltet, um eine Information betreffend die Ist-Ausrichtung des Radarsensors von dem Lagesensor zu empfangen und ein Vorliegen einer Losstellung des Radarsensors basierend auf der von dem Lagesensor empfangenen Ist-Ausrichtung festzustellen.A data processing device is provided for a motor vehicle, wherein the motor vehicle comprises a radar sensor and a position sensor attached to the radar sensor and connectable to the data processing device for detecting an actual orientation of the radar sensor. The data processing device is designed to receive information relating to the actual orientation of the radar sensor from the position sensor and to determine the presence of a loose position of the radar sensor based on the actual orientation received from the position sensor.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Datenverarbeitungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, ein Kraftfahrzeug mit der Datenverarbeitungsvorrichtung und/oder ein Verfahren zum Feststellen eines Vorliegens einer Losstellung eines Radarsensors eines Kraftfahrzeugs. Zusätzlich oder alternativ wird ein Computerprogramm bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen. Zusätzlich oder alternativ wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren zumindest teilweise auszuführen.The present disclosure relates to a data processing device for a motor vehicle, a motor vehicle with the data processing device and/or a method for determining the presence of a release of a radar sensor of a motor vehicle. Additionally or alternatively, a computer program is provided which comprises instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method. Additionally or alternatively, a computer-readable medium is provided which comprises instructions which, when the instructions are executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method.

Detektionen von Radarsensoren können Verwendung in einem Fahrassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs finden, um die Umgebung des Kraftfahrzeugs zu überwachen. Dabei kann der Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem bewegten Objekt oder einem unbewegten Objekt und optional auch die Relativbewegung des Objekts bestimmt werden.Detections from radar sensors can be used in a driver assistance system of a motor vehicle to monitor the surroundings of the motor vehicle. The distance of the motor vehicle to a moving object or a stationary object and optionally also the relative movement of the object can be determined.

Die Radarsensoren werden an verschiedenen Positionen, beispielsweise frontal, seitlich und rückwärtig, an dem Kraftfahrzeug mittels Verschrauben oder Verclipsen fest angebracht.The radar sensors are firmly attached to the vehicle at various positions, for example at the front, sides and rear, by means of screwing or clipping.

Bei einer Scheinverrastung oder einer nicht ausreichenden Verschraubung des Radarsensors an dem Fahrzeug kann der Festsitz des Radarsensors beeinträchtigt werden. Außerdem kann das Befestigungsmittel verschlissen werden, wodurch der Sitz des Radarsensors ebenfalls beeinträchtigt wird. Der Radarsensor kann in einem solchen Fall kippen, klappern oder während der Fahrt zittern, und zu einem späteren Zeitpunkt optional vom Kraftfahrzeug abfallen.If the radar sensor is not properly locked or is not screwed properly to the vehicle, the radar sensor may not be properly seated. The fastening material may also become worn, which may also impair the radar sensor's seat. In such a case, the radar sensor may tip over, rattle or shake while driving, and may fall off the vehicle at a later date.

Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Offenbarung darin, eine Vorrichtung und/oder ein Verfahren anzugeben, welche jeweils geeignet sind, den Stand der Technik zu bereichern. Against the background of this prior art, the object of the present disclosure is to provide a device and/or a method which are each suitable for enriching the prior art.

Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.The problem is solved by the features of the independent claim. The subclaims contain preferred developments of the invention.

Danach wird die Aufgabe durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug gelöst, wobei das Kraftfahrzeug einen Radarsensor und einen an dem Radarsensor angebrachten, zu der Datenverarbeitungsvorrichtung verbindbaren Lagesensor zum Erfassen einer Ist-Ausrichtung des Radarsensors umfasst.According to this, the object is achieved by a data processing device for a motor vehicle, wherein the motor vehicle comprises a radar sensor and a position sensor attached to the radar sensor and connectable to the data processing device for detecting an actual orientation of the radar sensor.

Die Datenverarbeitungsvorrichtung kann Teil eines Fahrassistenzsystems sein oder dieses darstellen. Bei der Datenverarbeitungsvorrichtung kann es sich beispielsweise um eine elektronische Steuereinheit (engl. ECU = electronic control unit) handeln. Das elektronische Steuergerät kann eine intelligente prozessorgesteuerte Einheit sein, die z.B. über ein Central Gateway (CGW) mit anderen Modulen kommunizieren kann und die ggf. über Feldbusse, wie den CAN-Bus, LIN-Bus, MOST-Bus und FlexRay oder über Automotive-Ethernet, z.B. zusammen mit Telematiksteuergeräten und/oder einer Umfeldsensorik das Fahrzeugbordnetz bilden kann.The data processing device can be part of a driver assistance system or represent this. The data processing device can be, for example, an electronic control unit (ECU). The electronic control unit can be an intelligent processor-controlled unit that can communicate with other modules, for example, via a central gateway (CGW) and that can form the vehicle's on-board network, for example, via field buses such as the CAN bus, LIN bus, MOST bus and FlexRay or via automotive Ethernet, e.g. together with telematics control units and/or environmental sensors.

Denkbar ist, dass das Steuergerät für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs relevante Funktionen, wie die Motorsteuerung, die Kraftübertragung, das Bremssystem und/oder das Reifendruck-Kontrollsystem, steuert. Außerdem können Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise ein Parkassistent, eine angepasste Geschwindigkeitsregelung (ACC, engl. Adaptive Cruise Control), ein Spurhalteassistent, ein Spurwechselassistent, eine Verkehrszeichenerkennung, eine Lichtsignalerkennung, ein Anfahrassistent, ein Nachtsichtassistent und/oder ein Kreuzungsassistent, von dem Steuergerät gesteuert werden.It is conceivable that the control unit controls functions relevant to the driving behavior of the motor vehicle, such as the engine control, the power transmission, the braking system and/or the tire pressure monitoring system. In addition, driver assistance systems such as a parking assistant, an adaptive cruise control (ACC), a lane keeping assistant, a lane change assistant, traffic sign recognition, light signal recognition, a start-off assistant, a night vision assistant and/or an intersection assistant can be controlled by the control unit.

Die Datenverarbeitungsvorrichtung ist ausgestaltet, um eine Information betreffend die Ist-Ausrichtung des Radarsensors von dem Lagesensor zu empfangen und ein Vorliegen einer Losstellung des Radarsensors basierend auf der von dem Lagesensor empfangenen Ist-Ausrichtung festzustellen.The data processing device is designed to receive information regarding the actual orientation of the radar sensor from the position sensor and to determine the presence of a loose position of the radar sensor based on the actual orientation received from the position sensor.

Mit der oben beschriebenen Datenverarbeitungsvorrichtung wird es möglich, optional im Betrieb des Kraftfahrzeugs, eine Losstellung des Radarsensors zu detektieren. Insbesondere kann eine Scheinverrastung oder eine nicht ausreichende Verschraubung des Radars, welche den Festsitz des Radarsensors beeinträchtigen, erkannt werden. Damit kann ein Verkippen, Klappern oder Zittern des Radarsensors während der Fahrt (z.B. je nach Fahrbahnuntergrund), insbesondere frühzeitig, erkannt werden und damit vermieden werden.The data processing device described above makes it possible to optionally detect a loose position of the radar sensor while the motor vehicle is in operation. In particular, an apparent locking or insufficient screwing of the radar, which impairs the tight fit of the radar sensor, can be detected. This means that tilting, rattling or shaking of the radar sensor during the journey (e.g. depending on the road surface) can be detected, particularly early on, and thus avoided.

Nachfolgend werden mögliche Weiterbildungen der oben beschriebenen Steuervorrichtung im Detail erläutert.Possible further developments of the control device described above are explained in detail below.

Das Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors kann ein Bestimmen einer Abweichung der Ist-Ausrichtung von einer Soll-Ausrichtung des Radarsensors und das Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors umfassen, wenn die bestimmte Abweichung einen vorbestimmten ersten Grenzwert übersteigt.Determining the presence of the loose position of the radar sensor may include determining a deviation of the actual orientation from a desired orientation of the radar sensor and determining the presence of the loose position of the radar sensor if the determined deviation exceeds a predetermined first limit value.

Der Lagesensor kann ausgestaltet sein, um die Ist-Ausrichtung des Radarsensors laufend über einen vorbestimmten Zeitraum zu erfassen.The position sensor can be designed to continuously detect the actual orientation of the radar sensor over a predetermined period of time.

Das Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors kann ein Bestimmen zumindest einer Amplitude der Ist-Ausrichtung des Radarsensors über den vorbestimmten Zeitraum und das Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors umfassen, wenn die bestimmte zumindest eine Amplitude einen vorbestimmten zweiten Grenzwert übersteigt.Determining the presence of the loose position of the radar sensor can comprise determining at least one amplitude of the actual orientation of the radar sensor over the predetermined period of time and determining the presence of the loose position of the radar sensor if the determined at least one amplitude exceeds a predetermined second limit value.

Das Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors kann ein Bestimmen einer Frequenz einer Änderung der Ist-Ausrichtung des Radarsensors über den vorbestimmten Zeitraum und ein Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors umfassen, wenn die bestimmte Frequenz einen vorbestimmten dritten Grenzwert übersteigt.Determining the presence of the radar sensor's position may include determining a frequency of a change in the actual orientation of the radar sensor over the predetermined period of time and determining the presence of the radar sensor's position if the determined frequency exceeds a predetermined third threshold.

Der Lagesensor kann ausgestaltet sein, um als Ist-Ausrichtung des Radarsensors einen Winkel und/oder eine Beschleunigung des Radarsensors relativ zu einer Horizontalen zu bestimmen.The position sensor can be designed to determine an angle and/or an acceleration of the radar sensor relative to a horizontal as the actual orientation of the radar sensor.

Nachfolgend wird das oben Beschriebene mit anderen Worten und als für die Offenbarung nicht einschränkend mit Bezug auf eine konkretere Ausgestaltung der offenbarungsgemäßen Lösung zusammengefasst.In the following, the above description is summarized in other words and as not limiting the disclosure with reference to a more concrete embodiment of the solution according to the disclosure.

Der Radar kann, z.B. mithilfe eines im Radargehäuse verbauten Sensors, beispielsweise ein Zittern aufgrund der wiederholten und konstanten Detektierungsabweichung in hohen Frequenzen erkennen. Diese Funktion dient dazu, um ein Fehlverhalten von Radarkomponenten, die beispielsweise eine Scheinverrastung aufweisen aber das Werk mit der Einstufung „in Ordnung“ verlassen haben und sich über die Monate/Jahre freirütteln, zu erkennen.The radar can, for example, detect a tremor due to repeated and constant detection deviations at high frequencies using a sensor built into the radar housing. This function is used to detect malfunctions in radar components that, for example, have an apparent locking mechanism but left the factory with a rating of "OK" and shake themselves free over the months/years.

Ferner betrifft die Offenbarung ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug umfasst die oben beschriebene Datenverarbeitungsvorrichtung, den Radarsensor, und den an dem Radarsensor angebrachten, zu der Datenverarbeitungsvorrichtung verbundenen Lagesensor zum Erfassen der Ist-Ausrichtung des Radarsensors.The disclosure further relates to a motor vehicle. The motor vehicle comprises the data processing device described above, the radar sensor, and the position sensor attached to the radar sensor and connected to the data processing device for detecting the actual orientation of the radar sensor.

Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen Personenkraftwagen, insbesondere ein Automobil, motorisiertes Zwei- oder Dreirad, oder ein Nutzfahrzeug, wie einen Lastkraftwagen, handeln.The motor vehicle may be a passenger car, in particular an automobile, a motorised two- or three-wheeler, or a commercial vehicle, such as a truck.

Das Kraftfahrzeug kann automatisiert sein. Das Kraftfahrzeug kann ausgestaltet sein, um eine Längsführung und/oder eine Querführung bei einem automatisierten Fahren des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise zu übernehmen.The motor vehicle can be automated. The motor vehicle can be designed to at least partially and/or at least temporarily assume longitudinal guidance and/or lateral guidance during automated driving of the motor vehicle.

Das automatisierte Fahren kann so erfolgen, dass die Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (weitgehend) autonom erfolgt. Das automatisierte Fahren kann zumindest teilweise und/oder zeitweise durch die Datenverarbeitungsvorrichtung gesteuert werden. Denkbar ist, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung dafür Detektionen des Radarsensors nutzt, insbesondere solange keine Losstellung festgestellt wird.Automated driving can be carried out in such a way that the movement of the motor vehicle is (largely) autonomous. Automated driving can be controlled at least partially and/or temporarily by the data processing device. It is conceivable that the data processing device uses detections from the radar sensor for this purpose, especially as long as no release is detected.

Das oben mit Bezug zur Datenverarbeitungsvorrichtung Beschriebene gilt analog auch für das Kraftfahrzeug und umgekehrt.What is described above with reference to the data processing device also applies analogously to the motor vehicle and vice versa.

Ferner betrifft die Offenbarung ein Verfahren zum Feststellen eines Vorliegens einer Losstellung eines Radarsensors eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst ein Erfassen einer Ist-Ausrichtung des Radarsensors und ein Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors basierend auf der erfassten Ist-Ausrichtung.The disclosure further relates to a method for determining the presence of a loose position of a radar sensor of a motor vehicle. The method comprises detecting an actual orientation of the radar sensor and determining the presence of the loose position of the radar sensor based on the detected actual orientation.

Bei dem Verfahren kann es sich um ein computer-implementiertes Verfahren handeln, d.h. einer, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens können zumindest teilweise von einem Computer bzw. einer Vorrichtung zur Datenverarbeitung, optional der Datenverarbeitungsvorrichtung, ausgeführt werden.The method may be a computer-implemented method, i.e. one, several or all steps of the method can be carried out at least partially by a computer or a data processing device, optionally the data processing device.

Das oben mit Bezug zur Datenverarbeitungsvorrichtung und zum Kraftfahrzeug Beschriebene gilt analog auch für das Verfahren und umgekehrt.What is described above with reference to the data processing device and the motor vehicle also applies analogously to the method and vice versa.

Ferner wird ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise aus- bzw. durchzuführen, bereitgestellt.Furthermore, a computer program is provided, comprising instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out or implement the method described above.

Ein Programmcode des Computerprogramms kann in einem beliebigen Code vorliegen, insbesondere in einem Code, der für Steuerungen von Kraftfahrzeugen geeignet ist.A program code of the computer program can be in any code, in particular in a code that is suitable for controlling motor vehicles.

Das oben mit Bezug zur Datenverarbeitungsvorrichtung, zum Kraftfahrzeug und zum Verfahren Beschriebene gilt analog auch für das Computerprogramm und umgekehrt.What is described above with reference to the data processing device, the motor vehicle and the method also applies analogously to the computer program and vice versa.

Ferner wird ein computerlesbares Medium, insbesondere ein computerlesbares Speichermedium, bereitgestellt. Das computerlesbare Medium umfasst Befehle, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das oben beschriebene Verfahren zumindest teilweise auszuführen.Furthermore, a computer-readable medium, in particular a computer-readable storage medium, is provided. The computer-readable medium comprises instructions which, when executed by a computer, cause the computer to at least partially carry out the method described above.

Das heißt, es kann ein computerlesbares Medium bereitgestellt werden, das ein oben definiertes Computerprogramm umfasst. Bei dem computerlesbaren Medium kann es sich um ein beliebiges digitales Datenspeichergerät handeln, wie zum Beispiel einen USB-Stick, eine Festplatte, eine CD-ROM, eine SD-Karte oder eine SSD-Karte.That is, a computer-readable medium may be provided that comprises a computer program as defined above. The computer-readable medium may be any digital data storage device, such as a USB stick, a hard disk, a CD-ROM, an SD card or an SSD card.

Das Computerprogramm muss nicht zwingend auf einem solchen computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein, um dem Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt zu werden, sondern kann auch über das Internet oder anderweitig extern bezogen werden.The computer program does not necessarily have to be stored on such a computer-readable storage medium in order to be made available to the motor vehicle, but can also be obtained via the Internet or otherwise externally.

Das oben mit Bezug zum Verfahren, zur Datenverarbeitungsvorrichtung, zum Computerprogramm und zum Kraftfahrzeug Beschriebene gilt analog auch für das computerlesbare Medium und umgekehrt.What is described above with reference to the method, the data processing device, the computer program and the motor vehicle also applies analogously to the computer-readable medium and vice versa.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 bis 3 beschrieben.

  • 1 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Feststellen eines Vorliegens einer Losstellung eines Radarsensors eines Kraftfahrzeugs, und
  • 2 zeigt schematisch das das Verfahren ausführende Kraftfahrzeug in einer Seitenansicht, und
  • 3 zeigt schematisch den Radarsensor in einer geschnittenen Seitenansicht.
Below is an embodiment with reference to 1 to 3 described.
  • 1 shows a schematic flow chart of a method for determining the presence of a release position of a radar sensor of a motor vehicle, and
  • 2 shows schematically the motor vehicle carrying out the method in a side view, and
  • 3 shows schematically the radar sensor in a sectioned side view.

In den 2 und 3 ist jeweils ein kartesisches Koordinatensystem dargestellt, dessen X-Achse einer Kraftfahrzeuglängsrichtung X, dessen Y-Achse einer Kraftfahrzeugbreitenrichtung Y und dessen Z-Achse einer Kraftfahrzeughöhenrichtung Z entspricht. Die drei Achsen X, Y und Z stehen dabei jeweils senkrecht aufeinander. Die Kraftfahrzeuglängsrichtung X verläuft von einem Heck zu einer Front 3 des Kraftfahrzeugs 1. Die Kraftfahrzeuglängsrichtung X und die Kraftfahrzeugbreitenrichtung Y spannen gemeinsam eine horizontale Ebene auf, auf der die Kraftfahrzeughöhenrichtung Z senkrecht steht. Die Begriffe vorne und hinten beziehen sich auf die Kraftfahrzeuglängsrichtung X, die Begriffe links und rechts bzw. seitlich beziehen sich auf die Kraftfahrzeugbreitenrichtung Y. Die Begriffe oben und unten beziehen sich auf die Kraftfahrzeughöhenrichtung Z.In the 2 and 3 a Cartesian coordinate system is shown in each case, the X-axis of which corresponds to a motor vehicle longitudinal direction X, the Y-axis of which corresponds to a motor vehicle width direction Y and the Z-axis of which corresponds to a motor vehicle height direction Z. The three axes X, Y and Z are each perpendicular to one another. The motor vehicle longitudinal direction X runs from a rear to a front 3 of the motor vehicle 1. The motor vehicle longitudinal direction X and the motor vehicle width direction Y together span a horizontal plane on which the motor vehicle height direction Z is perpendicular. The terms front and rear refer to the motor vehicle longitudinal direction X, the terms left and right or side refer to the motor vehicle width direction Y. The terms top and bottom refer to the motor vehicle height direction Z.

Wie sich aus 1 ergibt, weist das Verfahren im Wesentlichen vier Schritte S1 - S4 auf.As can be seen from 1 The method essentially comprises four steps S1 - S4.

Zum Ausführen des Verfahrens weist das Kraftfahrzeug 1 eine Datenverarbeitungsvorrichtung 2, einen an der Front 3 des Kraftfahrzeugs 1 mit Blickfeld bzw. Sichtfeld 5 nach vorne angeordneten Radarsensor 4 und einen an dem Radarsensor 4 angebrachten, zu der Datenverarbeitungsvorrichtung 2 verbundenen Lagesensor 6 (s. 3) zum Erfassen einer Ist-Ausrichtung des Radarsensors 4 bezüglich der Kraftfahrzeuglängsrichtung X auf.To carry out the method, the motor vehicle 1 has a data processing device 2, a radar sensor 4 arranged on the front 3 of the motor vehicle 1 with a field of vision or field of view 5 facing forward, and a position sensor 6 attached to the radar sensor 4 and connected to the data processing device 2 (see 3 ) for detecting an actual orientation of the radar sensor 4 with respect to the vehicle longitudinal direction X.

In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens erfasst der Lagesensor 6 die Ist-Ausrichtung des Radarsensors 4 bezüglich der Kraftfahrzeuglängsrichtung X, also eine Bewegung des Radarsensors 4 nach oben und unten (in 1 mit Doppelpfeil angedeutet), kontinuierlich und gibt die erfasste Ist-Ausrichtung kontinuierlich an die Datenverarbeitungsvorrichtung 2 aus. Bei dem Lagesensor 6 kann es sich z.B. um einen an und/oder in einem Gehäuse 8 des Radarsensors 4 angeordneten Beschleunigungssensor handeln. Die Ist-Ausrichtung kann als eine Beschleunigung und/oder als Winkel(wert) bezüglich der horizontal verlaufenden Kraftfahrzeuglängsrichtung X bzw. Verdrehung des Radarsensors 4 um die Kraftfahrzeugbreitenrichtung Y ausgegeben werden.In a first step S1 of the method, the position sensor 6 detects the actual orientation of the radar sensor 4 with respect to the longitudinal direction X of the motor vehicle, i.e. a movement of the radar sensor 4 up and down (in 1 indicated by a double arrow) continuously and continuously outputs the detected actual orientation to the data processing device 2. The position sensor 6 can be, for example, an acceleration sensor arranged on and/or in a housing 8 of the radar sensor 4. The actual orientation can be output as an acceleration and/or as an angle (value) with respect to the horizontally running longitudinal direction X of the vehicle or rotation of the radar sensor 4 about the width direction Y of the vehicle.

In einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens empfängt die Datenverarbeitungsvorrichtung 2 die Ist-Ausrichtung von dem Lagesensor 6.In a second step S2 of the method, the data processing device 2 receives the actual orientation from the position sensor 6.

Bei der Fahrt des Kraftfahrzugs 1 ergibt sich daraus eine oszillierende Kurve der Ist-Ausrichtung über der Zeit, welche die Schwingungen des Radarsensors 4 beschreibt. Diese Bewegungen bzw. dieses Schwingen des Radarsensors 4 ist in einem gewissen Maß auch bei einem vollständig befestigten Radarsensor 4 zu beobachten. Ist der Radarsensor 4 jedoch nicht wie vorgeschrieben bzw. nicht vollständig befestigt, wie dies in 3 dargestellt ist, in der der Radarsensor 4 nur oben mit einem Befestigungsmittel 7 an der Front 3 des Kraftfahrzeugs 1 befestigt ist und unten das Befestigungsmittel fehlt, verstärken sich die Bewegungen des Radarsensors 4.When the motor vehicle 1 is travelling, this results in an oscillating curve of the actual alignment over time, which describes the vibrations of the radar sensor 4. These movements or vibrations of the radar sensor 4 can also be observed to a certain extent when the radar sensor 4 is completely attached. However, if the radar sensor 4 is not attached as prescribed or not completely, as is the case in 3 is shown, in which the radar sensor 4 is only attached to the front 3 of the motor vehicle 1 at the top with a fastening means 7 and the fastening means is missing at the bottom, the movements of the radar sensor 4 are amplified.

In einem dritten Schritt S3 des Verfahrens wird es daher für die Datenverarbeitungsvorrichtung 2 möglich, basierend auf der Ist-Ausrichtung zu bestimmen bzw. festzustellen, ob eine Losstellung des Radarsensors 4 vorliegt. Mit anderen Worten, basierend auf der Ist-Ausrichtung kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 2 einen lockeren Radarsensor 4 erkennen. Dies kann auf verschiedene, optional miteinander kombinierbare Arten erfolgen, wie nachfolgend im Detail beschrieben.In a third step S3 of the method, it is therefore possible for the data processing device 2 to determine or ascertain, based on the actual alignment, whether the radar sensor 4 is loose. In other words, based on the actual alignment, the data processing device 2 can detect a loose radar sensor 4. This can be done in various ways that can optionally be combined with one another, as described in detail below.

Eine Möglichkeit zu bestimmen, ob die Losstellung des Radarsensors 4 vorliegt, ist mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung 2 eine Abweichung der Ist-Ausrichtung von einer Soll-Ausrichtung des Radarsensors 4 zu bestimmen. Denkbar ist, dass die Soll-Ausrichtung einen vorbestimmten Winkelbereich bzw. Beschleunigungsbereich angibt, in dem sich der Radarsensor 4 erfahrungsgemäß bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 bewegt. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 2 stellt dann das Vorliegen der Losstellung des Radarsensors 4 fest, wenn die Abweichung der Ist-Ausrichtung einen ersten vorbestimmten Grenzwert übersteigt, d.h. beispielsweise wenn die Ist-Ausrichtung nicht in dem durch die Soll-Ausrichtung definierten bzw. festgelegten Winkelbereich bzw. Beschleunigungsbereich liegt bzw. diesen überschreitet.One way to determine whether the radar sensor 4 is in the loose position is to use the data processing device 2 to determine a deviation of the actual alignment from a target alignment of the radar sensor 4. It is conceivable that the target alignment indicates a predetermined angle range or acceleration range in which the radar sensor 4 moves according to experience when the motor vehicle 1 is traveling. The data processing device 2 then determines that the radar sensor 4 is in the released position when the deviation of the actual alignment exceeds a first predetermined limit value, ie, for example, when the actual alignment is not in the angular range or acceleration range defined or specified by the target alignment or exceeds this.

Eine weitere, zusätzliche oder alternative, Möglichkeit zu bestimmen, ob die Losstellung des Radarsensors 4 vorliegt, ist mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung 2 eine Amplitude einer Veränderung der Ist-Ausrichtung des Radarsensors 4 zu bestimmen. Wie oben angedeutet, ergibt sich eine oszillierende Kurve der Ist-Ausrichtung des Radarsensors 4 über der Zeit. Die Amplitude der oszillierenden Kurve kann der Abstand zwischen einem Hochpunkt der oszillierenden Kurve und einem Tal der oszillierenden Kurve sein. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 2 stellt dann das Vorliegen der Losstellung des Radarsensors 4 fest, wenn die Amplitude einen, z.B. analog zum ersten Grenzwert über Erfahrungswerte gewonnenen, vorbestimmten zweiten Grenzwert übersteigt.Another, additional or alternative way of determining whether the radar sensor 4 is in a loose position is to use the data processing device 2 to determine an amplitude of a change in the actual alignment of the radar sensor 4. As indicated above, an oscillating curve of the actual alignment of the radar sensor 4 over time results. The amplitude of the oscillating curve can be the distance between a high point of the oscillating curve and a valley of the oscillating curve. The data processing device 2 then determines that the radar sensor 4 is in a loose position when the amplitude exceeds a predetermined second limit value, e.g. obtained from experience in a similar way to the first limit value.

Eine weitere, zusätzliche oder alternative, Möglichkeit zu bestimmen, ob die Losstellung des Radarsensors 4 vorliegt, ist mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung 2 eine Frequenz einer Änderung der Ist-Ausrichtung des Radarsensors bzw. eine Frequenz der oszillierenden Kurve zu bestimmen. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 2 stellt dann das Vorliegen der Losstellung des Radarsensors 4 fest, wenn die Frequenz einen, z.B. analog zum ersten Grenzwert über Erfahrungswerte gewonnenen, vorbestimmten dritten Grenzwert übersteigt.Another, additional or alternative way of determining whether the radar sensor 4 is in the released position is to use the data processing device 2 to determine a frequency of a change in the actual alignment of the radar sensor or a frequency of the oscillating curve. The data processing device 2 then determines that the radar sensor 4 is in the released position if the frequency exceeds a predetermined third limit value, e.g. one obtained from experience in a manner analogous to the first limit value.

Das obige Verfahren erlaubt es der Datenverarbeitungsvorrichtung 2 in einem optionalen vierten Schritt S4 des Verfahrens ein entsprechendes Steuersignal an das Kraftfahrzeug 1 auszugeben. Denkbar ist, dass bei Erkennung eines solchen Fehlerbildes der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eine Information, auch als eine Check Control Meldung (CCM) bezeichnet, auditiv und/oder visuell (z.B. im Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs 1) mitgeteilt bekommt (z.B. die Radarperformance ist eingeschränkt und/oder der Radarsensor 4 ist nicht verfügbar). Zusätzlich oder alternativ kann ein entsprechender Eintrag im Fehlerspeicher des Kraftfahrzeugs 1 hinterlegt werden, dass der Radarsensor 4 nicht richtig arretiert ist bzw. dass die Losstellung vorliegt.The above method allows the data processing device 2 to output a corresponding control signal to the motor vehicle 1 in an optional fourth step S4 of the method. It is conceivable that when such an error pattern is detected, the driver of the motor vehicle 1 receives information, also referred to as a check control message (CCM), audibly and/or visually (e.g. in the instrument cluster of the motor vehicle 1) (e.g. the radar performance is limited and/or the radar sensor 4 is not available). Additionally or alternatively, a corresponding entry can be stored in the error memory of the motor vehicle 1 that the radar sensor 4 is not correctly locked or that the release position is present.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
22
DatenverarbeitungsvorrichtungData processing device
33
Front des KraftfahrzeugsFront of the vehicle
44
RadarsensorRadar sensor
55
Sichtfeld des RadarsensorsField of view of the radar sensor
66
LagesensorPosition sensor
77
BefestigungsmittelFasteners
88th
Gehäuse des Radarsensors Radar sensor housing
XX
KraftfahrzeuglängsrichtungVehicle longitudinal direction
YY
KraftfahrzeugbreitenrichtungVehicle width direction
ZZ
Kraftfahrzeughöhenrichtung Vehicle height direction
S1 - S4S1 - S4
VerfahrensschritteProcess steps

Claims (10)

Datenverarbeitungsvorrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), wobei das Kraftfahrzeug (1) umfasst: - einen Radarsensor (4), und - einen an dem Radarsensor (4) angebrachten, zu der Datenverarbeitungsvorrichtung (2) verbindbaren Lagesensor (6) zum Erfassen einer Ist-Ausrichtung des Radarsensors (4), dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung (2) ausgestaltet ist, um: - eine Information betreffend die Ist-Ausrichtung des Radarsensors (4) von dem Lagesensor (6) zu empfangen, und - ein Vorliegen einer Losstellung des Radarsensors (4) basierend auf der von dem Lagesensor (6) empfangenen Ist-Ausrichtung festzustellen.Data processing device (2) for a motor vehicle (1), the motor vehicle (1) comprising: - a radar sensor (4), and - a position sensor (6) attached to the radar sensor (4) and connectable to the data processing device (2) for detecting an actual orientation of the radar sensor (4), characterized in that the data processing device (2) is designed to: - receive information relating to the actual orientation of the radar sensor (4) from the position sensor (6), and - determine the presence of a loose position of the radar sensor (4) based on the actual orientation received from the position sensor (6). Datenverarbeitungsvorrichtung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors (4) umfasst: - Bestimmen einer Abweichung der Ist-Ausrichtung von einer Soll-Ausrichtung des Radarsensors (4), und - Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors (4), wenn die bestimmte Abweichung einen vorbestimmten ersten Grenzwert übersteigt.Data processing device (2) according to Claim 1 , characterized in that determining the presence of the loose position of the radar sensor (4) comprises: - determining a deviation of the actual alignment from a desired alignment of the radar sensor (4), and - determining the presence of the loose position of the radar sensor (4) if the determined deviation exceeds a predetermined first limit value. Datenverarbeitungsvorrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagesensor (6) ausgestaltet ist, um die Ist-Ausrichtung des Radarsensors (4) laufend über einen vorbestimmten Zeitraum zu erfassen.Data processing device (2) according to Claim 1 or 2 , characterized in that the position sensor (6) is designed to continuously detect the actual orientation of the radar sensor (4) over a predetermined period of time. Datenverarbeitungsvorrichtung (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors (4) umfasst: - Bestimmen zumindest einer Amplitude der Ist-Ausrichtung des Radarsensors (4) über den vorbestimmten Zeitraum, und - Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors (4), wenn die bestimmte zumindest eine Amplitude einen vorbestimmten zweiten Grenzwert übersteigt.Data processing device (2) according to Claim 3 , characterized in that the determination of the presence of the release position of the radar sensor (4) comprises: - determining at least one amplitude of the actual alignment of the radar sensor (4) over the predetermined period of time, and - determining the presence of the release position of the radar sensor (4) when the determined at least an amplitude exceeds a predetermined second limit. Datenverarbeitungsvorrichtung (2) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors (4) umfasst: - Bestimmen einer Frequenz einer Änderung der Ist-Ausrichtung des Radarsensors (4) über den vorbestimmten Zeitraum, und - Feststellen des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors (4), wenn die bestimmte Frequenz einen vorbestimmten dritten Grenzwert übersteigt.Data processing device (2) according to Claim 3 or 4 , characterized in that determining the presence of the release position of the radar sensor (4) comprises: - determining a frequency of a change in the actual orientation of the radar sensor (4) over the predetermined period of time, and - determining the presence of the release position of the radar sensor (4) if the determined frequency exceeds a predetermined third limit value. Datenverarbeitungsvorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagesensor (6) ausgestaltet ist, um als Ist-Ausrichtung des Radarsensors einen Winkel und/oder eine Beschleunigung des Radarsensors (4) relativ zu einer Horizontalen zu bestimmen.Data processing device (2) according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the position sensor (6) is designed to determine an angle and/or an acceleration of the radar sensor (4) relative to a horizontal as the actual orientation of the radar sensor. Kraftfahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) umfasst: - die Datenverarbeitungsvorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, - den Radarsensor (4), und - den an dem Radarsensor (4) angebrachten, zu der Datenverarbeitungsvorrichtung (2) verbundenen Lagesensor (6) zum Erfassen der Ist-Ausrichtung des Radarsensors (4).Motor vehicle (1), characterized in that the motor vehicle (1) comprises: - the data processing device (2) according to one of the Claims 1 until 6 , - the radar sensor (4), and - the position sensor (6) attached to the radar sensor (4) and connected to the data processing device (2) for detecting the actual orientation of the radar sensor (4). Verfahren zum Feststellen eines Vorliegens einer Losstellung eines Radarsensors (4) eines Kraftfahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren umfasst: - Erfassen (S1) einer Ist-Ausrichtung des Radarsensors (4), und - Feststellen (S3) des Vorliegens der Losstellung des Radarsensors (4) basierend auf der erfassten Ist-Ausrichtung.Method for determining the presence of a loose position of a radar sensor (4) of a motor vehicle (1), characterized in that the method comprises: - detecting (S1) an actual orientation of the radar sensor (4), and - determining (S3) the presence of the loose position of the radar sensor (4) based on the detected actual orientation. Computerprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass das Computerprogramm Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach Anspruch 8 auszuführen.Computer program, characterized in that the computer program comprises instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the method according to Claim 8 to execute. Computerlesbares Medium, dadurch gekennzeichnet, dass das Medium Befehle umfasst, die bei der Ausführung der Befehle durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach Anspruch 8 auszuführen.Computer-readable medium, characterized in that the medium comprises instructions which, when executed by a computer, cause the computer to carry out the method according to Claim 8 to execute.
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