DE102022116051A1

DE102022116051A1 - Method and assistance system for speed-based individual support of vehicle guidance

Info

Publication number: DE102022116051A1
Application number: DE102022116051.3A
Authority: DE
Inventors: Edmund Marksteiner; Elena Weisbrodt; Robert Stueber
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-06-28
Filing date: 2022-06-28
Publication date: 2023-12-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (8) zum individuellen Unterstützen eines Führens eines Kraftfahrzeugs (1). Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechendes Assistenzsystem (4) und ein entsprechend ausgestattetes Kraftfahrzeug (1). In dem Verfahren (8) wird jeweils für einen Streckenabschnitt eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) beim Durchfahren des Streckenabschnitts überwacht. Weiter wird überwacht, ob das Kraftfahrzeug (1) den Streckenabschnitt in einem manuellen Betriebsmodus mit vom Fahrer (2) selbst gewählter Geschwindigkeit und ohne Störungen durchfährt. Nur wenn dies der Fall ist, wird die vom Fahrer (2) in dem Streckenabschnitt selbst gewählte Geschwindigkeit als neue Zielgeschwindigkeit für diesen Streckenabschnitt und/oder gleichartige andere Streckenabschnitte festgelegt.

The invention relates to a method (8) for individually supporting the driving of a motor vehicle (1). The invention further relates to a corresponding assistance system (4) and a correspondingly equipped motor vehicle (1). In the method (8), a speed of the motor vehicle (1) is monitored for each route section as it travels through the route section. It is also monitored whether the motor vehicle (1) drives through the route section in a manual operating mode at a speed selected by the driver (2) and without disruptions. Only if this is the case is the speed selected by the driver (2) in the route section set as the new target speed for this route section and/or similar other route sections.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem zum individuellen Unterstützen einer Fahrzeugführung. Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechend eingerichtetes Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method and an assistance system for individually supporting vehicle guidance. The invention further relates to a correspondingly equipped motor vehicle.

Es gibt heutzutage Bestrebungen, vielerlei unterschiedliche Fahrzeugfunktionen bis hin zur kompletten Fahrzeugführung zu automatisieren oder durch entsprechende Assistenzsysteme einem Fahrer eine Assistenz oder Unterstützung zu bieten. Dadurch kann prinzipiell beispielsweise eine verbesserte Sicherheit und ein verbesserter Komfort erreicht werden. Dabei erfordert aber Ersteres gegebenenfalls eine hohe Akzeptanz und Nutzung entsprechender Funktionen oder Systeme, während Letzteres nicht ohne Weiteres in allen Situationen und für alle Personen einheitlich, konsistent und zuverlässig erreicht werden kann.Nowadays, there are efforts to automate many different vehicle functions, including complete vehicle control, or to offer a driver assistance or support through appropriate assistance systems. In principle, this can, for example, achieve improved safety and comfort. However, the former may require a high level of acceptance and use of corresponding functions or systems, while the latter cannot easily be achieved uniformly, consistently and reliably in all situations and for all people.

Als ein Beispiel für ein entsprechendes Assistenzsystem ist in der DE 10 2017 206 006 A1 ein Verzögerungsassistent für ein Fahrzeug beschrieben. Dabei führt der Verzögerungsassistent basierend auf der Erfassung des Fahrstils des Fahrers eine Zuordnung zu einem Fahrmodus des Fahrzeugs durch. Basierend auf und abhängig von dem zugeordneten Fahrmodus und von erfassten Umgebungsbedingungen wird eine individuelle Zielgeschwindigkeit zum Anfahren an ein Ziel eingestellt. Weiter gibt der Verzögerungsassistent einen Hinweis an den Fahrer aus, dass eine vorgegebene Reaktion zum Erreichen der Zielgeschwindigkeit an dem Ziel erwartet wird. Damit kann ein verbesserter Verzögerungsassistent bereitgestellt werden, sodass sowohl Energie eingespart als auch die Fahrerakzeptanz für dessen Anwenden erhöht werden kann.An example of a corresponding assistance system is in the DE 10 2017 206 006 A1 a deceleration assistant for a vehicle is described. The deceleration assistant carries out an assignment to a driving mode of the vehicle based on the detection of the driver's driving style. Based on and depending on the assigned driving mode and the recorded environmental conditions, an individual target speed for driving to a destination is set. The deceleration assistant also informs the driver that a specified reaction is expected to reach the target speed at the destination. This makes it possible to provide an improved deceleration assistant so that both energy can be saved and driver acceptance of its use can be increased.

In der DE 10 2014 112 574 A1 ist ein Verfahren zur Überwachung der Fahrt eines Zweirads beschrieben. Darin wird für einen vorausliegenden Streckenabschnitts eine Krümmung berechnet und anhand daran eine Kurvensollgeschwindigkeit ermittelt. Die Kurvensollgeschwindigkeit wird unter Berücksichtigung von ermittelten Querbeschleunigungswerten festgelegt. Zusätzlich werden Längsbeschleunigungswerte erfasst und ein resultierender Beschleunigungsvektor aus Längsbeschleunigung und Querbeschleunigung abgespeichert. Die gespeicherten Beschleunigungsvektoren werden über einen längeren Zeitraum, der mindestens zwei Fahrten und vorzugsweise die gesamte Nutzungsdauer des Verfahrens umfasst, in einem Sammelspeicher abgespeichert. Damit soll ein Fahrtüberwachungsverfahren für die Fahrtüberwachung von Zweirädern optimiert werden. Ein solches Verfahren ist damit jedoch nicht ohne Weiteres für andere Fahrzeuge anwendbar oder optimal, sodass weiterhin Bedarf für Verbesserungen besteht.In the DE 10 2014 112 574 A1 A method for monitoring the movement of a two-wheeler is described. A curvature is calculated for a section of road ahead and a target curve speed is determined based on this. The target corner speed is determined taking into account determined lateral acceleration values. In addition, longitudinal acceleration values are recorded and a resulting acceleration vector consisting of longitudinal acceleration and lateral acceleration is saved. The stored acceleration vectors are stored in a collective memory over a longer period of time, which includes at least two trips and preferably the entire useful life of the method. This is intended to optimize a trip monitoring procedure for the trip monitoring of two-wheelers. However, such a method is not easily applicable or optimal for other vehicles, so there is still a need for improvements.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine verbesserte individuell angepasste Unterstützung eines assistierten oder zumindest teilweise automatisierten Führens eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.The object of the present invention is to enable improved, individually adapted support for assisted or at least partially automated driving of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Mögliche Ausgestaltungen und Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, in der Beschreibung und in der Zeichnung offenbart.This object is achieved according to the invention by the subject matter of the independent patent claims. Possible refinements and further developments of the present invention are disclosed in the dependent claims, in the description and in the drawing.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann angewendet werden zum individuellen Unterstützen eines Führens eines Kraftfahrzeugs. Es ist damit also beispielsweise eine fahrzeugindividuelle oder eine fahrerindividuelle Unterstützung möglich. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst mehrere Verfahrensschritte, von denen für einen Streckenabschnitt jeweils einer, mehrere oder alle durchgeführt, also durchlaufen werden können. In einem Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beim Durchfahren des jeweiligen Streckenabschnitts überwacht, also erfasst. Dies kann beispielsweise die Geschwindigkeit an einem bestimmten Punkt oder in einem bestimmten Teil oder Bereich des Streckenabschnitts oder entlang des gesamten Streckenabschnitts sein. Die Geschwindigkeit kann etwa anhand von Tachometerdaten des Kraftfahrzeugs oder basierend auf Daten eines Navigationssatellitensystems oder dergleichen erfasst bzw. überwacht werden.The method according to the invention can be used to individually support driving a motor vehicle. This makes it possible, for example, to provide vehicle-specific or driver-specific support. The method according to the invention comprises several method steps, one, several or all of which can be carried out, i.e. passed through, for a section of route. In a method step of the method according to the invention, a speed of the motor vehicle when driving through the respective route section is monitored, i.e. recorded. This can be, for example, the speed at a certain point or in a certain part or area of the route section or along the entire route section. The speed can be recorded or monitored, for example, based on speedometer data from the motor vehicle or based on data from a navigation satellite system or the like.

In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird überwacht, also ermittelt, ob das Kraftfahrzeug den jeweiligen Streckenabschnitt in einem manuellen Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs mit vom jeweiligen Fahrer des Kraftfahrzeugs selbst gewählter oder eingestellter Geschwindigkeit und ohne Störungen durchfährt.In a further method step of the method according to the invention, it is monitored, i.e. determined, whether the motor vehicle drives through the respective route section in a manual operating mode of the motor vehicle at a speed selected or set by the respective driver of the motor vehicle and without disruptions.

Ein solcher manueller Betriebsmodus kann im vorliegenden Sinne etwa dann vorliegen, wenn der Fahrer selbst zumindest die Längsführung des Kraftfahrzeugs, also insbesondere dessen Geschwindigkeit steuert. Unabhängig davon können aber andere Assistenzfunktionen auch in dem manuellen Betriebsmodus aktiv sein.In the present sense, such a manual operating mode can be present when the driver himself controls at least the longitudinal guidance of the motor vehicle, i.e. in particular its speed. Regardless of this, other assistance functions can also be active in the manual operating mode.

Ein Durchfahren eines Streckenabschnitts ohne Störungen im vorliegenden Sinne kann beispielsweise dann vorliegen, wenn der Streckenabschnitt flüssig, unterbrechungsfrei und/oder ohne Behinderungen bzw. ohne Auftreten eines oder mehrerer vordefinierter Störereignisse durchfahren wird bzw. durchfahren wurde.Driving through a section of route without disruptions in the present sense can occur, for example, if the section of route runs smoothly, without interruptions and/or without obstructions or without the occurrence of one or more several predefined disturbance events are being or have been passed through.

Nur wenn dies der Fall ist bzw. war, wird in einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens dann die vom Fahrer selbst, also frei gewählte oder eingestellte Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs als neue Zielgeschwindigkeit für diesen Streckenabschnitt und/oder - beispielsweise hinsichtlich des Krümmungsradius, des Straßentyps, des Fahrbahnzustands und/oder der Umgebungsbedingungen - gleichartige andere Streckenabschnitte festgelegt. Dies kann zumindest dann erfolgen, wenn für den jeweiligen Streckenabschnitt oder die jeweilige Art von Streckenabschnitt bisher noch keine Zielgeschwindigkeit oder eine von der neuen Zielgeschwindigkeit abweichende bisherige Zielgeschwindigkeit festgelegt war. Die neue Zielgeschwindigkeit kann dann beispielsweise in einer Karte oder Datenbank hinterlegt, an ein anderes Assistenzsystem, wie etwa einen Verzögerungsassistenten oder dergleichen, ausgegeben oder bereitgestellt werden und/oder dergleichen mehr.Only if this is or was the case, in a further method step of the method according to the invention, the speed of the motor vehicle, i.e. freely selected or set by the driver himself, is used as the new target speed for this section of the route and / or - for example with regard to the radius of curvature, the type of road, the condition of the road and/or the environmental conditions - similar other sections of the route are determined. This can be done at least if no target speed or a previous target speed that deviates from the new target speed has been set for the respective route section or the respective type of route section. The new target speed can then be stored, for example, in a map or database, output or made available to another assistance system, such as a deceleration assistant or the like, and/or the like.

So kann das Verhalten des Kraftfahrzeugs bzw. wenigstens einer auf der jeweiligen festgelegten Zielgeschwindigkeit basierenden Assistenzfunktion automatisch individuell an die Präferenzen des jeweiligen Fahrers angepasst werden. Somit ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren, beispielsweise im Gegensatz zu herstellerseitig bzw. flottenweit vorgegebenen festen Zielgeschwindigkeiten zumindest nach und nach eine Berücksichtigung individuellen Fahrverhaltens.In this way, the behavior of the motor vehicle or at least one assistance function based on the respective specified target speed can be automatically adapted individually to the preferences of the respective driver. Thus, the method according to the invention, for example in contrast to fixed target speeds specified by the manufacturer or fleet-wide, at least gradually allows individual driving behavior to be taken into account.

Dabei wird beispielsweise bei einem Durchfahren eines Streckenabschnitts mit Störungen oder bei einem Durchfahren mit aufgrund äußerer Einflüsse, wie etwa eines hohen Verkehrsaufkommens oder dergleichen, erzwungener, also extern bestimmter oder beeinflusster Geschwindigkeit, die dann gegebene Geschwindigkeit nicht als Zielgeschwindigkeit für den jeweiligen Streckenabschnitt oder die jeweilige Art von Streckenabschnitt erfasst, also nicht festgelegt bzw. nicht gelernt. Somit kann durch die vorliegende Erfindung besonders zuverlässig sichergestellt werden, dass tatsächlich die Präferenz, also der jeweilige Fahrerwunsch des Fahrers bezüglich der Geschwindigkeit erfasst bzw. gelernt wird. Es kann so also besonders zuverlässig automatisch vermieden werden, dass die bzw. eine durch jeweilige äußere Umstände vorgegebene, bestimmte oder beeinflusste Geschwindigkeit als Präferenz bzw. als gewünschte Zielgeschwindigkeit des Fahrers für den jeweiligen Streckenabschnitt oder die jeweilige Art von Streckenabschnitt ermittelt, also entsprechend fehlinterpretiert wird.For example, when driving through a section of route with disruptions or when driving through a speed that is forced, i.e. externally determined or influenced, due to external influences, such as a high volume of traffic or the like, the then given speed is not the target speed for the respective section of route or the respective Type of route section recorded, i.e. not defined or not learned. The present invention can therefore be used to ensure particularly reliably that the driver's preference, i.e. the driver's respective wish regarding speed, is actually recorded or learned. In this way, it can be particularly reliably and automatically avoided that the speed or a speed predetermined, determined or influenced by the respective external circumstances is determined as a preference or as the desired target speed of the driver for the respective route section or the respective type of route section, and is therefore misinterpreted accordingly .

Somit ermöglicht die vorliegende Erfindung eine verbesserte Individualisierung, einen verbesserten Komfort und eine verbesserte Akzeptanz von Assistenzfunktionen, welche die gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren festgelegte Zielgeschwindigkeit beispielsweise als Input für eine Steuerung, als Regelgröße oder als Referenz zum Unterstützen des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs und/oder für eine zumindest teilweise automatisierte Führung des Kraftfahrzeugs, etwa bei einem späteren Durchfahren des Streckenabschnitts oder eines gleichartigen Streckenabschnitts in einem, insbesondere hinsichtlich der Längsführung bzw. der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, assistierten oder zumindest teilweise automatisierten Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs verwenden.The present invention thus enables improved individualization, improved comfort and improved acceptance of assistance functions, which use the target speed set according to the method according to the invention, for example as input for a control, as a controlled variable or as a reference for supporting the driver in driving the motor vehicle and / or for at least partially automated guidance of the motor vehicle, for example when later driving through the route section or a similar route section in an assisted or at least partially automated operating mode of the motor vehicle, in particular with regard to the longitudinal guidance or the speed of the motor vehicle.

Vorliegend wird also ein Mechanismus für ein automatisches Lernen der individuellen Präferenzen für Geschwindigkeiten in unterschiedlichen Streckenabschnitten vorgeschlagen. Dies kann beispielsweise je Fahrzeug erfolgen. Ebenso kann der jeweilige Fahrer, beispielsweise jeweils bei Fahrtbeginn bzw. bei Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs oder des entsprechenden Assistenzsystems, identifiziert werden. Dies kann beispielsweise mittels einer Fahrerbeobachtungskamera, anhand biometrischer Merkmale, anhand einer tragbaren vom jeweiligen Fahrer mitgeführten elektronischen Einrichtung, wie etwa eines Smartphones oder eines elektronischen Schlüssels oder dergleichen, automatisch durchgeführt werden. Es kann dann eine personalisierte, also fahrerindividuelle Festlegung der Zielgeschwindigkeiten für unterschiedliche Streckenabschnitte durchgeführt werden. Wenn das Kraftfahrzeug von mehreren Fahrern genutzt wird, können dazu beispielsweise mehrere entsprechende individuelle Fahrerprofile für verschiedene Fahrer desselben Kraftfahrzeugs gespeichert bzw. gepflegt werden.In the present case, a mechanism is proposed for automatic learning of individual preferences for speeds in different route sections. This can be done per vehicle, for example. The respective driver can also be identified, for example at the start of the journey or when the motor vehicle or the corresponding assistance system is put into operation. This can be carried out automatically, for example, using a driver observation camera, using biometric features, using a portable electronic device carried by the respective driver, such as a smartphone or an electronic key or the like. A personalized, i.e. driver-specific, determination of the target speeds for different sections of the route can then be carried out. If the motor vehicle is used by several drivers, for example several corresponding individual driver profiles can be saved or maintained for different drivers of the same motor vehicle.

Ein Streckenabschnitt im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere eine Kurve sein oder umfassen. Ebenso kann ein Streckenabschnitt aber ein gerades Wegstück sein oder umfassen. Als Zielgeschwindigkeit für den jeweiligen Streckenabschnitt kann insbesondere die Geschwindigkeit an einem vordefinierten Punkt oder in einem vordefinierten Bereich des jeweiligen Streckenabschnitts verwendet werden. Falls es sich bei dem Streckenabschnitt um eine Kurve handelt, kann ein solcher vordefinierter Punkt beispielsweise der Scheitelpunkt der Kurve sein. Mit anderen Worten kann dann also die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs im Scheitelpunkt der Kurve als Zielgeschwindigkeit für diese Kurve oder gleichartige Kurven, also beispielsweise Kurven mit dem gleichen Kurvenradius und/oder auf dem gleichen Straßentyp oder dergleichen, festgelegt werden. Für andere Streckenabschnitte bzw. andere Arten von Streckenabschnitten kann beispielsweise der Mittelpunkt oder dergleichen als entsprechender vordefinierter Punkt verwendet werden. Der Krümmungsradius, der Straßentyp, die Lage des vordefinierten Punktes und/oder dergleichen mehr können beispielsweise aus entsprechenden Kartendaten, mittels einer Umgebungssensorik aufgenommenen Umgebungsdaten, Navigationsdaten, Trajektoriendaten, Schwarmdaten, welche die Bewegung anderer Fahrzeuge entlang des jeweiligen Streckenabschnitts angeben, und/oder dergleichen mehr ermittelt werden.A route section in the sense of the present invention can in particular be or include a curve. However, a route section can also be or include a straight section of road. In particular, the speed at a predefined point or in a predefined area of the respective route section can be used as the target speed for the respective route section. If the route section is a curve, such a predefined point can be, for example, the apex of the curve. In other words, the speed of the motor vehicle at the apex of the curve can then be set as the target speed for this curve or similar curves, for example curves with the same curve radius and / or on the same type of road or the like. For other route sections or other types of route sections, for example, the center point or the like can be used as a corresponding predefined point. The curvature ra dius, the road type, the location of the predefined point and/or the like can be determined, for example, from corresponding map data, environmental data recorded by means of an environmental sensor system, navigation data, trajectory data, swarm data which indicate the movement of other vehicles along the respective route section, and/or the like become.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird eine Störung beim Durchfahren des jeweiligen Streckenabschnitts zumindest dann erkannt, wenn das Kraftfahrzeug in einem in Durchfahrtsrichtung des jeweiligen Streckenabschnitts hinteren, also im Vergleich zum Anfang des Streckenabschnitts später durchfahrenen Teil des Streckenabschnitts, beispielsweise durch den Fahrer und/oder ein Assistenzsystem des Kraftfahrzeugs, abgebremst wird. Zusätzlich oder alternativ kann eine Störung beim Durchfahren des Streckenabschnitts zumindest dann erkannt werden, wenn sich beim Durchfahren des Streckenabschnitts zu wenigstens einem Zeitpunkt ein Fremdfahrzeug innerhalb eines sich von dem Kraftfahrzeug ausgehend in dessen Fahrtrichtung von dem Kraftfahrzeug weg erstreckenden Bereich vorgegebener Länge befindet, also dort detektiert wird. Der hintere Teil des Streckenabschnitts kann etwa eine zweite, also später durchfahrene bzw. ausgangsseitige Hälfte des Streckenabschnitts oder bei einer Kurve beispielsweise ein Bereich zwischen einem Scheitelpunkt der Kurve und dem Kurvenausgang bzw. Kurvenende oder dergleichen sein. Der sich von dem Kraftfahrzeug aus in Fahrtrichtung erstreckende Bereich kann beispielsweise auf den jeweils von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen beschränkt sein, sodass Gegenverkehr in einem benachbarten Fahrstreifen also nicht als Störung erkannt oder eingestuft wird.In a possible embodiment of the present invention, a disturbance when driving through the respective route section is at least detected when the motor vehicle is in a rear part of the route section in the direction of travel of the respective route section, i.e. which is passed through later compared to the beginning of the route section, for example by the driver and/or or an assistance system of the motor vehicle is braked. Additionally or alternatively, a disturbance when driving through the route section can be detected at least if, when driving through the route section, at least at one point in time a third-party vehicle is located within an area of predetermined length that extends from the motor vehicle in the direction of travel away from the motor vehicle, i.e. is detected there becomes. The rear part of the route section can be a second half of the route section, i.e. the half of the route section that is traveled through later or on the exit side, or in the case of a curve, for example, an area between a vertex of the curve and the exit or end of the curve or the like. The area extending from the motor vehicle in the direction of travel can, for example, be limited to the lane traveled by the motor vehicle, so that oncoming traffic in an adjacent lane is not recognized or classified as a disruption.

Die vorgegebene Länge dieses Bereichs kann fest oder dynamisch vorgegeben sein. In letzterem Fall kann die Länge des Bereichs beispielsweise abhängig von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs vorgegeben sein. Dabei kann bei größerer Geschwindigkeit die Länge des Bereichs größer sein als bei kleinerer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs.The specified length of this area can be fixed or dynamic. In the latter case, the length of the area can be predetermined, for example, depending on the speed of the motor vehicle. At higher speeds, the length of the area can be greater than at lower speeds of the motor vehicle.

Wenn gemäß der hier vorgeschlagenen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung eine Störung erkannt wird, wird die jeweilige Durchfahrt des Streckenabschnitts für das Festlegen, Lernen oder Aktualisieren der Zielgefälligkeit nicht berücksichtigt. Die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass in den beschriebenen Situationen die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs typischerweise nicht derjenigen Geschwindigkeit entspricht, die der Fahrer selbst als Zielgeschwindigkeit für ein störungsfreies Durchfahren des Streckenabschnitts festlegen würde. So kann beispielsweise ein Abbremsen in dem hinteren Teil des Streckenabschnitts ein Indiz für eine Fehleinschätzung des Streckenabschnitts bzw. der angemessenen Geschwindigkeit durch den Fahrer oder für eine erst ab dann erkennbare vorausliegende Situation, die ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs erforderlich macht oder dergleichen sein. Eine Anwesenheit eines Fremdfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug kann Fahrer oftmals dazu veranlassen, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs anzupassen, beispielsweise um den vorgeschriebenen Sicherheitsabstand zu wahren, was bei einem störungsfreien Durchfahren des Streckenabschnitts ohne vorausfahrendes Fremdfahrzeug nicht notwendig wäre und dementsprechend nicht durchgeführt werden würde. Somit kann durch die hier vorgeschlagene Erfindung besonders robust und zuverlässig sichergestellt werden, dass die eine festgelegte Zielgeschwindigkeit tatsächlich der vom Fahrer gewünschten oder bevorzugten Geschwindigkeit entspricht.If a disruption is detected according to the embodiment of the present invention proposed here, the respective passage of the route section is not taken into account for setting, learning or updating the target preference. The embodiment of the present invention proposed here is based on the knowledge that in the situations described, the speed of the motor vehicle typically does not correspond to the speed that the driver himself would set as the target speed for driving through the route section without any problems. For example, braking in the rear part of the route section can be an indication of a misjudgment of the route section or the appropriate speed by the driver or of an upcoming situation that is only then recognizable and which requires braking of the motor vehicle or the like. The presence of a third-party vehicle in front of the motor vehicle can often cause the driver to adjust the speed of the motor vehicle, for example in order to maintain the prescribed safety distance, which would not be necessary and would therefore not be carried out if the route section was driven through smoothly without a third-party vehicle in front. The invention proposed here can therefore be ensured in a particularly robust and reliable manner that the specified target speed actually corresponds to the speed desired or preferred by the driver.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird eine Störung beim Durchfahren des Streckenabschnitts zumindest dann erkannt, wenn die beim Durchfahren des Streckenabschnitts gegebenen Umgebungsbedingungen, beispielsweise im Vergleich zu vordefinierten Idealbedingungen, eine reduzierte Geschwindigkeit bedingen oder erfordern. Die Umgebungsbedingungen können beispielsweise jeweilige lokale Wetterbedingungen, den Fahrbahnzustand des Streckenabschnitts, ein Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein einer vorübergehenden Baustelle oder geänderten Verkehrsführung, eine lokale Verkehrsdichte und/oder dergleichen mehr umfassen oder betreffen. So kann gemäß der hier vorgeschlagenen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung beispielsweise ein Durchfahren eines Streckenabschnitts auf nasser, eisglatter, schneebedeckter oder - etwa durch Erdreich, Pflanzenmaterial, Baustoffe oder dergleichen - verdreckter Fahrbahn, ein Durchfahren eines Streckenabschnitts bei Regen, Schneefall oder Nebel ebenso wie ein Durchfahren eines Streckenabschnitts während einer dort gegebenen vorübergehenden Baustelle oder temporär geänderten Verkehrsführung oder dergleichen für das Festlegen der bzw. einer Zielgeschwindigkeit unberücksichtigt bleiben. Dadurch kann berücksichtigt werden, dass derartige Umgebungsbedingungen oftmals dazu führen, dass Fahrer den Streckenabschnitt mit einer auf allein aufgrund dieser Umgebungsbedingungen veränderten, insbesondere reduzierten, Geschwindigkeit durchfahren, sodass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in dem Streckenabschnitt dann nicht der ansonsten, also in einer störungsfreien Situation vom Fahrer präferierten Zielgeschwindigkeit entspricht. Dadurch kann besonders zuverlässig und robust sichergestellt werden, dass eine festgelegte Zielgeschwindigkeit tatsächlich dem Wunsch bzw. der Präferenz des Fahrers entspricht.In a further possible embodiment of the present invention, a disruption when driving through the route section is recognized at least when the environmental conditions when driving through the route section, for example in comparison to predefined ideal conditions, require or require a reduced speed. The environmental conditions can include or concern, for example, respective local weather conditions, the road condition of the route section, the presence or absence of a temporary construction site or changed traffic routing, a local traffic density and/or the like. According to the embodiment of the present invention proposed here, for example, driving through a section of road on wet, icy, snow-covered or - for example due to soil, plant material, building materials or the like - dirty road surface, driving through a section of road in rain, snowfall or fog, as well as driving through a section of route during a temporary construction site or temporarily changed traffic routing or the like are not taken into account when determining the target speed. This makes it possible to take into account that such environmental conditions often lead to drivers driving through the route section at a speed that is changed, in particular reduced, solely due to these environmental conditions, so that the speed of the motor vehicle in the route section is then not the same as it would otherwise be, i.e. in a trouble-free situation corresponds to the driver's preferred target speed. This allows It is particularly reliable and robust to ensure that a set target speed actually corresponds to the driver's wishes or preferences.

Unabhängig von sonstigen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung kann die Zielgeschwindigkeit als einzelner Wert oder als ortsabhängiger bzw. ortsaufgelöster Geschwindigkeitsverlauf festgelegt werden. Dies kann beispielsweise abhängig sein von der Genauigkeit verfügbarer Karten- oder Geometriedaten für den jeweiligen Streckenabschnitt und/oder der Genauigkeit der ortsabhängig erfassten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beim Durchfahren des jeweiligen Streckenabschnitts.Regardless of other embodiments of the present invention, the target speed can be set as a single value or as a location-dependent or location-resolved speed curve. This can, for example, depend on the accuracy of available map or geometry data for the respective route section and/or the accuracy of the location-dependently recorded speed of the motor vehicle when driving through the respective route section.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein Beschleunigen des Kraftfahrzeugs in einem in Durchfahrtsrichtung des Streckenabschnitts hinteren Teil des Streckenabschnitts zugelassen, also nicht als Störung erkannt. Dieser hintere Teil des Streckenabschnitts kann dem an anderer Stelle genannten hinteren Streckenabschnitt entsprechen oder ein von diesem abweichender, beispielsweise kürzerer oder längerer, Teil des Streckenabschnitts sein. Dass das Beschleunigen in dem hinteren Teil des Streckenabschnitts nicht als Störung erkannt wird, kann zumindest bis zu einem vorgegebenen Beschleunigungsschwellenwert gelten. Eine über dem Beschleunigungsschwellenwert liegende Beschleunigung kann also als Störung erkannt werden, da es sich um ein untypisches Sonderereignis handeln kann, wie etwa ein unerwartetes Manöver zum Vermeiden einer Kollision oder zum rechtzeitigen Erreichen einer Lichtsignalanlage vor Ende einer Grünphase oder gleichen. Bei einem Beschleunigen, beispielsweise einem Manöver zum Herausbeschleunigen aus einer den Streckenabschnitt bildenden Kurve oder dergleichen, kann also, beispielsweise obwohl der Streckenabschnitt dann gegebenenfalls nicht gleichmäßig durchfahren wird, dennoch eine, gegebenenfalls aktualisierte, Zielgeschwindigkeit ermittelt und festgelegt werden. Ein solches Beschleunigen in dem hinteren Teil des Streckenabschnitts verhindert hier also nicht das Erfassen, Lernen oder Festlegen einer bzw. der Zielgeschwindigkeit. Die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass das ein solches Beschleunigen ein auch unter Idealbedingungen, also bei einem störungsfreien Durchfahren eines Streckenabschnitts häufig auftretendes Manöver ist und daher nicht als zuverlässiges Indiz für eine, beispielsweise im Scheitelpunkt der jeweiligen Kurve bzw. in dem an anderer Stelle genannten vordefinierten Punkt des jeweiligen Streckenabschnitts, durch äußere Einflüsse oder in sonstiger Weise unerwünscht beeinflusste Geschwindigkeit gelten kann. Damit können Zielgeschwindigkeiten besonders effizient und schnell für besonders viele Streckenabschnitte festgelegt werden. Dies kann dabei zudem für den Fahrer besonders einfach und komfortabel erfolgen, da er beispielsweise nicht auf eine gleichmäßige Geschwindigkeit achten muss, um ein Festlegen oder Aktualisieren der Zielgeschwindigkeit zu veranlassen.In a further possible embodiment of the present invention, acceleration of the motor vehicle in a rear part of the route section in the direction of travel of the route section is permitted, i.e. not recognized as a disturbance. This rear part of the route section can correspond to the rear route section mentioned elsewhere or can be a different, for example shorter or longer, part of the route section. The fact that acceleration in the rear part of the route section is not recognized as a disturbance can apply at least up to a predetermined acceleration threshold value. An acceleration that is above the acceleration threshold can therefore be recognized as a disturbance because it can be an atypical special event, such as an unexpected maneuver to avoid a collision or to reach a traffic signal in time before the end of a green phase or the like. When accelerating, for example a maneuver for accelerating out of a curve or the like forming the section of the route, for example, although the section of route may not be traveled through evenly, a target speed, possibly updated, can still be determined and set. Such acceleration in the rear part of the route section does not prevent the detection, learning or setting of a target speed. The embodiment of the present invention proposed here is based on the knowledge that such acceleration is a maneuver that frequently occurs even under ideal conditions, i.e. when driving through a section of the route without any problems, and is therefore not a reliable indication of a problem, for example at the apex of the respective curve or in the predefined point of the respective route section mentioned elsewhere, speed can apply due to external influences or other undesirable influences. This allows target speeds to be set particularly efficiently and quickly for a particularly large number of route sections. This can also be done particularly easily and conveniently for the driver, since, for example, he does not have to pay attention to a consistent speed in order to set or update the target speed.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird beim Durchfahren des Streckenabschnitts und/oder eines gleichartigen Streckenabschnitts, für den in der Vergangenheit gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Zielgeschwindigkeit festgelegt wurde, durch das Kraftfahrzeug in einem hinsichtlich der Längsführung des Kraftfahrzeugs assistierten oder zumindest teilweise automatisierten Betriebsmodus die festgelegte Zielgeschwindigkeit als Parameter bzw. Parameterwert verwendet. Mit anderen Worten kann also das Assistieren der Fahrzeugführung bzw. die zumindest teilautomatisierte Fahrzeugführung oder Längs- bzw. Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs gemäß oder basierend auf der für den jeweiligen Streckenabschnitt festgelegten Zielgeschwindigkeit erfolgen, also durchgeführt werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug dann also mit der festgelegten Zielgeschwindigkeit durch den Streckenabschnitt geführt werden, die Zielgeschwindigkeit als Regelziel verwendet bzw. eingestellt werden, das Kraftfahrzeug beim Anfahren oder Durchfahren des Streckenabschnitts automatisch bis auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt oder abgebremst werden, die Zielgeschwindigkeit angezeigt werden, bei einer über der Zielgeschwindigkeit liegenden aktuellen Geschwindigkeit ein Warnhinweise ausgegeben werden und/oder dergleichen mehr. Die Zielgeschwindigkeit kann dann also, etwa bei Unterschreiten eines vorgegebenen Reaktionsabstands zu dem Streckenabschnitt, automatisch eingestellt und/oder durch ein entsprechendes Assistenzsystem als Hinweis oder Warnung angezeigt oder ausgegeben werden oder dergleichen. Die Zielgeschwindigkeit kann zumindest in der hier beschriebenen Weise verwendet werden, wenn beispielsweise die jeweils aktuelle Situation, beispielsweise hinsichtlich der Umgebungsbedingungen und/oder des Zustands des Kraftfahrzeugs, dies sicher zulässt. Ein assistierter oder zumindest teilweise automatisierter Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise dann gegeben sein, wenn ein Verzögerungsassistent und/oder eine aktive automatische Längsführung bzw. Längs- oder Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs und/oder dergleichen mehr aktiv ist, also verwendet wird. Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann ein verbesserter individualisierter Nutzen und Komfort des Kraftfahrzeugs bzw. von dessen Assistenzsystemen oder Assistenzfunktionen erreicht werden. So können beispielsweise verschiedene Assistenzsysteme oder Assistenzfunktionen, welche die individualisierte bzw. individuell festgelegte Zielgeschwindigkeit als Parameter, also als Input oder Referenz oder dergleichen verwenden, dadurch automatisch und besonders einfach und aufwandsarm ebenfalls in ihrem Verhalten dynamisch individualisiert werden.In a further possible embodiment of the present invention, when driving through the route section and/or a similar route section for which a target speed was set in the past according to the method according to the invention, the motor vehicle operates in an assisted or at least partially automated operating mode with regard to the longitudinal guidance of the motor vehicle the specified target speed is used as a parameter or parameter value. In other words, assisting the vehicle guidance or the at least partially automated vehicle guidance or longitudinal or speed control of the motor vehicle can be carried out in accordance with or based on the target speed set for the respective route section. For example, the motor vehicle can then be guided through the route section at the specified target speed, the target speed can be used or set as a control target, the motor vehicle can be automatically accelerated or braked to the target speed when starting or driving through the route section, the target speed can be displayed, at If the current speed is above the target speed, warnings are issued and/or the like. The target speed can then be set automatically, for example if the distance falls below a predetermined reaction distance to the route section, and/or displayed or issued as a notice or warning by a corresponding assistance system, or the like. The target speed can be used at least in the manner described here if, for example, the current situation, for example with regard to the environmental conditions and/or the condition of the motor vehicle, safely allows this. An assisted or at least partially automated operating mode of the motor vehicle can be present, for example, when a deceleration assistant and/or an active automatic longitudinal guidance or longitudinal or speed control of the motor vehicle and/or the like is no longer active, i.e. is used. Through the embodiment of the present invention proposed here, improved individualized utility and comfort of the motor vehicle or its assistance systems or assistance functions can be achieved. For example, various assistance systems or assistance functions that the individual Use dualized or individually defined target speed as a parameter, i.e. as input or reference or the like, so that their behavior can also be dynamically individualized automatically and particularly easily and with little effort.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung erfolgt das Festlegen der Zielgeschwindigkeit maximal innerhalb vorgegebener Grenzen. Mit anderen Worten können also eine obere und eine untere Grenzgeschwindigkeit vorgegeben sein, sodass nur eine dazwischen liegende Zielgeschwindigkeit festgelegt werden kann. Wenn die zunächst ermittelte Zielgeschwindigkeit außerhalb der vorgegebenen Grenzen liegt, kann stattdessen beispielsweise die nächstliegende dieser Grenzen als Zielgeschwindigkeit festgelegt werden. Die Grenzen können beispielsweise als Absolutwerte vorgegeben sein. Ebenso können die Grenzen beispielsweise als absolute oder relative Abweichungen von einer Durchschnittsgeschwindigkeit von Fahrzeugen in dem Streckenabschnitt oder von einer bei einem ersten Durchfahren des oder eines gleichartigen Streckenabschnitts durch das jeweilige Kraftfahrzeug erfassten Geschwindigkeit oder von einer jeweils lokal zulässigen Höchstgeschwindigkeit oder von einem, beispielsweise herstellerseitig, vorgegebenen Ausgangs- oder Standardwert oder dergleichen vorgegeben sein. Falls für einen bestimmten Streckenabschnitt eine zulässige Höchstgeschwindigkeit vorgegeben ist bzw. gilt, so kann diese Höchstgeschwindigkeit beispielsweise als obere Grenze für die festlegbare Zielgeschwindigkeit verwendet werden oder vorgegeben sein. Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann das automatische Anpassen bzw. Verändern der Zielgeschwindigkeit und damit des entsprechenden Verhaltens des Kraftfahrzeugs begrenzt und damit abgesichert werden. Dadurch können Fehler vermieden oder begrenzt werden, die beispielsweise durch unvorhergesehene Effekte, Messfehler, veraltete Kartendaten und/oder dergleichen mehr verursacht werden könnten. Somit können letztlich ein verbesserter Komfort und eine verbesserte Sicherheit im Betrieb des Kraftfahrzeugs und damit auch im Verkehrsgeschehen erreicht werden, da allzu große Veränderungen im Verhalten des Kraftfahrzeugs vermieden werden können, aber dennoch eine gewisse Individualisierung des Verhaltens des Kraftfahrzeugs ermöglicht wird.In a further possible embodiment of the present invention, the target speed is set at a maximum within predetermined limits. In other words, an upper and a lower limit speed can be specified, so that only a target speed in between can be set. If the initially determined target speed is outside the specified limits, the closest of these limits can instead be set as the target speed. The limits can, for example, be specified as absolute values. Likewise, the limits can, for example, be absolute or relative deviations from an average speed of vehicles in the route section or from a speed recorded by the respective motor vehicle when the respective motor vehicle first passes through the or a similar route section or from a locally permissible maximum speed or from a, for example by the manufacturer, predetermined initial or standard value or the like. If a permissible maximum speed is specified or applies for a certain section of the route, this maximum speed can be used or specified, for example, as an upper limit for the target speed that can be set. Through the embodiment of the present invention proposed here, the automatic adjustment or changing of the target speed and thus the corresponding behavior of the motor vehicle can be limited and thus secured. This makes it possible to avoid or limit errors that could be caused, for example, by unforeseen effects, measurement errors, outdated map data and/or the like. Ultimately, improved comfort and improved safety in the operation of the motor vehicle and thus also in traffic can be achieved, since excessive changes in the behavior of the motor vehicle can be avoided, but a certain individualization of the behavior of the motor vehicle is still made possible.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ist es vorgesehen, dass bei jedem einzelnen Festlegen der Zielgeschwindigkeit eine jeweils bisher für den Streckenabschnitt oder die Art von Streckenabschnitt geltende Zielgeschwindigkeit jeweils maximal um einen vorgegebenen - absoluten oder relativen - Wert verändert wird bzw. verändert werden kann. Mit anderen Worten erfolgt das Anpassen oder Verändern der Zielgeschwindigkeit beispielsweise bei einem mehrfachen Durchfahren des Streckenabschnitts oder eines Streckenabschnitts der jeweiligen Art maximal in Schritten oder Sprüngen, deren Größe oder Höhe dem vorgegebenen Wert entspricht. Somit ist also die Anpassungs- oder Veränderungsgeschwindigkeit oder -rate, mit welcher die Zielgeschwindigkeit im Laufe der Zeit verändert werden kann, begrenzt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass sich das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs nur entsprechend graduell verändert und eine größere und plötzliche Veränderung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs in einem einzigen Schritt oder Sprung vermieden wird. Dies kann zu einer verbesserten Sicherheit beitragen, da so vermieden werden kann, dass der Fahrer durch entsprechend große Veränderungen des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs überrascht wird und beispielsweise auf potenziell gefährliche Weise in die Steuerung oder den Betrieb des Kraftfahrzeugs eingreift.In a further possible embodiment of the present invention, it is provided that each time the target speed is set, a target speed previously applicable to the route section or the type of route section is or is changed at most by a predetermined - absolute or relative - value can. In other words, the target speed is adjusted or changed, for example when driving through the route section or a route section of the respective type multiple times, at most in steps or jumps whose size or height corresponds to the predetermined value. Thus, the speed or rate of adaptation or change at which the target speed can be changed over time is limited. This can ensure that the driving behavior of the motor vehicle only changes gradually and that a major and sudden change in the driving behavior of the motor vehicle in a single step or jump is avoided. This can contribute to improved safety, as it can be avoided that the driver is surprised by correspondingly large changes in the driving behavior of the motor vehicle and, for example, intervenes in the control or operation of the motor vehicle in a potentially dangerous manner.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung umfasst das Festlegen der Zielgeschwindigkeit für den bzw. einen Streckenabschnitt oder eine Art von Streckenabschnitt mit einem von null verschiedenen Krümmungsradius ein entsprechendes Anpassen einer vorgegebenen Kennlinie. Diese Kennlinie gibt dabei eine Zuordnung oder Abhängigkeit zwischen Kurven- oder Krümmungsradius und Geschwindigkeit an. Diese Geschwindigkeit kann also eine vorgesehene oder angepeilte Geschwindigkeit für den jeweiligen Streckenabschnitt bzw. gleichartige Streckenabschnitte mit dem gleichen Krümmungsradius sein. Eine solche Kennlinie kann mit Standardwerten initiiert oder vorgegeben sein. Bei dem Anpassen der Kennlinie wird hier sichergestellt, dass die Kennlinie stets, also gegebenenfalls auch nach dem Anpassen, mit zunehmendem Krümmungsradius monoton ansteigt. Die Kennlinie kann also sowohl in ihrer ursprünglichen vorgegebenen Form bzw. Standardform ebenso wie nach einmaligem oder mehrmaligem Anpassen stets derart monoton verlaufen, dass sie einem größeren Krümmungsradius eine größere Geschwindigkeit zuordnet. Die Kennlinie kann beispielsweise durch mehrere Stützstellen, also konkret vorgegebene Einzelwerte definiert sein. Zwischen diesen Stützstellen kann interpoliert werden. Wenn eine neue Zielgeschwindigkeit größer als die Geschwindigkeit bei der in Richtung größerer Krümmungsradien nächstliegenden Stützstelle der Kennlinie ist, können dann beispielsweise auch alle Geschwindigkeitswerte entlang der Kennlinie entsprechend angehoben werden, die kleiner als die neue Zielgeschwindigkeit sind und sich bei größerem Krümmungsradius entlang der Kennlinie befinden.In a further possible embodiment of the present invention, setting the target speed for the or a route section or a type of route section with a non-zero radius of curvature includes a corresponding adjustment of a predetermined characteristic curve. This characteristic curve indicates an association or dependency between the curve or curvature radius and speed. This speed can therefore be an intended or targeted speed for the respective route section or similar route sections with the same radius of curvature. Such a characteristic curve can be initiated or specified with standard values. When adapting the characteristic curve, it is ensured that the characteristic curve always increases monotonically as the radius of curvature increases, i.e. if necessary even after the adjustment. The characteristic curve can therefore always be monotonous in its original predetermined form or standard form, as well as after one or more adjustments, so that it assigns a greater speed to a larger radius of curvature. The characteristic curve can, for example, be defined by several reference points, i.e. specifically specified individual values. Interpolation can be carried out between these support points. If a new target speed is greater than the speed at the support point of the characteristic curve that is closest in the direction of larger radii of curvature, then, for example, all speed values along the characteristic curve that are smaller than the new target speed and are located along the characteristic curve with a larger radius of curvature can be increased accordingly.

Diese Geschwindigkeitswerte können dabei beispielsweise absolut oder relativ in dem gleichen Maße angehoben werden, in dem die neue Zielgeschwindigkeit größer ist als die bisher bei dem zugehörigen Krümmungsradius gemäß der Kennlinie vorgesehene Geschwindigkeit. Zusätzlich oder alternativ kann beispielsweise die neue Zielgeschwindigkeit auf den bisherigen Geschwindigkeitswert an der in Richtung größerer Krümmungsradien nächstliegenden Stützstelle begrenzt werden. Dadurch kann ein stets monotoner Verlauf der Kennlinie besonders einfach und aufwandsarm und mit begrenztem Veränderungsumfang der Kennlinie sichergestellt werden. Analog kann verfahren werden, wenn die neue Zielgeschwindigkeit kleiner als der Geschwindigkeitswert bei der in Richtung kleinerer Kurzkrümmungsradien nächstliegenden Stützstelle der Kennlinie ist. Durch den stets monotonen Verlauf der Kennlinie kann sichergestellt werden, dass das Verhalten des Kraftfahrzeugs zumindest qualitativ stets konsistent und erwartungsgemäß ist bzw. bleibt. Dadurch kann ein konsistenter verbesserter Komfort und eine verbesserte Sicherheit im Verkehrsgeschehen erreicht werden, da beispielsweise Überraschungen und entsprechende letztlich unnötige Eingriffe des Fahrers in einen zumindest teilweise automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs ebenso wie die Wahrscheinlichkeit für Auffahrunfälle aufgrund einer beispielsweise für nachfolgende Fahrzeuge überraschend reduzierten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs trotz größeren Kurvenradius reduziert werden können.These speed values can, for example, be absolute or relative in the same way To the extent that the new target speed is greater than the speed previously intended for the associated radius of curvature according to the characteristic curve. Additionally or alternatively, for example, the new target speed can be limited to the previous speed value at the support point closest in the direction of larger radii of curvature. As a result, an always monotonous course of the characteristic curve can be ensured particularly easily and with little effort and with a limited scope of change in the characteristic curve. The same procedure can be followed if the new target speed is smaller than the speed value at the support point of the characteristic curve that is closest in the direction of smaller short curvature radii. Due to the always monotonous course of the characteristic curve, it can be ensured that the behavior of the motor vehicle is or remains consistent and as expected, at least in terms of quality. As a result, consistent improved comfort and improved safety in traffic can be achieved, since, for example, surprises and corresponding ultimately unnecessary interventions by the driver in an at least partially automated operation of the motor vehicle as well as the probability of rear-end collisions due to a surprisingly reduced speed of the motor vehicle, for example for following vehicles can be reduced despite the larger curve radius.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem weist eine Schnittstelle zum Erfassen von Geschwindigkeitsdaten, die eine, insbesondere jeweils aktuelle, Geschwindigkeit des jeweiligen Kraftfahrzeugs angeben, eine Prozesseinrichtung, also etwa einen Mikrochip, Mikroprozessor oder Mikrocontroller oder dergleichen, und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher auf. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem ist dabei zum, insbesondere automatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zu dessen Ausführung oder Anwendung genannte Assistenzsystem sein oder diesem entsprechen. Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Assistenzsystem als Fahrzeugsteuergerät oder dergleichen ausgestaltet sein. Durch das erfindungsgemäße Assistenzsystem festgelegte Zielgeschwindigkeiten können beispielsweise über die oder eine weitere Schnittstelle, beispielsweise an andere Assistenzsysteme oder Assistenzfunktionen des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden.The present invention also relates to an assistance system for a motor vehicle. The assistance system according to the invention has an interface for acquiring speed data, which indicates a, in particular current, speed of the respective motor vehicle, a processing device, such as a microchip, microprocessor or microcontroller or the like, and a computer-readable data memory coupled thereto. The assistance system according to the invention is set up to carry out the method according to the invention, in particular automatically. The assistance system according to the invention can in particular be or correspond to the assistance system mentioned in connection with the method according to the invention for its execution or application. For example, the assistance system according to the invention can be designed as a vehicle control device or the like. Target speeds set by the assistance system according to the invention can be provided, for example, via the interface or another interface, for example to other assistance systems or assistance functions of the motor vehicle.

Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, das mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem ausgestattet ist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann beispielsweise auch eine Umgebungssensorik, eine Assistenzfunktion, welche die durch das erfindungsgemäße Assistenzsystem festgelegte Zielgeschwindigkeit als Eingangs- oder Referenzgröße verwendet, und/oder dergleichen mehr aufweisen oder bzw. implementieren.The invention also relates to a motor vehicle that is equipped with the assistance system according to the invention. The motor vehicle according to the invention can in particular be or correspond to the motor vehicle mentioned in connection with the method according to the invention and/or in connection with the assistance system according to the invention. The motor vehicle according to the invention can, for example, also have or implement an environmental sensor system, an assistance function which uses the target speed set by the assistance system according to the invention as an input or reference variable, and/or the like.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the scope of the invention to leave.

Die Zeichnung zeigt in:

1 eine ausschnittweise schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das für eine individualisierte Unterstützung der Fahrzeugführung eingerichtet ist; und
2 einen beispielhaften schematischen Ablaufplan für ein Verfahren zum automatischen Festlegen einer individualisierten Zielgeschwindigkeit für Streckenabschnitte Unterstützen der Fahrzeugführung.

The drawing shows in:

1 a partial schematic representation of a motor vehicle that is set up to provide individualized vehicle guidance support; and
2 an exemplary schematic flowchart for a method for automatically setting an individualized target speed for route sections to support vehicle guidance.

1 zeigt eine ausschnittweise schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 1, das von einem Fahrer 2 geführt werden kann. Das Kraftfahrzeug 1 ist hier mit einer Erfassungseinrichtung 3 und einem Assistenzsystem 4 ausgestattet. Die Erfassungseinrichtung 3 kann beispielsweise eine Umgebungssensorik zum Erfassen von Umgebungsdaten sein oder umfassen. Ebenso kann die Erfassungseinrichtung 3 beispielsweise zum Erfassen von Kartendaten, Verkehrsdaten, Fahrzeugdaten, die einen Betriebszustand bzw. eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben, Positionsdaten, die eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 angeben und/oder dergleichen mehr eingerichtet sein. Die Erfassungseinrichtung 3 kann dazu mehrere einzelne Einrichtungen oder Teile umfassen, die hier lediglich der Übersichtlichkeit halber kombiniert oder integriert dargestellt sind. Das Assistenzsystem 4 ist dazu eingerichtet, eine individuelle, insbesondere fahrzeug- und/oder fahrerindividuelle Unterstützung eines Führens des Kraftfahrzeugs 1 zu ermöglichen. Konkret ist das Assistenzsystem 4 hier dazu eingerichtet, für einzelne Streckenabschnitte bzw. bestimmte Arten von Streckenabschnitten jeweils eine Zielgeschwindigkeit festzulegen, die an tatsächliche Präferenzen des Fahrers 2 angepasst sind. Dazu umfasst das Assistenzsystem 4 beispielhaft eine Schnittstelle 5, über die von der Erfassungseinrichtung 3 bereitgestellte Daten erfasst oder empfangen werden können, einen Prozessor 6 und einen Datenspeicher 7 auf. In dem Datenspeicher 7 kann ein Betriebs- oder Computerprogramm gespeichert sein, das Schritte, Abläufe oder Maßnahmen eines entsprechenden Verfahrens und/oder entsprechende Steueranweisungen codiert oder implementiert und durch den Prozessor 6 ausführbar ist, um das entsprechende Verfahren auszuführen oder dessen Ausführung zu veranlassen. 1 shows a partial schematic representation of a motor vehicle 1, which can be driven by a driver 2. The motor vehicle 1 is here equipped with a detection device 3 and an assistance system 4. The detection device 3 can be or include, for example, an environmental sensor system for detecting environmental data. Likewise, the capture device 3 can be set up, for example, to capture map data, traffic data, vehicle data that describes an operating state or a speed of the motor vehicle 1, position data that indicates a current position of the motor vehicle 1 and/or the like. The detection device 3 can include several individual devices or parts, which are shown here combined or integrated only for the sake of clarity. The assistance system 4 is set up to enable individual, in particular vehicle and/or driver-specific support for driving the motor vehicle 1. Specifically, the assistance system 4 is set up here for individual route sections or certain types of route sections set a target speed that is adapted to the actual preferences of the driver 2. For this purpose, the assistance system 4 includes, for example, an interface 5, via which data provided by the detection device 3 can be recorded or received, a processor 6 and a data memory 7. An operating or computer program can be stored in the data memory 7, which encodes or implements steps, processes or measures of a corresponding method and/or corresponding control instructions and can be executed by the processor 6 in order to carry out the corresponding method or to cause it to be carried out.

Eine Unterstützung beim Führen eines Fahrzeugs, etwa durch eine oder mehrere Assistenzfunktionen und/oder eine zumindest teilweise Automatisierung der Fahrzeugführung, kann zwar prinzipiell wünschenswert und komfortsteigernd sein. In der Praxis hatten hat sich jedoch herausgestellt, dass viele Fahrer 2 eigene, individuelle Geschwindigkeiten fahren möchten. Mit anderen Worten können also unterschiedliche Fahrer 2 beispielsweise beim behinderungs- oder störungsfreien Durchfahren einer Kurve unterschiedliche Kurvengeschwindigkeiten bzw. Kurvengrenzgeschwindigkeiten bevorzugen.Support when driving a vehicle, for example through one or more assistance functions and/or at least partial automation of vehicle guidance, can in principle be desirable and increase comfort. In practice, however, it has become clear that many drivers want to drive at their own, individual speeds. In other words, different drivers 2 can, for example, prefer different corner speeds or corner limit speeds when driving through a curve without hindrance or disruption.

Da also beispielsweise in einem bestimmten Streckenabschnitt oder in einer bestimmten Art von Streckenabschnitt einige Fahrer 2 langsamer und andere Fahrer 2 schneller fahren bzw. gefahren werden wollen, als beispielsweise ein Durchschnitt oder eine einzelne starr kartierte Zielgeschwindigkeit, kann das Kraftfahrzeug 1 vorliegend dazu eingerichtet sein, die Zielgeschwindigkeit für Streckenabschnitte oder Arten von Streckenabschnitten nicht starr vorzugeben, sondern individuell nach Fahrerwunsch zu adaptieren bzw. zu lernen.Since, for example, in a specific section of route or in a specific type of section of route, some drivers 2 drive or want to be driven more slowly and other drivers 2 faster than, for example, an average or a single, rigidly mapped target speed, the motor vehicle 1 in the present case can be set up to do so. The target speed for route sections or types of route sections should not be rigidly specified, but should be adapted or learned individually according to the driver's wishes.

Dazu zeigt 2 einen beispielhaften schematischen Ablaufplan 8 für ein entsprechendes Verfahren. Das Verfahren kann in einem Verfahrensschritt S1 starten. Hier kann beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 bzw. das Assistenzsystem 4 in Betrieb genommen und gegebenenfalls der Fahrer 2 identifiziert werden. Weiter können hier beispielsweise relevante Daten geladen werden, wie etwa ein wenigstens eine aktuelle Kennlinie, die beispielsweise eine Zuordnung zwischen Zielgeschwindigkeit und Kurven- bzw. Krümmungsradius angeben kann, Navigationsdaten, Kartendaten, Umgebungsdaten, Positionsdaten und/oder dergleichen mehr. Diese können regelmäßig oder kontinuierlich aktualisiert bzw. während des Betriebs des Kraftfahrzeugs 1 oder das Assistenzsystems 4 überwacht werden. Beispielsweise daran kann erkannt werden, wenn sich das Kraftfahrzeug 1 einem Streckenabschnitt annähert, für den zumindest potenziell eine Zielgeschwindigkeit festgelegt werden kann. Entsprechende Streckenabschnitte können beispielsweise vordefiniert sein. Das Assistenzsystem 4 kann hierbei etwa Daten aus der Navigation, erkannte Ortsschilder, lokale Tempolimits, Längs- und/oder Querbeschleunigungen, Manöverdaten und/oder dergleichen mehr berücksichtigen.This shows 2 an exemplary schematic flowchart 8 for a corresponding method. The method can start in a method step S1. Here, for example, the motor vehicle 1 or the assistance system 4 can be put into operation and, if necessary, the driver 2 can be identified. Furthermore, relevant data can be loaded here, for example, such as at least one current characteristic curve, which can, for example, indicate an association between target speed and curve or curvature radius, navigation data, map data, environmental data, position data and / or the like. These can be updated regularly or continuously or monitored during operation of the motor vehicle 1 or the assistance system 4. For example, it can be recognized when the motor vehicle 1 approaches a section of route for which a target speed can at least potentially be set. Corresponding route sections can be predefined, for example. The assistance system 4 can take into account data from navigation, recognized town signs, local speed limits, longitudinal and/or lateral accelerations, maneuver data and/or the like.

Wenn das Kraftfahrzeug 1 den jeweiligen Streckenabschnitt dann durchfährt, kann das Assistenzsystem 4 in einem Verfahrensschritt S2 überwachen, ob dieses Durchfahren ohne Störungen erfolgt. Dazu können also im Verfahrensschritt S2 beispielsweise vorgegebene eine oder mehr Störbedingungen überwacht oder überprüft werden. Beispielsweise kann hier überprüft oder überwacht werden, ob sich von einem vorgegebenen Reaktionsabstand zu dem Streckenabschnitt bis zum Ende des Streckenabschnitts in einem vorgegebenen, in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 diesem vorausliegenden Bereich ein Vorausfahrzeug befindet, ob der Fahrer 2 das Kraftfahrzeug 1 abbremst, ob bestimmte vordefinierte Umgebungsbedingungen vorliegen und/oder dergleichen mehr. Wenn es sich bei dem Streckenabschnitt um eine Kurve handelt, kann beispielsweise als Störbedingung überprüft werden, ob der Fahrer 2 zwischen dem Scheitelpunkt und dem Ende der Kurve das Kraftfahrzeug 1 abbremst. Ebenso kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 beim Durchfahren des Streckenabschnitts oder zumindest in wenigstens einem vordefinierten Punkt des Streckenabschnitts, wie beispielsweise in dem Scheitelpunkt der Kurve, überwacht oder erfasst werden. Ebenso kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 mit einem vorgegebenen Geschwindigkeitsschwellenwert verglichen werden. Ein momentanes oder durchschnittliches Unterschreiten des Geschwindigkeitsschwellenwertes kann dann als Störung beim Durchfahren des jeweiligen Streckenabschnitts erkannt werden kann. Diese Maßnahmen können beim Durchfahren des Streckenabschnitts - zumindest solange keine entsprechende Störung erkannt wird bzw. wurde - wiederholt oder kontinuierlich durchgeführt werden. Dies ist hier durch einen schleifenförmigen Pfad im Ablaufplan 8 angedeutet.When the motor vehicle 1 then drives through the respective route section, the assistance system 4 can monitor in a method step S2 whether this passage takes place without disruptions. For this purpose, for example, predetermined one or more disturbance conditions can be monitored or checked in method step S2. For example, it can be checked or monitored here whether there is a vehicle in front from a predetermined reaction distance to the route section to the end of the route section in a predetermined area ahead in the direction of travel of the motor vehicle 1, whether the driver 2 brakes the motor vehicle 1, whether certain predefined Environmental conditions exist and/or the like. If the route section is a curve, it can be checked as a disturbance condition, for example, whether the driver 2 brakes the motor vehicle 1 between the apex and the end of the curve. Likewise, the speed of the motor vehicle 1 can be monitored or recorded when driving through the route section or at least in at least one predefined point of the route section, such as, for example, in the apex of the curve. Likewise, the speed of the motor vehicle 1 can be compared with a predetermined speed threshold value. A momentary or average speed drop below the threshold value can then be recognized as a disruption when driving through the respective section of the route. These measures can be carried out repeatedly or continuously when driving through the route section - at least as long as no corresponding fault is or has been detected. This is indicated here by a loop-shaped path in the flowchart 8.

Wenn beim Durchfahren des Streckenabschnitts eine Störung erkannt wird, können in einem Verfahrensschritt S3 die Daten der aktuellen Durchfahrt des Streckenabschnitts verworfen und das Verfahren für den aktuellen Streckenabschnitt beendet werden. If a fault is detected when driving through the route section, the data for the current journey through the route section can be discarded in a method step S3 and the method for the current route section can be ended.

Wenn bis zum Ende des Streckenabschnitts keine Störung erkannt wird, kann in einem Verfahrensschritt S4 die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 in einem vordefinierten Punkt des Streckenabschnitts, wie beispielsweise dem Scheitelpunkt der Kurve, oder ein Geschwindigkeitsprofil beim Durchfahren des Streckenabschnitts ermittelt werden.If no fault is detected until the end of the route section, in a method step S4 the speed of the motor vehicle 1 at a predefined point of the route section, such as the apex of the curve, or a speed profile at Driving through the route section can be determined.

In einem Verfahrensschritt S5 kann die so ermittelte Geschwindigkeit oder das so ermittelte Geschwindigkeitsprofil mit einem entsprechenden bisher für diesen Streckenabschnitt oder die Art von Streckenabschnitt vorgegebenen oder festgelegten Geschwindigkeit bzw. einem vorgegebenen oder festgelegten Geschwindigkeitsprofil verglichen werden. Dazu kann, sofern verfügbar, die jeweils zuletzt festgelegte Zielgeschwindigkeit als Vergleichs- oder Referenzgröße verwendet werden. Ist für den Streckenabschnitt oder für dessen Art von Streckenabschnitt bisher noch keine Zielgeschwindigkeit festgelegt worden, so kann ein entsprechender Standard- oder Vergleichs- bzw. Referenzwert automatisch ermittelt werden. Dazu können beispielsweise eine oder mehrere Eigenschaften des jeweiligen Streckenabschnitts, wie etwa dessen Krümmungsradius und/oder dessen Straßentyp, ermittelt und darauf basierend anhand einer vorgegebenen Kennlinie oder einer sonstigen Zuordnung der Standard-, Vergleichs- oder Referenzwert für die Zielgeschwindigkeit bestimmt werden. Die wenigstens eine entsprechende Eigenschaft des Streckenabschnitts kann beispielsweise aus Kartendaten, Umgebungsdaten, Bewegungsdaten des Kraftfahrzeugs, Schwarmdaten und/oder dergleichen mehr ermittelt werden.In a method step S5, the speed determined in this way or the speed profile determined in this way can be compared with a corresponding speed or a predetermined or fixed speed profile previously predetermined or determined for this route section or the type of route section. If available, the most recently set target speed can be used as a comparison or reference value. If no target speed has yet been set for the route section or its type of route section, a corresponding standard or comparison or reference value can be determined automatically. For this purpose, for example, one or more properties of the respective route section, such as its radius of curvature and/or its road type, can be determined and, based on this, the standard, comparison or reference value for the target speed can be determined using a predetermined characteristic curve or another assignment. The at least one corresponding property of the route section can be determined, for example, from map data, environmental data, movement data of the motor vehicle, swarm data and/or the like.

Wird im Verfahrensschritt S5 keine Abweichung erkannt, so ist keine Anpassung notwendig und das Verfahren kann in einem Verfahrensschritt S6 beendet werden. Wird hingegen im Verfahrensschritt S5 einen Abweichung erkannt, so kann in einem Verfahrensschritt S7 die ermittelte Geschwindigkeit bzw. das ermittelte Geschwindigkeitsprofil als neue Zielgeschwindigkeit bzw. als neues Geschwindigkeitsprofil für den Streckenabschnitt oder auch zu diesem gleichartige Streckenabschnitte festgelegt, also gesetzt werden.If no deviation is detected in method step S5, no adjustment is necessary and the method can be ended in method step S6. However, if a deviation is detected in method step S5, then in method step S7 the determined speed or the determined speed profile can be defined, i.e. set, as a new target speed or as a new speed profile for the route section or also similar route sections.

Zusammenfassend kann hier also der Fahrer 2 kann in einem manuellen Betriebsmodus, also bei einem manuellen Führen des Kraftfahrzeugs 1 beim Durchfahren des jeweiligen Streckenabschnitts beobachtet und die dabei von dem Fahrer 2 selbst gewählte Geschwindigkeit erfasst werden. Dieser Vorgang kann bei jedem durchfahrenen Streckenabschnitt passieren. Wenn es sich dabei um einen, beispielsweise hinsichtlich der überwachten Störungsbedingungen und/oder hinsichtlich der Eigenschaften des Streckenabschnitts um einen für das Festlegen der Zielgeschwindigkeit beiliegenden Streckenabschnitt handelt und der Streckenabschnitt störungsfrei durchfahren wird, kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 als vom Fahrer 2 präferierte Zielgeschwindigkeit interpretiert und entsprechend festgelegt werden.In summary, here the driver 2 can be observed in a manual operating mode, i.e. when driving the motor vehicle 1 manually while driving through the respective section of the route, and the speed selected by the driver 2 himself can be recorded. This process can happen on every section of the route traveled. If this is a route section that is used to set the target speed, for example with regard to the monitored disturbance conditions and / or with regard to the properties of the route section, and the route section is traveled through without any problems, the speed of the motor vehicle 1 can be interpreted as the target speed preferred by the driver 2 and determined accordingly.

Durchfährt der Fahrer 2 beispielsweise eine Kurve störungsfrei mit einer Geschwindigkeit von 60 km/h, wobei laut einer vorgegebenen Kartierung die bisherige Zielgeschwindigkeit für diese Kurve oder Kurven mit dem gleichen Krümmungsradius beispielsweise 55 km/h beträgt, kann die Zielgeschwindigkeit für diese Kurve oder auch für Kurven mit dem gleichen Krümmungsradius dann angehoben werden, etwa von 55 km/h auf 60 km/h.If the driver 2, for example, goes through a curve without any problems at a speed of 60 km/h, whereby, according to a given mapping, the previous target speed for this curve or curves with the same radius of curvature is, for example, 55 km/h, the target speed for this curve or also for Curves with the same radius of curvature are then increased, for example from 55 km/h to 60 km/h.

Damit können also die Präferenzen des Fahrers 2 für unterschiedliche Streckenabschnitte, insbesondere iterativ gelernt werden. Eine Lern- oder Anpassungsgeschwindigkeit kann dabei in vorgegebener Weise begrenzt sein. Bei einer entsprechend großen Abweichung der neuen Zielgeschwindigkeit von der bisherigen Zielgeschwindigkeit kann die neue tatsächlich festgelegte Zielgeschwindigkeit dann beispielsweise um einen vorgegebenen Maximalwert oberhalb der bisherigen Zielgeschwindigkeit liegen, dabei jedoch gegebenenfalls kleiner als die bei dieser Durchfahrt ermittelte vom Fahrer 2 gewählte Geschwindigkeit sein. Bei einem mehrmaligen Durchfahren dieses Streckenabschnitts oder gleichartiger Streckenabschnitte kann so die Zielgeschwindigkeit schrittweise gelernt bzw. angepasst werden. Die Größe oder Weite der Schritte oder Sprünge beim Anpassen der Zielgeschwindigkeit kann geschwindigkeitsabhängig vorgegeben sein. Beispielsweise kann die bisherige Zielgeschwindigkeit mit einem vorgegebenen, beispielsweise geschwindigkeitsabhängigen, Faktor multipliziert werden, um die maximale Veränderung, also die maximale Schritt- oder Sprungweite der Anpassung der Zielgeschwindigkeit bei der jeweiligen Geschwindigkeit festzulegen oder zu bestimmen. Dadurch kann ein besonders konsistentes oder gleichmäßiges Lern- bzw. Anpassungsverhalten bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten erreicht werden.This means that the preferences of the driver 2 for different route sections can be learned, in particular iteratively. A learning or adaptation speed can be limited in a predetermined manner. If there is a correspondingly large deviation of the new target speed from the previous target speed, the new actually set target speed can then be, for example, a predetermined maximum value above the previous target speed, but may be smaller than the speed selected by the driver 2 during this passage. When driving through this section of route or similar sections of route several times, the target speed can be learned or adjusted step by step. The size or width of the steps or jumps when adjusting the target speed can be specified depending on the speed. For example, the previous target speed can be multiplied by a predetermined, for example speed-dependent, factor in order to set or determine the maximum change, i.e. the maximum step or jump width of the adjustment of the target speed at the respective speed. This allows particularly consistent or even learning or adaptation behavior to be achieved at different speeds.

Bei einem nachfolgenden Durchfahren des Streckenabschnitts oder eines gleichartigen Streckenabschnitts, wofür bereits eine Zielgeschwindigkeit festgelegt wurde, in einem assistierten oder zumindest teilweise automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 kann die festgelegte Zielgeschwindigkeit dann beispielsweise als Regelziel oder als Warnschwelle oder dergleichen von einer entsprechenden Assistenzfunktion Kraftfahrzeugs 1, wie beispielsweise einem Verzögerungsassistenten oder dergleichen, verwendet werden.When subsequently driving through the route section or a similar route section for which a target speed has already been set, in an assisted or at least partially automated operation of the motor vehicle 1, the set target speed can then be used, for example, as a control target or as a warning threshold or the like by a corresponding assistance function of the motor vehicle 1, such as for example a delay assistant or the like.

Insgesamt zeigen die beschriebenen Beispiele wie eine Adaption der Zielgeschwindigkeit nach Fahrerpräferenz realisiert werden kann.Overall, the examples described show how the target speed can be adapted according to driver preference.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Fahrerdriver
33: ErfassungseinrichtungDetection device
44: AssistenzsystemAssistance system
55: Schnittstelleinterface
66: Prozessorprocessor
77: DatenspeicherData storage
88th: AblaufplanSchedule
S1 - S7S1 - S7: VerfahrensschritteProcedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102017206006 A1 [0003]
DE 102014112574 A1 [0004]

Claims

Method (8) for individually supporting the driving of a motor vehicle (1), each for a route section - a speed of the motor vehicle (1) is monitored when driving through the route section, - it is monitored whether the motor vehicle (1) drives through the route section in a manual operating mode at a speed selected by the driver (2) and without disruptions, and - only if this is the case, the speed selected by the driver (2) is set as the new target speed for this section of the route and/or similar other sections of the route.

Procedure (8) according to Claim 1 , characterized in that a malfunction when driving through the route section is at least detected if - the motor vehicle (1) is braked in a rear part of the route section in the direction of travel, and / or - when driving through the route section, a third-party vehicle is within one of the motor vehicles The area of predetermined length extending in the direction of travel is located.

Method (8) according to one of the preceding claims, characterized in that a disruption when driving through the route section is at least recognized if the environmental conditions when driving through the route section require a reduced speed.

Method (8) according to one of the preceding claims, characterized in that acceleration of the motor vehicle (1) in a rear part of the route section in the direction of passage is not recognized as a disturbance.

Method (8) according to one of the preceding claims, characterized in that when the motor vehicle (1) travels through the route section and/or a similar route section for which a target speed was set in the past, in a manner with regard to the longitudinal guidance of the motor vehicle (1 ) assisted or at least partially automated operating mode, the specified target speed is used as a parameter.

Method (8) according to one of the preceding claims, characterized in that the target speed is set at a maximum within predetermined limits.

Method (8) according to one of the preceding claims, characterized in that each time the target speed is set, a previously valid target speed is changed by a maximum of a predetermined value.

Method (8) according to one of the preceding claims, characterized in that determining the target speed for the route section or a type of route section with a non-zero radius of curvature includes a corresponding adjustment of a predetermined characteristic curve, which indicates an association between the radius of curvature and speed, whereby it is ensured that the characteristic curve always increases monotonically with increasing radius of curvature.

Assistance system (4) for a motor vehicle (1), comprising an interface (5) for acquiring speed data which indicates a speed of the motor vehicle (1), a processor device (6) and a computer-readable data memory (7) coupled thereto, the assistance system (4) is set up to carry out a method (8) according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (1), having an assistance system (4). Claim 9 .