DE102022115061A1 - Feeding device - Google Patents

Feeding device Download PDF

Info

Publication number
DE102022115061A1
DE102022115061A1 DE102022115061.5A DE102022115061A DE102022115061A1 DE 102022115061 A1 DE102022115061 A1 DE 102022115061A1 DE 102022115061 A DE102022115061 A DE 102022115061A DE 102022115061 A1 DE102022115061 A1 DE 102022115061A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
holding device
feeding device
stiffening element
hoses
hose
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102022115061.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Lothar Hubert Schütz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SUMCAB SPECIALCABLE GmbH
Original Assignee
SUMCAB SPECIALCABLE GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SUMCAB SPECIALCABLE GmbH filed Critical SUMCAB SPECIALCABLE GmbH
Priority to DE102022115061.5A priority Critical patent/DE102022115061A1/en
Publication of DE102022115061A1 publication Critical patent/DE102022115061A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L3/00—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets
    • F16L3/01—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets for supporting or guiding the pipes, cables or protective tubing, between relatively movable points, e.g. movable channels
    • F16L3/015—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets for supporting or guiding the pipes, cables or protective tubing, between relatively movable points, e.g. movable channels using articulated- or supple-guiding elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L35/00—Special arrangements used in connection with end fittings of hoses, e.g. safety or protecting devices

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Zuführeinrichtung (30), insbesondere für einen Industrieroboter (10), mit einer biegeschlaffen Haltevorrichtung (60), die biegeschlaffe Schläuche (90) aufnimmt, wobei die Schläuche (90) mit einem Druckmedium befüllbar oder befüllt sind, wobei die Haltevorrichtung (60) einen Aufnahmeraum (51) umgibt und wobei in dem Aufnahmeraum (51) in Längsrichtung der Schläuche (90) verlaufende Versorgungsleitungen untergebracht sind. Eine solche Zuführeinrichtung (30) reicht dann eine hohe Standzeit, wenn vorgesehen ist, dass der Aufnahmeraum (51) zumindest bereichsweise von einer Stützvorrichtung (50) gebildet wird, die eine höhere Steifigkeit aufweist als die Haltevorrichtung (60).The invention relates to a feed device (30), in particular for an industrial robot (10), with a flexible holding device (60) which accommodates flexible hoses (90), the hoses (90) being or can be filled with a pressure medium, the holding device (60) surrounds a receiving space (51) and supply lines running in the longitudinal direction of the hoses (90) are accommodated in the receiving space (51). Such a feed device (30) has a long service life if it is provided that the receiving space (51) is formed, at least in some areas, by a support device (50) which has a higher rigidity than the holding device (60).

Description

Die Erfindung betrifft eine Zuführeinrichtung, insbesondere für einen Industrieroboter, mit einer biegeschlaffen Haltevorrichtung, die biegeschlaffe Schläuche aufnimmt, wobei die Schläuche mit einem Druckmedium befüllbar oder befüllt sind, wobei die Haltevorrichtung einen Aufnahmeraum umgibt und wobei in dem Aufnahmeraum in Längsrichtung der Schläuche verlaufende Versorgungsleitungen angeordnet sind.The invention relates to a feed device, in particular for an industrial robot, with a flexible holding device which accommodates flexible hoses, the hoses being or can be filled with a pressure medium, the holding device surrounding a receiving space and supply lines running in the longitudinal direction of the hoses being arranged in the receiving space are.

In modernen Fertigungsanlagen kommen häufig Industrieroboter zum Einsatz. Der Industrieroboter weist einen Manipulatorarm auf, der an seinem freien Ende eine Handachse aufweist. An dieser Handachse wird üblicherweise ein Werkzeug geführt, mit dem eine Fertigungsaufgabe erledigt werden kann. Im Bereich des Werkzeugs müssen Prozessmittel zur Verfügung gestellt werden. Hierbei kann es sich um Elektrizität, um wenigstens ein Fluid, um wenigstens einen Gegenstand handeln etc. Das Prozessmittel wird dem Werkzeug über eine Zuführeinrichtung zugeführt.Industrial robots are often used in modern manufacturing plants. The industrial robot has a manipulator arm that has a hand axis at its free end. A tool with which a manufacturing task can be completed is usually guided on this hand axis. Process resources must be made available in the tool area. This can be electricity, at least one fluid, at least one object, etc. The process agent is fed to the tool via a feed device.

Während des Bearbeitungseinsatzes führt der Industrieroboter Bewegungen durch, um das Werkzeug in eine geeignete Position zu bringen. Dabei muss die Zuführeinrichtung die Bewegung nachvollziehen und zu diesem Zweck flexibel ausgebildet sein.During machining, the industrial robot carries out movements to bring the tool into a suitable position. The feed device must follow the movement and be designed to be flexible for this purpose.

Die DE 10 2018 002 026 A1 schlägt eine Zuführeinrichtung vor, die eine Haltevorrichtung aufweist. Die Haltevorrichtung ist aus einem biegeschlaffen Bauteil, insbesondere aus einem Gewebematerial, gebildet. Sie weist ein zentrales Führungsmantelelement auf. Um das Führungsmantelelement sind mehrere Verstärkungselement-Aufnahmen herum verteilt angeordnet. In den Verstärkungselement-Aufnahmen können Druckluftschläuche aufgenommen werden. Werden die Druckluftschläuche mit Druckluft beaufschlagt, so bewegen sie die Haltevorrichtung in eine gestreckte Lage. Um die Haltevorrichtung herum kann zum Schutz ein Schutzmantel gelegt und mit einem Klettstreifen befestigt werden.The DE 10 2018 002 026 A1 proposes a feed device that has a holding device. The holding device is formed from a flexible component, in particular from a fabric material. It has a central guide jacket element. Several reinforcing element receptacles are arranged distributed around the guide jacket element. Compressed air hoses can be accommodated in the reinforcing element holders. If the compressed air hoses are supplied with compressed air, they move the holding device into a stretched position. A protective cover can be placed around the holding device for protection and secured with a Velcro strip.

Wie vorstehend erläutert wurde, kann die Haltevorrichtung durch Beaufschlagung mit Druckluft in eine gestreckte Lage überführt werden. Dabei ist es so, dass die Haltevorrichtung dennoch bogenförmig unter Bildung eines Längenausgleichbereichs am Manipulatorarm des Industrieroboters befestigt werden kann. Der bogenförmige Längenausgleichbereich schafft die Möglichkeit bei Bewegungen des Werkzeugs die Zuführeinrichtung der Werkzeugbewegung nachzustellen.As explained above, the holding device can be moved into a stretched position by applying compressed air. It is the case that the holding device can still be attached to the manipulator arm of the industrial robot in an arc shape to form a length compensation area. The arcuate length compensation area creates the possibility of adjusting the feed device to the tool movement when the tool moves.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die aus dem Stand der Technik bekannte Zuführeinrichtung derart zu verbessern, dass sie eine deutlich erhöhte Standzeit aufweist.It is the object of the invention to improve the feed device known from the prior art in such a way that it has a significantly increased service life.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Aufnahmeraum zumindest bereichsweise von einer Stützvorrichtung gebildet wird, die eine höhere Steifigkeit aufweist als die Haltevorrichtung.This object is achieved in that the receiving space is formed, at least in some areas, by a support device which has a higher rigidity than the holding device.

Die Stützvorrichtung nimmt die in der Zuführeinrichtung geführten Versorgungsleitungen, beispielsweise Kabel, Schlauchleitungen etc., auf. Hier sind sie geschützt untergebracht.The support device accommodates the supply lines, for example cables, hose lines, etc., which are guided in the feed device. They are protected here.

Es hat sich gezeigt, dass beim Stand der Technik mitunter die biegeschlaffen und mit Druckluft beaufschlagten Schläuche zu einer übermäßig starken Einspannung der Versorgungsleitungen im Aufnahmeraum führten. Infolgedessen konnte zwischen den Versorgungsleitungen untereinander und/oder zwischen den Versorgungsleitungen und der Innenwandung der Haltevorrichtung starke Reibung entstehen, die zu einer Beschädigung der Versorgungsleitungen führte.It has been shown that in the state of the art the flexible hoses loaded with compressed air sometimes led to an excessively strong clamping of the supply lines in the receiving space. As a result, strong friction could arise between the supply lines with one another and/or between the supply lines and the inner wall of the holding device, which led to damage to the supply lines.

Dieser nachteilige Effekt wird mit der Erfindung zuverlässig verhindert, da die Stützvorrichtung eine höhere Steifigkeit aufweist als die Haltevorrichtung und so eine übermäßige Einspannung der Versorgungsleitungen im Aufnahmeraum verhindert wird. Insbesondere kann es so sein, dass die Stützvorrichtung die Haltevorrichtung in Form hält, so dass dies sich nicht mehr unkontrolliert in den Aufnahmeraum bewegen kann.This disadvantageous effect is reliably prevented with the invention, since the support device has a higher rigidity than the holding device and thus excessive clamping of the supply lines in the receiving space is prevented. In particular, it can be the case that the support device keeps the holding device in shape so that it can no longer move uncontrollably into the receiving space.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsvariante der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Stützvorrichtung zumindest bereichsweise rohrförmig ausgebildet, vorzugsweise zumindest in einem Teilbereich von einem Wellrohr oder einem Wellschlauch gebildet, ist. Über die rohrförmige Struktur wird eine zuverlässige Ableitung der Kräfte, welche über die Haltevorrichtung einwirken, möglich. Wenn die Stützvorrichtung gleichzeitig als Hüllrohr oder als Wellschlauch ausgebildet ist, so wird dieser Effekt beibehalten und gleichzeitig die Flexibilität der Stützvorrichtung und damit der gesamten Zuführeinrichtung verbessert.According to a preferred embodiment variant of the invention, it can be provided that the support device is at least partially tubular, preferably formed at least in a partial area by a corrugated pipe or a corrugated hose. The tubular structure makes it possible to reliably dissipate the forces that act via the holding device. If the support device is simultaneously designed as a cladding tube or as a corrugated hose, this effect is maintained and at the same time the flexibility of the support device and thus of the entire feed device is improved.

Gemäß der Erfindung kann es auch vorgesehen sein, dass die Haltevorrichtung einen Mantel bildet, der um die Stützvorrichtung herum angeordnet ist und der auf der Außenseite der rohrförmigen Stützvorrichtung anliegt.According to the invention, it can also be provided that the holding device forms a jacket which is arranged around the support device and which rests on the outside of the tubular support device.

Gemäß einer besonders bevorzugten Erfindungsausgestaltung ist es vorgesehen, dass die Haltevorrichtung gegeneinander abgetrennte Versteifungselement-Aufnahmen aufweist, und dass in den Versteifungselement-Aufnahmen jeweils wenigstens ein Schlauch aufgenommen ist. Vorzugsweise ist es dabei so, dass im Gegensatz zum Stand der Technik die Verstärkungselement-Aufnahmen nicht sternförmig außen an einem zentralen Führungsmantelelement gehalten sind, sondern nebeneinanderliegend selbst das Führungsmantelelement bilden. Hierdurch wird eine unkontrollierte Verformung der Haltevorrichtung in bestimmten Betriebszuständen unterbunden.According to a particularly preferred embodiment of the invention, it is provided that the holding device has stiffening element receptacles that are separated from one another, and that in the At least one hose is accommodated in each stiffening element receptacle. Preferably, in contrast to the prior art, the reinforcing element receptacles are not held in a star shape on the outside of a central guide jacket element, but lie next to each other and form the guide jacket element themselves. This prevents uncontrolled deformation of the holding device in certain operating states.

Eine denkbare Erfindungsvariante kann so sein, dass die Versteifungselement-Aufnahmen von zwei Materiallagen begrenzt sind, wobei die innere Materiallage an der Außenseite der Stützvorrichtung und/oder die äußere Materiallage an der Innenseite eine Schutzmantels anliegt. Hierdurch wird eine einfache und kompakte Bauweise gebildet.A conceivable variant of the invention can be such that the stiffening element receptacles are delimited by two layers of material, with the inner layer of material resting on the outside of the support device and/or the outer layer of material resting on the inside of a protective jacket. This creates a simple and compact design.

Die erfindungsgemäße Zuführeinrichtung kann insbesondere auch dergestalt sein, dass die Versteifungselement-Aufnahmen in Umfangsrichtung der Stützvorrichtung aneinander gereiht und mittels eines in Längsrichtung des in der Versteifungselement-Aufnahme untergebrachten Schlauchs verlaufenden Trennbereichs gegeneinander abgegrenzt sind. Vorzugsweise ist es so, dass die Haltevorrichtung als Textilelement ausgebildet ist oder von Textilzuschnitten gebildet wird, wobei der Trennbereich vorzugsweise von einer oder mehreren in Längsrichtung verlaufenden Nähten gebildet ist. Hierdurch ergibt sich eine hoch flexible Anordnung, die den Bewegungen, welche die Zuführeinrichtung während des Betriebs durchführen muss, zuverlässig folgen kann. Zudem widersteht dieses Material den während des Betriebseinsatzes auftretenden Belastungen zuverlässig.The feed device according to the invention can in particular also be designed in such a way that the stiffening element receptacles are lined up next to one another in the circumferential direction of the support device and are delimited from one another by means of a separating region running in the longitudinal direction of the hose accommodated in the stiffening element receptacle. It is preferably the case that the holding device is designed as a textile element or is formed by textile blanks, with the separating region preferably being formed by one or more seams running in the longitudinal direction. This results in a highly flexible arrangement that can reliably follow the movements that the feed device has to carry out during operation. In addition, this material reliably withstands the stresses that occur during operational use.

Damit die Schläuche und die Haltevorrichtung zuverlässig und auf einfache Weise gegeneinander in Position gehalten bleiben, kann es vorgesehen sein, dass die Haltevorrichtung an wenigstens einem längsseitigen Ende zumindest einer Versteifungselement-Aufnahme, insbesondere eine angeformte Zugentlastung aufweist, die mit dem längsseitigen Ende des Schlauches, welcher in der Versteifungselement-Aufnahme untergebracht ist, mittelbar oder unmittelbar verbunden ist. Dabei kann es so sein, dass mit dem längsseitigen Ende des Schlauches ein Bauteil verbunden ist, welches mit der Zugentlastung zusammenwirkt. Bei dem Bauteil kann es sich insbesondere auch um ein Funktionsteil handeln, dem eine weitere technische Funktion zugeordnet ist, Beispielsweise kann dieses Funktionsteil ein Verschlussstück sein, welches den Schlauch einseitig verschließt oder es kann vorgesehen sein, dass das Verschlussstück einen Leitungsabschnitt aufweist, über den der Schlauch mit dem Druckmedium, beispielsweise Druckluft, befüllt wird.So that the hoses and the holding device remain reliably and easily held in position relative to one another, it can be provided that the holding device has at least one stiffening element receptacle, in particular a molded strain relief, on at least one longitudinal end, which is connected to the longitudinal end of the hose. which is housed in the stiffening element receptacle, is connected directly or indirectly. It can be the case that a component is connected to the long side end of the hose, which interacts with the strain relief. The component can in particular also be a functional part to which a further technical function is assigned. For example, this functional part can be a closure piece which closes the hose on one side or it can be provided that the closure piece has a line section through which the Hose is filled with the pressure medium, for example compressed air.

Eine besonders einfache Konstruktion ergibt sich dann, wenn vorgesehen ist, dass die Zugentlastung von wenigstens einer Materiallasche und einem darin eingearbeiteten Durchbruch gebildet ist, in dessen Bereich das Schlauchende mittelbar oder unmittelbar gehalten ist. Beispielsweise kann die Materiallasche über das vorstehend erwähnte Verschlussstück gestülpt werden, wobei das Verschlussstück durch den Durchbruch hindurchgeführt ist. Vorzugsweise ist es so, dass an gegenüberliegenden Seiten Materiallaschen vorgesehen sind, die zur Zugentlastung mit dem Schlauchende mittelbar oder unmittelbar verbunden sind.A particularly simple construction results when it is provided that the strain relief is formed by at least one material tab and an opening incorporated therein, in the area of which the hose end is held directly or indirectly. For example, the material tab can be placed over the above-mentioned closure piece, with the closure piece being guided through the opening. It is preferably the case that material tabs are provided on opposite sides, which are connected directly or indirectly to the end of the hose for strain relief.

Eine denkbare Erfindungsalternative ist derart, dass die Haltevorrichtung von zwei in Radialrichtung der Stützvorrichtung hintereinander angeordneten Materiallagen gebildet ist, und dass die Ränder der Materiallagen derart an einem Verbindungsabschnitt miteinander verbunden sind, dass ein schlauchförmiger Mantel gebildet ist. Hierdurch kann auf einfache Weise eine gleichmäßige Verteilung der Verstärkungselement-Aufnahmen und damit der Schläuche um den Umfang der Stützvorrichtung herum verwirklicht werden.A conceivable alternative to the invention is such that the holding device is formed by two material layers arranged one behind the other in the radial direction of the support device, and that the edges of the material layers are connected to one another at a connecting section in such a way that a tubular jacket is formed. This makes it easy to achieve a uniform distribution of the reinforcing element receptacles and thus the hoses around the circumference of the support device.

Wenn vorgesehen ist, dass die Stützvorrichtung mit einem längsseitigen Ende in einem von einer Koppelvorrichtung umgebenen Bereich endet, dann wird bis hin zu der Koppelvorrichtung ein reproduzierbares Biegeverhalten der Zuführeinrichtung erreicht. Vorzugsweise ist es so, dass an beiden längsseitigen Enden der Zuführeinrichtung Koppelvorrichtungen vorgesehen sind, und dass sich vorzugsweise die Stützvorrichtung an ihren beiden längsseitigen Enden jeweils bis in den von der zugeordneten Koppelvorrichtung umgebenen Bereich hinein erstreckt.If it is provided that the support device ends with a longitudinal end in an area surrounded by a coupling device, then a reproducible bending behavior of the feed device is achieved up to the coupling device. It is preferably the case that coupling devices are provided at both longitudinal ends of the feed device, and that the support device preferably extends at its two longitudinal ends into the area surrounded by the associated coupling device.

Besonders bevorzugt ist es vorgesehen, dass der/ein Schutzmantel in Form eines Schlauchstücks vorgesehen ist, der vorzugsweise zumindest an einem seiner längsseitigen Enden mittels einer Klemmvorrichtung an einer/der Koppelvorrichtung gehalten ist. Mit dem Schutzmantel kann die Außenseite der Haltevorrichtung zuverlässig vor mechanischer Belastung geschützt werden.Particularly preferably, it is provided that the/a protective jacket is provided in the form of a piece of hose, which is preferably held at least at one of its longitudinal ends by means of a clamping device on a/the coupling device. With the protective jacket, the outside of the holding device can be reliably protected from mechanical stress.

Besonders bevorzugt ist der einteilige Schutzmantel als zumindest bereichsweise nahtlos umlaufendes Mantelelement ausgebildet. Es hat sich gezeigt, dass eine solche Ausführung besonders widerstandsfähig ist. Insbesondere hat eine solche Ausführung an seinem Außenumfang keine Naht, die eine Schwachstelle bei dem auf Reibung stark beanspruchten Schutzmantel bildet. Hierdurch kann die Lebensdauer erheblich gesteigert werden.Particularly preferably, the one-piece protective jacket is designed as a jacket element that runs seamlessly around at least some areas. It has been shown that such a design is particularly robust. In particular, such a design has no seam on its outer circumference, which forms a weak point in the protective jacket, which is subject to high friction. This can significantly increase the service life.

Vorzugsweise ist es so, dass der/ein Schutzmantel, der die Haltevorrichtung umgibt, zumindest an einem seiner längsseitigen Enden mittels einer Klemmvorrichtung an einer/der Koppelvorrichtung gehalten ist. Die Klemmverbindung hält den Schutzmantel auch bei Dauerbelastungen zuverlässig an der Koppelvorrichtung.It is preferably the case that the protective jacket that surrounds the holding device, at least is held at one of its longitudinal ends by means of a clamping device on a coupling device. The clamp connection reliably holds the protective jacket on the coupling device even under long-term loads.

Eine zuverlässige Verbindung zwischen der Koppelvorrichtung und dem Schutzmantel ergibt sich insbesondere dann, wenn vorgesehen ist, dass die Klemmvorrichtung einen inneren Klemmring und einen äußeren Klemmring aufweist, wobei der innere Klemmring einen Außenkonus und der äußere Klemmring einen Innenkonus aufweist, und dass zwischen dem Innenkonus und dem Außenkonus der /ein Schutzmantel geklemmt gehalten ist.A reliable connection between the coupling device and the protective jacket results in particular if it is provided that the clamping device has an inner clamping ring and an outer clamping ring, the inner clamping ring having an outer cone and the outer clamping ring having an inner cone, and that between the inner cone and the outer cone/a protective jacket is held clamped.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines in den Zeichnungen näher gezeigten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 in perspektivischer Darstellung einen Industrieroboter mit einer Zuführeinrichtung,
  • 2 in perspektivischer Darstellung einen Abschnitt der in 1 dargestellten Zuführeinrichtung,
  • 3A die Zuführeinrichtung gemäß 2 in Frontansicht,
  • 3B die Zuführeinrichtung gemäß 3A in Seitenansicht,
  • 3C die Zuführeinrichtung in Schnittansicht längs des in 3B mit III-III markierten Schnittverlaufs,
  • 4 die Zuführeinrichtung gemäß den 3A bis 3C in Explosionsdarstellung,
  • 5 das in 3C mit V markierte Detail in vergrößerter Darstellung,
  • 6 eine Baueinheit der Zuführeinrichtung gemäß den 3A bis 3C in perspektivischer Ansicht von hinten,
  • 7 eine weitere Baueinheit der Zuführeinrichtung in perspektivischer Ansicht von vorne,
  • 8A eine Abwicklung einer Haltevorrichtung der Zuführeinrichtung,
  • 8B die Haltevorrichtung gemäß 8A in perspektivischer Ansicht,
  • 8C die Haltevorrichtung gemäß den 8A und 8B in einer montierten Darstellung,
  • 8D die Haltevorrichtung gemäß 8A in Ansicht von oben,
  • 9 und 10 die Zuführeinrichtung in verschiedenen Montagedarstellungen,
  • 11A ein weiteres Detail der Zuführeinrichtung in Seitenansicht,
  • 11 B die Darstellung gemäß 11A längs des in 11A mit XI-XI markierten Schnittverlaufs,
  • 12 das Detail der Zuführeinrichtung gemäß den 11A und 11 B in Explosionsdarstellung,
  • 13 eine Führung der Zuführeinrichtung in Explosionsdarstellung,
  • 14 die Darstellung gemäß 13 in Zusammenbaudarstellung und
  • 15 eine Baugruppe der Zuführeinrichtung gemäß 1 in perspektivischer Darstellung.
The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment shown in more detail in the drawings. Show it:
  • 1 a perspective view of an industrial robot with a feeding device,
  • 2 in perspective view a section of the in 1 feed device shown,
  • 3A the feed device according to 2 in front view,
  • 3B the feed device according to 3A in side view,
  • 3C the feed device in a sectional view along the in 3B section marked III-III,
  • 4 the feed device according to 3A until 3C in exploded view,
  • 5 this in 3C Detail marked with V in an enlarged view,
  • 6 a structural unit of the feed device according to 3A until 3C in a perspective view from behind,
  • 7 another structural unit of the feed device in a perspective view from the front,
  • 8A a development of a holding device of the feed device,
  • 8B the holding device according to 8A in perspective view,
  • 8C the holding device according to 8A and 8B in a mounted representation,
  • 8D the holding device according to 8A in view from above,
  • 9 and 10 the feed device in different assembly views,
  • 11A another detail of the feeding device in side view,
  • 11 B according to the representation 11A along the in 11A section marked with XI-XI,
  • 12 the detail of the feeding device according to the 11A and 11 B in exploded view,
  • 13 a guide of the feed device in an exploded view,
  • 14 according to the representation 13 in assembly view and
  • 15 an assembly of the feed device according to 1 in perspective view.

1 zeigt einen Industrieroboter 10 gängiger Bauweise, wobei der Industrieroboter 10 einen Manipulatorarm 11 aufweist. Der Industrieroboter 10 weist mehrere Schwenkachsen auf, von denen in 1 beispielhaft die sogenannten Schwenkachsen fünf und sechs gekennzeichnet sind. Sie sind in 1 mit den Bezugszeichen 12 und 13 markiert. Im Bereich der Schwenkachse 6, die auch als Handachse bezeichnet wird, ist eine Anschlussseite gebildet, an der ein Werkzeug 14 befestigt werden kann. Das Werkzeug 14 ist in der Zeichnung nur schematisch dargestellt. 1 shows an industrial robot 10 of common design, the industrial robot 10 having a manipulator arm 11. The industrial robot 10 has several pivot axes, of which in 1 For example, the so-called pivot axes five and six are marked. They are in 1 marked with reference numbers 12 and 13. In the area of the pivot axis 6, which is also referred to as the hand axis, a connection side is formed to which a tool 14 can be attached. The tool 14 is only shown schematically in the drawing.

Selbstverständlich kann die Erfindung nicht nur an solchen Industrierobotern 10 Verwendung finden, sondern auch an anders aufgebauten Industrierobotern 10, die eine abweichende Anzahl von Schwenkachsen aufweisen.Of course, the invention can be used not only on such industrial robots 10, but also on differently constructed industrial robots 10 which have a different number of pivot axes.

Während des Produktionsprozesses müssen dem Werkzeug 14 Prozessmittel zur Verfügung gestellt werden Prozessmittel können beispielsweise flüssige oder gasförmige Medien, Gegenstände, beispielsweise Schrauben, Nieten etc., Elektrizität, Schweißzusatzwerkstoff etc., sein. Die Zuführung erfolgt dabei über die in 1 dargestellte Zuführeinrichtung 30.During the production process, the tool must be provided with 14 process resources. Process resources can be, for example, liquid or gaseous media, objects such as screws, rivets, etc., electricity, welding filler material, etc. The supply takes place via the in 1 feed device 30 shown.

Die Zuführeinrichtung 30 weist eine biegeschlaffen Baueinheit auf, die von einem ersten Endstück 31 zu einem zweiten Endstück 32 geführt ist.The feed device 30 has a flexible structural unit which is guided from a first end piece 31 to a second end piece 32.

Mit dem ersten Endstück 31 ist die Zuführeinrichtung ortsfest mit dem Industrieroboter, vorzugsweise mit dem Manipulatorarm 11 gekoppelt. Hierbei kommt vorzugsweise eine Schelle 25 zum Einsatz, die das erste Endstück 31 über einen Halter 23 mit dem Industrieroboter 10 koppelt.With the first end piece 31, the feed device is stationarily coupled to the industrial robot, preferably to the manipulator arm 11. A clamp 25 is preferably used here, which couples the first end piece 31 to the industrial robot 10 via a holder 23.

Mit dem zweiten Endstück 32 ist die Zuführeinrichtung 30 im Bereich der Handachse 13 mit dem Manipulatorarm 11 gekoppelt. Hierbei kann beispielsweise ein Lagerstück 27 verwendet werden, welches das zweite Endstück 32 schwenkbar aufnimmt. Das Lagerstück 27 ist mit dem Manipulatorarm 11 verbunden.With the second end piece 32, the feed device 30 is coupled to the manipulator arm 11 in the area of the hand axis 13. Here, for example, a bearing piece 27 can be used, which can pivot the second end piece 32 takes. The bearing piece 27 is connected to the manipulator arm 11.

Im Bereich zwischen den beiden Endstücken 31, 32 kann eine Führung 24 vorgesehen sein. Die Führung 24 ist ebenfalls mit dem Industrieroboter 10, vorzugsweise mit dem Manipulatorarm 11, gekoppelt. Die Führung 24 ist derart gestaltet, dass an oder in der Führung 24 der zwischen den Endstücken 31, 32 gebildete Bereich der Zuführeinrichtung 30 gegenüber der Führung 24 verschoben werden kann. Vorzugsweise ist es so, dass die Führung 24 die Zuführeinrichtung 30 an ihrem Außenumfang umfasst, um diese Längsführung zu bilden.A guide 24 can be provided in the area between the two end pieces 31, 32. The guide 24 is also coupled to the industrial robot 10, preferably to the manipulator arm 11. The guide 24 is designed in such a way that the area of the feed device 30 formed between the end pieces 31, 32 can be moved relative to the guide 24 on or in the guide 24. It is preferably the case that the guide 24 encompasses the feed device 30 on its outer circumference in order to form this longitudinal guide.

Ausgehend von dem zweiten Endstück 32 erstreckt sich die Zuführeinrichtung 30 über einen gestreckten Bauteilabschnitt zu der Führung 24, wie 1 erkennen lässt. Im Anschluss an die Führung 24 bildet die Zuführeinrichtung 30, die aus einer biegeschlaffen Baueinheit gebildet ist, einen bogenförmigen Längenausgleichsbereich 33. Der Längenausgleichsbereich 33 erstreckt sich im Bereich zwischen dem ersten Endstück 31 und der Führung 24.Starting from the second end piece 32, the feed device 30 extends over an elongated component section to the guide 24, such as 1 can be recognized. Following the guide 24, the feed device 30, which is formed from a flexible structural unit, forms an arcuate length compensation area 33. The length compensation area 33 extends in the area between the first end piece 31 and the guide 24.

Wenn der Industrieroboter 10 während des Produktionsprozesses bedingt durch die benötigte Arbeitsstellung des Werkzeugs 14 im Bereich seiner Schwenkachsen eine Bewegung durchführt, insbesondere im Bereich der Schwenkachse 12 und 13, so verändert sich der Abstand des zweiten Endstücks 32 von der Führung 24.If the industrial robot 10 carries out a movement in the area of its pivot axes during the production process due to the required working position of the tool 14, in particular in the area of the pivot axes 12 and 13, the distance of the second end piece 32 from the guide 24 changes.

Vergrößert sich der Abstand, so verlängert sich der gestreckte Abschnitt zwischen dem zweiten Endstück 32 und der Führung 24. Die benötigte Länge wird dabei durch den bogenförmigen Längenausgleichsbereich 33 zur Verfügung gestellt und nachgeführt. Verkleinert sich der Abstand, so vergrößert sich der Längenausgleichsbereich 33 entsprechend.If the distance increases, the stretched section between the second end piece 32 and the guide 24 lengthens. The required length is provided and adjusted by the arcuate length compensation region 33. If the distance decreases, the length compensation area 33 increases accordingly.

Im Bereich zwischen den beiden Endstücken 31 und 32 und vor allem im Längenausgleichsbereich 33 ist die Zuführeinrichtung 30 biegeschlaff und elastisch ausgebildet, sodass sie ein Rückstellverhalten erzeugt. Über dieses Rückstellverhalten wird die gestreckte Ausrichtung oder die annähernd gestreckte Ausrichtung im Bereich zwischen der Führung 24 und dem zweiten Endstück 32 sichergestellt und aufrechterhalten. Insbesondere wird hierdurch eine unkontrollierte Bewegung dieses Bereichs der Zuführeinrichtung 30 verhindert, um Beschädigungen an der Zuführeinrichtung zu vermindern.In the area between the two end pieces 31 and 32 and especially in the length compensation area 33, the feed device 30 is designed to be flexible and elastic, so that it produces a restoring behavior. This restoring behavior ensures and maintains the stretched alignment or the approximately stretched alignment in the area between the guide 24 and the second end piece 32. In particular, this prevents uncontrolled movement of this area of the feed device 30 in order to reduce damage to the feed device.

Im Folgenden wird der Aufbau der Zuführeinrichtung 30 näher erläutert. Dabei wird zunächst auf den Aufbau der Zuführeinrichtung 30 im Bereich des zweiten Endstückes 32 eingegangen.The structure of the feed device 30 is explained in more detail below. The structure of the feed device 30 in the area of the second end piece 32 will first be discussed.

2 zeigt eine isolierte Darstellung dieses Bereichs der Zuführeinrichtung 30. Wie die Darstellung erkennen lässt, weist das zweite Endstück 32 eine Koppeleinrichtung 40 auf. Mit dieser Koppeleinrichtung 40 lässt sich die Zuführeinrichtung 30 an ihrem längsseitigen Ende über das Lagerstück 27 mit dem Industrieroboter 10 verbinden. Wie bereits oben erwähnt wurde, kann die Koppeleinrichtung 40 schwenkbar an dem Lagerstück 27 gehalten sein. Beispielweise kann es dabei so sein, dass die Koppeleinrichtung 40 eine geeignete Lagerkontur 45 zur Verfügung stellt, die eine schwenkbare Kopplung an einer Gegen-Lagerkontur des Lagerstücks 27 ermöglicht. Wie 2 näher veranschaulicht, kann die Lagerkontur 45 von einer sphärischen Kontur gebildet sein, die mit einer entsprechend konkav ausgebildeten Gegen-Kontur des Lagerstücks 27 zur Bildung der Schwenklagerung zusammenarbeitet. Dabei ergibt sich eine Schwenklagerung in Form eines Kugelgelenks. 2 shows an isolated representation of this area of the feed device 30. As can be seen from the illustration, the second end piece 32 has a coupling device 40. With this coupling device 40, the feed device 30 can be connected to the industrial robot 10 at its longitudinal end via the bearing piece 27. As already mentioned above, the coupling device 40 can be pivotally held on the bearing piece 27. For example, it can be the case that the coupling device 40 provides a suitable bearing contour 45, which enables a pivotable coupling to a counter-bearing contour of the bearing piece 27. How 2 illustrated in more detail, the bearing contour 45 can be formed by a spherical contour which cooperates with a correspondingly concave counter-contour of the bearing piece 27 to form the pivot bearing. This results in a pivot bearing in the form of a ball joint.

2 veranschaulicht weiter, dass die Koppeleinrichtung 40 ein Gehäuse bilden kann, welches aus Gehäuseteilen 41, 42 zusammengesetzt ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind zwei Gehäuseteile 41, 42 verwendet, die längs einer Teilungsebene aneinandergesetzt und miteinander verschraubt sind, wie die 3A und B veranschaulichen. 2 further illustrates that the coupling device 40 can form a housing which is composed of housing parts 41, 42. In the present exemplary embodiment, two housing parts 41, 42 are used, which are placed together along a dividing plane and screwed together, as shown 3A and B illustrate.

In den 3C sowie 4 und 5 ist der detaillierte Aufbau der Koppeleinrichtung 40 gezeigt. Dieser Aufbau wird nachfolgend anhand der Darstellungen näher erläutert.In the 3C as well as 4 and 5 the detailed structure of the coupling device 40 is shown. This structure is explained in more detail below using the illustrations.

Wie 3C zeigt, weist die Koppeleinrichtung 40 einseitig eine Erweiterung 43 auf. Die Erweiterung 43 umgibt eine Durchführung, die Zugang zum Innenraum der Koppeleinrichtung 40 schafft. Vorzugsweise ist die Erweiterung 43 als eine sich zur Außenseite der Koppeleinrichtung 40 hin kontinuierlich im Durchmesser vergrößernde Durchführung ausgebildet, die insbesondere trompetenartig ausgestaltet sein kann.How 3C shows, the coupling device 40 has an extension 43 on one side. The extension 43 surrounds a passage that creates access to the interior of the coupling device 40. The extension 43 is preferably designed as a feedthrough which continuously increases in diameter towards the outside of the coupling device 40 and which can in particular be designed like a trumpet.

Im Anschluss an die Erweiterung 43 bildet die Koppeleinrichtung 40 eine Aufnahme 44, die vorzugsweise in Form einer umlaufenden Nut ausgebildet sein kann. An ihrem längsseitigen Ende weist die Koppeleinrichtung 40 eine Durchführung 49 auf, die ebenfalls Zugang zum Innenraum der Koppeleinrichtung 40 schafft. Im Bereich der Durchführung 49 kann ein Befestigungsabschnitt 46 vorgesehen sein, der ebenfalls in Form einer umlaufenden Nut ausgebildet sein kann. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Koppeleinrichtung 40 im Bereich der Durchführung 49 eine Klemmringaufnahme 47 bildet, in dem eine Zugentlastung 130 in Form eines Klemmrings untergebracht ist.Following the extension 43, the coupling device 40 forms a receptacle 44, which can preferably be designed in the form of a circumferential groove. At its longitudinal end, the coupling device 40 has a passage 49, which also creates access to the interior of the coupling device 40. In the area of the bushing 49, a fastening section 46 can be provided, which can also be designed in the form of a circumferential groove. Furthermore, it can be provided that the coupling device 40 has a clamping ring receptacle 47 in the area of the bushing 49 forms, in which a strain relief 130 in the form of a clamping ring is accommodated.

Vorstehend wurde erläutert, dass die Koppeleinrichtung 40 ein Gehäuse bildet, welches aus zwei Gehäuseteilen 41, 42 zusammengesetzt ist. In 3C sind Schraubaufnahmen 48 des unteren Gehäuseteils 41 gezeigt. Diese Schraubaufnahmen 48 stehen in Flucht zu Gewindeaufnahmen des oberen Gehäuseteils 42. Durch die Schraubaufnahmen 48 können Befestigungsschrauben hindurchgeführt und in die Gewindeaufnahmen eingeschraubt werden, um die beiden Gehäuseteile 41, 42 miteinander zu verbinden.It was explained above that the coupling device 40 forms a housing which is composed of two housing parts 41, 42. In 3C Screw receptacles 48 of the lower housing part 41 are shown. These screw receptacles 48 are aligned with threaded receptacles of the upper housing part 42. Fastening screws can be passed through the screw receptacles 48 and screwed into the threaded receptacles in order to connect the two housing parts 41, 42 to one another.

Die 4 und 5 veranschaulichen, dass in der Klemmringaufnahme 47 die Zugentlastung 130 aufgenommen ist. Dabei ist die Zugentlastung 130 so in der Klemmringaufnahme 47 untergebracht, dass sie in Achsenrichtung der Koppeleinrichtung 40 (die Achsenrichtung verläuft in 3B von links nach rechts längs der gestrichelt gezeichneten Schnittlinie) formschlüssig mit der Koppeleinrichtung 40 verbunden ist.The 4 and 5 illustrate that the strain relief 130 is accommodated in the clamping ring receptacle 47. The strain relief 130 is housed in the clamping ring receptacle 47 in such a way that it is in the axial direction of the coupling device 40 (the axial direction runs in 3B from left to right along the dashed cutting line) is positively connected to the coupling device 40.

Die Zugentlastung 130 kann als geschlitzter Klemmring ausgebildet sein, wie dies 4 zeigt. Mit dem Schließen der beiden Gehäuseteile 41, 42 wird der Klemmring unter Verkleinerung seines Schlitzes in einen Spannzustand überführt.The strain relief 130 can be designed as a slotted clamping ring, like this 4 shows. When the two housing parts 41, 42 are closed, the clamping ring is brought into a clamping state while its slot is reduced.

Die Zeichnungen gemäß den 3C bis 5 veranschaulichen weiterhin, dass an der Koppeleinrichtung 40 das oben erwähnte biegeschlaffe Bauteil, welches zwischen den Endstücken 31, 32 geführt ist, gehalten ist.The drawings according to the 3C until 5 further illustrate that the above-mentioned flexible component, which is guided between the end pieces 31, 32, is held on the coupling device 40.

Nachfolgend wird zur weiteren Verdeutlichung auf die Gestaltung des biegeschlaffen Bauteils eingegangen.For further clarification, the design of the flexible component will be discussed below.

Wie 6 veranschaulicht, weist das biegeschlaffe Bauteil eine Haltevorrichtung 60 auf, die mehrere Versteifungselement-Aufnahmen 61 aufweist. Die Versteifungselement-Aufnahmen 61 sind in Umfangsrichtung verteilt, vorzugsweise gleichmäßig verteilt, angeordnet.How 6 illustrated, the flexible component has a holding device 60 which has a plurality of stiffening element receptacles 61. The stiffening element receptacles 61 are distributed in the circumferential direction, preferably evenly distributed.

Der Aufbau der Haltevorrichtung 60 geht näher aus den 8A bis 8D hervor. Auf diese Zeichnungen soll nachfolgend näher eingegangen werden.The structure of the holding device 60 is described in more detail 8A until 8D out. These drawings will be discussed in more detail below.

Wie 8A zeigt, besteht die Haltevorrichtung 60 in Abwicklung aus zumindest zwei übereinandergelegten Materiallagen eines biegeschlaffen Materials, beispielsweise eines Gewebes. Die Materiallagen sind mittels Nahtbereichen 62 miteinander verbunden. Die Nahtbereiche 62 sind zueinander beabstandet angeordnet, sodass sich zwischen Nahtbereichen 62 die Versteifungselement-Aufnahmen 61 ergeben. Die Nahtbereiche 62 können dabei von einer oder mehreren Nähten gebildet werden, die in Längsrichtung der Haltevorrichtung 60 verlaufen, wie die 8B und 8D veranschaulichen. Somit werden die Versteifungselement-Aufnahmen 61 in Form von Hohlkammern gebildet, die zumindest über einen Teil der Längserstreckung der Haltevorrichtung 60 verlaufen.How 8A shows, the holding device 60 consists of at least two superimposed layers of material of a flexible material, for example a fabric. The material layers are connected to one another by means of seam areas 62. The seam areas 62 are arranged at a distance from one another, so that the stiffening element receptacles 61 arise between the seam areas 62. The seam areas 62 can be formed by one or more seams which run in the longitudinal direction of the holding device 60, as shown 8B and 8D illustrate. The stiffening element receptacles 61 are thus formed in the form of hollow chambers which extend over at least part of the longitudinal extent of the holding device 60.

An den beiden äußeren Rändern 63.1, 63.2 können Materialbereiche gebildet sein, die übereinandergelegt werden können, um die in 8C gezeigte geschlossene Form der Haltevorrichtung 60 zu bilden. Dabei kann die Haltevorrichtung 60 die Form eines Mantels einnehmen, der einen Aufnahmeraum 65 umschließt. Die Ränder 63.1, 63.2 können geeignet miteinander verbunden werden, beispielsweise miteinander vernäht werdenMaterial areas can be formed on the two outer edges 63.1, 63.2, which can be placed one on top of the other in order to 8C to form the closed shape of the holding device 60 shown. The holding device 60 can take the form of a jacket that encloses a receiving space 65. The edges 63.1, 63.2 can be suitably connected to one another, for example sewn together

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass im Bereich der längsseitigen Enden Einschnitte 63 zwischen den Versteifungselement-Aufnahmen 61 vorhanden sind. Es kann ein Einschnitt 63 oder es können mehrere Einschnitte 63 vorgesehen sein. Mit den Einschnitten 63 ergeben sich an den längsseitigen Enden der Versteifungselement-Aufnahmen 61 Materialansätze, die beispielsweise lappenförmige ausgebildet sein können. Die Materialansätze können zusammen mit Durchbrüchen die die Materialansätze durchsetzen Zugentlastungen 64 bilden. Dies wird später näher erläutert.It can also be provided that incisions 63 are present between the stiffening element receptacles 61 in the area of the longitudinal ends. One incision 63 or multiple incisions 63 can be provided. The incisions 63 result in material approaches at the longitudinal ends of the stiffening element receptacles 61, which can be designed, for example, in the form of tabs. The material approaches can form strain reliefs 64 together with openings that penetrate the material approaches. This will be explained in more detail later.

Wie die 6 und 7 zeigen, können in den Versteifungselement-Aufnahmen 61 Schläuche 90 aufgenommen werden. In 6 ist exemplarisch nur ein Schlauch 90 gezeigt. Vorzugsweise sind jedoch alle oder ein Teil der Versteigerungselement-Aufnahmen 61 mit jeweils einem oder mit mehreren Schläuchen 90 belegt. Die Schläuche 90 erstrecken sich dabei in Richtung der Längserstreckung der Haltevorrichtung 60. Die Schläuche 90 sind ebenfalls biegeschlaff ausgebildet. Die Schläuche 90 können mit einem geeigneten Druckmedium befüllt werden, denkbar ist es, als Druckmedium ein gasförmiges oder ein flüssiges Fluid zu verwenden. Vorzugsweise wird als Druckmedium Druckluft verwendet.As the 6 and 7 show, hoses 90 can be accommodated in the stiffening element receptacles 61. In 6 only one hose 90 is shown as an example. Preferably, however, all or some of the auction element receptacles 61 are each occupied by one or more hoses 90. The hoses 90 extend in the direction of the longitudinal extent of the holding device 60. The hoses 90 are also designed to be flexible. The hoses 90 can be filled with a suitable pressure medium; it is conceivable to use a gaseous or liquid fluid as the pressure medium. Compressed air is preferably used as the pressure medium.

Besonders bevorzugt ist innerhalb des Aufnahmeraums 65 der Haltevorrichtung 60 eine Stützvorrichtung 50 angeordnet. Die Stützvorrichtung 50 ist als biegeschlaffes Bauteil ausgebildet und kann rohrförmig sein Die Stützvorrichtung 50 kann von einem Wellrohr oder einem Wellschlauch gebildet sein.Particularly preferably, a support device 50 is arranged within the receiving space 65 of the holding device 60. The support device 50 is designed as a flexible component and can be tubular. The support device 50 can be formed by a corrugated tube or a corrugated hose.

Vorzugsweise ist es so, dass zumindest ein Teil der Versteifungselement-Aufnahmen 61 mit ihrer dem Aufnahmeraum 65 zugewandten Kontur an der Außenseite der Stützvorrichtung 50 unmittelbar anliegen.It is preferably the case that at least part of the stiffening element receptacles 61 with their contour facing the receiving space 65 on the Outside of the support device 50 rest directly.

Die Stützvorrichtung 50 bildet einen Aufnahmeraum 51. Vorzugsweise ist der Aufnahmeraum 51 mittels der Stützvorrichtung 50 umlaufend geschlossen ausgebildet. Vorzugsweise erstreckt sich die Stützvorrichtung 50 über den gesamten Bereich der Zuführeinrichtung 30, der zwischen den beiden Endstücken 31, 32 gebildet ist. Besonders bevorzugt erstreckt sich die Stützvorrichtung 50 an ihren längsseitigen Enden bis in den Bereich hinein, der von beiden Endstücken 31, 32 umgeben ist. Denkbar ist es jedoch auch, dass nur ein längsseitiges Ende der Stützvorrichtung 30 sich in den Bereich hinein erstreckt, der von einem Endstück 31 oder 32 gebildet ist.The support device 50 forms a receiving space 51. The receiving space 51 is preferably designed to be closed all around by means of the support device 50. The support device 50 preferably extends over the entire area of the feed device 30, which is formed between the two end pieces 31, 32. Particularly preferably, the support device 50 extends at its longitudinal ends into the area that is surrounded by both end pieces 31, 32. However, it is also conceivable that only one longitudinal end of the support device 30 extends into the area that is formed by an end piece 31 or 32.

6 zeigt weiter, dass die Haltevorrichtung 60 von einem Schutzmantel 80 umgeben ist. Der Schutzmantel 80 ist aus einem biegeschlaffen Material gebildet. Vorzugsweise ist der Schutzmantel 80 von einem Schlauchabschnitt gebildet. Bevorzugt ist der Schutzmantel 80 als nahtloser Schlauch ausgebildet. Nahtlos bedeutet in diesem Zusammenhang, dass sich keine Naht in Längsrichtung des Schutzmantels 80 erstreckt. In Querrichtung können jedoch Nähte vorgesehen sein. 6 further shows that the holding device 60 is surrounded by a protective jacket 80. The protective jacket 80 is formed from a flexible material. The protective jacket 80 is preferably formed by a hose section. The protective jacket 80 is preferably designed as a seamless tube. In this context, seamless means that no seam extends in the longitudinal direction of the protective jacket 80. However, seams can be provided in the transverse direction.

Besonders bevorzugt ist der Schlauch als rundgestrickter Schlauch ausgebildet.The hose is particularly preferably designed as a circular knitted hose.

Der Schutzmantel 80 dient dazu die Haltevorrichtung 60 zumindest teilweise zu ummanteln, um sie vor mechanischer Belastung zu schützen. Der Schutzmantel 80 liegt vorzugsweise mit seiner Innenkontur an der Außenseite der Haltevorrichtung 60 an. Dabei ist es vorzugsweise so, dass die Haltevorrichtung 60 mit zumindest einem Teil ihrer die Versteifung Element-Aufnahmen 61 außenseitig begrenzenden Wandbereichen an der Innenseite des Schutzmantels 80 anliegt.The protective jacket 80 serves to at least partially encase the holding device 60 in order to protect it from mechanical stress. The protective jacket 80 preferably rests with its inner contour on the outside of the holding device 60. It is preferably the case that the holding device 60 rests on the inside of the protective jacket 80 with at least part of its wall areas delimiting the stiffening element receptacles 61 on the outside.

Wie 4 zeigt, kann der Schutzmantel 80 mittels einer Klemmvorrichtung 70 mit der Koppeleinrichtung 40 verbunden werden. Dabei kann es so sein, dass die Klemmvorrichtung 70 einen inneren Klemmring 71 aufweist, der einen Außenkonus bildet. Weiterhin kann die Klemmvorrichtung 70 einen äußeren Klemmring 72 aufweisen, der angepasst auf den Außenkonus des inneren Klemmrings 71 einen Innenkonus 72 aufweist. Die Keilwinkel des Innenkonus und des Außenkonus sind so aufeinander abgestimmt, dass sich beim Zusammenschieben der beiden Klemmringe 71, 72 eine selbsthemmende Klemmverbindung ergibt. Im Bereich zwischen dem Innenkonus und dem Außenkonus ist der Schutzmantel 80 an seinem längsseitigen Ende geklemmt gehalten, wie 9 in Zusammenbau-Darstellung zeigt.How 4 shows, the protective jacket 80 can be connected to the coupling device 40 by means of a clamping device 70. It may be the case that the clamping device 70 has an inner clamping ring 71 which forms an outer cone. Furthermore, the clamping device 70 can have an outer clamping ring 72, which has an inner cone 72 adapted to the outer cone of the inner clamping ring 71. The wedge angles of the inner cone and the outer cone are coordinated with one another in such a way that when the two clamping rings 71, 72 are pushed together, a self-locking clamping connection results. In the area between the inner cone and the outer cone, the protective jacket 80 is held clamped at its longitudinal end, like 9 shown in assembly view.

Die Klemmvorrichtung 70 und damit der Schutzmantel 80 ist an der Koppelvorrichtung 40 zugentlastet gehalten. Zu diesem Zweck kann es beispielsweise so sein, dass der äußere Klemmring 72 in die Aufnahme 44 der Koppeleinrichtung 40 eingelegt ist, wie dies die Schnittdarstellung gemäß 3C veranschaulicht. Dabei ist der äußere Klemmring 72 in Längsrichtung der Zuführeinrichtung 30 unverschiebbar in der Koppeleinrichtung 40 aufgenommen.The clamping device 70 and thus the protective jacket 80 is held on the coupling device 40 in a strain-relieved manner. For this purpose, it can be the case, for example, that the outer clamping ring 72 is inserted into the receptacle 44 of the coupling device 40, as shown in the sectional view 3C illustrated. The outer clamping ring 72 is accommodated in the coupling device 40 in a non-displaceable manner in the longitudinal direction of the feed device 30.

8 veranschaulicht auch, dass die Stützvorrichtung 50 bis in den Bereich geführt ist, der von der Koppeleinrichtung 40 umgeben ist. Vorzugsweise ist die Haltevorrichtung 50 bis in den Bereich geführt, der im Bereich der Klemmvorrichtung 70 liegt. 8th also illustrates that the support device 50 is guided into the area that is surrounded by the coupling device 40. The holding device 50 is preferably guided into the area which lies in the area of the clamping device 70.

3C zeigt weiterhin die Funktion der Erweiterung 43. Diese dient dazu, eine Biegebewegung des Schutzmantels 80 gegenüber der Koppeleinrichtung 40 auszugleichen, sodass hier kein Abknicken im Bereich der Erweiterung 43 erfolgen kann. 3C also shows the function of the extension 43. This serves to compensate for a bending movement of the protective jacket 80 relative to the coupling device 40, so that no bending can occur in the area of the extension 43.

3C veranschaulicht auch, dass die Haltevorrichtung 60 im Bereich der Koppeleinrichtung 40 aus dem längsseitigen Ende der Stützvorrichtung 50 herausgeführt sein kann. Entsprechend können sich auch die Versteifungselement-Aufnahmen 61 über das längsseitige Ende der Stützvorrichtung 50 hinaus in den von der Koppeleinrichtung 40 umgebenen Bereich erstrecken. 3C also illustrates that the holding device 60 can be led out of the longitudinal end of the support device 50 in the area of the coupling device 40. Accordingly, the stiffening element receptacles 61 can also extend beyond the longitudinal end of the support device 50 into the area surrounded by the coupling device 40.

Denkbar ist es auch, dass sich die Schläuche 90 über das längsseitige Ende der Stützvorrichtung 50 hinaus in die Koppeleinrichtung 40 erstrecken.It is also conceivable that the hoses 90 extend beyond the longitudinal end of the support device 50 into the coupling device 40.

Die 3C und 5 zeigen, dass die Schläuche 90 an ihren längsseitigen Enden mit einem Verschlussstück 100 verschlossen sein können. Vorzugsweise ist es so, dass die Verschlussstücke 100 mit einem Einsatzelement 101 in das längsseitige Ende des Schlauches 90 eingesetzt und hier abgedichtet befestigt sind. Vorzugsweise ist es so, dass das Einsatzelement 101 mit dem längsseitigen Enden des Schlauches 90 verschweißt ist. Im Anschluss an das Einsatzelement 101 besitzt das Verschlussstück 100 einen Übergangsabschnitt 102, der in einen Kopf 103 übergeht.The 3C and 5 show that the hoses 90 can be closed at their longitudinal ends with a closure piece 100. It is preferably the case that the closure pieces 100 are inserted with an insert element 101 into the longitudinal end of the hose 90 and secured here in a sealed manner. It is preferably the case that the insert element 101 is welded to the longitudinal ends of the hose 90. Following the insert element 101, the closure piece 100 has a transition section 102 which merges into a head 103.

Die Schläuche 90 können an ihren längsseitigen Enden mit der Koppeleinrichtung 40 verbunden werden. Dies ist in den 4 und 5 näher veranschaulicht. Wie diese Darstellungen zeigen, können zu diesem Zweck Fixierelemente 110, 120 verwendet werden, die die längsseitigen Enden der Schläuche 90 formschlüssig mit der Koppeleinrichtung 40 verbinden.The hoses 90 can be connected to the coupling device 40 at their longitudinal ends. This is in the 4 and 5 illustrated in more detail. As these illustrations show, fixing elements 110, 120 can be used for this purpose, which connect the longitudinal ends of the hoses 90 to the coupling device 40 in a form-fitting manner.

Eine denkbare Ausgestaltungsvariante ist dabei so, dass das Fixierelement 110 in Form eines Rings ausgebildet ist, welches umfangsseitig Ausnehmungen 111 aufweist. Das Fixierelement 110 kann in den Bereich eingesetzt werden, den die ringförmig angeordneten Verschlussstücke 100 umgeben. Dabei greifen die Ausnehmungen 111 an den Übergangsabschnitten 102 der Verschlussstücke 100 innenseitig an.A conceivable design variant is such that the fixing element 110 is designed in the form of a ring which has recesses 111 on the circumference. The fixing element 110 can be inserted into the area that the ring-shaped closure pieces 100 surround. The recesses 111 engage on the inside of the transition sections 102 of the closure pieces 100.

In ähnlicher Weise sind die Fixierelemente 120 als Ringsegmente ausgebildet, die außenseitig an den Übergangsabschnitten 102 mit Ausnehmungen angreifen. Mit anderen Worten sind die Verschlussstücke 100 zwischen dem inneren Fixierelement 110 und einem zugeordneten äußeren Fixierelement 120 eingefasst. Der Kopf 103 und das Einsatzelement 161 verhindern eine axiale Verschiebung des Schlauches 90.In a similar way, the fixing elements 120 are designed as ring segments which engage the outside of the transition sections 102 with recesses. In other words, the closure pieces 100 are enclosed between the inner fixing element 110 and an associated outer fixing element 120. The head 103 and the insert element 161 prevent axial displacement of the hose 90.

Vorzugsweise ist es so, dass das längsseitige Ende eines oder mehrerer Schläuche 90 mittels eines Stützelements 150 zumindest teilweise umgeben ist/sind, um die Verbindung, beispielsweise die Schweißverbindung, zwischen dem Verschlussstück 100 und dem Schlauch 90 zu sichern.Preferably, the longitudinal end of one or more hoses 90 is/are at least partially surrounded by a support element 150 in order to secure the connection, for example the welded connection, between the closure piece 100 and the hose 90.

Das Stützelement 150 kann in Form einer Hülse 151 ausgebildet sein. Beispielsweise kann diese Hülse endseitig in die Versteifungselement-Aufnahme 61 eingesteckt werden, sodass sie zwischen der Innenseite der Versteifung Element-Aufnahme 61 und der Außenseite des Schlauches 90 zum Liegen kommt und sie so den Schlauch 90 umfasst. Die Einschiebbewegung des Stützelements 150 kann beispielsweise mit einem Anschlag 152 begrenzt sein, wobei der Anschlag 152 als Ring ausgebildet sein kann, der an ein Ende der Hülse 151 einteilig angeschlossen ist, um eine einfache Bauweise zu gewährleisten.The support element 150 can be in the form of a sleeve 151. For example, this sleeve can be inserted at the end into the stiffening element receptacle 61 so that it comes to rest between the inside of the stiffening element receptacle 61 and the outside of the hose 90 and thus encloses the hose 90. The insertion movement of the support element 150 can be limited, for example, with a stop 152, wherein the stop 152 can be designed as a ring which is connected in one piece to one end of the sleeve 151 in order to ensure a simple construction.

Für die Fertigung kann die Stützvorrichtung 50 mit der Haltevorrichtung 60 und den in den Versteifungselement-Aufnahmen 61 untergebrachten Schläuchen 90 vorkonfektioniert werden, wobei die Schläuche 90 endseitig mit den Verschlussstücken 100 belegt sind. Der Schutzmantel 80 ist, mit der Klemmvorrichtung 70 vorkonfektioniert, über die Haltevorrichtung 60 geschoben. Weiterhin ist das Fixierelement 110 in dem von den Schläuchen 90 umgebenen Bereich angeordnet und es sind die Stützelemente 150 montiert. Nun lassen sich die beiden Fixierelemente 120 in die für sie vorgesehenen Befestigungsabschnitte 46 des jeweils zugeordneten Gehäuseteils 41, 42 einlegen. Weiterhin kann die Zugentlastung 130 in die zugeordnete Klemmringaufnahme 47 eingelegt werden.For production, the support device 50 can be pre-assembled with the holding device 60 and the hoses 90 accommodated in the stiffening element receptacles 61, the hoses 90 being covered with the closure pieces 100 at their ends. The protective jacket 80, pre-assembled with the clamping device 70, is pushed over the holding device 60. Furthermore, the fixing element 110 is arranged in the area surrounded by the tubes 90 and the support elements 150 are mounted. Now the two fixing elements 120 can be inserted into the fastening sections 46 provided for them in the respectively assigned housing part 41, 42. Furthermore, the strain relief 130 can be inserted into the associated clamping ring receptacle 47.

Anschließend lassen sich die beiden Gehäuseteile 41, 42 miteinander verschrauben (siehe oben).The two housing parts 41, 42 can then be screwed together (see above).

Mittels der Koppeleinrichtung 40 können die endseitig drucksicher abgedichteten Schläuche 90 sicher an der Koppeleinrichtung 40 gehalten werden. Zusätzlich oder alternativ können auch die Haltevorrichtung 60 und/oder der Schutzmantel 80 und/oder die Stützvorrichtung 50 mittelbar oder unmittelbar an der Koppeleinrichtung 40 festgelegt werden.By means of the coupling device 40, the hoses 90, which are pressure-safely sealed at the ends, can be held securely on the coupling device 40. Additionally or alternatively, the holding device 60 and/or the protective jacket 80 and/or the support device 50 can also be fixed directly or indirectly to the coupling device 40.

An dem der Koppeleinrichtung 40 gegenüberliegenden Ende ist die Zuführeinrichtung 30 mit dem Endstück 31 ausgerüstet, welches vorteilhafterweise die Zufuhr eines Druckmediums in die Schläuche 90 ermöglicht.At the end opposite the coupling device 40, the feed device 30 is equipped with the end piece 31, which advantageously enables the supply of a pressure medium into the hoses 90.

Dies soll im Folgenden näher anhand der 11A bis 12 erläutert werden. Das Endstück 31 besitzt eine Koppelvorrichtung 140. Die Koppelvorrichtung 140 kann in weiten Teilen identisch oder ähnlich aufgebaut sein wie die Koppelvorrichtung 40, sodass im Folgenden zur Vermeidung von Wiederholungen nur auf die Unterschiede eingegangen wird.This will be explained in more detail below using the 11A until 12 be explained. The end piece 31 has a coupling device 140. The coupling device 140 can be constructed largely identically or similarly to the coupling device 40, so that only the differences will be discussed below to avoid repetition.

Die Koppeleinrichtung 140 weist zwei Gehäuseteile 141, 142 auf, die im Bereich einer Teilungsebene miteinander verbunden werden können, wie dies auch bei der Koppeleinrichtung 140 möglich ist. Zu diesem Zweck sind wieder Schraubaufnahmen 148 in den Gehäuseteilen 141, 142 vorgesehen.The coupling device 140 has two housing parts 141, 142, which can be connected to one another in the area of a dividing plane, as is also possible with the coupling device 140. For this purpose, screw receptacles 148 are again provided in the housing parts 141, 142.

Die Koppeleinrichtung 140 weist eine Aufnahme 144 auf. In dieser Aufnahme 144 kann der Schutzmantel 80 mit einer weiteren Klemmvorrichtung 70 festgelegt werden, wobei die Klemmvorrichtung 70 identisch aufgebaut ist, wie die vorstehend beschriebene Klemmvorrichtung 70, die an der Koppeleinrichtung 40 festgemacht ist. Auch die Aufnahme 144 ist identisch ausgebildet wie die Aufnahme 44.The coupling device 140 has a receptacle 144. In this receptacle 144, the protective jacket 80 can be fixed with a further clamping device 70, the clamping device 70 being constructed identically to the clamping device 70 described above, which is attached to the coupling device 40. The receptacle 144 is also designed identically to the receptacle 44.

Außenseitig weist die Koppeleinrichtung 140 eine Befestigungsaufnahme 145 auf, die geeignet ausgebildet ist, um die Koppeleinrichtung mittels einer geeigneten Verbindungeinrichtung, beispielsweise der Schelle 25 mit dem Manipulatorarm 11 zu verbinden.On the outside, the coupling device 140 has a fastening receptacle 145, which is suitably designed to connect the coupling device to the manipulator arm 11 by means of a suitable connecting device, for example the clamp 25.

Die Koppelvorrichtung 140 besitzt weiterhin einen Befestigungsabschnitt 146, der dazu dient einen Druckverteiler 180 an der Koppeleinrichtung 140 festzulegen.The coupling device 140 also has a fastening section 146, which serves to fix a pressure distributor 180 on the coupling device 140.

Die längsseitigen Enden der Schläuche 90 sind im Bereich der Koppeleinrichtung 140 wieder mit einem Verschlussstück 160 belegt. Wie bei dem Verschlussstück 100 weist dieses Verschlussstück 61 auch ein Einsatzelement 161 auf, welches mit dem Ende des zugeordneten Schlauches 90, vorzugsweise mediendicht, insbesondere luftdicht, verbunden ist. Auf die obigen Ausführungen wird Bezug genommen. Im Unterschied zu dem Verschlussstück 100 verschließt das Verschlussstück 160 jedoch den Schlauch 90 endseitig nicht, sondern das Verschlussstück 160 weist einen Leitungsabschnitt 162 auf, der durch das Verschlussstück 160 hindurch zu einem Kopf 163 geführt ist. An dem Kopf 163 ergibt sich ein Druckluftanschluss für eine Druckluftkupplung 190. Die Druckluftkupplung 190 ist Teil des Druckverteilers 180. Somit kann von dem Druckverteiler 180 über die Druckluftkupplungen 190 und die Leitungsabschnitte 162 der Verschlussstück 160 ein Druckmedium, vorzugsweise Druckluft (oder ein anderes Druckmedium), in die Schläuche 90 geleitet werden.The longitudinal ends of the hoses 90 are again covered with a closure piece 160 in the area of the coupling device 140. As with the closure piece 100, this closure piece 61 also has an insert element 161, which is connected to the end of the associated hose 90, preferably media-tight, in particular air-tight. Reference is made to the above statements. In contrast to the closure piece 100, however, the closure piece 160 does not close the end of the hose 90, but rather the closure piece 160 has a line section 162 which is guided through the closure piece 160 to a head 163. At the head 163 there is a compressed air connection for a compressed air coupling 190. The compressed air coupling 190 is part of the pressure distributor 180. A pressure medium, preferably compressed air (or another pressure medium), can therefore be supplied from the pressure distributor 180 via the compressed air couplings 190 and the line sections 162 of the closure piece 160. , into which hoses 90 are guided.

Die Einleitung des Druckmediums in den Druckverteiler 180 erfolgt über ein geeignetes Anschlussstück 170, beispielsweise über einen Druckluftanschluss, das in eine Aufnahme 185 des Basiskörpers 182 eingesetzt ist.The pressure medium is introduced into the pressure distributor 180 via a suitable connection piece 170, for example via a compressed air connection, which is inserted into a receptacle 185 of the base body 182.

Nachstehend wird der Aufbau des Druckverteilers 180 näher erläutert.The structure of the pressure distributor 180 is explained in more detail below.

Wie die 11B und 12 zeigen, weist der Druckverteiler 180 einen Basiskörper 182 auf, der einen Verteilerkanal 183 besitzt. Der Verteilerkanal 183 steht mit den Druckluftkupplungen 190 derart in Verbindung, dass das Druckmedium, vorzugsweise Druckluft, von dem Anschlussstück 170 in die Schläuche 90 eingeleitet werden kann.As the 11B and 12 show, the pressure distributor 180 has a base body 182 which has a distribution channel 183. The distribution channel 183 is connected to the compressed air couplings 190 in such a way that the pressure medium, preferably compressed air, can be introduced from the connecting piece 170 into the hoses 90.

Der Druckverteiler 180 weist einen oder mehrere Befestigungsansätze 181 auf, die als am Basiskörper 182 abstehende Ansätze ausgebildet sein können. Mittels dem oder den Befestigungsansätzen 181 kann der Druckverteiler 180 an der Koppeleinrichtung 140 festgelegt werden. Beispielsweise kann der Druckverteiler 81 hierzu mit seinen Befestigungsabschnitten 181 in einen Befestigungsabschnitt 146, beispielsweise in Form eine umlaufende Nut, der Koppeleinrichtung 140 eingesetzt werden.The pressure distributor 180 has one or more fastening lugs 181, which can be designed as lugs projecting from the base body 182. The pressure distributor 180 can be fixed to the coupling device 140 by means of the fastening lug(s) 181. For example, the pressure distributor 81 can be inserted with its fastening sections 181 into a fastening section 146, for example in the form of a circumferential groove, of the coupling device 140.

Der Druckverteiler 180 besitzt eine Durchführung 184. Diese Durchführung 184 schafft Zugang zu dem Aufnahmeraum 51, der von der Stützvorrichtung 50 umgeben ist. Im montierten Zustand können mithin Produktionsmittel-Versorgungsleitungen, beispielsweise Schläuche oder Kabel durch die Durchführung 184 hindurch in den Aufnahmeraum 51 eingeführt werden. Diese Versorgungsleitungen können dann am anderen Ende der Zuführeinrichtung 30 durch die Durchführung 49 der Koppeleinrichtung 40 herausgeführt und dem Werkzeug 14 zugeleitet werden.The pressure distributor 180 has a passage 184. This passage 184 creates access to the receiving space 51, which is surrounded by the support device 50. In the assembled state, production medium supply lines, for example hoses or cables, can be inserted through the feedthrough 184 into the receiving space 51. These supply lines can then be led out at the other end of the feed device 30 through the feedthrough 49 of the coupling device 40 and fed to the tool 14.

1 veranschaulicht, dass die Zuführeinrichtung 30 im Bereich des Endstückes 31 mit dem Industrieroboter 10 verbunden werden kann. Zu diesem Zweck kann die in 15 gezeigte Tragvorrichtung 20 verwendet werden. 1 illustrates that the feed device 30 can be connected to the industrial robot 10 in the area of the end piece 31. For this purpose, the in 15 shown carrying device 20 can be used.

Die Tragvorrichtung 20 besitzt einen Halter 23, an dem die Schelle 25 befestigt ist. Wie dies vorstehend beschrieben wurde, kann die Koppeleinrichtung 145 an der Schelle 25 festgelegt werden.The carrying device 20 has a holder 23 to which the clamp 25 is attached. As described above, the coupling device 145 can be fixed to the clamp 25.

15 veranschaulicht, dass eine Tragvorrichtung 20 so gestaltet sein kann, dass sie eine oder mehrere Streben 21, 22 aufweist, an denen der Halter 23 befestigt sein kann. An einer der Streben 21, 22 kann die Führung 24 befestigt werden, wobei die Führung 24 an verschiedenen Positionen in die Richtung der Längserstreckung der Strebe 21, 22 montiert werden kann. Der Aufbau der Führung 24 wird später noch eingehend erläutert. 15 illustrates that a carrying device 20 can be designed to have one or more struts 21, 22 to which the holder 23 can be attached. The guide 24 can be attached to one of the struts 21, 22, wherein the guide 24 can be mounted at different positions in the direction of the longitudinal extent of the strut 21, 22. The structure of the guide 24 will be explained in more detail later.

15 lässt auch erkennen, dass der Halter 23 mit einer Kupplung einer Druckluftzufuhr 26 verbunden sein kann. Über die Druckluftzufuhr 26 kann Druckluft zugeführt werden. Im Anschluss an die Kupplung kann eine Versorgungsleitung zu dem Anschlussstück 170 geführt sein. 15 also shows that the holder 23 can be connected to a coupling of a compressed air supply 26. Compressed air can be supplied via the compressed air supply 26. Following the coupling, a supply line can be routed to the connecting piece 170.

Unter Bezugnahme auf die 13 und 14 wird der Aufbau der Führung 24 näher erläutert. Wie 13 veranschaulicht, kann die Führung 24 einen Lagerträger 210 aufweisen, an dem ein Lager 212 gehalten ist. Das Lager 212 besitzt (in der Darstellung gemäß 14) eine vertikale Drehachse.With reference to the 13 and 14 the structure of the guide 24 is explained in more detail. How 13 illustrated, the guide 24 may have a bearing carrier 210 on which a bearing 212 is held. The bearing 212 has (as shown in the illustration 14 ) a vertical axis of rotation.

An dem Lager 212 kann beispielsweise ein Lagerstück 230 befestigt werden. Das Lagerstück 230 weist eine Platte 231 auf. Die Platte 231 weist Schraubaufnahmen auf, durch die Befestigungsschrauben hindurchgeführt und in Gewindeaufnahmen 213 des Lagers 212 eingeschraubt sind. Das Lagerstück 230 weist zwei zueinander beabstandet angeordnete Lageraufnahmen 232 auf, die beispielsweise an Stegen 234 vorgesehen sein können, die von der Platte 231 abgebogen sind.For example, a bearing piece 230 can be attached to the bearing 212. The bearing piece 230 has a plate 231. The plate 231 has screw receptacles through which fastening screws are passed and screwed into threaded receptacles 213 of the bearing 212. The bearing piece 230 has two spaced-apart bearing receptacles 232, which can be provided, for example, on webs 234 that are bent from the plate 231.

13 veranschaulicht weiter, dass an dem Lagerstück 230 zwei zueinander beabstandet angeordnete Anschläge 233 angeordnet sein können. 13 further illustrates that two stops 233 arranged at a distance from one another can be arranged on the bearing piece 230.

Mit dem Lagerstück 230 kann ein Lagerteil 240 schwenkbar verbunden werden. Hierzu kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass das Lagerteil 240 eine Lagerbohrung 242 aufweist. Die Lagerbohrung 242 steht in Flucht zu den Lageraufnahmen 232. In die Lagerbohrung 242 können endseitig Lagerhülsen 244 eingeschoben werden. Anschließend lässt sich ein Lagerbolzen 243 durch die Lagerhülsen 244 und die dazu fluchtenden Lageraufnahmen 232 schieben, um das Lagerteil 240 schwenkbar mit dem Lagerstück 32 zu verbinden. Die Schwenkachse wird dabei von der Mittellängsachse des Lagerbolzens 243 gebildet.A bearing part 240 can be pivotally connected to the bearing piece 230. For this purpose, it can be provided, for example, that the bearing part 240 has a bearing bore 242. The bearing bore 242 is aligned with the bearing receptacles 232. Bearing sleeves 244 can be inserted into the bearing bore 242 at the ends. A bearing pin 243 can then be inserted through the bearing sleeves 244 and the bearing receptacles aligned therewith Slide men 232 to pivotally connect the bearing part 240 to the bearing piece 32. The pivot axis is formed by the central longitudinal axis of the bearing pin 243.

Auf gegenüberliegenden Seiten weist das Lagerteil 42 Anschlagflächen 245 auf. Diese arbeiten mit den Anschlägen 233 zusammen, sodass die Schwenkbewegung des Lagerteils 240 gegenüber dem Lagerstück 230 begrenzt ist.The bearing part 42 has stop surfaces 245 on opposite sides. These work together with the stops 233, so that the pivoting movement of the bearing part 240 relative to the bearing piece 230 is limited.

13 zeigt, dass das Lagerteil 240 einen Befestigungsabschnitt 241 für einen Halter 250 aufweist. Der Halter 52 kann dabei die Führung 24 bilden, die in 1 veranschaulicht ist. 13 shows that the bearing part 240 has a fastening section 241 for a holder 250. The holder 52 can form the guide 24, which is in 1 is illustrated.

Der Halter 52 besitzt ein Unterteil 251 und ein Oberteil 252, die in Form von Halbschalen ausgebildet sind. Im geöffneten Zustand kann die Zuführeinrichtung 30 im Bereich ihres Schutzmantels 80 in das Unterteil 251 eingelegt werden. Anschließend lässt sich das Oberteil 252 aufsetzen und mit dem Unterteil 251 verbinden, sodass sich eine Schlauchführung 253 ergibt, in der dann die Zuführeinrichtung 30 aufgenommen ist, wie 1 zeigt.The holder 52 has a lower part 251 and an upper part 252, which are designed in the form of half-shells. In the open state, the feed device 30 can be inserted into the lower part 251 in the area of its protective jacket 80. The upper part 252 can then be put on and connected to the lower part 251, so that a hose guide 253 results, in which the feed device 30 is then accommodated, as 1 shows.

Dabei ist die Dimensionierung der Schlauchführung 253 so gewählt, dass der Innenquerschnitt der Schlauchführung 253 größer ist als der Außenquerschnitt des Schutzmantels 80, um die Zuführeinrichtung 30 in Längsrichtung der Schläuche 90 in der Schlauchführung 253 verschieben zu können.The dimensioning of the hose guide 253 is selected such that the inner cross section of the hose guide 253 is larger than the outer cross section of the protective jacket 80 in order to be able to move the feed device 30 in the longitudinal direction of the hoses 90 in the hose guide 253.

Wenn das Werkzeug 14 während des Bearbeitungseinsatzes Bewegungen durchführt, so kann die Zuführeinrichtung 30 im Bereich ihres Schutzmantels 80 durch die Schlauchführung 253 nachgeführt oder zurückgestellt werden. Weiterhin ermöglicht die Schwenklagerung des Lagerteils 240 und/oder die Drehlagerung, welche mittels des Lagers 212 verwirklicht ist, die Möglichkeit einen Winkelversatz der Energiezuführung, bedingt durch die Bewegung des Werkzeugs 14, auszugleichen, ohne dass die Energiezuführung im Bereich zwischen den beiden Endstücken 31, 32 geknickt wird. Vorzugsweise sind dazu die Lagerachsen des Lagerteils 240 und des Lagers 212 senkrecht zueinander ausgerichtet.If the tool 14 carries out movements during the processing operation, the feed device 30 can be tracked or reset in the area of its protective jacket 80 by the hose guide 253. Furthermore, the pivot bearing of the bearing part 240 and/or the rotary bearing, which is realized by means of the bearing 212, makes it possible to compensate for an angular offset of the energy supply caused by the movement of the tool 14, without the energy supply being in the area between the two end pieces 31, 32 is bent. For this purpose, the bearing axes of the bearing part 240 and the bearing 212 are preferably aligned perpendicular to one another.

Wie 15 zeigt, kann der Halter 250 mit der Tragvorrichtung 20 verbunden werden. Zu diesem Zweck wird eine Befestigungsplatte 220 eingesetzt. Diese Befestigungsplatte 220 kann mit dem Lagerträger 210 verbunden, beispielsweise verschraubt werden (Gewindeaufnahmen 211 und 223). Die Befestigungsplatte 220 besitzt einen Durchbruch 221, in dem das Lagerstück 230 drehbar aufgenommen ist. Weiterhin besitzt die Befestigungsplatte 220 Schraubaufnahmen 222. Mit diesen Schraubaufnahmen 222 kann der Halter 250 an den Streben 21, 22 befestigt werden. Die Streben 21, 22 weisen hierzu Nuten auf, die in Längsrichtung der Streben 21, 22 verlaufen. Unter Verwendung eines Nutensteins kann die Befestigungsplatte 220 damit an den Streben 21, 22 in einer beliebigen Montageposition in Längsrichtung der Streben 21, 22 positioniert werden, sodass sich eine geeignete Form des Längenausgleichsbereichs 33 ergibt.How 15 shows, the holder 250 can be connected to the carrying device 20. A mounting plate 220 is used for this purpose. This mounting plate 220 can be connected to the bearing support 210, for example screwed (threaded receptacles 211 and 223). The fastening plate 220 has an opening 221 in which the bearing piece 230 is rotatably received. Furthermore, the mounting plate 220 has screw receptacles 222. With these screw receptacles 222, the holder 250 can be attached to the struts 21, 22. For this purpose, the struts 21, 22 have grooves which run in the longitudinal direction of the struts 21, 22. Using a sliding block, the fastening plate 220 can be positioned on the struts 21, 22 in any assembly position in the longitudinal direction of the struts 21, 22, so that a suitable shape of the length compensation region 33 results.

Wie dies oben erwähnt wurde, weist die Haltevorrichtung 60 Zugentlastungen 64 auf, um die Schläuche 90 mit der Haltevorrichtung 60 zu verbinden. 8D zeigt, dass die Zugentlastungen 64 von Durchbrüchen an den längsseitigen Enden der Versteifungselement-Aufnahmen 61 gebildet sein können. Um nun diese Zugentlastungen 64 mit den Schläuchen 90 zu verbinden, werden die Verschlussstücke 100, 160 verwendet. Zur Verbindung werden die Verschlussstücke 100, 160 einfach durch die als Durchbrüche ausgebildeten Zugentlastungen 64 hindurchgeschoben.As mentioned above, the holding device 60 has strain reliefs 64 to connect the hoses 90 to the holding device 60. 8D shows that the strain reliefs 64 can be formed by openings at the longitudinal ends of the stiffening element receptacles 61. In order to connect these strain reliefs 64 to the hoses 90, the closure pieces 100, 160 are used. To connect, the closure pieces 100, 160 are simply pushed through the strain reliefs 64 designed as openings.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102018002026 A1 [0004]DE 102018002026 A1 [0004]

Claims (12)

Zuführeinrichtung (30), insbesondere für einen Industrieroboter (10), mit einer biegeschlaffen Haltevorrichtung (60), die biegeschlaffe Schläuche (90) aufnimmt, wobei die Schläuche (90) mit einem Druckmedium befüllbar oder befüllt sind, wobei die Haltevorrichtung (60) einen Aufnahmeraum (51) umgibt und wobei in dem Aufnahmeraum (51) in Längsrichtung der Schläuche (90) verlaufende Versorgungsleitungen unterbringbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmeraum (51) zumindest bereichsweise von einer Stützvorrichtung (50) gebildet wird, die eine höhere Steifigkeit aufweist als die Haltevorrichtung (60).Feeding device (30), in particular for an industrial robot (10), with a flexible holding device (60) which accommodates flexible hoses (90), the hoses (90) being or can be filled with a pressure medium, the holding device (60) being a Surrounding the receiving space (51) and wherein supply lines running in the longitudinal direction of the hoses (90) can be accommodated in the receiving space (51), characterized in that the receiving space (51) is formed at least in some areas by a support device (50) which has a higher rigidity as the holding device (60). Zuführeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützvorrichtung (50) zumindest bereichsweise rohrförmig ausgebildet, vorzugsweise zumindest in einem Teilbereich von einem Wellrohr oder einem Wellschlauch gebildet, ist.Feeding device after Claim 1 , characterized in that the support device (50) is at least partially tubular, preferably formed at least in a partial area by a corrugated pipe or a corrugated hose. Zuführeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (60) einen Mantel bildet, der um die Stützvorrichtung (50) herum angeordnet ist und der auf der Außenseite der rohrförmigen Stützvorrichtung (50) anliegt.Feeding device after Claim 1 or 2 , characterized in that the holding device (60) forms a jacket which is arranged around the support device (50) and which rests on the outside of the tubular support device (50). Zuführeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung gegeneinander abgetrennte Versteifungselement-Aufnahmen (61) aufweist, und dass in den Versteifungselement-Aufnahmen (61) jeweils wenigstens ein Schlauch (90) aufgenommen ist.Feeding device according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the holding device has stiffening element receptacles (61) that are separated from one another, and that at least one tube (90) is accommodated in each of the stiffening element receptacles (61). Zuführeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Versteifungselement-Aufnahmen (61) von zwei Materiallagen begrenzt sind, wobei die innere Materiallage an der Außenseite der Stützvorrichtung (59) und/oder die äußere Materiallage an der Innenseite eine Schutzmantels (80) anliegt.Feeding device after Claim 4 , characterized in that the stiffening element receptacles (61) are delimited by two layers of material, the inner layer of material resting on the outside of the support device (59) and/or the outer layer of material resting on the inside of a protective jacket (80). Zuführeinrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Versteifungselement-Aufnahmen (61) in Umfangsrichtung der Stützvorrichtung (50) aneinander gereiht und mittels eines, in Längsrichtung des in der Versteifungselement-Aufnahme (61) untergebrachten Schlauchs (90) verlaufenden Trennbereichs (63) gegeneinander abgegrenzt sind, wobei der Trennbereich (63) vorzugsweise von einer oder mehreren in Längsrichtung verlaufenden Nähten gebildet ist.Feeding device according to one of the Claims 4 or 5 , characterized in that the stiffening element receptacles (61) are lined up in a row in the circumferential direction of the support device (50) and are delimited from one another by means of a separating region (63) running in the longitudinal direction of the hose (90) housed in the stiffening element receptacle (61), wherein the separating region (63) is preferably formed by one or more seams running in the longitudinal direction. Zuführeinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (60) an wenigstens einem längsseitigen Ende zumindest einer Versteifungselement-Aufnahme (61), insbesondere eine angeformte, Zugentlastung (64) aufweist, die mit dem längsseitigen Ende des Schlauches (90), welcher in der Versteifungselement-Aufnahme (61) untergebracht ist, mittelbar oder unmittelbar verbunden ist, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass die Zugentlastung (64) von wenigstens einer Materiallasche und einem darin eingearbeiteten Durchbruch gebildet ist, in dessen Bereich das Schlauchende mittelbar oder unmittelbar gehalten ist.Feeding device according to one of the Claims 4 until 6 , characterized in that the holding device (60) has at least one longitudinal end of at least one stiffening element receptacle (61), in particular a molded strain relief (64), which is connected to the longitudinal end of the hose (90), which is in the stiffening element Receptacle (61) is housed, is connected indirectly or directly, it is preferably provided that the strain relief (64) is formed by at least one material tab and an opening incorporated therein, in the area of which the hose end is held directly or indirectly. Zuführeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (60) von zwei in Radialrichtung der Stützvorrichtung hintereinander angeordneten Materiallagen gebildet ist, und dass die Ränder (63.1, 63.2) der Materiallagen derart an einem Verbindungsabschnitt (63) miteinander verbunden sind, dass sich ein schlauchförmiger Mantel gebildet ist.Feeding device according to one of the Claims 1 until 7 , characterized in that the holding device (60) is formed by two material layers arranged one behind the other in the radial direction of the support device, and that the edges (63.1, 63.2) of the material layers are connected to one another at a connecting section (63) in such a way that a tubular jacket is formed is. Zuführeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützvorrichtung (60) mit einem längsseitigen Ende in einem von einer Koppelvorrichtung (40, 140) umgebenen Bereich endet.Feeding device according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the support device (60) ends with a longitudinal end in an area surrounded by a coupling device (40, 140). Zuführeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der/ein Schutzmantel (80) der die Haltevorrichtung (60) umgibt als nahtlos umlaufender Schutzmantel (80) aus einem Textilmaterial gefertigt ist,Feeding device according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the protective jacket (80) surrounding the holding device (60) is made as a seamlessly circumferential protective jacket (80) made of a textile material, Zuführeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der/ein Schutzmantel (80), der die Haltevorrichtung (60) umgibt, zumindest an einem seiner längsseitigen Enden mittels einer Klemmvorrichtung (70) an einer/der Koppelvorrichtung (40, 140) gehalten ist.Feeding device according to one of the Claims 1 until 10 , characterized in that the protective jacket (80), which surrounds the holding device (60), is held at least at one of its longitudinal ends by means of a clamping device (70) on a coupling device (40, 140). Zuführeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmvorrichtung einen inneren Klemmring (71) und einen äußeren Klemmring (72) aufweist, wobei der innere Klemmring (71) einen Außenkonus und der äußere Klemmring (72) einen Innenkonus aufweist, und dass zwischen dem Innenkonus und dem Außenkonus der /ein Schutzmantel (80) geklemmt gehalten ist.Feeding device according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that the clamping device has an inner clamping ring (71) and an outer clamping ring (72), the inner clamping ring (71) having an outer cone and the outer clamping ring (72) having an inner cone, and that between the inner cone and the outer cone the protective jacket (80) is held clamped.
DE102022115061.5A 2022-06-15 2022-06-15 Feeding device Pending DE102022115061A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022115061.5A DE102022115061A1 (en) 2022-06-15 2022-06-15 Feeding device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022115061.5A DE102022115061A1 (en) 2022-06-15 2022-06-15 Feeding device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102022115061A1 true DE102022115061A1 (en) 2023-12-21

Family

ID=88974927

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102022115061.5A Pending DE102022115061A1 (en) 2022-06-15 2022-06-15 Feeding device

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102022115061A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2069113B1 (en) Device for guiding a hose comprising at least one supply line
EP1761364B1 (en) Device for guiding a flexible hose
DE10216081B4 (en) Robot with a routing device
DE102014109325A1 (en) Support system for robot control cable and a robot with it
DE102017205600A1 (en) Robot linear object handling structure
EP2913162A2 (en) Line retraction system
DE102007018543B4 (en) Device for guiding supply lines along the structure of an industrial robot
DE102009052674A1 (en) Device for connecting double-walled pipes
EP3812329A1 (en) Hose drum unit and hose drum assembly comprising a hose drum unit
WO2016188797A1 (en) Robot comprising a power cable harness
DE202012011535U1 (en) Holding device for at least one line in a manipulator and manipulator arm with such a holding device
DE102022115061A1 (en) Feeding device
DE202022002853U1 (en) Feeding device
DE102015200665A1 (en) Processing unit for a machine tool and such a machine tool
DE102022115060A1 (en) Feeding device
DE2404149A1 (en) DEVICE FOR TESTING PIPES, CONNECTORS AND THE LIKE
DE202022002850U1 (en) Feeding device
DE102016008112A1 (en) handling system
DE10141407A1 (en) Arrangement for holding cable bundle for robot has device for accommodating couplings connecting cables with their cable sections between input and output
EP1075345B1 (en) Device for welding cylindrical workpieces
EP3161197B1 (en) Pressing device for pressing a braided tube onto a component core and braiding machine
EP3626364A1 (en) Conduit section and mold device with the conduit section
DE1940819A1 (en) Flexible shaft
DE3730914C2 (en)
DE102021119703B4 (en) Drive for a grab, gripper and construction machine

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R138 Derivation of utility model

Ref document number: 202022002853

Country of ref document: DE