DE102022106632A1

DE102022106632A1 - Fahrzeugverhaltensplanung für ein Überholen von Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102022106632A1
Application number: DE102022106632.0A
Authority: DE
Inventors: Yu Yan
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2021-03-24
Filing date: 2022-03-22
Publication date: 2022-09-29
Also published as: CN115195711A; US20220306112A1; JP7306507B2; US11623645B2; JP2022151633A

Abstract

Systeme, Verfahren und andere Ausführungsbeispiele, die hier beschrieben werden, betreffen eine Verbesserung einer Fahrzeugverhaltensplanung, um Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden. In einem Ausführungsbeispiel umfasst ein Verfahren ein Erzeugen eines Fahrkontexts aus Sensordaten über eine umliegende Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (100). Der Fahrkontext identifiziert Fahrspuren einer Straße und eine Position des eigenen Fahrzeugs (100) auf den Fahrspuren. Das Verfahren umfasst in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext und ein Zustand eines Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, ein Erzeugen einer Bewegungsbahn (430) für das eigene Fahrzeug (100), die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet. Das Verfahren umfasst ein Steuern des eigenen Fahrzeugs (100) entsprechend der Bewegungsbahn.

Description

Technisches Gebiet
Der hier beschriebene Gegenstand betrifft im Allgemeinen Systeme und Verfahren zur Bewegungsbahnplanung und insbesondere für ein Identifizieren eines Fahrkontexts, der mit einem Überholen großer Fahrzeuge auf der falschen Seite verbunden ist, und für ein Erzeugen von Bewegungsbahnen, um einen Übergang und ein Überholen zu gestatten.
Hintergrund
Überholmanöver auf der falschen Seite, die passieren, wenn ein erstes Fahrzeug an einem anderen Fahrzeug auf einer innenliegenden Fahrspur vorbeifährt (beispielsweise ein Vorbeifahren an einem Fahrzeug, das auf einer Überholspur fährt), kann das Risiko von Unfällen vergrößern. Im Allgemeinen kann das vergrößerte Risiko von dem Fahrzeug auf der Überholspur, das sich langsamer als ein Verkehr auf derselben Fahrspur bewegt, von vergrößerten toten Winkeln entlang einer entsprechenden Seite des Fahrzeugs, an dem vorbeigefahren wird, einer verringerten Tendenz von Fahrern, ein vorbeifahrendes Fahrzeug entlang einer innenliegenden Fahrspur zu erwarten, usw. entstehen. Auf jeden Fall kann dieses Risiko unter Umständen weiter verschärft werden, bei denen das Fahrzeug, an dem vorbeigefahren wird, größer ist, wie beispielsweise bei einem Lastkraftwagen oder einem Fahrzeug, das größer als ein standardmäßiges Passagierfahrzeug ist. Beispielsweise stellen Kastenwägen, Lieferfahrzeuge, Müllfahrzeuge, Busse, Lastkraftwagen usw. alle Fahrzeuge mit größeren Längen dar, die mit vergrößerten Risiken für Überholmanöver auf der falschen Seite verbunden werden können. Dementsprechend kann in dem Kontext von Fahrzeugen, die entsprechend autonomen oder halbautonomen Steuerungen betrieben werden, ein unbekanntes Ausführen eines Überholmanövers auf der falschen Seite eine signifikante Gefahr darstellen. Das heißt, ein derartiges Fahrzeug kann ohne Erkennung des vergrößerten Risikos damit fortfahren, ein Überholmanöver auf der falschen Seite auszuführen. Somit verbleiben Schwierigkeiten bezüglich einer Identifikation und Vermeidung von Fällen von Überholmanövern auf der falschen Seite.
Kurzzusammenfassung
In einem Ausführungsbeispiel sind beispielhafte Systeme und Verfahren offenbart, die mit einer Verbesserung einer Fahrzeugverhaltensplanung verbunden sind, um Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden. Wie es zuvor angemerkt ist, können Überholmanöver auf der falschen Seite ein signifikantes Sicherheitsrisiko darstellen. Das heißt, ein Vorbeifahren an einem anderen Fahrzeug auf einer innenliegenden Fahrspur kann das vorbeifahrende Fahrzeug zusätzlichen Risiken unterwerfen, da das Fahrzeug, an dem vorbeigefahren wird, möglicherweise nicht das Vorhandensein des vorbeifahrenden Fahrzeugs aufgrund eines derartigen Manövers, das ungewöhnlich und/oder sogar verboten in einigen Zuständigkeitsbereichen ist, erkennen. Außerdem kann, wenn das Fahrzeug, an dem vorbeigefahren wird, ein Lastkraftwagen (das heißt ein Sattelschlepper) oder ein anderes großes Fahrzeug ist, dieses Risiko aufgrund erweiterter toter Winkel oder anderer Schwierigkeiten verschärft werden.
Folglich umfasst in einem Ausführungsbeispiel ein offenbarter Ansatz ein Bestimmen, wann ein eigenes Fahrzeug einem Fahrzeug in der Nähe, das auf einer Überholspur (das heißt auf einer benachbarten außenliegenden Fahrspur) fährt, begegnet, und ein Erzeugen einer Bewegungsbahn, die ein Überholmanöver auf der falschen Seite durch das eigene Fahrzeug vermeidet. Beispielsweise beschafft und analysiert in zumindest einer Konfiguration das eigene Fahrzeug Sensordaten, um einen Fahrkontext zu bestimmen. Der Fahrkontext identifiziert im Allgemeinen einen Typ einer Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt (beispielsweise mehrspurig gegenüber einspurig), eine Position des eigenen Fahrzeugs unter Fahrspuren (beispielsweise eine Überholspur, eine Reisefahrspur usw.), Positionen von Fahrzeugen in der Nähe und Typen der Fahrzeuge in der Nähe (beispielsweise Fahrzeugklassen). In weiteren Anordnungen kann der Fahrkontext ebenso einen Zustand der Fahrzeuge in der Nähe identifizieren, beispielsweise, ob ein Fahrzeug in der Nähe derzeit einen Fahrspurwechsel versucht, was von aktiven Blinkern identifiziert werden kann.
Aus diesen Informationen kann das eigene Fahrzeug Umstände identifizieren, bei denen ein Überholmanöver auf der falschen Seite passieren kann, und eine Bewegungsbahn für eine autonome oder halbautonome Steuerung des Fahrzeugs erzeugen, die das Überholmanöver auf der falschen Seite vermeidet. Beispielsweise kann, wenn das eigene Fahrzeug identifiziert, dass das Fahrzeug in der Nähe auf einer Überholspur auf einer mehrspurigen Straße fährt, wenn das eigene Fahrzeug auf einer Reisefahrspur beziehungsweise Fahrspur ist (das heißt einer langsamen Fahrspur oder einer innenliegenden Fahrspur), und ein Fortfahren in einem Überholmanöver auf der falschen Seite resultieren würde, das eigene Fahrzeug daraufhin weiter berücksichtigen, ob ein Weg zu justieren ist, um das Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden, oder fortzufahren ist. In zumindest einer Konfiguration berücksichtigt das eigene Fahrzeug eine Klasse des Fahrzeugs in der Nähe und ob das Fahrzeug in der Nähe einen Fahrspurwechsel versucht, indem identifiziert wird, ob ein Blinker aktiv ist. Dementsprechend kann, wenn das Fahrzeug in der Nähe den Übergangsschwellenwert erfüllt (wenn es beispielsweise ein Klasse-4- oder größeres Fahrzeug mit einem Blinker ist, der aktiv ist), das eigene Fahrzeug daraufhin eine Bewegungsbahn erzeugen, um einen ausreichenden Platz für das Fahrzeug in der Nähe bereitzustellen, um überzugehen, während ebenso Fahrspuren des eigenen Fahrzeugs gewechselt werden, um ein Überholmanöver des Fahrzeugs in der Nähe auszuführen. Auf diese Weise verbessert das eigene Fahrzeug eine Verhaltensplanung, um Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden.
In einem Ausführungsbeispiel ist ein Übergangssystem offenbart. Das Übergangssystem umfasst einen Prozessor oder mehrere Prozessoren sowie einen Speicher, der kommunikationsfähig mit dem einen Prozessor oder den mehreren Prozessoren gekoppelt ist. Der Speicher speichert ein Steuerungsmodul, das Anweisungen umfasst, die, wenn sie durch den einen Prozessor oder die mehreren Prozessoren ausgeführt werden, den einen Prozessor oder die mehreren Prozessoren veranlassen, einen Fahrkontext aus Sensordaten über eine umliegende Umgebung eines eigenen Fahrzeugs zu erzeugen. Der Fahrkontext identifiziert Fahrspuren einer Straße und eine Position des eigenen Fahrzeugs auf den Fahrspuren. Das Steuerungsmodul umfasst Anweisungen, um in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext und ein Zustand eines Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, eine Bewegungsbahn für das eigene Fahrzeug zu erzeugen, die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet. Das Steuerungsmodul umfasst Anweisungen, um das eigene Fahrzeug entsprechend der Bewegungsbahn zu steuern.
In einem Ausführungsbeispiel ist ein nicht-flüchtiges computerlesbares Medium offenbart. Das computerlesbare Medium speichert Anweisungen, die, wenn sie durch einen Prozessor oder mehrere Prozessoren ausgeführt werden, den einen Prozessor oder die mehreren Prozessoren veranlassen, die offenbarten Funktionen auszuführen. Die Anweisungen umfassen Anweisungen, um einen Fahrkontext aus Sensordaten über eine umliegende Umgebung eines eigenen Fahrzeugs zu erzeugen. Der Fahrkontext identifiziert Fahrspuren einer Straße und eine Position des eigenen Fahrzeugs auf den Fahrspuren. Die Anweisungen umfassen Anweisungen, um in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext und ein Zustand eines Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, eine Bewegungsbahn für das eigene Fahrzeug zu erzeugen, die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet. Die Anweisungen umfassen Anweisungen, um das eigene Fahrzeug entsprechend der Bewegungsbahn zu steuern.
In einem Ausführungsbeispiel ist ein Verfahren offenbart. In einem Ausführungsbeispiel umfasst ein Verfahren ein Erzeugen eines Fahrkontexts aus Sensordaten über eine umliegende Umgebung eines eigenen Fahrzeugs. Der Fahrkontext identifiziert Fahrspuren einer Straße und eine Position des eigenen Fahrzeugs auf den Fahrspuren. Das Verfahren umfasst in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext und ein Zustand eines Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, ein Erzeugen einer Bewegungsbahn für das eigene Fahrzeug, die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet. Das Verfahren umfasst ein Steuern des eigenen Fahrzeugs entsprechend der Bewegungsbahn.
Figurenliste
Die beigefügte Zeichnung, die in die Spezifikation eingefügt und einen Teil der Spezifikation bildet, veranschaulicht verschiedene Systeme, Verfahren und andere Ausführungsbeispiele der Offenbarung. Es ist ersichtlich, dass die veranschaulichten Elementgrenzen (beispielsweise Kästen, Gruppen von Kästen oder andere Formen) in den Figuren ein Ausführungsbeispiel der Grenzen darstellen. In einigen Ausführungsbeispielen kann ein Element als mehrere Elemente ausgelegt sein, oder mehrere Elemente können als ein Element ausgelegt sein. In einigen Ausführungsbeispielen kann ein Element, das als ein internes Bauteil eines anderen Elements gezeigt ist, als ein externes Bauteil implementiert werden, oder umgekehrt. Des Weiteren können Elemente nicht maßstabsgetreu gezeichnet sein.

1 veranschaulicht ein Ausführungsbeispiel einer Konfiguration eines Fahrzeugs, in dem beispielhafte Systeme und Verfahren, die hier offenbart sind, arbeiten können.
2 veranschaulicht ein Ausführungsbeispiel eines Übergangssystems, das mit einem adaptiven Erzeugen von Bewegungsbahnen für ein Fahrzeug verbunden ist, um Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden.
3 veranschaulicht ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens, das mit einem Planen von Manövern eines Fahrzeugs verbunden ist.
4 veranschaulicht ein Beispiel eines Fahrkontexts, der einen Lastkraftwagen und ein eigenes Fahrzeug umfasst.

Ausführliche Beschreibung
Systeme, Verfahren und andere Ausführungsbeispiele, die mit einer Verbesserung einer Fahrzeugverhaltensplanung verbunden sind, um Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden, sind offenbart. Wie es vorstehend angemerkt ist, können Überholmanöver auf der falschen Seite ein signifikantes Sicherheitsrisiko darstellen. Das heißt, ein Vorbeifahren an einem anderen Fahrzeug auf einer innenliegenden Fahrspur kann Risiken aufgrund von toten Winkeln, einer unerwarteten Natur des Manövers usw. vergrößern. Außerdem kann, wenn das Fahrzeug, an dem vorbeigefahren wird, ein Lastkraftwagen (das heißt ein Sattelschlepper) oder ein anderes großes Fahrzeug ist, das Risiko aufgrund von toten Winkeln und anderer Schwierigkeiten verschärft werden.
Folglich umfasst in einem Ausführungsbeispiel ein offenbarter Ansatz ein Bestimmen, wann ein eigenes Fahrzeug einem Fahrzeug in der Nähe, das auf einer Überholspur (das heißt auf einer benachbarten außenliegenden Fahrspur) fährt, begegnet, und ein Erzeugen einer Bewegungsbahn, die ein Überholmanöver auf der falschen Seite durch das eigene Fahrzeug vermeidet. Beispielsweise beschafft und analysiert in zumindest einer Konfiguration das eigene Fahrzeug Sensordaten, um einen Fahrkontext zu bestimmen. Der Fahrkontext identifiziert im Allgemeinen einen Typ einer Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt (beispielsweise mehrspurig oder einspurig), eine Position des eigenen Fahrzeugs unter Fahrspuren (beispielsweise eine Überholspur, eine Reisefahrspur usw.), Positionen von Fahrzeugen in der Nähe und Typen der Fahrzeuge in der Nähe (beispielsweise eine Fahrzeugklasse). Die Typen definieren im Allgemeinen unterschiedliche Größen von Fahrzeugen entsprechend einer Klasse. Beispielsweise kann ein standardmäßiges Passagierfahrzeug ein Klasse-2-Fahrzeug sein, ein Stadtbus kann ein Klasse-4-Fahrzeug sein und ein Sattelschlepper (auch als ein Lastkraftwagen bezeichnet) kann ein Klasse-8- oder höheres Fahrzeug sein. Auf jeden Fall kann die spezifische Klasse des Fahrzeugs ferner über das Risiko informieren, das mit einem Überholmanöver aus der falschen Seite verbunden ist. Des Weiteren kann der Fahrkontext ebenso einen Zustand der Fahrzeuge in der Nähe identifizieren, wie beispielsweise, ob ein Fahrzeug in der Nähe derzeit einen Fahrspurwechsel versucht, wie es aus aktiven Blinkern identifiziert werden kann, und eine spezifische Fahrspur von getrennten Fahrzeugen in der Nähe.
Aus diesen Informationen kann das eigene Fahrzeug Umstände identifizieren, bei denen ein Überholmanöver auf der falschen Seite passieren kann. Beispielsweise kann, wenn das eigene Fahrzeug identifiziert, dass das Fahrzeug in der Nähe auf einer Überholspur auf einer mehrspurigen Straße fährt, wenn das eigene Fahrzeug auf einer Reisefahrspur beziehungsweise Fahrspur (das heißt auf einer langsamen Fahrspur oder einer innenliegenden Fahrspur) ist, das eigene Fahrzeug daraufhin ferner berücksichtigen, ob ein Weg, um das Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden, zu justieren ist oder ob fortzufahren ist. In zumindest einer Konfiguration berücksichtigt das eigene Fahrzeug die Klasse des Fahrzeugs in der Nähe und ob das Fahrzeug in der Nähe einen Fahrspurwechsel versucht, indem identifiziert wird, ob ein Blinker aktiv ist, und ob die Klasse einen definierten Übergangsschwellenwert überschreitet. Wenn das Fahrzeug in der Nähe den Übergangsschwellenwert erfüllt (es ist beispielsweise ein Klasse-4- oder größeres Fahrzeug mit einem Blinker, der aktiv ist), und aktiv einen Fahrspurwechsel angibt, kann das eigene Fahrzeug daraufhin eine Bewegungsbahn erzeugen, um einen ausreichenden Platz für das Fahrzeug in der Nähe bereitzustellen, um überzugehen, während ebenso Fahrspuren des eigenen Fahrzeugs gewechselt werden, um ein Überholmanöver des Fahrzeugs in der Nähe auszuführen. Entsprechend diesem Auftreten erzeugt das eigene Fahrzeug in zumindest einem Ansatz die Bewegungsbahn für eine autonome Steuerung, eine halbautonome Steuerung oder eine einfache Führung eines Fahrers, die das Überholmanöver auf der falschen Seite vermeidet. Auf diese Weise verbessert das eigene Fahrzeug eine Verhaltensplanung, um Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden.
Unter Bezugnahme auf 1 ist ein Beispiel eines Fahrzeugs 100 veranschaulicht. Wie es hier verwendet wird, ist ein „Fahrzeug“ eine beliebige Form eines angetriebenen Transportmittels. In einer oder mehreren Implementierungen ist das Fahrzeug 100 ein Automobil bzw. Kraftfahrzeug. Während Anordnungen hier unter Bezugnahme auf Kraftfahrzeuge beschrieben werden, ist es ersichtlich, dass Ausführungsbeispiele nicht auf Kraftfahrtzeuge begrenzt sind. In einigen Implementierungen kann das Fahrzeug 100 eine beliebige Form eines Transports sein, der beispielsweise auf einer mehrspurigen Straße mit anderen Fahrzeugen fährt, wobei es somit von der hier diskutierten Funktionalität profitiert.
Das Fahrzeug 100 umfasst ebenso verschiedene Elemente. Es ist ersichtlich, dass in verschiedenen Ausführungsbeispielen das Fahrzeug 100 nicht alle der Elemente, die in 1 gezeigt sind, aufweisen kann. Das Fahrzeug 100 kann unterschiedliche Kombinationen der verschiedenen Elemente, die in 1 gezeigt sind, aufweisen. Ferner kann das Fahrzeug 100 zusätzliche Elemente zu denen, die in 1 gezeigt sind, aufweisen. In einigen Anordnungen kann das Fahrzeug 100 ohne einem oder mehreren der Elemente, die in 1 gezeigt sind, implementiert sein. Während die verschiedenen Elemente als innerhalb des Fahrzeugs 100 in 1 angeordnet gezeigt sind, ist es ersichtlich, dass eines oder mehrere dieser Elemente extern zu dem Fahrzeug 100 angeordnet sein kann/können. Ferner können die gezeigten Elemente physikalisch durch große Entfernungen getrennt sein und als ferngesteuerte Dienste (beispielsweise Cloudcomputerdienste) bereitgestellt werden.
Einige der möglichen Elemente des Fahrzeugs 100 sind in 1 gezeigt und werden zusammen mit nachfolgenden Figuren beschrieben. Eine Beschreibung von vielen der Elemente in 1 wird nach der Diskussion der 2 bis 4 zum Zwecke der Kürze dieser Beschreibung bereitgestellt. Zusätzlich ist es ersichtlich, dass zur Vereinfachung und Klarstellung einer Veranschaulichung, wo es geeignet ist, Bezugszeichen unter den unterschiedlichen Figuren wiederholt worden sind, um entsprechende, analoge oder ähnliche Elemente anzugeben. Des Weiteren ist es ersichtlich, dass die Ausführungsbeispiele, die hier beschrieben sind, unter Verwendung von verschiedenen Kombinationen der beschriebenen Elemente in die Praxis umgesetzt werden können.
Auf jeden Fall umfasst das Fahrzeug 100 ein Übergangssystem 170, das arbeitet, um eine Verhaltensplanung (das heißt eine Bewegungsbahnerzeugung) in Bezug auf Umstände, die Überholmanöver auf der falschen Seite umfassen, zu verbessern. Außerdem ist, während es als alleinstehendes Bauelement gezeigt ist, in einem oder in mehreren Ausführungsbeispielen das Übergangssystem 170 mit dem Assistenzsystem 160 oder einem anderen ähnlichen System des Fahrzeugs 100 integriert, um Funktionen der anderen Systeme/Module zu vereinfachen. Die angemerkten Funktionen und Verfahren werden mit einer weiteren Diskussion der Figuren besser ersichtlich.
Des Weiteren kann das Assistenzsystem 160 viele unterschiedliche Formen annehmen, wobei es aber im Allgemeinen eine Form einer automatisierten Assistenz bei einer Bedienungsperson der Fahrzeugs 100 bereitstellt. Beispielsweise kann das Assistenzsystem 160 verschiedene fortgeschrittene Fahrassistenzsystem-Funktionen (ADAS-Funktionen) umfassen, wie beispielsweise eine Fahrspurhaltefunktion, eine adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Kollisionsvermeidung, ein Notfallbremsen usw. In weiteren Ausgestaltungen kann das Assistenzsystem 160 ein halbautonomes oder vollständig autonomes System sein, das teilweise oder vollständig das Fahrzeug 100 steuern kann. Dementsprechend fungiert das Assistenzsystem 160, in welcher Form auch immer, in Zusammenwirken mit Sensoren des Sensorsystems 120, um Beobachtungen über die umliegende Umgebung zu beschaffen, von wo zusätzliche Bestimmungen hergeleitet werden können, um die verschiedenen Funktionen bereitzustellen. Außerdem kann, während das Übergangssystem 170 im Allgemeinen in Bezug auf das Assistenzsystem 160 diskutiert wird, das Übergangssystem 170 in zumindest einer Konfiguration eine Steuerungsunterstützung bereitstellen, ohne direkt eine seitliche oder longitudinale Steuerung des Fahrzeugs zu verursachen. Das heißt, das Übergangssystem 170 kann stattdessen Warnungen, Alarme, eine visuelle Führung oder eine andere nicht invasive Assistenz bereitstellen, um Verhaltensweisen des eigenen Fahrzeugs 100 zu verbessern.
Als eine weitere Ausgestaltung umfasst das Fahrzeug 100 ebenso ein Kommunikationssystem 180. In einem Ausführungsbeispiel kommuniziert das Kommunikationssystem 180 entsprechend einem Kommunikationsstandard oder mehreren Kommunikationsstandards. Beispielsweise kann das Kommunikationssystem 180 mehrere unterschiedliche Antennen-/Sende-/ Empfangseinrichtungen und/oder andere Hardwareelemente zur Kommunikation auf unterschiedlichen Frequenzen und entsprechend jeweiligen Protokollen umfassen. Das Kommunikationssystem 180 kommuniziert in einer Anordnung über Kurzreichweitenkommunikationen, wie beispielsweise einem Bluetooth-, WiFi- oder einem anderen geeigneten Protokoll zur Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und anderen Vorrichtungen in der Nähe (beispielsweise anderen Fahrzeugen). Außerdem kommuniziert das Kommunikationssystem 180 in einer Anordnung ferner entsprechend einem Langreichweitenprotokoll, wie beispielsweise dem globalen System für mobile Kommunikation (GSM), Verbesserte-Datenraten-für-GSM-Evolution (EDGE) oder einer anderen Kommunikationstechnologie, die für das Fahrzeug 100 eine Kommunikation mit einer cloudbasierten Ressource bereitstellt. In jedem Fall kann das System 170 verschiedene drahtlose Kommunikationstechnologien zu seinem Vorteil nutzen, um Kommunikationen mit Fahrzeugen in der Nähe (beispielsweise Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V)), Infrastrukturelementen in der Nähe (beispielsweise Fahrzeugzu-Infrastruktur (V2I)) usw. zu vereinfachen. Beispielsweise kann in einer oder in mehreren Anordnungen ein Fahrzeug in der Nähe eine Absicht kommunizieren, in eine Fahrspur des eigenen Fahrzeugs 100 überzugehen, ohne einen aktiven Blinker anzuzeigen. Auf diese Weise beschafft das eigene Fahrzeug 100 Informationen über einen Zustand des Fahrzeugs in der Nähe, ohne direkte Beobachtungen durch die Sensordaten wirksam einzusetzen.
Unter Bezugnahme auf 2 ist ein Ausführungsbeispiel des Übergangssystems 170 weiter veranschaulicht. Wie es gezeigt ist, umfasst das Übergangssystem 170 eine Verarbeitungseinrichtung bzw. einen Prozessor 110. Dementsprechend kann der Prozessor 110 ein Teil des Übergangssystem 170 sein, oder das Übergangssystem 170 kann auf den Prozessor 110 über einen Datenbus oder einen anderen Kommunikationsweg Zugriff nehmen. In einem oder mehreren Ausführungsbeispielen ist der Prozessor 110 eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung, die konfiguriert ist, Funktionen zu implementieren, die mit einem Steuerungsmodul 220 verbunden sind. Allgemeiner ist in einer oder in mehreren Ausgestaltungen der Prozessor 110 ein elektronischer Prozessor, wie beispielsweise ein Mikroprozessor, der in der Lage ist, verschiedene Funktionen, wie es hier beschrieben ist, auszuführen, wenn kodierte Funktionen, die mit dem Übergangssystem 170 verbunden sind, ausgeführt werden.
In einem Ausführungsbeispiel umfasst das Übergangssystem 170 einen Speicher 210, der das Steuerungsmodul 220 speichert. Der Speicher 210 ist ein Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein Festplattenlaufwerk, ein Flash-Speicher, oder ein anderer geeigneter Speicher zur Speicherung des Moduls 220. Das Modul 220 besteht beispielsweise aus computerlesbaren Anweisungen, die, wenn sie durch den Prozessor 110 ausgeführt werden, den Prozessor 110 veranlassen, die verschiedenen Funktionen, die hier offenbart sind, auszuführen. Während in einem Ausführungsbeispiel oder in mehreren Ausführungsbeispielen das Modul 220 aus Anweisungen besteht, die in dem Speicher 210 verkörpert sind, umfasst in weiteren Ausgestaltungen das Modul 220 eine Hardware, wie beispielsweise Verarbeitungskomponenten (beispielsweise Steuerungseinrichtungen), Schaltungen usw. für ein unabhängiges Ausführen von einer oder mehreren der genannten Funktionen.
Des Weiteren umfasst in einem Ausführungsbeispiel das Übergangssystem 170 einen Datenspeicher 230. Der Datenspeicher 230 ist in einer Anordnung eine elektronisch basierte Datenstruktur zur Speicherung von Informationen. Beispielsweise ist gemäß einem Ansatz der Datenspeicher 230 eine Datenbank, die in dem Speicher 210 oder einem anderen geeigneten Medium gespeichert ist, und die mit Routinen konfiguriert ist, die durch den Prozessor 110 für eine Analyse von gespeicherten Daten, eine Bereitstellung von gespeicherten Daten, eine Organisation von gespeicherten Daten usw. ausgeführt werden können. Auf jeden Fall speichert in einem Ausführungsbeispiel der Datenspeicher 230 Daten, die durch das Modul 220 bei einer Ausführung von verschiedenen Funktionen verwendet werden. In einem Ausführungsbeispiel umfasst der Datenspeicher 230 beispielsweise einen Fahrkontext 240 sowie Sensordaten 250 zusammen mit anderen Informationen, die durch das Steuerungsmodul 220 verwendet werden.
Dementsprechend umfasst das Steuerungsmodul 220 im Allgemeinen Anweisungen, die dazu dienen, den Prozessor 110 zu steuern, um Dateneingaben von einem Sensor oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs 100, die die Sensordaten 250 bilden, zu beschaffen. Im Allgemeinen umfassen die Sensordaten 250 Informationen, die Beobachtungen der umliegenden Umgebung des Fahrzeugs 100 verkörpern. Die Beobachtungen der umliegenden Umgebung kann in verschiedenen Ausführungsbeispielen umgebende Fahrspuren, Fahrzeuge, Objekte, Hindernisse usw. umfassen, die auf den Fahrspuren vorhanden sein können, nahe gelegen zu einer Straße sind, innerhalb eines Parkplatzes sind, eine Garagenstruktur sein können, eine Auffahrt sein können, oder ein anderer Bereich sein können, in den das Fahrzeug 100 fährt oder geparkt wird.
Während das Steuerungsmodul 220 beschrieben wird, die verschiedenen Sensoren zu steuern, um die Sensordaten 250 bereitzustellen, kann in einem Ausführungsbeispiel oder in mehreren Ausführungsbeispielen das Steuerungsmodul 220 andere Techniken einsetzen, um die Sensordaten 250 zu beschaffen, die entweder aktiv oder passiv sind. Beispielsweise kann das Steuerungsmodul 220 die Sensordaten 250 aus einem Strom von elektronischen Informationen, die durch die verschiedenen Sensoren weiteren Bauelementen innerhalb des Fahrzeugs 100 bereitgestellt werden, passiv aufspüren. Außerhalb kann das Steuerungsmodul 220 verschiedene Ansätze unternehmen, Daten von mehreren Sensoren zu verschmelzen, wenn die Sensordaten 250 bereitgestellt werden. Somit stellen die Sensordaten 250 in einem Ausführungsbeispiel eine Kombination von Erkenntnissen dar, die von mehreren Sensoren und/oder anderen Aspekten des Fahrzeugs 100 beschafft werden. Beispielsweise können in einer weiteren Konfiguration die Sensordaten 150 Informationen umfassen, die über das Kommunikationssystem 180 beschafft werden, wie beispielsweise Daten von anderen Fahrzeugen und/oder Infrastrukturvorrichtungen über die Durchschnittsgeschwindigkeit des Verkehrs.
Sei es, dass die Sensordaten 250 von einem einzelnen Sensor, von mehreren Sensoren hergeleitet werden oder durch andere Mittel beschafft werden, die Sensordaten 250 umfassen verschiedene Informationen, die es dem Steuerungsmodul 220 erleichtern, den Fahrkontext 240, einen Fahrzeugzustand für ein Fahrzeug in der Nähe usw. zu bestimmen. Außerdem umfassen die Sensordaten 250 und der Fahrkontext 240 eine Einschätzung der umliegenden Umgebung um das eigene Fahrzeug 100 herum, die in zumindest einem Ansatz 360 Grad um das eigene Fahrzeug 100 herum umfasst. Auf diese Weise schätzt der Fahrkontext 240 nicht nur den Bereich vor dem eigenen Fahrzeug 100 ab, sondern auch die Seiten und den hinteren Bereich, um einen Verkehr und/oder andere Gefahren zu berücksichtigen, die eine Justierung der Bewegungsbahn des Fahrzeugs 100 stören können.
Das Steuerungsmodul 220 analysiert die Sensordaten 250, um den Fahrkontext 240 zu bestimmen. In verschiedenen Ansätzen implementiert das Steuerungsmodul 220 Maschinenlernalgorithmen (beispielsweise tiefgehende neuronale Netzwerke, wie beispielsweise faltende neuronale Netzwerke (convolutional neural networks bzw. CNNs), Konzepte, Heuristik und andere Verarbeitungsmechanismen, um die Sensordaten 250 zu analysieren und den Fahrkontext 240 sowie andere nützliche Informationen hiervon (beispielsweise Fahrzeugzustände) herzuleiten. Der Fahrkontext 240 definiert im Allgemeinen einen Typ der Straße, auf der das eigene Fahrzeug 100 fährt, zusammen mit anderen Aspekten der umliegenden Umgebung, wie beispielsweise das Vorhandensein von Fahrzeugen in der Nähe, von Zuständen der Fahrzeuge in der Nähe, von Klassen der Fahrzeuge usw. Bezüglich des Typs der Straße gibt der Fahrkontext 240 die Anzahl von Fahrspuren, Typen der Fahrspuren (beispielsweise eine Überholspur, eine Reisefahrspur, eine Ausfahrtspur usw.), Autobahn oder Stadteinstellung usw. an.
Es ist anzumerken, dass, wie es in dieser Offenbarung verwendet wird, eine innenliegende Fahrspur als eine Reisefahrspur beziehungsweise Fahrspur (auch als eine langsame Fahrspur bezeichnet) betrachtet wird, wohingegen eine Überholspur (auch als eine schnelle Fahrspur bezeichnet) stattdessen im Allgemeinen für ein Vorbeifahren/Überholen von anderen Fahrzeugen verwendet wird. Außerdem kann die spezifische Ausrichtung dieser Fahrspuren in Abhängigkeit der Fahrrichtlinien eines spezifischen Landes (beispielsweise Rechtsverkehr gegenüber Linksverkehr) variieren. Beispielsweise sind in Ländern mit Rechtsverkehr (beispielsweise die Vereinigten Staaten) Überholspuren auf der linken Seite, während Reisefahrspuren auf der rechten Seite sind. In dem Fall einer mehrspurigen Straße mit zwei Fahrspuren für einen Verkehr in derselben Richtung ist eine linke oder außenliegende Fahrspur die Überholspur, wohingegen die rechte oder innenliegende Fahrspur die Reisefahrspur/langsame Fahrspur ist. Unter Umständen, bei denen die Anzahl von Fahrspuren zwei in einer bestimmten Richtung überschreitet, wird diese Verwendung im Allgemeinen bezüglich Positionen der Fahrzeuge angewendet. Das heißt, relativ zu dem Fahrzeug in der Nähe, an dem vorbeigefahren wird, ist eine Fahrspur auf der rechten Seite eine innenliegende Fahrspur, die als eine langsame Fahrspur bezeichnet werden kann, wobei eine Fahrspur auf der linken Seite eine außenliegende Fahrspur oder Überholspur ist. Selbstverständlich fährt in Fällen des Fahrzeugs in der Nähe, das auf der am weitesten links liegenden Fahrspur ist, das Fahrzeug in der Nähe auf der außenliegenden Fahrspur/Überholspur, wobei die innenliegende/langsame Fahrspur die einzige Option für ein Vorbeifahren ist, was ein Überholmanöver auf der falschen Seite darstellt. In dem Fall des Linksverkehrs werden die angegebenen Konfigurationen einfach getauscht.
In jedem Fall beschafft das Steuerungsmodul 220 die Sensordaten 250, wobei es den Fahrkontext erzeugt, um die umliegende Umgebung abzuschätzen. Als eine weitere Ausgestaltung zum Erzeugen des Fahrkontextes 240 bestimmt das Steuerungsmodul 220 ferner einen Fahrzeugzustand für ein beliebiges Fahrzeug in der Nähe. Der Fahrzeugzustand gibt die Position, eine Klassifizierungsgröße, einen Fahrspurwechselstatus und andere Aspekte des Fahrzeugs in der Nähe (beispielsweise eine Bewegungsbahn usw.) an. Die Position ist im Allgemeinen die Fahrspurposition und eine Entfernung von dem eigenen Fahrzeug 100. Die Klassifizierungsgröße gibt an, wie groß das Fahrzeug in der Nähe ist, mit besonderem Schwerpunkt auf die Länge. Wie es zuvor angegeben ist, klassifiziert das Steuerungsmodul 220, da Fahrzeuge mit einer längeren Länge mit erhöhten Risiken für Überholmanöver auf der falschen Seite verbunden sind, das Fahrzeug in der Nähe, um die Länge und somit das Risiko des Überholmanövers auf der falschen Seite zu quantifizieren.
Die Klasse des Fahrzeugs ist die Bewertung, die auf der Grundlage eines zulässigen Gesamtgewichts (GVWR bzw. ZGG) zugewiesen wird, das im Allgemeinen einer Fahrzeuglänge entspricht. Somit kann das Steuerungsmodul 220 das Fahrzeug in der Nähe entsprechend einem Standard klassifizieren, wie beispielsweise der Federal Highway Administration (FHWA) Fahrzeugklassifikation, die Fahrzeuge von Klasse 1 bis 13 definiert. Die Klassen umfassen Klasse 1 - Motorräder, Klasse 2 - Passagierfahrzeuge, Klasse 3 - Pickups/Vans, Klasse 4 - Busse, Klasse 5 - zweiachsige Lastkraftwagen usw. Somit sind Fahrzeuge, die eine Klassenbewertung über 4 aufweisen, im Allgemeinen Fahrzeuge, die eine größere Länge aufweisen. Selbstverständlich kann, während das Steuerungsmodul 220 die Klassenbewertung anwenden kann, das Steuerungsmodul 220 in einer alternativen oder zusätzlichen Anordnung die Länge des Fahrzeugs 100 getrennt bestimmen. Diese Bestimmung kann jedoch in Abhängigkeit des Verkehrs und einer Möglichkeit, das Fahrzeug in der Nähe zu beobachten, schwierig sein. Somit kann das Steuerungsmodul 220 die Klassenbewertung beispielsweise entsprechend Schätzungen des bestimmten Typs eines Fahrzeugs ohne eine präzise Bestimmung der Länge anwenden.
In jedem Fall verwendet das Steuerungsmodul 220 den Fahrkontext 240, um zu bestimmen, wie eine Bewegungsbahn für das eigene Fahrzeug 100 zu planen ist. Wenn das eigene Fahrzeug 100 fährt, identifiziert das Steuerungsmodul 220 ein Fahrzeug in der Nähe und bestimmt den Fahrkontext 240, um abzuschätzen, ob ein Überholmanöver auf der falschen Seite passieren wird, sollte das Fahrzeug 100 weiterfahren. Das heißt, wenn das Steuerungsmodul 220 identifiziert, dass das eigene Fahrzeug 100 auf einer mehrspurigen Straße fährt, mit einem Fahrzeug in der Nähe auf einer außenliegenden Fahrspur, schätzt daraufhin das Steuerungsmodul 220 ab, ob weiterzufahren ist oder eine Bewegungsbahn zu justieren ist, um ein Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden.
Somit bestimmt das Steuerungsmodul 220 in einer Konfiguration oder in mehreren Konfigurationen, ob der Fahrkontext 240 und der Fahrzeugzustand des Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, um zu bestimmen, wie weiterzufahren ist. Beispielsweise definiert der Übergangsschwellenwert in einer Anordnung oder in mehreren Anordnungen Basiswerte für verschiedene Aspekte des Umstands, über den hinaus das Steuerungsmodul 220 die Bewegungsbahn des eigenen Fahrzeugs 100 modifiziert, um ein Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden. Als solches definiert der Übergangsschwellenwert im Allgemeinen Aspekte des Fahrkontexts 240, wie beispielsweise eine mehrspurige Straße, die entweder städtisch oder eine Autobahn ist, eine relative Position des Fahrzeugs in der Nähe zu dem eigenen Fahrzeug 100 unter Fahrspuren der mehrspurigen Straße (beispielsweise zu einer benachbarten außenliegenden Fahrspur), eine Länge des Fahrzeugs in der Nähe (das heißt Klasse 4 oder größer) und weitere Charakteristiken, die angeben, ob das Fahrzeug in der Nähe zurück zu der Fahrspur des eigenen Fahrzeugs 100 übergeht oder wahrscheinlich übergeht.
Die weiteren Charakteristiken können umfassen, dass das Fahrzeug in der Nähe eine Geschwindigkeit verringert, ein Aktivieren eines Blinkers hin zu einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs 100 und/oder ein Bereitstellen einer Kommunikation über V2V oder über einen anderen Kommunikationsmechanismus zu dem eigenen Fahrzeug 100 hinsichtlich einer Absicht, Fahrspuren zu wechseln. Dementsprechend erzeugt in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext 240 und der Zustand des Fahrzeugs in der Nähe den Übergangsschwellenwert erfüllen (das heißt, dass das eigene Fahrzeug 100 in einem Umstand ist, der mit einem Überholmanöver auf der falschen Seite verbunden ist, und das Fahrzeug in der Nähe beabsichtigt, Fahrspuren zu wechseln), das Steuerungsmodul 220 daraufhin eine Bewegungsbahn für das eigenen Fahrzeug, die einen derzeitigen Weg modifiziert.
In einem Ansatz erzeugt das Steuerungsmodul 220 die Bewegungsbahn, um eine Lücke für das Fahrzeug in der Nähe bereitzustellen, um vor dem eigenen Fahrzeug 100 überzugehen. Somit kann das Steuerungsmodul 220 die Bewegungsbahn erzeugen, um das eigene Fahrzeug 100 anfänglich zu verlangsamen, um eine Lücke bereitzustellen, in die das Fahrzeug in der Nähe entsprechend einer Länge des Fahrzeugs in der Nähe passen wird. Dementsprechend kann das Steuerungsmodul 220 die Klassenbestimmung oder eine explizite Bestimmung der Länge des Fahrzeugs in der Nähe verwenden, um die Lückengröße zu bestimmen. Auf diese Weise ist das Fahrzeug in der Nähe in der Lage, zurück in die Fahrspur überzugehen, wobei das Steuerungsmodul 220 ferner die Bewegungsbahn erzeugen kann, um einen Fahrspurwechsel auszuführen, entweder bevor oder nachdem das Fahrzeug in der Nähe übergeht, so dass das eigene Fahrzeug 100 ein Überholmanöver anstelle eines Überholmanövers auf der falschen Seite ausführen kann, wodurch die Sicherheit verbessert wird.
Sobald das Steuerungsmodul 220 die Bewegungsbahn erzeugt, implementiert das Steuerungsmodul 220 in einem Ansatz die Bewegungsbahn, um das eigene Fahrzeug 100 zu steuern, indem longitudinale und seitliche Steuerungen erzeugt werden, die das eigene Fahrzeug veranlassen, der Bewegungsbahn zu folgen (beispielsweise über das Assistenzsystem 160). Selbstverständlich kann in Fällen, bei denen das eigene Fahrzeug nicht vollständig oder halbautonom ist, das Steuerungsmodul 220 stattdessen Anweisungen an eine Bedienungsperson über eine Head-Up-Anzeige oder eine andere Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) bereitstellen, um eine Implementierung der Bewegungsbahn zu vereinfachen.
Zusätzliche Aspekte einer Bereitstellung einer kooperativen Steuerung entsprechend Systembedingungen eines Fahrzeugs werden in Bezug auf 3 diskutiert. 3 veranschaulicht ein Verfahren 300, das mit einer Planung von Manövern eines Fahrzeugs verbunden ist. Das Verfahren 300 wird aus der Perspektive des Überganssystem 170 gemäß 1 diskutiert. Während das Verfahren 300 in Verbindung mit dem Übergangssystem 170 diskutiert wird, ist es ersichtlich, dass das Verfahren 300 nicht darauf begrenzt ist, in dem Übergangssystem 170 implementiert zu werden, sondern es stattdessen ein Beispiel eines Systems ist, das das Verfahren 300 implementieren kann.
In 310 beschafft das Steuerungsmodul 220 die Sensordaten 250. In einem Ausführungsbeispiel umfasst ein Beschaffen der Sensordaten 250 eine Steuerung von einem Sensor oder mehreren Sensoren des Fahrzeugs 100, um Beobachtungen bezüglich der umliegenden Umgebung des Fahrzeugs 100 zu erzeugen. Das Steuerungsmodul 220 beschafft in einer Implementierung oder mehreren Implementierungen schrittweise die Sensordaten 250 von einem Sensor oder mehreren Sensoren des Sensorsystems 120. Die Sensordaten 250 umfassen Beobachtungen einer umliegenden Umgebung des eigenen Fahrzeugs 100, einschließlich spezifischer Regionen, die zum Identifizieren von Fahrzeugen in der Nähe relevant sind, und Aspekte, die ein Vermeiden von Überholmanövern auf der falschen Seite betreffen. Außerdem umfassen die Sensordaten 250 ferner Informationen über einen Verkehr und andere Gefahren, die für ein Erzeugen einer Bewegungsbahn des Fahrzeugs 100 relevant sind, sodass das Fahrzeug 100 die Bewegungsbahn für ein Fahrspurwechselmanöver bestimmen kann, ohne beispielsweise mit anderen Fahrzeugen zu kollidieren oder anderen Schwierigkeiten zu begegnen.
In 320 bestimmt das Steuerungsmodul 220 den Fahrkontext 240. In einer Anordnung bestimmt das Steuerungsmodul 220 den Fahrkontext 240, indem die Sensordaten 250 analysiert werden, um eine Konfiguration der Fahrspuren der Straße und die Position des eigenen Fahrzeugs 100 unter den Fahrspuren zu bestimmen. Als ein weiterer Aspekt kann das Steuerungsmodul 220 ebenso einen Fahrzeugzustand von einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe bestimmen. Der Fahrzeugzustand identifiziert das/die Fahrzeug/Fahrzeuge in der Nähe und ob das/die Fahrzeug/Fahrzeuge in der Nähe zumindest ein Klasse-4-Fahrzeug/Klasse-4-Fahrzeuge ist/sind, wie es vorstehend angemerkt ist. In weiteren Aspekten gibt der Fahrzeugzustand ebenso Bewegungsbahnen, Blinkzustände usw. an.
In 330 bestimmt das Steuerungsmodul 220, ob der Fahrkontext 240 den Übergangsschwellenwert erfüllt. In einem Ansatz bestimmt das Steuerungsmodul 220 anfänglich, ob der Fahrkontext 240 allgemeine Bedingungen des Übergangsschwellenwerts erfüllt, wie beispielsweise, ob die Straße eine mehrspurige Straße ist (beispielsweise zumindest zwei Fahrspuren in der gleichen Richtung), und ob das Fahrzeug in der Nähe auf einer benachbarten außenliegenden Fahrspur positioniert ist. Wenn die genannten Bedingungen erfüllt sind, kann das Steuerungsmodul 220 daraufhin bei 340 weitermachen, indem der Zustand des Fahrzeugs in der Nähe bestimmt wird. Andernfalls schreitet das Steuerungsmodul 220 voran, um die Sensordaten 250 in 310 zu beschaffen und die genannten Funktionen zu wiederholen.
In 340 kann das Steuerungsmodul 220 ferner den Fahrzeugzustand des Fahrzeugs in der Nähe bestimmen. Das Steuerungsmodul 220 kann den Fahrzeugzustand als ein Teil des Fahrkontexts 240 oder getrennt bei einer Bestimmung, dass der Fahrkontext den Übergangsschwellenwert erfüllt, bestimmen. In jedem Fall definiert der Fahrzeugzustand Aspekte, die für das Fahrzeug in der Nähe spezifisch sind, das Gegenstand des Überholmanövers auf der falschen Seite ist. Beispielsweise bestimmt das Steuerungsmodul 220 in einer Konfiguration Indikatoren dahingehend, ob das Fahrzeug in der Nähe versucht, in eine Fahrspur des eigenen Fahrzeugs 100 überzugehen. Die Indikatoren können umfassen, dass das Fahrzeug in der Nähe verlangsamt, dass das Fahrzeug in der Nähe einen Blinker aktiviert, eine seitliche Bewegungsbahn, die mit einem Fahrspurwechsel verbunden ist, usw. Des Weiteren kann das Steuerungsmodul 220 als ein Teil des Fahrzeugzustands ebenso eine Länge und/oder eine Klasse des Fahrzeugs in der Nähe identifizieren.
In 350 bestimmt das Steuerungsmodul 220, ob der Fahrzeugzustand den Übergangsschwellenwert erfüllt. In einer Anordnung bestimmt das Steuerungsmodul 220, ob eine Klasse des Fahrzeugs in der Nähe zumindest eine Größenklasse 4 ist. Anders ausgedrückt bestimmt das Steuerungsmodul 220, ob eine Länge des Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert (beispielsweise größer als 25 Fuß) überschreitet. Als ein weiterer Aspekt einer Bestimmung, ob der Fahrzeugzustand den Übergangsschwellenwert erfüllt, kann das Steuerungsmodul 220 bestimmen, ob das Fahrzeug in der Nähe beabsichtigt, Fahrspuren zu wechseln. In einer Anordnung bestimmt das Steuerungsmodul 220 die Absicht bezüglich eines Wechselns von Fahrspuren entsprechend den vorstehend genannten Charakteristiken wie beispielsweise einem Blinker, einer Bewegungsbahn, einer V2V-Kommunikation usw. Somit bestimmt, wenn der Fahrzeugzustand die genannten Charakteristiken hinsichtlich Klasse/Länge und Absicht, Fahrspuren zu wechseln, zeigt, das Steuerungsmodul 220 daraufhin, dass der Fahrzeugzustand den Übergangsschwellenwert erfüllt, wobei es mit einer Erzeugung der Bewegungsbahn in 360 fortfährt. Andernfalls startet das Steuerungsmodul das Verfahren 300 neu.
In 360 erzeugt das Steuerungsmodul 220 eine Bewegungsbahn für das eigene Fahrzeug 100, die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet. In zumindest einer Anordnung umfasst eine Erzeugung der Bewegungsbahn eine Bestimmung einer Länge des Fahrzeugs in der Nähe und eine Erzeugung der Bewegungsbahn mit einer Lücke vor dem eigenen Fahrzeug 100, die die Länge berücksichtigt und in die das Fahrzeug in der Nähe übergehen kann. Das Steuerungsmodul 220 kann bereits die Länge von vorherigen Bestimmungen kennen oder das Steuerungsmodul 220 kann die Länge/Größe aktiv bestimmen, wie es vorstehend genannt ist. In einem weiteren Aspekt erzeugt das Steuerungsmodul 220 die Bewegungsbahn mit einem Fahrspurwechselmanöver zu einer benachbarten Fahrspur, auf der das Fahrzeug in der Nähe fährt/gefahren ist, während eine Lücke in einer derzeitigen Fahrspur für das Fahrzeug in der Nähe aufrechterhalten wird. Ein Erzeugen der Bewegungsbahn mit dem Fahrspurwechselmanöver kann ebenso ein Identifizieren eines Verkehrs umfassen, der den Fahrspurwechsel beeinflussen kann (beispielsweise ein Verkehr, der sich von hinten nähert), um Geschwindigkeiten/eine Zeitsteuerung des Fahrspurwechsels zu justieren.
In 370 steuert das Steuerungsmodul 220 das eigene Fahrzeug entsprechend der Bewegungsbahn. In einer Anordnung stellt das Steuerungsmodul 220 eine Steuerungseingabe für das eigene Fahrzeug 100 bereit, um einen Weg des eigenen Fahrzeugs 100 entsprechend der Bewegungsbahn zu steuern. Das Assistenzsystem 160 kann die Steuerungen entsprechend einer Anforderung von dem Steuerungsmodul 220 entsprechend der Bewegungsbahn veranlassen. Die Steuerungen können in Abhängigkeit von der spezifischen Betriebsart des eigenen Fahrzeugs 100 (beispielsweise autonom, halbautonom usw.) variieren, wobei sie aber seitliche Steuerungen umfassen können, um das Fahrzeug 100 zu veranlassen, der Bewegungsbahn zu folgen, ein automatisches Bremsen/Beschleunigen bereitstellen können usw. Auf diese Weise vermeidet das Übergangssystem 170 Sicherheitsrisiken, indem Überholmanöver auf der falschen Seite vermieden werden.
Als eine weitere Erklärung, wie die vorliegend offenbarten Systeme und Verfahren funktionieren, wird 4 betrachtet. 4 veranschaulicht eine mehrspurige Straße 400, die eine Autobahn oder eine städtische Oberflächenstraße mit mehreren Fahrspuren sein kann. Wie es gezeigt ist, fährt das eigene Fahrzeug 100 auf einer Fahrspur zu der Innenseite eines Lastkraftwagens 410, der auf einer Überholspur/schnellen Fahrspur ist. Dementsprechend ist das eigene Fahrzeug 100 derzeit auf einer Bewegungsbahn 420, die ein Überholmanöver auf der falschen Seite ist. Das Übergangssystem 170 erkennt jedoch, dass der Fahrkontext 240 eine mehrspurige Straße mit einem Fahrzeug in der Nähe auf einer außenliegenden benachbarten Fahrspur umfasst, was dem genannten Ansatz entspricht. Somit kann, wenn sich das eigene Fahrzeug 100 annähert, das Übergangssystem 170 ferner bestimmen, dass der Lastkraftwagen 410 die Klasse erfüllt, die durch den Übergangsschwellenwert angegeben wird, und auch bestimmen, dass der Lastkraftwagen beabsichtigt, auf die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs 100 überzugehen. Als solches erzeugt das Übergangssystem 170 eine Bewegungsbahn 430, die eine Lücke für den Lastkraftwagen 410, um überzugehen, und ebenso für das eigene Fahrzeug 100 bereitstellt, um einen Fahrspurwechsel auszuführen, sodass das eigene Fahrzeug 100 den Lastkraftwagen 410 überholen kann, sobald der Lastkraftwagen 410 übergegangen ist. Auf diese Weise verbessert das eigene Fahrzeug 100 die Sicherheit, während ebenso potenziell ein Verkehrsfluss verbessert wird, indem es dem Lastkraftwagen 410 gestattet wird, Fahrspuren zu wechseln.
Zusätzlich ist es ersichtlich, dass das Übergangssystem 170 aus 1 in verschiedenen Anordnungen mit getrennten integrierten Schaltungen und/oder elektronischen Chips konfiguriert sein kann. In derartigen Ausführungsbeispielen wird das Steuerungsmodul 220 als eine getrennte integrierte Schaltung verkörpert. Die Schaltungen sind über Verbindungswege verbunden, um Kommunikationssignale zwischen den getrennten Schaltungen zu gewährleisten. Selbstverständlich können, während getrennte integrierte Schaltungen diskutiert werden, in verschiedenen Ausführungsbeispielen Schaltungen in eine gemeinsame integrierte Schaltung und/oder eine integrierte Schaltungsplatine integriert werden. Zusätzlich können die integrierten Schaltungen in weniger integrierte Schaltungen kombiniert werden oder in mehr integrierte Schaltungen aufgeteilt werden. In weiteren Ausführungsbeispielen können Abschnitte der Funktionalität, die mit dem Modul 220 verbunden ist, als Firmware verkörpert werden, die durch einen Prozessor ausführbar ist und in einem nicht vergänglichen Speicher gespeichert ist. In weiteren Ausführungsbeispielen ist das Modul 220 als Hardwarekomponenten des Prozessors 110 integriert.
In einem anderen Ausführungsbeispiel können die beschriebenen Verfahren und/oder zugehörige Äquivalente mit computerausführbaren Anweisungen implementiert werden. Somit ist in einem Ausführungsbeispiel ein nicht - flüchtiges computerlesbares Medium mit gespeicherten computerausführbaren Anweisungen konfiguriert, die, wenn sie durch eine Maschine (beispielsweise einen Prozessor, einen Computer usw.) ausgeführt werden, die Maschine (und/oder verbundene Bauelemente) veranlassen, das Verfahren auszuführen.
Während zum Zwecke der Vereinfachung der Erklärung die veranschaulichten Methodologien in den Figuren gezeigt sind und als eine Abfolge von Blöcken beschrieben werden, ist es ersichtlich, dass die Methodologien nicht durch die Reihenfolge der Blöcke begrenzt werden, da einige Blöcke in unterschiedlichen Reihenfolgen und/oder gleichzeitig mit anderen Blöcken von denen, die gezeigt und beschrieben werden, auftreten können. Außerdem können weniger als alle der veranschaulichten Blöcke verwendet werden, um eine Beispielmethodologie zu implementieren. Blöcke können kombiniert werden oder in mehrere Komponenten getrennt werden. Des Weiteren können zusätzliche und/oder alternative Methodologien zusätzliche Blöcke einsetzen, die nicht veranschaulicht sind.
1 wird nachstehend ausführlich als eine beispielhafte Umgebung diskutiert, in der das System und die Verfahren, die hier offenbart sind, arbeiten können. In einigen Fällen ist das Fahrzeug 100 konfiguriert, selektiv zwischen einer autonomen Betriebsart, einer oder mehreren halbautonomen Betriebsarten und/oder einer manuellen Betriebsart zu schalten. Ein derartiges Schalten kann in einer geeigneten Art und Weise implementiert werden. „Manuelle Betriebsart“ bedeutet, dass alle oder ein Großteil der Navigation und/oder des Manövrierens des Fahrzeugs entsprechend Eingaben ausgeführt werden, die von einem Benutzer (beispielsweise ein menschlicher Fahrer) empfangen werden.
In einem Ausführungsbeispiel oder mehreren Ausführungsbeispielen ist das Fahrzeug 100 ein autonomes Fahrzeug. Wie es hier verwendet wird, bezieht sich „autonomes Fahrzeug“ auf ein Fahrzeug, das in einer autonomen Betriebsart arbeitet. „Autonome Betriebsart“ bezieht sich auf ein Navigieren und/oder Manövrieren des Fahrzeugs 100 entlang einer Fahrroute unter Verwendung von einem oder mehreren Computersystemen, um das Fahrzeug 100 mit minimaler oder keiner Eingabe von einem menschlichen Fahrer zu steuern. In einem Ausführungsbeispiel oder mehreren Ausführungsbeispielen ist das Fahrzeug 100 vollständig automatisiert. In einem Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug 100 mit einer oder mehreren halbautonomen Betriebsarten konfiguriert, wobei ein Computersystem oder mehrere Computersysteme einen Anteil der Navigation und/oder des Manövrierens des Fahrzeugs 100 entlang einer Fahrroute ausführen, wobei eine Fahrzeugbedienungsperson (das heißt ein Fahrer) Eingaben bei dem Fahrzeug bereitstellt, um einen Anteil der Navigation und/oder des Manövrierens des Fahrzeugs 100 entlang einer Fahrroute auszuführen. Ein derartiger halbautonomer Betrieb kann eine überwachende Steuerung umfassen, die durch das Übergangssystem 170 implementiert wird, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug 100 innerhalb der definierten Zustandsbeschränkungen bleibt.
Das Fahrzeug 100 kann einen Prozessor 110 und mehrere Prozessoren 110 umfassen. In einer Anordnung oder in mehreren Anordnungen kann/können der Prozessor/die Prozessoren 110 ein Hauptprozessor des Fahrzeugs 100 sein. Beispielsweise kann/können der Prozessor/die Prozessoren 110 eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) sein. Das Fahrzeug 100 kann einen oder mehrere Datenspeicher 115 (beispielsweise den Datenspeicher 230) für ein Speichern von einem oder mehreren Datentypen umfassen. Der Datenspeicher 115 kann einen vergänglichen und/oder nicht vergänglichen Speicher umfassen. Beispiele von geeigneten Datenspeichern 115 umfassen ein RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff), einen Flash-Speicher, ein ROM (Nur-Lese-Speicher), ein PROM (programmierbarer Nur-Lese-Speicher), ein EPROM (löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher), ein EEPROM (elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher), Register, Magnetscheiben, optische Scheiben, Festplatten oder irgendein anderes geeignetes Speichermedium oder eine beliebige Kombination hiervon umfassen. Der Datenspeicher 115 kann ein Bauelement des/der Prozessor/Prozessoren 110 sein, oder der Datenspeicher 115 kann betriebsfähig mit dem/den Prozessor/Prozessoren 110 für eine Verwendung hierdurch verbunden sein. Der Begriff „betriebsfähig verbunden“, wie er innerhalb dieser Beschreibung verwendet wird, kann direkte oder indirekte Verbindungen einschließlich Verbindungen ohne direkten physikalischen Kontakt umfassen.
In einer Anordnung oder in mehreren Anordnungen kann/können der eine Datenspeicher oder die mehreren Datenspeicher 115 Kartendaten umfassen. Die Kartendaten können Karten von einem oder mehreren geografischen Bereichen umfassen. In einigen Fällen können die Kartendaten Informationen (beispielsweise Metadaten, Kennzeichnungen usw.) über Straßen, Verkehrssteuerungsvorrichtungen, Straßenmarkierungen, Strukturen, Merkmale und/oder Orientierungspunkte in dem einen geografischen Bereich oder den mehreren geografischen Bereichen umfassen. In einigen Fällen können die Kartendaten Luft-/Satellitenansichten umfassen. In einigen Fällen können die Kartendaten Bodenansichten eines Bereichs einschließlich 360-Grad-Bodenansichten umfassen. Die Kartendaten können Messungen, Abmessungen, Entfernungen und/oder Informationen für ein Element oder mehrere Elemente, die in den Kartendaten beinhaltet sind, und/oder in Bezug auf andere Elemente, die in den Kartendaten beinhaltet sind, umfassen. Die Kartendaten können eine digitale Karte mit Informationen über eine Straßengeometrie umfassen. Die Kartendaten können ferner merkmalsbasierte Kartendaten umfassen, wie beispielsweise Informationen über relative Positionen von Gebäuden, Bordsteinen, Pfosten usw. In einer Anordnung oder in mehreren Anordnungen können die Kartendaten eine oder mehrere Terrainkarten umfassen. In einer Anordnung oder in mehreren Anordnungen können die Kartendaten eine oder mehrere statische Hindernisabbildungen umfassen. Die statische/statischen Hindernisabbildung/Hindernisabbildungen kann/können Informationen über ein statisches Hindernis oder mehrere statische Hindernisse umfassen, die innerhalb von einem geografischen Bereich oder mehreren geografischen Bereichen angeordnet sind. Ein „statisches Hindernis“ ist ein physikalisches Objekt, dessen Position sich nicht ändert oder nicht wesentlich ändert über eine Zeitdauer und/oder dessen Größe sich über eine Zeitdauer nicht ändert oder nicht wesentlich ändert. Beispiele von statischen Hindernissen umfassen Bäume, Gebäude, Bordsteine, Zäune, Geländer, Mittelstreifen, Strommasten, Statuen, Monumente, Verkehrszeichen, Sitzbänke, Möbel, Briefkästen, große Felsen, Hügel. Die statischen Hindernisse können Objekte sein, die sich über den Bodenpegel hinaus erstrecken.
Der eine Datenspeicher oder die mehreren Datenspeicher 115 kann/können Sensordaten (beispielsweise Sensordaten 250) umfassen. In diesem Zusammenhang bedeutet „Sensordaten“ eine beliebige Information von den Sensoren, mit denen das Fahrzeug 100 ausgestattet ist, einschließlich der Fähigkeiten und anderer Informationen über derartige Sensoren.
Wie es vorstehend genannt ist, kann das Fahrzeug 100 das Sensorsystem 120 umfassen. Das Sensorsystem 120 kann einen Sensor oder mehrere Sensoren umfassen. „Sensor“ bedeutet eine beliebige Vorrichtung, ein beliebiges Bauelement und/oder ein beliebiges System, die/das irgendetwas erfassen, wahrnehmen und/oder fühlen kann. Der eine Sensor oder die mehreren Sensoren kann/können konfiguriert sein, in Echtzeit zu arbeiten. Wie er hier verwendet wird, bedeutet der Begriff „Echtzeit“ eine Stufe einer Verarbeitungsreaktionsfähigkeit, die ein Benutzer oder ein System als in ausreichendem Maße unmittelbar für einen bestimmten Vorgang oder eine auszuführende Bestimmung empfindet oder die es dem Prozessor ermöglicht, mit einem externen Vorgang schrittzuhalten.
In Anordnungen, in denen das Sensorsystem 120 eine Vielzahl von Sensoren umfasst, können die Sensoren unabhängig voneinander arbeiten. Alternativ hierzu können zwei oder mehr der Sensoren in Kombination miteinander arbeiten. In einem derartigen Fall können die zwei oder mehr Sensoren ein Sensornetzwerk bilden. Das Sensorsystem 120 und/oder der eine Sensor oder die mehreren Sensoren kann/können betriebsfähig mit dem Prozessor/den Prozessoren 110, dem Datenspeicher/den Datenspeichern 115 und/oder einem anderen Element des Fahrzeugs 100 (einschließlich eines beliebigen der Elemente, die in 1 gezeigt sind) verbunden sein. Das Sensorsystem 120 kann Daten von zumindest einem Abschnitt der externen Umgebung des Fahrzeugs 100 beschaffen.
Das Sensorsystem 120 kann einen beliebigen geeigneten Typ eines Sensors umfassen. Verschiedene Beispiele von unterschiedlichen Typen von Sensoren werden hier beschrieben. Es ist jedoch ersichtlich, dass die Ausführungsbeispiele nicht auf die spezifischen Sensoren, die beschrieben sind, begrenzt sind. Das Sensorsystem 120 kann einen oder mehrere Fahrzeugsensoren 121 umfassen. Der/die Fahrzeugsensor/Fahrzeugsensoren 121 kann/können Informationen über das Fahrzeug 100 selbst oder über Innenräume des Fahrzeugs 100 erfassen, bestimmen und/oder erfühlen. In einer oder mehreren Anordnungen kann/können der/die Fahrzeugsensor/Fahrzeugsensoren 121 konfiguriert sein, Positions- und Ausrichtungsänderungen des Fahrzeugs 100, beispielsweise auf der Grundlage einer Trägheitsbeschleunigung, erfassen und/oder erfühlen. In einer oder mehreren Anordnungen kann/können der/die Fahrzeugsensor/Fahrzeugsensoren 121 eine oder mehrere Beschleunigungsmesseinrichtungen, ein oder mehrere Gyroskope, eine Trägheitsmesseinheit (IMU), ein Koppelnavigationssystem, ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS), ein globales Positionierungssystem (GPS), ein Navigationssystem und/oder andere geeignete Sensoren umfassen. Der/die Fahrzeugsensor/Fahrzeugsensoren 121 kann/können konfiguriert sein, eine oder mehrere Charakteristiken des Fahrzeugs 100 zu erfassen und/oder zu erfühlen. In einer oder in mehreren Anordnungen kann/können der/die Fahrzeugsensor/Fahrzeugsensoren 121 eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung zur Bestimmung einer derzeitigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 umfassen. Außerdem kann das Fahrzeugsensorsystem 121 Sensoren innerhalb eines Passagierraums umfassen, wie beispielsweise Druck-/Gewichtssensoren in Sitzen, Sicherheitsgurtsensoren, Kamera(s) usw.
Alternativ oder zusätzlich kann das Sensorsystem 121 einen oder mehrere Umgebungssensoren 122 umfassen, der/die konfiguriert ist/sind, Fahrumgebungsdaten zu beschaffen und/oder zu erfühlen. „Fahrumgebungsdaten“ umfassen Daten oder Informationen über eine externe Umgebung, in der ein autonomes Fahrzeug oder ein oder mehrere Abschnitte hiervon angeordnet ist/sind. Beispielsweise kann/können der eine Umgebungssensor oder die mehreren Umgebungssensoren 122 konfiguriert sein, Hindernisse in zumindest einem Abschnitt der externen Umgebung des Fahrzeugs 100 und/oder Informationen/Daten über derartige Hindernisse zu erfassen und/oder zu erfühlen. Derartige Hindernisse können stationäre Objekte und/oder dynamische Objekte sein. Der eine Umgebungssensor oder die mehreren Umgebungssensoren 122 kann/können konfiguriert sein, andere Dinge in der externen Umgebung des Fahrzeugs 100 zu erfassen und/oder zu erfühlen, wie beispielsweise Fahrbahnmarkierungen, Zeichen, Ampeln, Verkehrszeichen, Fahrspurlinien, Zebrastreifen, Bordsteine in der Nähe des Fahrzeugs 100, Geländeobjekte usw.
Verschiedene Beispiele von Sensoren des Sensorsystems 120 werden hier beschrieben. Die beispielhaften Sensoren können Teil des einen Umgebungssensors oder der mehreren Umgebungssensoren 122 und/oder des einen Fahrzeugsensors oder der mehreren Fahrzeugsensoren 121 sein. Es ist jedoch ersichtlich, dass die Ausführungsbeispiele nicht auf die spezifischen Sensoren, die beschrieben sind, begrenzt sind. Als ein Beispiel kann in einer oder in mehreren Anordnungen das Sensorsystem 121 einen oder mehreren Radarsensoren, einen oder mehrere LIDAR-Sensoren, einen oder mehrere Sonarsensoren und/oder einen oder mehrere Kameras umfassen. In einer oder in mehreren Anordnungen kann/können die eine oder die mehreren Kameras Hochdynamikbereichs-(HDR-)Kameras oder Infrarot-(IR-)Kameras sein.
Das Fahrzeug 100 kann ein Eingabesystem 130 umfassen. Ein „Eingabesystem“ umfasst, ohne darauf begrenzt zu sein, Vorrichtungen, Bauelemente, Systeme, Elemente oder Anordnungen oder Gruppen hiervon, die es ermöglichen, dass Informationen/Daten in eine Maschine eingegeben werden. Das Eingabesystem 130 kann eine Eingabe von einem Fahrzeugpassagier (beispielsweise eine Bedienungsperson oder ein Passagier) empfangen. Das Fahrzeug 100 kann ein Ausgabesystem 140 umfassen. Ein „Ausgabesystem“ umfasst eine beliebige Vorrichtung, ein beliebiges Bauelement oder eine beliebige Anordnung oder Gruppen hiervon, die es ermöglichen, dass Informationen/Daten einem Fahrzeugpassagier (beispielsweise einer Person, einem Fahrzeugpassagier usw.) präsentiert werden.
Das Fahrzeug 100 kann ein Fahrzeugsystem oder mehrere Fahrzeugsysteme 150 umfassen. Verschiedene Beispiele des einen Fahrzeugsystems oder der mehreren Fahrzeugsysteme 150 sind in 1 gezeigt, wobei das Fahrzeug 100 jedoch eine unterschiedliche Kombination von Systemen, die in dem bereitgestellten Beispiel veranschaulicht ist, umfassen kann. In einem Beispiel kann das Fahrzeug 100 ein Antriebssystem, ein Bremssystem, ein Lenksystem, ein Drosselsystem, ein Getriebesystem, ein Signalisierungssystem, ein Navigationssystem usw. umfassen. Die angegebenen Systeme können getrennt oder in Kombination eine oder mehrere Vorrichtungen, ein oder mehrere Bauelemente und/oder eine Kombination hiervon umfassen.
Beispielsweise kann das Navigationssystem eine Vorrichtung oder mehrere Vorrichtungen, eine Anwendung oder mehrere Anwendungen und/oder Kombinationen hiervon umfassen, die konfiguriert sind, den geografischen Ort des Fahrzeugs 100 zu bestimmen und/oder eine Fahrroute für das Fahrzeug 100 zu bestimmen. Das Navigationssystem kann eine oder mehrere Kartenanwendungen umfassen, um eine Fahrroute für das Fahrzeug 100 zu bestimmen. Das Navigationssystem kann ein globales Positionierungssystem, ein lokales Positionierungssystem oder ein Geolocation-System umfassen.
Der/die Prozessor/Prozessoren 110, das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 kann/können betriebsfähig verbunden sein, um mit den verschiedenen Fahrzeugsystemen 150 und/oder individuellen Bauteilen hiervon zu kommunizieren. Beispielsweise kann/können, wenn zurück zu 1 gegangen wird, der/die Prozessor/Prozessoren 110 und/oder das Assistenzsystem 160 in Kommunikation sein, um Informationen von den verschiedenen Fahrzeugsystemen 150 zu senden und/oder zu empfangen, um die Bewegung, die Geschwindigkeit, ein Manövrieren, einen Steuerkurs, eine Richtung usw. des Fahrzeugs 100 zu steuern. Der/die Prozessor/Prozessoren 110, das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 können einige oder alle dieser Fahrzeugsysteme 150 steuern, wobei sie somit teilweise oder vollständig autonom sein können.
Der/die Prozessor/Prozessoren 110, das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 können betriebsfähig verbunden sein, um mit den verschiedenen Fahrzeugsystem 150 und/oder individuellen Bauelementen hiervon zu kommunizieren. Beispielsweise kann/können, wenn zu 1 zurückgegangen wird, der/die Prozessor/Prozessoren 110, das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 in einer Kommunikation sein, um Informationen von den verschiedenen Fahrzeugsystem 150 zu senden und/oder zu empfangen, um die Bewegung, die Geschwindigkeit, das Manövrieren, den Steuerkurs, die Richtung usw. des Fahrzeugs 100 zu steuern. Der/die Prozessor/Prozessoren 110, das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 kann/können einige oder alle dieser Fahrzeugsysteme 150 steuern.
Der/die Prozessor/Prozessoren 110, das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 kann/können betriebsfähig sein, die Navigation und/oder das Manövrieren des Fahrzeugs 100 zu steuern, indem eines oder mehrere der Fahrzeugsysteme 150 und/oder von zugehörigen Bauelementen gesteuert wird/werden. Beispielsweise kann/können, wenn ein Betrieb in einer autonomen Betriebsart vorliegt, der/die Prozessor/Prozessoren 110, das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 die Richtung und/oder Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 steuern. Der/die Prozessor/Prozessoren 110, das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 kann/können das Fahrzeug 100 veranlassen, zu beschleunigen (beispielsweise durch eine Vergrößerung der Zufuhr von Energie, die der Kraftmaschine bereitgestellt wird), zu verzögern (beispielsweise durch eine Verringerung der Zufuhr von Energie zu der Kraftmaschine und/oder durch Anwenden von Bremsen) und/oder eine Richtung zu ändern (beispielsweise durch Drehen der vorderen zwei Räder).
Außerdem kann/können das Übergangssystem 170 und/oder das Assistenzsystem 160 arbeiten, um verschiedene fahrbezogene Aufgaben auszuführen. Das Fahrzeug 100 kann eine oder mehrere Betätigungseinrichtungen umfassen. Die Betätigungseinrichtungen können ein beliebiges Element oder eine beliebige Kombination von Elementen sein, das/die betriebsfähig ist/sind, eines oder mehrere der Fahrzeugsysteme oder von zugehörigen Bauelementen zu justieren und/oder zu verändern, um auf Empfangssignale oder andere Eingaben von dem/den Prozessor/Prozessoren 110 und/oder dem Assistenzsystem 160 zu reagieren. Eine beliebige geeignete Betätigungseinrichtung kann verwendet werden. Beispielsweise kann/können die eine oder die mehreren Betätigungseinrichtungen Motoren, pneumatische Betätigungseinrichtungen, Hydraulikkolben, Relais, Solenoide und/oder piezoelektrische Betätigungseinrichtungen umfassen, um lediglich ein paar Möglichkeiten zu nennen.
Das Fahrzeug 100 kann ein Modul oder mehrere Module umfassen, von denen zumindest einige hier beschrieben werden. Die Module können als computerlesbarer Programmcode implementiert werden, der, wenn er durch einen Prozessor 110 ausgeführt wird, einen oder mehrere der hier beschriebenen verschiedenen Vorgänge implementiert. Eines oder mehrere der Module können eine Komponente des/der Prozessors/Prozessoren 110 sein, oder eines oder mehrere der Module kann/können auf anderen Verarbeitungssystem ausgeführt werden und/oder unter anderen Verarbeitungssystemen verteilt werden mit denen der/die Prozessor/Prozessoren 110 betriebsfähig verbunden ist/sind. Die Module können Anweisungen (beispielsweise eine Programmlogik) umfassen, die durch einen Prozessor oder mehrere Prozessoren 110 ausführbar sind. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann/können ein Datenspeicher oder mehrere Datenspeicher 115 derartige Anweisungen beinhalten.
In einer oder mehreren Anordnungen kann/können eines oder mehrere der hier beschriebenen Module künstliche oder computerbasierte Intelligenzelemente, beispielsweise ein neuronales Netzwerk, eine Fuzzy-Logik oder andere Maschinenlernalgorithmen umfassen. Ferner kann/können in einer oder in mehreren Anordnungen eines oder mehrere der Module unter einer Vielzahl der hier beschriebenen Module verteilt werden. In einer oder in mehreren Anordnungen können zwei oder mehr der Module, die hier beschrieben werden, in einem einzelnen Modul kombiniert werden.
Das Fahrzeug 100 kann ein Modul oder mehrere Module umfassen, das/die das Assistenzsystem 160 bildet/bilden. Das Assistenzsystem 160 kann konfiguriert sein, Daten von dem Sensorsystem 120 und/oder einem beliebigen anderen Typ eines Systems zu empfangen, das in der Lage ist, Informationen aufzunehmen, die das Fahrzeug 100 und/oder die externe Umgebung des Fahrzeugs 100 betreffen. In einer oder in mehreren Anordnungen kann das Assistenzsystem 160 derartige Daten verwenden, um ein Fahrszeneriemodel oder mehrere Fahrszeneriemodelle zu erzeugen. Das Assistenzsystem 160 kann die Position und Geschwindigkeit der Fahrzeugs 100 bestimmen. Das Assistenzsystem 160 kann den Ort von Hindernissen oder anderen Umgebungsmerkmalen bestimmen, einschließlich Verkehrszeichen, Bäumen, Büschen, benachbarten Fahrzeugen, Fußgängern usw.
Das Assistenzsystem 160 kann konfiguriert sein, Ortsinformationen für Hindernisse innerhalb der externen Umgebung des Fahrzeugs 100 für eine Verwendung durch den/die Prozessor/Prozessoren 110 zu empfangen und/oder zu bestimmen, und/oder eines oder mehrere der Module, die hier beschrieben werden, kann/können konfiguriert sein, eine Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 100, eine Fahrzeugposition in globalen Koordinaten auf der Grundlage von Signalen von einer Vielzahl von Satelliten zu schätzen, oder beliebige andere Daten und/oder Signale, die verwendet werden können, um den derzeitigen Zustand des Fahrzeugs 100 zu bestimmen oder die Position des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die zugehörige Umgebung zu bestimmen, für eine Verwendung entweder bei einer Erzeugung einer Karte oder bei einer Bestimmung der Position des Fahrzeugs 100 in Bezug auf Kartendaten.
Das Assistenzsystem 160 kann entweder unabhängig oder in Kombination mit dem Übergangssystem 170 konfiguriert sein, um einen Fahrweg/Fahrwege, derzeitige autonome Fahrmanöver für das Fahrzeug 100, zukünftige autonome Fahrmanöver und/oder Modifikationen bei derzeitigen autonomen Fahrmanövern auf der Grundlage von Daten, die durch das Sensorsystem 120 beschafft werden, von Fahrszeneriemodellen und/oder von Daten von einer beliebigen anderen geeigneten Quelle, wie beispielsweise Bestimmungen von den Sensordaten 250, zu bestimmen. „Fahrmanöver“ bedeutet eine Aktion oder mehrere Aktionen, die die Bewegung eines Fahrzeugs beeinflusst/beeinflussen. Beispiele von Fahrmanövern umfassen: ein Beschleunigen, ein Verzögern, ein Bremsen, ein Drehen, ein Bewegen in einer seitlichen Richtung des Fahrzeugs 100, ein Wechsel von Fahrspuren, ein Übergang in einer Fahrspur und/oder ein Rückwärtsfahren, nur um ein paar Möglichkeiten zu nennen. Das Assistenzsystem 160 kann konfiguriert sein, bestimmte Fahrmanöver zu implementieren. Das Assistenzsystem 160 kann direkt oder indirekt veranlassen, dass derartige autonome Fahrmanöver implementiert werden. Wie es hier verwendet wird, bedeutet „veranlassen“ oder „veranlassend“ zu verursachen, zu befehlen, anzuweisen und/oder zu ermöglichen, dass ein Ereignis oder eine Aktion passiert, oder dass man zumindest in einem Zustand ist, bei dem ein derartiges Ereignis oder eine derartige Aktion passieren kann, entweder in einer direkten oder in einer indirekten Art und Weise. Das Assistenzsystem 160 kann konfiguriert sein, verschiedene Fahrzeugfunktionen auszuführen und/oder in Bezug auf das Fahrzeug 100 oder auf ein oder mehrere zugehörige Systeme (beispielsweise eines oder mehrere der Fahrzeugsysteme 150) Daten dorthin zu übertragen, Daten von dort zu empfangen, damit zu interagieren und/oder dieses zu steuern.
Ausführliche Ausführungsbeispiele werden hier offenbart. Es ist jedoch ersichtlich, dass die offenbarten Ausführungsbeispiele lediglich als Beispiele dienen sollen. Folglich sind spezifische strukturelle und funktionale Einzelheiten, die hier offenbart werden, nicht so zu interpretieren, dass sie einschränkend sind, sondern lediglich als eine Basis für die Patentansprüche und als eine repräsentative Basis zum Lehren eines Fachmanns zu interpretieren sind, um die Aspekte hier in bildlich gesprochen irgendeiner geeigneten detaillierten Struktur auf verschiedene Weise einzusetzen. Ferner sollen die Begriffe und Ausdrücke, die hier verwendet werden, nicht einschränkend sein, sondern vielmehr eine verständliche Beschreibung von möglichen Implementierungen bereitstellen. Verschiedene Ausführungsbeispiele sind in den 1-4 gezeigt, wobei aber die Ausführungsbeispiele nicht auf die veranschaulichte Struktur oder Anwendung begrenzt ist.
Die Flussdiagramme und Blockschaltbilder in den Figuren veranschaulichen die Architektur, Funktionalität und den Betrieb von möglichen Implementierungen, von Systemen, Verfahren und Computerprogrammprodukten entsprechend den verschiedenen Ausführungsbeispielen. Diesbezüglich kann jeder Block in den Flussdiagrammen oder Blockschaltbildern ein Modul, ein Segment oder einen Codeabschnitt darstellen, der eine oder mehrere ausführbare Anweisungen zum Implementieren der spezifizierten logischen Funktion/Funktionen umfasst. Es ist ebenso anzumerken, dass in einigen alternativen Implementierungen die Funktionen, die in dem Block angegeben sind, außerhalb der Reihenfolge, die in den Figuren angegeben ist, auftreten können. Beispielsweise können zwei Blöcke, die aufeinanderfolgend gezeigt sind, tatsächlich im Wesentlichen gleichzeitig ausgeführt werden, oder die Blöcke können manchmal in der umgekehrten Reihenfolge ausgeführt werden, abhängig von der beteiligten Funktionalität.
Die Systeme, Bauelemente und/oder Vorgänge, die vorstehend beschrieben sind, können in einer Hardware oder in einer Kombination einer Hardware und einer Software verwirklicht werden und können in einer zentralisierten Weise in einem Verarbeitungssystem oder in einer verteilten Weise verwirklicht werden, bei der unterschiedliche Elemente über mehrere miteinander verbundene Verarbeitungssysteme verteilt sind. Eine beliebige Art eines Verarbeitungssystems oder einer anderen Vorrichtung, die zur Ausführung der hier beschriebenen Verfahren angepasst ist, ist geeignet. Eine Kombination aus Hardware und Software kann ein Verarbeitungssystem mit einem computerverwendbaren Programmcode sein, der, wenn er geladen und ausgeführt wird, das Verarbeitungssystem derart steuert, dass es die hier beschriebenen Verfahren ausführt. Die Systeme, Bauelemente und/oder Vorgänge können ebenso in einem computerlesbaren Speicher eingebettet sein, wie beispielsweise einem Computerprogrammprodukt oder einer anderen Datenprogrammspeichervorrichtung, die durch eine Maschine lesbar ist, wobei ein Programm von Anweisungen, die durch die Maschine ausführbar sind, um Verfahren und Vorgänge, die hier beschrieben sind, auszuführen, materiell verkörpert wird. Diese Elemente können ebenso in einem Anwendungsprodukt eingebettet sein, das alle Merkmale umfasst, die die Implementierung der Verfahren, die hier beschrieben werden, ermöglichen, und das, wenn es in ein Verarbeitungssystem geladen wird, in der Lage ist, diese Verfahren auszuführen.
Des Weiteren können hier beschriebene Anordnungen die Form eines Computerprogrammprodukts annehmen, das in einem oder mehreren computerlesbaren Medien verkörpert wird, die einen computerlesbaren Programmcode aufweisen, der dort verkörpert, beispielsweise gespeichert, ist. Eine beliebige Kombination von einem oder mehreren computerlesbaren Medien kann verwendet werden. Das computerlesbare Medium kann ein computerlesbares Signalmedium oder ein computerlesbares Speichermedium sein. Der Ausdruck „computerlesbares Speichermedium“ bedeutet ein nicht flüchtiges Speichermedium. Ein computerlesbares Medium kann Formen annehmen, die, ohne darauf begrenzt zu sein, nicht vergängliche Medien und vergängliche Medien umfassen. Nicht vergängliche Medien können beispielsweise optische Platten, magnetische Platten usw. umfassen. Vergängliche Medien können beispielsweise Halbleiterspeicher, einen dynamischen Speicher usw. umfassen. Beispiele eines derartigen computerlesbaren Mediums können, ohne darauf begrenzt zu sein, eine Floppy-Disk, eine flexible Scheibe, eine Festplatte, ein Magnetband, ein anderes magnetisches Medium, eine ASIC, eine CD, ein anderes optisches Medium, ein RAM, ein ROM, einen Speicherchip oder eine Speicherkarte, einen Speicher-Stick und andere Medien umfassen, von denen ein Computer, ein Prozessor oder eine andere elektronische Vorrichtung auslesen kann. In dem Kontext dieses Dokuments kann ein computerlesbares Speichermedium ein beliebiges materielles Medium sein, das ein Programm für eine Verwendung durch ein oder in Verbindung mit einem Anweisungsausführungssystem, ein/einem Gerät oder eine/einer Vorrichtung beinhalten oder speichern kann.
Die nachstehende Beschreibung umfasst Definitionen ausgewählter Begriffe, die hier eingesetzt werden. Die Definitionen umfassen verschiedene Beispiele und/oder Formen von Bauelementen, die in dem Umfang eines Ausdrucks fallen und die für verschiedene Implementierungen verwendet werden können. Die Beispiele sollen nicht einschränkend sein. Sowohl Singular- als auch Plural-Formen von Begriffen können innerhalb der Definitionen liegen.
Bezugnahmen auf „ein einzelnes Ausführungsbeispiel“, „ein Ausführungsbeispiel“, „ein einzelnes Beispiel“, „ein Beispiel“ usw. geben an, dass das/die Ausführungsbeispiel/Ausführungsbeispiele oder Beispiel/Beispiele, die so beschrieben werden, ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur, eine bestimmte Charakteristik, eine bestimmte Eigenschaft, ein bestimmtes Element oder eine bestimmte Einschränkung umfassen können, wobei aber nicht jedes Ausführungsbeispiel oder Beispiel notwendigerweise dieses bestimmte Merkmale, diese bestimmte Struktur, diese bestimmte Charakteristik, diese bestimmte Eigenschaft, dieses bestimmte Element oder diese bestimmte Begrenzung umfasst. Des Weiteren bezieht sich eine wiederholte Verwendung des Ausdrucks „in einem Ausführungsbeispiel“ nicht notwendigerweise auf dasselbe Ausführungsbeispiel, obwohl dies der Fall sein kann.
„Modul“, wie es hier verwendet wird, umfasst einen Computer oder ein elektrisches Hardwarebauelement/elektrische Hardwarebauelemente, eine Firmware, ein nicht-flüchtiges computerlesbares Medium, das Anweisungen speichert, und/oder Kombinationen dieser Bauelemente, die konfiguriert sind, eine Funktion/Funktionen oder eine Aktion/Aktionen auszuführen, und/oder eine Funktion oder Aktion von einer anderen Logik, einem anderen Verfahren und/oder einem anderen System zu veranlassen. Ein Modul kann einen Mikroprozessor, der durch einen Algorithmus gesteuert wird, eine diskrete Logik (beispielsweise eine ASIC), eine analoge Schaltung, eine digitale Schaltung, eine programmierte Logikvorrichtung, eine Speichervorrichtung, die Anweisungen umfasst, die, wenn sie ausgeführt werden, einen Algorithmus ausführen, usw. umfassen. Ein Modul umfasst in einem Ausführungsbeispiel oder mehreren Ausführungsbeispielen ein CMOS-Gatter oder mehrere CMOS-Gatter, eine Kombination von Gattern oder andere Schaltungskomponenten. Wenn mehrere Module beschrieben sind, umfassen ein oder mehrere Ausführungsbeispiele ein Einbauen der mehreren Module in ein physikalisches Modulbauelement. Auf ähnliche Weise verteilen, wenn ein einzelnes Modul beschrieben ist, ein Ausführungsbeispiel oder mehrere Ausführungsbeispiele das einzelne Modul zwischen mehreren physikalischen Bauelementen.
Zusätzlich umfasst ein Modul, wie es hier verwendet wird, Routinen, Programme, Objekte, Komponenten, Datenstrukturen usw., die bestimmte Aufgaben ausführen oder bestimmte Datentypen implementieren. In weiteren Ausgestaltungen speichert ein Speicher im Allgemeinen die genannten Module. Der Speicher, der mit einem Modul verbunden ist, kann ein Zwischenspeicher bzw. Puffer oder ein Cache-Speicher, der innerhalb eines Prozessors eingebettet ist, ein RAM, ein ROM, ein Flash-Speicher oder ein anderes geeignetes elektronisches Speichermedium sein. In weiteren Ausgestaltungen wird ein Modul, wie es durch die vorliegende Offenbarung vorgestellt wird, als eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine Hardwarekomponente eines Systems auf einem Chip (SoC), als eine programmierbare Logikanordnung (PLA) oder als eine andere geeignete Hardwarekomponente implementiert, die mit einem definierten Konfigurationssatz (beispielsweise Anweisungen) zur Ausführung der offenbarten Funktionen eingebettet ist.
In einer Anordnung oder mehreren Anordnungen kann/können eines oder mehrere der Module, die hier beschrieben werden, künstliche oder computerbasierte Intelligenzelemente, beispielsweise ein neuronales Netzwerk, eine Fuzzy-Logik oder andere Maschinenlernalgorithmen umfassen. Ferner kann/können in einer Anordnung oder in mehreren Anordnungen eines oder mehrere der Module unter einer Vielzahl der hier beschriebenen Module verteilt werden. In einer Anordnung oder in mehreren Anordnungen können zwei oder mehr der hier beschriebenen Module in einem einzelnen Modul kombiniert werden.
Ein Programmcode, der aus einem computerlesbaren Medium verkörpert wird, kann unter Verwendung eines beliebigen geeigneten Mediums übertragen werden, einschließlich, ohne darauf begrenzt zu sein, drahtlos, drahtbasiert, über eine optische Faser, ein Kabel, RF usw., oder einer beliebigen geeigneten Kombination der vorstehend genannten. Ein Computerprogrammcode zur Ausführung von Operationen für Ausgestaltungen der vorliegenden Anordnungen kann in einer beliebigen Kombination von einer oder mehreren Programmiersprachen geschrieben sein, einschließlich einer objektorientierten Programmiersprache wie beispielsweise Java™, Smalltalk, C++ oder dergleichen, oder konventioneller verfahrensorientierter Programmiersprachen, wie beispielsweise die „C“-Programmiersprache oder ähnliche Programmiersprachen. Der Programmcode kann vollständig auf dem Computer des Nutzers, teilweise auf dem Computer des Benutzers, als eigenständiges Softwarepaket, teilweise auf dem Computer des Benutzers und teilweise auf einem entfernten Computer oder vollständig auf dem entfernten Computer oder auf einem Server ausgeführt werden. In dem letztgenannten Szenario kann der entfernte Computer mit dem Computer des Benutzers durch einen beliebigen Netzwerktyp verbunden sein, einschließlich eines Lokalbereichsnetzwerks (LAN) oder eines Weitbereichsnetzwerks (WAN), oder die Verbindung kann mit einem externen Computer (beispielsweise durch das Internet unter Verwendung eines Internetserviceproviders) hergestellt werden.
Die Begriffe „ein“ und „eine“, wie sie hier verwendet werden, sind als eins oder mehr als eins definiert. Der Begriff „Vielzahl“, wie er hier verwendet wird, ist als zwei oder mehr als zwei definiert. Der Begriff „ein anderer“, wie er hier verwendet wird, ist als zumindest ein zweiter oder mehrere definiert. Die Begriffe „umfassen“ und/oder „aufweisen“, wie sie hier verwendet werden, sind als umfassend bzw. beinhaltend (das heißt offene Sprache) definiert. Der Begriff „zumindest einer von ... und ...“, wie er hier verwendet wird, bezieht sich auf eine beliebige und alle möglichen Kombinationen von einem oder mehreren der damit verbundenen aufgelisteten Elemente und umfasst diese. Als ein Beispiel umfasst der Ausdruck „zumindest eines von A, B und C“ nur A, nur B, nur C oder eine beliebige Kombination hiervon (beispielsweise AB, AC, BC oder ABC).
Ausgestaltungen, die hier offenbart sind, können in anderen Formen verkörpert werden, ohne von dem Umfang oder entsprechenden essenziellen Attributen abzuweichen. Dementsprechend wird zur Angabe des zugehörigen Umfangs eher auf die nachstehenden Patentansprüche als auf die vorstehende Spezifikation Bezug genommen.
Systeme, Verfahren und andere Ausführungsbeispiele, die hier beschrieben werden, betreffen eine Verbesserung einer Fahrzeugverhaltensplanung, um Überholmanöver auf der falschen Seite zu vermeiden. In einem Ausführungsbeispiel umfasst ein Verfahren ein Erzeugen eines Fahrkontexts aus Sensordaten über eine umliegende Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (100). Der Fahrkontext identifiziert Fahrspuren einer Straße und eine Position des eigenen Fahrzeugs (100) auf den Fahrspuren. Das Verfahren umfasst in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext und ein Zustand eines Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, ein Erzeugen einer Bewegungsbahn (430) für das eigene Fahrzeug (100), die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet. Das Verfahren umfasst ein Steuern des eigenen Fahrzeugs (100) entsprechend der Bewegungsbahn.

Claims

Übergangssystem mit: einem Prozessor oder mehreren Prozessoren (110); und einem Speicher (210), der mit dem einen Prozessor oder den mehreren Prozessoren kommunikationsfähig gekoppelt ist und speichert: ein Steuerungsmodul (220), das Anweisungen umfasst, die, wenn sie durch den einen Prozessor oder die mehreren Prozessoren ausgeführt werden, den einen Prozessor oder die mehreren Prozessoren veranlassen: einen Fahrkontext aus Sensordaten über eine umliegende Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (100) zu erzeugen, wobei der Fahrkontext Fahrspuren einer Straße und eine Position des eigenen Fahrzeugs auf den Fahrspuren identifiziert; in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext und ein Zustand eines Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, eine Bewegungsbahn (430) für das eigene Fahrzeug zu erzeugen, die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet; und das eigene Fahrzeug entsprechend der Bewegungsbahn zu steuern.
Übergangssystem nach Anspruch 1, wobei das Steuerungsmodul Anweisungen umfasst, um die Bewegungsbahn zu erzeugen, die Anweisungen umfassen, um eine Länge des Fahrzeugs in der Nähe zu bestimmen, und die Bewegungsbahn mit einer Lücke vor dem eigenen Fahrzeug erzeugen, die die Länge berücksichtigt und in die das Fahrzeug in der Nähe übergehen kann.
Übergangssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Steuerungsmodul Anweisungen umfasst, um die Bewegungsbahn zu erzeugen, die Anweisungen umfassen, um die Bewegungsbahn mit einem Fahrspurwechselmanöver zu einer benachbarten Fahrspur des Fahrzeugs in der Nähe zu erzeugen, während eine Lücke auf einer derzeitigen Fahrspur für das Fahrzeug in der Nähe aufrechterhalten wird.
Übergangssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Steuerungsmodul Anweisungen umfasst, um den Fahrkontext zu erzeugen, die Anweisungen umfassen, um die Sensordaten zu analysieren, um eine Konfiguration der Fahrspuren der Straße und die Position des eigenen Fahrzeugs unter den Fahrspuren zu bestimmen.
Übergangssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Steuerungsmodul Anweisungen umfasst, um zu bestimmen, dass der Fahrkontext den Übergangsschwellenwert erfüllt, die Anweisungen umfassen, um zu identifizieren, dass die Position des eigenen Fahrzeugs auf einer Fahrspur der Straße mit zumindest einer Überholspur bei einer außenliegenden Position des eigenen Fahrzeugs ist.
Übergangssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Steuerungsmodul Anweisungen umfasst, um zu bestimmen, dass der Zustand des Fahrzeugs in der Nähe den Übergangsschwellenwert erfüllt, die Anweisungen umfassen, um zu identifizieren, dass eine Klasse des Fahrzeugs in der Nähe zumindest eine Größenklasse 4 ist, und dass das Fahrzeug in der Nähe auf einer benachbarten außenliegenden Fahrspur fährt.
Übergangssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Steuerungsmodul Anweisungen umfasst, um den Fahrkontext zu erzeugen, die Anweisungen umfassen, um das Fahrzeug in der Nähe zu identifizieren und zu identifizieren, dass das Fahrzeug in der Nähe zumindest ein Klasse-4-Fahrzeug ist.
Übergangssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Steuerungsmodul Anweisungen umfasst, um unter Verwendung von zumindest einem Sensor (120) die Sensordaten über die umliegende Umgebung des eigenen Fahrzeugs zu beschaffen, und wobei das Steuerungsmodul Anweisungen umfasst, um das eigene Fahrzeug entsprechend der Bewegungsbahn zu steuern, indem longitudinale und seitliche Steuerungen erzeugt werden, die veranlassen, dass das eigene Fahrzeug der Bewegungsbahn folgt.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium, das Anweisungen speichert, die, wenn sie durch einen Prozessor oder durch mehrere Prozessoren (110) ausgeführt werden, den einen Prozessor oder die mehreren Prozessoren veranlassen: einen Fahrkontext aus Sensordaten über eine umliegende Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (100) zu erzeugen, wobei der Fahrkontext Fahrspuren einer Straße und eine Position des eigenen Fahrzeugs auf den Fahrspuren identifiziert; in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext und ein Zustand eines Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, eine Bewegungsbahn (430) für das eigene Fahrzeug zu erzeugen, die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet; und das eigene Fahrzeug entsprechend der Bewegungsbahn zu steuern.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 9, wobei die Anweisungen, die Bewegungsbahn zu erzeugen, Anweisungen umfassen, eine Länge des Fahrzeugs in der Nähe zu bestimmen, und die Bewegungsbahn mit einer Lücke vor dem eigenen Fahrzeug zu erzeugen, die die Länge berücksichtigt und in die das Fahrzeug in der Nähe übergehen kann.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 9 oder 10, wobei die Anweisungen, die Bewegungsbahn zu erzeugen, Anweisungen umfassen, um die Bewegungsbahn mit einem Fahrspurwechselmanöver zu einer benachbarten Fahrspur des Fahrzeugs in der Nähe zu erzeugen, während eine Lücke auf einer derzeitigen Fahrspur für das Fahrzeug in der Nähe aufrechterhalten wird.
Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die Anweisungen, den Fahrkontext zu erzeugen, Anweisungen umfassen, die Sensordaten zu analysieren, um eine Konfiguration der Fahrspuren der Straße und die Position des eigenen Fahrzeugs unter den Fahrspuren zu bestimmen.
Verfahren mit: einem Erzeugen eines Fahrkontexts aus Sensordaten über eine umliegende Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (100), wobei der Fahrkontext Fahrspuren einer Straße und eine Position des eigenen Fahrzeugs auf den Fahrspuren identifiziert; in Reaktion auf eine Bestimmung, dass der Fahrkontext und ein Zustand eines Fahrzeugs in der Nähe einen Übergangsschwellenwert erfüllen, einem Erzeugen einer Bewegungsbahn (430) für das eigene Fahrzeug, die ein Überholen auf der falschen Seite des Fahrzeugs in der Nähe vermeidet; und einem Steuern des eigenen Fahrzeugs entsprechend der Bewegungsbahn.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei das Erzeugen der Bewegungsbahn ein Bestimmen einer Länge des Fahrzeugs in der Nähe und ein Erzeugen der Bewegungsbahn mit einer Lücke vor dem eigenen Fahrzeug umfasst, die die Länge berücksichtigt und in die das Fahrzeug in der Nähe übergehen kann.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, wobei das Erzeugen der Bewegungsbahn ein Erzeugen der Bewegungsbahn mit einem Fahrspurwechselmanöver zu einer benachbarten Fahrspur des Fahrzeugs in der Nähe umfasst, während eine Lücke in einer derzeitigen Fahrspur für das Fahrzeug in der Nähe aufrechterhalten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei das Erzeugen des Fahrkontexts ein Analysieren der Sensordaten umfasst, um eine Konfiguration der Fahrspuren der Straße und die Position des eigenen Fahrzeugs unter den Fahrspuren zu bestimmen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei das Bestimmen, dass der Fahrkontext den Übergangsschwellenwert erfüllt, ein Identifizieren umfasst, dass die Position des eigenen Fahrzeugs auf einer Fahrspur der Straße mit zumindest einer Überholspur bei einer außenliegenden Position des eigenen Fahrzeugs ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 17, wobei das Bestimmen, dass der Zustand des Fahrzeugs in der Nähe den Übergangsschwellenwert erfüllt, ein Identifizieren umfasst, dass eine Klasse des Fahrzeugs in der Nähe zumindest eine Größenklasse 4 ist und dass das Fahrzeug in der Nähe auf einer benachbarten außenliegenden Fahrspur fährt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 18, wobei das Erzeugen des Fahrkontexts ein Identifizieren des Fahrzeugs in der Nähe und ein Identifizieren umfasst, dass das Fahrzeug in der Nähe zumindest ein Klasse-4-Fahrzeug ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 19, ferner mit: einem Beschaffen unter Verwendung von zumindest einem Sensor (120) der Sensordaten über die umliegende Umgebung des eigenen Fahrzeugs, wobei das Steuern des eigenen Fahrzeugs entsprechend der Bewegungsbahn ein Erzeugen von longitudinalen und seitlichen Steuerungen umfasst, die veranlassen, dass das eigene Fahrzeug der Bewegungsbahn folgt.