DE102022105638A1

DE102022105638A1 - Fahrtrouten-Steuersystem für autonome Roboter

Info

Publication number: DE102022105638A1
Application number: DE102022105638.4A
Authority: DE
Inventors: Akifumi Yamashita; Satoshi Hatori; Ryota HISADA
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-03-18
Filing date: 2022-03-10
Publication date: 2022-09-22
Also published as: US20220295695A1

Abstract

Ein Fahrtrouten-Steuersystem (10) für einen autonomen Roboter (100) ist bereitgestellt. Das Fahrtrouten-Steuersystem (10) enthält den autonomen Roboter (100) und einen Prozessor (150). Der Prozessor (150) ist konfiguriert, um als eine Erfassungseinheit (151) und eine Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) zu funktionieren. Die Erfassungseinheit (151) erfasst Arbeitsfortschrittsinformationen (W), die einer Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) entsprechen. Die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) berechnet eine Fahrtroute (TR) des autonomen Roboters (100) gemäß den Arbeitsfortschrittsinformationen (W), erfasst von der Erfassungseinheit (152).

Description

HINTERGRUND
Technisches Bereich
Die Offenbarung betrifft ein Fahrtrouten-Steuersystem und betrifft insbesondere ein Fahrtrouten-Steuersystem eines autonomen Roboters.
Beschreibung des Stands der Technik
Wenn der autonome Roboter von einem Ort A zu einem Ort B fährt, kann der autonome Roboter auf Unkraut oder Äste entlang der Fahrtroute stoßen. Diese Unkräuter oder Äste können als Hindernisse die Fahrtroute des autonomen Roboters blockieren und den autonomen Roboter daran hindern, sein Ziel zu erreichen.
Daher wird eine Lösung benötigt, die die Fahrtroute mit weniger Hindernissen bereitstellt, so dass der autonome Roboter mit größerem Erfolg sein Ziel erreichen kann.
ZUSAMMENFASSUNG
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung wird ein Fahrtrouten-Steuersystem für einen autonomen Roboter bereitgestellt. Das Fahrtrouten-Steuersystem enthält den autonomen Roboter und einen Prozessor. Der Prozessor ist konfiguriert, um als eine Erfassungseinheit und eine Fahrtrouten-Berechnungseinheit zu funktionieren. Die Erfassungseinheit erfasst Arbeitsfortschrittsinformationen, die einer Vielzahl von Bereichen entsprechen. Die Fahrtrouten-Berechnungseinheit berechnet eine Fahrtroute des autonomen Roboters gemäß den Arbeitsfortschrittsinformationen, erfasst von der Erfassungseinheit.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung enthalten die Arbeitsfortschrittinformationen Fortschrittinformationen über Grasschneiden für jeden Bereich der Vielzahl von Bereichen.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung enthalten die Arbeitsfortschrittinformationen mindestens eine von: eine Arbeitsendzeit von Grasschneiden oder eine geplante Arbeitsendzeit von Grasschneidens.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit konfiguriert, um zu bestimmen, ob jeder Bereich der Vielzahl von Bereichen gemäß mindestens einer der Arbeitsendzeit von Grasschneiden von jedem Bereich oder der geplanten Arbeitsendzeit von Grasschneiden von jedem Bereich befahrbar ist.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit konfiguriert, um zu bestimmen, dass ein Bereich aus der Vielzahl von Bereichen befahrbar ist, weil eine verstrichene Zeit ab der Arbeitsendzeit von Grasschneiden des Bereichs kleiner als oder gleich einer vorbestimmten Schwellenzeit ist.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung ist die Berechnungseinheit der Fahrtroute konfiguriert, um zu bestimmen, dass ein Bereich aus der Vielzahl von Bereichen befahrbar ist, weil ein Passant den Bereich nach der Arbeitsendzeit von Grasschneiden passiert hat.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung enthalten die Arbeitsfortschrittinformationen außerdem Fortschrittinformationen über die Ausführung in jedem Bereich.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung werden die Arbeitsfortschrittinformationen in einer Karte als Karteninformationen wiedergegeben, und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit berechnet die Fahrtroute gemäß der Karteninformationen.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung berechnet die Fahrtrouten-Berechnungseinheit eine erste Fahrtroute des autonomen Roboters, wobei die erste Fahrtroute einen Bereich einschließt, in dem Grasschneiden zu dem Zeitpunkt der Berechnung der ersten Fahrtroute unvollständig ist, und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit die erste Fahrtroute nicht neu berechnet, um den Bereich, in dem Grasschneiden unvollständig ist, zu umgehen, da die Fahrtrouten-Berechnungseinheit bestimmt, dass die geplante Arbeitsendzeit von Grasschneiden des Bereichs, in dem Grasschneiden unvollständig ist, vor der Zeit liegt, zu der der autonome Roboter den Bereich, in dem die Arbeit unvollständig ist, durchfahren soll.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung gibt der Prozessor eine Anweisung aus, um Grasschneiden des in der ersten Fahrtroute enthaltenen Bereichs, in dem Grasschneiden unvollständig ist, zu priorisieren.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit konfiguriert, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen befahrbar ist, weil ein Endgerät den Bereich nach der Arbeitsendzeit des Grasschneidens durchfahren hat.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit konfiguriert, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen befahrbar ist, durch Schätzen einer Länge eines Grases des Bereichs, basierend auf der verstrichenen Zeit ab der Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs, auf weniger als 12 cm.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit konfiguriert, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen befahrbar ist, durch Schätzen einer Länge eines Grases des Bereichs, basierend auf der verstrichenen Zeit ab der Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs, auf weniger als 10 cm.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit konfiguriert, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen befahrbar ist, durch Schätzen einer Länge eines Grases des Bereichs basierend auf der verstrichenen Zeit ab der Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs auf weniger als 8 cm.
Gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung wird ein Server bereitgestellt, der für die Berechnung einer Fahrtroute geeignet ist. Der Server enthält einen Prozessor, der konfiguriert ist, um als eine Erfassungseinheit und eine Fahrtrouten-Berechnungseinheit zu funktionieren. Die Erfassungseinheit erfasst Arbeitsfortschrittsinformationen, die einer Vielzahl von Bereichen entsprechen. Die Fahrtrouten-Berechnungseinheit berechnet eine Fahrtroute des autonomen Roboters gemäß den Arbeitsfortschrittsinformationen, erfasst von der Erfassungseinheit. Die von der Fahrtrouten-Berechnungseinheit berechnete Fahrtroute wird an den autonomen Roboter übertragen.
Figurenliste
Die Ausführungsformen werden jetzt nur beispielhaft unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, die beispielhaft und nicht einschränkend sein sollen und in denen gleiche Elemente in mehreren Abbildungen gleich nummeriert sind.

1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Fahrtrouten-Steuersystem eines autonomen Roboters gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt.
2 ist eine schematische Darstellung eines autonomen Roboters gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
3A ist ein schematisches Diagramm, das eine Karte mit einer Vielzahl von geographischen Bereichen gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt.
3B ist ein schematisches Diagramm, das eine Karte mit einer Vielzahl von geographischen Bereichen gemäß einer anderen Ausführungsform der Offenbarung zeigt.
4 ist ein schematisches Diagramm, das die Grasschneidedaten zeigt, die in einer Arbeitsfortschrittsinformation gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung enthalten sind.
5 ist ein schematisches Diagramm, das eine Karte mit einer Vielzahl von geographischen Bereichen und einer ersten Fahrtroute und einer zweiten Fahrtroute gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt.
6A ist eine Abbildung, die ein Endgerät gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt.
6B ist eine Abbildung, die ein Endgerät gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt.
7 ist ein schematisches Diagramm, das ein Fahrtrouten-Steuersystem eines autonomen Roboters gemäß einer anderen Ausführungsform der Offenbarung zeigt.
8 ist ein schematisches Diagramm, das ein erstes Szenario der Nutzung der als befahrbar ermittelten Bereiche darstellt.
9 ist ein schematisches Diagramm, das ein zweites Szenario der Nutzung der als befahrbar ermittelten Bereiche zeigt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Offenbarung wird ein Fahrtrouten-Steuersystem für einen autonomen Roboter bereitgestellt. 1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Fahrtrouten-Steuersystem eines autonomen Roboters gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt.
Wie in 1 dargestellt, enthält das Fahrtrouten-Steuersystem 10 einen autonomen Roboter 100, einen Server 200, ein Endgerät 300 und einen Rasenmäher 400. Der autonome Roboter 100 ist beispielsweise ein Transportfahrzeug, das angepasst ist, um von einem Ort A zu einem Ort B zu fahren. Der autonome Roboter 100 kann beispielsweise ein Transportfahrzeug sein, das Pakete zur Auslieferung an eine Wohnung, ein Geschäft oder Ähnliches transportiert. Als weiteres Beispiel kann der autonome Roboter 100 die Ausrüstung eines Golfplatzes oder einer Golfanlage von einem Ort A zu einem Ort B transportieren. Die oben beschriebenen Beispielen sind nur Beispiele, und der autonome Roboter 100 ist nicht darauf beschränkt.
2 ist eine schematische Darstellung eines autonomen Roboters gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. Bezugnehmend auf 2 enthält der autonome Roboter 100 eine Vielzahl von Rädern 110, einen Motor 120, eine Kamera 130, einen Lasersensor 140, einen Prozessor 150, eine Warentransportplattform 160 und ein globales Positionierungssystem (GPS) 180. Zusätzlich zu der Kamera 130, dem Lasersensor 140 und dem GPS-System 180 kann der autonome Roboter 100 auch Laser Imaging Detection and Ranging (LIDAR), Simultane Positionsbestimmung und Kartierung (SLAM), Odometrie und andere interne Sensoren und externe Sensoren als ein Mittel zur Erkennung der eigenen Position enthalten. Der Motor 120 kann ein Elektromotor sein und ist mit mindestens einem der Vielzahl von Rädern 110 gekoppelt, um eine Bewegung des autonomen Roboters 100 anzutreiben. Der Motor 120 kann mit der Vielzahl von Rädern 110 über Zahnräder, Riemen und dergleichen gekoppelt sein, um die Räder 110 anzutreiben. Des Weiteren enthält der autonome Roboter 100 ein automatisches Fahr- und Lenksystem (nicht dargestellt) zum Navigieren einer Fahrtroute. Der autonome Roboter 100 kann ferner ein Bremssystem (nicht dargestellt) für den Fall aufweisen, dass der autonome Roboter 100 zum Stillstand kommen oder seine Geschwindigkeit verringern muss. Der autonome Roboter 100 ist konfiguriert, um basierend auf einer Karteninformation M und einer Arbeitsfortschrittsinformation W (die später beschrieben wird) entlang einer vorbestimmten Fahrtroute fährt.
In der vorliegenden Ausführungsform enthält die Arbeitsfortschrittsinformation W Daten über Grasschneiden, wie z. B. eine Arbeitsendzeit von Grasschneiden. Während sich der autonome Roboter 100 entlang der vorbestimmten Fahrtroute bewegt, die basierend auf den Karteninformationen M und der Arbeitsfortschrittsinformationen W berechnet wurde, erkennen die Kamera 130 und der Lasersensor 140 des autonomen Roboters 100 Hindernisse auf dem Fahrtrouten des autonomen Roboters 100. Die Kamera 130 und der Lasersensor 140 können konfiguriert sein, um Hindernisse wie z.B. ein Auto, ein Unkraut, einen Baum, einen Fußgänger oder ähnliches zu erkennen. Wenn ein Hindernis erkannt wird, das den autonomen Roboter 100 daran hindert, voranzukommen oder sein Ziel zu erreichen, kann der autonome Roboter 100 eine Fahrtroute des autonomen Roboters 100 neu berechnen, um das Hindernis auf seiner Fahrtroute zu vermeiden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Prozessor 150 des autonomen Roboters 100 konfiguriert, um als Erfassungseinheit 151 und als Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 zu funktionieren. Die Erfassungseinheit 151 erfasst Arbeitsfortschrittsinformationen W, die einer Vielzahl von geografischen Bereichen (A1, A2, A3...An) entsprechen. Als Beispiel erfasst die Erfassungseinheit 151 die Arbeitsfortschrittsinformationen W, die im Server 200 gespeichert sind. Der Server 200 speichert die Arbeitsfortschrittsinformationen W. Die Arbeitsfortschrittsinformationen W enthalten Daten über das Grasschneiden.
3A ist ein schematisches Diagramm, das eine Karte mit einer Vielzahl von geographischen Bereichen gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt. Bezugnehmend auf 3A enthält die Karte M1 eine Vielzahl von geographischen Bereichen (A1, A2, A3...An) und eine Fahrtroute TR des autonomen Roboters 100, die von der Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 berechnet wird. Hier enthält die Arbeitsfortschrittsinformation W Fortschrittsinformationen über Grasschneiden in jedem Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An). Indem die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 den Grasschneide-Fortschritt jedes geographischen Bereichs versteht, kann sie eine Fahrtroute TR des autonomen Roboters 100 gemäß den von der Erfassungseinheit 151 erfassten Arbeitsfortschrittsinformationen W berechnen. Auf diese Weise kann die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 des autonomen Roboters 100 die Fahrtroute T mit weniger Unkraut oder Ästen berechnen, so dass der autonome Roboter 100 einen höheren Erfolg beim Erreichen des Ziels haben kann, wenn er entlang der Fahrtroute TR fährt. Darüber hinaus kann die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 Bereiche, in denen die Arbeit (Grasschneiden) abgeschlossen wurde, in die Fahrtroute TR des autonomen Roboters 100 einbeziehen, so dass der autonome Roboter 100 auf einer stabilen und schnellen Fahrtroute zum Ziel fahren kann.
3B ist ein schematisches Diagramm, das eine Karte mit einer Vielzahl von geografischen Bereichen gemäß einer anderen Ausführungsform der Offenbarung zeigt. Bezugnehmend auf 3B enthält die Karte M eine Vielzahl von geographischen Bereichen (A100, A111, A112...Annn) und eine Fahrtroute TR des autonomen Roboters 100, die von der Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 berechnet wird. Hier enthält die Arbeitsfortschrittsinformationen W Fortschrittsinformationen über Grasschneiden in jedem Bereich der Vielzahl von Bereichen (A100, A112, A1 13...Ann).
Der Unterschied zwischen 3A und 3B besteht in der Anordnung der Vielzahl von geografischen Bereichen. Zum Beispiel sind die Vielzahl von geografischen Bereichen (A1, A2, A3...An) in 3A in einem Gittermuster angeordnet. Im Vergleich dazu ist die Vielzahl von geografischen Bereichen (A100, A112, A113...Annn) in 3B in einem stufenartigen Muster angeordnet. Es versteht sich von selbst, dass die Anordnung der Vielzahl von geografischen Bereichen in der Karte (M1, M2) je nach Bedarf festgelegt werden kann und nicht als Einschränkung der Offenbarung gedacht ist. Auch die Gesamtzahl der Vielzahl von geografischen Bereichen (An, Ann) soll die Offenbarung nicht einschränken und kann je nach Bedarf festgelegt werden. Außerdem ist es nicht erforderlich, dass ein geografischer Bereich an einen anderen geografischen Bereich grenzt. In der in 3A und 3Bt gezeigten Ausführungsform sind die Bereiche als Rechtecke dargestellt, jedoch ist das Bereich der vorliegenden Anwendung nicht auf ein Rechteck beschränkt und das Bereich kann andere Formen aufweisen und entsprechend den Anforderungen festgelegt werden. Darüber hinaus ist eine tatsächliche Größe der Fläche (Quadratfuß, Quadratmeter, Acre, etc.) nicht beabsichtigt, die Offenbarung zu begrenzen.
4 ist ein schematisches Diagramm, das Daten zum Grasschneiden zeigt, die in einer Arbeitsfortschrittsinformation gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung enthalten sind. Wie in 4 dargestellt, enthält die Arbeitsfortschrittsinformation W Daten über das Grasschneiden. Die Arbeitsfortschrittsinformationen W können Daten bezüglich einer Arbeitsendzeit des Grasschneidens, eine geplante Arbeitsendzeit des Grasschneidens oder sowohl die Arbeitsendzeit des Grasschneidens als auch die geplante Arbeitsendzeit des Grasschneidens enthalten.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, bei dem die Arbeitsfortschrittsinformationen W, die Daten über das Grasschneiden enthalten, verwendet werden. Nachdem die Erfassungseinheit 151 die Arbeitsfortschrittsinformationen von dem Server 200 erfasst hat, ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 konfiguriert, um zu bestimmen, ob jeder Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) entsprechend einer Arbeitsendzeit des Grasschneidens jedes Bereichs befahrbar ist. Das heißt, der Prozessor 150 bestimmt, ob der Bereich, z.B. der Bereich A15 in 3A, befahrbar ist oder nicht, basierend darauf, wie viel Zeit seit dem letzten Grasschneiden in dem Bereich A15 gemäß der Arbeitsendzeit des Grasschneidens vergangen ist, die aus den Arbeitsfortschrittsinformationen W erhalten wurde. Genauer gesagt ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 konfiguriert, um zu bestimmen, dass der Bereich A15 der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3 ... A15 ... An) befahrbar ist, weil eine verstrichene Zeit seit der Arbeitsendzeit von Grasschneiden des Bereichs A15 kleiner oder gleich einer vorbestimmten Schwellenzeit ist. Wenn der Prozessor 150 bestimmt, dass der Bereich A15 befahrbar ist, kann der Bereich A15 dann bei Bedarf in den Fahrtrouten des autonomen Roboters 100 aufgenommen werden. Andererseits, wenn der Prozessor 150 bestimmt, dass ein Bereich, zum Beispiel der Bereich A21 in 3A, nicht befahrbar ist, wird der Bereich A21 nicht in den Fahrtrouten des autonomen Roboters 100 aufgenommen. Das heißt, die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 ist konfiguriert, um zu bestimmen, dass der Bereich A21 aus der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3 ... A21 ... An) nicht befahrbar ist, weil eine verstrichene Zeit ab dem Arbeitsende von Grasschneiden des Bereichs A21 größer ist als die vorbestimmte Schwellenzeit. Dementsprechend kann der autonome Roboter 100 sicher durch die Bereiche fahren, bei denen der Prozessor 150 bestimmt hat, dass sie befahrbar sind, zum Beispiel die Bereiche (A4, A5, All, A17, A16, A15, A14, A20, A26, A27, A28, A29, A35), die in der Fahrtroute TR von 3A dargestellt sind. Es ist anzumerken, dass die Fahrtroute TR nicht durch jeden Bereich führen muss, der als befahrbar ermittelt wurde. In einer Ausführungsform der Offenbarung kann die berechnete Fahrtroute TR die schnellste Fahrtroute TR basierend auf den Arbeitsfortschrittsinformationen W sein.
Wenn das Gras eines Bereichs nicht geschnitten wurde, kann außerdem keine Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs in den Arbeitsfortschrittsinformationen W enthalten sein. Mit anderen Worten, kann die verstrichene Zeit ab der Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs nicht bestimmt werden. In diesem Fall kann der Bereich als nicht befahrbar durch den autonomen Roboter 100 bestimmt werden, oder der Bereich kann als befahrbar durch den autonomen Roboter 100 bestimmt werden, und kann basierend auf Anforderungen bestimmt werden. Dementsprechend kann der autonome Roboter 100 zwischen den Bereichen, in denen die Arbeit abgeschlossen ist, und den Bereichen, in denen die Arbeit nicht abgeschlossen ist, unterscheiden.
Die „vorbestimmte Schwellenzeit“ kann je nach den Bedürfnissen eines Benutzers festgelegt werden und soll die vorliegende Offenbarung nicht einschränken. Wenn beispielsweise die vorbestimmte Schwellenzeit auf 14 Tage (oder 336 Stunden) eingestellt ist, bestimmt die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152, dass der Bereich innerhalb von 14 Tagen nach dem Arbeitsende von Grasscheiden des Bereichs befahrbar ist. Andererseits, wenn mehr als 14 Tage seit dem Arbeitsende von Grasschneiden des Bereichs verstrichen sind, dann bestimmt die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152, dass die Fläche nicht befahrbar ist, weil das Gras zu sehr gewachsen ist und Hindernisse für den autonomen Roboter 100 darstellen kann. Nachdem eine gewisse Zeit seit dem Arbeitsende von Grasschneiden verstrichen ist, können das Gras und das Unkraut wieder wachsen, und der Bereich kann für das Befahren instabil werden. Wenn das Gras beispielsweise länger als die vorbestimmte Schwellenzeit von 14 Tagen gewachsen ist, kann die Kamera 130 und/oder der Lasersensor 140 eine höhere Rate an Hindernissen erkennen, die den autonomen Roboter 100 daran hindern können, sein Ziel zu erreichen, weshalb die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 feststellen kann, dass der Bereich nicht befahrbar ist. Die vorbestimmte Schwellenzeit kann in Tagen, Stunden, Minuten oder ähnlichem angegeben werden und soll die Offenbarung nicht einschränken.
In einer Ausführungsform der Offenbarung ist die vorbestimmte Schwellenzeit eine von dem Benutzer festgelegte Zeit. In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die vorbestimmte Schwellenzeit auf der Grundlage einer Schätzung der aktuellen Graslänge des Bereichs festgelegt werden. Beispielsweise kann der Prozessor 150 berechnen, wie viel Zeit seit dem letzten Arbeitsende von Grasschneiden auf der Fläche verstrichen ist. Dann kann eine Gleichung zur Berechnung der aktuellen Graslänge verwendet werden, indem eine Wachstumsrate des Grases und die verstrichene Zeit multipliziert werden. Die Gleichung zur Schätzung der Graslänge kann je nach Jahreszeit und/oder Regenhäufigkeit für die Fläche variieren. In einem Beispiel wird der Bereich als befahrbar mit einer verstrichenen Zeit von 30 Tagen bestimmt, wenn der Prozessor 150 schätzt, dass die Graslänge der Fläche weniger als 12 cm beträgt. In einem anderen Beispiel wird die Fläche mit einer verstrichenen Zeit von 20 Tagen als befahrbar eingestuft, wenn der Prozessor 150 die Graslänge der Fläche auf weniger als 10 cm schätzt. In einem anderen Beispiel wird die Fläche mit einer verstrichenen Zeit von 10 Tagen als befahrbar eingestuft, wenn der Prozessor 150 schätzt, dass die Graslänge der Fläche weniger als 8 cm beträgt.
Im Vorstehenden wurde eine Ausführungsform beschrieben, bei der die Arbeitsfortschrittsinformationen W Daten über die Arbeitsendzeit von Grasschneiden enthalten. Als nächstes wird eine Ausführungsform beschrieben, bei der die Arbeitsfortschrittsinformationen W Daten über die geplante Arbeitsendzeit von Grasschneiden enthalten.
Wiederum Bezugnehmend auf 4 enthalten die Arbeitsfortschrittsinformationen W, Daten über das Grasschneiden, enthalten Daten bezüglich einer geplanten Arbeitsendzeit des Grasschneidens. Mit anderen Worten, die Arbeitsfortschrittsinformationen W enthalten geplante Grasschneidezeiten, die nach (später als) dem Zeitpunkt liegen, zu dem die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 die Fahrtroute des autonomen Roboters 100 gemäß den von der Erfassungseinheit 151 erfassten Arbeitsfortschrittsinformationen W berechnet. Wenn die Arbeitsfortschrittsinformation W geplante Arbeitsendzeiten des Grasschneidens enthält, kann die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob jeder Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3 ... An) gemäß der geplanten Arbeitsendzeit des Grasschneidens jedes Bereichs befahrbar ist. Es sollte beachtet werden, dass die geplante Arbeitsendzeit von Grasschneiden sich darauf bezieht, dass das Grasschneiden noch nicht abgeschlossen ist, aber geplant ist, zu der Zeit abgeschlossen zu werden, die durch die geplante Arbeitsendzeit des Grasschneidens bestimmt ist. Ein Beispiel wird im Folgenden beschrieben.
5 ist ein schematisches Diagramm, das eine Karte mit einer Vielzahl von geografischen Bereichen sowie eine erste Fahrtroute und eine zweite Fahrtroute gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt. Bezugnehmend auf 5 berechnet die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 eine erste Fahrtroute TRI des autonomen Roboters 100. Hier kann die erste Fahrtroute TR1, die von der Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 berechnet wird, einen Bereich einschließen, in dem Grasschneiden zu dem Zeitpunkt der Berechnung der ersten Fahrtroute TR1 unvollständig ist, beispielsweise den Bereich A20 in 5. Die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 berechnet jedoch die erste Fahrtroute TR1 nicht neu, um den Bereich A20 zu umgehen, in dem der Grasschneiden unvollständig ist. Die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 bestimmt, dass die geplante Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs A20, in dem das Grasschneiden unvollständig ist, früher sein wird als die Zeit, zu der der autonome Roboter 100 geplant ist, den Bereich A20 zu passieren, in dem die Arbeit zum Zeitpunkt der Berechnung der ersten Fahrtroute TR1 unvollständig ist. Mit anderen Worten, selbst wenn das Grasschneiden in dem Bereich A20 zum Zeitpunkt der Berechnung der ersten Fahrtroute TR1 durch die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 noch nicht abgeschlossen ist, kann die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 die erste Fahrtroute TR1 beibehalten, ohne eine zweite Fahrtroute TR2 neu zu berechnen, solange das Grasschneiden in dem Bereich A20 zum Zeitpunkt des geplanten Durchfahrens des autonomen Roboters 100 durch den Bereich A20 abgeschlossen sein soll. Das heißt, die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 kann den Bereich A20 als befahrbar bestimmen, solange Grasschneiden bis zu dem Zeitpunkt, an dem der autonome Roboter 100 den Bereich A20 passieren soll, abgeschlossen sein soll.
Andererseits, wenn das Grasschneiden in dem Bereich A20 noch nicht abgeschlossen ist oder zu dem Zeitpunkt, zu dem der autonome Roboter 100 den Bereich gemäß der ersten Fahrtroute TR1 durchfahren soll, noch nicht abgeschlossen sein soll, kann die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 die zweite Fahrtroute TR2 neu berechnen, die den Bereich A20 umgeht, in dem das Grasschneiden noch nicht abgeschlossen ist und zu dem Zeitpunkt, zu dem der autonome Roboter 100 den Bereich A20 gemäß der ersten Fahrtroute TR1 durchfahren soll, noch nicht abgeschlossen sein soll. Das heißt, die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 berechnet die zweite Fahrtroute TR2 neu, um durch die Bereiche A14, A13, A19, A25 zu fahren und den Bereich A20 zu umgehen.
Auf diese Weise kann eine Fahrtroute, die Bereiche enthält, in denen Grasschneiden zu dem Zeitpunkt der Berechnung der Fahrtroute noch nicht abgeschlossen ist, dennoch in die Fahrtroute aufgenommen werden, solange Grasschneiden in diesem Bereich zum Zeitpunkt des Durchfahrens des autonomen Roboters 100 abgeschlossen sein soll.
Hier kann der Prozessor 150 eine Anweisung ausgeben, das Grasschneiden in dem Bereich oder den Bereichen zu priorisieren, in denen Grasschneiden unvollständig ist und die in der ersten Fahrtroute TR1 enthalten sind. Genauer gesagt kann der Prozessor 150 ein Signal senden, um den Rasenmäher oder den Arbeiter anzuweisen, das Grasschneiden in dem Bereich, den der autonome Roboter 100 passieren soll, zu priorisieren. Auf diese Weise kann das Grasschneiden in dem Bereich, in dem das Grasschneiden unvollständig ist, mit Sicherheit abgeschlossen werden, bevor der autonome Roboter 100 den Bereich passiert.
Nun kann die Erfassungseinheit 151 die „Arbeitsfortschrittsinformationen W“ auf mehr als eine Weise erfassen. Wie oben beschrieben, enthalten die Arbeitsfortschrittsinformationen W Fortschrittsinformationen über das Grasschneiden jedes Bereichs der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An). Zum Beispiel kann ein Rasenmäher 400 in 1, der mit einem GPS ausgestattet ist, Arbeitsfortschrittsinformationen W, die Positionsdaten des Rasenmähers enthalten, an den Server 200 übertragen. Die Positionsdaten können beispielsweise im NMEA-Format (National Marine Electronics Association) übertragen werden, wobei die Längen- und Breitenkoordinaten in Grad und Dezimalminuten angegeben werden. Die in 4 gezeigten Arbeitsfortschrittsinformationen dienen nur der schematischen Veranschaulichung und sollen die Offenbarung hinsichtlich des Formats, in dem die Arbeitsfortschrittsinformationen W an den Server 200 übertragen werden können, nicht einschränken. Hier entsprechen die an den Server 200 übertragenen Positionsdaten des Rasenmähers 400 den geografischen Bereichen, die der Rasenmäher 400 gemäht hat (und/oder für die ein Mähen geplant ist). Zusätzlich zu den Positionsdaten des Rasenmähers 400 enthalten die Arbeitsfortschrittsinformationen W auch die Arbeitsendzeit des Grasschneidens (und/oder die geplante Arbeitsendzeit des Grasschneidens). Das heißt, die Arbeitsfortschrittsinformation W enthält die Positionsdaten des Rasenmähers 400 und die Arbeitsendzeit des Grasschneidens (und/oder die geplante Arbeitsendzeit des Grasschneidens). In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Erfassungseinheit 151 die Arbeitsfortschrittsinformationen W von dem Server 200.
Nachdem die Arbeitsfortschrittsinformation W von der Erfassungseinheit 151 erfasst wurde, können die GPS-Positionsdaten des/der Rasenmäher(s), die in der Arbeitsfortschrittsinformation W enthalten sind, mit einem Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) korrespondiert werden. Auf diese Weise kann der Prozessor 150 feststellen, ob ein Rasenmäher das Gras auf dem Bereich geschnitten hat. Darüber hinaus kann der Prozessor 150 auf der Grundlage der Arbeitsendzeit des Rasenmähens bestimmen, wann das Gras auf dem Bereich geschnitten wurde. Ferner kann der Prozessor 150 auf der Grundlage der geplanten Arbeitsendzeit des Rasenmähens bestimmen, wann das Gras auf dem Bereich geschnitten werden soll.
Unter Bezugnahme auf 3A und 3B kann die Arbeitsfortschrittsinformation W dann in der Karte M1 und der Karte M2 als eine Karteninformation wiedergegeben werden, und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 berechnet die Fahrtroute TR gemäß der Karteninformation, die angibt, welche Bereiche der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) befahrbar und nicht befahrbar sind. Durch Aktualisieren der Arbeitsfortschrittsinformationen W in der Karte M1 und der Karte M2 als Karteninformationen kann der neueste Status jedes Bereichs der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3 ... An) verfolgt und mit einer Vielzahl von autonomen Robotern 100 geteilt werden.
Es sei darauf hingewiesen, dass in der vorliegenden Offenbarung nicht zwischen Grasschneiden und Rasenmähen unterschieden wird. In der vorliegenden Offenbarung beziehen sich sowohl das Schneiden von Gras als auch das Rasenmähen auf das zu schneidende Gras. Darüber hinaus kann es sich bei dem oben beschriebenen Rasenmäher 400 um einen autonomen Rasenmäher, einen von einem Arbeiter manuell betriebenen Rasenmäher oder einen von einem Arbeiter ferngesteuerten Rasenmäher handeln, was die Offenbarung nicht einschränken soll. Wenn der Rasenmäher 400 manuell von einem Arbeiter bedient wird, können die GPS-Daten zusammen mit der Zeit des Arbeitsendes des Grasschneidens oder der geplanten Zeit des Arbeitsendes des Grasschneidens von dem Arbeiter an den Server 200 übertragen werden.
In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung kann die Erfassungseinheit 151 die Arbeitsfortschrittsinformationen W über die Positionsdaten eines Endgeräts 300 erfassen, wie in 1 dargestellt. Zum Beispiel kann ein Endgerät 300, das mit einem GPS 380 ausgestattet ist, Arbeitsfortschrittsinformationen W, die Positionsdaten des Endgeräts 300 und einen Zeitstempel enthalten, an den Server 200 übertragen. Die Positionsdaten können beispielsweise im NMEA-Format (National Marine Electronics Association) übertragen werden, wobei die Längen- und Breitenkoordinaten in Grad und Dezimalminuten angegeben werden. Die in 4 gezeigten Arbeitsfortschrittsinformationen dienen nur der schematischen Veranschaulichung und sollen die Offenbarung hinsichtlich der Daten und des Formats, in dem die Arbeitsfortschrittsinformationen W an den Server 200 übertragen werden können, nicht einschränken. Hier entsprechen die an den Server 200 übermittelten Positionsdaten des Endgeräts 300 den geografischen Bereichen, die das Endgerät durchfahren hat. Zusätzlich zu den Positionsdaten des Endgeräts 300 enthalten die Arbeitsfortschrittsinformationen W auch den Zeitstempel, wann das Endgerät 300 das jeweilige Bereich durchfahren hat. Das heißt, die Arbeitsfortschrittsinformationen W enthalten die Positionsdaten des Endgeräts 300 und den Zeitstempel, wann das Endgerät jeden durch die Positionsdaten angegebenen Bereich durchquert hat.
6A ist ein Bild, das ein Endgerät gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt. 6B ist ein Bild, das ein Endgerät gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung zeigt. Unter Bezugnahme auf 6A und 6B kann das Endgerät 300 beispielsweise ein tragbares Endgerät sein, das der Benutzer auf seiner Schulter tragen kann. Das Endgerät 300 enthält ein GPS. Das Endgerät 300 kann in der Lage sein, GPS-Daten und Zeitstempel zu übermitteln.
Nachdem die Erfassungseinheit 151 die Arbeitsfortschrittsinformationen W von dem Server 200 erfasst hat, ist die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 konfiguriert, dass sie anhand des Zeitstempels des Endgeräts 300, das den Bereich passiert, bestimmt, ob jeder Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3 ... An) befahrbar ist. Das heißt, der Prozessor 150 kann einen Zustand des Unkraut- oder Graswachstums in jedem Bereich und einen Fahrbahnoberflächenzustand des Bereichs auf der Grundlage eines Passanten (der mit dem Endgerät 300 ausgestattet ist), der den Bereich passiert, und der Zeit, die seit dem Passieren des Bereichs durch den Passanten verstrichen ist, bestimmen, um zu bestimmen, ob der Bereich befahrbar ist. Die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 ist konfiguriert, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen befahrbar ist, da eine verstrichene Zeit seit dem Zeitpunkt, an dem der Passant den Bereich passiert hat, kleiner oder gleich einer vorbestimmten Schwellenzeit ist. Wenn der Prozessor 150 bestimmt, dass der Bereich befahrbar ist, kann der Bereich dann bei Bedarf in den Fahrtrouten des autonomen Roboters 100 aufgenommen werden.
Wie oben beschrieben, kann in der vorliegenden Offenbarung die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 konfiguriert sein, um einen Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) als befahrbar zu bestimmen, weil ein Passant den Bereich durchquert hat (d.h. ein Passant, der ein Endgerät 300 trägt, hat den Bereich durchquert).
In einer anderen Ausführungsform der Offenbarung können die Arbeitsfortschrittsinformationen W zusätzlich zu den Grasschneidedaten auch Fortschrittsinformationen über die Konstruktion bzw. Ausführung jedes Bereichs enthalten. Mit anderen Worten, die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 kann konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob jeder Bereich aus der Vielzahl der Bereiche entsprechend einer Arbeitsendzeit der Ausführung jedes Bereichs oder einer geplanten Arbeitsendzeit der Ausführung jedes Bereichs befahrbar ist. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Bereiche, die aufgrund der laufenden Bauarbeiten bzw. Ausführarbeiten nicht befahrbar sind, in die Fahrtroute TR aufgenommen werden.
7 ist ein schematisches Diagramm, das ein Fahrtrouten-Steuersystem eines autonomen Roboters gemäß einer anderen Ausführungsform der Offenbarung zeigt. Der Hauptunterschied zwischen dem Fahrtrouten-Steuersystem in 7 und dem Fahrtrouten-Steuersystem in 1 besteht in der Erfassungseinheit und der Fahrtrouten-Berechnungseinheit (siehe 7). In dem Fahrtrouten-Steuersystem eines autonomen Roboters in 1 sind die Erfassungseinheit 151 und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152 in dem autonomen Roboter 100 enthalten. Im Vergleich dazu sind in dem Fahrtrouten-Steuersystem eines autonomen Roboters in 7 die Erfassungseinheit 251 und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 252 in dem Server 200 enthalten. Wie in der Ausführungsform von 7 zu sehen ist, enthält der Server 200 einen Prozessor 250, der konfiguriert ist, um als eine Erfassungseinheit 251 und als eine Fahrtrouten-Berechnungseinheit 252 zu funktionieren. Es sollte beachtet werden, dass in anderen Ausführungsformen der Prozessor konfiguriert ist, um als die Erfassungseinheit und als die Fahrtrouten-Berechnungseinheit zu funktionieren, in einem Cloud-Netzwerk und dergleichen bereitgestellt werden kann, und es ist nicht beabsichtigt, die Offenbarung zu beschränken. Das heißt, der Standort der Erfassungseinheit und der Fahrtrouten-Berechnungseinheit kann je nach Bedarf angeordnet werden und soll nicht die Offenbarung beschränken.
8 ist ein schematisches Diagramm, das ein erstes Szenario der Nutzung der Bereiche, die als fahrbar bestimmt sind, zeigt. Bezugnehmend auf 8 kann die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152, 252 die Bereiche, die als befahrbar ermittelt wurden, nämlich die Bereiche, in denen das Grasschneiden abgeschlossen ist oder abgeschlossen werden soll, aktiv in die Fahrtroute TR des autonomen Roboters 100 einbeziehen, wenn die Fahrtroute TR des autonomen Roboters 100 berechnet wird. Das heißt, die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152, 252 kann konfiguriert sein, um aktiv eine Fahrtroute TR zu berechnen, die große Parks und/oder Grasbereiche schneidet.
9 ist ein schematisches Diagramm, das ein zweites Szenario für die Nutzung der Bereiche, die als fahrbar bestimmt sind, zeigt. Bezugnehmend auf 9 können die Bereiche, die von der Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152, 252 als befahrbar bestimmt wurden, nämlich die Bereiche, in denen das Grasschneiden abgeschlossen ist, als Ausweichstelle im Falle einer Notsituation verwendet werden. Wenn beispielsweise Hindernisse wie ein Auto, ein Unkraut, ein Baum, ein Fußgänger oder Ähnliches von der Kamera 130 und/oder dem Lasersensor 140 erkannt werden, die die Fahrtroute TR des autonomen Roboters 100 blockieren und den autonomen Roboter 100 daran hindern, sein Ziel zu erreichen, kann die Fahrtrouten-Berechnungseinheit 152, 252 die zweite Fahrtroute TR2 des autonomen Roboters 100 unter Einbeziehung von Bereichen, die vom autonomen Roboter 100 als befahrbar bestimmt wurden, neu berechnen, um das Hindernis auf seiner Fahrtroute zu vermeiden.
Dem Fachmann wird klar sein, dass verschiedene Modifikationen und Variationen an den offenbarten Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang oder Geist der Offenbarung abzuweichen. In Anbetracht des Vorstehenden ist beabsichtigt, dass die Offenbarung Modifikationen und Variationen abdeckt, vorausgesetzt, dass sie in den Anwendungsbereich der folgenden Ansprüche und deren Äquivalente fallen.

Claims

Fahrtrouten-Steuer (10)-System für einen autonomen Roboter (100), das umfasst: den autonomen Roboter (100); einen Prozessor (150), der konfiguriert ist, um zu funktionieren als: eine Erfassungseinheit (151), die Arbeitsfortschrittsinformationen entsprechend einer Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) erfasst; eine Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152), die eine Fahrtroute (TR) des autonomen Roboters (100) gemäß der Arbeitsfortschrittsinformationen (W), erfasst von der Erfassungseinheit (151), berechnet.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 1, wobei die Arbeitsfortschrittsinformation (W) Fortschrittsinformationen über Grasschneiden in jedem Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) enthält.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 2, wobei die Arbeitsfortschrittsinformation (W) mindestens eine von einer Arbeitsendzeit des Grasschneidens oder einer geplanten Arbeitsendzeit des Grasschneidens enthält.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 3, wobei die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob jeder Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3 ... An) gemäß mindestens einer der Arbeitsendzeit des Grasschneidens jedes Bereichs oder der geplanten Arbeitsendzeit des Grasschneidens jedes Bereichs befahrbar ist.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 4, wobei die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3 ... An) befahrbar ist, weil eine verstrichene Zeit ab der Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs kleiner oder gleich einer vorbestimmten Schwellenzeit ist.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 3, wobei die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen zu einer vorbestimmten Schwellenzeit befahrbar ist, weil ein Passant den Bereich nach der Arbeitsendzeit des Grasschneidens durchquert hat.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 2, wobei die Arbeitsfortschrittsinformation (W) ferner Fortschrittsinformationen über die Ausführung jedes Bereichs (A1, A2, A3...An) enthalten.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 1, wobei die Arbeitsfortschrittsinformation (W) in einer Karte (M1, M2) als Karteninformationen wiedergegeben wird und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) die Fahrtroute (TR) gemäß den Karteninformationen (M1, M2) berechnet.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 2, wobei die Arbeitsfortschrittsinformation (W) in einer Karte (M1, M2) als Karteninformationen wiedergegeben wird und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) die Fahrtroute (TR) gemäß den Karteninformationen (M1, M2) berechnet.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 3, wobei die Arbeitsfortschrittsinformation (W) in einer Karte (M1, M2) als Karteninformationen wiedergegeben wird und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) die Fahrtroute (TR) gemäß den Karteninformationen (M1, M2) berechnet.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 7, wobei die Arbeitsfortschrittsinformation (W) in einer Karte (M1, M2) als Karteninformationen wiedergegeben wird und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) die Fahrtroute (TR) gemäß den Karteninformationen (M1, M2) berechnet.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 3, wobei die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) eine erste Fahrtroute (TRI) des autonomen Roboters (100) berechnet, die erste Fahrtroute (TRI) einen Bereich (A20) enthält, in dem das Grasschneiden zu dem Zeitpunkt des Berechnens der ersten Fahrtroute (TRI) unvollständig ist, und die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) die erste Fahrtroute (TR1) nicht neu berechnet, um den Bereich (A20), in dem das Grasschneiden unvollständig ist, zu umgehen, weil die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) feststellt, dass die geplante Arbeitsendzeit des Grasschneiden des Bereichs, in dem das Grasschneiden unvollständig (A20) ist, früher ist als die Zeit, zu der der autonome Roboter (100) geplant ist, den Bereich zu durchqueren, in dem die Arbeit unvollständig (A20) ist.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 12, wobei der Prozessor (150) eine Anweisung ausgibt, um das Grasschneiden des Bereichs (A20), in dem das Grasschneiden unvollständig ist, der in der ersten Fahrtroute (TRI) enthalten ist, zu priorisieren.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 6, wobei die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) konfiguriert ist, um einen Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3 ... An) zu bestimmen, der befahrbar ist, weil ein Endgerät (300) den Bereich (A1, A2, A3 ... An) nach der Arbeitsendzeit des Grasschneidens durchfahren hat.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 5, wobei die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) befahrbar ist, durch Schätzen einer Länge eines Grases des Bereichs, basierend auf der verstrichenen Zeit ab der Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs (A1, A2, A3...An), auf weniger als 12 cm.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 15, wobei die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) befahrbar ist, durch Schätzen einer Länge eines Grases des Bereichs, basierend auf der verstrichenen Zeit ab der Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs (A1, A2, A3...An), auf weniger als 10 cm.
Fahrtrouten-Steuersystem (10) für den autonomen Roboter (100) gemäß Anspruch 15, wobei die Fahrtrouten-Berechnungseinheit (152) konfiguriert ist, um zu bestimmen, dass ein Bereich der Vielzahl von Bereichen (A1, A2, A3...An) befahrbar ist, durch Schätzen einer Länge eines Grases des Bereichs, basierend auf der verstrichenen Zeit ab der Arbeitsendzeit des Grasschneidens des Bereichs (A1, A2, A3...An), auf weniger als 8 cm.
Server (200), der zum Berechnen einer Fahrtroute (TR) geeignet ist, wobei der Server (200) umfasst: einen Prozessor, der konfiguriert ist, um zu funktionieren als: eine Erfassungseinheit, die Arbeitsfortschrittsinformationen für eine Vielzahl von Bereichen erfasst; eine Fahrtrouten-Berechnungseinheit, die eine Fahrtroute des autonomen Roboters entsprechend der Arbeitsfortschrittsinformation, erfasst von der Erfassungseinheit, berechnet, wobei die Fahrtroute, berechnet von der Fahrtrouten-Berechnungseinheit, an den autonomen Roboter übertragen wird.