DE10031067A1

DE10031067A1 - Land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug

Info

Publication number: DE10031067A1
Application number: DE10031067A
Authority: DE
Inventors: Joachim Hamberger
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-06-26
Filing date: 2000-06-26
Publication date: 2002-01-03

Abstract

Die Erfindung betrifft ein land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug (10) mit einer Vorrichtung zum Vorgeben wenigstens einer Soll-Bewegungslinie (SL¶1¶, SL¶2¶, SL¶3¶) zum Befahren eines unerschlossenen Gebiets (16), insbesondere eines Waldstücks, oder/und zur Überwachung der Befahrung des unerschlossenen Gebiets (16) entlang der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie (SL¶1¶, SL¶2¶, SL¶3¶), DOLLAR A diese Vorrichtung ausgeführt mit: DOLLAR A - Eingabemitteln zum Eingeben von Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60), DOLLAR A - Bestimmungsmitteln (62) zum Bestimmen einer aktuellen zu befahrenden Soll-Bewegungslinie (SL¶1¶, SL¶2¶, SL¶3¶) anhand der eingebenen Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60), DOLLAR A - Erfassungsmitteln (18, 112) zum Erfassen von Ist-Positionsdaten (IL¶1¶, IL¶2¶), welche die gegenwärtige Ist-Position (40) des Fahrzeugs in dem Gebiet (16) beschreiben, DOLLAR A - Speichermitteln (64, 86) zum Speichern der Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60) sowie der erfassten Ist-Positionsdaten (IL¶1¶) und mit DOLLAR A - Anzeigemitteln (26) zum Anzeigen zumindest der aktuellen Soll-Bewegungslinie (SL¶3¶) und der erfassten und gespeicherten Ist-Positionsdaten (IL¶1¶, IL¶2¶) des Fahrzeugs (10).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum Vorgeben wenigstens einer Soll-Bewegungslinie zum Befahren eines unerschlossenen Gebiets, insbesondere eines Wald stücks, oder/und zur Überwachung der Befahrung des unerschlossenen Gebiets entlang der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie.

Aufgrund der wachsenden Schädigung von land-/forstwirtschaftlichen Nutz flächen, wie z. B. Wäldern, durch Umwelteinflüsse und durch klimatische Veränderungen, wurde es in der Vergangenheit zunehmend erforderlich, die bestehenden Nutzflächen intensiv zu pflegen und entstandene Schäden zu beseitigen. Zu diesem Zweck werden beispielsweise in Waldbeständen durch schwere Sturmwürfe entstandene Kahlflächen wieder künstlich aufgeforstet. Um die dabei angelegten Dickungen, aber auch um noch weitgehend ungeschädigte Waldbestände zu pflegen, beispielsweise einzelne die Entwicklung des Waldes störende Bäume zu entnehmen, ist es erforderlich, mit zum Teil schweren land-/forstwirtschaftlichen Fahrzeugen in diese Gebiete vorzudringen und eine Feinerschließung anzulegen, d. h. ein System von durch die Nutzfahrzeuge zu befahrenden Zugangslinien, beispielsweise in Form von Rückegassen, zu schaffen. Dadurch werden die befahrenen Gebiete jedoch zusätzlich belastet, so dass es zur Minimierung der Belastung erforderlich ist, die befahrenen Flächen so klein wie möglich zu halten und, falls erforderlich, ausschließlich bereits befahrene Flächen wieder zu befahren und somit unberührte Gebiete weiterhin zu schonen. Aus diesen Gründen werden zur Feinerschließung eines unerschlossenen Gebiets, beispielsweise einer Dickung, am Gebietsrand Startpunkte und Richtungen für Soll-Bewegungslinien vorgegeben, wobei der Fahrer ausgehend von dem jeweiligen Startpunkt durch Bewegung seines Fahrzeugs entlang der Soll-Bewegungslinien eine Zugangslinie in Form einer Schneise in das unerschlossene Gebiet einarbeiten soll. Zur Einhaltung der vorgegebenen Richtung kann sich der Fahrer des Nutzfahrzeugs an einem Kompass orientieren. Ferner dienen als Orientierungshilfe Fluchtstäbe, die eine weitere Person in dem bereits befahrenen Abschnitt der Zugangslinie setzt. Anhand der Fluchtstäbe kann der Fahrer des Nutzfahrzeugs visuell überprüfen, ob sich sein Fahrzeug auf einer Linie mit den gesetzten Fluchtstäben bewegt und somit die vorgegebene Richtung einhält.

Die vorstehend geschilderte Vorgehensweise zur Einhaltung der vorgegebenen Richtung beim Anlegen von Zugangslinien in einem unerschlossenen Gebiet bringt jedoch erhebliche Nachteile mit sich: Zum einen ist es erforderlich, dass der Fahrer des Nutzfahrzeugs zur Überprüfung seiner Fahrtrichtung mit Hilfe der Fluchtstäbe stets seinen Kopf vor und zurück wendet, da er einerseits in Fahrtrichtung schauen muss und überwachen muss, ob seinem Nutzfahrzeug unüberwindbare Hindernisse entgegenstehen, und da er andererseits zurück in Richtung der von der Zweitperson gesetzten Fluchtstäbe schauen muss, um zu überprüfen, ob sein Fahrzeug nach wie vor auf einer Linie mit den gesetzten Fluchtstäben liegt. Ein weiterer Nachteil dieser Vorgehensweise ist, dass die zum Setzen der Fluchtstäbe erforderliche Zweitperson im unmittelbaren Gefahrenbereich des Nutzfahrzeugs arbeitet. Es ist zu beachten, dass insbesondere beim Anlegen von Rückegassen in Dickungen schwere Nutzfahrzeuge, wie beispielsweise Mulcher oder Harvester, eingesetzt werden, in deren unmittelbarer Umgebung während des Arbeitsbetriebs ein beträchtliches Verletzungsrisiko besteht. Ein weiterer Nachteil liegt neben dem vorstehend beschriebenen Ergonomieproblem beim Einhalten der vorgegebenen Fahrtrichtung durch den Fahrer des Nutzfahrzeugs und der Gefahren für die zusätzlich zum Setzen der Fluchtstäbe erforderliche Zweitperson darin, dass eine Überprüfung der Anlage von Zugangslinien, beispielsweise durch den Waldbesitzer, nur durch eine zeitintensive und visuelle Inspizierung in der Regel zu Fuß möglich ist. Schließlich liegt ein weiteres Problem darin, dass sich, wie vorstehend bereits angedeutet, im Bereich der vorgegebenen Soll- Bewegungslinien oftmals unüberwindbare Hindernisse, wie beispielsweise große Bäume, Gräben oder dgl. oder aufgrund ihrer ökologischen Bedeutung zu schonende Bereiche, wie beispielsweise Biotope oder Nistplätze, befinden, welche beim Anlegen der Zugangslinien ggf. weiträumig zu umfahren sind. In solchen Fällen ist die Einhaltung der vorgegebenen Bewegungsrichtung unter Zuhilfenahme von Fluchtstabmethode und Kompass nicht mehr möglich.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein land-/forstwirt schaftliches Fahrzeug bereitzustellen, mit welchem in einem unerschlosse nen Gebiet in kostengünstiger, maß- und richtungsgenauer und für den Fahrer des Fahrzeugs ergonomischer Weise Zugangslinien angelegt werden können.

Diese Aufgabe wird durch ein land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug gelöst, welches eine Vorrichtung zum Vorgeben wenigstens einer Soll-Bewegungs linie zum Befahren des unerschlossenen Gebiets, insbesondere eines Waldstücks, oder/und zur Überwachung der Befahrung des unerschlossenen Gebiets entlang der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie aufweist, wobei die Vorrichtung aufweist:

- Eingabemittel zum Eingeben von Soll-Bewegungslinien-Daten,
- Bestimmungsmittel zum Bestimmen einer aktuellen zu befahrenden Soll-Bewegungslinie anhand der eingegebenen Soll-Bewegungslinien- Daten,
- Erfassungsmittel zum Erfassen von Ist-Positionsdaten, welche die gegenwärtige Ist-Position des Fahrzeugs in dem Gebiet beschreiben,
- Speichermittel zum Speichern der Soll-Bewegungslinien-Daten sowie der erfassten Ist-Positionsdaten, und
- Anzeigemittel zum Anzeigen zumindest der aktuellen Soll-Bewe gungslinie und der erfassten und gespeicherten Ist-Positionsdaten des Fahrzeugs.

Beim Anlegen von Zugangslinien in dem unerschlossenen Gebiet werden erfindungsgemäß die die Zugangslinien beschreibenden Soll-Bewegungs linien-Daten vom Fahrer des land-/forstwirtschaftlichen Fahrzeugs eingege ben und die Vorrichtung bestimmt daraus die aktuellen zu befahrenden Soll- Bewegungslinien. Während des Befahrens der Soll-Bewegungslinien erfassen die Erfassungsmittel die tatsächliche Ist-Position und stellen entsprechende Daten den Speichermitteln bereit, welche einerseits die vorgegebenen Soll- Bewegungslinien-Daten und andererseits die erfassten Ist-Positionsdaten speichern. Die gespeicherten Werte werden während der Fahrt durch Anzeigemittel dem Fahrer des Nutzfahrzeugs angezeigt, so dass dieser stets einen Überblick darüber hat, ob er die vorgegebene Richtung einhält, ob er sich von der vorgegebenen Soll-Bewegungslinie entfernt hat, und welche Distanz er bereits entlang der vorgegebenen Soll-Bewegungslinie abgefahren ist.

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt darin, dass der Fahrer die Zugangslinien anhand der vorgegebenen Soll-Bewegungslinien-Daten ohne zusätzliche Zweitperson positions- und richtungsgenau anlegen kann und dass er sich ohne unnötige Kopfwendungen zur Überprüfung der Flucht von Nutzfahrzeug und Fluchtstäben ausschließlich auf die Ereignisse vor seinem Nutzfahrzeug beim Anlegen der Zugangslinie sowie auf die Anzeigemittel konzentrieren kann. Dadurch wird die Ergonomie des Arbeitsvorgangs zum Anlegen der Zugangslinien gegenüber dem eingangs diskutierten Stand der Technik erheblich verbessert. Ferner ist die Gefährdung einer Zweitperson durch Arbeiten im unmittelbaren Gefahrenbereich des land- /forstwirtschaftlichen Nutzfahrzeugs ausgeschlossen. Durch die Einsparung der Zweitperson können darüber hinaus Lohnkosten eingespart werden.

Zum Anlegen eines Systems von Zugangslinien (Rückegassen) in einem unerschlossenen Gebiet können die Bestimmungsmittel wenigstens eine weitere Soll-Bewegungslinie anhand der eingelesenen Soll-Bewegungslinien- Daten oder/und anhand der erfassten und gespeicherten Ist-Positionsdaten bestimmen. Es ist also möglich, dem Fahrer des Nutzfahrzeugs von vornherein ein System von Soll-Bewegungslinien vorzugeben, welche er nach und nach durch Befahren anlegt. Alternativ ist es jedoch auch möglich, wie nachfolgend noch im Detail erläutert, zunächst nur eine Soll- Bewegungslinie vorzugeben und ausgehend von den beim Befahren dieser Soll-Bewegungslinie gewonnenen, die angelegte Zugangslinie (Rückegasse) beschreibenden Ist-Positionsdaten in einem vorgegebenen Abstand zu den erfassten Ist-Positionsdaten eine weitere Soll-Bewegungslinie zu bestimmen, welche dann wiederum unter Erfassung der tatsächlichen Ist-Positionsdaten zum Anlegen einer weiteren Zugangslinie abgefahren wird. Daraufhin wird dann anhand der neu erfassten Ist-Positionsdaten eine weitere Soll- Bewegungslinie bestimmt, usw. Dieses Verfahren hat den Vorteil, dass der Fahrer des Nutzfahrzeugs situationsgerecht entscheiden kann, ob er ggf. eine vorgegebene Soll-Bewegungslinie aufgrund eines ihm entgegenstehenden Hindernisses, wie beispielsweise eines großen Baumes, eines Grabens, eines zu schonenden Biotops oder dgl., verlässt und eine an die gegebenen Verhältnisse angepasste Zugangslinie anlegt, woraufhin die nachfolgenden Soll-Bewegungslinien angepasst an die Abweichung der vorangehend angelegten Zugangslinie von ihrer korrespondierenden jedoch verlassenen Soll-Bewegungslinie bestimmt werden.

Um eine ergonomische Eingabe der Soll-Bewegungslinien-Daten und ggf. weiterer Daten zu ermöglichen, kann vorgesehen sein, dass die Eingabe mittel ein manuelles Daten-Eingabemittel und/oder ein Datenträger- Lesemittel umfassen. Hierfür kommt beispielsweise eine Tastatur, ein Touch-Screen oder dergleichen, oder ein Disketten- bzw. CD-ROM-Laufwerk oder dergleichen in Frage.

Als Erfassungsmittel zum Erfassen der Ist-Positionsdaten des Nutzfahrzeugs kann ein beliebiges Ortungssystem verwendet werden. Bevorzugt wird ein GPS (Global Positioning System)-System eingesetzt, welches durch Kom munikation ggf. mit geostationären Satelliten die tatsächliche Ist-Position des Nutzfahrzeugs in GPS-Koordinaten, d. h. in Positionsangaben hinsichtlich Längengrad, Breitengrad und Höhe über dem Meeresspiegel, angibt.

Um die Genauigkeit der Erfassung der Ist-Position des Nutzfahrzeugs zu erhöhen, kann vorgesehen sein, dass das GPS-System als differenzielles GPS-System zum Empfang eines Ortungssignals und eines Korrektursignals ausgebildet ist. Bei einer derartigen Ausgestaltung wird ein möglicher Fehler bzw. ein Rauschen des GPS-Systems dadurch korrigiert, dass dieser Fehler an einem geodätisch exakt vermessenen Punkt von einem weiteren GPS- System erfasst wird und dem GPS-System des Nutzfahrzeugs als Korrektursignal übermittelt wird, wobei das GPS-System des Nutzfahrzeugs dann unter Berücksichtigung des Korrektursignals die erfassten Ist- Positionsdaten korrigieren kann.

Um dem Fahrer hinreichende Informationen über das Ergebnis des gegen wärtig laufenden Anlegevorgangs einer Zugangslinie sowie der bereits angelegten Zugangslinien zu verschaffen, kann vorgesehen sein, dass die Anzeigemittel ein Bewegungslinien-Anzeigefeld zur gemeinsamen Anzeige der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie, der aktuellen Ist-Position, gewünschtenfalls der gegenwärtigen Bewegungsrichtung und gewünsch tenfalls einer durch die erfassten Ist-Positionsdaten gegebenen und befahrenen Ist-Bewegungslinie aufweisen. Zur Erleichterung der Identifika tion der durch die Anzeigemittel dargestellten Informationen können die einzelnen Daten, wie die Soll-Bewegungslinie, die aktuelle Ist-Position, die Bewegungsrichtung, sowie die befahrene Ist-Bewegungslinie mit unter schiedlichen Farben bzw. Symbolen dargestellt werden. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auf dem Bewegungslinien-Anzeigefeld stets gleichorientiert ist, vorzugs weise in Richtung nach oben (Einordnung), oder/und, dass dem Bewegungslinien-Anzeigefeld als Hintergrund eine das befahrene Gebiet wiedergebende Landkarte hinterlegbar ist. Bei geeigneter Positionierung der Anzeigemittel derart, dass die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs gleichorientiert ist wie die im Bewegungslinien-Anzeigefeld dargestellte gegenwärtige Bewegungsrichtung, ist es für den Fahrer des Nutzfahrzeugs noch leichter, anhand der Anzeigemittel seine Arbeit sowie das Ergebnis der bisher erfolgten Anlage der Zugangslinien zu überprüfen. Durch das Hinterlegen einer zu dem befahrenen unerschlossenen Gebiet korrespondierenden Landkarte als Hintergrund für das Bewegungslinien- Anzeigefeld kann dem Fahrer eine weitere Hilfestellung gegeben werden, beispielsweise dahin, dass er kartografisch festgehaltene Geländebeson derheiten während des Befahrens der Soll-Bewegungslinien erkennt und sich auf diese einstellen kann.

Zusätzlich oder alternativ kann vorgesehen sein, dass die Anzeigemittel ein Richtungs-Anzeigefeld zur Anzeige der tatsächlichen gegenwärtigen geografischen Bewegungsrichtung des Fahrzeugs anhand der Kompass richtungen aufweisen. Ein derartiges Richtungs-Anzeigefeld erleichtert dem Fahrer die Orientierung in dem unerschlossenen Gebiet.

Beim Befahren der Soll-Bewegungslinien ist es insbesondere dann, wenn diese Soll-Bewegungslinien bereits angelegt wurden und diese nach geraumer Zeit nochmals abgefahren werden, von Bedeutung, dass sich der Fahrer des Nutzfahrzeugs streng an die vorgegebenen Soll-Bewegungslinien hält. Gleichermaßen kann ein Einhalten der vorgegebenen Soll- Bewegungslinien bei der Neuanlage von Zugangslinien dann bedeutend sein, wenn unmittelbar an die Soll-Bewegungslinien angrenzend bestimmte Geländegegebenheiten vorliegen, welche durch das Nutzfahrzeug nicht befahren werden sollten. Eine Abweichung der Ist-Position von der aktuellen Soll-Bewegungslinie lässt sich jedoch anhand des relativ kleinen Maßstabs des Bewegungslinien-Anzeigefelds nur schwer erkennen. Um dennoch dem Fahrer einen Anhaltspunkt für den Grad der gegenwärtigen Abweichung seiner Ist-Position von der aktuellen Soll-Bewegungslinie zu geben, kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung ferner Abweichungs-Bestimmungs mittel umfasst zur Bestimmung der Abweichung der gegenwärtigen Ist- Position von der aktuellen Soll-Bewegungslinie. Die erfasste Abweichung kann dem Fahrer durch ein entsprechendes Abweichungs-Anzeigefeld der Anzeigemittel angezeigt werden.

Wie vorstehend dargelegt, gibt es grundsätzlich zwei Möglichkeiten, Soll- Bewegungslinien zu bestimmen. Die erste Möglichkeit liegt darin, anhand der Soll-Bewegungslinien-Daten eine erste Soll-Bewegungslinie zu bestim men, diese dann abzufahren unter Erfassung der Ist-Positionsdaten, und ausgehend von einer durch die erfassten Ist-Positionsdaten gegebenen und befahrenen Ist-Bewegungslinie eine weitere Soll-Bewegungslinie zu erzeugen. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass um die befahrene Ist-Bewegungslinie äquidistant eine Umrahmungslinie ("Pufferli nie") erzeugt wird, weiche dann als neue Soll-Bewegungslinie deklariert wird. Der Fahrer kann diese Art der Bestimmung einer weiteren Soll- Bewegungslinie beispielsweise dann wählen, wenn die Abweichungen der vorangehend befahrenen Ist-Bewegungslinie (angelegte Zugangslinie) von der korrespondierenden Soll-Bewegungslinie nur gering waren. Der Fahrer steuert nach Fertigstellung der vorangehenden Zugangslinie auf möglichst kurzem Wege einen Punkt der Umrahmungslinie an und setzt nach Maßgabe der als neue Soll-Bewegungslinie vorgegebenen Umrahmungslinie die Anlage der Zugangslinien fort. Nach Fertigstellung der nächsten Zugangslinie, d. h. nach Befahrung eines Abschnitts der Umrahmungslinie, erzeugt der Fahrer dann wiederum anhand der beim Befahren der Umrahmungslinie erfassten Ist-Positionsdaten eine weitere Umrahmungslinie um die durch die neuen Ist- Positionsdaten vorgegebene Ist-Positionslinie und steuert nunmehr diese neue Umrahmungslinie an. Zusammengefasst führt der Fahrer die Schritte Bestimmen einer Soll-Bewegungslinie, Befahren der Soll-Bewegungslinie bei gleichzeitiger Erfassung von Ist-Positionsdaten und Bestimmen einer neuen Soll-Bewegungslinie anhand der vorangehend erfassten Ist-Positionsdaten seriell durch.

Alternativ zu dieser Vorgehensweise der seriellen Bestimmung von Soll- Bewegungslinien können ausgehend von einer vorgegebenen Soll-Bewe gungslinie anhand der eingegebenen Soll-Bewegungslinien-Daten weitere Soll-Bewegungslinien vor Beginn der Befahrung der ersten Soll-Bewegungs linie erzeugt werden, d. h. vor Erfassung von Ist-Positionsdaten. Bei dieser Art der Bestimmung von Soll-Bewegungslinien wird also zunächst ein System von Soll-Bewegungslinien bestimmt, welches der Fahrer des Nutzfahrzeugs dann nach und nach befährt und korrespondierende Zugangslinien anlegt.

Als Soll-Bewegungslinien-Daten können beispielsweise die Daten Startposi tion der zuerst bestimmten Soll-Bewegungslinie, Richtung der zuerst bestimmten und gewünschtenfalls der weiteren Soll-Bewegungslinien und Abstand zwischen zwei benachbarten Soll-Bewegungslinien eingegeben werden. Es ist jedoch auch möglich, dass noch weitere Daten eingegeben werden, wie beispielsweise Längen der Soll-Bewegungslinien, insbesondere dann, wenn das System der anzulegenden Zugangslinien nicht regelmäßig, beispielsweise als System paralleler oder/und gleich langer Zugangslinien, in dem unerschlossenen Gebiet anzulegen sind.

Zur kartografischen Erfassung des befahrenen unerschlossenen Gebiets kann die Vorrichtung ferner Attribut-Zuweisungsmittel umfassen, um einzelnen erfassten Ist-Positionen oder/und zumindest Abschnitten der befahrenen Ist-Bewegungslinien Attribute zuzuweisen, welche die tatsäch lich beim Anlegen der Zugangslinie wahrgenommenen Eigenschaften beschreiben. Derartige Attribute können beispielsweise die Beschaffenheit des befahrenen Bodens (morastig, steinig, trocken, sandig etc.), das Vorhandensein von zu schonenden Stellen (Biotope, Nistplätze, etc.), das Vorhandensein von unüberwindbaren Hindernissen (Felsblöcke, große Bäume, etc.) usw. beschreiben. Die während des Anlegens der Zugangslinien vom Fahrer des Nutzfahrzeugs vergebenen Attribute können dann später kartografisch oder anderweitig ausgewertet werden.

Zur Erleichterung von betriebswirtschaftlichen Auswertungen der Anlage der Zugangslinien kann die Vorrichtung Zeiterfassungsmittel umfassen, zur Erfassung der zum Befahren der einzelnen Soll-Bewegungslinien und zum Anlegen der geplanten Zugangslinien erforderlichen Zeit.

Ferner kann die Vorrichtung Startpunkt-Bestimmungsmittel umfassen, welche dem Fahrer ausgehend von seiner jeweiligen Ist-Position und ggf. von seiner eingeschlagenen Fahrtrichtung nach abschließendem Anlegen einer Zugangslinie einen Soll-Startpunktvorschlagen, der als Ausgangspunkt für das Befahren einer weiteren Soll-Bewegungslinie dienen soll. Der Soll- Startpunkt kann in besonders markierter Weise durch die Anzeigemittel, insbesondere im Bewegungslinien-Anzeigefeld, angezeigt werden.

Die Vorrichtung kann fest in dem Nutzfahrzeug installiert sein. Es ist jedoch auch möglich, eine portable, d. h. von dem Nutzfahrzeug unabhängige, Vorrichtung vorzusehen. Demnach betrifft die Erfindung auch - losgelöst von dem land-/forstwirtschaftlichen Fahrzeug - eine Vorrichtung zum Vorgeben wenigstens einer Soll-Bewegungslinie für ein land- /forstwirtschaftliches Fahrzeug zum Befahren eines unerschlossenen Gebiets, insbesondere eines Waldstücks, oder/und zur Überwachung der Befahrung des unerschlossenen Gebiets entlang der wenigstens einen Soll- Bewegungslinie durch das land-/forstwirtschaftliche Fahrzeug mit den vorstehend beschriebenen Vorrichtungsmerkmalen.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Vorgeben wenigstens einer Soll-Bewegungslinie für ein land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug ins besondere der vorstehend beschriebenen Art, zum Befahren eines un erschlossenen Gebiets, insbesondere eines Waldstücks, oder/und zur Überwachung der Befahrung des unerschlossenen Gebiets durch das land-/forstwirtschaftliche Fahrzeug entlang der wenigstens einen Soll- Bewegungslinie, wobei das Verfahren die Schritte umfasst:

A) Einlesen von Soll-Bewegungslinien-Daten;
B) Bestimmen einer Soll-Bewegungslinie anhand der eingelesenen Soll- Bewegungslinien-Daten,
C) Erfassen von die gegenwärtige Ist-Position des Fahrzeugs beschrei benden Ist-Positionsdaten, und
D) Speichern und Anzeigen der Soll-Bewegungslinie sowie zumindest der Ist-Positionsdaten.

Dieses Verfahren eignet sich zum einen zum Anlegen neuer Zugangslinien in dem unerschlossenen Gebiet. Es eignet sich jedoch auch zur Überprüfung dafür, ob der Fahrer eines Nutzfahrzeugs beim Befahren bereits angelegter Zugangslinien, welche beim ersten Anlegen als Ist-Bewegungslinien erfasst wurden und beim erneuten Befahren als Soll-Bewegungslinien vorgegeben werden, sich genau auf diesen Soll-Bewegungslinien bewegt oder von diesen abweicht. Dieses Verfahren lässt sich demnach auch zur Überwachung der Befahrung von bereits angelegten Zugangslinien in dem unerschlossenen Gebiet einsetzen. Eine weitere Einsatzmöglichkeit liegt darin, die Qualität (Einhaltung der Vorgaben) des Anlegevorgangs der Zugangslinien durch den Fahrer des Nutzfahrzeugs zu überprüfen und ggf. zu Zertifizierungszwecken oder Entlohnungszwecken zu berücksichtigen. Des Weiteren eignet sich dieses Verfahren dazu, unerschlossene Gebiete kartografisch zu vermessen. Die Speicherung und Auswertung der Daten kann nach Abschluß des Anlegens bzw. Befahrens des Zugangsliniensystems erfolgen. Es ist jedoch auch möglich, dass die erfassten Daten während des Anlegens bzw. Befahrens der Zugangslinien an eine Zentrale übertragen werden, so dass diese dort quasi in Echtzeit ausgewertet werden können. Damit ist zum einen eine Echtzeit- Überwachung möglich, zum anderen kann ein Datenverlust durch technische Probleme oder Manipulation weitgehend ausgeschlossen werden.

Zum Anlegen eines Systems von Soll-Bewegungslinien kann das Verfahren ferner den Verfahrensschritt umfassen:

A) Bestimmen einer weiteren Soll-Bewegungslinie anhand der eingelesenen Soll-Bewegungslinien-Daten oder/und anhand der erfassten und gespeicherten Ist-Positionsdaten.

Gemäß vorstehender Beschreibung liegt ein möglicher Anwendungsfall der Erfindung in der Anlage neuer Zugangslinien in einem unerschlossenen Gebiet. Es wurde vorstehend jedoch bereits angedeutet, dass die Erfindung ebenfalls Anwendung finden kann, wenn in einem unerschlossenen Gebiet bereits Zugangslinien geschaffen wurden und diese nach ggf. geraumer Zeit erneut, beispielsweise zur Pflege des Waldbestands, befahren werden müssen. Demnach betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Über wachen der Befahrung eines unerschlossenen Gebiets, insbesondere eines Waldstücks, durch ein land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug entlang wenigstens einer vorgegebenen Soll-Bewegungslinie, umfassend die Verfahrensschritte:

A) Befahren des unerschlossenen Gebiets mit dem land-/forstwirt schaftlichen Fahrzeug, insbesondere einem Fahrzeug der vorstehend beschriebenen Art, und gleichzeitiges Erfassen von Ist-Positions daten, insbesondere unter Einsatz des Verfahrens der vorstehend beschriebenen Art,
B) Auswerten der erfassten Ist-Positionsdaten,
C) Speichern der erfassten Ist-Positionsdaten, der wenigstens einen Soll- Bewegungslinie und gewünschtenfalls der in Schritt G) erhaltenen Auswertungsergebnisse,
D) Bereitstellen der in Schritt H) gespeicherten Daten zur erneuten Ausführung der Schritte F) bis H).

Bei dem Verfahren werden also beim erstmaligen Befahren des unerschlos senen Gebiets mit dem land-/forstwirtschaftlichen Fahrzeug, also in der Regel beim Anlegen der Zugangslinien, Ist-Positionsdaten und ggf. Ist- Bewegungslinien erfasst, welche dann ggf. betriebswirtschaftlich oder ökologisch ausgewertet werden und ggf. zusammen mit den vorgegebenen Soll-Bewegungslinien-Daten und ggf. mit den erhaltenen Auswertungsergeb nissen gespeichert werden. Beim erneuten Befahren des Gebiets werden diese gespeicherten Daten dann wieder zur Verfügung gestellt, so dass sich der Fahrer des Nutzfahrzeugs an diesen bereits vorhandenen Daten orientieren kann. Dadurch ist es möglich, Dickungen, welche beispielsweise nur in mehrjährigem Abstand befahren werden, stets auf denselben Zugangslinien zu befahren und somit das ökologische Gleichgewicht in diesen Dickungen nur auf begrenztem Raum und stets an derselben Stelle zu stören und die übrigen Flächen unberührt zu lassen.

Bei diesem Verfahren kann ferner vorgesehen sein, dass in Schritt G) die erfassten Ist-Positionsdaten mit der wenigstens einen vorgegebenen Soll- Bewegungslinie verglichen werden, gewünschtenfalls aus dem Vergleich die Abweichungen der erfassten Ist-Positionsdaten von der wenigstens einen vorgegebenen Soll-Bewegungslinie betragsmäßig oder/und richtungsmäßig erfasst werden und gewünschtenfalls bei Erfassung der zum Befahren der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie erforderlichen Zeit die befahrene Ist- Strecke pro Zeiteinheit ermittelt wird.

Zusätzlich oder optional kann ferner vorgesehen sein, dass in Schritt I) die vorangehend als Ist-Positionsdaten gespeicherten Daten zum Vorgeben von Soll-Bewegungslinien für ein darauffolgendes Ausführen der Schritte F)-H) bereitgestellt werden.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Figuren erläutert. Es stellen dar:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Nutzfahrzeugs während des Betriebs in einer Dickung;

Fig. 2a eine schematische Draufsicht des Nutzfahrzeugs während des Betriebs in der Dickung;

Fig. 2b eine schematische Darstellung eines Waldstücks mit vor gegebenen Soll-Bewegungslinien und angelegten Zugangslinien;

Fig. 3 eine Darstellung der Anzeigefelder;

Fig. 4 eine schematische Darstellung entsprechend Fig. 1 jedoch der Vorgehensweise gemäß dem Stand der Technik;

Fig. 5 ein schematisches Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Anlegen von Zugangslinien in einem unerschlossenen Gebiet;

Fig. 6 ein schematisches Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Befahren von bereits vorhandenen Zugangs linien;

Fig. 7 eine schematische Darstellung der Vorgehensweise beim Befahren von Soll-Bewegungslinien; und

Fig. 8 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung und mehrfachen Ausnutzung von Daten einer Soll-Bewegungslinie und Ist-Positionsdaten.

In Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug allgemein mit 10 bezeichnet. Dieses umfasst ein herkömmliches traktor artiges Fahrzeug mit einer Mulcheinheit 14 zum Einbringen einer Schneise in eine Dickung 16. Das Fahrzeug 10 wird von einem nicht dargestellten Fahrer gesteuert. Es umfasst eine Navigationshilfe-Vorrichtung im Führerhaus, mittels welcher sich der Fahrer in der Dickung 16 orientiert. Die Vorrichtung umfasst eine Empfängereinheit 18, welche dazu ausgelegt ist, ein Signal von einem oder mehreren Satelliten 20, 22 bzw. von einem stationären Sender 24 zu empfangen. Durch das Empfangen von Ortungssignalen durch das Fahrzeug 10 sowie die Satelliten 20, 22 und den Sender 24 lässt sich die genaue geografische Position des Fahrzeugs 10 bestimmen.

Dies geschieht in herkömmlicher Weise durch ein differentielles GPS-System (Global Positioning System). Die Kommunikation zwischen dem Sender 24 und dem Fahrzeug 10 dient dazu, ein Korrektursignal K von dem Sender 24 zu dem Fahrzeug 10 zu senden, welches zur Korrektur von Ortungsfehlern dient, die von Störungen der Signale S₁ und S₂ zwischen dem Fahrzeug 10 und den Satelliten 22 und 20 herrühren. Diese Störungen können beispielsweise atmosphärische Störungen oder künstlich erzeugte Störungen (künstliches Rauschen) sein. Der Sender 24 steht an einer geodätisch exakt vermessenen Position. Er empfängt ebenfalls Signale S₃ und S₄ von den Satelliten 22 bzw. 20 und ermittelt durch Vergleichen der Ortungssignale S₃ und S₄ mit seiner tatsächlichen geografischen Position eine Abweichung ausgedrückt in Längengrad-, der Breitengrad- sowie Höhen-Koordinate (ΔX, ΔY und ΔZ) und sendet diese Abweichung als Korrektursignal K an das Fahrzeug 10, so dass das Fahrzeug 10 unter Berücksichtigung des Korrektursignals K die Signale S₁ bzw. S₂ korrigieren kann. Dadurch lässt sich die exakte gegenwärtige geografische Position des Fahrzeugs 10 genau bestimmen.

Die Funktionsweise des land-/forstwirtschaftlichen Fahrzeugs mit dessen Navigationshilfe-Vorrichtung wird nun im Folgenden anhand der Fig. 2a, 2b und 3 beschrieben.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug 10 wird dazu eingesetzt, in einem unerschlossenen Gebiet, beispielsweise einer Dickung in einem Wald, Zugangslinien anzulegen, welche beispielsweise zur Pflege der Baumbe stände erforderlich sind und als sog. Rückegassen dienen, durch welche entfernte Baumstämme oder dgl. aus dem Bestand entfernt (gerückt) werden können. Hierzu gibt der Waldbesitzer, wie beispielsweise in Fig. 2a dargestellt, ein System von Soll-Bewegungslinien SL₁, SL₂, SL₃ usw. vor, auf welchen sich das Fahrzeug 10 beim Anlegen der Zugangslinien (Rückegassen) Z₁, Z₂ und Z₃ bewegen soll. Die Soll-Bewegungslinien SL₁, SL₂, SL₃ usw. werden durch Soll-Bewegungslinien-Daten beschrieben, welche den Startpunkt der jeweiligen Soll-Bewegungslinie SP₁, SP₂ und SP₃ sowie die Richtung der Soll-Bewegungslinie R₁, R₂, R₃ umfassen. Der Fahrer des Fahrzeugs 10 begibt sich mit seinem Fahrzeug an den Startpunkt SP₁ der ersten Soll-Bewegungslinie SL₁. Dabei orientiert er sich an einer Anzeige 26 eines Anzeigeschirms, welcher in dem Führerhaus des Fahrzeugs 10 angebracht ist. Die Anzeige 26 ist in mehrere Anzeigefelder aufgeteilt und umfasst ein Bewegungslinien-Anzeigefeld 28, ein Richtungs-Anzeigefeld 30, ein Zeitanzeigefeld 32, ein Abweichungs-Anzeigefeld 34, ein Statusdaten- Anzeigefeld 36 sowie ein Funktionstasten-Anzeigefeld 38.

In dem Bewegungslinien-Anzeigefeld 28 sind die gemäß Fig. 2 bereits befahrenen Soll-Bewegungslinien SL₁ sowie SL₂ und die gegenwärtig befahrene Soll-Bewegungslinie SL₃ (helle Linien) dargestellt. Ferner sind die erfassten Ist-Positionsdaten als Ist-Bewegungslinien IL₁ und IL₂ (Schlangenlinien) dargestellt. Entsprechend der Position des Fahrzeugs 10 ist im Bewegungslinien-Anzeigefeld 28 die gegenwärtige Ist-Position des Fahrzeugs 10 durch ein Kreis-/Pfeilsymbol 40 gezeigt, wobei der Pfeil jeweils die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in dem Bewegungslinien- Anzeigefeld 28 wiedergibt. Ferner zeigt das Bewegungslinien-Anzeigefeld 28 die einzelnen erfassten Ist-Positions-Daten als Punkte 42 für die gegenwärtig zu befahrende Soll-Positionslinie SL₃ sowie den Startpunkt SP₃ für die gegenwärtig zu befahrende Soll-Bewegungslinie SL₃.

Das Richtungsanzeigefeld 30 zeigt die tatsächliche geografische Bewe gungsrichtung ausgedrückt in Himmelsrichtungen sowie in Gradangaben in einem Betragsfeld 31, wobei die Richtung Norden mit 0° festgelegt ist. Das Zeit-Anzeigefeld 32 zeigt die gegenwärtige Uhrzeit an. Das Abweichungs- Anzeigefeld 34 zeigt einen Ausschnitt 44 der gegenwärtig zu befahrenden Soll-Positionslinie SL₃ sowie den Abstand Δs der gegenwärtigen Ist-Position 42 von der Soll-Positionslinie SL₃ an, und zwar als schematische Pfeildarstellung sowie als betragsmäßige Abweichung in einem darunter liegenden Betragsfeld 45. Das Statusdaten-Anzeigefeld 36 zeigt in seiner ersten Zeile die Anzahl der gegenwärtig zur Ortung verfügbaren Satelliten, die Anzahl der bereits befahrenen sowie aktuell befahrenen Zugangslinien (Gassen), die Länge der bisher befahrenen Zugangslinien, die zur Befahrung erforderliche Zeit, der Abstand zweier benachbarter Bewegungslinien (Distanz) und der gegenwärtige Projektname. Ferner umfasst das Statusdaten-Anzeigefeld ein Kontrollfeld 46, welches den Funktionszustand des differenziellen GPS-Systems (DGPS) anzeigt.

Das Funktionstasten-Anzeigefeld 38 zeigt dem Fahrer die gegenwärtig verfügbaren Funktionen an.

Zum Befahren der vorgegebenen Soll-Bewegungslinien SL₁, SL₂, SL₃ etc. mit dem Fahrzeug 10 geht der Fahrer des Fahrzeugs 10 wie folgt vor: Zunächst begibt er sich unter Zuhilfenahme des Anzeigefelds 28 mit seinem Fahrzeug 10 an den Startpunkt SP₁ der ersten Soll-Bewegungslinie SL₁ und fährt derart in die Dickung 16 hinein, dass der Richtungs-Anzeigepfeil des Kreis-/Pfeilsymbols 40 mit der Richtung der Soll-Bewegungslinie SL₁ übereinstimmt. Er befährt nun mit seinem Nutzfahrzeug 10 die Dickung 16 und versucht, den durch die Soll-Bewegungslinie SL₁ vorgegebenen Kurs zu halten. Beim Hineinfahren in die Dickung 16 schlägt er mit Hilfe der Mulcheinheit 14 eine Schneise in diese. Während des Anlegens dieser Schneise (Zugangslinie Z₁) muss er ggf. natürlichen Hindernissen H₁ (siehe Fig. 2a), wie beispielsweise einen Baum mit einem dicken Stamm oder einen Graben oder dgl., ausweichen, wozu er die Soll-Bewegungslinie SL₁ verlässt. Während des Befahrens der Soll-Bewegungslinie SL₁ wird die gegenwärtige Ist-Position des Fahrzeugs 10 in regelmäßigen Abständen erfasst und aufgezeichnet. Wenn das Fahrzeug 10 die Soll-Bewegungslinie SL₁ in vorgegebener Länge befahren hat, d. h. die Zugangslinie Z₁ wie durch die Soll-Bewegungslinien-Daten angegeben angelegt hat, wird die Aufzeichnung der Ist-Positionen (in Fig. 2a) mit kleinen Kreuzchen dargestellt und es wird eine geglättete Linie durch diese Ist-Positionen gezogen, welche die tatsächliche Ist-Bewegungslinie darstellt und den Verlauf der angelegten Zugangslinie Z₁ (Rückegasse) wiedergibt.

Der Fahrer hat nun die Möglichkeit, sein Fahrzeug durch die Zugangslinie Z₁ zurück zum Startpunkt SP₁ zu steuern, woraufhin er sich zum Startpunkt SP₂ begeben kann und die Zugangslinie Z₂, wie in Fig. 2a dargestellt, anlegen kann. Gleichermaßen kann der Fahrer auch nach Beenden des Anlegevorgangs der Zugangslinie Z₁ sein Fahrzeug zu dem Startpunkt SP₂' bewegen und die Zugangslinie Z₂ in entgegengesetzter Orientierung entlang der Soll-Bewegungslinie SL₂ bewegen und dabei die Zugangslinie Z₂ anlegen. Diese zweite Vorgehensweise ist zeitsparend und weniger belastend für die Dickung 16.

Die erfassten Ist-Positionsdaten bzw. Ist-Bewegungslinien IL₁ werden von der Navigationshilfe-Vorrichtung gespeichert und können später dahinge hend ausgewertet werden, dass die Abweichung der Ist-Bewegungslinien IL von den Soll-Bewegungslinien SL bestimmt wird.

Fig. 2b zeigt beispielsweise eine derartige Auswertung. Es ist ein zu befahrendes Waldstück schematisch durch die punktierte Umrandung 48 dargestellt. In diesem Waldstück 48 sind insgesamt 10 Soll-Bewegungs linien SL₁ bis SL₁₀ vorgegeben, welche allesamt in derselbe Richtung R orientiert sind, d. h. parallel sind, und denselben Abstand d zu der jeweils benachbarten Linie besitzen.

Ferner sind die angelegten Zugangslinien Z₁ bis Z₁₀ gezeigt. Für die Zugangslinien Z₁, Z₂ und Z₃ sind schematisch Hindernisse H₁, H₂, H₃ bzw. H_3' dargestellt, welche der Fahrer des Fahrzeugs 10 bei dem Anlegen der Zugangslinien Z₁, Z₂ bzw. Z₃ umfahren musste.

Es zeigt sich, dass der Fahrer des erfindungsgemäßen Fahrzeugs 10 durch Zuhilfenahme der erfindungsgemäßen Navigationshilfe-Vorrichtung jederzeit einen Überblick über seine gegenwärtige Position, seine Fahrtrichtung und die Abweichung von der gegenwärtig zu befahrenden Soll-Bewegungslinie hat und somit auf verhältnismäßig einfache und ergonomisch günstige Weise die Zugangslinien anlegen kann. Insbesondere, wenn man sich die Vorgehensweise gemäß dem Stand der Technik, wie in Fig. 4 schematisch dargestellt, in Erinnerung ruft, bei welcher der Fahrer des Fahrzeugs 12 einerseits seine Aufmerksamkeit auf die Vorgänge vor dem Fahrzeug im Bereich der Mulcheinheit 14 richten muss, andererseits jedoch wiederholt seinen Kopf zurückwenden muss und die Position seines Fahrzeugs 12 unter Berücksichtigung der von einer Zusatzperson 54 gesetzten Fluchtstangen 50, 52 überprüfen muss, damit er den vorgegebenen Kurs hält, so erkennt man deutlich, dass die erfindungsgemäße Lösung hinsichtlich Ergonomie, Wirtschaftlichkeit und Sicherheit deutliche Fortschritte gegenüber dem Stand der Technik zeigt.

Im Folgenden sollen anhand der Fig. 5 bis 8 die Verfahrensabläufe innerhalb der Vorrichtung erläutert werden.

In Fig. 5 ist zunächst der Verfahrensablauf beim Anlegen neuer Zugangs linien Z dargestellt. Zunächst werden gemäß der Vorgabe des Waldbesitzers bei 56 die Startposition SP₁ für die erste Zugangslinie, die Richtung R₁ für die erste und ggf. die folgenden Zugangslinien 58 und der Abstand der einzelnen Zugangslinien bei 60 eingegeben. Diese Daten bilden die Soll- Bewegungslinien-Daten. Aus der Startposition bei 56 und der Richtung bei 58 wird dann eine erste Soll-Bewegungslinie SL₁ erzeugt, entlang welcher sich, soweit möglich, der Fahrer mit dem Fahrzeug 10 bewegt. Während des Abfahrens der Soll-Bewegungslinie SL₁ werden die Ist-Positionsdaten aufgenommen. Gegebenenfalls werden einzelnen Punkten bzw. Abschnitten der jeweils befahrenen Soll-Bewegungslinie bestimmte Attribute zugeteilt (Schritt 64), worauf später noch genauer eingegangen werden soll. Nach vollständigem Anlegen der aktuellen Zugangslinie, d. h. nach Beenden des Befahrens der in 62 erzeugten Soll-Bewegungslinie, wird die Aufzeichnung der Ist-Positionsdaten beendet (Schritt 66). In Schritt 68 werden die gewonnenen Ist-Positionsdaten zu einer Ist-Bewegungslinie verschmolzen und geglättet. Ausgehend von der somit erzeugten Ist-Bewegungslinie, welche auch vektoriell ausgedrückt werden kann, wird in Schritt 70 unter Verwendung des vorstehend bei 60 eingegebenen Abstands eine Pufferlinie um die erfasste Ist-Bewegungslinie erzeugt, d. h. die Ist-Bewegungslinie wird äquidistant umrahmt. Im Anschluss daran wird ein neuer Startpunkt auf der Pufferlinie bestimmt (Schritt 72). Ausgehend von Schritt 72 gibt es zwei Möglichkeiten, eine weitere als nächstes zu befahrende Soll-Bewegungslinie zu erzeugen. Bei der ersten Alternative bewegt der Fahrer sein Fahrzeug ausgehend von dem bei 72 erzeugten Startpunkt entlang der Pufferlinie und nimmt diese als Soll-Bewegungslinie an. Als zweite Alternative erzeugt der Fahrer eine neue Soll-Bewegungslinie ausgehend von dem vorbestimmten Startpunkt (aus Schritt 72) unter Verwendung der bei 58 eingegebenen Richtung und bewegt sich entlang dieser neu erzeugten Soll-Bewegungs linie.

Fig. 6 zeigt die Vorgehensweise bei der Befahrung bereits vorhandener Zugangslinien. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, eigene Soll-Bewe gungslinien anhand von Soll-Bewegungslinien-Daten neu zu erzeugen, sondern es werden bereits vorhandene Daten, die beispielsweise beim ersten Anlegen eines Systems von Zugangslinien in Form von Ist-Positions daten gewonnen wurden (Feinerschließungsnetz), bereitgestellt (Schritt 80) und als Soll-Bewegungslinien verwendet. Der Fahrer orientiert sich dann in Schritt 82 an den somit vorgegebenen Soll-Bewegungslinien und fährt an diesen entlang. Dabei werden wiederum die Ist-Positionsdaten des Fahrzeugs aufgenommen. Ferner hat, wie vorstehend bereits angedeutet und nachfolgend noch näher im Detail erläutert, der Fahrer die Möglichkeit, beim erneuten Befahren der Zugangslinien, einzelnen Punkten oder Abschnitten von diesen Attribute zuzuteilen, welche besondere Eigenschaften bezeichnen. Nach Beendigung der Bewegung durch die Zugangslinien wird die Aufzeichnung der Ist-Positionsdaten beendet (Schritt 84) und die Daten werden gespeichert (Schritt 86). Im Rahmen einer Auswertung (Schritt 88) können die gespeicherten Daten dann mit den in Schritt 80 bereitgestellten Daten verglichen und ausgewertet werden.

Schematisch lässt sich die Vorgehensweise unter Verwendung der erfindungsgemäßen Navigationshilfe-Vorrichtung beim Anlegen bzw. erneuten Befahren der Zugangslinien auch wie in Fig. 7 gezeigt darstellen. Zunächst wird in Schritt 90 der Startpunkt aufgesucht, danach wird bei 92 die Aufzeichnung gestartet und das Nutzfahrzeug entweder entlang einer um eine vorangehend erzeugte Ist-Bewegungslinie erzeugten Pufferlinie oder entlang einer vorangehend bestimmten Soll-Bewegungslinie (= Ideallinie) gefahren (Schritte 94 bis 98). Während des Abfahrens der einzelnen Soll- Bewegungslinien kann der Fahrer bei 100 einzelnen Punkten oder Soll- Bewegungslinien-Abschnitten Attribute zuteilen, wenn ihm beispielsweise Besonderheiten auffallen. Dabei kann es sich um Hinweise auf besonders markante Punkte, wie beispielsweise Felsblöcke, Biotope, dickstämmige Bäume, Holzpolter oder dgl. handeln. Diese Attribute werden bei der Aufzeichnung abgespeichert und können später bei einer Auswertung vermerkt, kartografisch verwertet oder wieder gelöscht werden.

Nach Erreichen des Endpunkts einer Soll-Bewegungslinie wird bei 102 die Aufzeichnung beendet und der Zyklus kann ausgehend von der Suche eines Startpunkts gemäß Schritt 90 von vorne beginnen.

Fig. 8 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Über wachen der Befahrung eines unerschlossenen Gebiets durch ein Nutzfahr zeug entlang von vorgegebenen Soll-Bewegungslinien. Ausgehend von Schritt 110 wird gemäß vorstehender Beschreibung ein System von Zugangslinien angelegt, und zwar unterstützt durch ein GPS-System 112. Die dabei gewonnenen Ist-Positionsdaten bzw. Ist-Bewegungslinien werden ausgewertet und bearbeitet bzw. dokumentiert, wie in den Schritten 114, 116 dargestellt. In diesen Schritten werden auch die bei der Datenerhebung (Schritt 110), d. h. beim Anlegen der Zugangslinien, vergebenen Attribute berücksichtigt und ausgewertet.

Die in den Schritten 114, 116 aufbereiteten Daten werden dann gespeichert und gepflegt, d. h. sie werden in einem Format abgespeichert bzw. in ein solches konvertiert, welches auch noch nach längerer Speicherzeit einlesbar und verwertbar ist. Ist es beispielsweise zur Pflege eines Waldbestands erforderlich, nach mehreren Jahren eine bereits einmal mit Zugangslinien versehene Dickung erneut zu befahren, um einzelne Bäume herauszunehmen und diese über Rückegassen (= Zugangslinien) zu entfernen, können die gespeicherten Daten gemäß Schritt 122 für das erneute Befahren als Soll- Positionsdaten bereitgestellt werden. Beim erneuten Befahren wird wiederum gemäß Schritt 110 die jeweilige Ist-Position erfasst und die erfassten Ist-Positionsdaten ausgewertet, der Zyklus beginnt von Neuem.

Das Verfahren gemäß Fig. 8 dient also dazu, einmal beim Neuanlegen bzw. erneuten Befahren von Zugangslinien gewonnene Daten auszuwerten, zu speichern, zu pflegen und für die Zukunft bereitzustellen, um somit die ökologische Belastung durch das Befahren von unerschlossenem land- und forstwirtschaftlichem Gebiet mit schweren Nutzfahrzeugen möglichst gering zu halten. Die Daten können ferner zur kartografischen Erschließung und zur Überwachung des ökologischen Zustands des befahrenen Gebiets ausgewertet werden. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von Öko- Controlling bzw. Öko-Monitoring.

Im Vorstehenden wurde die Erfindung insbesondere für den Anwendungsfall bei der Pflege von Waldbeständen im Detail beschrieben. Es sei jedoch darauf hingewiesen, dass die Erfindung auch im landwirtschaftlichen Sektor Anwendung finden kann, beispielsweise beim Befahren von großflächigen Ernteflächen.

Claims

1. Land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug (10) mit einer Vorrichtung zum Vorgeben wenigstens einer Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) zum Befahren eines unerschlossenen Gebiets (16), insbesondere eines Waldstücks, oder/und zur Überwachung der Befahrung des un erschlossenen Gebiets (16) entlang der wenigstens einen Soll- Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃),
diese Vorrichtung ausgeführt mit:
Eingabemitteln zum Eingeben von Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60),
Bestimmungsmitteln (62) zum Bestimmen einer aktuellen zu befahrenden Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) anhand der eingegebenen Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60),
Erfassungsmitteln (18, 112) zum Erfassen von Ist-Positions daten (IL₁, IL₂), welche die gegenwärtige Ist-Position (40) des Fahrzeugs in dem Gebiet (16) beschreiben,
Speichermitteln (64, 86) zum Speichern der Soll-Bewegungs linien-Daten (56, 58, 60) sowie der erfassten Ist-Positions daten (IL₁), und mit
Anzeigemitteln (26) zum Anzeigen zumindest der aktuellen Soll-Bewegungslinie (SL₃) und der erfassten und gespeicherten Ist-Positionsdaten (IL₁, IL₂) des Fahrzeugs (10).

2. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmungsmittel (62) wenigstens eine weitere Soll- Bewegungslinie (SL₂, SL₃) anhand der eingelesenen Soll-Bewegungs linien-Daten (56, 58, 60) oder/und anhand der erfassten und gespeicherten Ist-Positionsdaten (IL₁, IL₂) bestimmen.

3. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabemittel ein manuelles Daten-Eingabemittel oder/und ein Datenträger-Lesemittel umfassen.

4. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsmittel (18, 112) von einem Ortungssystem, bevorzugt von einem GPS-System, gebildet sind.

5. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das GPS-System (18, 112) als differentielles GPS-System zum Empfang eines Ortungssignals (S₁, S₂) und eines Korrektursignals (K) ausgebildet ist.

6. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel (26) ein Bewegungslinien-Anzeigefeld (28) zur gemeinsamen Anzeige der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) der aktuellen Ist-Position (40), gewünschtenfalls der gegenwärtigen Bewegungsrichtung (40, R₁, R₂, R₃) und gewünsch tenfalls einer durch die erfassten Ist-Positionsdaten gegebenen und befahrenen Ist-Bewegungslinie (IL₁, IL₂) aufweisen.

7. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die gegenwärtige Bewegungsrichtung (40) des Fahrzeugs (10) auf dem Bewegungslinien-Anzeigefeld (28) stets gleichorientiert ist, vorzugsweise in Richtung nach oben, oder/und, dass dem Bewe gungslinien-Anzeigefeld (28) als Hintergrund eine das befahrene Gebiet (16) wiedergebende Landkarte hinterlegbar ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel (26) ein Richtungs-Anzeigefeld (30) zur Anzeige der tatsächlichen gegenwärtigen geografischen Bewegungs richtung (R₁, R₂, R₃) des Fahrzeugs (10) anhand der Kompass richtungen aufweisen.

9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ferner Abweichungs-Bestimmungsmittel (88) umfasst zur Bestimmung der Abweichung (Δs) der gegenwärtigen Ist- Position (42) von der aktuellen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃).

10. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel (26) ein Abweichungs-Anzeigefeld (34) zur Anzeige der von den Abweichungs-Bestimmungsmitteln (88) bestimmten gegenwärtigen Abweichung (Δs) der Ist-Position (42) von der aktuellen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) aufweisen.

11. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 2 und gewünsch tenfalls einem weiteren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmungsmittel (62) als weitere Soll-Bewegungslinie (SL₂, SL₃) eine Umrahmungslinie in einem durch die Soll-Bewegungs linien-Daten (56, 58, 60) vorgegebenen Abstand (60) um die durch die Ist-Positionsdaten gegebene und befahrene Ist-Bewegungslinie (IL₁) bestimmen.

12. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 2 und gewünsch tenfalls einem weiteren der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichent, dass die Bestimmungsmittel (62) als wenigstens eine weitere Soll- Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) in einem mit den Soll-Bewegungs linien-Daten (56, 58, 60) vorgegebenen Abstand (d, 60) eine zu einer benachbarten bereits bestimmten Soll-Bewegungslinie (SL₁) parallele Linie (SL₂, SL₃) bestimmen.

13. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60) wenigstens die Daten Startposition (56) der zuerst bestimmten Soll-Bewegungslinie (SL₁), Richtung (58) der zuerst bestimmten (SL₁) und gewünsch tenfalls der weiteren Soll-Bewegungslinien (SL₂, SL₃) und Abstand (60) zwischen zwei benachbarten Soll-Bewegungslinien (SL₁, SL₂, SL₃) umfassen.

14. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ferner Attribut-Zuweisungsmittel (100) umfasst, um einzelnen Ist-Positionen (42) oder/und zumindest Abschnitten der befahrenen Ist-Bewegungslinien (IL₁, IL₂) deren Eigenschaften beschreibende Attribute zuzuweisen.

15. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Attribute Angaben über die Bodenbeschaffenheit, vorhan dene Hindernisse oder hervorzuhebende Orte im Bereich der Ist- Bewegungslinie (IL₁, IL₂) umfassen.

16. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ferner Zeiterfassungsmittel umfasst zur Erfassung der zum Befahren der einzelnen Soll-Bewegungslinien (SL₁, SL₂, SL₃) erforderlichen Zeit.

17. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ferner Startpunkt-Bestimmungsmittel (70) umfasst zum Bestimmen eines Soll-Startpunkts (SP₁, SP₂, SP₃) zum Befahren einer bestimmten Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃).

18. Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der bestimmte Soll-Startpunkt (SP₁, SP₂, SP₃) von den Bewegungslinien-Anzeigemitteln (28) dargestellt ist.

19. Vorrichtung zum Vorgeben wenigstens einer Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) für ein land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug (10) zum Befahren eines unerschlossenen Gebiets (16), insbesondere eines Waldstücks, oder/und zur Überwachung der Befahrung des un erschlossenen Gebiets (16) entlang der wenigstens einen Soll- Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) durch das land-/forstwirtschaftliche Fahrzeug (10), umfassend die Vorrichtungsmerkmale nach einem oder mehreren der Ansprüche 1-18.

20. Verfahren zum Vorgeben wenigstens einer Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) für ein land-/forstwirtschaftliches Fahrzeug (10), ins besondere nach einem der Ansprüche 1-18, zum Befahren eines unerschlossenen Gebiets (16), insbesondere eines Waldstücks, oder/und zur Überwachung der Befahrung des unerschlossenen Gebiets (16) durch das land-/forstwirtschaftliche Fahrzeug (10) entlang der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃), dieses Verfahren umfassend die Verfahrensschritte:

A) Einlesen von Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60);
B) Bestimmen (62) einer Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) anhand der eingelesenen Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60),
C) Erfassen (64, 82) von die gegenwärtige Ist-Position (42) des Fahrzeugs beschreibenden Ist-Positionsdaten, und
D) Speichern (64, 86) und Anzeigen der Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) sowie zumindest der Ist-Positionsdaten.

21. Verfahren nach Anspruch 20, ferner umfassend den Verfahrensschritt:

A) Bestimmen einer weiteren Soll-Bewegungslinie (SL₂, SL₃) anhand der eingelesenen Soll-Bewegungslinien-Daten (56, 58, 60) oder/und anhand der erfassten und gespeicherten Ist- Positionsdaten (IL₁, IL₂).

22. Verfahren zum Überwachen der Befahrung eines unerschlossenen Gebiets (16), insbesondere eines Waldstücks, durch ein land-/forst wirtschaftliches Fahrzeug (10), insbesondere einem Fahrzeug (10) nach einem der Ansprüche 1-18, entlang wenigstens einer vor gegebenen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃), umfassend die Verfahrensschritte:

A) Befahren (110) des unerschlossenen Gebiets (16) mit dem land-/forstwirtschaftlichen Fahrzeug (10) und gleichzeitiges Erfassen (112) von Ist-Positionsdaten (42), insbesondere unter Einsatz des Verfahrens nach Anspruch 20 oder 21,
B) Auswerten (114, 116) der erfassten Ist-Positionsdaten,
C) Speichern (118, 120) der erfassten Ist-Positionsdaten (IL₁, IL₂), der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) und gewünschtenfalls der in Schritt G) erhaltenen Auswer tungsergebnisse,
D) Bereitstellen (122) der in Schritt H) gespeicherten Daten zur erneuten Ausführung der Schritte F) bis H).

23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt G) die erfassten Ist-Positionsdaten (IL₁, IL₂) mit der wenigstens einen vorgegebenen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) verglichen werden, gewünschtenfalls aus dem Vergleich die Ab weichungen (Δs) der erfassten Ist-Positionsdaten (L₁, IL₂) von der wenigstens einen vorgegebenen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) betragsmäßig oder/und richtungsmäßig erfasst werden und ge wünschtenfalls bei Erfassung der zum Befahren der wenigstens einen Soll-Bewegungslinie (SL₁, SL₂, SL₃) erforderlichen Zeit die befahrene Ist-Strecke pro Zeiteinheit ermittelt wird.

24. Verfahren nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt I) die vorangehend als Ist-Positionsdaten (IL₁, IL₂) gespeicherten Daten zum Vorgeben von Soll-Bewegungslinien (SL₁, SL₂, SL₃) für ein darauffolgendes Ausführen der Schritte F)-H) bereitgestellt werden.