DE102022104138A1 - Medizinische Bildgebungsvorrichtung, medizinisches System, Verfahren zum Betrieb einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung und Verfahren zur medizinischen Bildgebung - Google Patents

Medizinische Bildgebungsvorrichtung, medizinisches System, Verfahren zum Betrieb einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung und Verfahren zur medizinischen Bildgebung Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine medizinische Bildgebungsvorrichtung (10), umfassend: eine räumlich und spektral auflösende Bilderfassungseinheit (12), die zumindest eine Optik (14) und zumindest eine mit der Optik (14) gekoppelte Bilderfassungssensorik (16) umfasst, die dazu eingerichtet sind, Bilddaten eines Objektbereichs (18) zu erzeugen, die räumliche und spektrale Information umfassen; eine Bildanalyseeinheit (20), die dazu eingerichtet ist, eine Analyse der Bilddaten zu erstellen, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich (22) des Objektbereichs (18) bezieht; eine Beurteilungseinheit (24), die dazu eingerichtet ist, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion eine Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs (22) zu erzeugen, die auf dem Auswertungsparameter beruht; und eine Ausgabeerzeugungseinheit (26), die dazu eingerichtet ist, eine Ausgabe zu erzeugen, die auf der Beurteilung beruht.Die Erfindung betrifft auch ein medizinisches System (56) mit einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung (10) sowie zu zugehörige Verfahren.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine medizinische Bildgebungsvorrichtung, ein medizinisches System, ein Verfahren zum Betrieb einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung und ein Verfahren zur medizinischen Bildgebung.
  • Aus dem Stand der Technik sind medizinische Bildgebungsvorrichtungen wie beispielsweise endoskopische Vorrichtungen bekannt, die multispektral oder hyperspektral arbeiten. Ein abzubildendes Objekt wie beispielsweise ein Situs für einen minimalinvasiven Eingriff, wird spektral aufgelöst erfasst, sodass für unterschiedliche erfasste Bildpunkte jeweils individuelle Spektralinformation erhalten wird. Aus DE 10 2020 105 458 A1 ist zum Beispiel eine Bildgebungsvorrichtung bekannt, die über einen verstellbaren Spektralfilter verfügt, der es gestattet, Bilder in unterschiedlichen Spektralbereichen aufzunehmen, um multispektrale Bilddaten zu erzeugen.
  • Grundsätzlich können multispektrale oder hyperspektrale Bilddaten mittels unterschiedlicher Verfahren gewonnen werden. Beim sogenannten Whiskbroom-Ansatz wird das abzubildende Objekt punktweise abgefahren, wobei für jeden Punkt ein Spektrum gewonnen wird. Beim sogenannten Pushbroom-Verfahren wird jeweils eine komplette Bildzeile aufgenommen. Durch Verwendung eines zweidimensionalen Detektors kann dann für jeden Punkt der Bildzeile ein Spektrum aufgenommen werden. Daneben ist es auch möglich, mehrere Bilder durch unterschiedliche Spektralfilter hindurch sequenziell aufzunehmen, in einem sogenannten Staring-Ansatz. Jedes einzelne aufgenommene Bild enthält dabei vollständige räumliche Information für einen einzelnen Spektralbereich. Ferner gibt es Ansätze, durch geeignete optische Elemente wie optische Slicer, Linsen und Prismen ein zweidimensionales Mehrfarbenbild in mehrere spektrale Einzelbilder zu zerlegen, die gleichzeitig auf unterschiedlichen Detektoren oder Detektorbereichen erfasst werden. Dies wird bisweilen als Schnappschuss-Ansatz bezeichnet.
  • Insbesondere im Zusammenhang mit minimalinvasiven chirurgischen Verfahren, aber auch generell zur Diagnostik sowie zur Beurteilung eines Erfolgs bzw. einer Qualität eines Eingriffs sind bildgebende Verfahren im medizinischen Bereich von zentraler Bedeutung. Beispielsweise kann ein Situs bei einem minimalinvasiven Eingriff beobachtet werden, wenn Gewebe verschweißt werden soll oder verschweißt wurde, etwa unter Verwendung eines elektrochirurgischen Geräts wie eines Hochfrequenz-Koagulationsinstruments. Weitere Beispiele für diagnostische und/oder therapeutische Aktionen, vor, während oder nach denen eine Beobachtung mittels bildgebender Verfahren zweckmäßig ist, sind die Beobachtung und Beurteilung von Ligaturen, Clips und Stapler-Einsätzen, eine Gewebeprobenentnahme oder generell verschiedene chirurgische Eingriffe.
  • Der Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, eine Bildgebungsvorrichtung und ein Bildgebungsverfahren bereitzustellen, mittels derer die Sicherheit, die Qualität und/oder die Effizienz diagnostischer und/oder therapeutischer Aktionen gesteigert werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Weiterbildungen der Erfindung sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.
  • Eine erfindungsgemäße Bildgebungsvorrichtung kann eine räumlich und spektral auflösende Bilderfassungseinheit umfassen, die zumindest eine Optik und zumindest eine mit der Optik gekoppelte Bilderfassungssensorik umfasst, die dazu eingerichtet sind, Bilddaten eines Objektbereichs zu erzeugen, die räumliche und spektrale Information umfassen. Ferner kann die Bildgebungsvorrichtung eine Bildanalyseeinheit umfassen, die dazu eingerichtet ist, eine Analyse der Bilddaten zu erstellen, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich des Objektbereichs bezieht. Außerdem kann die Bildgebungsvorrichtung eine Beurteilungseinheit umfassen, die dazu eingerichtet ist, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion eine Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs zu erzeugen, die auf dem Auswertungsparameter beruht. Ferner kann die Bildgebungsvorrichtung eine Ausgabeerzeugungseinheit umfassen, die dazu eingerichtet ist, eine Ausgabe zu erzeugen, die auf der Beurteilung beruht.
  • Gemäß einem Aspekt ist ein medizinisches System vorgesehen, das die Bildgebungsvorrichtung sowie eine medizinische Vorrichtung umfasst.
  • Ein Aspekt betrifft zudem ein Verfahren zum Betrieb einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung, die eine räumlich und spektral auflösende Bilderfassungseinheit umfasst, die zumindest eine Optik und zumindest eine mit der Optik gekoppelte Bilderfassungssensorik umfasst, die dazu eingerichtet sind, Bilddaten eines Objektbereichs zu erzeugen, die räumliche und spektrale Information umfassen. Hierbei kann es sich um eine erfindungsgemäße Bildgebungsvorrichtung handeln. Das Verfahren kann einen Schritt eines zumindest teilautomatisierten, insbesondere automatisierten, Erzeugens/Erfassens von Bilddaten des Objektbereichs umfassen, die räumliche und spektrale Information umfassen. Das Verfahren kann einen Schritt eines zumindest teilautomatisierten, insbesondere automatisierten, Erstellens einer Analyse der Bilddaten umfassen, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich des Objektbereichs bezieht. Das Verfahren kann zudem ein zumindest teilautomatisiertes, insbesondere automatisiertes, Erzeugen umfassen, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion, einer Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs, die auf dem Auswertungsparameter beruht. Das Verfahren kann außerdem ein zumindest teilautomatisiertes, insbesondere automatisiertes, Ausgeben einer Ausgabe, die auf der Beurteilung beruht, umfassen.
  • Ferner betrifft ein Aspekt ein Verfahren zur medizinischen Bildgebung. Das Verfahren kann mit einer erfindungsgemäßen Bildgebungsvorrichtung und/oder mit einem erfindungsgemäßen medizinischen System durchgeführt werden. Das Verfahren kann einen Schritt eines zumindest teilautomatisierten, insbesondere automatisierten, Erzeugens/Erfassens von Bilddaten des Objektbereichs umfassen, die räumliche und spektrale Information umfassen. Das Verfahren kann einen Schritt eines zumindest teilautomatisierten, insbesondere automatisierten, Erstellens einer Analyse der Bilddaten umfassen, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich des Objektbereichs bezieht. Das Verfahren kann zudem ein zumindest teilautomatisiertes, insbesondere automatisiertes, Erzeugen, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion, einer Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs umfassen, die auf dem Auswertungsparameter beruht. Das Verfahren kann außerdem ein zumindest teilautomatisiertes, insbesondere automatisiertes, Ausgeben einer Ausgabe, die auf der Beurteilung beruht, umfassen.
  • Diese Merkmale gestatten es, einen hohen Grad an Sicherheit bei der Planung, Durchführung und/oder Beurteilung diagnostischer und/oder therapeutischer Aktionen zu erzielen. Ferner kann ein hoher Grad an Qualität erzielt werden. Des Weiteren kann die Effizienz bei einer Planung, Durchführung, Beurteilung und/oder bei einem Trainieren solcher diagnostischer und/oder therapeutischer Aktionen gesteigert werden. Indem zumindest teilautomatisiert ausgehend von einer Analyse von Bilddaten eine Beurteilung erzeugt und ausgegeben wird, kann ein Benutzer gezielt und wirksam unterstützt werden. Auch Benutzern mit vergleichsweise geringer Erfahrung können Möglichkeiten diagnostischer und/oder therapeutischer Aktionen zur Therapie und/oder Diagnose aufgezeigt bzw. diese können dabei unterstützt und angeleitet werden, wodurch das Ergebnis für den Patienten optimiert werden kann.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann eine mikroskopische, makroskopische und/oder exoskopische Bildgebungsvorrichtung sein. Die Bildgebungsvorrichtung kann als Mikroskop, Makroskop und/oder Exoskop ausgebildet sein und/oder ein solches umfassen. In einigen Ausführungsformen ist die Bildgebungsvorrichtung eine endoskopische Bildgebungsvorrichtung. Die Bildgebungsvorrichtung kann eine Endoskopvorrichtung sein. Sie kann ein Endoskop und/oder ein Endoskopsystem umfassen und/oder als ein solches ausgebildet sein und/oder zumindest einen Teil und bevorzugt zumindest einen Großteil und/oder Hauptbestandteil eines Endoskops und/oder eines Endoskopsystems ausbilden. „Zumindest ein Großteil“ kann zumindest 55 %, vorzugsweise zumindest 65 %, bevorzugt zumindest 75 %, besonders bevorzugt zumindest 85 % und ganz besonders bevorzugt zumindest 95 % bedeuten, und zwar insbesondere mit Bezug auf ein Volumen und/oder eine Masse eines Objekts.
  • Die Bildgebungsvorrichtung ist in einigen Ausführungsformen dazu eingerichtet, zur Begutachtung und/oder Beobachtung in einen Hohlraum einführbar zu sein, beispielsweise in eine künstliche und/oder natürliche Kavität, etwa in ein Inneres eines Körpers, in ein Körperorgan, in Gewebe oder dergleichen. Die Bildgebungsvorrichtung kann auch dazu eingerichtet sein, zur Begutachtung und/der Beobachtung in ein Gehäuse, eine Verschalung, einen Schacht, ein Rohr oder eine andere, insbesondere künstliche, Struktur einführbar zu sein.
  • Die Bildgebungsvorrichtung und insbesondere die Optik und/oder die Bilderfassungssensorik kann/können zur multispektralen und/oder hyperspektralen Bildgebung eingerichtet sein, im Speziellen dazu, multispektrale und/oder hyperspektrale Bilddaten zu erfassen und/oder zu erzeugen. Multispektrale Bildgebung bzw. multispektrale Bilddaten kann sich dabei insbesondere auf solche Bildgebung beziehen, bei der wenigstens drei Spektralbänder voneinander unabhängig erfassbar sind und/oder erfasst werden. Hyperspektrale Bildgebung bzw. hyperspektrale Bilddaten kann sich dabei insbesondere auf solche Bildgebung beziehen, bei der wenigstens 20, wenigstens 50 oder sogar wenigstens 100 Spektralbänder voneinander unabhängig erfassbar sind und/oder erfasst werden. Die Bildgebungsvorrichtung kann nach dem Pushbroom-Prinzip und/oder nach dem Whiskbroom-Prinzip und/oder nach dem Staring-Prinzip und/oder nach einem Schnappschussprinzip arbeiten.
  • In einigen Ausführungsformen umfasst die Bildgebungsvorrichtung eine Weißlichtkamera und/oder Sensorik zur Weißlichtbilderfassung. Die Bildgebungsvorrichtung kann zusätzlich zur spektral aufgelösten Bildgebung zur Weißlichtbildgebung eingerichtet sein. Hierfür kann eine separate Optik und/oder eine gemeinsame Optik verwendet werden. Die Weißlichtbildgebung und die spektral aufgelöste Bildgebung können gleichzeitig oder abwechselnd oder zeitweise gleichzeitig und zeitweise nacheinander durchgeführt werden.
  • Für einige Anwendungen kann es vorteilhaft sein, eine große spektrale Auflösung verwenden zu können. Es bietet sich dann eine hyperspektrale Bildgebung an. Diese kann mit einer Weißlichtbildgebung kombiniert sein. Hierdurch ist eine Beobachtung in Echtzeit über ein Weißlichtbild möglich, auch wenn die Erfassung spektral aufgelöster Bilddaten nur im Wesentlichen in Echtzeit erfolgt, also beispielsweise mehrere Sekunden zur Erstellung eines spektral aufgelösten Bildes benötigt werden.
  • Für einige Anwendungen kann es vorteilhaft sein, spektrale Bilddaten in Echtzeit zu erzeugen. Dies beinhaltet beispielsweise die Erzeugung eines spektral aufgelösten Bildes in weniger als einer Sekunde oder sogar mehrmals pro Sekunde. Hierbei kann es zweckmäßig sein, auf multispektrale Bildgebung zurückzugreifen. Einer ggf. geringeren spektralen Auflösung steht dann eine höhere Bildwiederholrate gegenüber. Je nach Anwendung kann es hinreichend sein, nur wenige verschiedene Spektralbereiche und/oder Wellenlängen zu berücksichtigen, beispielsweise zwei oder drei oder vier oder generell weniger als zehn. Hierbei kann wahlweise auf eine zusätzliche Weißlichtbildgebung verzichtet werden. Spektral aufgelöste Bilddaten, die in Echtzeit gewonnen werden bzw. mehrere Bilder pro Sekunde liefern, können auch zu Überwachungszwecken eingesetzt werden, wobei nicht zwingend ein wiederzugebendes Bild für einen Benutzer erstellt werden muss, sondern die Bilddaten auch im Hintergrund verarbeitet werden können.
  • Die medizinische Bildgebungsvorrichtung kann wenigstens einen proximalen Abschnitt, einen distalen Abschnitt und/oder einen Zwischenabschnitt aufweisen. Der distale Abschnitt ist insbesondere dazu ausgebildet, in einem Betriebszustand, etwa während der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion, in eine zu untersuchende Kavität eingeführt zu werden und/oder darin befindlich zu sein. Der proximale Abschnitt ist insbesondere dazu ausgebildet, in einem Betriebszustand, etwa während der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion, außerhalb der zu untersuchenden Kavität angeordnet zu sein. Unter „distal“ soll insbesondere bei einer Benutzung einem Patienten zugewandt und/oder einem Benutzer abgewandt verstanden werden. Unter „proximal“ soll insbesondere bei einer Benutzung einem Patienten abgewandt und/oder einem Benutzer zugewandt verstanden werden. Insbesondere ist proximal das Gegenteil von distal. Die medizinische Bildgebungsvorrichtung weist insbesondere zumindest einen, vorzugsweise flexiblen, Schaft auf. Der Schaft kann ein längliches Objekt sein. Ferner kann der Schaft zumindest teilweise und vorzugsweise zumindest zu einem Großteil den distalen Abschnitt ausbilden. Unter einem „länglichen Objekt“ soll insbesondere ein Objekt verstanden werden, dessen Haupterstreckung zumindest um einen Faktor fünf, vorzugsweise zumindest um einen Faktor zehn und besonders bevorzugt zumindest um einen Faktor zwanzig größer ist als eine größte Erstreckung des Objekts senkrecht zu dessen Haupterstreckung, also insbesondere einem Durchmesser des Objekts. Unter einer „Haupterstreckung“ eines Objekts, soll insbesondere dessen längste Erstreckung entlang dessen Haupterstreckungsrichtung verstanden werden. Unter einer „Haupterstreckungsrichtung“ eines Bauteils soll dabei insbesondere eine Richtung verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten gedachten Quaders verläuft, welcher das Bauteil gerade noch vollständig umschließt.
  • Die Bilderfassungseinheit kann zumindest teilweise und vorzugsweise zumindest zu einem Großteil im Bereich des proximalen Abschnitts angeordnet sein und/oder diesen ausbilden. In anderen Ausführungsformen kann die Bilderfassungseinheit zumindest teilweise und vorzugsweise zumindest zu einem Großteil im distalen Abschnitt angeordnet sein und/oder diesen ausbilden. Ferner kann die Bilderfassungseinheit zumindest teilweise auf den proximalen Abschnitt und den distalen Abschnitt verteilt angeordnet sein. Die Bilderfassungssensorik weist insbesondere zumindest einen Bildsensor auf. Ferner kann die Bilderfassungssensorik auch über zumindest zwei und vorzugsweise mehrere Bildsensoren verfügen, welche hintereinander angeordnet sein können. Ferner können die zwei und vorzugsweise mehreren Bilderfassungssensoren über voneinander verschieden ausgebildete spektrale Erfassungsempfindlichkeiten verfügen, sodass beispielsweise ein erster Sensor in einem roten Spektralbereich, ein zweiter Sensor in einem blauen Spektralbereich und ein dritter Sensor in einem grünen Spektralbereich besonders empfindlich bzw. vergleichsweise empfindlicher als die anderen Sensoren ist. Der Bildsensor kann etwa als ein CCD-Sensor und/oder ein CMOS-Sensor ausgebildet sein.
  • Die Optik der Bilderfassungseinheit kann geeignete optische Elemente wie Linsen, Spiegel, Gitter, Prismen, Lichtwellenleiter etc. umfassen. Die Optik kann dazu eingerichtet sein, von dem Objektbereich kommendes Objektlicht zu der Bilderfassungssensorik zu führen, beispielsweise es zu fokussieren und/oder zu projizieren. Das Objektlicht kann insbesondere von einer Beleuchtung des Objektbereichs herrühren.
  • Die Bilderfassungseinheit ist insbesondere dazu eingerichtet, zumindest zweidimensionale räumliche Bilddaten zu erzeugen. Die Bilderfassungseinheit kann dahingehend räumlich auflösend sein, dass sie in zumindest zwei unterschiedliche Raumrichtungen jeweils eine Auflösung von zumindest 100 Bildpunkten, vorzugsweise von zumindest 200 Bildpunkten, bevorzugt von zumindest 300 Bildpunkten und vorteilhaft von zumindest 400 Bildpunkten liefert. Die Bilddaten sind vorzugsweise zumindest dreidimensional, wobei zumindest zwei Dimensionen räumliche Dimensionen sind und/oder wobei zumindest eine Dimension eine spektrale Dimension ist. Aus den Bilddaten können mehrere räumlich aufgelöste Bilder des Objektbereichs gewinnbar sein, die jeweils unterschiedlichen Spektralbändern zugeordnet sind. Die räumliche und spektrale Information der Bilddaten kann derart beschaffen sein, dass daraus für mehrere räumliche Bildpunkte jeweils ein zugehöriges Spektrum gewinnbar ist.
  • In einigen Ausführungsformen ist die Bilderfassungseinheit dazu eingerichtet, laufend aktualisierte Bilddaten zu erzeugen. Die Bilderfassungseinheit kann beispielsweise dazu eingerichtet sein, die Bilddaten im Wesentlichen in Echtzeit zu erzeugen, was beispielsweise eine Erzeugung aktualisierter Bilddaten wenigstens als 30 Sekunden, in einigen Fällen wenigstens als 20 Sekunden und in manchen Fällen sogar wenigstens alle 10 Sekunden oder wenigstens alle 5 Sekunden umfasst.
  • Der Objektbereich kann ein Bildbereich sein, der wenigstens einen Teil und/oder Abschnitt eines abgebildeten Objekts umfasst. Der Objektbereich kann Gewebe und/oder Organe und/oder einen Teil eines Körpers eines Patienten betreffen. Beispielsweise kann das Objekt ein Situs sein. Der Objektbereich kann einen Situs betreffen.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann eine Beleuchtungsvorrichtung umfassen, die zumindest ein Leuchtmittel umfasst, das dazu eingerichtet ist, in zumindest einem Betriebszustand den Objektbereich zu beleuchten und/oder auszuleuchten. Das Leuchtmittel kann eine Weißlichtquelle, eine, insbesondere durchstimmbare, monochrome Lichtquelle, ein Laser, ein Weißlichtlaser, zumindest eine Leuchtdiode und/oder ein Leuchtdiodenarray, zumindest eine Laserdiode und/oder ein Laserdiodenarray oder dergleichen umfassen. Die Beleuchtungsvorrichtung kann mit der Bilderfassungseinheit integral ausgebildet sein. Insbesondere kann die Beleuchtungsvorrichtung einzelne oder sämtliche Komponenten der Optik der Bilderfassungseinheit nutzen und/oder über eine hiervon separate Beleuchtungsoptik verfügen. Ein Beleuchtungslichtstrahl kann zumindest abschnittsweise koaxial mit einem Messlichtstrahl geführt und/oder führbar sein.
  • Die Analyse der Bilddaten beruht insbesondere sowohl auf der räumlichen als auch auf der spektralen Information. Die Auswertung kann darauf beruhen, dass sowohl räumliche als auch spektrale Information verarbeitet wird, um den Auswertungsparameter zu bestimmen. Der Objektteilbereich kann zumindest teilautomatisiert und insbesondere automatisiert ausgewählt sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Objektteilbereich von einem Benutzer ausgewählt und/oder definiert sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Benutzer den Objektteilbereich durch Anklicken, Einzeichnen, Abstecken, Antippen oder dergleichen auswählt, etwa ausgehend von einer Darstellung des Objektbereichs. Der Auswertungsparameter ist insbesondere aus spektraler Information, die dem Objektteilbereich zugeordnet ist, durch eine mathematische Vorschrift gewinnbar. Hierbei kann der Auswertungsparameter insbesondere einen kontinuierlichen Wertebereich von 0-100% oder einen diskreten Wertebereich 0,1, 2, ... annehmen. Die mathematische Vorschrift kann eine algebraische Rechenvorschrift und/oder ein Machine-Learning-Verfahren, z.B. ein KI-Modell, umfassen. Der Auswertungsparameter beruht insbesondere auf einem spektralen Wert für eine bestimmte Wellenlänge und/oder einen bestimmten Wellenlängenbereich und/oder ein bestimmtes Spektralband.
  • Die durchzuführende und/oder durchgeführte diagnostische und/oder therapeutische Aktion kann geplant und/oder aktuell durchgeführt und/oder bereits teilweise oder vollständig abgeschlossen sein. Die diagnostische und/oder therapeutische Aktion kann zumindest einen Diagnoseschritt und/oder Behandlungsschritt und/oder Therapieschritt umfassen. Die diagnostische und/oder therapeutische Aktion kann alternativ oder zusätzlich im Zusammenhang mit der Inbetriebnahme, Wartung und/oder Anpassung einer medizinischen Vorrichtung und/oder der Bildgebungsvorrichtung selbst stehen. Zum Beispiel kann es sich um eine Sterilisation und/oder Reinigung handeln, etwa eine zumindest teilautomatisierte oder automatische Reinigung eines Fensters, wie etwa eines distalen Endfensters und/oder Beleuchtungsfensters, der Bildgebungsvorrichtung. In einigen Ausführungsformen ist die diagnostische und/oder therapeutische Aktion eine Diagnose und/oder ein Eingriff und/oder eine Behandlung. Die diagnostische und/oder therapeutische Aktion kann invasiv und/oder mikroinvasiv sein. Beispielsweise kann die diagnostische und/oder therapeutische Aktion eine Gefäßversiegelung, Tubensterilisation, Verschweißung und/oder Verbindung von Gewebestrukturen, wie beispielsweise der Anastomosen-Bildung, eine Ligatur, eine Insufflation, eine Gasbefeuchtung, ein Anbringen von Clips, ein Nähen bzw. Stapeln, ein Freipräparieren bestimmter Strukturen wie etwa Gefäßstrukturen, Gallengängen, Nervensträngen, Lymphknoten/-bahnen, Faszien, etc., ein Entfernen von Konkrementen wie Nierensteinen, Gallensteinen etc., eine Gewebedenaturierung, ein Absaugen von Sekreten, eine Behandlung von Stenosen oder dergleichen sein.
  • Die Information, im Folgenden auch als „Beurteilungsinformation“ bezeichnet, die der Beurteilung zusätzlich zu der Analyse zugrunde liegt, ist insbesondere von der räumlichen und spektralen Information verschiedenen. Die Beurteilungsinformation kann derart beschaffen sein, dass sie nicht aus der räumlichen und spektralen Information gewinnbar ist. Die Beurteilung baut insbesondere auf die Auswertung auf und beinhaltet zusätzlich dazu eine Berücksichtigung der spezifischen Umstände bei der Planung, Durchführung oder Bewertung der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion. Die genannten spezifischen Umstände können sich insbesondere auch durch Vorwissen ergeben, das beispielsweise durch Geräteparameter und/oder Al-Erkennung im Weißlichtbild und/oder präoperative Bildgebung erhoben wird. Die Beurteilungsinformation kann in einer Datenbank vorliegen und/oder aus einer künstlichen Intelligenz hervorgehen bzw. aus einem neuronalen Netz gewinnbar sein. Die Beurteilungsinformation kann auf Erfahrungswerten und/oder früheren Ergebnissen beruhen und beispielsweise Lookup-Tabellen, Wertebereiche, Schwellenwerte, kategoriale Daten, Bilddaten, Spektraldaten etc. umfassen, die einer jeweiligen diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion zugeordnet sind. In einigen Ausführungsformen ist die Beurteilungsinformation alternativ oder zusätzlich dem Status der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion zugeordnet, insbesondere dahingehend, ob die Aktion geplant ist und/oder aktuell durchgeführt wird und/oder durchgeführt wurde.
  • Das relevante Attribut betrifft in einigen Ausführungsformen eine Eignung und/oder Nichteignung des Objektteilbereichs für die durchzuführende und/oder durchgeführte diagnostische und/oder therapeutische Aktion. Das Attribut kann alternativ oder zusätzlich eine Qualität und/oder einen Zustand des Objektteilbereichs bzw. des darin abgebildeten Objekts und/oder Behandlungsergebnisses betreffen. Das Attribut kann kategorial und/oder metrisch und/oder numerisch sein.
  • Die Ausgabe ist in einigen Ausführungsformen eine digitale Ausgabe und/oder eine analoge Ausgabe. Die Ausgabe kann an einen Benutzer und/oder an ein Gerät gerichtet sein bzw. Information umfassen, die durch einen Benutzer und/oder ein Gerät verarbeitbar ist.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann eine Steuereinheit umfassen. Die Steuereinheit kann geeignete Steuerelektronik und/oder einen Computer umfassen. In einigen Ausführungsformen umfasst die Steuereinheit zumindest einen Prozessor, computerlesbaren Speicher, ein Betriebssystem und/oder geeignete Ein- und Ausgänge. Die Steuereinheit beinhaltet zumindest ein Steuerprogramm. Die Bilderfassungseinheit, die Bildanalyseeinheit, die Beurteilungseinheit und/oder die Ausgabeerzeugungseinheit können zumindest teilweise von der Steuereinheit ausgebildet sein. Insbesondere können Funktionen derselben von dem Steuerprogramm implementiert bzw. Teil desselben sein. Die Bildgebungsvorrichtung und insbesondere die Steuereinheit kann zur Implementierung der hierin genannten Funktionseinheiten und/oder zur Durchführung der hierin genannten Verfahrensschritte jeweils zumindest einen Prozessor und/oder einen zugeordneten Speicher mit Programmcode, der die beschriebenen Funktionen und Schritte umsetzt, und/oder einen zugeordneten Arbeitsspeicher und/oder zugeordnete Anschlüsse und/oder Datenschnittstellen und/oder eine elektronische Schaltung umfassen. Ein oder mehrere Prozessoren, Speicher, Arbeitsspeicher, Anschlüsse, Datenschnittstellen und/oder Schaltungen können auch einer oder mehreren Funktionseinheiten zugeordnet sein und/oder einen oder mehrere Verfahrensschritte implementieren.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann eine Ausgabeeinheit umfassen, die dazu eingerichtet ist, die Ausgabe und/oder nach Maßgabe der Ausgabe erzeugte Benutzerausgabe an einen Benutzer auszugeben. Die Ausgabeeinheit kann dazu eingerichtet sein, eine visuelle Ausgabe und/oder eine Audioausgabe und/oder eine haptische Ausgabe und/oder eine beliebige andere von einem Benutzer wahrnehmbare Ausgabe auszugeben. Hierfür kann die Ausgabeeinheit geeignete Komponenten umfassen, wie beispielsweise eine oder mehrere Lampen, Leuchtmittel, Lautsprecher, Bildschirme, Rüttler oder dergleichen. Die Ausgabeeinheit kann einen Computer und/oder Prozessor und/oder Speicher und/oder Arbeitsspeicher und/oder Anschlüsse und/oder eine Datenschnittschnittstelle zum Empfangen, Verarbeiten und Ausgeben von unverarbeiteten, vorverarbeiteten und/oder verarbeiteten Ausgabedaten umfassen. Die Ausgabeerzeugungseinheit kann über eine Schnittstelle mit der Ausgabeeinheit verbunden sein. Die erzeugte Ausgabe kann von der Ausgabeeinheit verarbeitet und/oder ausgegeben werden.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann eine Anzeigeeinheit umfassen, die dazu eingerichtet ist, ein Bild, insbesondere ein Bewegtbild, für einen Benutzer anzuzeigen. Die Anzeigeeinheit kann Teil der Ausgabeeinheit sein und/oder diese ausbilden. Das angezeigte Bild kann auf den Bilddaten beruhen. Die Anzeigeeinheit kann einen Bildschirm und/oder Steuerungselektronik umfassen. Die Anzeigeeinheit kann einen Computer und/oder Prozessor und/oder Speicher und/oder Arbeitsspeicher und/oder Anschlüsse und/oder eine Datenschnittschnittstelle zum Empfangen, Verarbeiten und Ausgeben von unverarbeiteten, vorverarbeiteten und/oder verarbeiteten Bilddaten und/oder Anzeigedaten umfassen. Die Ausgabeerzeugungseinheit kann über eine Schnittstelle mit der Anzeigeeinheit verbunden sein. Die erzeugte Ausgabe kann von der Anzeigeeinheit verarbeitet und/oder ausgegeben werden.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann eine Audioausgabeeinheit umfassen, die dazu eingerichtet ist, ein Audiosignal auszugeben. Die Audioausgabeeinheit kann Teil der Ausgabeeinheit sein und/oder diese ausbilden. Die Audioausgabeeinheit kann einen Lautsprecher und/oder Steuerungselektronik umfassen. Die Audioausgabeeinheit kann einen Computer und/oder Prozessor und/oder Speicher und/oder Arbeitsspeicher und/oder Anschlüsse und/oder eine Datenschnittschnittstelle zum Empfangen, Verarbeiten und Ausgeben von unverarbeiteten, vorverarbeiteten und/oder verarbeiteten Ausgabedaten umfassen. Die Ausgabeerzeugungseinheit kann über eine Schnittstelle mit der Audioausgabeeinheit verbunden sein. Die erzeugte Ausgabe kann von der Audioausgabeeinheit verarbeitet und/oder ausgegeben werden.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann eine Benutzerschnittstelle umfassen, die dazu eingerichtet ist, einem Benutzer eine Eingabe zu ermöglichen. Eine solche Eingabe kann der Bedienung der Bildgebungsvorrichtung und/oder der Bedienung der medizinischen Vorrichtung und/oder der Bedienung der Anzeigeeinheit dienen. Die Benutzerschnittstelle kann Eingabemittel wie Knöpfe, Drehschalter, ein Touch-Display, eine Maus, eine Tastatur, eine Spracheingabe, zumindest einen Fußschalter oder dergleichen umfassen.
  • Die Ausgabeeinheit und/oder die Audioausgabeeinheit und/oder die Anzeigeeinheit und/oder die Benutzerschnittstelle können integriert ausgebildet sein.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann ein Bildgebungsgerät umfassen. Das Bildgebungsgerät kann beispielsweise ein Endoskop sein. Das Bildgebungsgerät kann die Bildgebungseinheit zumindest teilweise umfassen, insbesondere zumindest die optischen und/oder sensorischen Komponenten der Bildgebungseinheit.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann ein Beleuchtungsgerät umfassen. Das Beleuchtungsgerät kann zumindest einen Teil der Beleuchtungseinheit umfassen, insbesondere zumindest deren elektronische und/oder optische Komponenten.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann ein Ausgabegerät umfassen. Das Ausgabegerät kann zumindest einen Teil der Ausgabeeinheit, insbesondere zumindest einen Teil der Anzeigeeinheit und/oder der Audioausgabeeinheit, umfassen, beispielsweise deren elektronische und/oder mechanische Komponenten wie einen Bildschirm, einen Lautsprecher etc.
  • Die Bildgebungsvorrichtung kann ein Steuergerät umfassen. Das Steuergerät kann die Steuereinheit zumindest teilweise oder vollständig umfassen, insbesondere deren elektronische Komponenten.
  • Komponenten der Benutzerschnittstelle können auf die unterschiedlichen Geräte verteilt oder sämtlich in einem der Geräte angeordnet sein.
  • Das Bildgebungsgerät kann über eine elektronische und/oder optische Schnittstelle mit dem Beleuchtungsgerät verbunden sein. Das Bildgebungsgerät und/oder das Beleuchtungsgerät und/oder das Ausgabegerät können über eine vorzugsweise elektronische und/oder optische Schnittstelle mit dem Steuergerät verbunden sein.
  • Die genannten Verfahren können jeweils insbesondere im Rahmen einer Simulation und/oder Vorführung und/oder während eines Tests und/oder eines patientenfernen Probelaufs durchgeführt werden. Die durchzuführende und/oder durchgeführte diagnostische und/oder therapeutische Aktion kann real und/oder virtuell sein. Insbesondere ist die Durchführung dieser Aktion nicht Teil der genannten Verfahren. Die genannten Verfahren können jeweils computergestützt durchgeführt werden. Zum Beispiel können einer oder mehrere der zumindest teilautomatisierten Schritte Berechnungen umfassen, die zumindest ein Prozessor durchführt und/oder die auf der Ausführung von Programmcode beruhen.
  • Die medizinische Vorrichtung kann ein, insbesondere diagnostisches und/oder therapeutisches und/oder chirurgisches, Gerät und/oder Instrument und/oder Werkzeug etc. sein. In einigen Ausführungsformen ist die medizinische Vorrichtung ein laparoskopisches Instrument. Beispielsweise kann die medizinische Vorrichtung ein Insufflator, eine Lichtquelle, ein Anästhesiegerät, ein energetisches System und/oder ein energetisches Gerät wie beispielsweise ein HF-Instrument, ein LaserInstrument, ein motorisiertes Instrument, ein medizinischer Roboter, ein Endoskop, ein Endoskopsystem, ein Nähgerät bzw. ein Nähsystem, eine Lichtquelle bzw. ein Beleuchtungssystem oder dergleichen umfassen und/oder ausbilden. Die medizinische Vorrichtung kann vor, während und/oder nach der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion zumindest teilweise im Objektbereich angeordnet sein. Die Bildgebung dient dann unter anderem der Beobachtung der medizinischen Vorrichtung, beispielsweise einem Werkzeug derselben vor, während und/oder nach der Einwirkung auf Körperteile im Objektbereich.
  • In einigen Ausführungsformen ist die medizinische Vorrichtung ein gewebekoagulierendes, insbesondere gefäßversiegelndes bzw. gewebeverschweißendes, Instrument. Die medizinische Vorrichtung kann dazu eingerichtet sein, gezielt Energie in Gewebe einzutragen. Die medizinische Vorrichtung kann einen HF-Generator umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die medizinische Vorrichtung einen Laser, eine Strahlungsquelle und/oder eine andere Energiequelle umfassen. Eine Energieausgabe der medizinischen Vorrichtung kann einstellbar sein, insbesondere hinsichtlich einer Energiemenge, einer Leistung, eines zeitlichen und/oder räumlichen Ausgabeprofils, einer Ausgabefrequenz, einer Ausgabewellenform oder dergleichen.
  • Eine Verbindung zwischen der Bildgebungsvorrichtung und der medizinischen Vorrichtung kann insbesondere dann einfach hergestellt werden, wenn die medizinische Bildgebungsvorrichtung eine Vorrichtungsschnittstelle umfasst, mit der die medizinische Vorrichtung, insbesondere lösbar und/oder werkzeugfrei, verbindbar und/oder verbunden ist. Die Vorrichtungsschnittstelle kann kabelgebunden und/oder kabellos sein. Die Vorrichtungsschnittstelle kann dazu eingerichtet sein, eine Verbindung zu unterschiedlichen medizinischen Vorrichtungen herzustellen, beispielsweise wahlweise oder gleichzeitig. Die Bildgebungsvorrichtung kann über eine Vorrichtungserkennungseinheit verfügen, die die Art und/oder den Typ und/oder das Modell der medizinischen Vorrichtung automatisiert erkennt. Die Erkennung kann für die Beurteilung berücksichtigt werden. Beispielsweise kann das relevante Attribut von der Art und/oder dem Typ und/oder dem Modell der erkannten medizinischen Vorrichtung abhängen.
  • Gemäß einem Aspekt umfasst die Bildgebungsvorrichtung eine Empfehlungseinheit, die dazu eingerichtet ist, auf der Grundlage der Beurteilung des Attributs des Objektteilbereichs eine Empfehlung für einen Benutzer zu erzeugen. Die Ausgabeerzeugungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die Ausgabe auf der Grundlage der Empfehlung zu erzeugen. Durch die Erzeugung einer Empfehlung kann ein Benutzer dabei unterstützt werden, eine genauere situative Einschätzung abgeben zu können. Beispielsweise kann ein Benutzer auf diese Weise auf Erfahrung anderer Kliniker, Tester, Chirurgen, Diagnostiker etc. indirekt zurückgreifen, weil deren Erfahrung in der Empfehlung widergespiegelt ist.
  • Die Empfehlung kann eine Handlungsempfehlung für die Durchführung einer diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion an einem Patienten sein. Dies kann einen Vorschlag umfassen, eine bestimmte Aktion durchzuführen, eine von mehreren Aktionen auszuwählen, eine bestimmte Aktion und/oder eine Reihe bestimmter Aktionen nicht durchzuführen, Aktionen in einer bestimmten Reihenfolge durchzuführen oder nicht und dergleichen. Die Handlungsempfehlung kann kategorial, insbesondere nominalskaliert sein. Die Handlungsempfehlung kann auch ordinalskaliert sein. In einigen Ausführungsformen kann die Handlungsempfehlung mehrere Alternativen umfassen, die insbesondere gemäß einer empfohlenen Rangfolge sortiert sein können. Ein Benutzer kann durch die Verwendung eine Handlungsempfehlung dazu ermutigt werden, auf eine bestimmte Weise eine Diagnose und/oder eine Behandlung durchzuführen, wodurch ein hoher Grad an Effizienz bei der Planung und Durchführung erzielt werden kann. Zudem können die zugehörigen Erfolgsaussichten erhöht bzw. das Risiko für Fehler minimiert werden, weil je nach Ergebnis der Beurteilung eine situativ angepasste Empfehlung erzeugt werden kann.
  • Ein Benutzer kann insbesondere dann wirksam und zielgerichtet unterstützt werden, wenn die Empfehlung die Auswahl und/oder die Einstellung und/oder die Handhabung einer von der Bildgebungsvorrichtung verschiedenen medizinischen Vorrichtung betrifft. Beispielsweise kann die Empfehlungseinheit dazu eingerichtet sein, auf der Grundlage der Beurteilung des Attributs dem Benutzer vorzuschlagen, welche therapeutische und/oder diagnostische Aktion medizinisch sinnvoll erscheint und hierfür geeignete Gerätschaft, eine hierfür geeignete Methodik und/oder eine hierfür geeignete Konfiguration vorschlagen.
  • In einigen Ausführungsformen bezieht sich die Empfehlung darauf, ob und/oder in welchem Bereich auf den Objektbereich chirurgisch eingewirkt werden soll. Alternativ oder zusätzlich bezieht sich die Empfehlung darauf, ob und/oder in welchem Bereich auf den Objektbereich nicht chirurgisch eingewirkt werden soll. Hierdurch kann es einem Benutzer erleichtert werden, medizinisch relevante Gewebestrukturen, Organe, Körperteile, Gewebeabschnitte etc. schnell und zuverlässig zu identifizieren, ihn dazu zu führen, in einem Bereich zu arbeiten, der eine informative Diagnostik und/oder einen Behandlungserfolg verspricht, und ihn davon abhalten, in einem Bereich zu arbeiten, der eine unzureichende Diagnose und/oder eine missglücke Behandlung nach sich ziehen könnte.
  • Die Empfehlung kann insbesondere dann besonders präzise und/oder adäquat erzeugt werden, wenn sie auf einem Abgleich der Beurteilung mit einer Datenbank beruht. Die Datenbank kann Datensätze zu unterschiedlichen durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktionen sowie in einigen Ausführungsformen zugeordnete Empfehlungen enthalten. Die Empfehlung kann auf der Auswahl eines bestimmten Datensatzes aus der Datenbank beruhen, die nach Maßgabe eines Best-Match-Algorithmus arbeitet. In einigen Ausführungsformen kann die Empfehlung auch auf einer Kombination mehrerer Datensätze beruhen. Die Empfehlung kann insofern über Diagnose- und/oder Therapiesituationen hinausgehen, die in der Datenbank enthalten sind. Insbesondere kann die Empfehlung in einem mehrstufigen Prozess ermittelt werden, in dem zunächst eine erste Teilbeurteilung verwendet wird, um eine bestimmte diagnostische und/oder therapeutische Aktionen zu empfehlen, und in dem anschließend ausgehend von der ausgewählten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktionen und einer zweiten Teilbeurteilung für diese Aktion situationsadäquate Einstellungen, Handhabungsempfehlungen für eine verwendete medizinische Vorrichtung, Empfehlungen bzgl. geeigneter und/oder ungeeigneter Bereiche der betrachteten Körperregion etc. empfohlen werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Beurteilung mehrstufig durchgeführt wird. Insbesondere kann ausgehend von einer ersten Teilbeurteilung ein erster Datenbankabgleich erfolgen. Das Ergebnis des ersten Datenbankabgleichs kann einer zweiten Teilbeurteilung zugrunde gelegt werden. Die zweite Teilbeurteilung kann wiederum für einen zweiten Datenbankabgleich herangezogen werden. Auf diese Weise kann die Empfehlung schrittweise erzeugt werden und auf in der Datenbank selbst nicht explizit abgespeicherten Kombinationen von Datensätzen beruhen.
  • Ein hoher Grad an Sicherheit kann insbesondere dann erzielt werden, wenn die Beurteilung eine Erkennung und/oder Klassifizierung von Risikostrukturen umfasst. Die Empfehlung kann Information bezüglich der Erkennung und/oder Klassifizierung von Risikostrukturen umfassen. Hierdurch kann zudem die Wahrscheinlichkeit von Behandlungsfehlern verringert werden. Als Risikostruktur kann insbesondere ein Teilbereich des Objektbereichs erkannt werden, auf den nicht therapeutisch eingewirkt werden soll, im Speziellen nicht mit einer aktuell verwendeten und/oder mit der Bildgebungsvorrichtung verbundenen medizinischen Vorrichtung. Die Risikostruktur kann zum Beispiel ein Bereich sein, in dem kein Schnitt und/oder keine Gewebekoagulation durchgeführt werden soll, etwa aufgrund zu befürchtender Blutungen. Risikostrukturen können je nach Art der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion unterschiedliche Körperteile, Gewebetypen, Gefäße, Organe, Bereiche etc. sein, konkret etwa solche, die ein kompetenter Benutzer und/oder Arzt und/oder Kliniker als für die Aktion ungeeignet identifizieren würde, sofern er diese erkannt hätte. Die Klassifizierung kann zweistufig, etwa „geeignet“ und „ungeeignet“, aber auch mehrstufig, insbesondere wenigstens dreistufig, sein.
  • Gemäß einem Aspekt umfasst die Bildgebungsvorrichtung eine Bewertungseinheit, die dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einem in Reaktion auf ein durch die Empfehlung veranlasstes Verhalten des Benutzers hin der Empfehlung zumindest eine Bewertung zuzuordnen. Indem somit berücksichtigt wird, wie sich ein Benutzer verhalten hat und ob er beispielsweise einer Handlungsempfehlung gefolgt ist oder nicht, kann eine Qualität der Empfehlung bewertet werden. Die Bewertungseinheit kann ferner dazu eingerichtet sein, die Bewertung an eine Empfehlungsdatenbank zu übermitteln. Hierdurch kann ein lernendes System bereitgestellt werden, das menschlichen Input verwerten kann, um künftige Empfehlungen von höherer Güte zu erzeugen. Die Empfehlungsdatenbank kann Teil der erwähnten Datenbank oder von dieser verschieden sein. Das Verhalten des Benutzers kann ein Annehmen und/oder Ablehnen und/oder Anpassen einer Handlungsempfehlung sein.
  • Eine Unterstützung des Benutzers während einer Diagnose, eines Eingriffs und/oder einer Behandlung kann insbesondere dann besonders effektiv erfolgen, wenn die Empfehlungseinheit dazu eingerichtet ist, die Empfehlung in Abhängigkeit von laufend aktualisierten Bilddaten im Wesentlichen in Echtzeit anzupassen. Beispielsweise kann für aktualisierte Bilddaten jeweils eine aktualisierte Empfehlung ermittelt werden. Hierdurch kann die Empfehlung angepasst werden, wenn sich ein Betrachtungswinkel und/oder ein Bildausschnitt ändert, wenn sich der Situs verändert, wenn die medizinische Vorrichtung bewegt und/oder verändert wird etc.
  • Gemäß einem Aspekt umfasst die Bildgebungsvorrichtung eine Parameterbestimmungseinheit, die dazu eingerichtet ist, auf der Grundlage der Beurteilung des Attributs des Objektteilbereichs zumindest einen Steuerparameter zur Ansteuerung einer medizinischen Vorrichtung zu bestimmen. Die Ausgabeerzeugungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die Ausgabe auf der Grundlage des zumindest einen Steuerparameters zu erzeugen. Durch die Bestimmung eines Steuerparameters kann eine verwendete medizinische Vorrichtung besonders effektiv eingesetzt werden. Ein Benutzer kann dabei unterstützt werden, geeignete situationsadäquate Parameter zu verwenden. Hierdurch kann auch ein wenig erfahrener Benutzer die medizinische Vorrichtung einsetzen, ohne selbst alle Details bezüglich deren optimaler Einstellung kennen zu müssen. Der Steuerparameter kann eine Flussrate und/oder eine Gaszusammensetzung eines gasbefeuchtenden Insufflators, Helligkeits- und/oder Spektraleinstellungen einer Lichtquelle, eine Förderrate eines Anästhesiegeräts, Parameter zur Einstellung eines Roboters wie Position, Ausrichtung, Vorschubgeschwindigkeit, Greifkraft etc., optische Einstellparameter wie Fokus, Blende, Belichtungszeit, Verstärkungen des Farbkontrasts im parallelen Weißlichtvideo etc., eine Form und/oder Größe einer verwendeten Nadel, ein Fadenmaterial, eine Schließkraft für einen Stapler, Reinigungsparameter für die Reinigung eines Fensters oder dergleichen betreffen.
  • Der Steuerparameter kann aus zumindest einer Liste, Tabelle, Datenbank oder dergleichen ausgelesen werden. Alternativ oder zusätzlich kann der Steuerparameter durch einen Machine-Learning-Algorithmus berechnet werden, wie beispielsweise auf der Grundlage eines RNN-Modells, eines LSTM-Modells, gemäß einer Random-Forest-Methode oder dergleichen.
  • Umfasst die Bildgebungsvorrichtung eine Vorrichtungsschnittstelle, kann diese dazu eingerichtet sein, den zumindest einen Steuerparameter an die medizinische Vorrichtung zu übertragen. Hierdurch können in effizienter Weise geeignete Parameter an die medizinische Vorrichtung übergeben werden. Anstatt einer manuellen Eingabe oder einer Verwendung eines Programms bzw. eines Parametersatzes, der situationsunabhängig in der medizinischen Vorrichtung hinterlegt ist, kann somit ein an die individuelle Diagnose- oder Therapiesituation angepasster Parametersatz verwendet werden.
  • In einigen Ausführungsformen kann der Steuerparameter automatisiert und/oder ohne Benutzereinwirkung an die medizinische Vorrichtung übertragen werden, insbesondere zumindest im Wesentlichen in Echtzeit. Hierfür kann vorgesehen sein, dass die Parameterbestimmungseinheit und die Ausgabeerzeugungseinheit in einem, insbesondere vom Benutzer wahrweise aktivierbaren, Automatikmodus arbeiten können. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass optimierte Parameter zuverlässig verwendet werden.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgabe einen Vorschlag für einen Benutzer umfassen, den zumindest einen Steuerparameter automatisiert an eine medizinische Vorrichtung weiterzugeben, die mittels des Steuerparameters steuerbar ist. Der Benutzer kann hierdurch entlastet werden und den Fokus verstärkt auf die diagnostisches und/oder therapeutische Aktion richten, anstatt auf die Einstellung der medizinischen Vorrichtung. Der Vorschlag kann beispielsweise einen Parametersatz umfassen. Durch eine einfache Freigabe durch den Benutzer können auf diese Weise verschiedene Einstellungen an der medizinischen Vorrichtung automatisiert vorgenommen werden. Zugleich wird sichergestellt, dass keine Einstellungen ohne Benutzerfreigabe vorgenommen werden.
  • Die Benutzerschnittstelle kann dazu eingerichtet sein, zumindest eine Benutzereingabe zu erhalten, mittels derer der Benutzer den Vorschlag annehmen und/oder ablehnen und/oder anpassen kann. Es kann in einfacher und intuitiv verständlicher Weise der Benutzer auf den Stand eines sehr erfahrenen Arztes oder Klinikers gebracht werden, indem ihm geeignete Steuerparameter vorgeschlagen werden. Dennoch kann die Entscheidung, ob und in welcher Weise die medizinische Vorrichtung tatsächlich angesteuert werden soll, beim Benutzer verbleiben. Ferner kann hierdurch dem Benutzer ermöglicht werden, Anpassungen vorzunehmen, die er aufgrund seiner individuellen Einschätzung für erforderlich hält. Der Vorschlag kann eine Anzeige eines Parametersatzes, eine grafische Darstellung, eine Einblendung, im Speziellen in einer Datenbrille, eine Audiobeschreibung vorzunehmender Einstellungen oder dergleichen umfassen.
  • Situationsabhängig angepasste und somit optimierte Einstellungen der medizinischen Vorrichtung können insbesondere dann zuverlässig und wirksam bereitgestellt werden, wenn die Parameterbestimmungseinheit dazu eingerichtet ist, den zumindest einen Steuerparameter in Abhängigkeit von laufend aktualisierten Bilddaten im Wesentlichen in Echtzeit anzupassen. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die Ausgabe eine Einblendung und/oder Anzeige und/oder Darstellung eines aktuellen Steuerparameters bzw. Parametersatzes umfasst, anhand derer der Benutzer sich über den aktuellen Steuerparameter informieren kann. Ferner kann vorgesehen sein, dass der Benutzer eine automatisierte Weitergabe des Steuerparameters wahlweise unterbrechen kann, etwa wenn er einen aktualisierten Steuerparameter für ungeeignet hält.
  • Der zumindest eine Steuerparameter kann dazu eingerichtet sein, einen Betriebsmodus der medizinischen Vorrichtung festzulegen. Der zumindest eine Steuerparameter kann einen Parametersatz umfassen. Beispielsweise kann der Steuerparameter eine Einstellung eines Koagulationsinstrument für eine bestimmte Gewebeentität bewirken. Die Beurteilung umfasst in diesem Fall zum Beispiel, dass der Objektteilbereich für eine Gewebekoagulation geeignet ist und um welchen Gewebetyp es sich handelt und/oder wie dessen Umgebung beschaffen ist. Etwa durch einen Abgleich mit einer Datenbank können dann für die somit erkannte Szenerie geeignete Parameter für das Koagulationsinstrument ermittelt werden. Dies können dann vor dem Einsatz des Instruments im Objektteilbereich automatisiert und/oder nach Benutzerfreigabe an das Instrument übertragen werden, um dieses passend einzustellen. Ebenso kann vorgesehen sein, dass im Rahmen der Beurteilung ein Zustand wie etwa eine Feuchtigkeit von Gewebe ermittelt und beurteilt wird, ob diese hinreichend ist oder ob eine zusätzliche Befeuchtung erforderlich ist. Ausgehend hiervon können optimierte Einstellparameter für ein Gasbefeuchtungsgerät und/oder einen Insufflator bestimmt werden.
  • Alternativ oder zusätzlich kann der zumindest eine Steuerparameter dazu eingerichtet sein, eine sicherheitsrelevante Abschaltung der medizinischen Vorrichtung zu bewirken. Dies kann beispielsweise dann zweckmäßig sein, wenn kritische anatomische Strukturen in einem Koagulationsbereich vorliegen, wie beispielsweise ein Ureter eines Patienten. Die Vorrichtungsschnittstelle und/oder die Ausgabeerzeugungseinheit kann dazu eingerichtet sein, den Steuerparameter zumindest dann, wenn dieser die sicherheitsrelevante Abschaltung bewirkt, automatisch an die medizinische Vorrichtung zu übermitteln. Alternativ kann eine Warnung an den Benutzer ausgegeben werden, auf welche hin der Benutzer die Weitergabe des Steuerparameters, die die Abschaltung bewirkt, an die medizinische Vorrichtung freigibt. In einigen Ausführungsformen kann die Beurteilung umfassen, dass die Sicherheitsrelevanz einer durchgeführten und/oder bevorstehenden diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion beurteilt wird. Wird beurteilt, dass die Sicherheit des Patienten gefährdet ist, beispielsweise aufgrund eines bevorstehenden Schnitts und/oder einer bevorstehenden Einwirkung auf einen Bereich, auf den nicht entsprechend eingewirkt werden sollte, kann der Steuerparameter erzeugt werden, der die sicherheitsrelevante Abschaltung bewirkt. In einigen Ausführungsformen wird dieser auch dann automatisch an die medizinische Vorrichtung ausgegeben, wenn der Benutzer andere, nicht sicherheitsrelevante Steuerparameter freigeben kann und/oder muss, bevor diese an die medizinische Vorrichtung ausgegeben werden.
  • Eine einfache, zuverlässige und benutzerfreundliche Überprüfung eines Erfolgs einer durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion kann insbesondere dann ermöglicht werden, wenn die Beurteilung eine Bewertung einer Qualität einer diagnostischen Untersuchung und/oder eines Behandlungsergebnisses umfasst. Die Ausgabe kann Information bezüglich der Qualität der diagnostischen Untersuchung und/oder des Behandlungsergebnisses umfassen. Die Bewertung kann zumindest einen Abgleich mit einer Datenbank umfassen, die Informationen zu unterschiedlichen Untersuchungs- und Behandlungsergebnissen enthält. Die Bewertung kann einen binären und/oder kategorialen, insbesondere nominalskalierten oder ordinalskalierten, Qualitätsparameter umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Bewertung einen kontinuierlichen Qualitätsparameter umfassen und/oder metrisch sein. Die Bewertung der Qualität kann eine Eignung aufgenommener Bilddaten zur Stellung einer Diagnose betreffen. Ferner kann die Bewertung der Qualität den Erfolg eines durchgeführten Eingriffs betreffen. Zum Beispiel kann bewertet werden, ob eine Gewebekoagulation ausreichend ist, um den gewünschten Effekt zu haben, wie beispielsweise eine vollständige und sichere Gefäßversiegelung, ob eine Naht und/oder eine oder mehrere Klammern korrekt angebracht wurde, ob eine Struktur erfolgreich freipräpariert wurde, ob eine Ligatur korrekt durchgeführt wurde, ob eine Biopsie die erforderlichen Gewebeproben geliefert hat, ob eine bipolare Tubensterilisation erfolgreich war oder dergleichen. Die Information bezüglich der Qualität kann dem Benutzer während und/oder unmittelbar nach der durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion ausgegeben werden. Hierdurch kann der Benutzer ggf. auf die Bewertung der Qualität reagieren und beispielsweise ein erst teilversiegeltes Gefäß vollständig versiegeln, eine unzureichende Nahtlinie ergänzen, weitere Gewebeproben entnehmen, veränderte Einstellungen für eine Bilderfassung wählen usw.
  • Die Beurteilung kann auf wenigstens zwei unterschiedlichen Sätzen von Bilddaten beruhen und einen Vergleich des Attributs des Objektteilbereichs zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten umfassen. In einigen Ausführungsformen wird das Attribut vor und nach Durchführung einer diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion bestimmt. Der Vergleich des Attributs vor der Durchführung der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion mit dem Attribut danach gestattet es, etwaige Änderungen zuverlässig zu erkennen. Ein erster Satz von Bilddaten kann als Referenz dienen, mit der ein zweiter Satz von Bilddaten abgeglichen wird. Die Beurteilung kann auch eine Vergleichsserie umfassen, bei der graduelle Veränderungen des Attributs betrachtet werden. In einigen Ausführungsformen kann der Vergleich unterschiedlicher Sätze von Bilddaten der Bewertung der Qualität einer diagnostischen Untersuchung und/oder eines Behandlungsergebnisses dienen. Die unterschiedlichen Sätze von Bilddaten können nach Maßgabe einer Bildnachführung gewonnen sein. Insbesondere beruht ein später aufgenommener Satz von Bilddaten auf einer Nachführung gemäß einem früher aufgenommenen Satz von Bilddaten. Die Nachführung kann auf der räumlichen Information und/oder auf einem Weißlichtbild beruhen. Die Nachführung kann kontinuierlich erfolgen, insbesondere auch zwischen den Aufnahmen, die zu den wenigstens zwei unterschiedlichen Sätzen von Bilddaten führen. Wird eine Nachführung verwendet, kann diese beispielsweise unter Verwendung eines Optical-Flow-Algorithmus, eines landmarkenbasierten Algorithmus oder eines anderen geeigneten Algorithmus durchgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein bestimmter Bildbereich wie beispielsweise ein, insbesondere im Rahmen einer Bildsegmentierung bestimmter, Abschnitt einer medizinischen Vorrichtung und/oder ein charakteristisches Körperteil in den unterschiedlichen Sätzen von Bilddaten erkannt und diese ausgehend von dieser Erkennung bezüglich ihrer räumlichen Koordinaten in Bezug gebracht werden. In einigen Ausführungsformen kann eine Lokalisierung eines betrachteten Objektteilbereichs anhand der jeweiligen spektralen Information erfolgen.
  • Gemäß einem Aspekt umfasst die Analyse der Bilddaten eine Bildsegmentierung. Hierdurch können Objekte zumindest teilautomatisiert erkannt und/oder verfolgt werden, beispielsweise im Rahmen eines Trackings. Insbesondere kann die Analyseeinheit dazu eingerichtet sein, anhand der Bildsegmentierung eine medizinische Vorrichtung zu erkennen, die sich zumindest abschnittsweise in dem Objektbereich befindet. Die Bildsegmentierung kann anhand der räumlichen Information und/oder anhand der spektralen Information der Bilddaten erfolgen. Die Bildsegmentierung kann bezüglich der räumlichen Koordinaten und/oder nach Maßgabe eines spektralen Kriteriums erfolgen, beispielsweise nach Werten in einem oder mehreren bestimmten Spektralbereichen. Werden beispielsweise Spektralbereiche ausgewählt, für die hohe oder niedrige Absorptionswerte das Vorhandensein von Wasser und/oder Fett und/oder Protein und/oder Hämoglobin anzeigen, kann die Bildsegmentierung nach Maßgabe dieser Spektralbereiche durchgeführt werden. Es können dann räumliche Bereiche automatisiert erkannt werden, in denen ein bestimmter Gehalt von Wasser und/oder Fett und/oder Protein und/oder Hämoglobin vorhanden ist.
  • Alternativ oder zusätzlich umfasst die Analyse der Bilddaten eine Gewebeerkennung. Hierdurch können die betrachtete Szenerie besonders zutreffend automatisiert ausgewertet und die Beurteilung besonders genau durchgeführt werden. Die Gewebeerkennung kann insbesondere auf der Grundlage der Bildsegmentierung durchgeführt werden. Beispielsweise können Strukturen wie Organe, Gefäße, Nerven, Faszien und/oder Körperteile erkannt werden. Die Gewebeerkennung kann einen Typ, eine Ausdehnung, eine Wandstärke, einer Art und/oder eine Zusammensetzung des Gewebes umfassen. Ferner kann die Gewebeerkennung auch eine Anzahl umfassen, beispielsweise eine Anzahl von Blutgefäßen, Nerven, Faszien und dergleichen. Die Gewebeerkennung kann auf der räumlichen und/oder der spektralen Information beruhen. Die Gewebeerkennung kann mehrstufig ablaufen und beispielsweise eine erste Erkennung, insbesondere eine Groberkennung, auf der Grundlage einer Segmentierung eines Weißlichtbilds und/oder eines Bildes für ein einzelnes Spektralband sowie eine zweite Erkennung, insbesondere eine Feinerkennung, auf der Grundlage zusätzlich ausgewerteter spektraler Information umfassen.
  • In einigen Ausführungsformen kann die Analyse der Bilddaten die Erkennung zumindest einer medizinischen Vorrichtung umfassen. Hierdurch kann die abgebildete Situation mit hoher Genauigkeit eingeschätzt werden. Die Erkennung der zumindest einen medizinischen Vorrichtung kann insbesondere Information über einen Typ und/oder eine Orientierung und/oder eine Position und/oder einen Zustand der medizinischen Vorrichtung umfassen. Zur Bestimmung von Typ und/oder Orientierung und/oder Position und/oder Zustand der medizinischen Vorrichtung kann ein KI-Algorithmus verwendet werden. Beispielsweise kann die Position der medizinischen Vorrichtung mittels eines Segmentierungsmodells wie beispielsweise U-Net mit ResNet50-Backbone erkannt werden. Hierbei können 2D-Faltungen und/oder 3D-Faltungen verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein Detektionsmodell verwendet werden, wie beispielsweise ein YOLO-Algorithmus, insbesondere dann, wenn Informationen über einen Typ der medizinischen Vorrichtung und/oder eine umfassende Bounding-Box benötigt werden, im Speziellen, wenn lediglich solche Informationen benötigt werden bzw. wenn diese ausreichend sind.
  • Modelle und/oder Algorithmen zur Bildsegmentierung und/oder Gewebeerkennung und/oder Erkennung einer medizinischen Vorrichtung können mit annotierten Daten trainiert werden. Ein somit erstelltes trainiertes Modell kann dann auf neue Bilddaten angewendet werden, die für das Trainieren nicht verwendet wurden.
  • Die Analyse kann eine Zuordnung der Bilddaten zu dreidimensionalen Daten umfassen, die sich auf den Objektbereich beziehen. Die Bildsegmentierung und/oder Gewebeerkennung und/oder Erkennung einer medizinischen Vorrichtung kann mit einem Mapping, beispielsweise einem 2D-Mapping und/oder einem 3D-Mapping, verknüpft sein, das auf vorhandenen räumlichen Daten des Objektbereichs und/oder auf mittels Bildgebung ohne spektrale Information wie beispielsweise Weißlichtbildgebung gewonnenen räumlichen Daten des Objektbereichs beruht. In einigen Ausführungsformen kann ein derartiges Mapping die Verwendung stereoskopischer Bilddaten beinhalten. Alternativ oder zusätzlich kann ein Mapping mit einem teilweise oder vollständig simulierten räumlichen Modell erfolgen, insbesondere mit einem 3D-Modell. Räumliche Daten können auch von einem getrackten System stammen. Beispielsweise können die Bilddaten mit Daten abgeglichen werden, die von der medizinischen Vorrichtung und/oder einem diese manipulierenden Roboter bereitgestellt werden und die Rückschlüsse auf eine Lage, insbesondere eine Position und/oder Orientierung, der medizinischen Vorrichtung gestatten. Grundsätzlich kann ein Mapping mit räumlichen Daten erfolgen, die in Echtzeit, im Wesentlichen in Echtzeit und/oder vorab gewonnen werden/wurden. Hierbei kann in einigen Ausführungsformen eine Verifikation mit präoperativen Daten erfolgen. Beispielsweise können zunächst an einer bestimmten Position und/oder in eine bestimmte Blickrichtung Bilddaten, insbesondere räumliche und/oder spektrale Bilddaten, gewonnen werden, um die Bildgebungsvorrichtung zu kalibrieren und/oder zu justieren. Dieser Schritt ist optional. Ferner können mittels der Bildgebungsvorrichtung räumlich und spektral aufgelöste Bilddaten des Objektbereichs erzeugt werden. Deren Analyse können ggf. Ergebnisse des genannten Justier- und/oder Kalibrierschritts zugrunde gelegt werden. Im Rahmen einer Analyse der Bilddaten erkannte Gewebestrukturen und/oder Abschnitte einer medizinischen Vorrichtung können dann mit präoperativen Daten abgeglichen bzw. verifiziert werden, die sich auf den Objektbereich beziehen. Hierdurch kann vor einer Nachführung erkannter Strukturen überprüft werden, ob die entsprechende Erkennung auf der Grundlage der räumlich und spektral aufgelösten Bilddaten zutreffend ist, beispielsweise ob ein Organ, ein Gefäß, ein Körperteil, ein Nerv, eine Faszie etc. korrekt erkannt wurden. Zudem kann hierdurch eine Nachführung auch dann zuverlässig durchgeführt werden, wenn die nachverfolgte Struktur nur teilweise in den räumlich und spektral aufgelösten Bilddaten repräsentiert ist, da die Zuordnung dieser teilweisen Repräsentation auf der Verwendung zusätzlicher Daten beruht.
  • Generell kann in einigen Ausführungsformen vorgesehen sein, dass das Attribut Information über anatomische und/oder physiologische Merkmale des Objektteilbereichs umfasst. Beispielsweise kann das Attribut einen Gehalt einer bestimmten Substanz, insbesondere einen Wassergehalt, einen Hämoglobingehalt, einen Fettgehalt, eine Proteingehalt oder dergleichen, einen Gewebekoagulationszustand, insbesondere einen Gefäßverschlusszustand, eine Geometrie, Koordinaten, Richtungsangaben, einen Betrag und/oder eine Richtung eines Blutflusses, einen Durchblutungszustand, eine Feuchtigkeit und/oder einen Austrocknungszustand oder dergleichen umfassen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Analyse Information über anatomische und/oder physiologische Merkmale des Objektteilbereichs umfassen. Beispielsweise kann die Auswertung und insbesondere der Auswertungsparameter einen Gehalt einer bestimmten Substanz, insbesondere einen Wassergehalt, einen Hämoglobingehalt, einen Fettgehalt, eine Proteingehalt oder dergleichen, einen Gewebekoagulationsgrad, eine Geometrie, Koordinaten, Richtungsangaben, einen Betrag und/oder eine Richtung eines Blutflusses, einen Durchblutungszustand, eine Feuchtigkeit und/oder einen Austrocknungsgrad oder dergleichen umfassen. In diesem Fall kann das Attribut eine auf der Auswertung bzw. dem Auswertungsparameter beruhende Klassifizierung und/oder Kategorisierung sein. Beispielsweise kann die Analyse einen metrischen und/oder numerischen Auswertungsparameter liefern, wie beispielsweise einen Betrag eines Gehalts, ein Volumen, eine Länge, einen Winkel oder dergleichen, und das Attribut kann auf einem Vergleich des Auswertungsparameters mit einem oder mehreren Wertebereichen beruhen, denen jeweils eine, insbesondere nominale und/oder ordinale, Kategorie und/oder Bezeichnung zugeordnet ist. Die Zuordnung kann auf Informationen aus einer Datenbank beruhen und/oder von einer künstlichen Intelligenz und/oder unter Verwendung eines entsprechend trainierten neuronalen Netzes beruhen. Diesbezüglich wird auch auf die vorstehende Beschreibung verwiesen.
  • Gemäß einem Aspekt umfasst die Bildgebungsvorrichtung eine Raucherkennungseinheit und/oder eine Verschmutzungserkennungseinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Vorhandensein und/oder ein Nichtvorhandensein von Rauch und/oder Verschmutzungen in dem Objektbereich und/oder auf einem optischen Fenster zu erkennen. Hierdurch kann automatisch ermittelt werden, ob die Voraussetzungen für eine erfolgreiche bzw. qualitativ zufriedenstellende Bildgebung vorliegen. Rauch, der beispielsweise bei einem Energieeintrag, etwa im Rahmen einer Gewebekoagulation, erzeugt wurde und Teile des Objektbereichs überdeckt, kann erkannt werden. Das Vorhandensein von Verschmutzungen durch Gewebereste, Blut, Flüssigkeiten, Partikel und dergleichen auf Fenstern können erkannt werden. Die Raucherkennungseinheit und/oder die Verschmutzungserkennungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die Raucherkennung und/oder die Verschmutzungserkennung auf der Grundlage eines KI-Algorithmus anhand eines Weißlichtbildes durchzuführen, beispielsweise eines Binary-Classification-Algorithmus, etwa mit ResNet 50. Hierfür kann der Objektbereich abgebildet werden. Es kann auch zweckmäßig sein, hierfür den Fokus geeignet zu verstellen, um diesen mehr auf potenziell verschmutzte Fenster zu richten. Die Raucherkennung und/der die Verschmutzungserkennung kann auf der Grundlage der Analyse durchgeführt werden. Insbesondere kann in einigen Ausführungsformen die Raucherkennung und/oder die Verschmutzungserkennung auf spektraler Information beruhen, beispielsweise auf Absorptionswerten in charakteristischen Spektralbändern, die Rückschlüsse auf das Vorhandensein bestimmter Substanzen gestatten. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Raucherkennung und/oder die Verschmutzungserkennung lediglich für eine bestimmte räumliche Auswahl an Bilddaten erfolgt, etwa für einen Bereich, für den weitere Bilddaten erfasst werden sollen.
  • Rauch und Verschmutzungen können insbesondere dann effizient automatisch für die Erzeugung einer Ausgabe bzw. für eine automatische Beurteilung berücksichtigt werden, wenn die Beurteilungseinheit dazu eingerichtet ist, ein durch die Raucherkennungseinheit und/oder durch die Verschmutzungserkennungseinheit erkanntes Vorhandensein und/oder Nichtvorhandensein von Rauch und/oder Verschmutzung in dem Objektbereich und/oder auf einem Fenster bei der Beurteilung des Attributs zu berücksichtigen. Dem Attribut kann beispielsweise ein Gütewert zugeordnet werden, der von einem Verschmutzungsgrad und/oder einem Grad einer Beeinträchtigung der Bilderfassung durch Rauch abhängt. Die Ausgabe kann in diesem Fall mit dem Gütewert oder einem daraus abgeleiteten Parameter versehen sein, insbesondere zur Kenntlichmachung einer möglichen Beeinträchtigung für einen Benutzer. Alternativ oder zusätzlich kann die Bilderfassungseinheit dazu eingerichtet sein, dann, wenn die Raucherkennungseinheit und/oder die Verschmutzungserkennungseinheit ausgehend von den Bilddaten des Objektbereichs das Vorhandensein von Rauch und/oder Verschmutzung in dem Objektbereich und/oder auf einem Fenster erkannt hat, zu einem Zeitpunkt nach der Erzeugung der Bilddaten des Objektbereichs erneut Bilddaten des Objektbereichs zu erzeugen. Eine hierbei angewendete Wartezeit bis zu diesem Zeitpunkt kann fest vorgegeben, von einem Benutzer vorgebbar und/oder adaptiv sein.
  • Ein hoher Grad an Bedienkomfort und/oder eine intuitive Verständlichkeit von an einen Benutzer gerichteter Information kann insbesondere dann erzielt werden, wenn die Ausgabe zumindest eine an einen Benutzer gerichtete Einblendung umfasst, die einer bildlichen Darstellung des Objektbereichs überlagert ist. Beispielsweise kann die Anzeigeeinheit eine bildliche Darstellung des Objektbereichs erzeugen, die auf räumlichen und/oder auf spektralen Bilddaten beruht. Diese bildliche Darstellung kann auf den räumlich und spektral aufgelösten Bilddaten beruhen und/oder auf separat hiervor erzeugten Bilddaten, beispielsweise auf Weißlichtbilddaten und/oder Echtzeit-Bilddaten und/oder Bilddaten, die keine spektrale Information umfassen bzw. die nicht multispektral oder hyperspektral sind. Dieser Darstellung kann bereichsweise oder vollständig die Einblendung überlagert sein. In einigen Ausführungsformen kann die Einblendung spektral und räumlich aufgelöste Information transportieren. Beispielsweise kann eine Einfärbung gemäß Spektraldaten erfolgen. Die Einblendung kann mit einer anderen oder mit derselben Aktualisierungsrate erzeugt werden wie die Darstellung. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass einem Echtzeit-Bild, das keine spektrale Information enthält, ein Bild, das lediglich im Wesentlichen in Echtzeit aktualisiert wird und spektrale Information enthält, überlagert ist. Die Einblendung kann alternativ oder zusätzlich Information enthalten, die nach Maßgabe der räumlich und spektral aufgelösten Bilddaten ermittelt wurde, aus der die Bilddaten selbst aber nicht ersichtlich sind, beispielsweise kategoriale Information, Anweisungen, ausgewählte und/oder auszuwählende Icons, vordefinierte Abbildungen, Text, Einfärbungen, Warnungen, etc.
  • Für den Benutzer beachtenswerte Bereiche wie bestimmte Körperteile, Strukturen, Gewebearten, Gefäße etc. können insbesondere dann besonders intuitiv kenntlich gemacht werden, wenn die Einblendung eine Hervorhebung und/oder Einfärbung zumindest von Bereichen einer bildlichen Darstellung des Objektbereichs umfasst. Beispielsweise kann die Einfärbung in wenigstens zwei Farben erfolgen, die Kategorien ausdrücken, wie beispielsweise „geeignet“ und „ungeeignet“ und/oder „gefahrlos“ und „gefährlich“ und/oder „Qualität hinreichend“ und „Qualität mangelhaft“. Die Einfärbung kann auf der Grundlage einer Farbskala erfolgen. Die Farbskala kann mehrstufig, insbesondere mindestens dreistufig, mindestens fünfstufig oder mindestens zehnstufig, oder auch kontinuierlich sein.
  • Alternativ oder zusätzlich kann eine visuelle Ausgabe über farbige Lampen und/oder über ein separates Display erfolgen, in einigen Ausführungsformen über ein Display der medizinischen Vorrichtung. Insofern kann die Ausgabeeinheit zumindest teilweise von der medizinischen Vorrichtung ausgebildet sein. Als Schnittstelle zwischen der Ausgabeerzeugungseinheit und der Ausgabeeinheit kann beispielsweise die Vorrichtungsschnittstelle dienen.
  • Eine leicht wahrnehmbare Ausgabe, die vom Benutzer auch dann registriert werden kann, wenn dieser den Blick vorübergehend von einer Anzeige wendet, kann insbesondere dann erzielt werden, wenn Ausgabe zumindest eine an einen Benutzer gerichtete Audioausgabe umfasst. Die Audioausgabe kann über die Audioausgabeeinheit ausgegeben werden. Die Audioausgabe kann einen Ton, eine Tonfolge, ein Geräusch, eine Sprachausgabe, Musik oder beliebige Kombinationen hiervon umfassen. Die Audioausgabe kann in einigen Ausführungsformen eine Warnung umfassen, beispielsweise, wenn eine diagnostische und/oder therapeutische Aktion fehlerhaft durchgeführt zu werden droht und/oder fehlerhaft durchgeführt wird und/oder fehlerhaft durchgeführt wurde. Insbesondere kann eine Warnung ausgegeben werden, wenn der Benutzer im Begriff ist, in einem ungeeigneten Bereich mit der medizinischen Vorrichtung zu arbeiten, was ggf. gesundheitliche Risiken für einen Patienten mit sich bringen könnte.
  • Die Ausgabe kann eine Klassifizierung von Gewebe betreffen, insbesondere eine Klassifizierung nach Art und/oder Typ und/oder Beschaffenheit des Gewebes. Hierdurch ist für den Benutzer schnell und einfach ersichtlich, welche Gewebearte und/oder Gewebestrukturen sich in dem Objektbereich befinden.
  • Ein Benutzer kann insbesondere dann auf intuitive Weise bei einer Diagnose und/oder einer Behandlung angeleitet werden, wenn die Ausgabe eine Eignung und/oder Nichteignung zumindest eines Objektteilbereichs des Objektbereichs für die durchzuführende diagnostische und/oder therapeutische Aktion umfasst. Die Ausgabe kann für diesen Zweck eine Einblendung umfassen, wie sie oben beschrieben wurde. Dem Benutzer kann auf diese Weise eingeblendet werden, beispielsweise durch farbige Markierungen, Pfeile, visuelle Hervorhebungen oder dergleichen, welche Bereiche des Objektbereichs geeignet und/oder ungeeignet und/oder verletzungsempfindlich und/oder nicht oder nicht vollständig identifizierbar/klassifizierbar sind. Ausgehend davon kann der Benutzer die diagnostische und/oder therapeutische Aktion gezielt an einem geeigneten Ort oder generell in geeigneter und sicherer Weise durchführen.
  • In einigen Ausführungsformen kann die Ausgabe die Qualität eines Ergebnisses der durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion betreffen. Die Ausgabe kann hierfür binär sein und die Qualität beispielsweise als „in Ordnung“ oder „nicht in Ordnung“ klassifizieren. Es kann auch vorgesehen sein, dass mehrere Qualitätsstufen verwendet werden, beispielsweise eine Punkteskala, eine Notenskala oder eine kontinuierliche Skala. War die therapeutische Aktion beispielsweise eine Gewebekoagulation im Objektteilbereich, kann nach deren Durchführung ausgegeben werden, ob die Gewebekoagulation im Objektteilbereich vollständig und/oder hinreichend war oder nicht. War die therapeutische Aktion beispielsweise eine Gewebebefeuchtung mittels eines Insufflators, der eine Gasbefeuchtung von Gewebe erlaubt, kann nach erfolgter Befeuchtung ausgegeben werden, ob die Befeuchtung ausreichend war oder nicht. Das Ergebnis, dessen Qualität beurteilt wird, kann auch ein Zwischenergebnis und/oder ein laufend aktualisiertes Ergebnis bzw. ein zeitlich veränderlicher Zustand sein, wie etwa im genannten Beispiel der Gewebebefeuchtung.
  • Behandlungsfehler und/oder Verletzungen des Patienten können insbesondere dann vermieden werden, wenn die Ausgabe eine an einen Benutzer gerichtet Warnung umfasst. Die Warnung kann eine visuell ausgegebene Warnung und/oder eine Audiowarnung und/oder eine haptisch ausgegebene Warnung sein. Wird beispielsweise beurteilt, dass der Benutzer im Begriff ist, unbeabsichtigt ein Gefäß und/oder einen Nerv und/oder eine Faszie zu beschädigen und/oder zu durchtrennen, kann die Warnung ausgegeben werden, um den Benutzer hierauf aufmerksam zu machen. Dies kann insbesondere bei mikroinvasiven Eingriffen hilfreich sein, da der Situs dann nicht unmittelbar vom Benutzer betrachtet werden kann, sondern nur ein Bild desselben beobachtbar ist.
  • Die Analyse kann einen Vergleich normalisierter und/oder standardisierter spektraler Daten umfassen. Hierdurch können erzeugte Bilddaten besonders effizient ausgewertet werden. Zudem können hierdurch Effekte, die auf unterschiedlich große betrachtete Bereiche zurückgehen, bedarfsweise eliminiert werden. Die normalisierten und/oder standardisierten Daten können normalisierte und/oder standardisierte Spektren sein. Die Normalisierung und/oder Standardisierung kann eine Division durch einen Wert des Spektrums bei einer bestimmten Wellenlänge, eine Normierung auf eine Fläche unter der Kurve, eine Subtraktion eines Hintergrunds etc. umfassen. Im Rahmen von Testversuchen können typische Spektren ermittelt werden, die bestimmte Gewebearten charakterisieren, auf die in bestimmter Weise therapeutisch eingewirkt wurde. Zum Beispiel hängt das Absorptionsspektrum koagulierten Gewebes vom Grad der Koagulation und von den zur Koagulation verwendeten Parametern ab. Werden Bilddaten vor und nach einem gezielten Energieeintrag ins Gewebe erzeugt und die spektralen Daten verglichen, können Abweichungen aufgrund unterschiedlicher betrachteter Gewebemengen ausgeglichen werden, indem die zu vergleichenden Spektren normalisiert und/oder standardisiert werden.
  • Die Analyse kann in einigen Ausführungsformen einen Vergleich von spektralen Daten für unterschiedliche Spektralbereiche umfasst. Hierdurch kann eine Genauigkeit einer Beurteilung gesteigert werden, indem charakteristische spektrale Eigenschaften umfassend berücksichtigt werden. Beispielsweise können Werte unterschiedlicher Spektren bei mehreren Wellenlängen und/oder in mehreren Wellenlängenbereichen miteinander verglichen werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass Kurvenformen miteinander verglichen werden. An aus den Bilddaten erhaltene Spektren können abschnittsweise oder vollständig Kurven auf der Grundlage von Modellen angepasst werden. Auf diese Weise angepasste Modelle und/oder deren zugrundeliegende Parameter können dann miteinander verglichen werden. Zum Beispiel weisen unterschiedliche Aminosäuren unterschiedliche Absorptionsspektren auf, wobei viele eine ausgeprägte Absorption im Bereich von 280 nm zeigen. Würde lediglich diese eine Wellenlänge betrachtet, wäre eine Unterscheidung nach Aminosäuren bzw. bestimmten Proteinen, in denen bestimmte Aminosäuren unterschiedlich häufig vorkommen, unter Umständen schwierig. Werden hingegen Daten für mehrere Wellenlängen berücksichtigt, können beispielsweise charakteristische Absorptionsschultern in die Beurteilung eingehen.
  • Allgemein ausgedrückt kann die spektrale Information in vielen Fällen die Absorption von Licht betreffen. Die spektrale Information kann ein Absorptionsspektrum repräsentieren. Alternativ oder zusätzlich kann die spektrale Information auch eine Emission von Licht betreffen, beispielsweise Fluoreszenz. Generell können nahezu beliebige spektrale Messungen eingesetzt werden. Die Beleuchtungsvorrichtung kann als Messlichtquelle für eine Absorptionsmessung und/oder als Anregungslichtquelle für eine Emissionsmessung fungieren. In einigen Ausführungsformen kann die Bildgebungsvorrichtung in unterschiedlichen Messmodi betreibbar sein, in denen beispielsweise die Bilderfassungseinheit und/oder die Beleuchtungseinheit unterschiedlich angesteuert werden, um unterschiedliche Messprinzipien zu implementieren.
  • Verschiedene energieeintragende diagnostische und/oder therapeutische Aktionen wurden bereits mehrfach erwähnt. Allgemein ausgedrückt kann die durchzuführende und/oder durchgeführte diagnostische und/oder therapeutische Aktion einen Energieeintrag in Gewebe umfasst, insbesondere einen thermischen und/oder elektrochirurgischen und/oder strahlungsbasierten Energieeintrag. Die medizinische Vorrichtung kann entsprechend ein energieeintragendes Instrument sein, beispielsweise ein Koagulationsinstrument, ein HF-Instrument, ein Laserinstrument, ein Elektrochirurgiegerät, ein Elektroskalpell, ein Elektrokauter und/oder ein Gefäßversiegelungsgerät etc.
  • Der Auswertungsparameter kann Information bezüglich einer Gewebekoagulation enthalten, insbesondere bezüglich einer Gefäßversiegelung, Tubensterilisation und/oder der Verschweißung und/oder Verbindung von Gewebestrukturen wie beispielsweise der Anastomosen-Bildung. Betrifft die Ausgabe einen Steuerparameter, kann dieser insbesondere in diesem Fall ein Prozessparameter wie beispielsweise eine Leistung, eine Spannung, ein Strom, ein Widerstand, eine Phasenverschiebung, eine Gewebeschrumpfung, eine Temperatur, eine Greifkraft oder dergleichen sein.
  • Eine besonders vielseitig einsetzbare Bilderfassungseinheit kann insbesondere dann bereitgestellt und/oder ein hoher Grad an Flexibilität und Qualität einer Bildgebung kann insbesondere dann erzielt werden, wenn die Bilderfassungseinheit multimodal ausgebildet ist und in zumindest einem ersten Modus, in dem räumlich und spektral aufgelöste Bilddaten erzeugbar sind, und in zumindest einem zweiten Modus, in dem lediglich räumlich aufgelöste Bilddaten erzeugbar sind, betreibbar ist. Der erste Modus kann die oben beschriebene Erzeugung von Bilddaten betreffen. Der zweite Modus kann eine Weißlichtbilderfassung und/oder eine Bilderfassung ohne spektrale Information betreffen. Die Bilderfassungseinheit kann über separate Optiken und/oder Bilderfassungssensoriken verfügen, zwischen denen je nach gewähltem Modus umschaltbar ist und/oder die gleichzeitig verwendbar sind, oder über eine gemeinsame Optik und/oder eine gemeinsame Bilderfassungssensorik.
  • Eine genaue, automatisch erzeugbare Beurteilung und/oder Empfehlung kann insbesondere dann erhalten werden, wenn die Beurteilung zusätzlich auf patientenspezifischen Daten beruht, die von den Bilddaten verschieden sind. Die patientenspezifischen Daten können aus einer Datenbank bezogen sein. Die patientenspezifischen Daten können Zusammenhänge zwischen Patientendaten, wie beispielsweise Alter, Geschlecht, Gewicht, Krankheitsgeschichte etc., und zu erwartenden räumlich und spektral erfassbaren Eigenschaften widerspiegeln, beispielsweise einen zu erwartenden Wassergehalt in einem bestimmten Organ eines Patienten mit einer bestimmten Vorgeschichte, einen zu erwartenden Gefäßdurchmesser für ein bestimmtes Gefäß eines Patienten eines bestimmten Geschlechts und Alters etc., wobei diese Beispiele lediglich der Veranschaulichung dienen.
  • In einigen Ausführungsformen kann die Bilderfassungseinheit stereoskopisch sein. Die stereoskopische Ausbildung der Bilderfassungseinheit kann eine multispektrale oder hyperspektrale Bilderfassung betreffen und/oder eine Bilderfassung, die lediglich räumlich aufgelöste Bilddaten liefert. Im Fall einer stereoskopischen Bilderfassung können die räumlichen Daten dreidimensional sein. Konkret kann es sich etwa um Daten handeln, die eine Oberfläche im dreidimensionalen Raum beschreiben. Die Bilddaten können dann vierdimensional sein und beispielsweise drei räumliche Koordinaten und eine spektrale Koordinate umfassen.
  • Die Erfindung betrifft ferner eine Steuervorrichtung, umfassend einen Prozessor und einen Speicher, wobei auf dem Speicher Programmcode gespeichert ist, der dann, wenn er von dem Prozessor ausgeführt wird, die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens bewirkt.
  • Die Erfindung betrifft des Weiteren Programmcode, der dazu eingerichtet ist, dann, wenn er von einem Prozessor und/oder einer Steuervorrichtung und/oder einem Computer ausgeführt wird, die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu bewirken.
  • Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, umfassend ein computerlesbares Medium und auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten erfindungsgemäßen Programmcode.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung, sowie das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
  • Es wird insbesondere darauf hingewiesen, dass alle in Bezug auf die Vorrichtung beschriebenen Merkmale und Eigenschaften, aber auch Verfahrensweisen, sinngemäß auf das erfindungsgemäße Verfahren übertragbar und im Sinne der Erfindung einsetzbar und als mitoffenbart gelten. Gleiches gilt auch in umgekehrter Richtung. Das bedeutet, dass auch in Bezug auf das Verfahren genannte, bauliche also vorrichtungsgemäße Merkmale im Rahmen der Vorrichtungsansprüche berücksichtigt, beansprucht und ebenfalls zur Offenbarung gezählt werden können.
  • Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand der beigefügten Figuren beispielhaft beschrieben. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und im Rahmen der Ansprüche sinnvoll in Kombination verwenden.
  • Falls von einem bestimmten Objekt mehr als ein Exemplar vorhanden ist, ist ggf. nur eines davon in den Figuren und in der Beschreibung mit einem Bezugszeichen versehen. Die Beschreibung dieses Exemplars kann entsprechend auf die anderen Exemplare von dem Objekt übertragen werden. Sind Objekte insbesondere mittels Zahlenwörtern, wie beispielsweise erstes, zweites, drittes Objekt etc. benannt, dienen diese der Benennung und/oder Zuordnung von Objekten. Demnach können beispielsweise ein erstes Objekt und ein drittes Objekt, jedoch kein zweites Objekt umfasst sein. Allerdings könnten anhand von Zahlenwörtern zusätzlich auch eine Anzahl und/oder eine Reihenfolge von Objekten ableitbar sein.
  • Es zeigen:
    • 1 eine schematische Darstellung eines medizinischen Systems mit einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung;
    • 2 ein schematisches Strukturdiagramm der medizinischen Bildgebungsvorrichtung;
    • 3 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb der Bildgebungsvorrichtung bzw. eines Verfahrens zur medizinischen Bildgebung;
    • 4 eine schematische Darstellung eines abgebildeten Objektbereichs;
    • 5 eine schematische Darstellung des Objektbereichs mit einer Einblendung von erkannten Gewebestrukturen;
    • 6 eine schematische Darstellung des Objektbereichs mit verschiedenen Einblendung von erkannten Gewebestrukturen;
    • 7 eine schematische Darstellung des Objektbereichs nach Durchführung einer therapeutischen Aktion mit verschiedenen Einblendungen;
    • 8 eine schematische Darstellung des Objektbereichs im Fall einer Rauchbildung im Objektbereich;
    • 9 eine schematische Darstellung des Objektbereichs im Fall eines Vorhandenseins von Verschmutzungen;
    • 10 eine schematische Darstellung von Absorptionskurven von Gewebe mit unterschiedlichem Koagulationsgrad;
    • 11 eine schematische Darstellung des Objektbereichs nach Durchführung einer therapeutischen Aktion mit verschiedenen Einblendungen;
    • 12 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb der medizinischen Bildgebungsvorrichtung;
    • 13 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur medizinischen Bildgebung;
    • 14 ein erstes alternatives medizinisches System;
    • 15 ein zweites alternatives medizinisches System; und
    • 16 ein drittes alternatives medizinisches System.
  • 1 zeigt eine schematische Darstellung eines medizinischen Systems 56 mit einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung 10 und einer medizinischen Vorrichtung 30. Ein schematisches Strukturdiagramm der Bildgebungsvorrichtung 10 und der medizinischen Vorrichtung 30 ist in 2 gezeigt. Im Folgenden wird teilweise auf beide Figuren verwiesen.
  • Im exemplarisch dargestellten Fall ist die Bildgebungsvorrichtung 10 eine endoskopische Bildgebungsvorrichtung, konkret eine Endoskopvorrichtung. Alternativ könnte es sich bei der Bildgebungsvorrichtung 10 um eine exoskopische, eine mikroskopische oder eine makroskopische Bildgebungsvorrichtung handeln. Die medizinische Bildgebungsvorrichtung ist zu einer Untersuchung einer Kavität vorgesehen.
  • Die medizinische Vorrichtung 30 ist im dargestellten Fall ein bipolares elektrochirurgisches Instrument. Die medizinische Vorrichtung 30 ist dazu eingerichtet, gezielt Energie in Gewebe einzuleiten, um dieses zu koagulieren, beispielsweise für einen Gefäßverschluss. Diese Ausgestaltung ist rein beispielhaft zu verstehen. Es können sowohl andere Arten von Energieeinleitung vorgesehen sein als auch generell andere Arten medizinischer Vorrichtungen, wie beispielsweise chirurgische, diagnostische, bildgebende, eingriffsunterstützende, anästhetische oder andere medizinische Instrumente und/oder Geräte.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 weist beispielhaft ein medizinisches Bildgebungsgerät 58 auf. Im dargestellten Fall handelt es sich hierbei um ein Endoskop. Ferner kann die medizinische Bildgebungsvorrichtung 10 ein Beleuchtungsgerät 60 umfassen. Im dargestellten Fall ist das Beleuchtungsgerät 60 über einen Lichtleiter mit dem Bildgebungsgerät 58 verbunden. Beleuchtungslicht ist somit zu dem Bildgebungsgerät 58 führbar und von diesem aus auf ein abzubildendes Objekt, insbesondere einen Situs, richtbar.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 weist exemplarisch ein Steuergerät 62 auf. Das Steuergerät ist etwa über ein Kabel und/oder eine optische Leitung und/oder einen Lichtleiter mit dem Bildgebungsgerät 58 verbunden.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 und insbesondere das Bildgebungsgerät 58 weist exemplarisch ein oder mehrere Fenster 52 auf, durch die Beleuchtungslicht auskoppelbar und/oder Objektlicht einkoppelbar ist.
  • Das Bildgebungsgerät 58 weist einen distalen Abschnitt 66 auf. Der distale Abschnitt 66 ist dazu ausgebildet, in einem Betriebszustand in eine Kavität eingeführt zu werden. Der distale Abschnitt 66 ist in dem Betriebszustand einem Patienten zugewandt. Der distale Abschnitt 66 ist in dem Betriebszustand einem Benutzer abgewandt. Ferner weist das medizinische Bildgebungsgerät 58 einen proximalen Abschnitt 68 auf. Der proximale Abschnitt 68 ist in dem Betriebszustand außerhalb einer Kavität angeordnet. Der proximale Abschnitt 68 ist in dem Betriebszustand dem Patienten abgewandt. Der proximale Abschnitt 68 ist in dem Betriebszustand dem Benutzer zugewandt.
  • Das Bildgebungsgerät 58 weist eine Handhabe 70 auf. Die Handhabe 70 ist exemplarisch zur Handhabung durch den Benutzer eingerichtet. Alternativ oder zusätzlich kann die Handhabe zur Anbringung und/oder Anbindung an einen medizinischen Roboter eingerichtet sein. Das Bildgebungsgerät 58 kann auch in einigen Ausführungsformen integral mit einem Roboter ausgebildet sein. Eine Position und/oder eine Orientierung des Bildgebungsgeräts 58 relativ zu dem Patienten ist veränderlich, beispielsweise durch Handhabung durch den Benutzer und/oder durch geeignete Bewegung des Roboters.
  • Das medizinische System 56 weist ein Anzeigegerät 72 auf. Das Anzeigegerät 72 kann Teil der Bildgebungsvorrichtung 10 sein. Das Anzeigegerät 72 kann eine separate Anzeige wie beispielsweise ein Bildschirm oder dergleichen sein. In anderen Ausführungsformen kann das Anzeigegerät 72 auch in das Bildgebungsgerät 58 und/oder in das Steuergerät 62 integriert sein.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 weist eine Vorrichtungsschnittstelle 44 auf, über die die medizinische Vorrichtung 30 mit der Bildgebungsvorrichtung 10 verbindbar ist. Im dargestellten Fall ist die Vorrichtungsschnittstelle 44 Teil des Steuergeräts 62. Die Vorrichtungsschnittstelle 44 ist im dargestellten Fall kabelgebunden. Die Vorrichtungsschnittstelle 44 ist lösbar. Ferner ist die Vorrichtungsschnittstelle 44 zur Verbindung mit unterschiedlichen medizinischen Vorrichtungen eingerichtet. Die Vorrichtungsschnittstelle 44 kann eine Steckbuchse und/oder elektrische Anschlüsse umfassen. In einigen Ausführungsformen kann die Vorrichtungsschnittstelle 44 auch teilweise oder vollständig drahtlos ausgebildet sein, d. h. die medizinische Vorrichtung 30 ist dann drahtlos, beispielsweise über eine Funkverbindung, mit der Bildgebungsvorrichtung 10 verbindbar, und die Vorrichtungen 10, 30 können entsprechend geeignete Antennen aufweisen.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 weist eine Benutzerschnittstelle 46 auf, über die der Benutzer Eingaben vornehmen kann. Die Benutzerschnittstelle 46 kann mehrere Bedienelemente umfassen, die an unterschiedlichen Komponenten der Bildgebungsvorrichtung 10 und/oder des medizinischen Systems 56 angebracht sein können. Im dargestellten Fall umfasst die Bildgebung
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 weist eine räumlich und spektral auflösende Bilderfassungseinheit 12 auf, die zumindest eine Optik 14 aufweist. Die Bilderfassungseinheit 12 weist ferner eine mit der Optik 14 gekoppelte Bilderfassungssensorik 16 auf. Die Optik 14 und die Bilderfassungssensorik 16 sind dazu eingerichtet, Bilddaten eines Objektbereichs 18 zu erzeugen. Der Objektbereich 18 ist in 1 beispielhaft auf einer Anzeige des Anzeigegeräts 72 dargestellt. Die Bilddaten umfassen sowohl optische als auch spektrale Information. Die Bilddaten entsprechen im vorliegenden Fall zweidimensionalen räumlichen Daten, die räumliche Bildpunkte definieren, sowie Spektraldaten, die den individuellen Bildpunkten zugeordnet sind. Aus den Bilddaten ist somit für jeden Bildpunkt ein Spektrum erhältlich. Zudem ist aus den Bilddaten für jedes Spektralband ein zweidimensionales Bild erhältlich. Die Bilddaten entsprechen einem multispektralen oder hyperspektralen Datenwürfel.
  • Die Optik 14 umfasst nicht dargestellte optische Elemente, die Objektlicht sammeln und zur Bilderfassungssensorik 16 führen. Die Bilderfassungssensorik 16 umfasst einen nicht dargestellten CMOS- oder CCD-Sensor. Die Optik 14 und die Bilderfassungssensorik 16 sind gemeinsam in einer Pushbroom-Anordnung angeordnet. In anderen Ausführungsformen wird eine Whiskbroom-Anordnung, eine Staring-Anordnung und/oder eine Schnappschuss-Anordnung verwendet. Die Bilderfassungseinheit 12 ist im vorliegenden Fall zur hyperspektralen Bilderfassung eingerichtet, die Bildgebungsvorrichtung 10 ist entsprechend eine hyperspektrale Bildgebungsvorrichtung. Bezüglich unterschiedlicher Methoden einer hyperspektralen Bildgebung sowie hierfür erforderlicher Komponenten wird auf den Fachartikel „Review of spectral imaging technology in biomedical engineering: achievements and challenges“ von Quingli Li et al. Erschienen in Journal of Biomedical Optics 18(10), 100901, Oktober 2013, sowie auf den Fachartikel „Medical hyperspectral imaging: a review“ von Guolan Lu und Baowei Fei, erschienen in Journcal of Biomedical Optics 19(1), 010901, Januar 2014, verwiesen. In anderen Ausführungsformen kann die Bildgebungsvorrichtung 10 auch multispektral sein. Mehrere Spektralbereiche können beispielsweise durch wahlweise in einen Objektlichtstrahlengang einbringbare Filter betrachtet werden und/oder durch sequentielle Beleuchtung mit verschiedenen Wellenlängen.
    Die Bilderfassungseinheit 12 ist zumindest teilweise in dem Bildgebungsgerät 58 umfasst sein. Teile der Optik 14 und/oder der Bilderfassungssensorik 16 können in dem Steuergerät 62 umfasst sein. Beispielsweise kann Objektlicht über einen Lichtleiter zu der Bilderfassungssensorik 16 geführt werden und diese in dem Steuergerät 62 angeordnet sein. In anderen Ausführungsformen ist die gesamte Bilderfassungssensorik 16 in dem Bildgebungsgerät 58 umfasst und es werden lediglich Daten an das Steuergerät 62 übertragen.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 umfasst des Weiteren eine Bildanalyseeinheit 20. Diese ist dazu eingerichtet, eine Analyse der Bilddaten zu erstellen. Der Analyse liegt sowohl räumliche als auch spektrale Information zugrunde. Die Analyse umfasst zumindest eine Auswertung, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich 22 des Objektbereichs 18 bezieht. Hierauf wird weiter unten genauer eingegangen.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 umfasst außerdem eine Beurteilungseinheit 24. Diese ist dazu eingerichtet, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion eine Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs 22 zu erzeugen. Hierauf wird weiter unten genauer eingegangen.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 umfasst ferner eine Ausgabeerzeugungseinheit 26, die dazu eingerichtet ist, eine Ausgabe zu erzeugen, die auf der Beurteilung beruht.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 umfasst im exemplarischen Fall eine Ausgabeeinheit 74. Die Ausgabeeinheit 74 kann das Anzeigegerät 72 und/oder andere Ausgabegeräte umfassen. Im dargestellten Fall umfasst die Ausgabeeinheit 74 neben dem Anzeigegerät 72 einen Lautsprecher 76 sowie ein zusätzliches Display 78, die beispielhaft an dem Steuergerät 62 ausgebildet sind. In anderen Ausführungsformen weist die Ausgabeeinheit 74 eine Schnittstelle zur Anbindung eines oder mehrerer Ausgabegeräte auf. Die Ausgabeerzeugungseinheit 26 kann auch die Ausgabeeinheit 74 bzw. deren Komponenten umfassen.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 umfasst eine Steuereinheit 11. Diese umfasst einen Prozessor, einen Arbeitsspeicher, einen Speicher und entsprechend ausgebildete Schaltkreise. Auf dem Speicher ist Programmcode gespeichert, der dann, wenn er von dem Prozessor ausgeführt wird, die Durchführung der hierin beschriebenen Verfahren bewirkt bzw. Funktionalitäten der beschriebenen Einheiten implementiert.
  • In der vorliegenden beispielhaften Ausgestaltung ist die Bildgebungsvorrichtung 10 multimodal ausgebildet. Sie kann sowohl in einem Weißlichtmodus als auch in einem Multispektralmodus bzw. Hyperspektralmodus betrieben werden. Im Weißlichtmodus wird lediglich ein Weißlichtbild mittels der Bilderfassungseinheit 12 erfasst, das keine spektrale Information enthält. Im Multispektralmodus bzw. Hyperspektralmodus werden hingegen die beschriebenen räumlich und spektral aufgelösten Bilddaten erzeugt. Die Bilderfassungseinheit 12 ist im vorliegenden Fall dazu eingerichtet, mittels mehrerer Optiken und Bilderfassungssensoren beide Modi gleichzeitig zu verwenden. Die Bilderfassung mit spektraler Information nimmt in vielen Fällen mehr Zeit in Anspruch als eine reine Weißlichtbildgebung bzw. als eine Bildgebung ohne spektrale Information. Es ist daher im vorliegenden Fall vorgesehen, dass Bilder der beiden Modi kombiniert werden können. Räumliche Information, die auf Weißlichtbildern beruht, unterliegt somit einer höheren Bildwiederholrate bzw. Erfassungsrate als räumlich und spektral aufgelöste Bilddaten. Erstere können in Echtzeit erzeugt und/oder ausgegeben werden, letztere im Wesentlichen in Echtzeit.
  • Es versteht sich jedoch, dass die im Folgenden beschriebenen Funktionen, Verfahren und Verfahrensschritte auch lediglich auf der Grundlage der räumlich und spektral aufgelösten Bilddaten beruhen können, die mittels multispektraler und/oder hyperspektraler Bilderfassung gewonnen wurden.
  • Je nach Anwendungsfall kann es vorteilhaft sein, hyperspektrale Bildgebung mit paralleler und/oder abwechselnd dazu durchgeführter Weißlichtbildgebung zu kombinieren oder multispektrale Bildgebung zu verwenden und diese ggf. ohne Weißlichtbildgebung einzusetzen. Multispektrale Bildgebung erlaubt in viele Fällen eine höhere Bildwiederholrate, sodass unter Umständen auf eine Echtzeit-Weißlichtbildgebung verzichtet werden kann. Hyperspektrale Bildgebung zeichnet sich in vielen Fällen durch eine geringere Bildwiederholrate auf, kann aber eine höhere spektrale Auflösung liefern. Hier bietet sich eine Kombination mit Weißlichtbildgebung an, um dennoch Echtzeit-Bilddaten verfügbar zu haben. Multispektrale Bilddaten können alternativ oder zusätzlich auch dazu verwendet werden, bestimmte Parameter oder Bildbereiche im Hintergrund zu überwachen, ggf. ohne Anzeige eines entsprechenden Bildes für den Benutzer. Insbesondere in diesem Fall kann auch für multispektrale Bildgebung eine Kombination mit Weißlichtbildgebung vorteilhaft sein.
  • Im Folgenden wird eine beispielhafte Anwendung des medizinischen Systems 56 anhand des Beispiels einer durchzuführenden Gefäßversiegelung beschrieben. Es versteht sich jedoch, dass für andere diagnostische und/oder therapeutische Aktionen entsprechende Anpassungen vorgenommen werden und/oder eine oder mehrere andere medizinische Vorrichtungen 30 verwendet werden können. Es wird wiederholt auf 3 verwiesen, die ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb der Bildgebungsvorrichtung 10 bzw. des medizinischen Systems 56 zeigt. 3 illustriert in analoger Weise auch ein Verfahren zur medizinischen Bildgebung, durchgeführt mittels der Bildgebungsvorrichtung 10 bzw. mittels des medizinischen Systems 56.
  • 4 zeigt eine schematische Darstellung eines abgebildeten Objektbereichs 18. Der Objektbereich 18 wird im Rahmen eines mikroinvasiven Eingriffs beobachtet. Hierfür ist der distale Abschnitt 66 des Bildgebungsgeräts 58 in eine Kavität eingeführt. In der Kavität befinden sich verschiedene native Strukturen 80, 82 sowie ein Gefäß 84, beispielsweise ein Blutgefäß, das versiegelt werden soll. Die Versiegelung soll mittels der medizinischen Vorrichtung 30 durch Gewebekoagulation an einer geeigneten Stelle erfolgen.
  • In einem Schritt S1 werden räumlich und spektral aufgelöste Bilddaten des Objektbereichs 18 erzeugt. Hierfür wird der Objektbereich 18 beleuchtet und es wird daraufhin vom Objektbereich 18 kommendes Objektlicht erfasst. Die erfasste spektrale Information betrifft im vorliegenden Fall Lichtabsorption. Für jeden Bildpunkt kann entsprechend ein Absorptionsspektrum erhalten werden.
  • In einem Schritt S2 werden die Bilddaten von der Bildanalyseeinheit 20 analysiert. Die Analyse umfasst eine Bildsegmentierung sowie einen Abgleich spektraler Information mit Information, die in einer Datenbank 32 hinterlegt ist und Eigenschaften verschiedener Strukturen, Gewebeentitäten etc. betrifft. Im Rahmen der Bildsegmentierung erkannte Bereiche können auf ihre spektralen Eigenschaften hin analysiert werden. In der Datenbank 32 ist etwa hinterlegt, welche Gewebeentitäten sich typischerweise durch welche Absorptionsspektren auszeichnen und/oder für bestimmte Spektralbänder bestimmte Absorptionswerte zeigen, insbesondere relativ zu anderen Spektralbändern. Im Rahmen der Analyse wird eine Auswertung erstellt, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst. Der Auswertungsparameter kann zum Beispiel angeben, um welche Gewebeentität es sich beim entsprechenden Bildsegment handelt. Im Rahmen der Analyse wird auch die medizinische Vorrichtung 30 erkannt.
  • In einem optionalen Schritt S3 wird auf der Grundlage der Auswertung eine Einblendung 54 erzeugt, die dem Benutzer angezeigt werden kann. Wie in 5 veranschaulicht ist, werden die unterschiedlichen erkannten Gewebeentitäten unterschiedlich hervorgehoben, beispielsweise durch Einblendung einer farbigen Überlagerung, einer Textur, einer Beschriftung oder einer Kombination. Für den Benutzer ist somit leicht nachvollziehbar, welche Teilbereiche, Instrumente, Organe, Gefäße, Nerven, Faszien etc. sich in dem Objektbereich 18 befinden.
  • Die Schritte S2 und S3 können wiederholt durchgeführt werden. Wie erwähnt, kann als Grundlage ein Echtzeit-Weißlichtbild verwendet werden. Die eingeblendeten, auf spektraler Information beruhenden Hervorhebungen unterschiedlicher Gewebestrukturen können im Wesentlichen in Echtzeit aktualisiert werden.
  • Die Erkennung von Bildbereichen beinhaltet im vorliegenden Fall eine Nachführung unter Verwendung eines geeigneten Tracking-Algorithmus. Hierbei kann auch die entsprechende Hervorhebung nachgeführt werden, obgleich noch kein aktualisiertes Spektralbild aufgezeichnet und/oder analysiert wurde. Wird beispielsweise das Gefäß 84 als solches erkannt und hervorgehoben, bewegt sich dann aber im Objektbereich und/oder relativ zum Bildgebungsgerät 58, kann die Hervorhebung anhand einer Nachführung auf der Grundlage eines Echtzeit-Weißlichtbilds ebenfalls nachgeführt werden. Liegt ein neues Spektralbild vor, kann ausgehend von dessen Analyse überprüft werden, ob die aktuelle Hervorhebung noch korrekt ist oder angepasst werden muss.
  • In einigen Ausführungsformen beruht die Erkennung zudem auf 3D-Daten, die beispielsweise aus der Datenbank 32 bezogen und/oder mithilfe eines zusätzlichen Erfassungsschritts gewonnen werden. Ist etwa das Bildgebungsgerät 58 an einem Roboter angebracht, kann dieser den Objektbereich zunächst gezielt abfahren, um mehrere 2D-Bilder aufzunehmen, aus denen ein 3D-Modell erzeugt werden kann. Die 3D-Daten können mit den aktuellen Bilddaten abgeglichen werden, wodurch Strukturen auch dann erkannt werden können, wenn diese lediglich teilweise zu erkennen sind und/oder wenn diese aufgrund eines veränderten Betrachtungswinkels oder aufgrund von Bewegungen im Objektbereich 18 vorübergehend verdeckt sind.
  • In einem Schritt S4 wird eine Beurteilung durch die Beurteilungseinheit 24 erzeugt. Diese beruht auf dem Auswertungsparameter und auf zusätzlicher Information, hierin auch als Beurteilungsinformation bezeichnet. Die Beurteilungsinformation kann aus der Datenbank 32 bezogen und/oder in der Bildgebungsvorrichtung 10 hinterlegt sein. Die Beurteilungsinformation beinhaltet im vorliegenden Fall Angaben dazu, welche Gewebeentitäten für die geplante therapeutische Aktion geeignet und ungeeignet sind. Die Beurteilungsinformation kann auf Erfahrungswerte unterschiedlicher Ärzte, Kliniker, Wissenschaftler etc. sowie auf unterschiedliche Studien, medizinische Erkenntnisse oder dergleichen zurückgehen.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 umfasst eine Empfehlungseinheit 28. Die Empfehlungseinheit 28 kann teil der Beurteilungseinheit 24 sein. Die Empfehlungseinheit 28 erstellt eine Empfehlung für den Benutzer. Dies kann in einem Schritt S5 erfolgen. Die Empfehlungseinheit 28 ermittelt auf der Grundlage der Beurteilung und unter Verwendung von Information aus der Datenbank 32 und/oder einer Empfehlungsdatenbank 40, dass ein Objektteilbereich 22 für die geplante therapeutische Aktion besonders gut geeignet ist. Die Empfehlungsdatenbank 40 kann in die Datenbank 32 integriert oder von dieser separat ausgebildet sein. Die Datenbank 32 und/oder die Empfehlungsdatenbank 40 enthält Informationen über Charakteristika von Gewebeentitäten, Patientendaten, medizinischen Vorrichtungen, Diagnoseverfahren, therapeutische Verfahren etc., anhand derer die im Rahmen der Beurteilung ermittelten Attribute klassifiziert und/oder sortiert werden können. Beispielsweise können die Attribute, die den unterschiedlichen Bildbereichen zugeordnet sind, nach ihrer Eignung oder Nichteignung für die durchzuführende therapeutische Aktion sortiert werden. Ausgehend hiervon kann die Empfehlungseinheit 28 einen Objektteilbereich 22 ermitteln. An dieser Stelle ist eine Gefäßversiegelung voraussichtlich erfolgreich durchführbar. Die Empfehlungseinheit 28 empfiehlt somit den Objektteilbereich 22 als Zielort für die Gewebekoagulation. Ferner klassifiziert die Empfehlungseinheit 28 die Strukturen 80, 82 als Risikostrukturen 34, 36, weil ein versehentlicher Einsatz der medizinischen Vorrichtung 30 im Bereich dieser Strukturen 80, 82 besonders gefährlich wäre.
  • Die Ausgabeerzeugungseinheit 26 erzeugt auf der Grundlage der Beurteilung und der Empfehlung eine Ausgabe in Form weiterer Einblendungen 54, wie dies beispielhaft in 6 dargestellt ist. Diese beinhalten beispielsweise eine Hervorhebung des Objektteilbereichs 22, um diesen als bevorzugte Region für die Behandlung kenntlich zu machen, sowie Einfärbungen, Markierungen oder dergleichen, um die Risikostrukturen 34, 36 zu kennzeichnen.
  • In anderen Ausführungsformen kann die Empfehlung auch beinhalten, dass dem Benutzer zur Verwendung oder Nichtverwendung einer bestimmten medizinischen Vorrichtung geraten wird. Beispielsweise kann ein Benutzer auswählen, welches Behandlungsergebnis erzielt werden soll, bevor eine medizinische Vorrichtung angeschlossen und/oder eingeführt ist. Ausgehend von der Empfehlung kann er dann aus mehreren möglichen medizinischen Vorrichtungen die passende wählen. Diese Auswahl kann insbesondere auch eine Anpassung einer medizinischen Vorrichtung durch Aufsetzen einer bestimmten Instrumentenspitze oder eines bestimmten Anbauteils oder dergleichen umfassen.
  • Im vorliegenden Fall ist zusätzlich vorgesehen, dass die Ausgabe eine an den Benutzer gerichtete Warnung umfasst. Hierfür wird beispielsweise eine Einblendung 54 in Gestalt eines Ampelsymbols verwendet, die auf rot springt, falls der Benutzer im Begriff ist, auf eine Risikostruktur 34, 36 einzuwirken. Solange der Benutzer die medizinische Vorrichtung 30 in unkritischen Bereichen und/oder auf den Objektteilbereich 22 zubewegt, ist das Ampelsymbol hingegen grün dargestellt. Zusätzlich oder alternativ kann auch ein Warnton oder ein anderes Audiosignal durch die Ausgabeeinheit 74, insbesondere durch den Lautsprecher 76, ausgegeben werden, wenn eine Fehlbehandlung droht.
  • Die Warnung kann sich auch auf Vorgänge bei der Durchführung der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion beziehen. Zum Beispiel kann eine Warnung ausgegeben werden, wenn der Benutzer Gewebe an einer falschen Stelle und/oder mit einer unpassenden Greifkraft greift.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 umfasst eine Bewertungseinheit 38. Diese ermittelt eine Bewertung einer erzeugten Empfehlung basierend auf einem beobachteten Verhalten des Benutzers. Wird beispielsweise der Objektbereich 22 für die Behandlung empfohlen und der Benutzer folgt der Empfehlung, wird die Empfehlung gut bewertet. Wählt der Benutzer hingegen einen anderen Bereich für die Behandlung aus, wird die Empfehlung schlecht bewertet. Die Bewertung kann auf weiteren Parametern, wie beispielsweise einer Erfahrung des Benutzers und/oder eines Behandlungserfolgs beruhen. Ein der Empfehlung zugeordneter Datensatz kann dann an die Empfehlungsdatenbank 40 übermittelt und für künftige Empfehlungen verwendet werden. Es wird somit ein lernendes System bereitgestellt.
  • Die Bildgebungsvorrichtung 10 umfasst ferner eine Parameterbestimmungseinheit 42. Die Parameterbestimmungseinheit 42 ist dazu eingerichtet, auf der Grundlage der Beurteilung des Attributs des Objektteilbereichs zumindest einen Steuerparameter zur Ansteuerung der medizinischen Vorrichtung 30 zu bestimmen. Die Ausgabe beinhaltet dann diesen Steuerparameter. Der Steuerparameter kann über die Vorrichtungsschnittstelle 44 an die medizinische Vorrichtung 30 übertragbar sein.
  • Die Parameterbestimmungseinheit 42 bestimmt für den Objektteilbereich 22 geeignete Parameter zur Steuerung der medizinischen Vorrichtung 30. Dies kann in einem Schritt S5 erfolgen. Auf der Grundlage der spektralen und räumlichen Bilddaten, die zum Objektteilbereich 22 vorliegen, sowie unter Berücksichtigung von Erfahrungswerten, Herstellerangaben etc., die in der Datenbank 32 und/oder der Empfehlungsdatenbank 40 hinterlegt sind, kann die Parameterbestimmungseinheit 42 prozessrelevante Parameter ermitteln, die einen Behandlungserfolg versprechen. Der Prozess und dessen Effektivität können damit optimal an das zu behandelnde Gewebe angepasst werden. Zu den prozessrelevanten Parametern gehören u.a. die Vorgabe Größe und zeitlicher Verlauf (Modus) der eingebrachten Energie über die angelegte Spannung und/oder die Art der Regelung des Prozesses und/oder über gemessene Prozessparameter wie z.B. Leistung, Spannung, Strom, Widerstand, Phasenverschiebung, Gewebeschrumpfung (Dicke), Temperatur, Greifkräfte (Gewebe-Pressung), etc.
  • Die Ausgabeerzeugungseinheit 26 ist dazu eingerichtet, eine Ausgabe der als geeignet ermittelten Parameter für den Benutzer zu erzeugen. Diese können beispielsweise als Einblendung 54 in einem Kasten und/oder als Liste angezeigt werden. Der Benutzer kann durch Eingabe die Übernahme der Parameter bestätigen oder diese bedarfsweise anpassen. Anschließend werden die entsprechenden Steuerparameter automatisiert über die Vorrichtungsschnittstelle 44 an die medizinische Vorrichtung 30 übertragen.
  • In einem Automatikmodus kann eine Anpassung von Steuerparametern auch ohne Benutzerquittierung erfolgen. Aktiviert der Benutzer den Automatikmodus, werden somit Steuerparameter der medizinischen Vorrichtung 30 im laufenden Betrieb automatisch angepasst.
  • Im vorliegenden Fall bestimmt die Parameterbestimmungseinheit 42 zudem zumindest einen Steuerparameter, der einen Aktivierungszustand der medizinischen Vorrichtung 30 definiert. Es kann somit ein zweistufiges Sicherheitskonzept implementiert sein. Zusätzlich zu an den Benutzer ausgegebenen Warnungen kann aufgrund eines solchen Steuerparameters eine automatische Abschaltung der medizinischen Vorrichtung 30 erfolgen, wenn beispielsweise eine grobe Fehlbenutzung stattfindet, ein Bildsignal plötzlich abbricht, sich der Objektbereich um einen großen Betrag verschiebt, eine starke Blutung erkannt wird oder dergleichen. Auch ohne Zutun des Benutzers kann dann eine Notfallabschaltung erfolgen, um weitere Folgen für den Patienten zu verhindern.
  • Sowohl der Vorschlag von Parametern an den Benutzer als auch automatisch übertragbare Parameter können im Wesentlichen in Echtzeit angepasst werden, wenn dies aufgrund der Beurteilung aktualisierter Bilddaten angezeigt ist.
  • Nachdem der Benutzer, insbesondere nach Auswahl und/oder Anpassung der vorgeschlagenen Parameter, die therapeutische Aktion in dem Objektteilbereich 22 durchgeführt hat, kann eine erneute Bildaufnahme in einem Schritt S6 erfolgen. Das eigentliche Durchführen der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion ist insbesondere kein Bestandteil der hierin beschriebenen Verfahren. Wie in 7 dargestellt ist, hat sich das Gewebe in dem Objektteilbereich 22 aufgrund der durchgeführten therapeutischen Aktion verändert. Hierauf wird weiter unten noch eingegangen.
  • In einem optionalen Schritt S7 kann die Qualität der erhaltenen Bilddaten beurteilt werden. Im vorliegenden Fall umfasst die Bildgebungsvorrichtung 10 eine Raucherkennungseinheit 48 und eine Verschmutzungserkennungseinheit 50. Diese sind dazu eingerichtet, Rauch bzw. Verschmutzungen zu erkennen. Wie in 8 dargestellt ist, kann aufgrund der vorgenommenen diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion Rauch, symbolisiert durch die eingezeichnete Wolke, im Objektbereich entstanden sein, beispielsweise durch verdampftes und/oder verbranntes Gewebe. Dieser Rauch verhindert die Aufnahme qualitativ hochwertiger Bilder.
  • Ferner können Verschmutzungen auf einem oder allen der Fenster 52 zu verminderter Bildqualität führen. Wie in 9 schematisch veranschaulicht ist, können hierdurch Bildartefakte entstehen, die die Qualität der Bilddaten beeinträchtigen können.
  • Die Raucherkennungseinheit 48 ist dazu eingerichtet, anhand der Bilddaten das Vorhandensein von Rauch zu erkennen. Die Raucherkennungseinheit 48 verwendet hierfür einen KI-Algorithmus wie beispielsweise eine binäre Klassifikation mit ResNet 50. Wird Rauch erkannt, kann eine entsprechende Ausgabe an den Benutzer erfolgen. Zudem ist Raucherkennungseinheit 48 dazu eingerichtet, eine Wartezeit zu erzeugen. Nach Ablauf der Wartezeit kann damit gerechnet werden, dass sich der Rauch verzogen hat und wieder qualitativ zufriedenstellende Bilddaten erzeugt werden können. In anderen Ausführungsformen kann die Raucherkennungseinheit 48 auch sämtliche aufgenommene Bilddaten untersuchen und jeweils freigeben oder diese als möglicherweise Rauch enthaltend kennzeichnen bzw. nicht freigeben.
  • In ähnlicher Weise arbeitet die Verschmutzungserkennungseinheit 50. Werden Verschmutzungen erkannt, die die Bilderfassung maßgeblich beeinträchtigen könnten, kann der Benutzer informiert werden. In einigen Ausführungsformen kann die Bildgebungsvorrichtung 10 zudem über einen Reinigungsmechanismus verfügen, der die Fenster 52 bedarfsweise automatisiert reinigen kann. Parameter für die Reinigung können in einigen Ausführungsformen von der Parameterbestimmungseinheit 42 bestimmt und automatisch und/oder nach Benutzerfreigabe an den Reinigungsmechanismus weitergegeben werden. Der Reinigungsmechanismus kann dabei eine medizinische Vorrichtung im Sinne dieser Offenbarung sein.
  • Es versteht sich, dass die Erkennung von Rauch und/oder Verschmutzungen zu beliebigen Zeitpunkten durchgeführt werden kann, beispielsweise in regelmäßigen Abständen und/oder Bilderfassungsintervallen, auf eine Benutzeranforderung hin, vor jeder Bilderfassung etc.
  • In einem Schritt S8 werden die Bilddaten des behandelten Objektbereichs analysiert. Als Auswertungsparameter werden im vorliegenden Fall Absorptionswerte in unterschiedlichen Spektralbereichen verwendet, die für Bildpunkte gewonnen wurden, die sich im Objektteilbereich 22 befinden.
  • 10 zeigt schematische Absorptionskurven im sichtbaren und Nahinfrarotbereich von Gewebe, das mit unterschiedlichen Parametern koaguliert wurde. Die Erfinder haben festgestellt, dass sich die Absorptionskurven für weniger stark und stärker koaguliertes Gewebe in unterschiedlichen Spektralbereichen unterschiedlich verhalten. In einem kurzwelligen Bereich, der in 10 durch die Linie a1 gekennzeichnet ist, nimmt die Absorption mit zunehmender Koagulation ab. In einem langwelligen Bereich, der in 10 durch die Linie a2 gekennzeichnet ist, nimmt die Absorption mit zunehmender Koagulation zu. Die Spektren in 10 sind normalisiert, vorliegend durch Division durch den jeweiligen Absorptionswert bei der Linie n. Wie im Folgenden beschrieben wird, kann ausgehend hiervon eine Analyse und Beurteilung erfolgen, ob eine Koagulationsbehandlung mit hinreichender Qualität abgeschlossen wurde.
  • Die Analyse beruht auf einem Vorher-Nachher-Vergleich, wobei Bilddaten vor der Durchführung der diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion als Referenz dienen. Der Vorher-Nachher-Vergleich beinhaltet eine Differenzbildung, die angibt, inwiefern sich in den betrachteten Spektralbereichen die Absorption verändert hat. Um Effekte auszugleichen, die auf unterschiedliche Gewebemengen im Objektteilbereich oder andere Abweichungen zurückzuführen sind, werden die zu vergleichenden Spektren normalisiert, wie dies in 10 veranschaulicht ist. Im vorliegenden Fall werden beispielsweise als Auswertungsparameter die Differenzen bei den Linien a1 und a2 bestimmt.
  • In der Datenbank 32 ist hinterlegt, welche Verhältnisse, Differenzen und/oder andere Zusammenhänge zwischen diesen Auswertungsparametern Rückschlüsse auf eine Qualität der Koagulation geben können. Die Beurteilungseinheit 24 verwendete diese Information als Beurteilungsinformation und beurteilt darauf beruhend die aus der Analyse erhaltenen Auswertungsparameter. Im vorliegenden Fall wird bei dieser Beurteilung ein binäres Attribut bestimmt, das die Werte „Koagulation vollständig“ und „Koagulation unvollständig“ annehmen kann. Wie oben erwähnt, kann das Attribut aber beispielsweise auch auf eine Notenskala Bezug nehmen und/oder kontinuierliche Werte annehmen.
  • Auf der Grundlage des Attributs erzeugt die Ausgabeerzeugungseinheit 26 als Ausgabe eine Einblendung 54, der der Benutzer das Attribut und somit die Qualität der Koagulation entnehmen kann. Dies ist in 11 beispielhaft durch die Einblendung des Worts „OK!“ veranschaulicht. In anderen Ausführungsformen kann auch der Objektbereich 22 eingefärbt werden, beispielsweise grün bei guter Qualität und rot bei schlechter Qualität.
  • Im beschriebenen Fall können die Spektren aller Bildpunkte im Objektteilbereich 22 gemittelt werden, um die Analyse durchzuführen. In einigen Ausführungsformen kann ein ähnliches Attribut auch punktweise bestimmt werden, beispielsweise je Bildpunkt des Objektbereichs 22. Die Ausgabe kann dann eine entsprechende punktweise Einfärbung umfassen, aus der der Benutzer ggf. entnehmen kann, an welchen Stellen die Koagulation erfolgreich oder mangelhaft war.
  • Es versteht sich, dass neben der automatisierten Erkennung des Objektbereichs auch vorgesehen sein kann, dass der Benutzer den Objektbereich auswählt und/oder vorgibt. Beispielsweise kann er auf diese Weise Bereiche hervorheben, für die er einen Koagulationsgrad beurteilt haben möchte.
  • Erforderlichenfalls kann eine weitere diagnostische und/oder therapeutische Aktion geplant und/oder durchgeführt werden, beispielsweise, um den gewünschten Koagulationsgrad durch eine Nachbehandlung herzustellen. Anschließend kann wieder eine Beurteilung erfolgen.
  • Aspekte der obigen Beschreibung können auch wie folgt zusammengefasst bzw. beschrieben werden. Zunächst wird auf 12 Bezug genommen. Diese zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb der medizinischen Bildgebungsvorrichtung. Ein Schritt S11 umfasst eine zumindest teilautomatisierte Erzeugung/Erfassung von Bilddaten. Ein Schritt S12 umfasst ein zumindest teilautomatisiertes Erstellen einer Analyse der Bilddaten, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich 22 eines Objektbereichs 18 bezieht. Ein Schritt S13 umfasst ein zumindest teilautomatisiertes Erzeugen, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion, einer Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs 22, die auf dem Auswertungsparameter beruht. Ein Schritt S14 umfasst ein zumindest teilautomatisiertes Ausgeben einer Ausgabe, die auf der Beurteilung beruht.
  • Im Folgenden wird auf 13 Bezug genommen. Diese zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur medizinischen Bildgebung. Ein Schritt S21 umfasst eine zumindest teilautomatisierte Erzeugung/Erfassung von Bilddaten. Ein Schritt S22 umfasst ein zumindest teilautomatisiertes Erstellen einer Analyse der Bilddaten, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich 22 eines Objektbereichs 18 bezieht. Ein Schritt S23 umfasst ein zumindest teilautomatisiertes Erzeugen, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion, einer Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs 22, die auf dem Auswertungsparameter beruht. Ein Schritt S24 umfasst ein zumindest teilautomatisiertes Ausgeben einer Ausgabe, die auf der Beurteilung beruht.
  • 14 zeigt ein erstes alternatives medizinisches System 56`. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen einander entsprechende Objekte, wobei zur Unterscheidung die Bezugszeichen in 14 mit Hochkommata versehen sind. Das medizinische System 56' umfasst eine medizinische Bildgebungsvorrichtung 10', die grundsätzlich wie die oben beschriebene Bildgebungsvorrichtung 10 aufgebaut ist. Auf die Kennzeichnung ihrer einzelnen Komponenten mit Bezugszeichen wird daher verzichtet.
  • Das medizinische System 56' umfasst eine medizinische Vorrichtung 30'. Diese ist an die Bildgebungsvorrichtung 10' angeschlossen und/oder anschließbar. Die medizinische Vorrichtung 30' ist ein Insufflator. Die medizinische Vorrichtung 30' ist dazu eingerichtet, während eines Eingriffs eine Gasbefeuchtung von Gewebe durchzuführen. Die Bildgebungsvorrichtung 10' umfasst eine Parameterbestimmungseinheit, die dazu eingerichtet ist, Steuerparameter für die medizinische Vorrichtung 30' zu bestimmten. Diese können wie oben beschrieben an die medizinische Vorrichtung 30' weitergegeben werden, insbesondere automatisch. Die Steuerparameter umfassen im vorliegenden Fall etwa eine Art und/oder Zusammensetzung des verwendeten Gases, typischerweise Kohlendioxid, einen Befeuchtungsgrad des Gases, einen Gasfluss, einen Druck, ein Befeuchtungsintervall etc. Mittels der Bildgebungsvorrichtung 10' kann beurteilt werden, ob eine aktuelle Einstellung der medizinischen Vorrichtung 30' für die Befeuchtung des Gewebes geeignet ist oder ob die Einstellung geändert werden muss. Hierfür können aus den erhaltenen räumlich und spektral aufgelösten Bilddaten ähnlich wie oben beschrieben Auswertungsparameter und Attribute gewonnen werden, anhand derer der Befeuchtungsgrad des Gewebes ersichtlich ist. Im vorliegenden Fall wird anhand der erhaltenen Spektren ein Wassergehalt des Gewebes ermittelt. Dieser wird mit gespeicherten Werten in einer Datenbank abgeglichen.
  • 15 zeigt ein zweites alternatives medizinisches System 56". Gleiche Bezugszeichen bezeichnen einander entsprechende Objekte, wobei zur Unterscheidung die Bezugszeichen in 15 mit jeweils zwei Hochkommata versehen sind. Das medizinische System 56" umfasst eine medizinische Bildgebungsvorrichtung 10", die grundsätzlich wie die oben beschriebene Bildgebungsvorrichtung 10 aufgebaut ist. Auf die Kennzeichnung ihrer einzelnen Komponenten mit Bezugszeichen wird daher verzichtet.
  • Das medizinische System 56" umfasst eine medizinische Vorrichtung 30". Diese ist an die Bildgebungsvorrichtung 10" angeschlossen und/oder anschließbar. Die medizinische Vorrichtung 30" ist ein Nähgerät, im dargestellten Fall ein lineares Klammergerät. Die medizinische Vorrichtung 30' ist dazu eingerichtet, während eines Eingriffs eine Naht zu erzeugen, Gewebe mit Klammern zu verbinden oder dergleichen. Die Bildgebungsvorrichtung 10' umfasst eine Parameterbestimmungseinheit, die dazu eingerichtet ist, Steuerparameter für die medizinische Vorrichtung 30' zu bestimmten. Diese können wie oben beschrieben an die medizinische Vorrichtung 30' weitergegeben werden, insbesondere automatisch. Die Steuerparameter umfassen im vorliegenden Fall etwa eine Regelung von Schließkräften der Klammern in Abhängigkeit von einer ermittelten Gewebebeschaffenheit. Ferner kann mittels der Bildgebungsvorrichtung 10'beurteilt werden, ob Klammern an der richtigen Stelle und/oder in der richtigen Anzahl angebracht wurden bzw. wo zusätzliche Klammern anzubringen sind, um eine Naht mit der gewünschten Beschaffenheit auszubilden. Hierbei können unter anderem patientenspezifische Daten berücksichtigt werden, wie beispielsweise ein Geschlecht oder ein Alter des Patienten. Hierdurch kann ein erwartetes Heilungsverhalten der erzeugten Naht abgeschätzt werden.
  • 16 zeigt ein dritten alternatives medizinisches System 56'''. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen einander entsprechende Objekte, wobei zur Unterscheidung die Bezugszeichen in 16 mit jeweils drei Hochkommata versehen sind. Das medizinische System 56''' umfasst eine medizinische Bildgebungsvorrichtung 10''', die grundsätzlich wie die oben beschriebene Bildgebungsvorrichtung 10 aufgebaut ist. Auf die Kennzeichnung ihrer einzelnen Komponenten mit Bezugszeichen wird daher verzichtet.
  • Das medizinische System 56''' ist Teil eines chirurgischen Roboters 86''' bzw. an einem solchen angebracht. Beispielsweise ist ein Bildgebungsgerät der Bildgebungsvorrichtung 10''' sowie eine medizinische Vorrichtung 30''' jeweils an einem Manipulator 88''', 90''' angebracht. Diese können somit bewegt und gedreht werden, d. h. ihre Position und/oder Orientierung relativ zum Situs können automatisiert verändert werden. Insbesondere bei der Verwendung eines solchen Roboters 86''' können Position und/oder Orientierung der Bildgebungsvorrichtung 10''' bzw. deren Bildgebungsgerät und/oder der medizinischen Vorrichtung auch mittels der Sensorik des Roboters 86''' ermittelt werden. Dies kann ergänzten zu einem bildbasierten Tracking erfolgen oder dieses ersetzen. Der Roboter 86''' kann auch Teil des medizinischen Systems 56''' sein.
  • Wie oben bereits erwähnt wurde, können die hierin beschriebenen Verfahren auch teilweise oder vollständig virtuell durchgeführt werden, beispielsweise im Rahmen eines Trainings und/oder bei Benutzung eines virtuellen Operationsplaners.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Medizinische Bildgebungsvorrichtung
    11
    Steuereinheit
    12
    Bilderfassungseinheit
    14
    Optik
    16
    Bilderfassungssensorik
    18
    Objektbereich
    20
    Bildanalyseeinheit
    22
    Objektteilbereich
    24
    Beurteilungseinheit
    26
    Ausgabeerzeugungseinheit
    28
    Empfehlungseinheit
    30
    Medizinische Vorrichtung
    32
    Datenbank
    34
    Risikostruktur
    36
    Risikostruktur
    38
    Bewertungseinheit
    40
    Empfehlungsdatenbank
    42
    Parameterbestimmungseinheit
    44
    Vorrichtungsschnittstelle
    46
    Benutzerschnittstelle
    48
    Raucherkennungseinheit
    50
    Verschmutzungserkennungseinheit
    52
    Fenster
    54
    Einblendung
    56
    Medizinisches System
    58
    Medizinisches Bildgebungsgerät
    60
    Beleuchtungsgerät
    62
    Steuergerät
    66
    Distaler Abschnitt
    68
    Proximaler Abschnitt
    70
    Handhabe
    72
    Anzeigegerät
    74
    Ausgabeeinheit
    76
    Lautsprecher
    78
    Display
    80
    Struktur
    82
    Struktur
    84
    Gefäß
    86
    Chirurgischer Roboter
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102020105458 A1 [0002]

Claims (53)

  1. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10), insbesondere endoskopische Bildgebungsvorrichtung, umfassend: eine räumlich und spektral auflösende Bilderfassungseinheit (12), die zumindest eine Optik (14) und zumindest eine mit der Optik (14) gekoppelte Bilderfassungssensorik (16) umfasst, die dazu eingerichtet sind, Bilddaten eines Objektbereichs (18) zu erzeugen, die räumliche und spektrale Information umfassen; eine Bildanalyseeinheit (20), die dazu eingerichtet ist, eine Analyse der Bilddaten zu erstellen, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich (22) des Objektbereichs (18) bezieht; eine Beurteilungseinheit (24), die dazu eingerichtet ist, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion eine Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs (22) zu erzeugen, die auf dem Auswertungsparameter beruht; und eine Ausgabeerzeugungseinheit (26), die dazu eingerichtet ist, eine Ausgabe zu erzeugen, die auf der Beurteilung beruht.
  2. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Empfehlungseinheit (28), die dazu eingerichtet ist, auf der Grundlage der Beurteilung des Attributs des Objektteilbereichs (22) eine Empfehlung für einen Benutzer zu erzeugen, wobei die Ausgabeerzeugungseinheit (26) dazu eingerichtet ist, die Ausgabe auf der Grundlage der Empfehlung zu erzeugen.
  3. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 2, wobei die Empfehlung eine Handlungsempfehlung für die Durchführung einer diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion an einem Patienten ist.
  4. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Empfehlung die Auswahl und/oder die Einstellung und/oder die Handhabung einer von der Bildgebungsvorrichtung (10) verschiedenen medizinischen Vorrichtung (30) betrifft.
  5. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei sich die Empfehlung darauf bezieht, ob und/oder in welchem Bereich auf den Objektbereich (18) chirurgisch eingewirkt werden soll, und/oder wobei sich die Empfehlung darauf bezieht, ob und/oder in welchem Bereich auf den Objektbereich (18) nicht chirurgisch eingewirkt werden soll.
  6. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Empfehlung auf einem Abgleich der Beurteilung mit einer Datenbank (32) beruht, die Datensätze zu unterschiedlichen durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktionen sowie zugeordnete Empfehlungen enthält.
  7. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die Beurteilung eine Erkennung und/oder Klassifizierung von Risikostrukturen (34, 36) umfasst, und wobei die Empfehlung Information bezüglich der Erkennung und/oder Klassifizierung von Risikostrukturen (34, 36) umfasst.
  8. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, ferner umfassend eine Bewertungseinheit (38), die dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von einem in Reaktion auf ein durch die Empfehlung veranlasstes Verhalten des Benutzers hin der Empfehlung zumindest eine Bewertung zuzuordnen.
  9. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 8, wobei die Bewertungseinheit (38) dazu eingerichtet ist, die Bewertung an eine Empfehlungsdatenbank (40) zu übermitteln.
  10. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei die Bilderfassungseinheit (12) dazu eingerichtet ist, laufend aktualisierte Bilddaten zu erzeugen, und wobei die Empfehlungseinheit (28) dazu eingerichtet ist, die Empfehlung in Abhängigkeit von laufend aktualisierten Bilddaten im Wesentlichen in Echtzeit anzupassen.
  11. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Parameterbestimmungseinheit (42), die dazu eingerichtet ist, auf der Grundlage der Beurteilung des Attributs des Objektteilbereichs (22) zumindest einen Steuerparameter zur Ansteuerung einer medizinischen Vorrichtung (30) zu bestimmen, wobei die Ausgabeerzeugungseinheit (26) dazu eingerichtet ist, die Ausgabe auf der Grundlage des zumindest einen Steuerparameters zu erzeugen.
  12. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 11, ferner umfassend eine Vorrichtungsschnittstelle (44), die mit einer medizinischen Vorrichtung (30) verbindbar ist und die dazu eingerichtet ist, den zumindest einen Steuerparameter an die medizinische Vorrichtung (30) zu übertragen.
  13. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Ausgabe einen Vorschlag für einen Benutzer umfasst, den zumindest einen Steuerparameter automatisiert an eine medizinische Vorrichtung (30) weiterzugeben, die mittels des Steuerparameters steuerbar ist.
  14. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 13, ferner umfassend eine Benutzerschnittstelle (46), die dazu eingerichtet ist, zumindest eine Benutzereingabe zu erhalten, mittels derer der Benutzer den Vorschlag annehmen und/oder ablehnen und/oder anpassen kann.
  15. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei die Bilderfassungseinheit (12) dazu eingerichtet ist, laufend aktualisierte Bilddaten zu erzeugen, und wobei die Parameterbestimmungseinheit (42) dazu eingerichtet ist, den zumindest einen Steuerparameter in Abhängigkeit von laufend aktualisierten Bilddaten im Wesentlichen in Echtzeit anzupassen.
  16. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 11 bis 15, wobei der zumindest eine Steuerparameter dazu eingerichtet ist, einen Betriebsmodus der medizinischen Vorrichtung (30) festzulegen.
  17. Medizinische Bildgebungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, wobei der zumindest eine Steuerparameter dazu eingerichtet ist, eine sicherheitsrelevante Abschaltung der medizinischen Vorrichtung (30) zu bewirken.
  18. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Beurteilung eine Bewertung einer Qualität einer diagnostischen Untersuchung und/oder eines Behandlungsergebnisses umfasst, und wobei die Ausgabe Information bezüglich der Qualität der diagnostischen Untersuchung und/oder des Behandlungsergebnisses umfasst.
  19. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Beurteilung auf wenigstens zwei unterschiedlichen Sätzen von Bilddaten beruht und einen Vergleich des Attributs des Objektteilbereichs zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten umfassen.
  20. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Analyse der Bilddaten eine Bildsegmentierung umfasst.
  21. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Analyse der Bilddaten eine Gewebeerkennung umfasst.
  22. Medizinische Bildgebungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Analyse der Bilddaten die Erkennung zumindest einer medizinischen Vorrichtung (30) umfasst.
  23. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 22, wobei die Erkennung der zumindest einen medizinischen Vorrichtung (30) Information über einen Typ und/oder eine Orientierung und/oder eine Position und/oder einen Zustand der medizinischen Vorrichtung (30) umfasst.
  24. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Attribut Information über anatomische und/oder physiologische Merkmale des Objektteilbereichs (22) umfasst.
  25. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Raucherkennungseinheit (48) und/oder eine Verschmutzungserkennungseinheit (50), die dazu eingerichtet ist, ein Vorhandensein und/oder ein Nichtvorhandensein von Rauch und/oder Verschmutzung in dem Objektbereich (18) und/oder auf einem Fenster (52) zu erkennen.
  26. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 25, wobei die Beurteilungseinheit dazu eingerichtet ist, ein durch die Raucherkennungseinheit (48) und/oder die Verschmutzungserkennungseinheit (50) erkanntes Vorhandensein und/oder Nichtvorhandensein von Rauch und/oder Verschmutzung in dem Objektbereich (18) und/oder auf dem Fenster (52) bei der Beurteilung des Attributs zu berücksichtigen.
  27. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 25 oder 26, wobei die Bilderfassungseinheit (12) dazu eingerichtet ist, dann, wenn die Raucherkennungseinheit (48) ausgehend von den Bilddaten des Objektbereichs (18) das Vorhandensein von Rauch in dem Objektbereich (18) erkannt hat, zu einem Zeitpunkt nach der Erzeugung der Bilddaten des Objektbereichs (18) erneut Bilddaten des Objektbereichs (18) zu erzeugen.
  28. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausgabe zumindest eine an einen Benutzer gerichtete Einblendung (54) umfasst, die einer bildlichen Darstellung des Objektbereichs (18) überlagert ist.
  29. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach Anspruch 28, wobei die Einblendung (54) eine Hervorhebung und/oder Einfärbung zumindest von Bereichen einer bildlichen Darstellung des Objektbereichs (18) umfasst.
  30. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausgabe zumindest eine an einen Benutzer gerichtete Audioausgabe umfasst.
  31. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausgabe eine Klassifizierung von Gewebe betrifft.
  32. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausgabe eine Eignung und/oder Nichteignung zumindest eines Objektteilbereichs (22) des Objektbereichs (18) für die durchzuführende diagnostische und/oder therapeutische Aktion umfasst.
  33. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausgabe die Qualität eines Ergebnisses der durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion betrifft.
  34. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Ausgabe eine an einen Benutzer gerichtete Warnung umfasst.
  35. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Analyse einen Vergleich normalisierter und/oder standardisierter spektraler Daten umfasst.
  36. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Analyse einen Vergleich von spektralen Daten für unterschiedliche Spektralbereiche umfasst.
  37. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Optik (14) und die Bilderfassungssensorik (16) der Bilderfassungseinheit (12) dazu eingerichtet sind, hyperspektrale Bilddaten zu erfassen.
  38. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die spektrale Information die Absorption von Licht betrifft.
  39. Medizinische Bildgebungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Analyse eine Zuordnung der Bilddaten zu dreidimensionalen Daten umfasst, die sich auf den Objektbereich (18) beziehen.
  40. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die durchzuführende und/oder durchgeführte diagnostische und/oder therapeutische Aktion einen Energieeintrag in Gewebe umfasst, insbesondere einen thermischen und/oder elektrochirurgischen und/oder strahlungsbasierten Energieeintrag.
  41. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Auswertungsparameter Information bezüglich einer Gewebekoagulation enthält, insbesondere bezüglich einer Gefäßversiegelung, Tubensterilisation und/oder der Verschweißung und/oder Verbindung von Gewebestrukturen wie beispielsweise der Anastomosen-Bildung.
  42. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bilderfassungseinheit (12) multimodal ausgebildet ist und in zumindest einem ersten Modus, in dem räumlich und spektral aufgelöste Bilddaten erzeugbar sind, und in zumindest einem zweiten Modus, in dem lediglich räumlich aufgelöste Bilddaten erzeugbar sind, betreibbar ist.
  43. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die durchzuführende und/oder durchgeführte diagnostische und/oder therapeutische Aktion real und/oder virtuell ist.
  44. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Beurteilung zusätzlich auf patientenspezifischen Daten beruht, die von den Bilddaten verschieden sind.
  45. Medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bilderfassungseinheit (12) stereoskopisch ist.
  46. Medizinisches System (56), umfassend: eine medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche; und eine medizinische Vorrichtung (30).
  47. Medizinisches System (56) nach Anspruch 46, wobei die medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) eine Vorrichtungsschnittstelle (44) umfasst, und wobei die medizinische Vorrichtung (30) mit der Vorrichtungsschnittstelle (44) der Bildgebungsvorrichtung (10) verbindbar und/oder verbunden ist.
  48. Medizinisches System (56) nach Anspruch 46 oder 47, wobei die medizinische Vorrichtung (30) ein gewebekoagulierendes, insbesondere gefäßversiegelndes bzw. gewebeverschweißendes, Instrument ist.
  49. Verfahren zum Betrieb einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung (10), insbesondere einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 45, wobei die medizinische Bildgebungsvorrichtung (10) eine räumlich und spektral auflösende Bilderfassungseinheit (12) umfasst, die zumindest eine Optik (14) und zumindest eine mit der Optik (14) gekoppelte Bilderfassungssensorik (16) umfasst, die dazu eingerichtet sind, Bilddaten eines Objektbereichs (18) zu erzeugen, die räumliche und spektrale Information umfassen, umfassend die Schritte: - zumindest teilautomatisiertes Erstellen einer Analyse der Bilddaten, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich (22) des Objektbereichs (18) bezieht; - zumindest teilautomatisiertes Erzeugen, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion, einer Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs (22), die auf dem Auswertungsparameter beruht; und - zumindest teilautomatisiertes Ausgeben einer Ausgabe, die auf der Beurteilung beruht.
  50. Verfahren zur medizinischen Bildgebung, insbesondere durchgeführt mit einer medizinischen Bildgebungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 45 und/oder mit einem medizinischen System (56) nach einem der Ansprüche 46 bis 48, umfassend die Schritte: - zumindest teilautomatisiertes Erzeugen von Bilddaten eines Objektbereichs (18), die räumliche und spektrale Information umfassen; - zumindest teilautomatisiertes Erstellen einer Analyse der Bilddaten, der räumliche und spektrale Information zugrunde liegt, wobei die Analyse zumindest eine Auswertung umfasst, die zumindest einen Auswertungsparameter umfasst, der sich auf einen Objektteilbereich (22) des Objektbereichs (18) bezieht; - zumindest teilautomatisiertes Erzeugen, nach Maßgabe der Analyse und auf der Grundlage von Information bezüglich einer durchzuführenden und/oder durchgeführten diagnostischen und/oder therapeutischen Aktion, einer Beurteilung eines für die diagnostische und/oder therapeutische Aktion relevanten Attributs des Objektteilbereichs (22), die auf dem Auswertungsparameter beruht; und - zumindest teilautomatisiertes Ausgeben einer Ausgabe, die auf der Beurteilung beruht.
  51. Steuervorrichtung, umfassend einen Prozessor und einen Speicher, wobei auf dem Speicher Programmcode gespeichert ist, der dann, wenn er von dem Prozessor ausgeführt wird, die Durchführung eines Verfahrens nach Anspruch 49 oder 50 bewirkt.
  52. Programmcode, der dazu eingerichtet ist, dann, wenn er von einem Prozessor und/oder einer Steuervorrichtung und/oder einem Computer ausgeführt wird, die Durchführung eines Verfahrens nach Anspruch 49 oder 50 zu bewirken.
  53. Computerprogrammprodukt, umfassend ein computerlesbares Medium und auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Programmcode nach Anspruch 52.
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