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Technisches Gebiet
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Die Erfindung betrifft eine Halterung eines Endoskops und ein System umfassend eine solche Halterung.
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Stand der Technik
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Endoskope sind bekannte Geräte, die zur human- und tier-medizinischen Diagnostik und für minimal-invasive Operationen eingesetzt werden.
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Aufgabe der Erfindung
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Nachteile aus dem Stand der Technik zu überwinden.
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Lösung der Aufgabe
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Zur Lösung der Aufgabe führt der Gegenstand des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Eine erfindungsgemässe Halterung zum Halten eines Endoskops oder zum Halten eines Gehäuses zur Aufnahme zumindest eines Abschnitts eines Endoskops umfasst eine Einrichtung zu Rotation, um das Endoskop oder das Gehäuse in Rotation zu versetzen.
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Im Rahmen der vorliegenden Erfindung fallen auch Resektoskope, Laparoskope, Kolonoskope, Nephroskope etc. unter den Begriff „Endoskop“. Die vorgenannten, speziell zur Diagnose oder Behandlung eines bestimmten Organs oder Gewebes eingesetzten Endoskope umfassen zumeist einerseits einen bildgebenden Bestandteil (oft „Optik“ genannt), also das eigentliche Endoskop, und andererseits weitere Bauteile wie Schäfte, Adapter, Greifer, Scheren, Elektroden etc.
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Den fachüblichen Gepflogenheiten folgend werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung teilweise die bildgebende Einheit („Optik“), und teilweise auch das gesamte Operations- oder Diagnose-Gerät als „Endoskop“ bezeichnet. Das vorgenannte Operations- oder Diagnose-Gerät kann noch weitere Schäfte, Adapter, etc. umfassen wie vorstehend bereits beschrieben. Manchmal wird die bildgebende Einheit als Endoskop im engeren Sinne bezeichnet, das Operations- oder Diagnose-Gerät entsprechend als Endoskop im weiteren Sinne.
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Die vorgenannten Geräte sind speziell für die Untersuchung oder Behandlung des namensgebenden Organs oder Gewebes ausgebildet. Resektoskope werden beispielsweise durch den Harnkanal oder vaginal in den Körper eingeführt, um die Blase oder die Gebärmutter zu untersuchen oder Gewebeproben zu entnehmen oder Tumor-Vorstufen zu entfernen.
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Gemäss einem Ausführungsbeispiel kann an ein System gedacht sein, welches ein Gehäuse zur Aufnahme zumindest eines Abschnitts eines Endoskops sowie die vorstehend beschriebene Halterung umfasst.
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Einem bevorzugten Ausführungsbeispiel gemäss umfasst ein erfindungsgemässes System ein Resektoskop.
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Das Gehäuse kann ausgebildet sein, um nur - d.h. vorzugsweise ausschliesslich - einen Abschnitt des Endoskops aufzunehmen. Insbesondere kann hier ein mittiger Abschnitt des Endoskops im Gehäuse aufgenommen sein. Das Gehäuse ist vorzugsweise derart dimensioniert, dass ausschliesslich ein mittiger Abschnitt des Endoskops aufgenommen werden kann. Ein solcher mittiger Abschnitt kann beispielsweise zwischen einem Adapter zur Aufnahme zumindest eines Schafts und einer Aufnahme für eine Optik liegen. Optional kann der mittige Abschnitt beide vorgenannten Elemente umfassen.
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Dies vorbeschriebene Bauweise kann eine kompakte Bauweise und eine hohe Flexibilität ermöglichen. Eine proximal, d.h. auf Seiten des Arztes angeordnete Optik, d.h. das Endoskop im engeren Sinne, kann somit auf einfache Weise an entsprechende Anschlüsse des Endoskops (im weiteren Sinne) angeschlossen werden. Etwaige distal, d.h. auf Seiten des Patienten anzuschliessende Schäfte und/oder Instrumente können ebenfalls auf einfache Weise angeschlossen werden, um müssen nicht im Gehäuse untergebracht werden.
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Ein Vorteil des vorbeschriebenen Gehäuses ist, dass es bekannte Standard-Bauteile, insbesondere Endoskope, Resektoskope, etc. aufnehmen kann, so dass keine teure Neu-Anschaffung bspw. eines Resektoskops nötig ist. Hierbei können autoklavierbare Endoskope, Resektoskope, etc. oder zumindest solche mit autoklavierbaren Teilen verwendet werden, so dass keine Einmal-Geräte eingesetzt werden müssen.
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Auch das vorbeschriebene Gehäuse kann sterilisierbar oder autoklavierbar ausgestaltet sein.
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In sämtlichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann das System auch das Endoskop mit umfassen. Insbesondere kann es sich hierbei um ein Resektoskop handeln.
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Das Gehäuse kann eine Einrichtung zum Verschieben einer dem Endoskop zugeordneten Einrichtung, insbesondere einer Elektrode umfassen.
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Die Halterung kann mit einem Assistenten verbunden sein.
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Das System kann einen solchen Assistenten umfassen.
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Der Assist kann ein Roboter, insbesondere ein Knickarmroboter sein. Derartige Knickarmroboter können mehrere Gelenke umfassten, welche mit Elektromotoren zur Bewegung ausgestattet sind.
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Der Assistent kann auch rein mechanisch bedienbares Stativ ohne Elektromotoren sein, und im Aufbau beispielsweise einem Stativ bekannter Federgelenk-Leuchten ähneln. Derartige Stative umfassen mehrere Gelenke, an denen Federn so angebracht sind, dass sie beliebige händisch ausgewählte Positionen von gelenkig miteinander verbundenen Stativ-Elementen halten.
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Ein Knickarmroboter kann einen Joystick und/oder ein Fusspedal zur Bedienung umfassen.
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Der Knickarmroboter kann ein Einführen in eine präformierte oder nicht präformierte Körperöffnung sowie ein Vorschub des Endoskops nach dem Einführen in die Körperöffnung bewerkstelligen.
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Ein Stativ kann beispielsweise händisch bedient werden, so dass das Endoskop händisch in die Körperöffnung eingeführt wird. Anschliessend hält das Stativ das Endoskop an der gewünschten Stelle und in der gewünschten Ausrichtung.
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Figurenliste
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen; diese zeigen in:
- den 1 bis 3 ein Durchgangsrohr 2 für eine Optik mit einem Adapter 1 zur Aufnahme zumindest eines Schafts und einer Aufnahme 3 für eine Optik;
- den 4 bis 7 ein System umfassend ein Gehäuse 11 zur Aufnahme u.a. der in den 1 bis 3 gezeigten Elemente;
- den 8, 9 und 17 Einzelheiten verschiedener Ausführungsformen einer Halterung 15;
- den 11, 12 und 14 verschiedene Systeme umfassend jeweils einen Knickarmroboter 12;
- der 13 ein Handstück 27;
- die 10 ein Stativ 21 sowie
- den 15 und 16 Ausführungsformen einer Halterung 15.
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Ausführungsbeispiel
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In 1 ist ein Durchgangsrohr 2 für eine Optik dargestellt. An einem distalen Ende des Durchgangsrohrs 2 befindet sich ein Adapter 1 zur Aufnahme zumindest eines Schafts. An einem proximalen Ende des Durchgangsrohrs 2 befindet sich eine Aufnahme 3 für eine Optik.
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2 zeigt eine Elektrode 5 und einen Anschlussblock 4 für diese Elektrode 5. Der Anschlussblock 4 umfasst ein Element 7 zum Festlegen der Elektrode 5 sowie einen isolierten Elektroanschluss 6.
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3 zeigt, wie der Anschlussblock 4 auf das Durchgangsrohr 2 aufgesetzt werden kann. Die Elektrode 5, welche üblicherweise parallel zum Durchgangsrohr 2 verläuft und den Adapter 1 ebenfalls durchquert, ist in 3 nicht dargestellt.
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Die in den 1 bis 3 gezeigten Elemente sind aus dem Stand der Technik bekannt.
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In 4 sind neben den Elementen, welche bereits in den 1 bis 3 gezeigt sind, noch ein Elektromotor 8 mit Antriebsachse 9 sowie ein Mitnehmer 10 in einer teilweisen Explosionsdarstellung gezeigt.
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In den 5 bis 7 ist dargestellt, wie die Elemente gemäss 4 in einem zweiteiligen Gehäuse 11 aufgenommen werden. Hierbei zeigt 5 den Zustand vor dem Anfügen der linken Hälfte des Gehäuses 11, 6 den zusammengebauten Zustand und 7 eine Darstellung nach 6 mit transparent dargestelltem Gehäuse 11.
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In den 8, 9, 15, 16 und 17 sind verschiedene Ausführungsformen einer Halterung 15 gezeigt.
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Die 11, 12 und 14 zeigen verschiedene Ausführungsformen von Knickarmrobotern 12 mit Gelenken 31, wobei nicht alle Gelenke 31 mit Bezugszeichen versehen sind. In den 11, 12 und 14 sind Ausführungsformen einer Halterung 15 am Knickarmroboter 12 befestigt.
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10 zeigt ein Stativ 21 mit einem Wagen 22. Am Stativ 21 ist die Halterung 15 befestigt.
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Bezugnehmend auf die 1 bis 17 erklärt sich die Funktionsweise der erfindungsgemässen Vorrichtung folgendermassen:
- Die Halterung 15 hält entweder das Endoskop 18 oder das Gehäuse 11. In beiden Fällen umfasst die Halterung 15 eine Einrichtung 19 zur Rotation (Antrieb), welche das Endoskop 18 oder das Gehäuse 11 in Rotation versetzen kann.
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Die 8, 9, 11, 12, 13 und 17 zeigen jeweils eine Halterung 15, welche das Gehäuse 11 hält.
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In den 14 bis 16 ist eine Halterung 15 gezeigt, welche das Endoskop 18 hält.
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Sowohl in der perspektivischen Ansicht nach 8 als auch in der Seitenansicht nach 9 ist ein Antrieb 19 umfassend einen Riemen 17 und ein Zahnrad 30 erkennbar. Dieser Antrieb 19 treibt ein mit dem Gehäuse 11 verbundenes Zahnrad 30 an, um das Gehäuse 11 in Rotation zu versetzen. Die Halterung 15 ist in 8 teilweise transparent dargestellt. In 9 ist die Halterung geschnitten dargestellt.
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Die Ausführungsform gemäss 17 unterscheidet sich von derjenigen gemäss den 8 und 9 dadurch, dass das Gehäuse mittels zwei Antriebswalzen 16 in Rotation versetzt wird.
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Sowohl in der Ausführungsform nach den 8 und 9 als auch in derjenigen nach 17 ist ein Arretiergreifer 20 vorhanden, um das Gehäuse 11 so gegenüber der Halterung 15 zu arretieren, dass zwar eine Rotation möglich ist, aber ein Herunterfallen verhindert wird. In den 8, 9 und 15 ist der Arretiergreifer 20 sowohl in einer geöffneten Position, welche zur Aufnahme des Endoskops 18 oder des Gehäuses 11 bereit ist, also auch in einer geschlossenen Position dargestellt. In 17 ist lediglich die geöffnete Position dargestellt.
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In der Ausführungsform der Halterung 15, welche in den 14 bis 16 dargestellt ist, wird nicht das Gehäuse 11, sondern das Endoskop 18 gehalten. Dies geschieht jedoch ebenfalls mit Hilfe eines Arretiergreifers 20. In der geschnittenen Seitenansicht nach 15 ist erkennbar, dass der Antrieb 19 eine Antriebswalze 16 umfasst, welche das Endoskop 18 in Rotation versetzen kann.
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In den 11, 12 und 14 sind die vorbeschriebenen Halterungen 15 an einem Knickarmroboter 12 angebracht. Hierbei kann die gesamte Halterung 15 jeweils in Rotation um eine Achse 13 versetzt werden, wenn sich beispielsweise ein hierfür eingerichteter Elektromotor des Knickarmroboters 12 dreht. Eine durch das Gehäuse 11 oder durch das Endoskop 18 verlaufende Achse ist also exzentrisch zur Achse 13 orientiert.
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Ein Vorteil sämtlicher Ausführungsformen der Halterung 15 besteht darin, dass sie das Gehäuse 11 oder das Endoskop 18 ruhig und sicher halten kann, was bei Operationen sehr vorteilhaft sein kann. Ferner erlauben sämtliche Ausführungsformen der Halterung 15, das Endoskop 18, entweder direkt oder durch Halten des Gehäuses 11, auch während der Rotation so zu halten, dass die Rotationsachse ihre Lage während der Rotation nicht verändert.
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Das Gehäuse 11 ist flexibel und einfach in der Handhabung, da nur ein Abschnitt 29 und nicht beispielsweise das gesamte Endoskop 18 aufgenommen wird. Das Gehäuse 11 ist vorzugsweise so kurz bemessen, dass es nur den Abschnitt 29 und nicht bspw. ein komplettes Endoskop 18 der Länge nach aufnehmen kann.
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In Bezug auf die 1 bis 7 sei erwähnt, dass die Optik, welche an der Aufnahme 3 festgelegt und in dem Durchgangsrohr 2 aufgenommen werden kann, insbesondere ein Endoskop 18 sein kann. Unter einem Endoskop 18 werden im Rahmen der hier beschriebenen Ausführungsbeispiele somit Einrichtungen verstanden, welche der visuellen Darstellung und Diagnose dienen. Etwaige zusätzliche Einrichtungen wie beispielsweise das Durchgangsrohr 2, die Elektrode 5 mit dem zugehörigen Anschlussblock 4 und der Adapter 1 können beispielsweise zu einem Resektoskop gehören. Ausgehend von der Darstellung nach den 4 bis 6 wird also im Operationssaal ein Endoskop 18 durch die Aufnahme 3 geschoben, was in 7 dargestellt ist.
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Die in den 4 bis 7 gezeigten Elemente sind vorzugsweise Bestandteile eines Resektoskops.
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Das System kann eine Einrichtung zum Verschieben der Elektrode 5 umfassen. Diese Einrichtung kann einen Elektromotor 8 mit Antriebsachse 9 und einen Mitnehmer 10 umfassen. Der Mitnehmer 10 kann beispielsweise das Element 7 parallel zu einer Längsachse des Durchgangsrohrs 2 verschieben, und somit einen Vorschub der Elektrode 5 steuern.
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Mit Hilfe der Halterung 15 und des Systems kann eine minimal-invasive Diagnose oder Operation durch eine präformierte oder chirurgisch hergestellte Körperöffnung mit hoher Präzision erfolgen.
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Da das Endoskop 18 oder das Resektoskop nicht von Hand, sondern durch die Halterung 15 gehalten werden, sind Zittern oder dergleichen ausgeschlossen. Dies gilt sowohl für den Fall, dass Endoskop 18 oder Gehäuse 11 an einem Stativ 21 befestigt sind, als auch für den Fall, dass Endoskop 18 oder Gehäuse 11 an einem Knickarmroboter 12 befestigt sind.
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Ein Stativ 21, dessen Gelenke 31 im Gegensatz zu den Gelenken 31 des Knickarmroboters 12 nicht über (nicht gezeigte) Elektromotoren, sondern händisch verstellt werden, ist in 10 dargestellt.
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Sowohl die Rotation des Gehäuses 11 oder des Endoskops 18 als auch der Vorschub der Elektrode 5 können bei Verwendung des Knickarmroboters 12 beispielsweise mit Hilfe eines Steuerknüppels („Joystick“), zumindest eines Fusspedals oder mittels anderer Eingabe-Instrumente bedient und gesteuert werden. Hierbei kann eine Verstärkung etwaiger Steuerbefehle, also beispielsweise eine bestimmte Auslenkung des Steuerknüppels, so gewählt werden, dass eine starke Auslenkung des Steuerknüppels nur in einer sehr kleinen Bewegung, bspw. Rotation oder Vorschub, des Gehäuses 11 oder des Endoskops 18 übersetzt wird. Auf diese Weise kann eine sehr hohe Präzision erzielt werden.
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Alternativ zu den Darstellungen gemäss den 11 und 12 kann die Halterung 15 über ein in 13 dargestelltes Handstück 27 mit dem Knickarmroboter 12 verbunden sein. Dieses Handstück 27 kann eine optionale händische Führung des Endoskops 18 erlauben.
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Obwohl nur einige bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben und dargestellt wurden, ist es offensichtlich, dass der Fachmann zahlreiche Modifikationen hinzufügen kann, ohne Wesen und Umfang der Erfindung zu verlassen. Hierbei kann insbesondere an folgende Modifikationen gedacht sein:
- Anstelle des in den Figuren dargestellten Resektoskops umfassend eine Elektrode 5 kann an andere Endoskope, bspw. Laparoskope, Nephroskope, etc. gedacht sein.
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Anstelle des in den 4 bis 7 dargestellten Mechanismus umfassend Element 7, Elektromotor 8, Antriebsachse 9 und Mitnehmer 10 kann an alternative Vorschubmechanismen gedacht sein, um bspw. die Elektrode 5 zu bewegen.
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Das Gehäuse 11 kann einteilig, zweiteilig oder mehrteilig ausgestaltet sein. In sämtlichen Ausführungsbeispielen ist das Gehäuse 11 durch Entfernen bspw. einer Halbschale oder Aufklappen zu öffnen, um die in 5 gezeigten Bauteile des Endoskops darin unterzubringen.
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Der Antrieb 19 kann anderweitig gestaltet sein. Dargestellte Antriebe 19 umfassend Riemen 17 und Zahnräder 30 können durch in anderen Ausführungsbeispielen ebenfalls dargestellte Antriebe 19 umfassend Antriebswalzen 16 ersetzt sein und umgekehrt. Ferner kann auch an alternative Antriebe gedacht sein, welche weder Riemen 17 und Zahnräder 30 noch Antriebswalzen 16 umfassen.
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In den 11, 12 und 14 bis 17 ist die Achse 13 parallel und exzentrisch zur Drehachse des Gehäuses 11 oder des Endoskops 18 angeordnet. In sämtlichen Ausführungsbeispielen kann alternativ daran gedacht sein, die Längsachse und Drehachse des Gehäuses 11 oder des Endoskops 18 konzentrisch zur Achse 13 anzuordnen.
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Die Knickarmroboter 12 können durch anders gebaute Knickarmroboter oder alternative Roboter ersetzt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Adapter zur Aufnahme zumindest eines Schafts
- 2
- Durchgangsrohr für eine Optik
- 3
- Aufnahme für eine Optik
- 4
- Anschlussblock
- 5
- Elektrode
- 6
- Isolierter Elektroanschluss
- 7
- Element zum Festlegen einer Elektrode
- 8
- Elektromotor
- 9
- Antriebsachse
- 10
- Mitnehmer
- 11
- Gehäuse
- 12
- Knickarmroboter
- 13
- Achse
- 15
- Halterung
- 16
- Antriebswalze
- 17
- Riemen
- 18
- Endoskop
- 19
- Einrichtung zu Rotation
- 20
- Arretiergreifer
- 21
- Stativ
- 22
- Wagen
- 27
- Handstück
- 29
- Abschnitt
- 30
- Zahnrad
- 31
- Gelenk
