DE102021214788A1 - Method of sending out a warning signal - Google Patents

Method of sending out a warning signal Download PDF

Info

Publication number
DE102021214788A1
DE102021214788A1 DE102021214788.7A DE102021214788A DE102021214788A1 DE 102021214788 A1 DE102021214788 A1 DE 102021214788A1 DE 102021214788 A DE102021214788 A DE 102021214788A DE 102021214788 A1 DE102021214788 A1 DE 102021214788A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
mobile unit
monitoring action
data
environmental data
warning signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE102021214788.7A
Other languages
German (de)
Inventor
Jan Rohde
Holger Mielenz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102021214788.7A priority Critical patent/DE102021214788A1/en
Priority to CN202211650473.7A priority patent/CN116311886A/en
Publication of DE102021214788A1 publication Critical patent/DE102021214788A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19639—Details of the system layout
    • G08B13/19647—Systems specially adapted for intrusion detection in or around a vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/26—Government or public services
    • G06Q50/40—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/01—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium
    • G08B25/08—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium using communication transmission lines
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aussenden eines Warnsignals, umfassend die folgenden Schritte:• Empfangen (202) einer Anforderung zur Durchführung einer Überwachungsaktion;• Prüfen (203) einer Verfügbarkeit zumindest einer mobilen Einheit (102, 401, 406) aus einem Flottenbetrieb zum automatisierten Personen- und/oder Warentransport zur Durchführung der Überwachungsaktion;• Auswählen (204) zumindest einer mobilen Einheit (102, 401, 406) aus dem Flottenbetrieb basierend auf dem Ergebnis der Prüfung;• Aussenden (205) eines Auftrags zur Durchführung der Überwachungsaktion an die zumindest eine ausgewählte mobile Einheit (102, 401, 406);• Empfangen (206) von Umfelddaten der zumindest einen ausgewählten mobilen Einheit (102, 401, 406) oder von aus den Umfelddaten abgeleiteten Daten;• Ermitteln (207) eines Ergebnisses der Überwachungsaktion aus den Umfelddaten und/oder abgeleiteten Daten;• Aussenden (208) des Warnsignals basierend auf dem Ergebnis;The invention relates to a method for sending out a warning signal, comprising the following steps:• Receiving (202) a request to carry out a monitoring action;• Checking (203) an availability of at least one mobile unit (102, 401, 406) from a fleet operation to the automated Transport of people and/or goods to carry out the monitoring action;• Selecting (204) at least one mobile unit (102, 401, 406) from the fleet operation based on the result of the check;• Sending (205) an order to carry out the monitoring action to the at least one selected mobile unit (102, 401, 406);• receiving (206) environmental data of the at least one selected mobile unit (102, 401, 406) or data derived from the environmental data;• determining (207) a result of the monitoring action from the environmental data and/or derived data;• sending out (208) the warning signal based on the result;

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auslösung eines Warnsignals, ein Verfahren zum Aussenden von Umfelddaten, eine zur Ausführung des Verfahrens eingerichtete Vorrichtung, ein Computerprogramm zur Ausführung des Verfahrens, sowie ein maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem dieses Computerprogramm gespeichert ist.The invention relates to a method for triggering a warning signal, a method for sending environmental data, a device set up for executing the method, a computer program for executing the method, and a machine-readable storage medium on which this computer program is stored.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum Betreiben von automatisierten Fahrzeugen bekannt.Methods for operating automated vehicles are known from the prior art.

Beispielsweise offenbart die DE 10 2018 222 559 A1 ein Verfahren zur Auslösung einer Prüfung mit den Schritten

  • • Empfangen von Umfelddaten, die von wenigstens einer mobilen Einheit erfasst werden, und die das Umfeld der mobilen Einheit repräsentieren.
  • • Empfangen von Positionsdaten, die wenigstens die Position der mobilen Einheit und/oder von aus den Umfelddaten identifizierten Objekten repräsentieren.
  • • Vergleichen der von der mobilen Einheit empfangenden Daten mit Solldaten.
  • • Auslösung einer Prüfung, wenn die empfangenden Daten in vorgebbarer Weise von den Solldaten abweichen.
For example, the DE 10 2018 222 559 A1 a method of triggering an audit with the steps
  • • Receiving environment data that is recorded by at least one mobile unit and that represents the environment of the mobile unit.
  • • Receiving position data that represents at least the position of the mobile unit and/or objects identified from the environmental data.
  • • Comparing the data received from the mobile unit with target data.
  • • Triggering of a check if the received data deviate from the target data in a specifiable manner.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Eine Herausforderung zum erfolgreichen Führen eines Flottenbetriebs aus automatisierten mobilen Einheiten besteht darin, eine möglichst hohe Auslastung der mobilen Einheiten zu erreichen und Standzeiten zu minimieren. Hieraus entsteht ein Bedarf, neue Verfahren bereitzustellen, welche die Einsatzmöglichkeiten von mobilen Einheiten erweitern. Die vorliegende Erfindung schließt an diesen Bedarf an.A challenge for successfully managing a fleet of automated mobile units is to achieve the highest possible utilization of the mobile units and minimize downtimes. This creates a need to provide new methods that expand the possible uses of mobile units. The present invention addresses this need.

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Aussenden eines Warnsignals, umfassend die folgenden Schritte:

  • • Empfangen einer Anforderung zur Durchführung einer Überwachungsaktion;
  • • Prüfen einer Verfügbarkeit zumindest einer mobilen Einheit aus einem Flottenbetrieb zum automatisierten Personen- und/oder Warentransport zur Durchführung der Überwachungsaktion;
  • • Auswählen zumindest einer mobilen Einheit aus dem Flottenbetrieb basierend auf dem Ergebnis der Prüfung;
  • • Aussenden eines Auftrags zur Durchführung der Überwachungsaktion an die zumindest eine ausgewählte mobile Einheit;
  • • Empfangen von Umfelddaten der zumindest einen ausgewählten mobilen Einheit oder von aus den Umfelddaten abgeleiteten Daten;
  • • Ermitteln eines Ergebnisses der Überwachungsaktion aus den Umfelddaten und/oder abgeleiteten Daten;
  • • Aussenden des Warnsignals basierend auf dem Ergebnis.
The invention describes a method for sending out a warning signal, comprising the following steps:
  • • receiving a request to perform a monitoring action;
  • • checking the availability of at least one mobile unit from a fleet operation for the automated transport of people and/or goods to carry out the monitoring action;
  • • selecting at least one mobile unit from the fleet operation based on the result of the check;
  • • Sending an order to carry out the monitoring action to the at least one selected mobile unit;
  • • receiving environmental data of the at least one selected mobile unit or data derived from the environmental data;
  • • determining a result of the monitoring action from the environmental data and/or derived data;
  • • Sending out the warning signal based on the result.

Die Überwachungsaktion kann beispielsweise zum Inhalt haben, Zustände von Gebäuden und Außenanlagen zu überwachen, insbesondere den Öffnungsstatus von Toren an Grundstückszugängen und/oder von Türen und/oder Fenstern. Weiterhin kann die Anwesenheit von Personen und/oder Fahrzeugen überwacht werden. Als weiteres Beispiel kann die Sauberkeit und/oder Beschädigungen von Fahrzeugen und/oder Außenanlagen und/oder der Fortschritt eines Bauvorhabens überwacht werden. Als weiteres Beispiel kann überwacht werden, ob sich Müllbehälter an einer dafür vorgesehenen Stelle oder am Straßenrand befinden.The content of the monitoring action can be, for example, to monitor the status of buildings and outdoor facilities, in particular the open status of gates at property entrances and/or of doors and/or windows. Furthermore, the presence of people and/or vehicles can be monitored. As a further example, the cleanliness and/or damage to vehicles and/or outdoor facilities and/or the progress of a construction project can be monitored. As another example, it can be monitored whether garbage cans are in a designated place or on the side of the road.

Eine Anforderung zur Durchführung einer Überwachungsaktion kann beispielsweise von einem mobilen Endgerät empfangen werden. Die Anforderung kann für eine einmalige Überwachungsaktion erfolgen oder für eine wiederkehrende Überwachungsaktion mit vorgegebener Häufigkeit und Dauer. Soll die Überwachungsaktion regelmäßig stattfinden, beispielsweise täglich, so wird die Überwachungsaktion damit nur einmalig und nicht jeden Tag erneut angefordert.A request to carry out a monitoring action can be received from a mobile terminal, for example. The request can be made for a one-time monitoring action or for a recurring monitoring action with a specified frequency and duration. If the monitoring action is to take place regularly, for example daily, then the monitoring action is only requested once and not again every day.

Unter einer mobilen Einheit kann beispielsweise ein fahrerlos betriebenes Fluggerät, Wasserfahrzeug oder Kraftfahrzeug verstanden werden, welches sich automatisiert im dreidimensionalen Raum oder auf einer Oberfläche bewegt. Insbesondere kann es sich dabei um einen vollautomatisierten Pkw handeln.A mobile unit can be understood, for example, as a driverless aircraft, watercraft or motor vehicle that moves automatically in three-dimensional space or on a surface. In particular, this can be a fully automated car.

Ein Flottenbetrieb zum automatisierten Personen- und/oder Warentransport kann beispielsweise die Gesamtheit aller mobilen Einheiten umfassen, welche von einer zentralen Stelle zum Zwecke eines Personen- und/oder Warentransports koordiniert werden. Dies kann beispielsweise ein Robotaxi-Betrieb sein, d.h. ein auf den Personentransport ausgelegter Flottenbetrieb auf Basis von vollautomatisierten Pkws. Es kann sich dabei aber auch um einen auf den Warentransport ausgelegten Flottenbetrieb auf Basis von Flugdrohnen handeln.A fleet operation for the automated transport of people and/or goods can, for example, include all of the mobile units that are coordinated by a central location for the purpose of transporting people and/or goods. This can be, for example, a robotaxi operation, ie a fleet operation based on fully automated passenger cars designed for the transport of people. But it can also be about operate a fleet operation designed for the transport of goods based on drones.

Eine Verfügbarkeit einer mobilen Einheit kann beispielsweise dadurch eingeschränkt sein, dass die mobile Einheit aufgeladen oder aufgetankt werden muss oder sich in Reparatur befindet.A mobile unit's availability may be limited, for example, by the fact that the mobile unit needs to be charged or refueled or is under repair.

Umfelddaten können digital-abstrahierte Beschreibungen einer physikalischen Umgebung sein, beispielsweise Bild-Daten, Video-Daten, Punktwolken oder PolygonFlächen. Aus Umfelddaten abgeleitete Daten können klassifizierte Objekte, beispielsweise Personen, Fahrzeuge, Gebäude sowie deren Position enthalten. Weiterhin können auch Objektbeschreibungen enthalten sein, beispielsweise Beschädigungen eines Fahrzeugs oder der Öffnungsstatus von Fenstern an Gebäuden.Environment data can be digitally abstracted descriptions of a physical environment, for example image data, video data, point clouds or polygon surfaces. Data derived from environmental data can contain classified objects, for example people, vehicles, buildings and their position. Object descriptions can also be included, for example damage to a vehicle or the open status of windows on buildings.

Das Aussenden eines Auftrags zur Durchführung der Überwachungsaktion sowie das Empfangen von Umfelddaten kann beispielsweise drahtlos mit der zumindest einen mobilen Einheit erfolgen, beispielsweise über das Mobilfunknetz.The transmission of an order to carry out the monitoring action and the receipt of environmental data can, for example, take place wirelessly with the at least one mobile unit, for example via the mobile radio network.

Das Ermitteln eines Ergebnisses der Überwachungsaktion beinhaltet die Auswertung von Umfelddaten oder von aus Umfelddaten abgeleiteten Daten hinsichtlich der der Überwachungsaktion hinterlegten Aufgabe, beispielsweise hat das Ermitteln zum Ziel, Zustände von Gebäuden und Außenanlagen zu bestimmen, beispielsweise den Öffnungsstatus von Toren an Grundstückszugängen und/oder von Türen und/oder Fenstern, Anwesenheit von Personen und/oder Fahrzeugen, die Sauberkeit und/oder Beschädigungen von Fahrzeugen und/oder Außenanlagen und/oder den Fortschritt eines Bauvorhabens. Hierzu können aus dem Umfelddaten beispielsweise mittels Bilderkennungsverfahren Objekte identifiziert und deren Eigenschaften bestimmt werden.The determination of a result of the monitoring action includes the evaluation of environmental data or data derived from environmental data with regard to the task assigned to the monitoring action, for example, the aim of the determination is to determine the status of buildings and outdoor facilities, for example the opening status of gates at property entrances and/or doors and/or windows, the presence of people and/or vehicles, the cleanliness and/or damage to vehicles and/or outdoor facilities and/or the progress of a construction project. For this purpose, objects can be identified from the environmental data, for example by means of image recognition methods, and their properties can be determined.

Das Aussenden eines Warnsignals kann beispielsweise drahtlos an ein mobiles Endgerät erfolgen. Basierend auf dem Warnsignal kann ein optischer und/oder haptischer und/oder akustischer Alarm ausgelöst werden. Hierdurch kann ein möglicher Handlungsbedarf basierend signalisiert werden.A warning signal can be sent wirelessly to a mobile terminal, for example. An optical and/or haptic and/or acoustic alarm can be triggered based on the warning signal. In this way, a possible need for action can be signaled based on this.

Das Verfahren kann beispielsweise in einem Server ausgeführt werden.The method can be carried out in a server, for example.

Das Verfahren bietet unter anderem folgende Vorteile: Zum einen werden die Einsatzmöglichkeiten eines Flottenbetriebs zum automatisierten Personen- und/oder Warentransport um Überwachungsaktionen erweitert. Hierdurch kann eine Auslastung der mobilen Einheiten verbessert werden. Zum anderen kann die Reaktionsgeschwindigkeit auf die Anforderung einer Überwachungsaktion im Vergleich zur Aussendung einer Person zum Durchführen der Überwachungsaktion enorm gesteigert werden. Die erhöhte Reaktionsgeschwindigkeit ergibt sich vor allem dadurch, dass die mobilen Einheiten eines Flottenbetriebs zum automatisierten Personen- und/oder Warentransports im Betrieb bereits auf einer großen Fläche verteilt sind. Damit erhöht sich die Wahrscheinlichkeit, dass eine mobile Einheit nur eine kurze Anfahrtsdauer zur Durchführung der Überwachungsaktion benötigt.The method offers the following advantages, among others: On the one hand, the possible uses of a fleet operation for the automated transport of people and/or goods are expanded to include monitoring actions. As a result, utilization of the mobile units can be improved. On the other hand, the reaction speed to the request for a surveillance action can be increased enormously compared to sending a person to carry out the surveillance action. The increased reaction speed results primarily from the fact that the mobile units of a fleet operation for the automated transport of people and/or goods are already distributed over a large area in the operation. This increases the probability that a mobile unit only needs a short journey to carry out the surveillance action.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass im Schritt des Auswählens zumindest eine mobile Einheit ausgewählt wird, für welche für die zur Überwachungsaktion benötigte Zeitdauer kein Waren- und/oder Personenbeförderungsauftrag besteht. Hierdurch ergibt sich insbesondere der Vorteil, dass freie Kapazitäten der mobilen Einheiten zur Ausübung von Überwachungsaktionen genutzt werden können. Beispielsweise ist gerade nachts mit einem Rückgang von Personenbeförderungsaufträgen zu rechnen, wobei der Bedarf für Überwachungsaktionen ansteigen kann.In a further embodiment of the method it is provided that in the selection step at least one mobile unit is selected for which there is no goods and/or passenger transport order for the period of time required for the monitoring action. In particular, this results in the advantage that free capacities of the mobile units can be used to carry out monitoring actions. For example, a drop in passenger transport orders is to be expected, especially at night, with the need for surveillance campaigns increasing.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die benötigte Zeitdauer ermittelt wird aus der Anfahrtsdauer zum Ort der Überwachung und der Dauer zur Durchführung der Überwachungsaktion, wobei zur Ermittlung der Anfahrtsdauer eine Verkehrslage berücksichtigt werden kann. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass eine zeitliche Planung besonders zuverlässig ist.In a further embodiment of the method, it is provided that the time required is determined from the time it takes to travel to the location of the monitoring and the time it takes to carry out the monitoring action, it being possible for a traffic situation to be taken into account to determine the time it takes to travel to the site. This results in the advantage that scheduling is particularly reliable.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass der Überwachungsaktion ein geografisch begrenzter Bereich zugeordnet ist. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Umfelddaten zumindest Teile des der Überwachungsaktion zugeordneten geografisch begrenzten Bereichs umfassen. Bei dem geografisch begrenzten Bereich kann es sich um eine bebaute Grundstücksfläche handeln. Der geografisch begrenzte Bereich kann beispielsweise eine Fläche von 1 m^2 bis 100.000 m^2, bevorzugt 10 m^2 bis 10.000 m^2 umfassen. Eine solche Fläche ist deshalb besonders vorteilhaft, da die Überwachungsaktion mit wenigen mobilen Einheiten durchgeführt werden kann.A further embodiment of the method provides that a geographically limited area is assigned to the monitoring action. In this context, it is particularly advantageous if the environmental data include at least parts of the geographically limited area assigned to the monitoring action. The geographically limited area can be a built-up area. The geographically limited area can, for example, cover an area of 1 m^2 to 100,000 m^2, preferably 10 m^2 to 10,000 m^2. Such an area is particularly advantageous because the surveillance action can be carried out with a small number of mobile units.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass im Schritt des Auswählens zumindest zwei mobile Einheiten zur Durchführung der Überwachungsaktion ausgewählt werden. Hierdurch kann die Menge an Umfelddaten erhöht und damit das Ermitteln eines Ergebnisses der Überwachungsaktion verbessert werden. Dies ist besonders dann vorteilhaft, wenn die Umfelddaten einer einzelnen mobilen Einheit den der Überwachungsaktion zugeordneten geografisch begrenzten Bereich nicht vollständig umfassen. Durch die Auswahl von zumindest zwei mobilen Einheiten ist es möglich, den Anteil des von den Umfelddaten umfassten geografisch begrenzten Bereichs zu erhöhen. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass bei einer Einschränkung der Überwachungsfähigkeit einer mobilen Einheit das Verfahren durch die Nutzung von Umfelddaten der zumindest einen weiteren mobilen Einheit fortgesetzt werden kann. Eine Einschränkung der Überwachungsfähigkeit einer mobilen Einheit kann beispielsweise durch einen technischen Defekt ausgelöst werden. Weiterhin können äußere Einflüsse die Erfassung und/oder das Aussenden von Umfelddaten erschweren. Eine Einschränkung der Überwachungsfähigkeit kann auch durch mutwillige Sabotage einer mobilen Einheit erzeugt werden.In a further embodiment of the method it is provided that in the selection step at least two mobile units are selected for carrying out the monitoring action. As a result, the amount of environmental data can be increased and thus the determination of a result of the monitoring action can be improved. This is particularly advantageous when the data surrounding an individual mobile unit does not completely cover the geographically limited area assigned to the monitoring action. By selecting With at least two mobile units, it is possible to increase the proportion of the geographically limited area covered by the environmental data. A further advantage is that if the monitoring capability of a mobile unit is restricted, the method can be continued by using environmental data from the at least one other mobile unit. A limitation of the monitoring capability of a mobile unit can be triggered by a technical defect, for example. Furthermore, external influences can make it difficult to collect and/or send out environmental data. A limitation of the surveillance capability can also be caused by willful sabotage of a mobile unit.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Warnsignal nur dann ausgesendet wird, wenn das Ergebnis der Überwachungsaktion von einer vorgegebenen Ergebnisbeschreibung abweicht. Eine vorgegebene Ergebnisbeschreibung kann beispielsweise einen Öffnungsstatus von Toren an Grundstückszugängen und/oder von Türen und/oder Fenstern umfassen. Weiterhin kann die Ergebnisbeschreibung die Anwesenheit von Personen und/oder Fahrzeugen umfassen. Als weiteres Beispiel kann die Ergebnisbeschreibung die Sauberkeit und/oder Beschädigungen von Fahrzeugen und/oder Außenanlagen umfassen. Weiterhin kann die Ergebnisbeschreibung den Fortschritt eines Bauvorhabens umfassen.A further embodiment of the method provides that the warning signal is only sent if the result of the monitoring action deviates from a specified description of the result. A predetermined description of the result can include, for example, an opening status of gates at property entrances and/or of doors and/or windows. Furthermore, the result description can include the presence of persons and/or vehicles. As another example, the outcome description may include vehicle and/or property cleanliness and/or damage. Furthermore, the description of the results can include the progress of a construction project.

Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass eine Aussendung des Warnsignals nur dann erfolgt, wenn beispielsweise aufgrund eines unerwarteten Ergebnisses der Überwachungsaktion ein Handlungsbedarf notwendig sein kann.This embodiment of the method offers the advantage that the warning signal is only sent if, for example, an unexpected result of the monitoring action may require action.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Aussenden von Umfelddaten durch eine mobile Einheit, umfassend die folgenden Schritte:

  • • Empfangen eines auf einem Beförderungsstatus der mobilen Einheit basierenden Signals als Auftrag zur Durchführung einer Überwachungsaktion in einem geografisch begrenzten Bereich;
  • • Bereitstellung der mobilen Einheit innerhalb eines Beobachtungsbereichs, welcher geeignet ist, den der Überwachungsaktion zugeordneten geografisch begrenzten Bereich zumindest teilweise mittels wenigstens einem der an der mobilen Einheit angebrachten Umfeldsensoren zu erfassen;
  • • Empfangen und Auswerten von durch an der mobilen Einheit angebrachten Umfeldsensoren erfassten Umfelddaten;
  • • Aussenden von Umfelddaten oder basierend auf den Umfelddaten abgeleiteten Daten basierend auf der Auswertung.
The invention also relates to a method for sending environmental data by a mobile unit, comprising the following steps:
  • • receiving a signal based on a promotion status of the mobile unit as a request to perform a surveillance action in a geographically limited area;
  • • Provision of the mobile unit within an observation area which is suitable for at least partially detecting the geographically limited area assigned to the monitoring action by means of at least one of the environment sensors attached to the mobile unit;
  • • receiving and evaluating environmental data recorded by environmental sensors attached to the mobile unit;
  • • Transmission of environmental data or data derived from the environmental data based on the evaluation.

Der Beförderungsstatus beschreibt beispielsweise, ob eine mobile Einheit durch einen aktiven Beförderungsauftrag gebucht oder frei ist.The carriage status describes, for example, whether a mobile unit is booked by an active carriage order or is free.

Die Bereitstellung der mobilen Einheit kann durch eine automatisierte Bewegung der fahrerlosen mobilen Einheit von der aktuellen Position der mobilen Einheit zu einer Position innerhalb des Beobachtungsbereichs erfolgen.The mobile unit can be made available by an automated movement of the driverless mobile unit from the current position of the mobile unit to a position within the observation area.

Für die Umfeldsensoren sind insbesondere solche Sensoren vorgesehen, welche bereits für die Umsetzung eines automatisierten Personen- und/oder Warentransports an den mobilen Einheiten angebracht sind. Dies können beispielsweise Kameras, insbesondere Kameras für den Nah- und/oder Fernbereich, einschließlich Stereo-Video-Kameras sein, sowie Lidar-, Ultraschall- oder Radarsensoren. Ebenso können all diese Sensoren kombiniert genutzt werden. Dies hat den Vorteil, dass keine zusätzliche Sensorik an den mobilen Einheiten angebracht werden muss, um die für die Überwachungsaktion notwendigen Umfelddaten zu erfassen. Mit anderen Worten ergibt sich damit die Möglichkeit, eine bestehende Flotte für einen automatisierten Personen- und/oder Warentransport ohne weitere Hardware-Anpassungen an den mobilen Einheiten für Überwachungsaktionen zu nutzen.In particular, sensors that are already attached to the mobile units for the implementation of an automated transport of people and/or goods are provided for the surroundings sensors. This can be, for example, cameras, in particular cameras for close-up and/or long-range, including stereo video cameras, as well as lidar, ultrasonic or radar sensors. All of these sensors can also be used in combination. This has the advantage that no additional sensors have to be attached to the mobile units in order to record the environmental data required for the surveillance action. In other words, this results in the possibility of using an existing fleet for automated transport of people and/or goods without further hardware adjustments to the mobile units for surveillance actions.

Das Verfahren kann beispielsweise in einem Steuergerät ausgeführt werden, welches sich innerhalb einer mobilen Einheit befindet.The method can be carried out, for example, in a control device which is located within a mobile unit.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die mobile Einheit basierend auf der Auswertung von an der mobilen Einheit angebrachten Umfeldsensoren einen Alarm ausgibt. Alternativ ist vorgesehen, die zusätzlichen Schritte des Empfangens eines Warnsignals, welches basierend auf einer Auswertung der Umfelddaten oder basierend auf den Umfelddaten abgeleiteten Daten ausgesandt wurde und eine Ausgabe eines Alarms basierend auf dem Warnsignal einzuführen. Bei diesem Alarm kann es sich insbesondere um einen optischen und/oder akustischen Alarm handeln, beispielsweise umgesetzt mittels einer Hupe oder Sirene, oder mittels an der mobilen Einheit angebrachten Scheinwerfern. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass eine Warnung mit einer Wirkung innerhalb des Beobachtungsbereichs, insbesondere innerhalb des geografisch begrenzten Bereichs erzielt werden kann. Dies ist besonders dann von Vorteil, wenn beispielsweise Personen erkannt wurden, die aus dem geografisch begrenzten Bereich vertrieben werden sollen.A further embodiment of the method provides for the mobile unit to issue an alarm based on the evaluation of surroundings sensors attached to the mobile unit. Alternatively, provision is made to introduce the additional steps of receiving a warning signal, which was sent out based on an evaluation of the surroundings data or data derived based on the surroundings data, and issuing an alarm based on the warning signal. This alarm can in particular be an optical and/or acoustic alarm, implemented for example by means of a horn or siren, or by means of headlights attached to the mobile unit. This results in the advantage that a warning with an effect within the observation area, in particular within the geographically limited area, can be achieved. This is particularly advantageous if, for example, people have been identified who are to be expelled from the geographically limited area.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass sich die zumindest eine mobile Einheit während der Überwachungsaktion im Wesentlichen im Stillstand befindet. Dies ist beispielsweise derart vorgesehen, dass nach Eintreffen der zumindest einen mobilen Einheit im Beobachtungsbereich die zumindest eine mobile Einheit durch einen Parkvorgang in den Stillstand gebracht wird. Vorteilhafterweise werden hierfür vorgesehene Parkflächen genutzt. Mit im Wesentlichen im Stillstand ist gemeint, dass die Überwachungsaktion auch bereits während der Anfahrt zu einer Parkfläche oder während des Parkvorgangs beginnen kann, insbesondere dann, wenn während dieser Phase der geografisch begrenzte Bereich von der an der zumindest einen mobilen Einheit angebrachten Umfeldsensoren erfasst werden kann. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass die Überwachungsaktion besonders energieeffizient und unauffällig durchgeführt werden kann.A further embodiment of the method provides that the at least one mobile unit is essentially at a standstill during the monitoring action. This is provided, for example, in such a way that after the at least one mobile unit has arrived in the observation area, the at least one mobile unit is brought to a standstill by a parking process. Parking areas provided for this purpose are advantageously used. Essentially at a standstill means that the monitoring action can also begin while driving to a parking area or during the parking process, especially if during this phase the geographically limited area can be detected by the environment sensors attached to the at least one mobile unit . This refinement has the advantage that the monitoring action can be carried out in a particularly energy-efficient and unobtrusive manner.

In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der der Überwachungsaktion zugeordnete geografisch begrenzte Bereich außerhalb von geschlossenen Gebäuden einsehbar ist. Mit anderen Worten beschreibt dies einen geografisch begrenzten Bereich, der von den Umfeldsensoren einer mobilen Einheit, welche sich außerhalb von geschlossenen Gebäuden befindet, erfasst werden kann.In a further embodiment it is provided that the geographically limited area assigned to the surveillance action can be viewed outside of closed buildings. In other words, this describes a geographically limited area that can be detected by the environment sensors of a mobile unit that is located outside of closed buildings.

In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die zumindest eine mobile Einheit vor oder während des Schritts des Empfangens von durch an der mobilen Einheit angebrachten Umfeldsensoren erfassten Umfelddaten an der mobilen Einheit angebrachte Beleuchtungsmittel aktiviert, so dass der der Überwachungsaktion zugeordnete geografisch begrenzte Bereich zumindest teilweise ausgeleuchtet wird. Dies hat insbesondere den Vorteil, dass die Umfelddaten mit höherer Qualität erfasst werden können.In a further embodiment, it is provided that the at least one mobile unit activates lighting means attached to the mobile unit before or during the step of receiving environmental data recorded by environmental sensors attached to the mobile unit, so that the geographically limited area assigned to the monitoring action is at least partially illuminated becomes. In particular, this has the advantage that the environmental data can be recorded with higher quality.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a device that is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. The object on which the invention is based can also be achieved quickly and efficiently by this embodiment variant of the invention in the form of a device.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Recheneinheit kann Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the device can have at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading in sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the Have actuator and / or at least one communication interface for reading or outputting data that are embedded in a communication protocol. The arithmetic unit can be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, with the memory unit being able to be a flash memory, an EEPROM or a magnetic memory unit. The computing unit can The communication interface can be designed to read in or output data wirelessly and/or by wire, wherein a communication interface that can read in or output wire-bound data can, for example, read this data electrically or optically from a corresponding data transmission line or can output it to a corresponding data transmission line .

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedene Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood to mean an electrical device that processes sensor signals and, depending thereon, outputs control and/or data signals. The device can have an interface that can be configured as hardware and/or software. In the case of a hardware design, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains various functions of the device. However, it is also possible for the interfaces to be separate integrated circuits or to consist at least partially of discrete components. In the case of a software design, the interfaces can be software modules which are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program product or computer program with program code, which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and/or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above, is also advantageous used, especially when the program product or program is run on a computer or device.

Figurenlistecharacter list

  • 1 zeigt eine schematische Darstellung der Umgebung einer mobilen Einheit während einer Überwachungsaktion gemäß eines Ausführungsbeispiels 1 FIG. 12 shows a schematic representation of the environment of a mobile unit during a monitoring action according to an embodiment
  • 2 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Aussenden eines Warnsignals gemäß eines Ausführungsbeispiels 2 shows a flowchart for a method for sending out a warning signal according to an embodiment
  • 3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Aussenden von Umfelddaten durch eine mobile Einheit gemäß eines Ausführungsbeispiels 3 shows a flowchart for a method for sending environmental data by a mobile unit according to an embodiment
  • 4 zeigt eine schematische Darstellung der Umgebung zweier mobiler Einheiten während einer Überwachungsaktion gemäß eines Ausführungsbeispiels 4 shows a schematic representation of the environment of two mobile units during a monitoring action according to an embodiment

Ausführungsbeispieleexemplary embodiments

1 zeigt in einem ersten Ausführungsbeispiel die Umgebung einer mobilen Einheit in Form eines automatisiert betriebenen Pkws 102. Innerhalb des geografisch begrenzten Bereichs 101 befindet sich ein Fahrzeug 104 und ein Gebäude 105. Als Überwachungsaktion wurde in diesem ersten Ausführungsbeispiel die Anwesenheit von Fahrzeugen und der Öffnungsstatus der Fenster am Gebäude 105 innerhalb des geografisch begrenzten Bereichs 101 gewählt. Die an der mobilen Einheit 102 angebrachten Umfeldsensoren weisen einen Erfassungsbereich 103 auf. Als Umfeldsensoren sind Video- und Lidarsensoren an der mobilen Einheit 102 angebracht. Die mobile Einheit 102 befindet sich innerhalb eines Beobachtungsbereich 106, welcher geeignet ist, den der Überwachungsaktion zugeordneten geografisch begrenzten Bereich 101 zumindest teilweise mittels der an der mobilen Einheit 102 angebrachten Umfeldsensoren zu erfassen. 1 shows in a first embodiment the environment of a mobile unit in the form of an automated car 102. Within the geographically limited area 101 is a vehicle 104 and a building 105. In this first embodiment, the presence of vehicles and the opening status of the windows were used as a monitoring action dialed at Building 105 within the Geographical Restricted Area 101. The environment sensors attached to the mobile unit 102 have a detection area 103 . Video and lidar sensors are attached to the mobile unit 102 as surroundings sensors. The mobile unit 102 is located within an observation area 106 which is suitable for at least partially detecting the geographically limited area 101 assigned to the monitoring action by means of the surroundings sensors attached to the mobile unit 102 .

2 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Aussenden eines Warnsignals gemäß des ersten Ausführungsbeispiels. Das Verfahren wird einem Server in einem Rechenzentrum ausgeführt und startet im Schritt 201. 2 shows a flowchart for a method for sending out a warning signal according to the first embodiment. The method is executed on a server in a data center and starts in step 201.

In Schritt 202 wird eine Anforderung zum Durchführen einer Überwachungsaktion empfangen. In diesem Ausführungsbeispiel wird eine einmalige, d.h. nicht wiederkehrende Überwachung auf Anwesenheit von Fahrzeugen und der Öffnungsstatus der Fenster am Gebäude 105 innerhalb des geografisch begrenzten Bereichs 101 über ein mobiles Endgerät angefordert.In step 202, a request to perform a monitoring action is received. In this exemplary embodiment, a one-time, i.e. non-recurring, monitoring of the presence of vehicles and the open status of the windows on the building 105 within the geographically limited area 101 is requested via a mobile terminal device.

In Schritt 203 wird eine Verfügbarkeit mobiler Einheiten aus einem Flottenbetrieb zum automatisierten Personentransport zur Durchführung der Überwachungsaktion geprüft. Mobile Einheiten, welche aufgeladen oder aufgetankt werden oder sich in Reparatur befinden, sind nicht verfügbar.In step 203, an availability of mobile units from a fleet operation for automated passenger transport is checked for carrying out the monitoring action. Mobile units that are being charged, refueled, or under repair are not available.

In Schritt 204 wird eine mobile Einheit 102 aus dem Flottenbetrieb basierend auf dem Ergebnis der Prüfung ausgewählt. Die mobile Einheit 102 hat für die Zeitdauer, welche für die Überwachungsaktion benötigt wird, keinen aktiven Personenbeförderungsauftrag. Die Zeitdauer wird ermittelt aus der Anfahrtsdauer von der aktuellen Position der mobilen Einheit 102 bis zu einer Position im Beobachtungsbereich 106, wobei eine Verkehrslage berücksichtigt wurde, und der für die Überwachungsaktion benötigten Zeitdauer.In step 204, a mobile unit 102 is selected from the fleet operation based on the result of the check. The mobile unit 102 does not have an active passenger transport order for the period of time required for the monitoring action. The time is determined from the travel time from the current position of the mobile unit 102 to a position in the observation area 106, with a traffic situation being taken into account, and the time required for the monitoring action.

In Schritt 205 wird der Auftrag zur Durchführung der Überwachungsaktion an die ausgewählte mobile Einheit 102 gesandt. Das Aussenden erfolgt über eine drahtlose Schnittstelle.In step 205, the request to perform the monitoring action is sent to the selected mobile unit 102. The transmission takes place via a wireless interface.

Im Schritt 206 werden Umfelddaten der mobilen Einheit 102 empfangen. Dabei handelt es sich um Videodaten und Punktwolken, welche von den an den mobilen Einheit 102 angebrachten Video- und Lidarsensoren erfasst werden.In step 206 environmental data of the mobile unit 102 are received. This is video data and point clouds that are captured by the video and lidar sensors attached to the mobile unit 102 .

Im Schritt 207 wird aus den Umfelddaten ein Ergebnis der Überwachungsaktion ermittelt. Hierzu werden aus den Videodaten und Punktwolken mittels Bilderkennungsverfahren Objekte identifiziert und deren Eigenschaften bestimmt. In diesem Ausführungsbeispiel wird auf diese Weise die Anwesenheit des Fahrzeugs 104 ermittelt, sowie weiterhin ermittelt, dass ein Fenster am Gebäude 105 geöffnet ist.In step 207, a result of the monitoring action is determined from the environment data. For this purpose, objects are identified from the video data and point clouds using image recognition methods and their properties are determined. In this exemplary embodiment, the presence of vehicle 104 is determined in this way, and it is also determined that a window on building 105 is open.

Im Schritt 208 wird ein Warnsignal basierend auf dem Ergebnis ausgesendet. Dies erfolgt drahtlos auf ein mobiles Endgerät.In step 208, a warning signal is sent based on the result. This is done wirelessly on a mobile device.

Das Verfahren endet in Schritt 209.The method ends in step 209.

3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Aussenden von Umfelddaten gemäß des ersten Ausführungsbeispiels. Das Verfahren wird innerhalb eines Steuergeräts ausgeführt, welches sich in der mobilen Einheit befindet. 3 shows a flowchart for a method for sending out environmental data according to the first embodiment. The method is carried out within a control device which is located in the mobile unit.

Nach Startschritt 301 wird in Schritt 302 ein Signal als Auftrag zur Durchführung der Überwachungsaktion im geografisch begrenzten Bereich 101 empfangen. Dieses Signal wurde von dem Server gemäß des in 2 beschriebenen Verfahrens versendet.After starting step 301, a signal is received in step 302 as an order to carry out the monitoring action in the geographically limited area 101. This signal was received by the server according to the in 2 the procedure described.

In Schritt 303 wird die mobile Einheit 102 innerhalb des Beobachtungsbereichs 106 bereitgestellt. Die mobile Einheit 102 fährt dabei automatisiert von ihrer aktuellen Position zu einer Position innerhalb des Beobachtungsbereichs 106. Damit kann die mobile Einheit 102 den geografisch begrenzten Bereich 101 zumindest teilweise mittels der an der mobilen Einheit 102 angebrachten Umfeldsensoren erfassen.In step 303 the mobile unit 102 is provided within the observation area 106 . The mobile unit 102 moves automatically from its current position to a position within the observation area 106. The mobile unit 102 can thus at least partially capture the geographically limited area 101 using the surroundings sensors attached to the mobile unit 102.

In Schritt 304 werden Umfelddaten empfangen, welche von den an der mobilen Einheit 102 angebrachten Umfeldsensoren erfasst wurden.In step 304 environment data are received, which were detected by the environment sensors attached to the mobile unit 102 .

In Schritt 305 werden die Umfelddaten ausgesendet. Der Empfänger ist dabei ein Server, in welchem das in 2 beschriebene Verfahren ausgeführt wird.In step 305 the environment data are sent. The recipient is a server in which the in 2 procedure described is carried out.

Mit Schritt 306 endet das Verfahren in diesem Ausführungsbeispiel.In this exemplary embodiment, the method ends with step 306 .

In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das Verfahren in 3 nach dem Schritt 305 des Aussendens von Umfelddaten fortgesetzt mit dem Schritt 315, wobei ein Warnsignal empfangen wird. Das Warnsignal wurde ausgesendet von einem Server, in welchem das in 2 beschriebene Verfahren ausgeführt wird.In a further embodiment, the method in 3 after step 305 of the transmission of environment data, continued with step 315, with a warning signal being received. The warning signal was sent out by a server in which the in 2 procedure described is carried out.

Im darauffolgenden Schritt 325 wird basierend auf dem Warnsignal ein Alarm ausgegeben. Der Alarm erfolgt akustisch durch Aktivierung einer Hupe und optisch durch Aktivierung von Scheinwerfern an der mobilen Einheit 102.In the subsequent step 325, an alarm is issued based on the warning signal. The alarm is given acoustically by activating a horn and optically by activating headlights on mobile unit 102.

Mit Schritt 306 endet das Verfahren gemäß diesem Ausführungsbeispiel.The method according to this exemplary embodiment ends with step 306 .

4 zeigt in einem weiteren Ausführungsbeispiel die Umgebung einer ersten mobilen Einheit 401 mit einem Erfassungsbereich 402 und einer zweiten mobilen Einheit 403 mit einem Erfassungsbereich 404. Die Überwachungsaktion ist in diesem zweiten Ausführungsbeispiel erweitert um die Überwachung auf Anwesenheit von Personen innerhalb des geografisch begrenzten Bereichs 101. Hierzu ist eine Person 407 gezeigt, welche sich außerhalb des Erfassungsbereichs 402 der ersten mobilen Einheit 401 befindet. Dies bedeutet, dass die Anwesenheit der Person 407 nicht basierend auf den Umfelddaten ermittelt werden kann, welche von an der ersten mobilen Einheit 401 angebrachten Umfeldsensoren erfasst worden sind. In diesem Beispiel wurden durch den Server, in welchem das in 2 beschrieben Verfahren ausgeführt wird, im Schritt 204 des Auswählens zwei mobile Einheiten 401 und 402 zur Durchführung der Überwachungsaktion ausgewählt. Die Bereitstellung der zweiten mobilen Einheit 403 wurde in diesem Ausführungsbeispiel derart gewählt, dass sich die Erfassungsbereiche 402 und 404 ergänzen, so dass diese mit einem möglichst großen Anteil des geografisch begrenzten Bereichs 101 überlappen. Auf diese Weise kann die Anwesenheit der Person 407 basierend auf den Umfelddaten ermittelt werden, welche von an der zweiten mobilen Einheit 403 angebrachten Umfeldsensoren erfasst worden sind. 4 shows in a further embodiment the environment of a first mobile unit 401 with a detection area 402 and a second mobile unit 403 with a detection area 404. The monitoring action is expanded in this second embodiment to monitor the presence of people within the geographically limited area 101. For this a person 407 is shown who is outside the detection range 402 of the first mobile unit 401 . This means that the presence of the person 407 cannot be determined based on the surroundings data which have been detected by surroundings sensors attached to the first mobile unit 401 . In this example, the server in which the in 2 described method is carried out, in step 204 of selecting two mobile units 401 and 402 are selected for carrying out the monitoring action. In this exemplary embodiment, the provision of the second mobile unit 403 was selected in such a way that the detection areas 402 and 404 complement one another, so that they overlap with the largest possible proportion of the geographically limited area 101 . In this way, the presence of the person 407 can be determined based on the surroundings data which have been detected by surroundings sensors attached to the second mobile unit 403 .

Weiterhin befinden sich die erste mobile Einheit 401 und die zweite mobile Einheit 403 während der Überwachungsaktion im Wesentlichen im Stillstand. Hierbei wurden die mobilen Einheiten 401 und 403 innerhalb hierfür vorgesehene Parkflächen 405 und 406 bereitgestellt. Mit im Wesentlichen im Stillstand ist gemeint, dass die Überwachungsaktion bereits während der Anfahrt zu den Parkflächen 405 und 406 begonnen hat, da bereits während der Anfahrt die Erfassungsbereiche 402 und 404 mit dem geografische begrenzten Bereich 101 überlappten.Furthermore, the first mobile unit 401 and the second mobile unit 403 are essentially stationary during the monitoring action. In this case, the mobile units 401 and 403 were made available within the parking areas 405 and 406 provided for this purpose. Essentially at a standstill means that the monitoring action has already begun while driving to the parking areas 405 and 406, since the detection areas 402 and 404 already overlapped with the geographically limited area 101 during the drive.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents cited by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102018222559 A1 [0003]DE 102018222559 A1 [0003]

Claims (15)

Verfahren zum Aussenden eines Warnsignals, umfassend die folgenden Schritte: • Empfangen (202) einer Anforderung zur Durchführung einer Überwachungsaktion; • Prüfen (203) einer Verfügbarkeit zumindest einer mobilen Einheit (102, 401, 406) aus einem Flottenbetrieb zum automatisierten Personen- und/oder Warentransport zur Durchführung der Überwachungsaktion; • Auswählen (204) zumindest einer mobilen Einheit (102, 401, 406) aus dem Flottenbetrieb basierend auf dem Ergebnis der Prüfung; • Aussenden (205) eines Auftrags zur Durchführung der Überwachungsaktion an die zumindest eine ausgewählte mobile Einheit (102, 401, 406); • Empfangen (206) von Umfelddaten der zumindest einen ausgewählten mobilen Einheit (102, 401, 406) oder von aus den Umfelddaten abgeleiteten Daten; • Ermitteln (207) eines Ergebnisses der Überwachungsaktion aus den Umfelddaten und/oder abgeleiteten Daten; • Aussenden (208) des Warnsignals basierend auf dem Ergebnis.A method of emitting a warning signal, comprising the steps of: • receiving (202) a request to perform a monitoring action; • Checking (203) an availability of at least one mobile unit (102, 401, 406) from a fleet operation for the automated transport of people and/or goods to carry out the monitoring action; • selecting (204) at least one mobile unit (102, 401, 406) from the fleet operation based on the result of the check; • Sending (205) an order to carry out the monitoring action to the at least one selected mobile unit (102, 401, 406); • receiving (206) environmental data of the at least one selected mobile unit (102, 401, 406) or data derived from the environmental data; • determining (207) a result of the monitoring action from the environmental data and/or derived data; • sending out (208) the warning signal based on the result. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Auswählens (204) zumindest eine mobile Einheit (102, 401, 406) ausgewählt wird, für welche für die zur Überwachungsaktion benötigte Zeitdauer kein Waren- und/oder Personenbeförderungsauftrag besteht.procedure after claim 1 , characterized in that in the selection step (204) at least one mobile unit (102, 401, 406) is selected for which there is no goods and/or passenger transportation order for the period required for the monitoring action. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungsaktion ein geografisch begrenzter Bereich (101) zugeordnet ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a geographically limited area (101) is assigned to the monitoring action. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfelddaten zumindest Teile des der Überwachungsaktion zugeordneten geografisch begrenzten Bereichs (101) umfassen.procedure after claim 3 , characterized in that the environmental data include at least parts of the monitoring action assigned geographically limited area (101). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Auswählens (204) zumindest zwei mobile Einheiten (102, 401, 406) zur Durchführung der Überwachungsaktion ausgewählt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the selection step (204) at least two mobile units (102, 401, 406) are selected for carrying out the monitoring action. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal nur dann ausgesendet wird, wenn das Ergebnis der Überwachungsaktion von einer vorgegebenen Ergebnisbeschreibung abweicht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is only emitted if the result of the monitoring action deviates from a predetermined description of the result. Verfahren zum Aussenden von Umfelddaten durch eine mobile Einheit (102, 401, 406), umfassend die folgenden Schritte: • Empfangen (302) eines auf einem Beförderungsstatus der mobilen Einheit (102, 401, 406) basierenden Signals als Auftrag zur Durchführung einer Überwachungsaktion in einem geografisch begrenzten Bereich (101); • Bereitstellung (303) der mobilen Einheit innerhalb eines Beobachtungsbereichs (106), welcher geeignet ist, den der Überwachungsaktion zugeordneten geografisch begrenzten Bereich (101) zumindest teilweise mittels wenigstens einem der an der mobilen Einheit (102, 401, 406) angebrachten Umfeldsensoren zu erfassen; • Empfangen (304) und Auswerten von durch an der mobilen Einheit (102, 401, 406) angebrachten Umfeldsensoren erfassten Umfelddaten; • Aussenden (305) von Umfelddaten oder basierend auf den Umfelddaten abgeleiteten Daten basierend auf der Auswertung.Method for sending environment data by a mobile unit (102, 401, 406), comprising the following steps: • receiving (302) a signal based on a promotion status of the mobile unit (102, 401, 406) as a request to perform a surveillance action in a geographically limited area (101); • Provision (303) of the mobile unit within an observation area (106) which is suitable for at least partially detecting the geographically limited area (101) assigned to the monitoring action by means of at least one of the environment sensors attached to the mobile unit (102, 401, 406). ; • receiving (304) and evaluating environmental data recorded by environmental sensors attached to the mobile unit (102, 401, 406); • Transmission (305) of environmental data or data derived from the environmental data based on the evaluation. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Einheit (102, 401, 406) basierend auf der Auswertung einen Alarm ausgibt.procedure after claim 7 , characterized in that the mobile unit (102, 401, 406) outputs an alarm based on the evaluation. Verfahren nach Anspruch 7 mit den zusätzlichen Schritten des Empfangens (315) eines Warnsignals, welches basierend auf einer Auswertung der Umfelddaten oder basierend auf den Umfelddaten abgeleiteten Daten ausgesandt wurde und einer Ausgabe (325) eines Alarms basierend auf dem Warnsignal.procedure after claim 7 with the additional steps of receiving (315) a warning signal, which was sent out based on an evaluation of the surroundings data or data derived based on the surroundings data and an output (325) of an alarm based on the warning signal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die zumindest eine mobile Einheit (102, 401, 406) während der Überwachungsaktion im Wesentlichen im Stillstand befindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one mobile unit (102, 401, 406) is essentially at a standstill during the monitoring action. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine mobile Einheit (102, 401, 406) ein Kraftfahrzeug ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one mobile unit (102, 401, 406) is a motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es der der Überwachungsaktion zugeordnete geografisch begrenzte Bereich (101) außerhalb von geschlossenen Gebäuden einsehbar ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the geographically limited area (101) assigned to the monitoring action can be viewed outside of closed buildings. Vorrichtung, die eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.Device that is set up, a method according to one of Claims 1 until 12 to execute. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.Computer program, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to carry out a method according to one of Claims 1 until 12 to execute. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 14 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program Claim 14 is saved.
DE102021214788.7A 2021-12-21 2021-12-21 Method of sending out a warning signal Ceased DE102021214788A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021214788.7A DE102021214788A1 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Method of sending out a warning signal
CN202211650473.7A CN116311886A (en) 2021-12-21 2022-12-21 Method for transmitting warning signal, method for transmitting environment data, apparatus and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021214788.7A DE102021214788A1 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Method of sending out a warning signal

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102021214788A1 true DE102021214788A1 (en) 2023-06-22

Family

ID=86606748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021214788.7A Ceased DE102021214788A1 (en) 2021-12-21 2021-12-21 Method of sending out a warning signal

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN116311886A (en)
DE (1) DE102021214788A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2648169A2 (en) 2012-04-05 2013-10-09 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring an object and use of a sensor for monitoring an object
US20160282872A1 (en) 2015-03-25 2016-09-29 Yokogawa Electric Corporation System and method of monitoring an industrial plant
DE102016213682B3 (en) 2016-07-26 2017-10-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for securing a property or residential area by means of vehicles
US20190347924A1 (en) 2015-09-30 2019-11-14 Alarm.Com Incorporated Drone-augmented emergency response services
DE102018222559A1 (en) 2018-12-20 2020-06-25 Robert Bosch Gmbh Method and device for triggering an action

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2648169A2 (en) 2012-04-05 2013-10-09 Robert Bosch Gmbh Method for monitoring an object and use of a sensor for monitoring an object
US20160282872A1 (en) 2015-03-25 2016-09-29 Yokogawa Electric Corporation System and method of monitoring an industrial plant
US20190347924A1 (en) 2015-09-30 2019-11-14 Alarm.Com Incorporated Drone-augmented emergency response services
DE102016213682B3 (en) 2016-07-26 2017-10-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for securing a property or residential area by means of vehicles
DE102018222559A1 (en) 2018-12-20 2020-06-25 Robert Bosch Gmbh Method and device for triggering an action

Also Published As

Publication number Publication date
CN116311886A (en) 2023-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102018121595B4 (en) UNSUPERVISED TRAINING OF AGENTS FOR AUTONOMOUS DRIVING APPLICATIONS
DE102016118902A1 (en) Collision avoidance with auditor data extended by map data
DE112018003474T5 (en) System and method for detecting bullying of autonomous vehicles while driving
DE102017129076A1 (en) AUTONOMOUS SCHOOLBUS
DE102014217900A1 (en) Apparatus and method for collecting information about availability of free parking
DE102019115693A1 (en) TRIGGER-BASED VEHICLE MONITORING
DE102012021403A1 (en) Method for identifying a vehicle detected by a sensor device
DE102017113752A1 (en) VEHICLE WITH EVENT RECORDING
WO2018189076A1 (en) Method for detecting parking spaces in an environment region of a motor vehicle, evaluating apparatus, parking assistance system, motor vehicle and networked system
DE112019002394T5 (en) DETECTING ACTIVITY NEAR AUTONOMOUS VEHICLES
DE102019216363A1 (en) Method for providing a signal for controlling an at least partially automated vehicle
WO2015113671A1 (en) Method for acutating a parking space management system for at least one parking space and a parking space management system for at least one parking space
DE102016216522A1 (en) Method for providing at least one information about an accident between at least two road users
DE102015223412A1 (en) A method for providing an accident record, method for detecting a traffic accident in the environment of a vehicle and method for responding to a traffic accident in the environment of a vehicle
DE102021003567A1 (en) Process for the recognition of object relationships and attributions from sensor data
DE102020119954A1 (en) Method for generating an occupancy grid map for at least one static object, computer program product, computer-readable storage medium and assistance system
DE102017205383A1 (en) Method and device for monitoring an environment of a motor vehicle
DE102014215430A1 (en) Method and device for monitoring a parked vehicle
DE102021214788A1 (en) Method of sending out a warning signal
DE102018121110A1 (en) Method and device for documenting a status of an autonomous robot
DE102018222683A1 (en) Method for creating an environment representation map for monitoring a vehicle and / or a vehicle trailer using a camera system
DE102017109370A1 (en) Method for monitoring by means of a remotely controllable vehicle, in particular a drone
DE102017219292A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR DETECTING EVENT-RELATED DATA RELATING TO A VEHICLE
DE102017109009A1 (en) A method for detecting a touch event on the outer shell of a vehicle and vehicle having a sensor device for detecting touch events on the outer shell of the vehicle
WO2020104355A1 (en) Method and device for storing data for a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G06Q0050300000

Ipc: G06Q0050400000

R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final