DE102021213203A1

DE102021213203A1 - Verfahren zum autonomen Einparken und Fahrzeugsystem zu dessen Durchführung

Info

Publication number: DE102021213203A1
Application number: DE102021213203.0A
Authority: DE
Inventors: Jae Yong Lee
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2021-05-18
Filing date: 2021-11-24
Publication date: 2022-11-24
Also published as: US20220371578A1; US11760341B2; KR20220156687A

Abstract

Ein Fahrzeugsystem umfasst eine Sensoreinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Fahrzeugstatusinformationen einschließlich Gangstufeninformationen und Lenkinformationen eines Lenkrads erfasst, und eine Steuereinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie einen Zielstellplatz zwischen Stellplätzen, die sich auf einem Parkplatz befinden, basierend auf den Gangstufeninformationen und den Lenkinformationen bestimmt, wenn das Fahrzeug einen Stoppzustand länger als einen vorgegebenen Zeitraum auf dem Parkplatz beibehält, und eine autonome Einparkfunktion zum Einparken in den Zielstellplatz ausführt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren zum autonomen Einparken und ein Fahrzeugsystem zu dessen Durchführung.
HINTERGRUND
Mit dem jüngsten Fortschritt der Technologie wurden Fahrzeuge, die autonom fahren und autonom einparken können, entwickelt und verbreitet. Im Allgemeinen kann in einem Fahrzeug, das mit einer autonomen Einparkfunktion ausgestattet ist, das Fahrzeugsystem die Suche nach einem verfügbaren Stellplatz auf dem Parkplatz, die Führung des Einparkwegs und den Betrieb des Fahrzeugs zum Einparken durchführen, wenn der Fahrer die autonome Einparkfunktion durch eine separate Schalterbetätigung oder Ausführungsanweisung ausführt.
Die in diesem Abschnitt bezüglich des Hintergrundes offenbarten obigen Informationen sollen lediglich dem besseren Verständnis des Hintergrundes der Offenbarung dienen und können daher Informationen enthalten, die nicht den Stand der Technik bilden, der hierzulande einem Durchschnittsfachmann bereits bekannt ist.
ZUSAMMENFASSUNG
Die vorliegende Offenbarung wurde in dem Bestreben gemacht, ein Verfahren zum autonomen Einparken und ein Fahrzeugsystem, das dieses ausführen kann, vorzusehen, die in der Lage sind, eine autonome Einparkfunktion durch Identifizieren der Absicht des Fahrers durchzuführen.
Ein Fahrzeugsystem umfasst eine Sensoreinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Fahrzeugstatusinformationen einschließlich Gangstufeninformationen und Lenkinformationen eines Lenkrads erfasst, und eine Steuereinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie einen Zielstellplatz aus den auf einem Parkplatz vorhandenen Stellplätzen basierend auf den Gangstufeninformationen und den Lenkinformationen bestimmt, wenn das Fahrzeug länger als einen vorgegebenen Zeitraum in einem Stoppzustand auf dem Parkplatz verbleibt, und eine autonome Einparkfunktion zum Einparken in den Zielstellplatz ausführt.
Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie basierend auf der Lenkrichtung des Lenkrads einen Stellplatz, der sich auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet, oder einen Stellplatz, der sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet, als Zielstellplatz bestimmt.
Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie basierend auf den Gangstufeninformationen einen Stellplatz, der sich an einer Vorderseite, einer Seite oder einer Rückseite des Fahrzeugs befindet, als Zielstellplatz bestimmt.
Das Fahrzeugsystem kann ferner zumindest eine Kamera umfassen, die in dem Fahrzeug positioniert ist. Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie Blickinformationen des Fahrers mittels der zumindest eine Kamera erhält und den Zielstellplatz durch zusätzliches Verwenden der Blickinformationen bestimmt.
Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie eine Richtung zu dem Zielstellplatz relativ zu dem Fahrzeug basierend auf einer Blickrichtung bestimmt, die den Blickinformationen und einer Lenkrichtung des Lenkrads entspricht.
Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie als Zielstellplatz einen Stellplatz bestimmt, der durch eine Kombination aus der Lenkrichtung und einer Richtung, die durch die Blickrichtung angegeben wird, aus vorwärts, seitlich und rückwärts von der linken Seite oder von der rechten Seite des Fahrzeugs bestimmt wird.
Das Fahrzeugsystem kann ferner eine Anzeigeeinrichtung umfassen. Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie ein Parkplatzbild, das dem Parkplatz entspricht, mittels der Anzeigeeinrichtung anzeigt und einem Fahrer Positionsinformationen für den Zielstellplatz, der durch das Fahrzeug bestimmt ist, bereitstellt, indem sie die Anzeigeeinrichtung so betätigt, dass ein Stellplatz auf dem Parkplatzbild, der als Zielstellplatz bestimmt ist, blinkt oder dass ein Stellplatz, der als Zielstellplatz bestimmt ist, hervorgehoben wird.
Das Fahrzeugsystem kann ferner eine Kommunikationseinrichtung umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie mit einem Parksystem, das den Parkplatz verwaltet, kommuniziert. Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie von dem Parksystem Parkplaninformationen in Bezug auf den Parkplatz empfängt, basierend auf den Parkplaninformationen zumindest einen freien Stellplatz innerhalb des Parkplatzes identifiziert und den Zielstellplatz aus dem zumindest einen freien Stellplatz bestimmt.
Das Fahrzeugsystem kann ferner zumindest eine Erfassungseinrichtung umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs erhält. Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie basierend auf den Umgebungsinformationen zumindest einen freien Stellplatz innerhalb des Parkplatzes identifiziert und den Zielstellplatz aus dem zumindest einen freien Stellplatz bestimmt. Die zumindest eine Erfassungseinrichtung kann zumindest eine in dem Fahrzeug positionierte Kamera oder zumindest einen in dem Fahrzeug positionierten Sensor umfassen.
Ein Fahrzeugsystem umfasst zumindest eine Kamera, die in dem Fahrzeug positioniert ist, eine Sensoreinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Lenkinformationen eines Lenkrads erfasst, und eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert sein kann, dass sie Informationen über den Blick des Fahrers mittels der zumindest einen Kamera erhält, dass sie einen Zielstellplatz aus Stellplätzen, die sich auf dem Parkplatz befinden, basierend auf den Blickinformationen und den Lenkinformationen bestimmt, wenn das Fahrzeug einen Stoppzustand für mehr als einen vorgegebenen Zeitraum auf einem Parkplatz beibehält, und dass sie eine autonome Einparkfunktion zum Einparken in den Zielstellplatz ausführt.
Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie eine Richtung zu dem Zielstellplatz relativ zu dem Fahrzeug basierend auf einer Blickrichtung, die den Blickinformationen entspricht, und einer Lenkrichtung des Lenkrads bestimmt.
Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie eine Richtung zu dem Zielstellplatz relativ zu dem Fahrzeug basierend auf einer Blickrichtung, die den Blickinformationen entspricht, und einer Lenkrichtung des Lenkrads bestimmt.
Das Fahrzeugsystem kann ferner eine Anzeigeeinrichtung umfassen. Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie ein Parkplatzbild in Bezug auf den Parkplatz mittels der Anzeigeeinrichtung anzeigt und dem Fahrer Positionsinformationen für den Zielstellplatz, der von dem Fahrzeug bestimmt ist, bereitstellt, indem sie die Anzeigeeinrichtung so betätigt, dass ein Stellplatz auf dem Parkplatzbild, der als Zielstellplatz bestimmt ist, blinkt oder ein Stellplatz, die als Zielstellplatz bestimmt ist, hervorgehoben wird.
Das Fahrzeugsystem kann ferner eine Kommunikationseinrichtung umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie mit einem Parksystem, das den Parkplatz verwaltet, kommuniziert. Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie Parkplaninformationen in Bezug auf den Parkplatz von dem Parksystem empfängt, dass sie zumindest einen freien Stellplatz innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Parkplaninformationen identifiziert und dass sie den Zielstellplatz aus dem zumindest einen leeren Stellplatz bestimmt.
Das Fahrzeugsystem kann ferner zumindest eine Erfassungseinrichtung umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie Umgebungsinformationen des Fahrzeugs erhält. Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert sein, dass sie zumindest einen freien Stellplatz innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umgebungsinformationen identifiziert und den Zielstellplatz aus dem zumindest einen freien Stellplatz bestimmt. Die zumindest eine Erfassungseinrichtung kann zumindest eine in dem Fahrzeug positionierte Kamera oder zumindest einen in dem Fahrzeug positionierten Sensor umfassen.
Ein Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs umfasst das Erhalten von Gangstufeninformationen des Fahrzeugs und Lenkinformationen eines Lenkrads, das Bestimmen eines Zielstellplatzes aus Stellplätzen, die sich auf einem Parkplatz befinden, basierend auf den Gangstufeninformationen und den Lenkinformationen, wenn das Fahrzeug einen Stoppzustand für mehr als einen vorgegebenen Zeitraum nach dem Einfahren in den Parkplatz beibehält, und das Ausführen einer autonomen Einparkfunktion zum Einparken in den Zielstellplatz.
Das Bestimmen kann das Bestimmen eines Stellplatzes, der sich auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet, oder eines Stellplatzes, der sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet, als Zielstellplatz basierend auf einer Lenkrichtung des Lenkrads umfassen.
Das Bestimmen kann das Erhalten von Blickinformationen des Fahrers aus einem Bild, das den Fahrer mittels zumindest einer Kamera abbildet, die in dem Fahrzeug positioniert ist, und das Bestimmen des Zielstellplatzes durch zusätzliches Verwenden der Blickinformationen umfassen.
Das Bestimmen des Zielstellplatzes durch zusätzliches Verwenden der Blickinformationen kann das Bestimmen einer Richtung zu dem Zielstellplatz relativ zu dem Fahrzeug gemäß einer Blickrichtung in Bezug auf die Blickinformationen und einer Lenkrichtung des Lenkrads und das Bestimmen des Zielstellplatzes auf der linken Seite oder auf der rechten Seite des Fahrzeugs basierend auf der bestimmten Richtung umfassen.
Das Bestimmen kann das Bestimmen des Zielstellplatzes an einer Vorderseite, einer Seite oder einer Rückseite des Fahrzeugs basierend auf einer aktuellen Gangstufenposition des Fahrzeugs umfassen.
Das Verfahren zum autonomen Einparken kann ferner das Anzeigen eines Parkplatzbildes, das dem Parkplatz entspricht, auf einem Bildschirm umfassen. Auf dem Parkplatzbild kann ein Stellplatz auf dem Parkplatzbild, der als Zielstellplatz bestimmt ist, blinken, oder ein Stellplatz, der als Zielstellplatz bestimmt ist, hervorgehoben werden, um einem Fahrer Positionsinformationen für den von dem Fahrzeug bestimmten Zielstellplatz bereitzustellen.
Das Verfahren zum autonomen Einparken kann ferner das Empfangen von Parkplaninformationen entsprechend dem Parkplatz von einem Parksystem, das den Parkplatz verwaltet, und das Identifizieren zumindest eines freien Stellplatzes innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Parkplaninformationen umfassen. Das Bestimmen kann das Bestimmen des Zielstellplatzes aus dem zumindest einen freien Stellplatzes umfassen.
Das Verfahren zum autonomen Einparken kann ferner das Erhalten von Umgebungsinformationen des Fahrzeugs mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung und das Identifizieren zumindest eines freien Stellplatzes innerhalb des Parkplatzes basierend auf Umgebungsinformationen umfassen. Das Bestimmen kann das Bestimmen des Zielstellplatzes aus dem zumindest einen freien Stellplatz umfassen. Die zumindest eine Erfassungseinrichtung kann zumindest eine in dem Fahrzeug positionierte Kamera oder zumindest einen in dem Fahrzeug positionierten Sensor umfassen.
Ein Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs umfasst das Erhalten von Blickinformationen des Fahrers aus einem Bild, das einen Fahrer mittels zumindest einer Kamera, die in dem Fahrzeug positioniert ist, abbildet, das Erfassen von Lenkinformationen eines Lenkrads, das Bestimmen eines Zielstellplatzes aus Stellplätzen, die sich auf einem Parkplatz befinden, basierend auf den Blickinformationen und den Lenkinformationen, wenn das Fahrzeug länger als einen vorbestimmten Zeitraum einen Stoppzustand auf dem Parkplatz beibehält, und das Ausführen einer autonomen Einparkfunktion zum Einparken in den Zielstellplatz.
Das Bestimmen kann das Bestimmen des Zielstellplatzes auf der linken Seite oder auf der rechten Seite des Fahrzeugs basierend auf einer Blickrichtung, die den Blickinformationen entspricht, und einer Lenkrichtung des Lenkrads umfassen.
Das Verfahren zum autonomen Einparken kann ferner das Anzeigen eines Parkplatzbildes, das dem Parkplatz entspricht, auf einem Bildschirm umfassen. Auf dem Parkplatzbild kann ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz auf dem Parkplatzbild blinken, oder ein Stellplatz, der als Zielstellplatz bestimmt ist, kann hervorgehoben werden, um dem Fahrer Positionsinformationen für den Zielstellplatz bereitzustellen, der von dem Fahrzeug bestimmt ist.
Das Verfahren zum autonomen Einparken kann ferner das Anzeigen von Parkplaninformationen entsprechend dem Parkplatz von einem Parksystem, das den Parkplatz verwaltet, und das Identifizieren zumindest eines freien Stellplatzes innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Parkplaninformationen umfassen. Das Bestimmen kann das Bestimmen des Zielstellplatzes aus dem zumindest einen freien Stellplatz umfassen.
Das Verfahren zum autonomen Einparken kann ferner das Erhalten von Umgebungsinformationen des Fahrzeugs durch zumindest eine Erfassungseinrichtung und das Identifizieren zumindest eines freien Stellplatzes innerhalb des Parkplatzes basierend auf Umgebungsinformationen umfassen. Das Bestimmen kann das Bestimmen des Zielstellplatzes aus dem zumindest einen freien Stellplatz umfassen. Die zumindest eine Erfassungseinrichtung kann zumindest eine in dem Fahrzeug positionierte Kamera oder zumindest einen in dem Fahrzeug positionierten Sensor umfassen.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform wird selbst dann, wenn ein Fahrer keinen separaten Schalter betätigt oder eine Anweisung eingegeben hat, ein von dem Fahrer gewünschter Stellplatz automatisch identifiziert und das Fahrzeug autonom in den identifizierten Stellplatz eingeparkt, wodurch der Komfort des Fahrers erhöht wird.
Figurenliste

1 veranschaulicht schematisch ein Fahrzeugsystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
2A und 2B veranschaulichen Beispiele eines Parkplatzbildes, das in einem Fahrzeugsystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform angezeigt wird.
3 veranschaulicht ein Beispiel für autonome Parkleitinformationen, die in einem Fahrzeugsystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform angezeigt werden.
4 veranschaulicht ein Beispiel eines graphischen Objekts, das angezeigt wird, um anzugeben, dass das autonome Einparken in einem Fahrzeugsystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird.
5 veranschaulicht schematisch ein Verfahren zum autonomen Einparken gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden beispielhafte Ausführungsformen, die in der vorliegenden Beschreibung offenbart sind, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben. In der vorliegenden Beschreibung werden die gleichen oder ähnliche Komponenten mit den gleichen oder ähnlichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine wiederholte Beschreibung davon wird weggelassen.
Die Begriffe „Modul“ und/oder „Einheit“ für Komponenten, die in der folgenden Beschreibung verwendet werden, sollen lediglich der einfachen Erläuterung der Beschreibung dienen. Daher haben diese Begriffe keine Bedeutungen oder Funktionen, die sie an und für sich voneinander unterscheiden. Bei der Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Beschreibung wird auf eine ausführliche Beschreibung des bekannten Standes der Technik, der mit der vorliegenden Offenbarung verbunden ist, verzichtet, wenn bestimmt wird, dass sie den Kern der vorliegenden Offenbarung verschleiern könnte. Die beigefügten Zeichnungen sind nur bereitgestellt, damit beispielhafte Ausführungsformen, die in der vorliegenden Beschreibung offenbart sind, leicht verstanden werden können und sind nicht als Einschränkung des in der vorliegenden Beschreibung offenbarten Geistes zu interpretieren, und es versteht sich, dass die vorliegende Offenbarung alle Modifikationen, Äquivalente und Substitutionen umfasst, ohne vom Umfang und Geist der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Begriffe, die Ordnungszahlen, wie etwa erster, zweiter und dergleichen enthalten, werden nur verwendet, um verschiedene Komponenten zu beschreiben, und sind nicht so zu interpretieren, dass sie diese Komponenten beschränken. Die Begriffe werden nur verwendet, um eine Komponente von anderen Komponenten zu unterscheiden
Es versteht sich, dass eine Komponente, wenn sie als mit einer anderen Komponente „verbunden“ oder „gekoppelt“ bezeichnet wird, direkt mit der anderen Komponente verbunden oder gekoppelt sein kann oder mit der anderen Komponente verbunden oder gekoppelt sein kann, wobei eine weitere Komponente dazwischen angeordnet ist. Ferner versteht es sich, dass eine Komponente, wenn sie als mit einer anderen Komponente „direkt verbunden“ oder „direkt gekoppelt“ bezeichnet wird, direkt mit der anderen Komponente verbunden oder gekoppelt sein kann, ohne dass eine weitere Komponente dazwischen angeordnet ist.
Ferner versteht es sich, dass die Begriffe „umfassen“ und „aufweisen“, wenn sie in der vorliegenden Beschreibung verwendet werden, das Vorhandensein der genannten Merkmale, Zahlen, Schritte, Vorgänge, Komponenten, Teile oder Kombinationen davon angeben, aber nicht das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Zahlen, Schritte, Vorgänge, Komponenten, Teile oder Kombinationen davon ausschließen.
Zudem beziehen sich die Begriffe „Einheit“, „Teil“ oder „Abschnitt“, „-er“ (= englische Wortendung) und „Modul“ in der Beschreibung auf eine Einheit, die zumindest eine Funktion oder einen Vorgang ausführt, der durch Hardware, Software oder eine Kombination von Hardware und Software implementiert werden kann.
1 veranschaulicht schematisch ein Fahrzeugsystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
Unter Bezugnahme auf 1 kann ein Fahrzeugsystem 10 eine Kommunikationseinrichtung 11, eine Benutzereingabeeinrichtung 12, eine Sensoreinrichtung 13, ein Kamerasystem 14, eine Anzeigeeinrichtung 15, eine Audioausgabeeinrichtung 16, eine Speichereinrichtung 17 und eine Steuereinrichtung 18 umfassen.
Die Kommunikationseinrichtung 11 ist über ein Kommunikationsnetzwerk mit einem externen Gerät (zum Beispiel einem Parksystem 30) verbunden und kann Informationen, Daten und dergleichen zwischen dem Fahrzeugsystem 10 und dem externen Gerät senden und empfangen. Beispielsweise ist die Kommunikationseinrichtung 11 über das Kommunikationsnetzwerk mit dem externen Parksystem 30 verbunden und kann Parkplaninformationen von dem externen Parksystem 30 empfangen. Dabei können die Parkplaninformationen Informationen (zum Beispiel Teilungsinformationen, Forminformationen und dergleichen) über den von dem Parksystem 30 verwalteten Parkplatz umfassen. Die Parkplaninformationen können ferner Informationen enthalten, die ein Parkschema (paralleles Parken oder senkrechtes Parken) und die Parkverfügbarkeit der einzelnen Stellplätze angeben. Die Parkplaninformationen können ferner Informationen über die Position des Fahrzeugs auf dem Parkplatz beinhalten.
Die Benutzereingabeeinrichtung 12 kann eine Steuereingabe für das Fahrzeugsystem 10 von dem Benutzer empfangen. Die Benutzereingabeeinrichtung 12 kann verschiedene Eingabeeinrichtungen umfassen, wie etwa einen Berührungstyp, einen Drehtyp, einen Neigungstyp, einen Tastentyp usw. Als Beispiel kann die Benutzereingabeeinrichtung 12 ein Touchpad umfassen, das einen Berührungssensor aufweist, der mit der Anzeigeeinrichtung 15 in einer geschichteten Struktur kombiniert ist, was später beschrieben wird.
Die Sensoreinrichtung 13 kann zumindest einen Sensor umfassen, der in dem Fahrzeug installiert ist, um einen Status des Fahrzeugs zu erfassen. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 13 einen Lenkwinkelsensor, einen Gaspedalstellungssensor (engl. accelerator pedal position sensor; APS), einen Bremspedalstellungssensor (engl. brake pedal position sensor, BPS), einen Beschleunigungssensor und dergleichen beinhalten. Die Sensoreinrichtung 13 kann ferner einen Sensor zur Erfassung der aktuellen Position des Fahrzeugs aufweisen, um aktuelle Positionsinformationen des Fahrzeugs zu erfassen, zum Beispiel einen GPS-Sensor (GPS = Global Positioning System) und dergleichen. Die Sensoreinrichtung 13 kann ferner zumindest einen Sensor zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs aufweisen. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 13 zumindest in der Lage sein, die Position von Objekten (Hindernissen) in der Umgebung zu erfassen, wie etwa ein LiDAR-Sensor, ein Radarsensor, ein Ultraschallwellensensor, ein Infrarotsensor, ein thermischer Sensor, ein Millimeterwellensensor.
Das Kamerasystem 14 kann zumindest eine Kamera umfassen, die so angeordnet ist, dass sie Fotos innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs macht. Beispielsweise kann das Kamerasystem 14 zumindest eine Kamera umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie den Fahrer innerhalb des Fahrzeugs fotografiert. Zudem kann das Kamerasystem 14 zum Beispiel zumindest eine Kamera umfassen, die an der Vorderseite, einer linken Seite, einer rechten Seite und/oder der Rückseite des Fahrzeugs installiert und so konfiguriert ist, dass sie die Umgebung des Fahrzeugs fotografiert.
Die Anzeigeeinrichtung 15 umfasst zumindest eine Anzeige und kann verschiedene Informationen und Daten anzeigen, die von dem Fahrzeugsystem 10 verarbeitet werden. Beispielsweise kann die Anzeigeeinrichtung 15 auf dem Bildschirm Statusinformationen, die den aktuellen Status des Fahrzeugs angeben, die Parkplaninformationen des Parkplatzes, auf dem sich das Fahrzeug befindet, Parkleitinformationen, die das Einparken des Fahrzeugs unterstützen, und Parkweginformationen anzeigen.
Die Audioausgabeeinrichtung 16 kann verschiedene Tonsignale ausgeben, die von dem Fahrzeugsystem 10 verarbeitet werden. Beispielsweise kann die Audioausgabeeinrichtung 16 verschiedene Leittöne ausgeben, die sich auf autonomes Einparken beziehen.
Die Speichereinrichtung 17 kann verschiedene Informationen und Daten speichern, die von dem Fahrzeugsystem 10 verarbeitet werden. Beispielsweise kann die Speichereinrichtung 17 die von dem externen Parksystem 30 mittels der Kommunikationseinrichtung 11 empfangenen Parkplaninformationen speichern. Zudem kann die Speichereinrichtung 17 zum Beispiel Fahrzeugstatusinformationen, aktuelle Positionsinformationen, Umgebungsinformationen usw. speichern, die von der Steuereinrichtung 18, die später beschrieben wird, gesammelt werden.
Die Steuereinrichtung 18 kann den gesamten Steuerbetrieb des Fahrzeugsystems 10 durchführen. Die Steuereinrichtung 18 kann ein Prozessor (z. B. ein Computer, ein Mikroprozessor, ein CPU, eine ASIC, eine Schaltungsanordnung, Logikschaltungen usw.) sein. Die Steuereinrichtung 18 kann einen zugehörigen nichtflüchtigen Speicher umfassen, der Softwareanweisungen speichert, die, wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, die Funktionen einer Fahrerinformationssammeleinheit 21, einer Fahrzeuginformationssammeleinheit 22, einer Umgebungsinformationssammeleinheit 23, einer Zielstellplatz-Schätzeinheit 24, einer Parkweg-Ermittlungseinheit 25 und einer Fahrzeugsteuerung 26 bereitstellen. Dabei kann die Steuereinrichtung Signale verarbeiten, die zwischen den Elementen des Fahrzeugsystems 10 übertragen werden, und kann insbesondere Signale verarbeiten, die zwischen jeder Einheit der Steuereinrichtung 18 und der Kommunikationseinrichtung 11, der Benutzereingabeeinrichtung 12, der Sensoreinrichtung 13, dem Kamerasystem 14, der Anzeigeeinrichtung 15, der Audioausgabeeinrichtung 16 und der Speichereinrichtung 17 übertragen werden. Der Prozessor kann die Form eines oder mehrerer Prozessor(en) und eines zugehörigen Speichers, der Programmanweisungen speichert, annehmen.
Die Fahrerinformationssammeleinheit 21 der Steuereinrichtung 18 kann zum Beispiel ein Bild, das den Fahrer abbildet, und ein Bild, das das Gesicht des Fahrers abbildet, von dem Kamerasystem 14 empfangen. Wenn die Fahrerinformationssammeleinheit 21 das Bild, das den Fahrer abbildet, von dem Kamerasystem 14 empfängt, können Verhaltensinformationen des Fahrers durch Bildanalyse extrahiert werden. Die Verhaltensinformationen des Fahrers können Blickinformationen des Fahrer umfassen. Die Blickinformationen des Fahrers sind Informationen, die eine Blickrichtung des Fahrers, d. h. die Betrachtungsrichtung des Fahrers, angeben.
Die Fahrzeuginformationssammeleinheit 22 der Steuereinrichtung 18 kann mittels der Sensoreinrichtung 13 verschiedene Informationen in Bezug auf den Fahrzeugstatus sammeln. Beispielsweise kann die Fahrzeuginformationssammeleinheit 22 die Fahrzeugstatusinformationen sammeln, die aktuelle Gangstufeninformationen, Lenkinformationen, Bremspedalbetätigungsstatusinformationen, Gaspedalbetätigungsstatusinformationen, Geschwindigkeitsinformationen und dergleichen des Fahrzeugs umfassen.
Die Fahrzeuginformationssammeleinheit 22 kann Fahrzeugpositionsinformationen sammeln, die die aktuelle Position des Fahrzeugs angeben. In diesem Fall kann die Fahrzeuginformationssammeleinheit 22 die aktuellen Positionsinformationen des Fahrzeugs mittels eines Positionssensors, wie etwa GPS, der in der Sensoreinrichtung 13 enthalten ist, sammeln.
Die Umgebungsinformationssammeleinheit 23 der Steuereinrichtung 18 kann die Umgebungsinformationen, die Informationen (zum Beispiel Positionsinformationen des Objekts in der Umgebung) in Bezug auf Objekte in der Umgebung (zum Beispiel Hindernisse, die sich bewegende Objekte, wie etwa Fahrzeuge in der Umgebung und Fußgänger, feste Einrichtungen und dergleichen sind), die sich um das Fahrzeug herum befinden, umfassen, mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung sammeln, um Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs zu erhalten.
Beispielsweise kann die Umgebungsinformationssammeleinheit 23 die Umgebungsinformationen des Fahrzeugs mittels des LiDAR-Sensors, des Radarsensors, des Ultraschallwellensensors und dergleichen, die in der Sensoreinrichtung 13 enthalten sind, sammeln. Der LiDAR-Sensor sendet ein Lasersignal um das Fahrzeug herum und empfängt ein zurückkehrendes Signal, das von dem Objekt in der Umgebung reflektiert wird, um Informationen wie die Position, den Abstand, die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung und dergleichen des Objekts in der Umgebung zu erfassen. Der LiDAR-Sensor kann auch verwendet werden, um die Forminformationen des Objekts in der Umgebung durch Extrahieren von dreidimensionalen Rauminformationen um das Fahrzeug herum zu erfassen. Der Radarsensor sendet ein elektromagnetisches Wellensignal um das Fahrzeug herum und kann basierend auf einem zurückkehrenden Signal, das von dem Objekt in der Umgebung reflektiert wird, Informationen über die Position, den Abstand, die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung und dergleichen des Objekts in der Umgebung detektieren. Der Ultraschallwellensensor sendet ein Ultraschallwellensignal um das Fahrzeug herum und kann basierend auf einem zurückkehrenden Signal, das von dem Objekt in der Umgebung reflektiert wird, Informationen über die Position, den Abstand, die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung und dergleichen des umgebenden Objekts erfassen.
Zudem kann die Umgebungsinformationssammeleinheit 23 zum Beispiel die Umgebungsinformationen aus Bilddaten erhalten, die die Umgebung des Fahrzeugs mittels des Kamerasystems 14 abbilden. Wenn Bilddaten, die die Umgebung abbilden, von dem Kamerasystem 14 empfangen werden, kann die Umgebungsinformationssammeleinheit 23 die Position, den Abstand, die Bewegungsgeschwindigkeit, die Bewegungsrichtung und dergleichen des Objekts in der Umgebung durch eine Bildanalyse erfassen.
Die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 der Steuereinrichtung 18 kann einen freien Stellplatz aus den Stellplätzen identifizieren und die Einparkabsicht des Fahrers einschätzen, um einen Stellplatz zum Einparken des Fahrzeugs aus den freien Stellplätzen zu bestimmen.
Basierend auf den Parkplaninformationen, die von dem externen Parksystem 30 mittels der Kommunikationseinrichtung 11 empfangen werden, kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 die freien Stellplätze, d. h. die Stellplätze, die zum Einparken verfügbar sind, innerhalb des Parkplatzes, auf dem sich das Fahrzeug gegenwärtig befindet, identifizieren. In diesem Fall kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 in Bezug auf Stellplätze, die vom Fahrzeug weit entfernt sind, sowie auf Stellplätze, die sich nahe der aktuellen Position des Fahrzeugs befinden, erkennen, ob die Stellplätze belegt sind oder nicht.
Die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 kann die freien Stellplätze innerhalb des Parkplatzes, auf dem sich das Fahrzeug aktuell befindet, basierend auf den Umgebungsinformationen und den Umgebungsbilddaten, die mittels der Umgebungsinformationssammeleinheit 23 empfangen werden, identifizieren. In diesem Fall kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 die freien Stellplätze aus den Stellplätzen in der Nähe der aktuellen Position des Fahrzeugs identifizieren.
Die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 kann die Einparkabsicht des Fahrers basierend auf den von dem Parksystem 30 empfangenen Parkplaninformationen, den mittels der Fahrerinformationssammeleinheit 21 erhaltenen Informationen über das Verhalten des Fahrers (z. B. Informationen über den Blick des Fahrers), den mittels der Fahrzeuginformationssammeleinheit 22 erhaltenen Informationen über den Fahrzeugstatus und den Informationen über die Fahrzeugposition und dergleichen identifizieren. Das heißt, die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 kann einen Stellplatz (im Folgenden als „Zielstellplatz“ bezeichnet), der von dem Fahrer bestimmt wird, innerhalb des Parkplatzes, auf dem sich das Fahrzeug gegenwärtig befindet, basierend auf den oben erwähnten Informationen einschätzen.
Um den Zielstellplatz einzuschätzen, kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 zunächst, wie oben beschrieben, zumindest einen Stellplatz in der Nähe der aktuellen Position des Fahrzeugs aus den identifizierten freien Stellplätzen identifizieren. Dann kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 den Zielstellplatz, der von dem Fahrer aus den Stellplätzen bestimmt wird, die basierend auf den aktuellen Gangstufeninformationen des Fahrzeugs, den Lenkinformationen des Fahrzeugs, den Blickinformationen des Fahrers (z. B. der Blickrichtung) und dergleichen identifiziert werden, einschätzen. Basierend auf den Blickinformationen des Fahrers und den Lenkinformationen des Fahrzeugs kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 bestimmen, als Zielstellplatz einen Stellplatz auszuwählen, der sich entweder auf der linken Seite oder auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet. In diesem Fall kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24, wenn entweder die linke Seite oder die rechte Seite des Fahrzeugs ausgewählt wird, als Zielstellplatz einen Stellplatz, der sich vor, seitlich oder hinter dem Fahrer in der ausgewählten Richtung befindet, basierend darauf, welche Richtung aus vor, seitlich und hinter dem Fahrers durch die Blickinformationen angezeigt wird, auswählen. Zudem kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 basierend auf den aktuellen Gangstufen-Informationen des Fahrzeugs und den Lenkinformationen des Fahrzeugs einen Stellplatz, der in der Richtung liegt, die ausgewählt wurde, als Zielstellplatz bestimmen. In diesem Fall kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 eine Richtung aus der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeugs basierend auf den Lenkinformationen des Fahrzeugs auswählen und kann in der ausgewählten Richtung der linken Seite oder der rechten Seite basierend auf den Lenkinformationen des Fahrzeugs bestimmen, in welcher Richtung der Stellplatz als Zielstellplatz aus den Stellplätzen, die sich vor, seitlich und hinter dem Fahrzeug befinden, auszuwählen ist.
Wenn zum Beispiel die Blickrichtung des Fahrers nach links vorne gerichtet ist, während sich das Fahrzeug durch die Betätigung des Bremspedals in einem Stoppzustand befindet, und ein gedrehter Zustand des Lenkrads zur linken Seite länger als ein vorgegebener Zeitraum beibehalten wird, kann die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 einen Stellplatz, der auf der linken Seite des Fahrers (oder des Fahrzeugs) gelegen ist, als Zielstellplatz einschätzen. Wenn sich zum Beispiel die aktuelle Gangstufe des Fahrzeugs in einer Rückwärtsgangposition befindet, während sich das Fahrzeug durch die Bremspedalbetätigung in einem Stoppzustand befindet, und ein gedrehter Zustand des Lenkrads zur rechten Seite für mehr als einen vorbestimmten Zeitraum beibehalten wird, kann zudem die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 einen Stellplatz, der rechts hinten gelegen ist, als Zielstellplatz einschätzen. Wenn zum Beispiel der Blick des Fahrers zur linken Seite gerichtet ist, während sich das Fahrzeug durch die Betätigung des Bremspedals in einem Stoppzustand befindet, und ein gedrehter Zustand des Lenkrads zur linken Seite länger als ein vorgegebener Zeitraum beibehalten wird, kann zudem die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 einen Stellplatz, der auf der linken Seite des Fahrzeugs gelegen ist, als Zielstellplatz auswählen.
Wenn der von dem Fahrer beabsichtigte Zielstellplatz durch die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 eingeschätzt wird, kann die Parkweg-Ermittlungseinheit 25 der Steuereinrichtung 18 den Parkweg zum Einparken des Fahrzeugs in den entsprechenden Stellplatz ermitteln. Das heißt, die Parkweg-Ermittlungseinheit 25 kann Positionsinformationen und Forminformationen des Zielstellplatzes aus den Parkplaninformationen erhalten, die von dem externen Parksystem 30 empfangen werden, und kann den Parkweg des Fahrzeugs basierend auf den aktuellen Positionsinformationen des Fahrzeugs und den Umgebungsinformationen des Fahrzeugs, die durch die Umgebungsinformationssammeleinheit 23 gesammelt werden, erzeugen. Die Parkweginformationen können einen Bewegungspfad des Fahrzeugs von der aktuellen Position zu dem Zielstellplatz bis zum Beenden des Einparkens in den Zielstellplatz, Fahrzeugbetriebsinformationen für jede Verbindung, die in dem Bewegungsweg enthalten sind, und dergleichen umfassen. Dabei können die Fahrzeugbetriebsinformationen eine Gangstufenposition, einen Lenkwinkel, eine Bewegungsgeschwindigkeit und dergleichen umfassen.
Die Fahrzeugsteuerung 26 der Steuereinrichtung 18 kann den Betrieb des autonomen Einparkmodus des Fahrzeugsystems 10 steuern. Wenn sich die aktuelle Position des Fahrzeugs auf dem Parkplatz mit dem zumindest einen Stellplatz befindet und der durch den Bremspedalbetrieb bewirkte Stoppzustand des Fahrzeugs länger als ein vorbestimmter Zeitraum beibehalten wird, kann die Fahrzeugsteuerung 26 das Fahrzeugsystem 10 in dem autonomen Einparkmodus betreiben. Zu diesem Zeitpunkt kann die Fahrzeugsteuerung 26 das Fahrzeugsystem 10 nur in dem autonomen Einparkmodus betreiben, wenn das Parksystem 30, das den Parkplatz steuert, auf dem sich das Fahrzeug aktuell befindet, vorhanden ist und die Parkplaninformationen für das autonome Einparken von dem Parksystem 30 empfangen werden. Wenn das im autonomen Einparkmodus betriebene Fahrzeug das Einparken durch Ausführen der autonomen Einparkfunktion beendet, aus dem Parkplatz ausfährt oder mit dem Fahren beginnt, kann die Fahrzeugsteuerung 26 den autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs freigeben.
Die Fahrzeugsteuerung 26 kann Informationen steuern, die auf einem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 15 angezeigt werden. Wenn das Fahrzeugsystem 10 beispielsweise in dem autonomen Einparkmodus betrieben wird, kann die Fahrzeugsteuerung 26 auf der Anzeigeeinrichtung 15 ein 2-dimensionales oder 3-dimensionales Bild (im Folgenden als „Parkplatzbild“ bezeichnet) anzeigen, das den Parkplatz, auf dem sich das Fahrzeug aktuell befindet, basierend auf Parkbildinformationen, die von dem Parksystem 30 empfangen werden, darstellt.
2A und 2B veranschaulichen Beispiele für das von der Anzeigeeinrichtung 15 angezeigte Parkplatzbild, wobei 2A einen Parkplatz mit einem Querparkschema darstellt und 2B einen Parkplatz mit einem Parallelparkschema darstellt. Unter Bezugnahme auf 2A und 2B können die Parkplatzbilder 100a und 100b die Stellplätze 101 und 102, die sich auf dem Parkplatz befinden, und ein graphisches Objekt 120, das die aktuelle Position des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes angibt, umfassen. Zudem können die Parkplatzbilder 100a und 100b ferner ein graphisches Objekt oder einen graphischen Effekt enthalten, um den aktuellen Parkzustand jeder der Stellplätze 101 und 102 zu ermitteln, d. h. ob sie durch ein anderes Fahrzeug belegt oder leer sind.
Beispielsweise kann auf den Parkplatzbildern 100a und 100b ein graphisches Objekt 111 (zum Beispiel ein graphisches Objekt in Form eines Fahrzeugs, eines Textes, der die Belegung angibt, und dergleichen) auf dem von einem anderen Fahrzeug belegten Stellplatz 101 angezeigt werden. Zudem können beispielsweise auf den Parkplatzbildern 100a und 100b der von einem anderen Fahrzeug belegte Stellplatz 101 und der freie Stellplatz 102 in unterschiedlichen Farben angezeigt werden. Zudem kann zum Beispiel auf den Parkplatzbildern 100a und 100b bei dem aktuell leeren Stellplatz 102 ein separater graphischer Effekt (Blinken, Hervorheben und dergleichen) verwendet werden. Zudem können zum Beispiel auf den Parkplatzbildern 100a und 100b an dem freien Stellplatz 102 Leitinformationen 112 zum Anleiten des Fahrzeugbetriebsverfahrens zum Auswählen des aktuell freien Stellplatzes 102 als Zielstellplatz angeordnet sein.
3 veranschaulicht ein Beispiel für die Leitinformationen 112 für das autonome Einparken. Unter Bezugnahme auf 3 können die Leitinformationen 112 graphische Objekte 201, 202 und 203 umfassen, die das Fahrzeugbetriebsverfahren zum Auswählen jeweiliger Stellplätze als Zielstellplatz darstellen. Beispielweise können die Leitinformationen 112 das graphische Objekt 201, das die Gangstufenposition (zum Beispiel Antrieb D, Neutral N, Rückwärts R) angibt, das graphische Objekt 202, das die Lenkrichtung des Fahrzeugs anzeigt, und das graphische Objekt 203, das das Stoppen des Fahrzeugs anzeigt, umfassen. Die graphischen Objekte 201, 202 und 203, die in den Leitinformationen 112 umfasst sind, können nacheinander gemäß einer Betriebsreihenfolge angeordnet sein. In einem Beispiel von 3 sind die Leitinformationen 112 Informationen zum Anleiten des Fahrzeugbetriebsverfahrens zum Auswählen eines Stellplatzes, der sich an der vorderen linken Seite des Fahrzeugs befindet, als Zielstellplatz. Bei dem Beispiel der Leitinformationen 112 in 3 kann der Stellplatz, der sich an der vorderen linken Seite befindet, von dem Fahrer als Zielstellplatz ausgewählt werden, indem er die Gangstufe des Fahrzeugs in die Vorwärtsgangposition bringt (siehe das graphische Objekt 201), das Lenkrad des Fahrzeugs auf die linke Seite dreht (siehe das graphische Objekt 202) und dann eine vorgegebene Zeit lang in diesem Stoppzustand wartet (siehe das graphische Objekt 203).
Dabei werden in 2A und 2B die Leitinformationen 112 zum Auswählen des Stellplatzes 102 als Zielstellplatz in einem entsprechenden Stellplatz auf dem Parkplatzbild 100 angezeigt. Es versteht sich jedoch, dass die Leitinformationen 112 in einem vom Parkplatzbild 100 getrennten Bereich oder auf einem separaten Bildschirm angezeigt werden können. In diesem Fall kann die Anzeigeposition oder die Anzeigereihenfolge der graphischen Objekte 201, 202 und 203 von 3, die die Leitinformationen 112 bilden, gemäß einer Ausführungsreihenfolge bestimmt werden. Beispielsweise können die graphischen Objekte 201, 202 und 203, die die Leitinformationen 112 bilden, links angezeigt werden, wenn die Ausführungsreihenfolge früher ist, und rechts angezeigt werden, wenn die Ausführungsreihenfolge später ist. In diesem Fall kann aus den graphischen Objekten 201, 202 und 203, die die Leitinformationen 112 bilden, ein graphisches Objekt, dessen Betrieb beendet ist, in der Anzeige deaktiviert werden, oder eine Farbe, eine Form und dergleichen der Anzeige kann geändert werden. Zudem können zum Beispiel die graphischen Objekte 201, 202 und 203, die die Leitinformationen 112 bilden, nacheinander gemäß der Ausführungsreihenfolge angezeigt werden. Das heißt, ein graphisches Objekt, das eine aktuelle Betriebsstufe anzeigt, wird auf der Anzeigeeinrichtung 15 angezeigt, und wenn die Betriebsstufe beendet ist, wird das aktuell angezeigte graphische Objekt deaktiviert, und dann kann ein anderes graphisches Objekt, das eine nachfolgende Betriebsstufe anzeigt, neu angezeigt werden.
Unter erneuter Bezugnahme auf 1 ist die Einschätzung für den Zielstellplatz erfolgreich durch die Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 beendet. Die Fahrzeugsteuerung 26 kann Informationen über den Stellplatz anzeigen, der mittels der Anzeigeeinrichtung 15 als Zielstellplatz ausgewählt wurde. Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuerung 26 in den Parkplaninformationen 100a und 100b von 2A und 2B die Informationen für den Zielstellplatz auf dem Bildschirm anzeigen, indem sie die Farbe des Bereichs, der dem Zielstellplatz entspricht, anpasst, indem sie zusätzlich ein graphisches Objekt anzeigt, das den als Zielstellplatz ausgewählten Stellplatz angibt, oder indem sie zu dem Bereich, der dem Zielstellplatz entspricht, einen graphischen Effekt (Blinken, Hervorheben und dergleichen) hinzufügt.
Wenn das Fahrzeug seinen aktuellen Status länger als einen vorbestimmten Zeitraum beibehält, nachdem der Zielstellplatz von der Zielstellplatz-Schätzeinheit 24 eingeschätzt ist, das heißt, wenn das Lenkrad des Fahrzeugs und der Stoppzustand bei der Einschätzung des Zielstellplatzes länger als einen vorbestimmten Zeitraum beibehalten werden, kann die Fahrzeugsteuerung 26 feststellen, dass der Fahrer den entsprechenden Stellplatz als Zielstellplatz bestimmt hat. Dementsprechend kann die Fahrzeugsteuerung 26, wie in 4 gezeigt, mittels der Anzeigeeinrichtung 15 ein graphisches Objekt 301 anzeigen, das angibt, dass die Auswahl des Zielstellplatzes bestätigt ist und das autonome Einparken ausgeführt wird. Zudem kann die Fahrzeugsteuerung 26 mittels der Audioausgabeeinrichtung 16 ein Sprachsignal ausgeben, das über die Ausführung des autonomen Einparkens informiert (z. B. „Hände weg vom Lenkrad“, „Bremse lösen“ und dergleichen). Zudem kann die Fahrzeugsteuerung 26 die Parkweginformationen zu dem bestätigten Zielstellplatz mittels der Parkweg-Ermittlungseinheit 25 empfangen und kann das Fahrzeug so steuern, dass es in den Zielstellplatz eingeparkt wird, indem die Lenkung, die Beschleunigung/Verzögerung, die Gangschaltung, das Stoppen und dergleichen des Fahrzeugs basierend auf den empfangenen Parkweginformationen und den Umgebungsinformationen des Fahrzeugs gesteuert werden.
Dabei bezieht sich in 1 die Offenbarung auf den Fall, in dem die Funktion des Erhaltens der Parkweginformationen zu dem Zielstellplatz und des Bewegens und Einparkens des Fahrzeugs in den Zielstellplatz basierend auf dem Parkweg von dem Fahrzeugsystem 10 durchgeführt wird, aber eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann in einer anderen beispielhaften Ausführungsform, wenn der Zielstellplatz bestimmt ist, das Parksystem 30 die Parkweginformationen basierend auf den Positionsinformationen des Zielstellplatzes, den aktuellen Positionsinformationen des Fahrzeugs, den Umgebungsinformationen des Fahrzeugs, den Einrichtungsinformationen des Parkplatzes und dergleichen erzeugen und dann die Parkweginformationen an das Fahrzeugsystem 10 übermitteln. Zudem kann das Parksystem 30 in noch einer weiteren beispielhaften Ausführungsform die Steuerung des Fahrzeugs von dem Fahrzeugsystem 10 übernehmen und dann das Fahrzeug in den Zielstellplatz einparken, indem es das Fahrzeug basierend auf den erzeugten Parkweginformationen direkt steuert, wie oben beschrieben.
5 veranschaulicht schematisch das Verfahren zum autonomen Einparken gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. 5 kann von dem unter Bezugnahme auf 1 beschriebenen Fahrzeugsystem 10 durchgeführt werden.
Unter Bezugnahme auf 5 arbeitet das Fahrzeugsystem 10 im Schritt S1 in dem autonomen Einparkmodus und empfängt in Schritt S2 die Parkplaninformationen des Parkplatzes, auf dem sich das Fahrzeug aktuell befindet, von dem Parksystem 30.
In dem Schritt S1 kann das Fahrzeugsystem 10, wenn der Stoppzustand durch die Bremspedalbetätigung länger als eine vorgegebene Zeit gehalten wird, wenn das Fahrzeug in den durch das Parksystem 30 verwalteten Parkplatz eingefahren ist, einschätzen, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug auf dem Parkplatz zu parken, und dann in den autonomen Einparkmodus übergehen.
Das Fahrzeugsystem 10, das in dem autonomen Einparkmodus betrieben wird, kann die Fahrzeugstatusinformationen mittels der Sensoreinrichtung 13 in Schritt S3 sammeln, die Umgebungsinformationen mittels der Sensoreinrichtung 13, des Kamerasystems 14 und dergleichen in Schritt S4 sammeln und Verhaltensinformationen einschließlich der Fahrerblickinformationen mittels des Kamerasystems 14 in Schritt S5 sammeln. Gleichzeitig veranschaulicht 5, dass die Fahrzeugstatusinformationssammlung, die Umgebungsinformationssammlung und die Fahrerverhaltensinformationssammlung in der aufgeführten Reihenfolge gesammelt werden, jedoch ist eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung nicht darauf beschränkt. Die Reihenfolge des Sammelns der Fahrzeugstatusinformationen, der Umgebungsinformationen, der Fahrerverhaltensinformationen kann in Abhängigkeit von den Ausführungsformen variiert werden.
Wenn oben erwähnten Informationen gesammelt sind, kann das Fahrzeugsystem 10 in Schritt S6 identifizieren, ob der aktuelle Status des Fahrzeugs oder das Verhalten des Fahrers die Bedingung für den Beginn des autonomen Einparkens erfüllt. Das heißt, das Fahrzeugsystem 10 kann identifizieren, ob der aktuelle Fahrzustand des Fahrzeugs der Stoppzustand ist und ob die aktuellen Gangstufenpositionen des Fahrzeugs oder die Blickinformationen des Fahrers und die Betätigungsrichtung des Lenkrads die Bedingung für den Beginn des autonomen Einparkens erfüllen. Beispielsweise kann das Fahrzeugsystem 10 feststellen, dass die Bedingung für den Beginn des autonomen Einparkens erfüllt ist, wenn die Blickrichtung des Fahrers auf die linke Seite oder die rechte Seite gerichtet ist, während sich das Fahrzeug durch die Betätigung des Bremspedals in einem Stoppzustand befindet, und das Lenkrad, das in die gleiche Richtung wie der Blick des Fahrers gedreht wird, länger als eine vorgegebene Zeit beibehalten wird.
Wenn die Bedingung für den Beginn des autonomen Einparkens nicht erfüllt ist (S6-Nein), kann das Fahrzeugsystem 10 in Schritt S7 feststellen, ob das Fahrzeug die Bedingung für die Freigabe des autonomen Einparkmodus erfüllt. Beispielsweise kann das Fahrzeugsystem 10 bestimmen, dass die Bedingung für die Freigabe des autonomen Einparkmodus erfüllt ist, wenn das Fahrzeug fährt oder wenn das Fahrzeug den Parkplatz verlässt. Zudem kann das Fahrzeugsystem 10 zum Beispiel bestimmen, dass die Bedingung für die Freigabe des autonomen Einparkmodus erfüllt ist, wenn das Einparken des Fahrzeugs durch manuelle Betätigung seitens des Fahrers beendet wird.
Wenn festgestellt wird, dass die Bedingung für die Freigabe des autonomen Einparkmodus erfüllt ist (S7-Ja), kann das Fahrzeugsystem 10 den autonomen Betriebsmodus in Schritt S12 freigeben. Wenn hingegen die Bedingung für die Freigabe des autonomen Einparkmodus nicht erfüllt ist (S7-Nein), kann das Fahrzeugsystem 10 den autonomen Einparkmodus beibehalten, um die Schritte S3 bis S6 zu wiederholen.
Wenn festgestellt wird, dass die Bedingung für den Beginn des autonomen Einparkens erfüllt ist (S6-Ja), kann das Fahrzeugsystem 10 den Zielstellplatz in Schritt S8 basierend auf den Parkplaninformationen, den Fahrzeugstatusinformationen und den Fahrerverhaltensinformationen bestimmen. Das heißt, das Fahrzeugsystem 10 kann Informationen über die freien Stellplätze aus den Stellplätzen in der Nähe des Fahrzeugs erhalten und den von dem Fahrer beabsichtigten Zielstellplatz aus den leeren Stellplätzen in der Nähe des Fahrzeugs basierend auf den aktuellen Gangstufeninformationen des Fahrzeugs oder den Blickinformationen des Fahrers und den Lenkinformationen des Fahrzeugs bestimmen.
Wenn sich zum Beispiel die aktuelle Gangstufe des Fahrzeugs in einer Rückwärtsgangposition befindet, während sich das Fahrzeug durch die Bremspedalbetätigung in einem Stoppzustand befindet, und ein gedrehter Zustand des Lenkrads in Richtung der rechten Seite länger als ein vorbestimmter Zeitraum beibehalten wird, kann das Fahrzeugsystem 10 als Zielstellplatz den Stellplatz einschätzen, der rechts hinten gelegen ist. Zudem kann zum Beispiel das Fahrzeugsystem 10, wenn, während sich das Fahrzeug durch die Bremspedalbetätigung in einem Stoppzustand befindet, der Blick des Fahrers in Richtung der linken Seite gerichtet ist und ein gedrehter Zustand des Lenkrads in Richtung der linken Seite länger als einen vorbestimmten Zeitraum beibehalten wird, aus den freien Stellplätzen, die sich auf der linken Seite des Fahrzeugs befinden, als Zielstellplatz den Stellplatz auswählen, der der aktuellen Position des Fahrzeugs am nächsten ist. Somit kann das Fahrzeugsystem 10, wenn der Zielstellplatz bestimmt ist, die Informationen über den Zielstellplatz mittels der Anzeigeeinrichtung 15 anzeigen, damit der Fahrer erkennen kann, ob ein gewünschter Stellplatz als Zielstellplatz ausgewählt ist.
Wenn der Zielstellplatz in Schritt S8 bestätigt wird, kann das Fahrzeugsystem 10 in Schritt S9 die Parkweginformationen des Fahrzeugs zum Einparken des Fahrzeugs in den bestimmten Zielstellplatz erhalten. Beispielsweise kann das Fahrzeugsystem 10 Positionsinformationen und Forminformationen des Zielstellplatzes aus den Parkplaninformationen, die von dem Parksystem 30 empfangen werden, erhalten und den Parkweg des Fahrzeugs basierend auf den aktuellen Positionsinformationen des Fahrzeugs und den Umgebungsinformationen erstellen. Zudem kann das Fahrzeugsystem 10 zum Beispiel die Parkweginformationen des Fahrzeugs von dem Parksystem 10 empfangen. In diesem Fall kann das Parksystem 30 die Positionsinformationen des Zielstellplatzes, die aktuellen Positionsinformationen des Fahrzeugs, die Umgebungsinformationen des Fahrzeugs und dergleichen von dem Fahrzeugsystem 10 empfangen und die Parkweginformationen des Fahrzeugs basierend auf solchen Informationen und den Einrichtungsinformationen des Parkplatzes und dergleichen erzeugen.
Wenn die Parkweginformationen zu dem Zielstellplatz erzeugt sind, führt das Fahrzeugsystem 10 die autonome Einparkfunktion in Schritt S10 aus, um das Fahrzeug so zu steuern, dass es in den Zielstellplatz eingeparkt wird. Das heißt, das Fahrzeugsystem 10 kann das Fahrzeug so steuern, dass es in den Zielstellplatz eingeparkt wird, indem die Lenkung, Beschleunigung/Verzögerung, die Gangschaltung, das Stoppen und dergleichen des Fahrzeugs gemäß den Parkweginformationen gesteuert wird. Wenn das Einparken des Fahrzeugs durch die Ausführung der autonomen Einparkfunktion in Schritt S11 beendet ist, kann das Fahrzeugsystem 10 den autonomen Parkmodus in Schritt S12 freigeben.
Das Verfahren zum autonomen Einparken des Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform kann durch Software ausgeführt werden. Bei der Ausführung als Software sind die Komponenten der vorliegenden Offenbarung Codesegmente, die die notwendige Arbeit ausführen. Programm- oder Codesegmente können auf einem prozessorlesbaren Funktionsmedium gespeichert oder durch ein Computerdatensignal übertragen werden, das mit einem Träger in einem Übertragungsmedium oder Kommunikationsnetzwerk gekoppelt ist.
Ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium umfasst alle Arten von Aufzeichnungseinrichtungen, in denen Daten gespeichert sind, die von einem Computersystem gelesen werden können. Beispiele für computerlesbare Aufzeichnungseinrichtungen umfassen ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD-RAM, ein Magnetband, eine Diskette, eine Festplatte, eine optische Datenspeichereinrichtung und dergleichen. Zudem kann das computerlesbare Aufzeichnungsmedium auf Computereinrichtungen verteilt sein, die mit einem Netzwerk verbunden sind, so dass computerlesbare Codes verteilt gespeichert und ausgeführt werden können.
Die zuvor erwähnten Zeichnung und die ausführliche Beschreibung der beschriebenen erfindungsgemäßen Konzepte sind lediglich Beispiele für die vorliegende Offenbarung, die lediglich zum Zweck der Beschreibung der vorliegenden Offenbarung verwendet werden, und sie dienen nicht zur Einschränkung der Bedeutung oder des Umfangs der vorliegenden Offenbarung, die in den Ansprüchen beschrieben ist. Daher können solche Beispiele von Durchschnittsfachleuten leicht ausgewählt und ersetzt werden. Zudem kann der Durchschnittsfachmann einige der in dieser Beschreibung beschriebenen Bestandteile weglassen, ohne dass sich die Leistung verschlechtert, oder ein Bestandteil hinzufügen, um die Leistung zu verbessern. Zudem kann der Durchschnittsfachmann die Reihenfolge der in dieser Beschreibung beschriebenen Verfahrensschritte entsprechend der Prozessumgebung oder -ausrüstung ändern. Daher sollte der Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch die beschriebene Ausführungsform, sondern durch die Ansprüche und deren Äquivalente bestimmt werden.
Bezugszeichenliste

10: Fahrzeugsystem
11: Kommunikationseinrichtung
12: Benutzereingabeeinrichtung
13: Sensoreinrichtung
14: Bildaufnahmeeinrichtung
15: Anzeigeeinrichtung
16: Audioausgabeeinrichtung
17: Speichereinrichtung
18: Steuereinrichtung
21: Fahrerinformationssammeleinheit
22: Fahrzeuginformationssammeleinheit
23: Umgebungsinformationssammeleinheit
24: Zielstellplatz-Schätzeinheit
25: Parkweg-Ermittlungseinheit
26: Fahrzeugsteuerung
30: Parksystem
100: Parkplatzbild
101, 102: Stellplatz

Claims

Fahrzeugsystem, umfassend: eine Sensoreinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Fahrzeugstatusinformationen einschließlich Gangstufeninformationen und Lenkinformationen eines Lenkrads erfasst; und eine Steuereinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie einen Zielstellplatz aus Stellplätzen, die sich auf einem Parkplatz befinden, basierend auf den Gangstufeninformationen und den Lenkinformationen bestimmt, wenn das Fahrzeug einen Stoppzustand länger als einen vorbestimmten Zeitraum auf dem Parkplatz beibehält, und eine autonome Einparkfunktion zum Einparken in den Zielstellplatz ausführt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie basierend auf der Lenkrichtung des Lenkrads einen Stellplatz, der sich auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet, oder einen Stellplatz, der sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet ist, als Zielstellplatz bestimmt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 2, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie basierend auf den Gangstufeninformationen einen Stellplatz, der sich auf einer Vorderseite, einer Seite oder einer Rückseite des Fahrzeugs befindet, als Zielstellplatz bestimmt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, ferner umfassend zumindest eine Kamera, die in dem Fahrzeug positioniert ist, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie die Blickinformationen des Fahrers mittels der zumindest einen Kamera erhält und den Zielstellplatz durch zusätzliches Verwenden der Blickinformationen bestimmt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 4, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie eine Richtung zu dem Zielstellplatz relativ zu dem Fahrzeug basierend auf einer Blickrichtung entsprechend den Blickinformationen und einer Lenkrichtung des Lenkrads bestimmt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 5, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie als Zielstellplatz einen Stellplatz bestimmt, der durch eine Kombination aus der Lenkrichtung und einer Richtung, die durch die Blickrichtung angezeigt wird, aus vorwärts, seitlich und rückwärts von der linken oder von der rechten Seite des Fahrzeugs bestimmt wird.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Anzeigeeinrichtung, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie ein Parkplatzbild, das dem Parkplatz entspricht, mittels der Anzeigeeinrichtung anzeigt und einem Fahrer Positionsinformationen für den durch das Fahrzeug bestimmten Zielstellplatz bereitstellt, indem sie die Anzeigeeinrichtung so betätigt, dass ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz auf dem Parkplatzbild blinkt oder dass ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz hervorgehoben wird.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 7, ferner umfassend eine Kommunikationseinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie mit einem Parksystem, das den Parkplatz verwaltet, kommuniziert, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie Parkplaninformationen entsprechend dem Parkplatz von dem Parksystem empfängt, um zumindest einen leeren Stellplatz innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Parkplaninformationen zu identifizieren und den Zielstellplatz aus dem zumindest einen freien Stellplatz zu bestimmen.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, ferner umfassend zumindest eine Erfassungseinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Umgebungsinformationen des Fahrzeugs erhält, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie zumindest einen freien Stellplatz innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umgebungsinformationen identifiziert und den Zielstellplatz aus dem zumindest einen freien Stellplatz bestimmt, und wobei die zumindest eine Erfassungseinrichtung zumindest eine in dem Fahrzeug positionierte Kamera oder zumindest einen in dem Fahrzeug positionierten Sensor umfasst.
Fahrzeugsystem, umfassend: zumindest eine im Fahrzeug positionierte Kamera; eine Sensoreinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Lenkinformationen eines Lenkrads erfasst; und eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie: Informationen über den Blick des Fahrers mittels der zumindest einen Kamera erhält; einen Zielstellplatz aus Stellplätzen, die sich auf dem Parkplatz befinden, basierend auf den Blickinformationen und den Lenkinformationen bestimmt, wenn das Fahrzeug auf einem Parkplatz einen Stoppzustand länger als einen vorgegebenen Zeitraum beibehält; und eine autonome Einparkfunktion zum Einparken in den Zielstellplatz ausführt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 10, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie eine Richtung zu dem Zielstellplatz relativ zu dem Fahrzeug basierend auf einer Blickrichtung, die den Blickinformationen entspricht, und einer Lenkrichtung des Lenkrads bestimmt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 11, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie als Zielstellplatz einen Stellplatz bestimmt, der durch eine Kombination der Lenkrichtung und einer Richtung, die durch die Blickrichtung angezeigt wird, aus vorwärts, seitlich und rückwärts von der linken oder von der rechten Seite des Fahrzeugs bestimmt wird.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 10, ferner umfassend eine Anzeigeeinrichtung, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie ein Parkplatzbild entsprechend dem Parkplatz mittels der Anzeigeeinrichtung anzeigt und dem Fahrer Positionsinformationen für den von dem Fahrzeug bestimmten Zielstellplatz bereitstellt, indem sie die Anzeigeeinrichtung so betätigt, dass ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz auf dem Parkplatzbild blinkt oder dass ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz hervorgehoben wird.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 13, ferner umfassend eine Kommunikationseinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie mit einem Parksystem, das den Parkplatz verwaltet, kommuniziert, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie Parkplaninformationen entsprechend dem Parkplatz von dem Parksystem empfängt, um zumindest einen freien Stellplatz innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Parkplaninformationen zu identifizieren und um den Zielstellplatz aus dem zumindest einen freien Stellplatz zu bestimmen.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 10, ferner umfassend zumindest eine Erfassungseinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Umgebungsinformationen des Fahrzeugs erhält, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie zumindest einen freien Stellplatz innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umgebungsinformationen identifiziert und den Zielstellplatz aus dem zumindest einen freien Stellplatz bestimmt, und wobei die zumindest eine Erfassungseinrichtung zumindest eine in dem Fahrzeug positionierte Kamera oder zumindest einen in dem Fahrzeug positionierten Sensor umfasst.
Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs, umfassend: Erhalten von Gangstufeninformationen des Fahrzeugs und Lenkinformationen eines Lenkrads, Bestimmen eines Zielstellplatzes aus Stellplätzen, die sich auf einem Parkplatz befinden, basierend auf den Gangstufeninformationen und den Lenkinformationen, wenn das Fahrzeug einen Stoppzustand länger als einen vorgegebenen Zeitraum nach dem Einfahren in den Parkplatz beibehält, und Ausführen einer autonomen Einparkfunktion durch das Fahrzeug zum Einparken in den Zielstellplatz.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 16, wobei das Bestimmen das Bestimmen eines Stellplatzes, der sich auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet, oder eines Stellplatzes, der sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet, als Zielstellplatz basierend auf einer Lenkrichtung des Lenkrads umfasst.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 16, wobei das Bestimmen umfasst: Erhalten von Blickinformationen des Fahrers aus einem Bild, das den Fahrer mittels zumindest einer Kamera abbildet, die in dem Fahrzeug positioniert ist, und Bestimmen des Zielstellplatzes durch zusätzliches Verwenden der Blickinformationen.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 18, wobei das Bestimmen des Zielstellplatzes durch zusätzliches Verwenden der Blickinformationen Folgendes umfasst: Bestimmen einer Richtung zu dem Zielstellplatz relativ zu dem Fahrzeug entsprechend einer Blickrichtung, die den Blickinformationen entspricht, und einer Lenkrichtung des Lenkrads, und Bestimmen des Zielstellplatzes auf der linken Seite oder auf der rechten Seite des Fahrzeugs basierend auf der bestimmten Richtung.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 17, wobei das Bestimmen das Bestimmen des Zielstellplatzes an einer Vorderseite, einer Seite oder einer Rückseite des Fahrzeugs basierend auf einer aktuellen Gangstufenposition des Fahrzeugs umfasst.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 17, ferner umfassend das Anzeigen eines Parkplatzbildes, das dem Parkplatz entspricht, auf einem Bildschirm, wobei auf dem Parkplatzbild ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz auf dem Parkplatzbild blinkt oder ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz hervorgehoben wird, um einem Fahrer Positionsinformationen für den durch das Fahrzeug bestimmten Zielstellplatz bereitzustellen.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 17, ferner umfassend: Empfangen von Parkplaninformationen entsprechend dem Parkplatz von einem Parksystem, das den Parkplatz verwaltet; und Identifizieren zumindest eines leeren Stellplatzes innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Parkplaninformationen, wobei das Bestimmen das Bestimmen des Zielstellplatzes aus dem zumindest einen freien Stellplatzes umfasst.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 17, ferner umfassend: Erhalten von Umgebungsinformationen des Fahrzeugs mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung; und Identifizieren zumindest eines freien Stellplatzes innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das Bestimmen das Bestimmen des Zielstellplatzes aus dem zumindest einen freien Stellplatz umfasst, und wobei die zumindest eine Erfassungseinrichtung zumindest eine in dem Fahrzeug positionierte Kamera oder zumindest einen in dem Fahrzeug positionierten Sensor umfasst.
Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs, umfassend: Erhalten von Blickinformationen des Fahrers aus einem Bild, das einen Fahrer mittels zumindest einer in dem Fahrzeug positionierten Kamera abbildet; Erfassen von Lenkinformationen eines Lenkrads; Bestimmen eines Zielstellplatzes aus Stellplätzen, die sich auf einem Parkplatz befinden, basierend auf den Blickinformationen und den Lenkinformationen, wenn das Fahrzeug einen Stoppzustand länger als einen vorgegebenen Zeitraum auf dem Parkplatz beibehält; und Ausführen einer autonomen Einparkfunktion zum Einparken in den Zielstellplatz.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 24, wobei das Bestimmen das Bestimmen des Zielstellplatzes auf der linken Seite oder auf der rechten Seite des Fahrzeugs basierend auf einer Blickrichtung, die den Blickinformationen entspricht, und einer Lenkrichtung des Lenkrads umfasst.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 24, ferner umfassend das Anzeigen eines Parkplatzbildes, das dem Parkplatz entspricht, auf einem Bildschirm, wobei auf dem Parkplatzbild ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz auf dem Parkplatzbild blinkt oder ein als Zielstellplatz bestimmter Stellplatz hervorgehoben wird, um dem Fahrer Positionsinformationen für den von dem Fahrzeug bestimmten Zielstellplatz bereitzustellen.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 24, ferner umfassend: Empfangen von Parkplaninformationen entsprechend dem Parkplatz von einem Parksystem, das den Parkplatz verwaltet; und Identifizieren zumindest eines freien Stellplatzes innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Parkplaninformationen, wobei das Bestimmen das Bestimmen des Zielstellplatzes aus dem zumindest einen freien Stellplatz umfasst.
Verfahren zum autonomen Einparken nach Anspruch 24, ferner umfassend: Erhalten von Umgebungsinformationen des Fahrzeugs mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung; und Identifizieren zumindest eines freien Stellplatzes innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Umgebungsinformationen, wobei das Bestimmen das Bestimmen des Zielstellplatzes aus dem zumindest einen freien Stellplatz umfasst, und wobei die zumindest eine Erfassungseinrichtung zumindest eine in dem Fahrzeug positionierte Kamera oder zumindest einen in dem Fahrzeug positionierten Sensor umfasst.