DE102021211622A1 - Method for operating an electrical machine - Google Patents

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DE102021211622A1
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Inventor
Georg Mallebrein
Philip Nagel
Steffen Rose
Nils Steker
Daniel Neyer
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine (2), der eine Achse oder ein drehbares Element einer Arbeitsmaschine (30) antreibt, wobei ein erster Regler (5, 50) eine Soll-Drehzahl (n_s) basierend auf einer Vorgabe-Drehzahl (n_v) und einem Ist-Drehwinkel (α_i) oder basierend auf der Vorgabe-Drehzahl (n_v) und einer Ist-Drehzahl (n_i) der elektrischen Maschine bestimmt (140); und wobei ein zweiter Regler (6) eine Drehzahl der elektrischen Maschine gemäß der Soll-Drehzahl regelt (160); wobei durch den ersten Regler ein beschränkter Drehzahl-Korrekturwert (Δn_I) bestimmt wird (130), und die Soll-Drehzahl aus der Vorgabe-Drehzahl und dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert bestimmt wird.The invention relates to a method for operating an electrical machine (2), which drives an axle or a rotatable element of a working machine (30), with a first controller (5, 50) setting a setpoint speed (n_s) based on a specified speed (n_v) and an actual rotation angle (α_i) or based on the default speed (n_v) and an actual speed (n_i) of the electric machine (140); and wherein a second controller (6) controls (160) a speed of the electric machine according to the target speed; a limited speed correction value (Δn_I) being determined (130) by the first controller, and the target speed being determined from the default speed and the limited speed correction value.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine einer Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Arbeitsmaschine.The present invention relates to a method for operating an electrical machine of a working machine, in particular a mobile working machine.

Hintergrund der ErfindungBackground of the Invention

Zunehmend werden auch mobile Arbeitsmaschinen mit elektrischen Antrieben ausgestattet. Dabei werden auch Antriebe, die bisher mit hydraulischen Motoren betrieben werden, durch rein elektrische Antriebe ersetzt. Beispiele bei einem Mobil-Bagger sind der Fahrmotor und der Drehwerksmotor.Mobile work machines are also increasingly being equipped with electric drives. Drives that were previously operated with hydraulic motors are also being replaced by purely electric drives. Examples on a mobile excavator are the traction motor and the slewing gear motor.

Bei hydraulischen Antrieben ist es bei einem sanften Anfahren sehr einfach, z.B. mit Hilfe eines hydraulischen Rückschlagventils, ein Rückwärtsdrehen (etwa beim Anfahren an einem Hang) zu vermeiden. Die bisherige Realisierung mit einem Hydraulikmotor ermöglicht neben dem sicheren Vermeiden von Rückdrehen auch ein sanftes Anfahren mit Momentenbegrenzung durch ein zunächst langsames Schließen eines Bypassventils.With hydraulic drives, it is very easy to avoid reverse rotation (e.g. when starting on a slope) with a gentle start, e.g. with the help of a hydraulic check valve. The previous implementation with a hydraulic motor, in addition to reliably avoiding reverse rotation, also enables gentle starting with torque limitation by initially slowly closing a bypass valve.

Bei elektrischen Antrieben ist es eine Herausforderung, sowohl ein sanftes Losdrehen zu ermöglichen als auch ein Rückwärtsdrehen sicher zu vermeiden. Steht z.B. ein Mobil-Bagger an einem Hang, wird bei einem beladenen und ausgeschwenkten Ausleger durch die Schwerkraft im Allgemeinen ein Drehmoment auf das Drehwerk des Baggers ausgeübt. Hier stellt sich das Problem, ein langsames und gegebenenfalls auch sanftes (d.h. mit Drehmomentbegrenzung) Andrehen des Drehwerks zu gewährleisten, ohne dass sich der Ausleger zunächst auf Grund der Schwerkraft in die Richtung der Schwerkraft dreht. Ähnlich stellt sich bei einem Fahrzeug mit elektrischem Fahrantrieb (z.B. ein Mobil-Bagger, ein Radlader, ein Reach-Stacker oder allgemein ein Elektrofahrzeug) das an einem Hang steht, das Problem, ein langsames Anfahren hangaufwärts zu erreichen, ohne dass das Fahrzeug zunächst zurückrollt.In the case of electric drives, it is a challenge both to enable gentle rotation and to safely avoid reverse rotation. If, for example, a mobile excavator is standing on a slope, gravity generally exerts a torque on the slewing gear of the excavator when the boom is loaded and swung out. Here the problem arises of ensuring that the slewing gear is turned on slowly and possibly also gently (i.e. with torque limitation) without the boom initially rotating in the direction of gravity due to gravity. Similarly, a vehicle with an electric drive (e.g. a mobile excavator, a wheel loader, a reach stacker or an electric vehicle in general) that is parked on a slope faces the problem of slowly starting up the slope without the vehicle initially rolling back .

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine, eine Recheneinheit, eine Arbeitsmaschine, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for operating an electrical machine, a computing unit, a working machine, a computer program and a machine-readable storage medium with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous configurations are the subject of the dependent claims and the following description.

Mit der Erfindung ist es möglich, eine kupplungsfrei mit dem Antrieb verbundene elektrische Maschine so zu steuern bzw. zu betreiben, dass ein sanftes Andrehen ohne Rückwärtsdrehen gewährleistet ist, wenn ein statisches Drehmoment auf dem Antrieb lastet.With the invention, it is possible to control or operate an electrical machine connected to the drive without a clutch in such a way that gentle starting without reverse rotation is ensured when a static torque is applied to the drive.

Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft das Betreiben einer elektrischen Maschine, die eine Welle (bzw. Achse) oder ein drehbares Element einer Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Arbeitsmaschine, (eventuell über ein Getriebe, aber vorzugsweise ohne Kupplung) antreibt. Die Erfindung bedient sich einer kaskadierten Regelung, wobei ein erster Regler eine Soll-Drehzahl basierend auf einer Vorgabe-Drehzahl und einem Ist-Drehwinkel oder basierend auf der Vorgabe-Drehzahl und einer Ist-Drehzahl der elektrischen Maschine bestimmt und ein zweiter Regler eine Drehzahl der elektrischen Maschine gemäß der Soll-Drehzahl regelt. Dabei wird durch den ersten Regler ein beschränkter Drehzahl-Korrekturwert bestimmt und die Soll-Drehzahl aus der Vorgabe-Drehzahl und dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert bestimmt. Durch die Begrenzung der Drehzahl-Korrektur auf einen beschränkten Drehzahl-Korrekturwert wird ein Aufziehen verhindert.The method according to the invention relates to the operation of an electrical machine that drives a shaft (or axle) or a rotatable element of a working machine, in particular a mobile working machine (possibly via a gearbox, but preferably without a clutch). The invention uses a cascaded control system, with a first controller determining a setpoint speed based on a default speed and an actual angle of rotation or based on the default speed and an actual speed of the electric machine, and a second controller determining a speed of the electrical machine according to the target speed controls. In this case, a limited speed correction value is determined by the first controller and the target speed is determined from the preset speed and the limited speed correction value. By limiting the speed correction to a limited speed correction value, an increase in speed is prevented.

Der erste Regler, der auch als Führungsregler oder äußerer Regler bezeichnet werden kann, bestimmt auf einer überlagerten bzw. übergeordneten Ebene/Stufe die Soll-Drehzahl, d.h. den Sollwert der Drehzahl. Der zweite Regler, der auch als Folgeregler oder innerer Regler bezeichnet werden kann, führt eine Drehzahlregelung auf unterster Ebene/Stufe durch, steuert also die elektrische Maschine bzw. Inverter, über die Wicklungen der elektrischen Maschine angesteuert, d.h. mit elektrischem Strom beaufschlagt, werden, so an, dass die Drehzahl (Maschinendrehzahl bzw. Drehzahl der elektrischen Maschine), die als Ist-Drehzahl bestimmt (insbesondere gemessen) wird, die möglichst auf die Soll-Drehzahl eingeregelt wird. Die elektrische Maschine wird also mittels einer kaskadierten Regelung betrieben. Es wird davon ausgegangen, dass der zweite Regler keinen I-Anteil (integrierenden Anteil) besitzt, daher kann in der Regel die Ist-Drehzahl etwas von der Soll-Drehzahl abweichen. Durch die kaskadierte Struktur wird aber sichergestellt, dass die Ist-Drehzahl die Vorgabe-Drehzahl einhält, da der Phasenregler über den Drehzahlkorrekturwert eingreift.The first controller, which can also be referred to as the master controller or external controller, determines the target speed, i.e. the target value of the speed, on a superimposed or higher level/stage. The second controller, which can also be referred to as a slave controller or internal controller, performs speed control at the lowest level/level, i.e. controls the electric machine or inverter, via which the windings of the electric machine are controlled, i.e. charged with electric current, so that the speed (engine speed or speed of the electric machine), which is determined (in particular measured) as the actual speed, which is regulated as far as possible to the target speed. The electrical machine is therefore operated by means of a cascaded control. It is assumed that the second controller does not have an I component (integrating component), so the actual speed can usually deviate slightly from the target speed. However, the cascaded structure ensures that the actual speed complies with the specified speed, since the phase controller intervenes via the speed correction value.

Je nach spezifischer Ausführung sollte der Drehwinkel hier unter Berücksichtigung der Anzahl vollständiger Umdrehungen der elektrischen Maschine verstanden werden (es findet dann also keine Modulo-Rechnung, d.h. modulo 2π bzw. 360°, statt).Depending on the specific design, the angle of rotation should be understood here taking into account the number of complete revolutions of the electrical machine (there is then no modulo calculation, i.e. modulo 2π or 360°).

Die Arbeitsmaschine ist bevorzugt ein mobiler Bagger und die elektrische Maschine ist weiter bevorzugt in einem Drehwerks des mobilen Baggers integriert, um ein Drehen eines Aufbaus (drehbares Element) des mobilen Baggers anzutreiben.The work machine is preferably a mobile excavator and the electric machine is more preferably in a slewing gear of the mobile excavator integrated to drive rotating of a body (rotating member) of the mobile excavator.

Bevorzugt wird gemäß einer ersten Ausgestaltung des ersten Reglers der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert mittels einer Winkelregelung, die zumindest eine proportionale Drehwinkelregelung umfasst, aus einem Soll-Drehwinkel und dem Ist-Drehwinkel bestimmt wird; wobei weiter bevorzugt der Soll-Drehwinkel über eine Anti-Windup Funktionalität bestimmt wird, bei der ein integrierender Regler bzw. ein Integrationsglied für den Soll-Drehwinkel dann modifiziert wird, wenn ein unbeschränkter Drehzahl-Korrekturwert von dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert abweicht, so dass das Aufziehen des Soll-Drehwinkels unterbunden wird. Insbesondere kann der erste Regler zur Bestimmung des Soll-Drehwinkels ein Integrationsglied umfassen, wobei die Bestimmung des Soll-Drehwinkels mittels einer Rückkopplung der Winkelregelung modifiziert wird, so dass das Aufziehen des Soll-Drehwinkels unterbunden wird. Durch die Modifikation der Bestimmung des Soll-Drehwinkels, so dass ein Aufziehen des Soll-Drehwinkels unterbunden wird, kann ein Überschwingen vermieden werden. Z.B. kann ein hohes von der elektrischen Maschine erzeugtes Drehmoment und eine dadurch verursachte ruckartige Bewegung, nachdem ein Hindernis, das aufgrund des damit verbundenen auf die elektrische Maschine wirkenden stationären Drehmoments zur Verringerung der Drehzahl der elektrischen Maschine führt, überwunden wird, verhindert werden.According to a first embodiment of the first controller, the limited rotational speed correction value is preferably determined from a setpoint rotational angle and the actual rotational angle by means of an angle control, which includes at least one proportional rotational angle controller; more preferably, the target angle of rotation is determined via an anti-windup functionality, in which an integrating controller or an integrator for the target angle of rotation is modified when an unrestricted speed correction value deviates from the limited speed correction value, so that the winding up of the target angle of rotation is prevented. In particular, the first controller for determining the target angle of rotation can include an integrator, with the determination of the target angle of rotation being modified by means of feedback from the angle control, so that the setting-up of the target angle of rotation is suppressed. Overshooting can be avoided by modifying the determination of the target angle of rotation so that the target angle of rotation is prevented from being increased. For example, a high torque generated by the electric machine and a jerky movement caused thereby, after overcoming an obstacle that leads to a reduction in the speed of the electric machine due to the associated steady-state torque acting on the electric machine, can be prevented.

Bevorzugt umfasst der erste Regler zur Bestimmung der Soll-Drehzahl ein Integrationsglied. Durch eine Integration (über die Zeit) der Vorgabe-Drehzahl bzw. der Differenz zwischen Vorgabe-Drehzahl und Aufzieh-Korrekturwert kann der Soll-Drehwinkel auf einfache Weise bestimmt werden. Dass ein Aufziehen bzw. Wind-Up des Soll-Drehwinkels unterbunden wird, heißt, dass eine unbeschränkte Abweichung des bestimmten Soll-Drehwinkels vom Ist-Drehwinkel unterbunden wird. Dazu erfolgt die Modifikation so, dass mit zunehmender Abweichung (eventuell nachdem eine gewisse Mindestabweichung erreicht ist) des Soll-Drehwinkels vom Ist-Drehwinkel der Soll-Drehwinkel (als Funktion der Zeit) nicht mehr in proportionaler Weise mit der Vorgabe-Drehzahl ansteigt, sondern weniger stark und letztendlich gegebenenfalls gar nicht mehr.The first controller for determining the setpoint speed preferably includes an integrator. The setpoint angle of rotation can be determined in a simple manner by integrating (over time) the preset speed or the difference between the preset speed and wind-up correction value. The fact that the setpoint rotation angle is prevented from winding up or winds up means that an unrestricted deviation of the specific setpoint rotation angle from the actual rotation angle is prevented. For this purpose, the modification is carried out in such a way that with increasing deviation (possibly after a certain minimum deviation has been reached) of the target angle of rotation from the actual angle of rotation, the target angle of rotation (as a function of time) no longer increases proportionally with the specified speed, but less strong and ultimately possibly not at all.

Weiter bevorzugt wird durch die proportionale Drehwinkelregelung ein unbeschränkter Drehzahl-Korrekturwert bestimmt, wobei der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert durch Beschränkung des unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwerts gebildet wird. Vorteil einer proportionalen Regelung (in der Drehzahl- und der Drehwinkelregelung) ist ein stetiges Regelverhalten, das im Vergleich zu anderen stetigen Reglern relativ schnell bzw. direkt erfolgt.More preferably, an unrestricted speed correction value is determined by the proportional angle of rotation control, the limited speed correction value being formed by limiting the unrestricted speed correction value. The advantage of proportional control (in speed and angle of rotation control) is continuous control behavior that is relatively quick and direct compared to other continuous controllers.

Weiter bevorzugt wird ein Aufzieh-Korrekturwert aus dem unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwert und dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert gebildet, insbesondere als Differenz zwischen dem unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwert und dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert oder als eine Funktion dieser Differenz; wobei der Aufzieh-Korrekturwert für die Modifikation der Bestimmung des Soll-Drehwinkels rückgekoppelt wird; wobei bevorzugt der Soll-Drehwinkel basierend auf der Differenz zwischen Vorgabe-Drehzahl und Aufzieh-Korrekturwert gebildet wird. Der unbeschränkte Drehzahl-Korrekturwert stellt eine Aussage über die Abweichung des Soll- vom Ist-Drehwinkel dar. Basierend auf diesem den Aufzieh-Korrekturwert zu bestimmen, ermöglicht also eine klar definierte Modifikation der Soll-Drehwinkel-Bestimmung.More preferably, a wind-up correction value is formed from the unlimited speed correction value and the limited speed correction value, in particular as the difference between the unlimited speed correction value and the limited speed correction value or as a function of this difference; wherein the wind-up correction value is fed back for modifying the determination of the target rotation angle; wherein the desired rotation angle is preferably formed based on the difference between the preset speed and wind-up correction value. The unrestricted speed correction value represents a statement about the deviation of the target from the actual angle of rotation. Determining the wind-up correction value based on this therefore enables a clearly defined modification of the target angle of rotation determination.

Bevorzugt wird gemäß einer zweiten Ausgestaltung des ersten Reglers der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert aus der Vorgabe-Drehzahl und der Ist-Drehzahl bestimmt; wobei der erste Regler einen beschränkten integrierenden Regler umfasst, der basierend auf Integralgrenzen beschränkt wird, die durch eine Integralgrenzen-Funktion bestimmt werden, so dass ein Aufziehen des Drehzahl-Korrekturwerts unterbunden wird. Dadurch, dass die Integralgrenzen durch die Integralgrenzen-Funktion bestimmt werden, also nicht konstant sind, können diese an jeweilig vorliegende Anforderungen, z.B. die Drehzahl-Anforderung und/oder das statische Drehmoment, dynamisch angepasst werden, so dass ein Aufziehen verhindert wird und gleichzeitig ein unerwünschtes Drehen durch ein statisches Drehmoment verhindert werden kann. Weiter bevorzugt ist die Integralgrenzen-Funktion eine Funktion von Vorgabe-Drehzahl und/oder eines Drehmoments der elektrischen Maschine und/oder weiteren Größen wie der aus dem Drehmoment adaptierten Hangneigung ist. Entsprechend umfasst vorzugsweise der erste Regler (zusätzlich zum integrierenden Regler) weiterhin einen beschränkten proportionalen Regler und/oder einen beschränkten differenzierenden Regler. Dadurch kann eine schnellere Regler-Nachführung erreicht werden.According to a second embodiment of the first controller, the limited speed correction value is preferably determined from the default speed and the actual speed; wherein the first controller comprises a constrained integrating controller constrained based on integral limits determined by an integral limit function such that the speed correction value is inhibited from mounting. Since the integral limits are determined by the integral limit function, i.e. they are not constant, they can be dynamically adapted to the respective requirements, e.g. the speed requirement and/or the static torque, so that an opening is prevented and at the same time a unwanted rotation can be prevented by a static torque. More preferably, the integral limit function is a function of the specified speed and/or a torque of the electrical machine and/or other variables such as the slope gradient adapted from the torque. Correspondingly, the first controller (in addition to the integrating controller) preferably further comprises a limited proportional controller and/or a limited derivative controller. This means that faster controller tracking can be achieved.

Vorzugsweise umfasst das Verfahren, dass eine angeforderte Drehzahl bestimmt wird; ein Drehmoment der elektrischen Maschine bestimmt wird; ein Korrekturfaktor bestimmt wird, der von dem Drehmoment und/oder von der angeforderten Drehzahl abhängig ist; und die Vorgabe-Drehzahl als Produkt des Korrekturfaktors mit der angeforderten Drehzahl gebildet wird; wobei bevorzugt der Korrekturfaktor im Intervall von 0 bis 1 liegt und mit zunehmendem Drehmoment und/oder abnehmender angeforderter Drehzahl abnimmt. Bei hohem äußeren Drehmoment kann so eine sanfte, ruckfreie Drehung bzw. ein sanftes, ruckfreies Anfahren erreicht werden. Selbstverständlich kann der Korrekturfaktor in äquivalenter Weise auch als Prozentwert oder ähnlich angegeben werden, dann liegt bevorzugt der Korrekturfaktor in einem Intervall, das dem vorstehend genannten Intervall von 0 bis 1 entspricht, also im Falle eines Prozentwerts im Intervall von 0 bis 100 %.Preferably, the method includes determining a requested speed; a torque of the electric machine is determined; a correction factor is determined which is dependent on the torque and/or the requested speed; and the target speed is formed as the product of the correction factor with the requested speed; wherein the correction factor preferably lies in the interval from 0 to 1 and decreases as the torque increases and/or the requested speed decreases. At high external torque ment, a gentle, jerk-free rotation or a gentle, jerk-free start can be achieved. Of course, the correction factor can also be specified in an equivalent manner as a percentage or similar, in which case the correction factor is preferably in an interval that corresponds to the above-mentioned interval from 0 to 1, i.e. in the case of a percentage in the interval from 0 to 100%.

Bevorzugt wird ein Benutzerschnittstellen-Signal erfasst und die angeforderte Drehzahl aus dem Benutzerschnittstellen-Signal bestimmt; wobei weiter bevorzugt der Korrekturfaktor vom Benutzerschnittstellen-Signal abhängig ist; wobei noch weiter bevorzugt der Korrekturfaktor mit abnehmendem Benutzerschnittstellen-Signal abnimmt. Durch Berücksichtigung der Höhe des Benutzerschnittstellen-Signals im Korrekturfaktor wird, bei kleinem Benutzerschnittstellen-Signal, eine langsame, durch den Bediener der Arbeitsmaschine genau zu steuernde Bewegung ermöglicht.Preferably, a user interface signal is detected and the requested speed is determined from the user interface signal; more preferably wherein the correction factor is dependent on the user interface signal; even more preferably, the correction factor decreases as the user interface signal decreases. By taking into account the level of the user interface signal in the correction factor, a slow movement that can be precisely controlled by the operator of the working machine is made possible when the user interface signal is small.

Vorzugsweise umfasst der zweite Regler eine proportionale Drehzahlregelung. Weiter bevorzugt erfolgt die Drehzahlregelung ausschließlich durch einen proportionalen Drehzahlregler. Anders gesagt erfolgt die Regelung der Drehzahl der elektrischen Maschine im zweiten Regler durch einen sogenannten P-Regler. Die Stellgröße (Drehmoment, erzeugt durch entsprechende Ansteuerung der Inverter) ist also proportional zur Differenz zwischen aktueller Drehzahl (Ist-Drehzahl) und Soll-Drehzahl. Dies erfolgt entsprechend einem vorgegebenen Proportionalitätsfaktor (P-Verstärkung [Nm/rpm]).Preferably, the second controller includes a proportional speed controller. More preferably, the speed control is carried out exclusively by a proportional speed controller. In other words, the speed of the electric machine is controlled in the second controller by a so-called P controller. The manipulated variable (torque, generated by appropriate control of the inverter) is therefore proportional to the difference between the current speed (actual speed) and the target speed. This is done according to a predetermined proportionality factor (P gain [Nm/rpm]).

Bevorzugt wird, wenn die Soll-Drehzahl gleich Null ist oder innerhalb vorgegebener Toleranzen gleich Null ist und wenn der Betrag des Drehmoments der elektrischen Maschine ein vorgegebenes Mindestmoment übersteigt, der Soll-Drehzahl eine oszillierende Drehzahl, insbesondere eine um Null oszillierende Drehzahl, überlagert; wobei eine Höhe und eine Periodendauer der oszillierenden Drehzahl so bestimmt sind, dass das Produkt aus Höhe und halber Periodendauer einem vorgegebenen Drehwinkelbereich entspricht; wobei der Drehwinkelbereich bevorzugt so vorgegeben ist, dass dieser einer vorgegebenen Anzahl von Strängen der elektrischen Maschine entspricht. Weiter bevorzugt wird gegebenenfalls das bestimmte Drehmoment um den Effekt der oszillierenden Drehzahl korrigiert. Dadurch kann eine hohe Belastung eines einzelnen Strangs (Wicklung) der elektrischen Maschine vermieden werden, da eine kleine Hin- und Herbewegung über mehrere Stränge erzeugt wird. Durch die Korrektur des bestimmten Drehmoments, das zur Bestimmung des Korrekturfaktors verwendet wird, bleibt diese Oszillation im Korrekturfaktor und damit auch in der Vorgabe-Drehzahl unberücksichtigt.It is preferable if the target speed is equal to zero or is equal to zero within predetermined tolerances and if the magnitude of the torque of the electrical machine exceeds a predetermined minimum torque, an oscillating speed, in particular a speed oscillating around zero, is superimposed on the desired speed; wherein a level and a period of the oscillating speed are determined such that the product of the level and half the period corresponds to a predetermined angle of rotation range; wherein the angle of rotation range is preferably specified such that it corresponds to a specified number of strands of the electrical machine. More preferably, the torque determined is optionally corrected for the effect of the oscillating speed. This avoids a high load on a single strand (winding) of the electrical machine, since a small reciprocating movement is generated over several strands. By correcting the specific torque that is used to determine the correction factor, this oscillation is not taken into account in the correction factor and thus also in the default speed.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer Arbeitsmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen oder dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren mit Ausnahme der vom zweiten Regler durchgeführten Schritte durchzuführen.A computing unit according to the invention, e.g. a control unit of a working machine, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention or is set up to carry out a method according to the invention with the exception of the steps carried out by the second controller.

Eine erfindungsgemäße Arbeitsmaschine umfasst eine elektrische Maschine, die eine Achse oder ein drehbares Element der Arbeitsmaschine antreibt, und eine Recheneinheit die dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren mit Ausnahme der vom zweiten Regler durchgeführten Schritte durchzuführen; wobei die elektrische Maschine eine Reglungseinheit umfasst, der dazu eingerichtet ist, die vom zweiten Regler durchgeführten Schritte durchzuführen. Die Reglungseinheit der elektrischen Maschine kann insbesondere in einer Inverter-Ansteuerung integriert sein. Diese Ausführung ermöglicht die Verwendung von elektrischen Maschinen, die bereits eine Inverter-Ansteuerung mit einer Reglungseinheit aufweisen, die einfache Regelungsmöglichkeiten bereitstellt.A working machine according to the invention comprises an electrical machine that drives an axle or a rotatable element of the working machine, and a computing unit that is set up to carry out a method according to the invention with the exception of the steps carried out by the second controller; wherein the electrical machine comprises a control unit which is set up to carry out the steps carried out by the second controller. The control unit of the electrical machine can in particular be integrated in an inverter control. This design allows the use of electrical machines that already have an inverter drive with a control unit that provides simple control options.

Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte oder zur Durchführung aller Verfahrensschritte mit Ausnahme der der vom zweiten Regler durchgeführten Schritte durchzuführen ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for carrying out all method steps or for carrying out all method steps with the exception of the steps carried out by the second controller is advantageous, since this causes particularly low costs, in particular if an executing control unit is still responsible for other tasks is used and is therefore available anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and refinements of the invention result from the description and the attached drawing.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those still to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is shown schematically in the drawing using exemplary embodiments and is described in detail below with reference to the drawing.

Figurenlistecharacter list

  • 1 zeigt eine Reglerstruktur gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung; 1 Figure 12 shows a controller structure according to a preferred embodiment of the invention;
  • 2 zeigt eine weitere bevorzugte Ausführungsform für den ersten Regler; 2 shows a further preferred embodiment for the first controller;
  • 3 zeigt ein Ablaufdiagramm gemäß einer bevorzugten Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben einer elektrischen Maschine; und 3 shows a flow chart according to a preferred embodiment of a method according to the invention for operating an electrical machine; and
  • 4 zeigt beispielhaft eine Arbeitsmaschine, nämlich einen mobilen Bagger, in der die Erfindung implementiert werden kann. 4 shows an example of a working machine, namely a mobile excavator, in which the invention can be implemented.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing

1 zeigt eine Reglerstruktur, die ein Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine 2, d.h. eines elektrischen Motors oder einer elektrischen Maschine, die sowohl motorisch als auch generatorisch betreibbar ist, gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verwirklicht. Der elektrische Maschine 2 kann Teil eines nicht weiter dargestellten (rein) elektrischen Antriebs einer Arbeitsmaschine, insbesondere einer Arbeitsmaschine und/oder eines Fahrzeugs, oder eines Teils einer solchen Arbeitsmaschine sein. Der elektrische Antrieb kann beispielsweise ein Fahrantrieb einer mobilen Arbeitsmaschine (Bagger, Radlader, o.Ä.) oder eines Elektroautos sein. Ebenso könnte der elektrische Antrieb ein Drehwerk eines Baggers antreiben. Auch ein Hubantrieb ist denkbar, z.B. eines Krans oder eines Auslegers eines Baggers oder Radladers. Der elektrische Maschine 2 kann über ein Getriebe mit der letztendlich angetriebenen Achse (z.B. eine Achse, an der Räder eines Fahrzeugs montiert sind) bzw. dem letztendlich angetriebenen Element (z.B. ein Drehwerk eines Baggers bzw. der Aufbau des Baggers, der durch das Drehwerk gedreht wird) gekoppelt sein. Bei Arbeitsmaschinen wird aufgrund der hohen zu bewegenden Lasten durch das Getriebe typischerweise ein hohes Übersetzungsverhältnis realisiert; z.B. kann eine Umdrehung der letztendlich angetriebenen Achse bzw. des letztendlich angetriebenen Elements 100 oder mehr Umdrehungen der elektrischen Maschine entsprechen. 1 shows a controller structure that implements a method for operating an electrical machine 2, ie an electrical motor or an electrical machine that can be operated both as a motor and as a generator, according to a preferred embodiment of the invention. The electric machine 2 can be part of a (purely) electric drive (not shown in more detail) of a working machine, in particular a working machine and/or a vehicle, or part of such a working machine. The electric drive can, for example, be a travel drive of a mobile work machine (excavator, wheel loader, etc.) or an electric car. Likewise, the electric drive could drive a slewing gear of an excavator. A lifting drive is also conceivable, for example a crane or a boom of an excavator or wheel loader. The electric machine 2 can be connected to the final driven axle (e.g. an axle on which wheels of a vehicle are mounted) or the final driven element (e.g. a slewing gear of an excavator or the structure of the excavator rotated by the slewing gear) via a gearbox will) be paired. In working machines, a high transmission ratio is typically implemented due to the high loads to be moved by the transmission; For example, one revolution of the axle that is ultimately driven or of the element that is ultimately driven can correspond to 100 or more revolutions of the electrical machine.

Eine aktuelle Drehzahl bzw. Ist-Drehzahl n_i der elektrischen Maschine 2 wird erfasst. Falls ein drehbares Element (insbesondere eine Achse) der Arbeitsmaschine über ein Getriebe angetrieben wird, kann auch die Drehzahl dieses drehbaren Elements (insbesondere der Achse) erfasst werden und mittels des Getriebe-Übersetzungsverhältnisses in die Drehzahl der elektrischen Maschine umgerechnet werden. Ebenso wird ein aktueller Drehwinkel bzw. ein Ist-Drehwinkel α_i der elektrischen Maschine 2 erfasst.A current speed or actual speed n_i of the electrical machine 2 is recorded. If a rotatable element (in particular an axle) of the work machine is driven via a gearbox, the speed of this rotatable element (in particular the axle) can also be detected and converted into the speed of the electric machine using the gearbox transmission ratio. A current angle of rotation or an actual angle of rotation α_i of the electrical machine 2 is also recorded.

Die elektrische Maschine 2 kann, gegebenenfalls über das Getriebe, mit einem äußeren (statischem) Drehmoment M_s belastet sein. Dieses kann durch die auf die Arbeitsmaschine oder Teile davon wirkende Schwerkraft bedingt sein, z.B. wirkt bei einem an einem Hang stehenden Fahrzeug die Hangabtriebskraft als Drehmoment auf eine elektrische Maschine des Fahrantriebs (offensichtlich abhängig von der Winkelstellung des Fahrzeugs relativ zum Hang), oder bei einem an einem Hang stehenden Bagger durch den Ausleger bedingt ein Drehmoment auf eine elektrische Maschine des Drehwerks (wieder abhängig vom Winkel des Auslegers relativ zum Hand), oder bei einem Kran durch die zu hebende Last ein Drehmoment auf eine elektrische Maschine des Hubantriebs.The electrical machine 2 can be loaded with an external (static) torque M_s, possibly via the transmission. This can be caused by the force of gravity acting on the working machine or parts of it, e.g. when the vehicle is parked on a slope, the downhill force acts as a torque on an electric machine of the travel drive (obviously dependent on the angular position of the vehicle relative to the slope), or with a excavators standing on a slope due to the boom causes a torque on an electric machine of the slewing gear (again depending on the angle of the boom relative to the hand), or with a crane due to the load to be lifted a torque on an electric machine of the hoist drive.

Die Stränge bzw. Wicklungen der elektrischen Maschine werden über Leitungen 4 mit elektrischem Strom versorgt, wobei die Steuerung der elektrischen Ströme mit nicht weiter dargestellten Invertern bzw. Schaltelementen erfolgt. Die elektrische Maschine wird also über die Inverter angesteuert. Die Inverter sind hier beispielsweise Teil eines Drehzahl-Reglers 6. Eine bestimmte Ansteuerung, d.h. bestimmten Strömen durch die Stränge der elektrischen Maschine, entspricht ein bestimmtes Drehmoment M_e der elektrischen Maschine 2, d.h. ein von der elektrischen Maschine erzeugtes Drehmoment M_e, das als Stellgröße des Drehzahl-Reglers 6 angesehen werden kann.The strands or windings of the electrical machine are supplied with electrical current via lines 4, the electrical currents being controlled with inverters or switching elements, which are not shown in any more detail. The electrical machine is therefore controlled via the inverter. The inverters are here, for example, part of a speed controller 6. A specific control, i.e. specific currents through the strands of the electrical machine, corresponds to a specific torque M_e of the electrical machine 2, i.e. a torque M_e generated by the electrical machine, which is used as a manipulated variable of the Speed controller 6 can be viewed.

Der Drehzahl-Regler 6 (der z.B. Teil des Inverters bzw. dessen Steuerung ist) ist dazu eingerichtet, die Drehzahl n_i der elektrischen Maschine 2 so zu regeln, dass diese einer vorgegebenen Soll-Drehzahl n_s entspricht, d.h. die Drehzahl der elektrischen Maschine wird auf die Soll-Drehzahl eingeregelt. Bevorzugt umfasst der Drehzahl-Regler 6 dazu einen proportionalen Regler (P-Regler, P-Glied, Übertragungsfunktion G(s) = konstant). Weiter bevorzugt ist der Drehzahl-Regler ein proportionaler Regler. Ein P-Regler ist bekanntermaßen ein Regler, bei dem die Stellgröße (hier Drehmoment M_e) proportional zur Differenz zwischen der Führungsgröße (hier Soll-Drehzahl n_s) und der Regelgröße (hier Ist-Drehzahl n_i) bestimmt wird. Die Differenz zwischen Soll-Drehzahl und Ist-Drehzahl wird also mit einer Konstante multipliziert, um die Stellgröße zu erhalten: M_e = P (n_i - n_s), wobei P ein konstanter Verstärkungsfaktor mit Einheit Nm/rpm ist (Nm = Newtonmeter, rpm = Umdrehungen je Minute).The speed controller 6 (which is e.g. part of the inverter or its controller) is set up to regulate the speed n_i of the electrical machine 2 in such a way that it corresponds to a specified target speed n_s, i.e. the speed of the electrical machine is increased the target speed is regulated. For this purpose, the speed controller 6 preferably includes a proportional controller (P controller, P element, transfer function G(s)=constant). More preferably, the speed controller is a proportional controller. As is known, a P controller is a controller in which the manipulated variable (here torque M_e) is determined proportionally to the difference between the command variable (here setpoint speed n_s) and the controlled variable (here actual speed n_i). The difference between the target speed and the actual speed is therefore multiplied by a constant to obtain the manipulated variable: M_e = P (n_i - n_s), where P is a constant amplification factor with the unit Nm/rpm (Nm = Newton meter, rpm = revolutions per minute).

Der Drehzahl-Regler 6 ist Teil einer kaskadierten Regelung und stellt dabei einen inneren Regler bzw. Folgeregler - im Rahmen dieser Anmeldung auch als zweiter Regler bezeichnet, oder zumindest einen Teil davon, dar. Die Soll-Drehzahl n_s wird durch einen äußeren Regler 5 bzw. Führungsregler - im Rahmen dieser Anmeldung auch als erster Regler bezeichnet - bestimmt.The speed controller 6 is part of a cascaded control and represents an internal controller or slave controller - also referred to as a second controller within the scope of this application, or at least a part of it. The setpoint speed n_s is set by an external controller 5 or .Master Controller - also referred to as the first controller in the context of this application.

Der erste Regler (Führungsregler) bestimmt die Soll-Drehzahl n_s basierend auf einer Vorgabe-Drehzahl n_v, d.h. auf einem vorgegebenen Wert, den die Drehzahl der elektrischen Maschine einnehmen soll. Diese Vorgabe-Drehzahl kann einer angeforderten Drehzahl gleichen. Bevorzugt ist auch eine Vorverarbeitung der angeforderten Drehzahl möglich. Die angeforderte Drehzahl n_a kann aus einem Eingangssignal S, das z.B. das Ausgangssignal einer Benutzerschnittstelle (Mensch-Maschine-Schnittstelle) oder ein Steuersignal eines Maschinensteuergeräts (etwa bei einer zumindest teilweise automatisch gesteuerten Arbeitsmaschine) ist, erhalten werden. Eine Benutzerschnittstelle kann bei einem Bagger etwa ein Joystick, mit dem das Drehwerk bedient wird, sein. Im einfachsten Fall wird also das Eingangssignal direkt in eine angeforderte Drehzahl umgesetzt (entsprechend einer Kodierung des Eingangssignals), die dann als Vorgabe-Drehzahl verwendet wird. Im bevorzugten Fall, der in 1 gezeigt ist, findet eine Vorverarbeitung statt, die eine Änderung der angeforderten Drehzahl, die vom Drehmoment der elektrische Maschine und vom Eingangssignal abhängig sein kann, und/oder eine Filterung des Eingangssignals umfassen kann; auf diesen Fall wird weiter unten eingegangen.The first controller (master controller) determines the setpoint speed n_s based on a default speed n_v, ie on a default value that the speed of the electrical machine should assume. This default speed may equal a requested speed. A pre-processing of the requested speed is preferably also possible. The requested speed n_a can be obtained from an input signal S, which is, for example, the output signal of a user interface (man-machine interface) or a control signal of a machine control device (for example in the case of an at least partially automatically controlled working machine). In the case of an excavator, a user interface can be a joystick, for example, which is used to operate the slewing gear. In the simplest case, the input signal is converted directly into a requested speed (corresponding to a coding of the input signal), which is then used as the default speed. In the preferred case, the in 1 is shown, a pre-processing takes place, which can include a change in the requested speed, which can be dependent on the torque of the electric machine and on the input signal, and/or a filtering of the input signal; this case is dealt with below.

Im ersten Regler wird die Soll-Drehzahl n_s bestimmt, wobei durch eine Winkelregelung ein beschränkter Drehzahl-Korrekturwert Δn_l bestimmt und zur Vorgabe-Drehzahl n_v addiert bzw. von dieser subtrahiert wird. Die Winkelregelung bestimmt dabei den beschränkten Drehzahl-Korrekturwert Δn_l basierend auf einem Soll-Drehwinkel α_s und dem aktuellen Drehwinkel α_i der elektrischen Maschine. Der Soll-Drehwinkel α_s wird durch ein Integrationsglied 10 aus der Vorgabe-Drehzahl n_v bestimmt, wobei diese Bestimmung modifiziert wird, um ein Aufziehen des Soll-Drehwinkels α_s zu verhindern. Bei dieser Modifikation wird von der Drehwinkelregelung ein Aufzieh-Korrekturwert Δn_v bestimmt, der rückgekoppelt wird, um die Integration der Vorgabe-Drehzahl zu modifizieren. Der Soll-Drehwinkel α_s wird also durch Aufintegrieren der um den Aufzieh-Korrekturwert Δn_v korrigierten Vorgabe-Drehzahl n_v mittels des Integrationsglieds 10 erhalten.The setpoint speed n_s is determined in the first controller, with a limited speed correction value Δn_l being determined by angle control and being added to or subtracted from the default speed n_v. The angle control determines the limited speed correction value Δn_l based on a target angle of rotation α_s and the current angle of rotation α_i of the electrical machine. The setpoint rotation angle α_s is determined by an integrator 10 from the preset speed n_v, this determination being modified in order to prevent the setpoint rotation angle α_s from being increased. With this modification, the angle of rotation control determines a wind-up correction value Δn_v, which is fed back in order to modify the integration of the specified speed. The setpoint rotation angle α_s is thus obtained by integrating the preset speed n_v corrected by the wind-up correction value Δn_v by means of the integrator 10 .

Die Winkelregelung umfasst einen Winkelregler 8, der dazu eingerichtet ist, den beschränkten Drehzahl-Korrekturwert Δn_l zu bestimmen. Der Winkelregler 8 ist als proportionaler Regler (P-Regler) realisiert, der einen unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwert Δn_u aus dem Soll-Drehwinkel α_s und dem Ist-Drehwinkel α_i bestimmt, d.h. der unbeschränkte Drehzahl-Korrekturwert Δn_u ist proportional zur Differenz (α_s - α_i) zwischen Soll-Drehwinkel und Ist-Drehwinkel, unter Verwendung einer vorgegebenen Proportionalitätskonstante. Aus dem unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwert Δn_u wird durch den Winkelreger 8 der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert Δn_l abgeleitet.The angle control includes an angle controller 8, which is set up to determine the limited speed correction value Δn_l. The angle controller 8 is implemented as a proportional controller (P controller) which determines an unlimited speed correction value Δn_u from the target angle of rotation α_s and the actual angle of rotation α_i, i.e. the unlimited speed correction value Δn_u is proportional to the difference (α_s - α_i ) between target rotation angle and actual rotation angle, using a predetermined constant of proportionality. The limited speed correction value Δn_l is derived by the angle controller 8 from the unrestricted speed correction value Δn_u.

Dies kann z.B. erfolgen, in dem der beschränkte gleich dem unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwert ist, wenn der unbeschränkte Drehzahl-Korrekturwert innerhalb vorgegebener unterer und oberer Grenzen Gu, Go liegt, und den Wert der unteren bzw. der oberen Grenze annimmt, wenn der unbeschränkte Drehzahl-Korrekturwert unter der unteren Grenze oder über der oberen Grenze liegt: Δn_I = Δn_u, wenn Gu ≤ Δn_u ≤ Go; Δn_l = Gu, wenn Δn_u < Gu; Δn_l = Go, wenn Δn_u > Go (wobei Gu < 0 < Go gelten sollte). Positive und negative Drehzahlen entsprechen den beiden Drehrichtungen der elektrischen Maschine. Die Grenzen aus der P-Verstärkung des Drehzahlreglers und dem gewünschten maximalen / bzw. minimalen Moment abgeleitet werden. Wenn z.B. die P-Verstärkung 100 Nm/rpm beträgt und die Limitierung 10 rpm beträgt, so ist das Moment auf 1000 Nm begrenzt (genauer das Moment bis zu dem die Soll-Drehzahl erreicht wird). Selbstverständlich sind im Rahmen der Erfindung auch andere Abbildungen des unbeschränkten auf den beschränkten Drehzahl-Korrekturwert möglich.This can be done, for example, in which the constrained speed correction value is equal to the unconstrained speed correction value when the unconstrained speed correction value is within predetermined lower and upper limits G u , G o , and assumes the value of the lower and upper limits, respectively, when the unrestricted speed correction value is below the lower limit or above the upper limit: Δn_I = Δn_u if G u ≤ Δn_u ≤ G o ; Δn_l = G u , if Δn_u < G u ; Δn_l = G o if Δn_u > G o (where G u < 0 < G o should hold). Positive and negative speeds correspond to the two directions of rotation of the electric machine. The limits can be derived from the P gain of the speed controller and the desired maximum/minimum torque. For example, if the P gain is 100 Nm/rpm and the limitation is 10 rpm, the torque is limited to 1000 Nm (more precisely, the torque up to which the target speed is reached). Of course, within the scope of the invention, other mappings from the unrestricted to the restricted speed correction value are also possible.

Der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert wird zur Vorgabe-Drehzahl addiert, um die Soll-Drehzahl zu erhalten: n_s = n_v + Δn_l. Der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert wird so bestimmt, dass eine Abweichung des Ist-Drehwinkels α_i vom Soll-Drehwinkel α_s verringert wird.The limited speed correction value is added to the target speed to obtain the target speed: n_s = n_v + Δn_l. The limited speed correction value is determined in such a way that a deviation of the actual angle of rotation α_i from the setpoint angle of rotation α_s is reduced.

Der Soll-Drehwinkel α_s wird basierend auf der Vorgabe-Drehzahl n_v mittels Integration (über die Zeit) bestimmt. Diese Integration wird mittels einer Rückkopplung von der Winkelregelung modifiziert, so dass eine unbeschränkte Abweichung des Soll-Drehwinkels vom Ist-Drehwinkel verhindert wird. Anders gesagt wird ein Aufziehen des Soll-Drehwinkels unterbunden, das beim Drehwerk eines Baggers etwa auftreten könnte, wenn der Ausleger des Baggers bei einer Drehbewegung gegen ein Hindernis stößt. Ein Aufziehen sollte verhindert werden, um ein Übersteuern bzw. Überschwingen der Regelung zu vermeiden. Dass die Abweichung des Soll-Drehwinkels vom Ist-Drehwinkel nicht beliebig groß werden kann, führt aufgrund der proportionalen Abhängigkeit im Winkelregler 8 implizit auch dazu, dass der unbeschränkte Drehzahl-Korrekturwert nicht beliebig groß werden kann, d.h. „unbeschränkt“ bezieht sich auf die Bestimmung im Winkelregler 8.The target angle of rotation α_s is determined based on the default speed n_v by means of integration (over time). This integration is modified by means of feedback from the angle control, so that an unrestricted deviation of the target angle of rotation from the actual angle of rotation is prevented. In other words, the target rotation angle is prevented from being raised, which could occur in the slewing gear of an excavator, for example, if the boom of the excavator hits an obstacle during a rotary movement. Winding up should be prevented in order to avoid oversteering or overshooting of the control. The fact that the deviation of the target angle of rotation from the actual angle of rotation cannot be arbitrarily large also implicitly means, due to the proportional dependency in angle controller 8, that the unlimited speed correction value cannot be arbitrarily large, i.e. “unlimited” refers to the determination in the angle controller 8.

In der dargestellten Ausführungsform wird durch Subtraktion des beschränkten Drehzahl-Korrekturwerts vom unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwert der Aufzieh-Korrekturwert Δn_v bestimmt, der vor der Integration von der Vorgabe-Drehzahl n_v abgezogen wird. Die Integration erfolgt anschließend durch das Integrationsglied 10 (I-Regler, I-Glied, Übertagungsfunktion G(s) ~ 1/s). Es gilt also: n_s = ∫ n_v - Δn_v, mit Δn_v = Δn_u - Δn_l. Mit zunehmender Abweichung der Ist-Drehzahl von der Soll-Drehzahl erfolgt also eine zunehmende Korrektur der Vorgabe-Drehzahl vor der Integration, bis der Aufzieh-Korrekturwert gleich der Vorgabe-Drehzahl ist und somit kein weiteres Aufziehen erfolgt. Auch hier sind andere Modifikationen über eine Rückkopplung denkbar, um ein Aufziehen zu verhindern.In the illustrated embodiment, by subtracting the constrained speed correction value from the unconstrained speed correction ture value of the pull-up correction value Δn_v is determined, which is subtracted from the default speed n_v before integration. The integration is then carried out by the integration element 10 (I controller, I element, transfer function G(s)˜1/s). The following therefore applies: n_s = ∫ n_v - Δn_v, with Δn_v = Δn_u - Δn_l. With increasing deviation of the actual speed from the target speed, there is an increasing correction of the default speed before the integration, until the wind-up correction value is equal to the default speed and thus no further wind-up takes place. Here, too, other modifications via feedback are conceivable in order to prevent wind-up.

Statt dem Ist-Drehwinkel α_i kann auch die Ist-Drehzahl n_i zum ersten Regler bzw. zur Winkelregelung bzw. zum Winkelregler zurückgeführt werden (in 1 nicht dargestellt). In diesem Fall kann der beschränke Drehzahl-Korrekturwert Δn_l aus der Vorgabe-Drehzahl n_v und der Ist-Drehzahl n_i bestimmt werden. Auch Kombinationen (sowohl Ist-Drehwinkel α_i als auch Ist-Drehzahl n_i werden zum ersten Regler zurückgeführt, um den beschränken Drehzahl-Korrekturwert Δn_l zu bestimmen) sind möglich.Instead of the actual angle of rotation α_i, the actual speed n_i can also be fed back to the first controller or to the angle controller or to the angle controller (in 1 not shown). In this case, the limited speed correction value Δn_l can be determined from the default speed n_v and the actual speed n_i. Combinations (both the actual angle of rotation α_i and the actual speed n_i are fed back to the first controller in order to determine the limited speed correction value Δn_l) are possible.

Die in 1 dargestellte Reglerstruktur umfasst weiterhin bevorzugt eine Vorverarbeitung des Eingangssignals S bzw. der angeforderten Drehzahl n_a. Dies kann einerseits eine Filterung des Eingangssignals S durch ein Filtermodul 12 sein, um aus dem Eingangssignal die angeforderte Drehzahl n_a zu erhalten. Die Filterung kann z.B. in einer Glättung des Eingangssignals bestehen, und/oder darin, das möglicherweise unbeschränkte Eingangssignal auf einen beschränkten Drehzahl-Bereich abzubilden.In the 1 The controller structure shown also preferably includes pre-processing of the input signal S or the requested speed n_a. On the one hand, this can be filtering of the input signal S by a filter module 12 in order to obtain the requested speed n_a from the input signal. The filtering can consist, for example, of smoothing the input signal and/or of mapping the possibly unrestricted input signal to a limited speed range.

Die Vorverarbeitung kann andererseits eine Sensitivitätskorrektur der angeforderten Drehzahl umfassen. Dazu ist ein Sensitivitätsmodul 14 vorgesehen, das als Eingangswerte das rückgeführte Drehmoment M_r der elektrischen Maschine und, vorzugsweise, das Eingangssignal S (in der Figur dargestellt) oder die angeforderte Drehzahl n_a (in der Figur nicht dargestellt) empfängt bzw. erhält. Basierend auf dem rückgeführte Drehmoment M_r und, gegebenenfalls, auf dem Eingangssignal S oder der angeforderten Drehzahl n_a wird durch das Sensitivitätsmodul ein Korrekturfaktor F bestimmt, der mit der angeforderten Drehzahl multipliziert wird, um die Vorgabe-Drehzahl zu erhalten: n_v = F · n_a. Vorzugsweise ist der Korrekturfaktor F eine reelle Zahl im Intervall [0; 1], d.h. ein Reduktionsfaktor. Dabei gilt bevorzugt, dass mit zunehmendem Drehmoment M und, gegebenenfalls, mit abnehmenden Eingangssignal S (oder abnehmender angeforderter Drehzahl n_a) der Korrekturfaktor F abnimmt. Im Grenzfall eines hohen Drehmoments bei kleinem Eingangssignal kann der Reduktionsfaktor gegen Null gehen, so dass die Vorgabe-Drehzahl auf einen sehr geringen Wert korrigiert wird, d.h. bei hoher Last (äußeres Drehmoment M_a) erfolgt eine „sanfte“ Bewegung es wird eine Momentenbegrenzung realisiert. Im Prinzip sind aber auch Werte für den Korrekturfaktor größer als eins denkbar, etwa bei sehr geringer Last und großem Eingangssignal, um eine schnelle Bewegung zu ermöglichen.On the other hand, the pre-processing can include a sensitivity correction of the requested speed. A sensitivity module 14 is provided for this purpose, which receives or receives the returned torque M_r of the electrical machine and, preferably, the input signal S (shown in the figure) or the requested speed n_a (not shown in the figure) as input values. Based on the feedback torque M_r and, if necessary, on the input signal S or the requested speed n_a, the sensitivity module determines a correction factor F, which is multiplied by the requested speed to obtain the default speed: n_v = F n_a. Preferably, the correction factor F is a real number in the interval [0; 1], i.e. a reduction factor. In this case, it is preferable for the correction factor F to decrease as the torque M increases and, if necessary, as the input signal S decreases (or the requested speed n_a decreases). In the extreme case of a high torque with a small input signal, the reduction factor can approach zero, so that the specified speed is corrected to a very low value, i.e. with a high load (external torque M_a) there is a "smooth" movement and a torque limitation is implemented. In principle, however, values for the correction factor greater than one are also conceivable, for example with a very low load and a large input signal, in order to enable fast movement.

Weiterhin, unabhängig von der Vorverarbeitung, kann bevorzugt die Soll-Drehzahl mit einer oszillierenden Drehzahl n_o überlagert werden, wobei diese Überlagerung nur dann erfolgt, wenn die Soll-Drehzahl n_s gleich Null ist oder innerhalb vorgegebener Toleranzen gleich Null ist und wenn das erzeugte Drehmoment M_e der elektrischen Maschine ein vorbestimmtes Mindestdrehmoment übersteigt. Bei hoher Last, d.h. hohem äußeren Drehmoment M_a und verschwindender Soll-Drehzahl, wenn die elektrische Maschine also nicht rotiert, besteht das Problem, dass bestimmte Stränge (Wicklungen) der elektrischen Maschine stark belastet werden, also ein dauerhaft hoher Strom durch bestimmte Stränge fließt, der insbesondere zu einem starken Erwärmen dieser Stränge führen kann. Indem eine oszillierende Drehzahl überlagert wird, kann eine kleine Hin- und Herdrehung erzeugt werden, die dazu führt, dass die Belastung über mehrere, z.B. zwei oder drei, Stränge verteilt wird, so dass einzelne Stränge nicht übermäßig stark belastet werden. Bei einer elektrischen Maschine mit 6 Strängen, etwa in 2x3-Anordnung, entspricht bei einem Übersetzungsverhältnis von beispielsweise 200 ein Winkelabstand zwischen zwei Strängen lediglich einem Winkel der bewegten Achse von 0,3° = 60°/200. Die Bewegung ist also sehr klein und stört in vielen Situationen nicht. Allerdings ist die Überlagerung mit einer oszillierenden Drehzahl vorzugsweise zumindest zeitweise deaktivierbar. So können Gefährdungen vermieden werden, etwa für einen Arbeiter, der sich in der Nähe einer scheinbar stillstehenden Baggerschaufel aufhält.Furthermore, independently of the pre-processing, the setpoint speed can preferably be overlaid with an oscillating speed n_o, with this overlay only taking place if the setpoint speed n_s is equal to zero or is equal to zero within specified tolerances and if the generated torque M_e of the electric machine exceeds a predetermined minimum torque. With a high load, i.e. high external torque M_a and a negligible setpoint speed, i.e. when the electric machine is not rotating, there is the problem that certain strands (windings) of the electric machine are heavily loaded, i.e. a permanently high current flows through certain strands, which can lead in particular to strong heating of these strands. By superimposing an oscillating speed, a small reciprocating rotation can be generated, which results in the load being distributed over several, for example two or three, strands, so that individual strands are not overly stressed. In an electrical machine with 6 strands, for example in a 2×3 arrangement, with a transmission ratio of 200, for example, an angular distance between two strands corresponds to an angle of the moving axis of only 0.3°=60°/200. The movement is therefore very small and does not interfere in many situations. However, the superimposition with an oscillating speed can preferably be deactivated at least temporarily. In this way, hazards can be avoided, for example for a worker who is near an apparently stationary excavator shovel.

Frequenz bzw. Periodendauer und Höhe der oszillierenden Drehzahl werden dabei bevorzugt so vorgegeben, dass die damit erzeugte Drehung der elektrischen Maschine, d.h. der Welle der elektrischen Maschine, einen Winkelbereich überstreicht, der einigen, insbesondere zwei oder drei, Strängen der elektrischen Maschine entspricht. Im vorhergehenden Beispiel war der Winkelbereich 60°, entsprechend zwei Strängen.The frequency or period and level of the oscillating speed are preferably specified in such a way that the rotation of the electrical machine, i.e. the shaft of the electrical machine, thus generated covers an angular range that corresponds to a few, in particular two or three, strands of the electrical machine. In the previous example, the angular range was 60°, corresponding to two strands.

Falls im Rahmen einer Vorverarbeitung ein Korrekturfaktor F basierend auf dem rückgeführten -Drehmoment M_r der elektrischen Maschine bestimmt wird, wird das erfasste erzeugte Drehmoment M_e der elektrischen Maschine um das aus der überlagerten oszillierenden Drehzahl resultierende oszillierende Drehmoment M_o korrigiert, um das an das Sensitivitätsmodul 14 rückgeführte Drehmoment M_r zu erhalten: M_r = M_e - M_o. Wenn der Drehzahlregler 6 eine proportionale Regelung implementiert, kann das oszillierende Drehmoment aus der oszillierenden Drehzahl einfach mittels des Verstärkungsfaktors P bestimmt werden. If a correction factor F is determined based on the returned torque M_r of the electrical machine as part of pre-processing, the detected torque M_e generated by the electrical machine is corrected by the oscillating torque M_o resulting from the superimposed oscillating speed in order to to obtain the torque M_r fed back to the sensitivity module 14: M_r=M_e−M_o. If the speed controller 6 implements proportional control, the oscillating torque can be determined from the oscillating speed simply by means of the gain factor P.

Für die Überlagerung mit der oszillierenden Drehzahl und die Drehmomentkorrektur kann ein Überlagerungsmodul 16 vorgesehen sein. Findet keine Überlagerung mit einer oszillierenden Drehzahl statt, ist das rückgeführte Drehmoment M_r gleich dem erzeugten Drehmoment M_e.A superimposition module 16 can be provided for the superimposition of the oscillating rotational speed and the torque correction. If there is no superposition with an oscillating speed, the returned torque M_r is equal to the generated torque M_e.

Statt die Soll-Drehzahl mit einer oszillierenden Drehzahl zu überlagern, ist auch denkbar, das durch den Drehzahlregler als Stellgröße bestimmte Drehmoment mit einem oszillierenden Drehmoment zu überlagern.Instead of superimposing an oscillating rotational speed on the setpoint rotational speed, it is also conceivable to superimpose an oscillating torque on the torque determined as a manipulated variable by the rotational speed controller.

2 zeigt eine weitere mögliche Ausführung des ersten Reglers. Dieser alternative erste Regler 50 kann statt des ersten Reglers 5 in der 1 verwendet werden. Im Unterschied zum Regler 5 der 1 erfolgt die Regelung basierend auf der Ist-Drehzahl n_i statt dem Ist-Drehwinkel α_i (aktueller Drehwinkel, der statt dem Ist-Drehwinkel α_i zum ersten Regler 50 zurückgeführt wird). Abgesehen davon kann der erste Regler 50 der 2 statt des ersten Reglers 5 der 1 ohne weitere Änderungen in der in 1 gezeigten Reglerstruktur verwendet werden. 2 shows another possible version of the first controller. This alternative first controller 50 can instead of the first controller 5 in the 1 be used. In contrast to controller 5 der 1 the control is based on the actual speed n_i instead of the actual angle of rotation α_i (current angle of rotation that is fed back to the first controller 50 instead of the actual angle of rotation α_i). Apart from that, the first controller 50 can 2 instead of the first controller 5 the 1 without further changes in the in 1 controller structure shown can be used.

Der erste Regler 50 der 2 bildet die Differenz D zwischen der Vorgabe-Drehzahl n_v und der Ist-Drehzahl n_i und bestimmt daraus unter Verwendung wenigstens eines Reglers einen beschränkten Drehzahl-Korrekturwert, der wieder mit dem Bezugszeichen Δn_l bezeichnet ist, der zur Vorgabe-Drehzahl n_v addiert wird, um die Soll-Drehzahl n_s zu erhalten. Um den beschränkten Drehzahl-Korrekturwert Δn_l aus der Differenz D zu bestimmen umfasst der erste Regler 50 einen beschränkten integrierenden Regler 54, der basierend auf (zwei) Integralgrenzen I_u, I_o beschränkt wird, d.h. die Differenz D wird über die Zeit integriert, wobei das Integral, das die Ausgabe bildet, so eingeschränkt wird, dass sie zwischen den Integralgrenzen liegt. Diese Beschränkung ist im Regler als Beschränkungsfunktion symbolisiert. Die beschränkte Ausgabe des integrierenden Reglers 54 wird als beschränkter Drehzahl-Korrekturwert Δn_l verwendet, wobei gegebenenfalls weitere Summanden hinzukommen können. Ein Aufziehen des Drehzahl-Korrekturwerts Δn_I kann somit verhindert werden, dieser ist also beschränkt. In der Folge wird dadurch auch ein Aufziehen der Soll-Drehzahl n_s verhindert.The first regulator 50 of 2 forms the difference D between the default speed n_v and the actual speed n_i and uses at least one controller to determine a limited speed correction value, which is again denoted by the reference symbol Δn_l, which is added to the default speed n_v in order to to obtain target speed n_s. In order to determine the limited speed correction value Δn_l from the difference D, the first controller 50 includes a limited integrating controller 54, which is limited based on (two) integral limits I_u, I_o, ie the difference D is integrated over time, with the integral , which forms the output, is constrained to lie between the integral limits. This limitation is symbolized in the controller as a limitation function. The limited output of the integrating controller 54 is used as the limited rotational speed correction value Δn_l, with further summands possibly being able to be added. This can prevent the speed correction value Δn_I from being increased, which means that it is limited. As a result, this also prevents setpoint speed n_s from being increased.

Die Integralgrenzen I_u, I_o sind nicht fest vorgegeben, sondern werden durch eine Integralgrenzen-Funktion Gl (symbolisiert durch ein entsprechendes Regler-Modul 64) bestimmt, die eine Funktion von der Vorgabe-Drehzahl n_v und/oder des Drehmoments M_r, M_e des elektrischen Maschine 2 ist. Vorzugsweise ist die Integralgrenzen-Funktion Gl eine Funktion der Vorgabe-Drehzahl n_v. Die Integralgrenzen-Funktion ordnet jeder Eingabe (Vorgabe-Drehzahl und/oder Drehmoment) die untere Integralgrenze I_u und die obere Integralgrenze I_o zu. Gleichbedeutend kann von einer unteren Integralgrenzen-Funktion Glu, die die untere Integralgrenze I_u bestimmt, und einer oberen Integralgrenzen-Funktion Gl0, die die obere Integralgrenze I_o bestimmt, gesprochen werden; Gl(·) = (Glu(·), Glo(·)). Bevorzugt werden die Grenzen des integralen Reglers in Abhängigkeit der Vorgabe-Drehzahl gemacht. Bei einem kleinen Betrag der Vorgabe-Drehzahl sollen die Integralgrenzen so weit gewählt werden, dass zusammen mit der P-Verstärkung des zweiten Reglers ein ausreichend hohes Moment erzielt wird um ein Festhalten gegenüber Rückdreher zu vermeiden. Bei höheren Beträgen der Vorgabe-Drehzahl sollen die Integralgrenzen reduziert werden. Der Betrag der Integralgrenzen-Funktion nimmt also bevorzugt mit zunehmendem Betrag der Vorgabe-Drehzahl ab; weiter bevorzugt ist diese Abnahme monoton oder streng monoton. Bevorzugt ist die Integralgrenzen-Funktion symmetrisch bezüglich der Vorgabe-Drehzahl n_v (Gl(n_v) = Gl(-n_v)). Ebenso bevorzugt ist untere Integralgrenzen-Funktion Glu gleich dem negativen der oberen Integralgrenzen-Funktion Glo; Glu(n_v) = -Glo(n_v).The integral limits I_u, I_o are not fixed, but are determined by an integral limit function G l (symbolized by a corresponding controller module 64), which is a function of the default speed n_v and/or the torque M_r, M_e of the electric machine 2 is The integral limit function G l is preferably a function of the default speed n_v. The integral limit function assigns the lower integral limit I_u and the upper integral limit I_o to each input (specified speed and/or torque). Equivalently, one can speak of a lower integral limit function G lu , which determines the lower integral limit I_u, and an upper integral limit function G l0 , which determines the upper integral limit I_o; G l (·) = (G lu (·), G lo (·)). The limits of the integral controller are preferably set as a function of the specified speed. With a small amount of the specified speed, the integral limits should be selected so far that, together with the P-gain of the second controller, a sufficiently high torque is achieved in order to avoid holding against reverse rotation. The integral limits should be reduced for higher amounts of the default speed. The magnitude of the integral limit function therefore preferably decreases as the magnitude of the default speed increases; more preferably this decrease is monotonic or strictly monotonic. The integral limit function is preferably symmetrical with respect to the specified speed n_v (G l (n_v)=G l (−n_v)). Also preferably, the lower integral limit function G lu is equal to the negative of the upper integral limit function G lo ; G lu (n_v) = -G lo (n_v).

Bevorzugt umfasst der erste Regler 50 weiterhin einen beschränkten proportionalen Regler 58, z.B. einen Regler, dessen Ausgabe innerhalb bestimmter unterer und oberer Grenzen (durch Pfeile symbolisiert) proportional zur Eingabe (Differenz D) ist und, falls die Ausgabe unter oder über der jeweiligen Grenze liegen würde, gleich der unteren bzw. oberen Grenze ist. Hier sind auch abweichende Ausgestaltungen mit anderen Übergängen denkbar. Die beschränkte Ausgabe des beschränkten proportionalen Reglers 58 wird zur Ausgabe des integrierenden Reglers 54 addiert, um den beschränkten Drehzahl-Korrekturwert Δn_l zu bestimmen.Preferably, the first controller 50 further comprises a constrained proportional controller 58, e.g. a controller whose output is proportional to the input (difference D) within certain lower and upper limits (symbolized by arrows) and if the output is below or above the respective limit would, is equal to the lower and upper bounds, respectively. Different configurations with other transitions are also conceivable here. The constrained output of the constrained proportional controller 58 is added to the output of the integrating controller 54 to determine the constrained speed correction value Δn_l.

Optional kann der erste Regler 50 einen beschränkten differenzierenden Regler 62 (D-Regler, D-Glied, Übertagungsfunktion G(s) ~ s) umfassen. Die Ausgabe eines differenzierenden Reglers ist proportional zur zeitlichen Ableitung der Eingabe (Differenz D), wobei wieder eine Beschränkung der Ausgabe durch eine untere und eine obere Grenze (durch Pfeile symbolisiert) erfolgt. Die beschränkte Ausgabe des differenzierenden Reglers 62 wird zur Ausgabe des integrierenden Reglers 54 addiert, um den beschränkten Drehzahl-Korrekturwert Δn_l zu bestimmen.Optionally, the first controller 50 can include a restricted differentiating controller 62 (D controller, D element, transfer function G(s)˜s). The output of a differentiating controller is proportional to the time derivative of the input (difference D), with the output again being limited by a lower and an upper limit (symbolized by arrows). The limited output of the derivative controller 62 is added to the output of the integrating controller 54 to determine the limited speed correction value Δn_l.

Für den integrierenden Regler 54 und gegebenenfalls für den proportionalen Regler 58 und/oder den differenzierenden Regler 62 kann jeweils ein Umrechnungsglied 52, 56, 60 vorgesehen sein, dass die Differenz D mit einem Proportionalitätsfaktor multipliziert, um das Eingangssignal für den jeweiligen Regler 54, 58, 62 zu bestimmen. Dies erlaubt einerseits eine unterschiedliche Gewichtung der Regler und andererseits können die Einheiten in geeigneter Weise umgerechnet werden (d.h. die Proportionalitätsfaktoren sind einheitenbehaftet). Die Proportionalitätsfaktoren können konstant gewählt werden. Es ist auch denkbar, dass die Proportionalitätsfaktoren in Abhängigkeit von bestimmten Gegebenheiten einstellbar sind, z.B. könnte vorgesehen sein, die Proportionalitätsfaktoren in Abhängigkeit vom Gewicht einer durch die Arbeitsmaschine aufgenommenen Last einzustellen, wenn die Arbeitsmaschine über eine Wiegefunktion verfügt.A conversion element 52, 56, 60 can be provided for the integrating controller 54 and, if applicable, for the proportional controller 58 and/or the differentiating controller 62, which multiplies the difference D by a proportionality factor in order to convert the input signal for the respective controller 54, 58 , 62 to determine. On the one hand, this allows the controllers to be weighted differently and, on the other hand, the units can be converted in a suitable manner (ie the proportionality factors have units). The proportionality factors can be chosen to be constant. It is also conceivable that the proportionality factors can be set as a function of certain circumstances, for example it could be provided that the proportionality factors be set as a function of the weight of a load picked up by the working machine if the working machine has a weighing function.

3 zeigt beispielhaft den Ablauf eines erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens einer elektrischen Maschine. Im bevorzugten Schritt 100 wird zunächst ein Eingangssignal, etwa ein Benutzerschnittstellen-Signal, bestimmt und daraus eine angeforderte Drehzahl (mittels einer entsprechenden Kodierung des Eingangssignals) bestimmt, wobei das Eingangssignal und/oder die angeforderte Drehzahl einer Filterung unterzogen werden kann, z.B. einer Glättung oder einer Einschränkung des Wertebereichs. In Schritt 100 kann ebenfalls aus dem Eingangssignal und aus einem Drucksignal einer hydraulisch aktuierten mechanischen Bremse ein maximal zulässiges beschleunigendes Moment der elektrischen Maschine bestimmt werden., das dann ja im Schritt 110 zur Drehzahlkorrektur benötigt wird!!! 3 shows an example of the sequence of an operating method according to the invention for an electrical machine. In the preferred step 100, an input signal, such as a user interface signal, is first determined and a requested speed (by means of a corresponding coding of the input signal) is determined therefrom, wherein the input signal and/or the requested speed can be subjected to filtering, e.g. smoothing or a limitation of the range of values. In step 100, a maximum permissible accelerating torque of the electrical machine can also be determined from the input signal and from a pressure signal from a hydraulically actuated mechanical brake, which is then required in step 110 for speed correction!

Im bevorzugten Schritt 110 wird aus einem rückgeführten bzw. rückgemeldeten Drehmoment der elektrischen Maschine und optional aus dem Eingangssignal bzw. der angeforderten Drehzahl ein Korrekturfaktor bestimmt und die angeforderte Drehzahl entsprechend korrigiert, um eine Vorgabe-Drehzahl zu bestimmen. Dabei wird die Vorgabe-Drehzahl als Produkt aus Korrekturfaktor und angeforderter Drehzahl bestimmt. Hier kann gegebenenfalls das in Schritt 110 bestimmte maximal zulässige beschleunigende Moment berücksichtigt werden.In preferred step 110, a correction factor is determined from a returned or reported torque of the electrical machine and optionally from the input signal or the requested speed, and the requested speed is corrected accordingly in order to determine a default speed. The default speed is determined as the product of the correction factor and the requested speed. The maximum permissible accelerating torque determined in step 110 can be taken into account here if necessary.

Basierend auf der Vorgabe-Drehzahl wird in Schritt 120 ein Soll-Drehwinkel bestimmt (durch Integration über die Zeit), wobei diese Bestimmung durch eine Rückkopplung modifiziert wird, um ein Aufziehen des Soll-Drehwinkels zu unterbinden. Genauer wird im Rahmen der Rückkopplung ein Aufzieh-Korrekturwert von der Winkelregelung rückgeführt, mittels dem die Bestimmung modifiziert wird, wobei im einfachsten Fall der Aufzieh-Korrekturwert vor der Integration von der Vorgabe-Drehzahl abgezogen wird. Hier sind allerdings auch andere Rückkopplungen und Modifikationsverfahren möglich.Based on the default speed, a target rotation angle is determined in step 120 (by integration over time), this determination being modified by feedback to prevent the target rotation angle from being increased. More precisely, as part of the feedback, a wind-up correction value is fed back from the angle control, by means of which the determination is modified, with the wind-up correction value being subtracted from the preset speed before integration in the simplest case. However, other feedback and modification methods are also possible here.

In Schritt 130 erfolgt eine Winkelregelung, durch die ein beschränkter Drehzahl-Korrekturwert bestimmt wird, der in Schritt 140 zur Vorgabe-Drehzahl addiert wird, um die Soll-Drehzahl zu erhalten. Der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert wird dabei basierend auf dem Soll-Drehwinkel und der erfassten Drehzahl (Ist-Drehzahl) der elektrischen Maschine bestimmt, wobei die Winkelregelung vorzugsweise durch einen proportionalen Winkelregler erfolgt, dessen Ausgabewert beschränkt wird, um den beschränkten Drehzahl-Korrekturwert zu erhalten.In step 130, an angle control takes place, by which a limited speed correction value is determined, which is added to the default speed in step 140 in order to obtain the target speed. The limited speed correction value is determined based on the target rotation angle and the detected speed (actual speed) of the electrical machine, with the angle control preferably being carried out by a proportional angle controller, the output value of which is limited in order to obtain the limited speed correction value .

Weiterhin wird in Schritt 130 der Aufzieh-Korrekturwert bestimmt und zur Bestimmung des Soll-Drehwinkels rückgeführt, Pfeil 135. Beispielsweise kann durch den proportionalen Winkelregler ein unbeschränkter Drehzahl-Korrekturwert bestimmt werden (aus dem der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert durch Einschränkung erhalten wird), von dem der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert abgezogen wird, um den Aufzieh-Korrekturwert zu erhalten. Mit zunehmender Abweichung der Ist-Drehzahl von der Soll-Drehzahl nimmt also auch der Aufzieh-Korrekturwert zu und entsprechend wird die Modifikation der Soll-Drehwinkel-Bestimmung (Schritt 120) verstärkt.Furthermore, in step 130, the wind-up correction value is determined and fed back to determine the target rotation angle, arrow 135. For example, an unrestricted speed correction value can be determined by the proportional angle controller (from which the limited speed correction value is obtained by restriction), from from which the limited speed correction value is subtracted to obtain the wind-up correction value. With an increasing deviation of the actual speed from the setpoint speed, the wind-up correction value also increases and the modification of the setpoint rotation angle determination (step 120) is increased accordingly.

Der vorstehend beschriebene Ablauf der Schritte 120, 130, 135 entspricht der in 1 gezeigten Ausführung des ersten Reglers 5. Alternativ, entsprechend der in 2 gezeigten Ausführung des ersten Reglers 50, kann der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert aus der Vorgabe-Drehzahl und der Ist-Drehzahl bestimmt werden. Es wird dann zunächst die Differenz zwischen der Vorgabe-Drehzahl und der Ist-Drehzahl bestimmt und der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert durch einen beschränkten integrierenden Regler und optional einen beschränkten proportionalen Regler und/oder einen beschränkten differenzierenden Regler aus dieser Differenz bestimmt (als Summe der Ausgangswerte der Regler). Die Integralgrenzen des beschränkten integrierenden Reglers werden basierend auf der Vorgabe-Drehzahl bestimmt (durch eine Integralgrenzen-Funktion). Die Grenzen für den beschränkten proportionalen Regler und/oder den beschränkten differenzierenden Regler können fest vorgegeben sein. Der so bestimmte beschränkte Drehzahl-Korrekturwert wird wieder in Schritt 140 zur Vorgabe-Drehzahl addiert, um die Soll-Drehzahl zu erhalten. Gemäß dieser alternativen Ausführung werden also in Schritt 120 die Integralgrenzen (aus der Vorgabe-Drehzahl) bestimmt und in Schritt 130 der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert (aus der Differenz zwischen Vorgabe-Drehzahl und Ist-Drehzahl) unter Berücksichtigung der Integralgrenzen im beschränkten integrierenden Regler bestimmt. Schritt 135 hat in dieser Ausführung keine Entsprechung.The sequence of steps 120, 130, 135 described above corresponds to that in 1 shown embodiment of the first controller 5. Alternatively, according to in 2 shown embodiment of the first controller 50, the limited speed correction value can be determined from the default speed and the actual speed. The difference between the default speed and the actual speed is then first determined and the limited speed correction value is determined by a limited integrating controller and optionally a limited proportional controller and/or a limited differentiating controller from this difference (as the sum of the output values the regulator). The integral limits of the constrained integrating controller are determined based on the commanded speed (by an integral limit function). The limits for the limited proportional controller and/or the limited differentiating controller can be fixed. The limited speed correction value thus determined is again added to the target speed in step 140 to obtain the target speed. According to this alternative embodiment, the integral limits (from the default speed) are determined in step 120 and in step 130 the limited speed correction value (from the difference between the default speed and the actual speed), taking into account i determination of the integral limits in the limited integrating controller. Step 135 has no equivalent in this embodiment.

Die in Schritt 140 bestimmte Soll-Drehzahl wird bevorzugt in Schritt 150 bei verschwindender Soll-Drehzahl, d.h. wenn die Soll-Drehzahl gleich Null ist oder, optional, innerhalb vorgegebener Toleranzen gleich ist, und bei hohem Drehmoment, d.h. wenn der Betrag des Drehmoments größer als ein Mindestdrehmoment ist, mit einer oszillierenden Drehzahl überlagert, d.h. eine oszillierende Drehzahl wird zur Soll-Drehzahl addiert.The target speed determined in step 140 is preferably used in step 150 when the target speed is zero, i.e. when the target speed is equal to zero or, optionally, is the same within specified tolerances, and when the torque is high, i.e. when the amount of torque is greater than a minimum torque, an oscillating speed is superimposed, i.e. an oscillating speed is added to the target speed.

In Schritt 160 erfolgt eine Regelung der Drehzahl der elektrischen Maschine basierend auf der, gegebenenfalls überlagerten, Soll-Drehzahl. Dazu wird bevorzugt ein proportionaler Regler verwendet.In step 160, the speed of the electric machine is controlled based on the setpoint speed, which may be superimposed. A proportional controller is preferably used for this purpose.

Wenn der bevorzugte Schritt 110 (Bestimmen eines Korrekturfaktors und Korrektur der angeforderten Drehzahl mit diesem) durchgeführt wird, wird in Schritt 170 das Drehmoment, das zur Bestimmung des Korrekturfaktors zurückgeführt wird (Pfeil 175), bestimmt. Das rückgeführte Drehmoment basiert auf dem von der elektrischen Maschine erzeugten Drehmoment, wobei, wenn keine Überlagerung mit einer oszillierenden Drehzahl erfolgt, das erzeugte Drehmoment als rückgeführtes Drehmoment verwendet wird. Wenn andererseits eine Überlagerung mit einer oszillierenden Drehzahl erfolgt (Schritt 150), wird bevorzugt das erzeugte Drehmoment um ein oszillierendes Drehmoment, das der oszillierenden Drehzahl entspricht, korrigiert und der korrigierte Wert als rückgeführtes Drehmoment verwendet, um ein nichtoszillierendes rückgeführtes Drehmoment zu erhalten.If the preferred step 110 (determining a correction factor and correcting the requested speed with it) is performed, then in step 170 the torque that is fed back to determine the correction factor (arrow 175) is determined. The feedback torque is based on the torque produced by the electric machine, and when there is no superimposition of an oscillating speed, the torque produced is used as the feedback torque. On the other hand, when an oscillating speed is superimposed (step 150), preferably, the generated torque is corrected by an oscillating torque corresponding to the oscillating speed and the corrected value is used as a feedback torque to obtain a non-oscillating feedback torque.

4 zeigt einen Bagger 30, in dem elektrische Antriebe, die entsprechend der Erfindung geregelt werden können, vorgesehen sein können. Der Bagger 30 umfasst ein Fahrgestell 32 und einen darauf drehbar montierten Aufbau 34. Am Fahrgestell montierte Räder 36 können über einen erfindungsgemäß betriebenen, im Einzelnen nicht dargestellten elektrischen Fahr-Maschine angetrieben werden, dabei wird wenigstens eine Radachse, an der wenigstens eines der Räder befestigt ist, direkt oder über ein Getriebe mit der elektrischen Fahr-Maschine gekoppelt. Elektrische Fahr-Maschine, gegebenenfalls Getriebe und Räder bilden zusammen einen Fahrantrieb, der die Fahrbewegung des Baggers ermöglicht. Eine Drehung des Aufbaus relativ zum Fahrgestell wird durch ein Drehwerk 38 ermöglicht, welches über einen elektrischen Drehwerks-Maschine, der erfindungsgemäß betrieben wird, wobei vorzugsweise ein Getriebe vorgesehen ist. Das Drehwerk 38 bzw. dessen Antrieb ist in der Figur vergrößert dargestellt, wobei auf einer Ausgangswelle einer elektrischen Maschine 2 ein Zahnrad 37 angeordnet ist, das mit einem Zahnkranz 39 zusammenwirkt. Am Aufbau 34 ist ein Ausleger bzw. Baggerarm 40 befestigt, an dessen Ende sich eine Schaufel 42 befindet. Ausleger, Arm und Schaufel werden hier beispielsweise über eine Elektro-Hydraulik 44 mittels Hydraulikzylindern 46 bewegt bzw. angetrieben. Allerdings wäre auch hier ein rein elektrischer Anrieb unter Verwendung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens denkbar. Eine Batterie 48 versorgt den Fahr-Motor, die elektrische Drehwerks-Maschine und/oder die Elektro-Hydraulik mit elektrischer Energie. Wird der Bagger 30 in einer Hanglage eingesetzt, werden, je nach relativem Winkel zum Hang und der Stellung des Auslegers, des Arms und der Schaufel, aufgrund der Hangabtriebskraft und dem Gewicht des Auslegers Drehmomente auf die Fahr-Maschine bzw. Drehwerks-Maschine ausgeübt. 4 shows an excavator 30 in which electric drives, which can be controlled according to the invention, can be provided. The excavator 30 comprises a chassis 32 and a structure 34 rotatably mounted thereon. Wheels 36 mounted on the chassis can be driven by an electric driving machine operated according to the invention, not shown in detail, with at least one wheel axle being attached to at least one of the wheels is coupled directly or via a transmission with the electric driving machine. The electric drive machine, if necessary the gearbox and wheels together form a travel drive that enables the excavator to move. A rotation of the structure relative to the chassis is made possible by a slewing gear 38, which is operated via an electric slewing gear machine, which is operated according to the invention, with a gear preferably being provided. The slewing gear 38 or its drive is shown enlarged in the figure, with a gear wheel 37 being arranged on an output shaft of an electrical machine 2 and cooperating with a ring gear 39 . Attached to the structure 34 is a boom or excavator arm 40, at the end of which a shovel 42 is located. Boom, arm and shovel are moved or driven here, for example, via an electro-hydraulic system 44 by means of hydraulic cylinders 46 . However, a purely electric drive using the operating method according to the invention would also be conceivable here. A battery 48 supplies the traction motor, the electrical slewing gear machine and/or the electro-hydraulics with electrical energy. When the excavator 30 is used on a slope, depending on the relative angle to the slope and the position of the boom, arm and bucket, torques are applied to the traveling machine or the slewing machine due to the downhill force on the slope and the weight of the boom.

Claims (15)

Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine (2), der eine Achse oder ein drehbares Element einer Arbeitsmaschine (30) antreibt, wobei ein erster Regler (5, 50) eine Soll-Drehzahl (n_s) basierend auf einer Vorgabe-Drehzahl (n_v) und einem Ist-Drehwinkel (α_i) oder basierend auf der Vorgabe-Drehzahl (n_v) und einer Ist-Drehzahl (n_i) der elektrischen Maschine bestimmt (140); und wobei ein zweiter Regler (6) eine Drehzahl der elektrischen Maschine gemäß der Soll-Drehzahl regelt (160); wobei durch den ersten Regler (5, 50) ein beschränkter Drehzahl-Korrekturwert (Δn_I) bestimmt wird (130), und die Soll-Drehzahl aus der Vorgabe-Drehzahl und dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert bestimmt wird.Method for operating an electrical machine (2), which drives an axle or a rotatable element of a working machine (30), a first controller (5, 50) setting a setpoint speed (n_s) based on a default speed (n_v) and an actual angle of rotation (α_i) or based on the default speed (n_v) and an actual speed (n_i ) of the electrical machine is determined (140); and wherein a second controller (6) controls a speed of the electric machine according to the target speed (160); a limited speed correction value (Δn_I) being determined (130) by the first controller (5, 50), and the target speed being determined from the specified speed and the limited speed correction value. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert (Δn_I) mittels einer Winkelregelung, die zumindest eine proportionale Drehwinkelregelung (8) umfasst, aus einem Soll-Drehwinkel (α_s) und dem Ist-Drehwinkel (α_i) bestimmt wird (130), wobei der Soll-Drehwinkel über eine Anti-Windup Funktionalität bestimmt wird, bei der ein Integrationsglied (10) für den Soll-Drehwinkel (8) dann modifiziert wird, wenn ein unbeschränkter Drehzahl-Korrekturwert (Δn_u) von dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert (Δn_I) abweicht, so dass das Aufziehen des Soll-Drehwinkels unterbunden wird; bevorzugt umfasst der erste Regler zur Bestimmung des Soll-Drehwinkels das Integrationsglied (10), wobei die Bestimmung des Soll-Drehwinkels mittels einer Rückkopplung der Winkelregelung modifiziert wird, so dass das Aufziehen des Soll-Drehwinkels unterbunden wird.procedure after claim 1 , wherein the limited speed correction value (Δn_I) is determined (130) from a target rotation angle (α_s) and the actual rotation angle (α_i) by means of an angle control, which comprises at least one proportional rotation angle control (8), the target Angle of rotation is determined via an anti-windup functionality, in which an integrator (10) for the target angle of rotation (8) is modified when an unrestricted speed correction value (Δn_u) deviates from the limited speed correction value (Δn_I), so that the winding up of the desired angle of rotation is prevented; the first controller for determining the target angle of rotation preferably includes the integration element (10), the determination of the target angle of rotation being modified by means of feedback from the angle control, so that the setting of the target angle of rotation is suppressed. Verfahren nach Anspruch 2, wobei durch die proportionale Drehwinkelregelung (8) der unbeschränkter Drehzahl-Korrekturwert (Δn_u) bestimmt wird, wobei der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert durch Beschränkung des unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwerts gebildet wird.procedure after claim 2 , whereby the unlimited speed correction value (Δn_u) is determined by the proportional angle of rotation control (8). is, wherein the restricted speed correction value is formed by restricting the unrestricted speed correction value. Verfahren nach Anspruch 3, wobei ein Aufzieh-Korrekturwert (Δn_v) aus dem unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwert (Δn_u) und dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert (Δn_I) gebildet wird, insbesondere als Differenz zwischen dem unbeschränkten Drehzahl-Korrekturwert und dem beschränkten Drehzahl-Korrekturwert oder als eine Funktion dieser Differenz; wobei der Aufzieh-Korrekturwert für die Modifikation der Bestimmung des Soll-Drehwinkels rückgekoppelt wird; wobei bevorzugt der Soll-Drehwinkel (α_s) basierend auf der Differenz zwischen Vorgabe-Drehzahl (n_v) und Aufzieh-Korrekturwert (Δn_v) gebildet wird.procedure after claim 3 , wherein a wind-up correction value (Δn_v) is formed from the unrestricted speed correction value (Δn_u) and the restricted speed correction value (Δn_I), in particular as the difference between the unrestricted speed correction value and the restricted speed correction value or as a function of this Difference; wherein the wind-up correction value is fed back for modifying the determination of the target rotation angle; wherein the setpoint rotation angle (α_s) is preferably formed based on the difference between the preset speed (n_v) and the wind-up correction value (Δn_v). Verfahren nach Anspruch 1, wobei der beschränkte Drehzahl-Korrekturwert (Δn_I) aus der Vorgabe-Drehzahl (n_v) und der Ist-Drehzahl (n_i) bestimmt wird (130); wobei der erste Regler einen beschränkten integrierenden Regler (54) umfasst, der basierend auf Integralgrenzen (I_u, I_o) beschränkt wird, die durch eine Integralgrenzen-Funktion (64) bestimmt werden (120), so dass ein Aufziehen des Drehzahl-Korrekturwerts unterbunden wird.procedure after claim 1 , wherein the limited speed correction value (Δn_I) is determined from the default speed (n_v) and the actual speed (n_i) (130); wherein the first controller comprises a constrained integrating controller (54) which is constrained based on integral limits (I_u, I_o) determined (120) by an integral limit function (64) such that the speed correction value is prevented from growing . Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Integralgrenzen-Funktion eine Funktion von Vorgabe-Drehzahl und/oder eines Drehmoments (M_r, M_e) der elektrischen Maschine ist und/oder weiteren Größen wie der aus dem Drehmoment adaptierten Hangneigung ist.procedure after claim 5 , wherein the integral limit function is a function of the default speed and/or a torque (M_r, M_e) of the electrical machine and/or other variables such as the slope gradient adapted from the torque. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei der erste Regler weiterhin einen beschränkten proportionalen Regler (58) und/oder einen beschränkten differenzierenden Regler (62) umfasst.procedure after claim 5 or 6 wherein the first controller further comprises a constrained proportional controller (58) and/or a constrained derivative controller (62). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei eine angeforderte Drehzahl (n_a) bestimmt wird (100); ein Drehmoment (M_r, M_e) der elektrischen Maschine bestimmt wird; ein Korrekturfaktor (F) bestimmt wird, der von dem Drehmoment und/oder von der angeforderten Drehzahl abhängig ist (110); und die Vorgabe-Drehzahl (n_v) als Produkt des Korrekturfaktors mit der angeforderten Drehzahl gebildet wird; wobei bevorzugt der Korrekturfaktor im Intervall von 0 bis 1 liegt und mit zunehmendem Drehmoment und/oder abnehmender angeforderter Drehzahl abnimmt.Method according to any one of the preceding claims, wherein a requested speed (n_a) is determined (100); a torque (M_r, M_e) of the electrical machine is determined; a correction factor (F) is determined which is dependent on the torque and/or the requested speed (110); and the default speed (n_v) is formed as the product of the correction factor and the requested speed; wherein the correction factor preferably lies in the interval from 0 to 1 and decreases as the torque increases and/or the requested speed decreases. Verfahren nach Anspruch 8, wobei ein Benutzerschnittstellen-Signal (S) erfasst wird und die angeforderte Drehzahl (n_a) aus dem Benutzerschnittstellen-Signal bestimmt wird; wobei bevorzugt der Reduktionsfaktor (F) vom Benutzerschnittstellen-Signal abhängig ist; wobei weiter bevorzugt der Reduktionsfaktor mit abnehmendem Benutzerschnittstellen-Signal abnimmt.procedure after claim 8 , wherein a user interface signal (S) is detected and the requested speed (n_a) is determined from the user interface signal; wherein preferably the reduction factor (F) is dependent on the user interface signal; more preferably the reduction factor decreases with decreasing user interface signal. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der zweite Regler eine proportionale Drehzahlregelung (6) umfasst.Method according to one of the preceding claims, in which the second controller comprises a proportional speed controller (6). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei, wenn die Vorgabe-Drehzahl (n_s) gleich Null ist oder innerhalb vorgegebener Toleranzen gleich Null ist und wenn der Betrag des Drehmoments der elektrischen Maschine ein vorgegebenes Mindestmoment übersteigt, dem der Soll-Drehzahl eine oszillierende Drehzahl (n_o), insbesondere eine um Null oszillierende Drehzahl, überlagert wird; wobei eine Höhe und eine Periodendauer der oszillierenden Drehzahl so bestimmt sind, dass das Produkt aus Höhe und halber Periodendauer einem vorgegebenen Drehwinkelbereich entspricht; wobei der Drehwinkelbereich bevorzugt so vorgegeben ist, dass dieser einer vorgegebenen Anzahl von Strängen der elektrischen Maschine entspricht, wobei, falls abhängig von Anspruch 8, das bestimmte Drehmoment um den Effekt der oszillierenden Drehzahl korrigiert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein if the specified speed (n_s) is equal to zero or is equal to zero within specified tolerances and if the magnitude of the torque of the electric machine exceeds a specified minimum torque, an oscillating speed ( n_o), in particular a speed oscillating around zero, is superimposed; wherein a level and a period of the oscillating speed are determined such that the product of the level and half the period corresponds to a predetermined angle of rotation range; wherein the angle of rotation range is preferably specified so that it corresponds to a predetermined number of strands of the electrical machine, wherein, if dependent on claim 8 , the determined torque is corrected for the effect of the oscillating speed. Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche durchzuführen oder die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche mit Ausnahme der vom zweiten Regler durchgeführten Schritte durchzuführen.Arithmetic unit which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims or which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims with the exception of the steps carried out by the second controller. Arbeitsmaschine (30) umfassend eine elektrische Maschine (2), die eine Achse oder ein drehbares Element der Arbeitsmaschine (30) antreibt, und eine Recheneinheit die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche mit Ausnahme der vom zweiten Regler durchgeführten Schritte durchzuführen; wobei die elektrische Maschine eine Reglungseinheit umfasst, der dazu eingerichtet ist, die vom zweiten Regler durchgeführten Schritte durchzuführen.Work machine (30) comprising an electric machine (2) which drives an axle or a rotatable element of the work machine (30), and a computing unit which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims with the exception of the steps carried out by the second controller ; wherein the electrical machine comprises a control unit which is set up to carry out the steps carried out by the second controller. Computerprogramm, das eine Recheneinheit veranlasst, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn es auf der Recheneinheit ausgeführt wird oder das eine Recheneinheit veranlasst, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 mit Ausnahme der der vom zweiten Regler durchgeführten Schritte durchzuführen, wenn es auf der Recheneinheit ausgeführt wird.Computer program that causes a computing unit to carry out a method according to one of Claims 1 until 11 to be carried out if it is executed on the processing unit or which causes a processing unit to carry out a method according to one of Claims 1 until 11 except for the steps performed by the second controller when executed on the computing unit. Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 14.Machine-readable storage medium with a computer program stored on it Claim 14 .
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE4339099A1 (en) 1993-11-16 1995-05-18 Licentia Gmbh Speed regulation and torque control of electrical machine for vehicle testing
DE102017200839A1 (en) 2017-01-19 2018-07-19 Robert Bosch Gmbh Method for controlling a rotational speed of an electrical machine

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