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Die vorgeschlagene Lösung betrifft ein Verfahren zum Anlernen eines Systems zur Auslösung mindestens einer Funktion an einem Fahrzeug sowie ein Verfahren zum Auslösen der mindestens einen Funktion und ein entsprechendes System.
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Systeme zum Auslösen von Funktionen an einem Fahrzeug und entsprechende Verfahren zum Anlernen und Auslösen von Funktionen sind aus dem Automobilbereich weithin bekannt. Exemplarisch können derartige Systeme angelernt sein, einen Verstellbedarf einer verstellbaren Innenraumkomponente des Fahrzeuges zu erkennen und die Innenraumkomponente bei einer Detektion des Verstellbedarfs zu verstellen. Zur Erkennung eines Verstellbedarfs im Speziellen oder eines Auslösebedarfes der mindestens einen Funktion im Allgemeinen können dabei Sensoren zum Einsatz kommen. Sensoren, welche geeignet sind, zuverlässig einen Auslösebedarf in einer Vielzahl unterschiedlicher Situationen zu erkennen, können jedoch mit hohen Anschaffungskosten verbunden sein. Günstigere Sensoren sind grundsätzlich verfügbar jedoch mitunter nur in der Lage, einen Auslösebedarf unzuverlässig oder nur in einem sehr eingeschränkten Umfang zu erkennen.
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Es besteht daher der Bedarf, Systeme zur Auslösung von Funktionen an Fahrzeugen sowie Verfahren zum Anlernen und Auslösen solcher Systeme gegenüber dem Stand der Technik zu verbessern.
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Diese Aufgabe wird mit Verfahren gemäß Anspruch 1, Anspruch 5 und einem System gemäß Anspruch 15 gelöst.
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Demnach umfasst das vorgeschlagene Verfahren zum Anlernen eines Systems zur Auslösung mindestens einer Funktion an einem Fahrzeug, wenigstens die folgenden Schritte:
- - Aufnehmen von 3D-Bildinformationen einer Innenraumkonfiguration eines Fahrzeuginnenraumes über eine Aufnahmevorrichtung mit einer Lern-Auflösung,
- - Aufnehmen von Raumdaten von der Innenraumkonfiguration über mindestens einen Sensor mit einer den Fahrzeuginnenraum mit einer niedrigeren Auflösung als der Lern-Auflösung abbildenden Arbeits-Auflösung,
- - Erstellen einer Verknüpfung zwischen den 3D-Bildinformationen und den Raumdaten über eine Recheneinheit, und
- - abrufbares Hinterlegen der Verknüpfung auf einem Speichermedium.
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Die basierend auf den 3D-Bildinformationen mit dem vorgeschlagenen Verfahren erstellte Verknüpfung kann eine spätere Berechnung einer 3D-Rekonstruktion des Innenraumes durch ein mit dem vorgeschlagenen Verfahren angelerntes System unter Verwendung von durch das System aufgenommen Raumdaten ermöglichen. Dabei bilden die für das Anlernen verwendeten 3D-Bildinformationen den Fahrzeuginnenraum mit der höheren Lern-Auflösung und die Raumdaten den Fahrzeuginnenraum mit der niedrigeren Arbeits-Auflösung ab.
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Durch die 3D-Rekonstruktion kann basierend auf den von dem angelernten System aufgenommenen Raumdaten und der Verknüpfung eine Funktion an dem Fahrzeug auslösbar sein. Über die Verknüpfung kann das mit dem vorgeschlagenen Verfahren angelernte System demnach den von dem System aufgenommenen Raumdaten mittelbar eine an dem Fahrzeug auszulösende Funktion zuweisen.
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Durch das Erstellen der Verknüpfung mit Hilfe der in der Lern-Auflösung aufgenommenen 3D-Bildinformationen kann im bestimmungsgemäßen Betrieb ein zuverlässiges Zuweisen der auszulösenden Funktion basierend auf den Raumdaten möglich sein. Demnach kann ein mit dem vorgeschlagenen Verfahren angelerntes System eingerichtet sein, den mit der niedrigeren Arbeits-Auflösung aufgenommenen Raumdaten zuverlässig die mindestens eine auszulösende Funktion zuzuweisen. Im bestimmungsgemäßen Betrieb kann die Verwendung der höher aufgelösten 3D-Bildinformationen zum Zuweisen der auszulösenden Funktion somit entbehrlich sein.
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Die Raumdaten können aufgrund der niedrigeren Arbeits-Auflösung mit günstigeren Sensoren aufgenommen werden, als die 3D-Bildinformationen. Dies kann Fertigungs- und Wartungskosten eines mit dem vorgeschlagenen Verfahren angelernten Systems reduzieren, während durch die Verwendung des vorgeschlagenen Verfahrens die Zuverlässigkeit der korrekten Zuweisung der mindestens einen auszulösenden Funktion verbessert werden kann.
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Die Innenraumkonfiguration kann durch eine Anordnung verstellbarer Innenraumkomponenten definiert sein. Exemplarisch kann die Innenraumkonfiguration zum Anlernen gezielt in einer Werkstatt präpariert werden. Das Anlernen kann im Rahmen einer Fahrzeugendmontage vorgenommen werden. In dieser kann das System eingerichtet werden, für die in der Endmontage hergestellte Ausgestaltung des Innenraumes in Abhängigkeit der Raumdaten gezielt die mindestens eine Funktionen an dem Fahrzeug auszulösen.
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Exemplarisch kann beim Anlernen die Verknüpfung für eine Mehrzahl möglicher Innenraumkonfigurationen erstellt werden. Unterschiedliche Innenraumkonfigurationen können sich beispielsweise aus verschiedenen Einbausituationen und/oder Verstellpositionen der Fahrzeugsitze ergeben. Weiter können sich unterschiedliche Innenraumkonfigurationen durch die Installation einer Funktionseinheit, wie Gepäcknetz, Tisch, Fußstütze, Anzeigevorrichtung, Sonnenblende, Gepäcktransportsystem, im Fahrzeuginnenraum ergeben. Bei einer späteren 3D-Rekonstruktion kann jeweils die einer aktuellen Innenraumkonfiguration zugeordnete Verknüpfung verwendet werden. Dies kann eine Qualität der 3D-Rekonstruktion und somit eine Zuverlässigkeit der Funktionsauslösung verbessern.
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In einer möglichen Ausgestaltung des vorgeschlagenen Verfahrens können mithilfe der erstellten Verknüpfung 3D-Rekonstruktionen des leeren Fahrzeuginnenraumes, also ohne Personen oder Objekte, für jede im Betrieb relevante Innenraumkonfiguration erstellt werden. Diese 3D-Rekonstruktionen stellen Referenzbilder für den leeren Fahrzeugraum in den relevanten Innenraumkonfigurationen dar. Im bestimmungsgemäßen Betrieb eines mit dem vorgeschlagenen Verfahren angelernten Systems können Abweichungen zwischen berechneten 3D-Rekonstruktionen und den Referenzbildern die Anwesenheit von Objekten und/oder Personen in dem Fahrzeuginnenraum anzeigen.
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Exemplarisch kann ein Referenzbild für jede relevante Innenraumkonfiguration erstellt werden. Jedes Referenzbild kann demnach einer Innenraumkonfiguration zugeordnet sein. Für einen Abgleich berechneter 3D-Rekostruktionen, die im bestimmungsgemäßen Betrieb eines mit dem vorgeschlagenen Verfahren angelernten Systems berechnet werden, mit einem Referenzbild, kann stets auf das Referenzbild einer aktuellen Innenraumkonfiguration zurückgegriffen werden.
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Dem Abgleich kann ein Erkennen der aktuellen Innenraumkonfiguration vorrausgehen. Das Erkennen der aktuellen Innenraumkonfiguration kann exemplarisch durch ein Ähnlichkeitsabgleich der 3D-Rekonstruktion mit hinterlegten Referenzbildern oder durch ein zum Erkennen eingerichtetes System durchgeführt werden.
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In einer weiteren Ausgestaltung des vorgeschlagenen Verfahrens kann zum Anlernen eines Systems mit mehreren Sensoren für die Aufnahme der Raumdaten für jeden der mehreren Sensoren ein Referenzbild pro im Betrieb relevanter Innenraumkonfiguration erstellt werden. Dies kann einen sensorspezifischen Abgleich ermöglichen, der die Zuverlässigkeit der Zuweisung der mindestens einen Funktion verbessern kann.
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Exemplarisch kann die Aufnahmevorrichtung für die 3D-Bildinformationen mit Stereokameras (Stereo Vision Kameras) und/oder einer Lichtquelle, vorzugsweise einer strukturierten Lichtquelle, zur Projektion einer Referenzmarke und/oder eines definierten Musters, und/oder einer time-of-flight-Kamera (TOF-Kamera), und/oder einer Radarvorrichtung und/oder einer LIDAR-Vorrichtung ausgebildet sein. Die Aufnahmevorrichtung kann somit eingerichtet sein, die Innenraumkonfiguration in dem Fahrzeuginnenraum des Fahrzeuges hochauflösend und insbesondere unter Erstellung einer Tiefenkarte abzubilden. Die Tiefenkarte kann Informationen über Entfernungen von abgebildeten Gegenständen und/oder Personen von einer Messposition umfassen. Somit können basierend auf einer derartigen Tiefenkarte Positionen von Gegenständen und/oder Personen relativ zu der Aufnahmevorrichtung und/oder relativ zu anderen Gegenständen und oder Personen innerhalb des Innenraumes erkannt werden. Dies kann die Zuverlässigkeit der Verknüpfung verbessern.
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Weiterhin exemplarisch kann der mindestens eine Sensor mit einem 1-Pixel-Sensor ausgebildet sein. Ein derartiger 1-Pixel-Sensor kann den Fertigungsaufwand und die Wartungskosten eines Systems zur Auslösung der mindestens einen Funktion reduzieren.
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Derartige 1-Pixel-Sensoren können eingerichtet sein, ein aus einem Abschnitt des Innenraumes des Fahrzeugs kommendes und auf den 1-Pixel-Sensor treffendes Signal zu detektieren.
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Alternativ oder ergänzend kann der mindestens eine Sensor mit einer Mehrzahl von 1-Pixel-Sensoren ausgebildet sein. Jeder der 1-Pixel-Sensoren kann dabei eingerichtet sein, ein Signal aus einem anderen Abschnitt des Innenraumes zu detektieren. Dies kann die Verknüpfung zwischen den Raumdaten und der mindestens einen auszulösenden Funktion verbessern. Zudem können dadurch tote Winkel eines 1-Pixel-Sensors durch einen anderen 1-Pixel-Sensor ausgeglichen werden.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung können die Raumdaten zeitliche Histogramme umfassen. Zeitliche Histogramme können dabei eine Messreihe als Funktion eines Messwertes über der Zeit umfassen. Dies kann das Erstellen der Verknüpfung zwischen den Raumdaten und der auszulösenden Funktion weiter verbessern.
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Grundsätzlich kann es sich bei dem Speichermedium um jede Art von Medium handeln, welches geeignet ist, die Verknüpfung zu speichern und in Reaktion auf eine Abrufanforderung an das System zu senden.
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Exemplarisch kann das Speichermedium mit einem Cloudspeicher ausgebildet sein. Dies kann ein Abrufen der Verknüpfung durch eine Vielzahl voneinander unabhängiger Systeme ermöglichen. Insbesondere kann hierdurch eine Mehrzahl von Systemen durch genau einen Vorgang angelernt werden. Dies kann einen Benutzungskomfort der Systeme und einen Anlernaufwand reduzieren.
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In einer alternativen oder ergänzenden Ausgestaltung kann das Speichermedium mit einem Einzelspeicherelement ausgebildet sein. Das Einzelspeicherelement kann dem genau einen System zugeordnet und mit diesem verbunden sein. Dies kann das Erstellen einer systemspezifischen Verknüpfung ermöglichen. Insbesondere kann somit das System auf bestimmte Benutzer individualisierbar sein. Gegenstand der Individualisierung können sowohl die mindestens eine auszulösende Funktion als auch die Innenraumkonfiguration sein, durch welche die mindestens eine Funktion auslösbar ist. Darüber hinaus kann eine Verbindung des Speichermediums mit dem System und somit ein Erstellen und Abrufen der Verknüpfung gegen externe Störungen robuster ausgestaltbar sein.
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In einer Ausgestaltung kann das Erstellen der Verknüpfung ein Training eines neuronalen Netzwerkes auf eine 3D-Rekonstruktion der 3D-Bildformationen basierend auf den Raumdaten umfassen. Demnach kann die Verknüpfung einen Satz von optimierten Gewichtungsparametern des neuronalen Netzwerkes beinhalten.
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Exemplarisch kann das Lernen überwacht oder unüberwacht erfolgen.
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Die Verknüpfung der Raumdaten mit den 3D-Bildinformationen kann maßgeblich von der grundsätzlichen Ausgestaltung des Innenraumes abhängen. Insbesondere kann die Verknüpfung von der Anordnung von Innenraumkomponenten in dem Fahrzeuginnenraum abhängen. Exemplarisch können sich die Raumdaten gänzlich oder in Teilen unterscheiden, je nachdem, wie viele Fahrzeugsitze in dem Fahrzeuginnenraum angeordnet sind. Eine grundlegende Veränderung der Ausgestaltung des Innenraumes, insbesondere der Anordnung der Innenraumkomponenten kann die einmal erstellte Verknüpfung folglich fehlerhaft werden lassen. Im bestimmungsgemäßen Betrieb kann mit der fehlerhaften Verknüpfung nur unzureichend eine Auslösung der intendierten mindestens einen Funktion möglich sein. Eine grundsätzliche Umgestaltung der Ausgestaltung des Innenraumes kann daher ein Abrufen einer mit dem umgestalteten Fahrzeuginnenraum erstellten aktualisierten Verknüpfung notwendig machen. Ist eine solche aktualisierte Verknüpfung nicht verfügbar, kann ein Nachlernen des Systems notwendig sein.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung können zum Nachlernen des Systems weitere Raumdaten aufgenommen werden, weitere 3D-Bildinformationen aufgenommen werden und eine weitere Verknüpfung zwischen den weiteren Raumdaten und den weiteren 3D-Bildinformationen erstellt werden. Hierdurch kann eine vollständig oder in Teilen fehlerhafte Verknüpfung in Teilen oder vollständig durch die weitere Verknüpfung austauschbar sein.
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Exemplarisch kann das Nachlernen nach einer Umgestaltung des Fahrzeuginnenraumes zum Einsatz kommen.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann das Nachlernen eine Bestimmung von Abweichungen zwischen der Verknüpfung und der weiteren Verknüpfung umfassen. Dies kann ein gezieltes Verbessern der Verknüpfung ermöglichen.
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Exemplarisch können die für die Abweichung ursächlichen Teile der Verknüpfung durch die weitere Verknüpfung ersetzt werden. Dies kann Zeitaufwand und Rechenkapazitäten beim Nachlernen schonen.
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Im Falle einer grundsätzlichen Änderung des Innenraumes im Verlaufe einer Benutzung und/oder Umgestaltung des Fahrzeuges kann ein Nachlernen in einer Werkstatt und/oder dem ursprünglichen Fertigungsbetrieb vorgenommen werden.
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Sowohl zum Anlernen als auch zum Nachlernen können eine oder mehrere Innenraumkonfigurationen in dem Fahrzeuginnenraum des Fahrzeuges gezielt präpariert werden und die entsprechenden Raumdaten und 3D-Bildformationen aufgenommen werden, um die Verknüpfung und/oder die weitere Verknüpfung zu erstellen und in dem Speichermedium abzulegen.
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Für das Auslösen der mindestens einen Funktion im bestimmungsgemäßen Betrieb des Fahrzeuges können die Raumdaten und die Verknüpfung ausreichen. Ein Einsatz hochauflösender und potentiell kostenintensive Aufnahmevorrichtungen für die 3D-Bildformationen kann damit im bestimmungsgemäßen Betrieb verzichtbar sein.
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Weiterhin wird die eingangs genannte Aufgabe auch durch ein Verfahren gemäß Anspruch 5 gelöst. Ein derartiges Verfahren zur Auslösung der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug weist wenigstens die folgenden Schritte auf:
- - Aufnehmen von Raumdaten eines Innenraumes des Fahrzeugs über mindestens einen Sensor,
- - Abrufen einer Verknüpfung der Raumdaten mit 3D-Bildinformationen von einem Speichermedium,
- - Berechnen einer 3D-Rekonstruktion des Fahrzeuginnenraumes basierend auf den Raumdaten und der Verknüpfung, und
- - Auslösen mindestens einer Funktion an dem Fahrzeug basierend auf der 3D-Rekonstruktion.
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Die basierend auf den 3D-Bildinformationen mit dem vorgeschlagenen Verfahren erstellte Verknüpfung kann eine Berechnung der 3D-Rekonstruktion des Innenraumes unter Verwendung der Raumdaten ermöglichen. Unter Zuhilfenahme der Verknüpfung kann folglich basierend auf den Raumdaten die mindestens eine Funktion an dem Fahrzeug ausgelöst werden. Aufgrund der Verwendung der Verknüpfung kann die Anforderung an eine Informationsdichte der Raumdaten dabei geringer sein, als wenn die mindestens eine Funktion ausschließlich auf Basis der Raumdaten ausgelöst wird. Insbesondere kann eine Auflösung des mindestens einen Sensors geringer sein.
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Die Auflösung des mindestens einen Sensors wird im Folgenden als Arbeits-Auflösung bezeichnet.
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Die mindestens eine Funktion kann exemplarisch ein Anzeigen einer Information auf einer Anzeigevorrichtung beispielsweise an dem Fahrzeug und/oder einem mit dem Fahrzeug gekoppelten Mobilgerät und/oder ein motorisches Verstellen einer Fahrzeugkomponente und/oder ein Blockieren einer Verstellbarkeit einer Fahrzeugkomponente und/oder ein Beleuchten eines Abschnittes innerhalb oder außerhalb des Fahrzeuges und/oder eine Abgabe eines Warnhinweises, wie zum Beispiel eines akustischen Hinweises, und/oder ein automatisierte Anrufen eines vorbestimmten Mobiltelefons umfassen.
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In einer Ausgestaltung des vorgeschlagenen Verfahrens zum Auslösen der mindestens einen Funktion kann die Verknüpfung mit dem vorgeschlagenen Verfahren zum Anlernen des Systems erstellt worden sein. Dies kann die Anforderungen an den mindestens einen Sensor weiter reduzieren.
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In einer weiteren Ausgestaltung des vorgeschlagenen Verfahrens zur Auslösung der mindestens einen Funktion können die Raumdaten in einer Benutzungssituation des Fahrzeuges aufgenommen werden. Dies kann das Auslösen der mindestens einen Funktion während der bestimmungsgemäßen Verwendung des Fahrzeuges ermöglichen.
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In einer Benutzungssituation können Innenraumkonfigurationen zufällig und nicht gezielt herbeigeführt sein. Die Innenraumkonfiguration in der Benutzungssituation kann sich somit von der gezielt herbeigeführten Innenraumkonfiguration beim Anlernen oder Nachlernen unterscheiden. Exemplarisch kann die gezielt herbeigeführte Innenraumkonfiguration beim Anlernen oder Nachlernen eine Mehrzahl möglicher in der Benutzungssituation möglicher Innenraumkonfigurationen umfassen. Über die Verknüpfung können somit in der Benutzungssituation die der Innenraumkonfiguration zugeordneten Raumdaten auch mit hochauflösenden 3D-Bildinformationen verknüpft sein. Dies kann eine Qualität der mit den niedriger aufgelösten Raumdaten berechneten 3D-Rekonstruktion verbessern und so eine Zuverlässigkeit des Auslösens der mindestens einen Funktion verbessern.
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Exemplarisch kann ein mit dem vorgeschlagenen Verfahren angelerntes System eingerichtet sein, mithilfe der mit den Raumdaten und der Verknüpfung berechneten 3D-Rekonstruktion ein Erkennen und/oder Klassifizieren von Objekten und/oder Personen durchzuführen. Die erkannte Person und/oder das erkannte Objekten können in mindestens eine vorbestimmte Klasse eingeordnet werden.
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Grundsätzlich kann das Klassifizieren der Person und/oder des Objektes ein Einordnen des Objektes in eine Mehrzahl von Objektkategorien, Zuordnungskategorien und Zustandskategorien und/oder ein Einordnen der Person in eine Mehrzahl von Personenkategorien und Aufmerksamkeitskategorien umfassen.
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Exemplarische Objektkategorien sind: Kleidung, Tasche, Koffer, Schlüssel, Mobiltelefon, Geldbörse, Schmuck. Exemplarische Zuordnungskategorie sind: „in Besitz“, besitzlos, „im Begriff vergessen zu werden“. Exemplarische Zustandskategorien sind: liegend, „Hindernis für Personen“, „Hindernis für Innenraumkomponentenverstellung“, „in Bewegung“.
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Exemplarische Personenkategorien sind: Fahrer, Beifahrer, Passagier, Erwachsener, Kind, Einsteigender, Aussteigender, Sitzender, Schlafender. Exemplarische Aufmerksamkeitskategorien sind: wach, müde, schlafend, redend, Musik hörend.
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Exemplarisch kann das Auslösen der mindestens einen Funktion auf der Klasse der erkannten Person und/oder der Klasse des erkannten Objektes basieren.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann das Verfahren zum Auslösen der mindestens einen Funktion den Abgleich der 3D-Rekonstruktion mit dem mindestens einen Referenzbild umfassen. Dies kann eine Zuverlässigkeit einer Zuweisung der mindestens einen auszulösenden Funktion erhöhen.
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Ein derartiges Referenzbild kann einer 3D-Rekonstruktion des Innenraumes ohne in diesem angeordnete Personen und/oder Objekte darstellen. Insbesondere kann das mindestens eine Referenzbild genau einem Sensor und genau einer Innenraumkonfiguration zugeordnet sein. Dies kann ein Erkennen und Klassifizieren von Personen und/oder Objekten verbessern.
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Exemplarisch kann der Abgleich der 3D-Rekonstruktion mit dem mindestens einen Referenzbild Abweichungen der 3D-Rekonstruktion gegenüber dem mindestens einen Referenzbild bestimmen. Die Zuweisung der mindestens einen auszulösenden Funktion kann basierend auf den Abweichungen vorgenommen werden.
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Exemplarisch kann die mindestens eine Funktion ausgelöst werden, wenn die Abweichungen einen Schwellwert überschreiten. Ein Schwellwert kann exemplarisch auf eine Anzahl von dem mindestens einen Referenzwert abweichender Pixel, oder eine Anzahl von dem mindestens einen Referenzwert abweichender benachbarter Pixel umfassen.
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Im Falle eines zwischen verschiedenen Innenraumkonfigurationen verstellbaren Innenraums kann ein Abgleich der 3D-Rekonstruktion mit einer Mehrzahl von Referenzbildern erfolgen. Jedem Referenzbild kann eine andere der Innenraumkonfigurationen zugeordnet sein. Die dem Referenzbild mit den geringsten Abweichungen zugeordnete Innenraumkonfiguration kann als die aktuelle Innenraumkonfiguration deklariert werden. Für die Zuweisung der mindestens einen Funktion können nur die Abweichungen hinsichtlich der aktuellen Innenraumkonfiguration berücksichtigt werden.
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In einer alternativen oder ergänzenden Ausgestaltung kann das System zum Auslösen der mindestens einen Funktion eingerichtet sein, die aktuelle Innenraumkonfiguration zu erkennen. Auch hierbei können für die Zuweisung der mindestens einen Funktion nur die Abweichungen hinsichtlich der aktuellen Innenraumkonfiguration berücksichtigt werden.
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Im Falle einer Mehrzahl von Sensoren zur Aufnahme der Raumdaten kann jedem der Sensoren mindestens ein Referenzbild zugeordnet sein. Über jeden der Sensoren können die Abweichungen hinsichtlich der aktuellen Innenraumkonfiguration bestimmbar sein. Die Zuweisung der mindestens einen auszulösenden Funktion kann basierend auf den Abweichungen aller Sensoren vorgenommen werden.
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In einer weiteren Ausgestaltung kann das System eingerichtet sein, zum Erkennen und/oder Klassifizieren von Objekten und/oder Personen den vorhergehend beschriebenen Abgleich der 3D-Rekonstruktion mit dem mindestens einen Referenzbild durchzuführen. Für das Erkennen und/oder Klassifizieren von Objekten und/oder Personen kann nur zwischen der 3D-Rekonstruktion und dem mindestens einen Referenzbild abweichende Bereiche herangezogen werden.
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In einem Ausführungsbeispiel kann das System eingerichtet sein, basierend auf der 3D-Rekonstruktion eine Größe und eine Außenkontur eines Objektes und oder einer Person zu erkennen. Weiterhin exemplarisch kann das System eingerichtet sein, das Objekt oder die Person basierend auf der Größe und der Außenkontur zu klassifizieren. Dabei kann das System insbesondere eingerichtet sein, das Objekt oder die Person unabhängig von einer Platzierung innerhalb des Fahrzeuginnenraumes zu klassifizieren. Basierend auf der Klassifizierung kann exemplarisch über eine look-up-table (LUT) die mindestens eine Funktion ausgelöst werden.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung können die Raumdaten als Reflexion eines mit einer Anregungsvorrichtung in den Fahrzeuginnenraum emittierten Anregungssignals erfasst werden. Hierdurch können Eigenschaften der Raumdaten gezielter ausgewertet werden. Exemplarisch können Eigenschaften wie Wellenlänge und/oder Intensität und/oder Phase und/oder Energie zwischen dem emittierten Anregungssignal und den detektierten Raumdaten den reflektierenden Personen und/oder reflektierenden Objekten zugeordnet werden. Dies kann die Zuverlässigkeit der Auslösung der mindestens einen Funktion verbessern.
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In einer Ausgestaltung des vorgeschlagenen Verfahrens kann das Anregungssignal mit einem elektromagnetischen Impuls ausgebildet sein. Hierfür kann zur Erzeugung des Anregungssignals auf eine Reihe kostengünstiger Vorrichtungen zurückgegriffen werden.
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Exemplarisch kann das Anregungssignal mit einem elektromagnetischen Impuls einer Wellenlänge größer als 800 nm, insbesondere größer als 1000 nm, oder kleiner als 400 nm, insbesondere kleiner als 200 nm ausgebildet sein. Dies kann eine unter Umständen störende Beeinflussung eines Benutzers vermeidbar machen.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann das Anregungssignal mit einem Laser erzeugt werden. Dies kann Anregungssignale definierter Wellenlänge Ausbreitungsrichtung und Intensität ermöglichen.
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In einer weiteren Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann das Anregungssignal mit einem gerichteten Funkwellensender erzeugt werden. Exemplarisch kann das System hierfür auf bereits anderweitig in dem Fahrzeug vorgesehene Funkwellensender zurückgreifen.
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In einer Ausgestaltung kann das Anregungssignal mit einem WLAN Sender erzeugt werden. In einer weiteren Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann mit einer Mehrzahl von Sensoren eine Mehrzahl von Einzelraumdaten aufgenommen werden. Die Mehrzahl von Einzelraumdaten kann eine verbesserte Auslösung der mindestens einen Funktion ermöglichen.
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Exemplarisch können die Einzelraumdaten der Mehrzahl der Einzelraumdaten gleichzeitig aufgenommen werden. In einer Ausgestaltung kann die Mehrzahl der Sensoren eingerichtet sein, den Fahrzeuginnenraum jeweils mit genau einem Pixel abzubilden.
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Dies kann die Kosten für die Mehrzahl der Sensoren und einen Verarbeitungsaufwand der Raumdaten reduzieren.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung können die Raumdaten zeitliche Histogramme umfassen. Zeitliche Histogramme können dabei eine Messreihe als Funktion eines Messwertes über der Zeit umfassen. Dies kann das Erstellen einer Verknüpfung zwischen den Raumdaten und der auszulösenden Funktion weiter verbessern.
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Exemplarisch können die Raumdaten eine an mindestens einem Ort innerhalb des Innenraums diktierte Anzahl von Photonen pro Zeiteinheit umfassen. Dies kann eine Zuverlässigkeit gegenüber einer Einzelmessung erhöhen.
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Exemplarisch kann der mindestens eine Sensor mindestens eine mit mindestens einer Avalanche-Photodiode ausgebildet sein.
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Die vorhergehend in Bezug auf das Verfahren zum Anlernen des Systems zur Auslösung der mindestens einen Funktion an einem Fahrzeug dargestellten Ausführungsbeispiele und Vorteile gelten analog auch für das vorgeschlagene Verfahren zum Auslösen der mindestens einen Funktion an einem Fahrzeug.
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Weiterhin wird die eingangs genannte Aufgabe auch durch ein System zur Auslösung der mindestens einen Funktion an einem Fahrzeug gemäß Anspruch 15 gelöst. Ein derartiges System weist mindestens auf:
- - mindestens einen Sensor zur Aufnahme von Raumdaten eines Fahrzeuginnenraumes,
- - mindestens ein Speichermedium mit einer darauf hinterlegten und abrufbaren Verknüpfung der Raumdaten mit 3D-Bildinformationen,
- - eine an dem Fahrzeug angeordnete Funktionskomponente zur Durchführung mindestens einer Funktion an dem Fahrzeug, und
- - mindestens eine mit dem mindestens einen Sensor, dem Speichermedium und der Funktionskomponente gekoppelte Steuereinheit, die eingerichtet ist,
- - über den mindestens einen Sensor Raumdaten aufzunehmen,
- - die Verknüpfung von dem Speichermedium abzurufen,
- - eine 3D-Rekonstruktion des Innenraumes basierend auf den Raumdaten und der Verknüpfung zu berechnen, und
- - basierend auf der 3D-Rekonstruktion die mindestens eine Funktion an dem Fahrzeug auszulösen.
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Die Funktionskomponente kann jede Form einer elektronisch steuerbaren Vorrichtung sein, die eingerichtet ist, in Reaktion auf einen Empfangen eines Auslösesignals durch die Steuereinheit eine Funktion an dem Fahrzeug durchzuführen.
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Exemplarisch kann die Funktionskomponente mit einer Verstellvorrichtung für eine verstellbare Innenraumkomponente des Fahrzeugs ausgebildet sein. Weiter exemplarisch kann die Funktionskomponente mit einem Beleuchtungsmittel zur Beleuchtung eines Abschnittes in der Nähe des Fahrzeuges oder in dem Fahrzeug ausgebildet sein. Ebenso kann die Funktionskomponente auch mit einer Telekommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit einem vorbestimmten Mobiltelefon und oder mit einer Anzeigevorrichtung zur Anzeige einer Nachricht für einen Benutzer und oder mit einem Lautsprecher zur Ausgabe eines akustischen Hinweises ausgebildet sein.
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Hierdurch kann die mindestens eine Funktion sensorgestützt und somit insbesondere automatisiert in Abhängigkeit der detektierten Raumdaten ausgelöst werden. Dieses kann eine Reihe von sicherheitsrelevanten oder den Benutzungskomfort erhöhenden Funktionen betreffen.
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In einer Ausgestaltung des vorgeschlagenen Systems kann die Verknüpfung mit dem vorgeschlagenen Verfahren zum Anlernen gemäß einem der vorstehend erläuterten Ausführungsbeispiele erstellt worden sein. Dies kann eine zuverlässige Auslösung der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug auch bei der Verwendung von niedriger auflösenden Sensoren zur Aufnahme der Raumdaten ermöglichen.
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Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann das System eingerichtet sein, das Verfahren zur Auslösung der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug gemäß einer der vorstehend ausgeführten Ausführungsbeispiele durchzuführen.
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Für das Anlernen oder das Nachlernen des Systems kann die Steuereinheit mit der Aufnahmevorrichtung für die 3D-Bildinformationen verbindbar sein. Ferner kann die Steuereinheit die Recheneinheit aufweisen oder mit einer solchen verbunden sein, um die von der Aufnahmevorrichtung empfangenen 3D-Bildinformationen zur Erstellung der Verknüpfung zu verwenden.
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Alternativ kann die Recheneinheit nur zum Zweck des Lernens und Nachlernens mit der Steuereinheit verbindbar sein.
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Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, Personen und oder Objekte in der 3D-Rekonstruktion zu erkennen und oder zu klassifizieren. Weiterhin kann die Steuereinheit eingerichtet sein, einen Programmcode aufweisend ein neuronales Netzwerk zur 3D-Rekonstruktion der 3D-Bildformation basierend auf den Raumdaten und der Verknüpfung auszuführen. Die Verknüpfung kann exemplarisch die Gewichtungswerte des neuronalen Netzwerkes aufweisen.
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Grundsätzlich kann die Steuereinheit eingerichtet sein, zum Abrufen der Verknüpfung von dem Speichermedium ein Anforderungssignal an das Speichermedium zu senden. Das Speichermedium kann eingerichtet sein, in Reaktion auf das Empfangen des Anforderungssignales die Verknüpfung an die Steuereinheit zu senden.
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In einer weiteren Ausgestaltung kann die Steuereinheit des Systems eingerichtet sein, in Reaktion auf das Empfangen von der Verknüpfung und der weiteren Verknüpfung bzw. dem Erstellen der Verknüpfung und dem Erstellen der weiteren Verknüpfung Abweichungen zwischen der Verknüpfung und der weiteren Verknüpfung zu bestimmen. Exemplarisch kann die Steuereinheit eingerichtet sein, in Reaktion auf die Bestimmung der Abweichung zwischen der Verknüpfung und der weiteren Verknüpfung, die für die Abweichung ursächlichen Teile der Verknüpfung durch die entsprechenden Teile der weiteren Verknüpfung zu ersetzen.
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In einer weiteren Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann die Steuereinheit eingerichtet sein, die mindestens eine Funktion an dem Fahrzeug basierend auf der Klasse der erkannten Person und/oder der Klasse des erkannten Objektes auszulösen.
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In einer weiteren vor Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann das System eine Anregungsvorrichtung aufweisen, die mit der Steuereinheit gekoppelt ist. Die Anregungsvorrichtung kann eingerichtet sein, in Reaktion auf einen Aussendungsbefehl von der Steuereinheit das Anregungssignal in den Fahrzeuginnenraum des Fahrzeuges zu emittieren. Hierdurch können Raumdaten als Reflexion des Anregungssignals mit definierten Eigenschaften wie insbesondere Intensität, Wellenlänge, Energie, Phase und Ausbreitungsrichtung bestimmt werden. Dies kann die Zuverlässigkeit der auszulösenden mindestens einen Funktion erhöhen.
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Die vorhergehend in Bezug auf das Verfahren zum Anlernen des Systems zur Auslösung der mindestens einen Funktion an einem Fahrzeug und dem Verfahren zur Auslösung der mindestens einen Funktion an einem Fahrzeug dargestellten Ausführungsbeispiele und Vorteile gelten analog auch für das vorgeschlagene System.
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Darüber hinaus wird die eingangs genannte Aufgabe auch mit einem Fahrzeug mit dem System zur Auslösung der mindestens einen Funktion an einem Fahrzeug nach einer der vorhergehenden Ausführungsbeispiele gelöst. Hierdurch kann an dem Fahrzeug im bestimmungsgemäßen Betrieb kostengünstig und mit geringem Rechenaufwand die mindestens eine Funktion ausgelöst werden. Die Zuverlässigkeit der Auslösung kann dabei durch das Anlernen des Systems mit dem vorhergehend beschriebenen Verfahrens zum Anlernen des Systems sichergestellt werden.
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In einer Ausgestaltung des vorgeschlagenen Fahrzeuges kann das Fahrzeug mindestens eine mit dem System gekoppelte Anzeigevorrichtung zum Anzeigen eines Ergebnisses der Personen und/oder Objektklassifizierung durch das System aufweisen. Die Anzeigevorrichtung kann eingerichtet sein, in Reaktion auf das Empfangen des Ergebnisses eine vorbestimmte Information anzuzeigen. Dies kann den Benutzungskomfort erhöhen.
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In einer exemplarischen Ausgestaltung kann das Ergebnis umfassen, dass ein Objekt in dem Fahrzeuginnenraum vergessen wurde.
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In einer ergänzenden oder alternativen Ausgestaltung kann das Fahrzeug durch die Beleuchtungsvorrichtung des Systems eingerichtet sein. Das erkannte und/oder klassifizierte Objekt zu beleuchten. Exemplarisch kann das Objekt beleuchtet werden, wenn das Objekt in die Kategorie „im Begriff vergessen zu werden“ oder „vergessen“ eingeordnet wurde.
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In einer weiteren Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann das Fahrzeug zur Erzeugung einer vorbestimmten Reflexion des mindestens einen Anregungssignals mindestens einen in dem Fahrzeuginnenraum angeordneten Marker aufweisen. Dies kann die Zuverlässigkeit der Auslösung der mindestens einen Funktionen im Fahrzeug weiter verbessern.
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Exemplarisch kann der Marker eingerichtet sein, das mindestens eine Anregungssignal im Wesentlichen vollständig zu absorbieren. Der mindestens eine Sensor kann demnach keine Reflexion des mindestens einen anderen Signals über den Marker detektieren, solange das mindestens eine Anregungssignal auf den dafür vorgesehenen Marker trifft.
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Ein Verdecken des Markers durch eine Person und/oder eines Objektes kann zur Detektion einer Reflexion des mindestens einen Anregungssignals führen. Das Detektieren der Reflexion des mindestens einen anderen Signals kann somit mit einem Anwesenheit einer Person und oder eines Objektes an einer Position entlang des vorbestimmten Strahlenganges von der Anregungsvorrichtung zum Marker in Verbindung gebracht werden.
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In einer alternativen Ausgestaltung kann der Marker eingerichtet sein, dass mindestens eine Anregungssignal im Wesentlichen vollständig zu dem mindestens einen Sensor zu reflektieren. Entsprechend kann eine Abschattung des Markers, also eine reduzierte Intensität und/oder einen Wegfall der Detektion des reflektierten Anregungssignals, mit der Anwesenheit einer Person und oder eines Objektes in dem Strahlengang zwischen dem Anregungsvorrichtung und dem Marker sowie dem Marker und dem mindestens einen Sensor in Verbindung gebracht werden.
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Das Fahrzeug kann eingerichtet sein, über das System eine Abschattung des mindestens einen Markers zu erkennen. Exemplarisch kann über die Abschattung eine Größe einer Person oder eines sonstige Ausdehnung einer Person oder eines Objektes erkannt werden. Dies kann die Zuverlässigkeit der Auslösung der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug weiter verbessern.
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Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorgeschlagenen des vorgeschlagenen Fahrzeuges kann das Fahrzeug mindestens eine verstellbare Innenraumkomponente aufweisen. Die mindestens eine verstellbare Innenraumkomponente kann exemplarisch über die Funktionskomponente des vorgeschlagenen Systems verstellbar oder in einer Verstellbarkeit blockierbar sein.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung kann das Fahrzeug eingerichtet sein, basierend auf den Raumdaten einen Verstellbedarf der mindestens einen verstellbaren Innenraumkomponente zu erkennen.
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Exemplarisch kann das Fahrzeug eingerichtet sein, die mindestens eine verstellbare Innenraumkomponente über die elektronisch steuerbare Funktionskomponente des Systems zu verstellen.
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In einer Ausgestaltung des vorgeschlagenen Fahrzeugs kann das Fahrzeug eingerichtet sein, basierend auf den aufgenommenen Raumdaten die mindestens eine verstellbare Innenraumkomponente über das System zu verstellen. Dies kann einen Benutzungskomfort des Fahrzeugs erhöhen.
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In einer Ausgestaltung des vorgeschlagenen Fahrzeuges kann das Fahrzeug eingerichtet sein, eine Verstellung der mindestens einen verstellbaren Innenraumkomponente entgegenstehende Person und/oder Objekt als Hindernis zu klassifizieren. Exemplarisch kann das System eingerichtet sein, in Reaktion auf die Klassifizierung einer Person und oder eines Objektes als Hindernis die Verstellung zu stoppen und/oder zu reversieren. Dies kann eine Benutzungssicherheit erhöhen.
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Exemplarisch kann das Fahrzeug gemäß der vorgeschlagenen Lösung ein Fahrzeug des öffentlichen Nahverkehrs sein. Derartige Fahrzeuge können sich durch eine geringe Variabilität des Innenraumes auszeichnen. Demnach können insbesondere Innenraumkomponenten hinsichtlich ihrer Anzahl und relativen Lage innerhalb des Innenraumes weitestgehend unveränderlich sein. Dies kann eine zuverlässige Auslösung der mindestens einen Funktion ermöglichen und einen Nachlernbedarf reduzieren
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Insbesondere können Fahrzeuge des öffentlichen Nahverkehrs eingerichtet sein, Personen auf relativ kurzen Strecken zu befördern. Ein schnelles und automatisiertes Bereitstellen von Sitzen und/oder Stehsitzen und/oder Rückenlehnen und/oder Armlehnen und/oder Haltegriffen und/oder Kleiderhaken basierend auf aufgenommenen Raumdaten kann den Benutzungskomfort für die Personen daher erhöhen. Das gleiche gilt für optische oder akustische Hinweise auf vergessene oder im Begriff vergessen zu werdende Gegenstände.
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In einer Ausgestaltung der vorgeschlagenen Lösung können die mit der Arbeits-Auflösung aufgenommenen Raumdaten keine datenschutzsensiblen Informationen umfassen. Exemplarisch kann der mindestens eine Sensor zur Aufnahme der Raumdaten den Fahrzeuginnenraum mit genau einem Pixel abbilden. Aufgrund der Auslösung der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug in Verbindung mit der Verknüpfung, welche mithilfe höher aufgelöste 3D-Bildinformationen erstellt wurde, kann unabhängig von der niedrigeren Arbeits-Auflösung ein zuverlässiges Auslösen der mindestens einen Funktion möglich sein. Dies kann eine Automatisierung zur Steuerung von Innenraumkomponenten ohne Aufnahme datenschutzrechtlich potenziell bedenklicher Daten ermöglichen.
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Alle vorhergehenden Ausführungen zu Ausführungsbeispielen des Systems zur Auslösung der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug und deren Vorteile gelten analog auch für das vorgeschlagene Fahrzeug.
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Die beigefügten Figuren veranschaulichen exemplarisch mögliche Ausführungsformen der vorgeschlagenen Lösung.
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Hierbei zeigen:
- 1 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer ersten Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems zur Auslösung mindestens einer Funktionen an dem Fahrzeug mit einem Sensor, einem Speichermedium einer Funktionskomponente und einer Steuereinheit;
- 2 ein Fahrzeug mit einer weiteren Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems, das ferner eine Anregungsvorrichtung aufweist;
- 3 ein Fahrzeug mit einer weiteren Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems, welches zum Erstellen einer Verknüpfung eine Recheneinheit aufweist;
- 4 eine weitere Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems, welche eingerichtet ist, zum Nachlernen eine weitere Verknüpfung zu erstellen;
- 5 ein Ablaufschema einer ersten Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens zum Auslösen der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug;
- 6 eine weitere Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens zum Auslösen der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug; und
- 7 eine erste Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens zum Anlernen des Systems zur Auslösung der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug.
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1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einer ersten Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens zum Auslösen mindestens einer Funktion an dem Fahrzeug 1. Das System weist einen Sensor 2 zur Aufnahme von Raumdaten 21 eines Innenraumes 11 des Fahrzeuges 1 auf. Hierfür ist der Sensor 2 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel in einem vorderen Bereich einer Fahrzeugkabine derart angeordnet, dass der mindestens eine Sensor 2 Signale aus dem Fahrzeuginnenraum 11 detektieren kann. Derartige Signale können insbesondere elektromagnetische oder akustische Strahlung umfassen. Insbesondere können die Signale eingerichtet sein, Informationen bezüglich des Innenraumes 11 aufzuweisen. Weiterhin umfasst das System ein Speichermedium 3 mit einer darauf hinterlegten und abrufbaren Verknüpfung 31, 31', mittels derer eine 3D-Rekonstruktion berechenbar ist. Basierend auf der 3D-Rekonstruktion können die über den Sensor 2 aufgenommenen Raumdaten 21 mit der mindestens einen Funktion in Verbindung gebracht werden. Ferner umfasst das System eine an dem Fahrzeug 1 angeordnete Funktionskomponente 4 zur Durchführung der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug 1. In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Funktionskomponente 4 als eine Anzeigevorrichtung ausgestaltet. Der Sensor 2, dass Speichermedium 3 und die Funktionskomponente 4 sind jeweils mit einer Steuereinheit 5 gekoppelt. Die Steuereinheit 5 ist eingerichtet, über den mindestens einen Sensor 2 die Raumdaten 21 aufzunehmen, die Verknüpfung 31, 31' von dem Speichermedium 3 abzurufen, die 3D-Rekonstruktion zu berechnen und basierend auf 'der 3D-Rekonstruktion die mindestens eine Funktion über die Funktionskomponente 4 an dem Fahrzeug 1 auszulösen.
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Der Fahrzeuginnenraum 11 des Fahrzeuges 1 umfasst vier Fahrzeugsitze, welche jeweils paarweise zueinander beabstandet in dem Fahrzeuginnenraum 11 angeordnet sind. In der dargestellten Innenraumkonfiguration befinden sich weder Personen noch Objekte innerhalb des Innenraumes 11. Die 3D-Rekonstruktion des Innenraumes 11 zeigt keine Abweichungen bezüglich eines der Innenraumkonfiguration zugeordneten Referenzbildes.
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In 2 ist eine weitere Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems an einem Fahrzeug 1 dargestellt. Im Unterschied zu der in 1 dargestellten Ausführungsform umfasst das System in der 2 eine mit der Steuereinheit 5 gekoppelte Anregungsvorrichtung 7. Die Anregungsvorrichtung 7 ist in der dargestellten Ausführungsform in der Nähe eines Lenkrads im vorderen Bereich der Fahrzeugkabine angeordnet. Die Anregungsvorrichtung 7 ist eingerichtet, ein Anregungssignal 71 in den Fahrzeuginnenraum 11 des Fahrzeuges 1 zu emittieren. Das Anregungssignal 71 ist dabei durch Eigenschaften wie Energie, Ausbreitungsrichtung, Phase, Wellenlänge, zeitliches Profil und Intensität durch die Anregungsvorrichtung 7 definiert. Trifft das Anregungssignal 71 auf Innenraumkomponenten und/oder Wände und/oder Objekte 12 und/oder Personen wird das Anregungssignal 71 zumindest in Teilen reflektiert. Reflexionen des Anregungssignals 71 können von dem Sensor 2 als Raumdaten 21 detektiert werden. Die mit dem Sensor 2 verbundene Steuereinheit 5 ist eingerichtet, die Raumdaten 21 von dem Sensor 2 zu empfangen und hinsichtlich Eigenschaften wie Energie, Ausbreitungsrichtung, Phase, Wellenlänge, zeitliches Profil und Intensität auszuwerten. Insbesondere kann die Steuereinheit 5 Unterschiede zwischen den vorgenannten Eigenschaften und den vorbestimmten Eigenschaften des Anregungssignals 71 auswerten. Auf Basis der ausgewählten Eigenschaften und/oder der Abweichungen berechnet die Steuereinheit 5 über die ausgelesene Verknüpfung 31, 31' die 3D-Rekonstruktion. Über die 3D-Rekonstruktion wir die mindestens eine auszulösende Funktion bestimmt und ausgelöst.
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Im Unterschied zu der in 1 dargestellten Innenraumkonfiguration zeigt 2 eine Innenraumsituation, in welcher ein Objekt 12 auf einer Sitzfläche eines Fahrersitzes platziert ist. Das Objekt 12 reflektiert das Anregungssignal 71 als Teil der Raumdaten zu dem Sensor 2. Durch die Berechnung der 3D-Rekonstruktion und den Abgleich dieser mit dem Referenzbild kann die Steuereinheit 5 eine Anwesenheit des Objektes 12 auf dem Fahrersitz erkennen und einen entsprechenden Hinweis auf der Anzeigevorrichtung auslösen.
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Exemplarisch kann die Steuereinheit eingerichtet sein, das Objekt 12 zu klassifizieren. Dies kann die Klassifizierung als „vergessen“ umfassen. Die auszulösende Funktion kann auf der Klasse des Objektes 12 basieren. Somit kann die Steuereinheit exemplarisch auf der Anzeigevorrichtung den Hinweis: „Gegenstand auf dem Fahrersitzt vergessen!“ anzeigen.
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In 3 ist eine weitere Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems dargestellt. Im Unterschied zu den zu der in 1 dargestellten Ausführungsform umfasst das System ferner eine Aufnahmevorrichtung 6 zur Aufnahme von 3D-Bildinformationen 61 des Innenraumes 11 sowie eine Recheneinheit 8. Die Aufnahmevorrichtung 6 und die Recheneinheit 8 sind jeweils mit der Steuereinheit 5 gekoppelt. Die Aufnahmevorrichtung 6 ist eingerichtet, 3D-Bildinformationen 61 aufzunehmen und an die Steuereinheit 5 zu senden. Die Steuereinheit 5 ist eingerichtet, die 3D-Bildinformationen 61 zu empfangen und basierend auf den 3D-Bildformationen 61 zwischen den Raumdaten 21 und einer auszulösenden Funktion die Verknüpfung 31, 31' zu erstellen. Somit ist die in 3 dargestellte Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems eingerichtet, das System zum Auslösen der mindestens einen Funktion anzulernen oder nachzulernen.
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Exemplarisch kann die Steuereinheit 5 durch Auswertung der 3D-Bildinformationen 61 erkennen, dass ein Objekt 12 auf dem Fahrersitzt vergessen wurde. In Form einer lookup-Tabelle (LUT) kann der Klassifizierung die Funktion zugeordnet sein, einen entsprechenden Hinweis auf der Anzeigevorrichtung anzuzeigen.
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Die Raumdaten 21 und die 3D-Bildinformationen 61 werden zum Erstellen der Verknüpfung 31, 31' von der gleichen Innenraumkonfiguration des Innenraumes 11 aufgenommen. Der Zeitpunkt der Aufnahmen ist dabei unerheblich. Insbesondere können die Raumdaten 21 und die 3D-Bildinformationen 61 zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommen werden. Die Innenraumkonfiguration ist dabei im Wesentlichen durch die Anordnung von Innenraumkomponenten und der grundsätzlichen Ausgestaltung des Innenraumes 11 definiert. Demnach kann insbesondere durch das grundsätzliche Umgestalten des Innenraumes 11 eine neue Innenraumkonfiguration geschaffen werden. Durch eine neue Ausgestaltung des Innenraumes 11 können die angelernten Verknüpfungen 31, 31' in Teilen oder vollständig ungültig sein. Dies kann ein Nachlernen notwendig machen.
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Bei dem Erstellen der Verknüpfung 31, 31' werden die mit einer höheren Lern-Auflösung aufgenommenen 3D-Bildinformationen 61 berücksichtigt, um im bestimmungsgemäßen Betrieb ein zuverlässiges Zuweisen der auszulösenden Funktion basierend auf den Raumdaten 21 mit einer niedrigeren Arbeits-Auflösung zu ermöglichen. Die Verwendung der höher aufgelösten 3D-Bildinformationen 61 zum Zuweisen der auszulösenden Funktion ist im bestimmungsgemäßen Betrieb somit entbehrlich. Die Raumdaten 21 können dabei aufgrund der niedrigeren Arbeits-Auflösung mit günstigeren Sensoren 2 aufgenommen werden, als die 3D-Bildinformationen 61.
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4 zeigt das Fahrzeug 1 aus 3, dessen Fahrzeuginnenraum 11 durch eine Verschiebung einer hinteren Sitzreihe umgestaltet wurde. Ferner ist die dargestellte Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems eingerichtet, nachgelernt zu werden. Die Steuereinheit 5 ist eingerichtet, weitere 3D-Bildinformationen 61 von dem Fahrzeuginnenraum 11 aufzunehmen und basierend auf dem weiteren 3D-Bildinformationen 61 eine weitere Verknüpfung 31' Raumdaten mit den 3D-Bildinformationenzu erstellen. Die weitere Verknüpfung 31' wird von der Steuereinheit 5 an das Speichermedium 3 gesendet, um die Verknüpfung 31 in Gänze oder teilweise zu ersetzen.
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In weiteren alternativen Ausgestaltungen kann die Anzahl der Sensoren 2 grundsätzlich von dem einen dargestellten Sensor 2 abweichen. Insbesondere kann das System eine Mehrzahl von Sensoren 2 aufweisen, die an unterschiedlichen Orten in dem Fahrzeuginnenraum 11 verteilt angeordnet sind, um Raumdaten 21 von einem Großteil oder dem gesamten Fahrzeuginnenraum 11 unter weitestgehender Vermeidung toter Winkel zu detektieren.
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In einer weiteren alternativen Ausgestaltung kann das System eine Mehrzahl von Anregungsvorrichtungen 7 aufweisen, die über den Fahrzeuginnenraum 11 verteilt in dem Fahrzeuginnenraum 11 angeordnet sind. Die einzelnen Anregungsvorrichtungen 7 können Anregungssignale 71 unterschiedlicher oder gleicher Eigenschaften oder in Teilen gleicher und in Teilen unterschiedlicher Eigenschaften aufweisen. Exemplarisch können die unterschiedlichen Anregungsvorrichtungen 7 Anregungssignale 71 unterschiedlicher Ausbreitungsrichtung jedoch gleicher Wellenlänge aussenden. In einer weiteren Ausgestaltung kann sich die Wellenlänge und/oder die Energie und oder/die Phase jedes von genau einer Anregungsvorrichtung 7 ausgesendeten Anregungssignals 71 bezogen auf die entsprechende Eigenschaften aller anderen Anregungssignale 71 unterscheiden. Dies kann eine Zuordnung des reflektierten Anregungssignals 71 zu genau einer, dass Anregungssignal 71 emittierenden Anregungsvorrichtung 7 ermöglichen.
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In einer von der dargestellten Ausführungsform abweichenden Variante des vorgeschlagenen Systems kann die Recheneinheit 8 zum Berechnen der Verknüpfung 31, 31' und/oder zum Berechnen der weiteren Verknüpfung 31, 31' nicht dauerhaft mit der Steuereinheit 5 verbunden sein, sondern nur zum Zwecke des Anlernens oder Nachlernens mit der Steuereinheit 5 koppelbar sein. Ebenso kann die Aufnahmevorrichtung 6 nicht dauerhaft mit der Steuereinheit 5 verbunden, sondern zum Zwecke des Lernens und/oder dessen nach Lernens mit der Steuereinheit 5 koppelbar sein.
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5 zeigt einen ersten möglichen Ablauf des vorgeschlagenen Verfahrens zum Auslösen der mindestens einen Funktion. Demnach erfolgt in einem ersten Verfahrensschritt die Aufnahme von Raumdaten 21 von dem Fahrzeuginnenraum 11 des Fahrzeuges 1 1. Derartige Raumdaten 21 können insbesondere mit der in Relation zu der Lern-Auflösung niedrigeren Arbeits-Auflösung aufgenommen werden. Die Aufnahme erfolgt mit dem mindestens einen Sensor 2 des vorgeschlagenen Systems. In einem weiteren Verfahrensschritt wird die Verknüpfung 31, 31' zwischen den Raumdaten 21 und den 3D-Bildinformationen abgerufen. Derartige Verknüpfungen 31, 31' können auf dem Speichermedium 3 des Systems abrufbar hinterlegt sein. Die Verknüpfung 31, 31' ermöglicht die Berechnung der 3D-Rekonstruktion. Die 3D-Rekonstruktion des Innenraumes 11 umfasst insbesondere eine Tiefenkarte, welche Abstände von abgebildeten Objekten 12 und/oder Personen relativ zu dem Sensor 2 umfasst. 'Basierend auf der 3D-Rekonstruktion erfolgt das Auslösen der mindestens einen Funktion an dem Fahrzeug 1.
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6 zeigt eine weitere Ausführungsvariante des Ablaufes des vorgeschlagenen Verfahrens zum Auslösen der mindestens einen Funktion an einem Fahrzeug 1. Im Unterschied zu dem in 5 dargestellten Ablaufplan erfolgt basierend auf der 3D-Rekonstruktion ein Erkennen und Klassifizieren der erkannten Objekte 12 und/oder Personen. Hierzu können die in den in der 3D-Rekonstruktion erkannten Personen und/oder Objekte 12 in vorbestimmte Klassen eingeordnet werden. In dem letzten Verfahrensschritt erfolgt auf Basis der zugeordneten Klassen die Auslösung der mindestens einen Funktion.
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In einer Ausgestaltung können die Objekt- und/oder Personenklassen unmittelbar mit der mindestens einen auszulösenden Funktion verknüpft sein. Eine derartige unmittelbare Verknüpfung kann exemplarisch eine LUT umfassen.
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7 zeigt einen Ablaufplan einer Ausführungsvariante des vorgeschlagenen Verfahrens zum Anlernen des Systems zum Auslösen der mindestens einen Funktion. Hierbei werden 3D-Bildinformationen 61 durch eine Aufnahmevorrichtung 6 sowie Raumdaten 21 durch mindestens einen Sensor 2 jeweils von dem Fahrzeuginnenraum 11 des Fahrzeuges 1 und jeweils von der gleichen Innenraumkonfiguration aufgenommen. Die Aufnahme der 3D-Bildinformationen 61 und der Raumdaten 21 erfolgt nicht notwendiger gleichzeitig. Basierend auf den 3D-Bildinformationen und den Raumdaten 21 wird in einem nachfolgenden Verfahrensschritt die Verknüpfung 31, 31' zwischen den Raumdaten 21 und den 3D-Bildinformationen erstellt. Die Verknüpfung wird abrufbar auf dem Speichermedium 3 hinterlegt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 11
- Innenraum
- 12
- Gegenstand
- 2
- Sensor
- 21
- Raumdaten
- 3
- Speichermedium
- 31, 31`
- Verknüpfung
- 4
- Funktionskomponente
- 5
- Steuereinheit
- 6
- Aufnahmevorrichtung
- 61
- 3D-Bildinformation
- 7
- Anregungsvorrichtung
- 71
- Anregungssignal
- 8
- Recheneinheit
