DE102021208323A1 - Method for positioning a vehicle, computer program, computer program product and vehicle - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeugs vorgeschlagen, welches eine Parksperre 2 mit einem aktuierbaren Verriegelungselement 10 aufweist, welches in einer Hubbewegung entlang einer Hubachse X - X in eine Aussparung 8 eines zu verriegelnden, drehbaren Elements 6 des Fahrzeugs formschlüssig verfahrbar ist, um es zu verriegeln.Dabei wird das Fahrzeug, nachdem es aus einem fahrenden Zustand bis zu einem Stillstand abgebremst und ein fahrerseitiger oder fahrzeugsystemseitiger Parkwunsch erkannt worden ist, fahrzeugsystemseitig insoweit bewegt, um eine relative Ausrichtung des Verriegelungselements 10 zur Aussparung 8 zu erreichen, so dass ein Formschluss zur Verriegelung des Fahrzeugs ermöglicht wird.Es werden zudem ein Computerprogramm, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Fahrzeug vorgeschlagen.A method for positioning a vehicle is proposed, which has a parking lock 2 with an actuatable locking element 10, which can be moved in a lifting movement along a lifting axis X - X in a form-fitting manner into a recess 8 of a rotatable element 6 of the vehicle to be locked in order to to lock. After the vehicle has been braked from a driving state to a standstill and a parking request has been recognized by the driver or by the vehicle system, the vehicle system moves to such an extent that the locking element 10 is aligned relative to the recess 8, so that a form fit for locking the vehicle. A computer program, a computer program product and a vehicle are also proposed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeugs, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt, welche jeweils das Verfahren abbilden, sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Computerprogramm bzw. Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for positioning a vehicle, a computer program and a computer program product, each of which depicts the method, and a vehicle with such a computer program or computer program product.

Es sind bislang Parksperren bekannt, bei welchen ein elektrisch aktuierbarer Hebel mit einem sog. Klinkenzahn mit einem Zahnrad eines Antriebsstrangs zusammenwirkt, um den Antriebsstrang zu blockieren bzw. zu verriegeln. Es sei beispielsweise die Druckschrift DE 10 2017 102 804 A1 genannt, die eine solche Parksperre mit einem Klinkenmechanismus beschreibt.Parking locks have hitherto been known in which an electrically actuable lever with a so-called ratchet tooth interacts with a gear wheel of a drive train in order to block or lock the drive train. Let it be the printed matter, for example DE 10 2017 102 804 A1 called, which describes such a parking lock with a ratchet mechanism.

Auch sind aus dem Stand der Technik Parksperren bekannt, deren Sperrorgan geradlinig entlang einer Bewegungsbahn verstellbar bzw. verfahrbar ist. Es sei beispielsweise die Druckschrift DE 10 2019 110 384 A1 genannt, die eine solche Parksperre mit einem Sperrbolzen beschreibt.Parking locks are also known from the prior art, the locking element of which can be adjusted or moved in a straight line along a movement path. Let it be the printed matter, for example DE 10 2019 110 384 A1 called, which describes such a parking lock with a locking pin.

Eine der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist es, einen Verriegelungsvorgang zu verbessern.An object underlying the invention is to improve a locking process.

Diese Aufgabe wird durch ein gemäß Anspruch 1 vorgeschlagenes und unter Schutz gestelltes Verfahren gelöst.This object is achieved by a method proposed according to claim 1 and placed under protection.

Es wird dabei ein Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeugs vorgeschlagen, welches eine Parksperre mit einem elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch aktuierbaren Verriegelungselement aufweist, welches in einer Hubbewegung entlang einer Hubachse in eine Aussparung eines zu verriegelnden, drehbaren Elements des Fahrzeugs formschlüssig verfahrbar ist, um es zu verriegeln.A method for positioning a vehicle is proposed, which has a parking lock with an electrically, pneumatically or hydraulically actuated locking element, which can be moved in a lifting movement along a lifting axis in a form-fitting manner into a recess of a rotatable element of the vehicle to be locked in order to close it lock.

Dabei wird das Fahrzeug, nachdem es aus einem fahrenden Zustand bis zu einem Stillstand abgebremst und ein fahrerseitiger oder fahrzeugsystemseitiger Parkwunsch erkannt worden ist, fahrzeugsystemseitig insoweit bewegt, um eine definierte, relative Ausrichtung des Verriegelungselements zur Aussparung zu erreichen, so dass ein Formschluss zur Verriegelung des Fahrzeugs ermöglicht wird.In this case, after the vehicle has been braked from a moving state to a standstill and a parking request has been recognized by the driver or by the vehicle system, the vehicle system moves to such an extent that a defined, relative alignment of the locking element with the recess is achieved, so that a form fit for locking the Vehicle is enabled.

Dadurch lässt sich ein Verriegelungs- bzw. Einrückvorgang sehr reibungsarm oder gar reibungsfrei bewerkstelligen und ein dafür aufzubringender Kraftaufwand minimieren.As a result, a locking or engagement process can be carried out with very little or no friction, and the effort required for this can be minimized.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Fahrzeug im Verriegelungszustand der Parksperre fahrzeugsystemseitig insoweit bewegt wird, als dass das Verriegelungselement zur Anlage gegen das Element gebracht wird, um die Parksperre zu verspannen.Furthermore, it is proposed that the vehicle is moved in the locked state of the parking lock on the vehicle system side to the extent that the locking element is brought into contact with the element in order to tighten the parking lock.

Diese Verspannung bewirkt einen Manipulationsschutz, welcher eine Entriegelung bzw. einen Ausrückvorgang signifikant erschwert. Denn selbst bei einem Versuch den Parksperrenaktuator im verspannten Zustand der Parksperre zu manipulieren, etwa durch Anlegen eines Stromes an den Aktuator, reicht die dabei seitens des Aktuators erzeugte Kraft nicht für den Entriegelungsvorgang aus.This tension causes protection against manipulation, which makes unlocking or a disengagement process significantly more difficult. Because even if you try to manipulate the parking lock actuator in the tensioned state of the parking lock, for example by applying a current to the actuator, the force generated by the actuator is not sufficient for the unlocking process.

Es wird dabei vorgeschlagen, dass ein Zahnrad verriegelt wird, indem das Verriegelungselement in eine Aussparung in Gestalt einer Zahnlücke oder eines Lochs des Zahnrades verfahren wird.It is proposed that a gear wheel is locked by moving the locking element into a recess in the form of a tooth gap or a hole in the gear wheel.

Alternativ dazu wird vorgeschlagen, dass eine Antriebswelle verriegelt wird, indem das Verriegelungselement in eine Aussparung in Gestalt eines Lochs der Antriebswelle verfahren wird.As an alternative to this, it is proposed that a drive shaft be locked by moving the locking element into a recess in the form of a hole in the drive shaft.

Beim zu verriegelnden Element handelt es sich dabei vorzugsweise um ein Element eines elektromotorischen Antriebsstrangs.The element to be locked is preferably an element of an electromotive drive train.

Es werden ferner ein Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens der zuvor beschriebenen Art sowie ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, umfassend Programmcode-Mittel, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das zuvor beschriebene Verfahren durchzuführen, wenn die Programmcode-Mittel auf einem Computer ausgeführt werden.A computer program for carrying out a method of the type described above and a computer program product are also proposed, comprising program code means that are stored on a computer-readable data carrier in order to carry out the method described above when the program code means are executed on a computer.

Des Weiteren wird ein Fahrzeug mit einem solchen Computerprogramm bzw. einem solchen Computerprogrammprodukt vorgeschlagen.Furthermore, a vehicle with such a computer program or such a computer program product is proposed.

Unter einem Fahrzeug ist dabei jede Art von Fahrzeug zu verstehen, welches entweder verbrennungsmotorisch und/oder vorzugsweise elektromotorisch betrieben wird, insbesondere aber Personenkraftwagen und/oder Nutzfahrzeuge.A vehicle is to be understood as meaning any type of vehicle that is operated either by an internal combustion engine and/or preferably by an electric motor, but in particular passenger cars and/or commercial vehicles.

Im Weiteren wird die Erfindung unter Bezugnahme auf Figurendarstellungen im Einzelnen erläutert. Aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungen ergeben sich weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung. Hierzu zeigen schematisch:

  • 1 eine vorgeschlagene Parksperre in einer perspektivischen Ansicht und
  • 2 ein Getriebe mit einer solchen Parksperre.
The invention is explained in detail below with reference to figure representations. Further advantageous developments of the invention result from the dependent claims and the following description of preferred embodiments. This shows schematically:
  • 1 a proposed parking lock in a perspective view and
  • 2 a transmission with such a parking lock.

1 veranschaulicht einen elektromotorischen Antriebsstrang, welcher als solcher einen Elektroantrieb E (E-Antrieb E) bzw. eine Elektroantriebseinheit E umfasst. Dabei kann es sich um eine sog. Achsantriebseinheit mit einem integrierten Reduktions- bzw. Untersetzungsgetriebe handeln, welches ein elektromotorisches Drehmoment entsprechend verstärkt. 1 illustrates an electric motor drive train, which as such a Electric drive E (E-drive E) or an electric drive unit E includes. This can be a so-called axle drive unit with an integrated reduction or step-down gear, which amplifies an electric motor torque accordingly.

1 veranschaulicht dabei ferner eine Parksperre 2 zur Verriegelung einer Antriebswelle 6, welche zum Antriebsstrang gehört und durch den E-Antrieb E antreibbar ist. Die Parksperre 2 umfasst dabei ein elektrisch aktuierbares Verriegelungselement in Gestalt eines Verriegelungsbolzens 10, welcher in einer Hubbewegung entlang einer Hubachse X - X in eine Aussparung in Gestalt eines Lochs 8 der Antriebswelle 6 formschlüssig verfahrbar ist, um die Verriegelung der Antriebswelle 6 zu bewirken. Das Loch 8 kann dabei als Durchgangs- oder Sackloch und dabei kreisrund oder als Langloch ausgeführt sein. 1 also illustrates a parking lock 2 for locking a drive shaft 6, which is part of the drive train and can be driven by the electric drive E. The parking lock 2 comprises an electrically actuatable locking element in the form of a locking bolt 10, which can be moved in a lifting movement along a lifting axis X-X into a recess in the form of a hole 8 in the drive shaft 6 in a form-fitting manner in order to cause the locking of the drive shaft 6. The hole 8 can be designed as a through hole or a blind hole and can be circular or as an elongated hole.

2 hingegen veranschaulicht ein Reduktions- bzw. Untersetzungsgetriebe G als integrierten Bestandteil der besagten Achsantriebseinheit E, deren Elektromotor man sich hinter dem Getriebe G angeordnet bzw. durch das Getriebe G verdeckt vorstellen muss. Diese Achsantriebseinheit E umfasst dabei die zuvor beschriebene Parksperre 2 zur Verriegelung einer Antriebswelle 6, welche als solche die Antriebswelle des Elektromotors darstellen kann. 2 on the other hand, illustrates a reduction or step-down gear G as an integrated component of the said axle drive unit E, whose electric motor must be imagined as being arranged behind the gear G or covered by the gear G. This axle drive unit E includes the previously described parking lock 2 for locking a drive shaft 6, which as such can represent the drive shaft of the electric motor.

2 veranschaulicht dabei ferner drei Zustände - gekennzeichnet durch a, b, c - der Achsantriebseinheit, welche sich bis zur Verriegelung der Antriebswelle 6 darstellen. 2 also illustrates three states--characterized by a, b, c--of the axle drive unit, which are present until the drive shaft 6 is locked.

Ein fahrendes, eine solche Achsantriebseinheit E aufweisendes Fahrzeug wird in eine Parkposition abgebremst, in welcher das Fahrzeug stillsteht. Während des Abbremsens geht es dabei darum die Antriebswelle 6 relativ zum Aktuator 4 derart definiert auszurichten, sodass der Verriegelungsbolzen 10 in das Loch 8 formschlüssig eingreifen kann.A moving vehicle having such an axle drive unit E is braked into a parking position in which the vehicle is stationary. During braking, the aim is to align the drive shaft 6 in a defined manner relative to the actuator 4 in such a way that the locking bolt 10 can engage in the hole 8 in a form-fitting manner.

Im Zustand a ist die Antriebswelle 6 noch nicht - wie gewünscht - ausgerichtet, d.h. das Fahrzeug muss noch solange bewegt bzw. abgebremst werden, bis die gewünschte Relativposition des Lochs 8 gegenüber dem Aktuator 4 erreicht ist (Zustand b), in welcher das Fahrzeug seine endgültige Parkposition einnimmt, so dass schließlich verriegelt werden kann (Zustand c).In state a, the drive shaft 6 is not yet - as desired - aligned, i.e. the vehicle must still be moved or braked until the desired relative position of the hole 8 in relation to the actuator 4 is reached (state b), in which the vehicle is final parking position occupies, so that finally can be locked (state c).

Den Aktuator 4 kann man sich dabei als sehr kompakt ausgeführten Aktuator mit bspw. einem Gewindetrieb vorstellen, dessen gegenüber einem Aktuatorgehäuse drehfester Verriegelungsbolzen 10 mit einer elektrisch aktuierten Gewindespindel zusammenwirkt und welche den Verriegelungsbolzen 10 entlang der besagten Hubachse X - X verfährt.The actuator 4 can be imagined as a very compact actuator with a screw drive, for example, whose locking bolt 10, which is non-rotatable relative to an actuator housing, interacts with an electrically actuated threaded spindle and which moves the locking bolt 10 along the said stroke axis X-X.

In einer weiteren, alternativen Ausführung greift der Verriegelungsbolzen 10 in eine Zahnlücke eines auf der Antriebswelle 6 angeordneten Zahnrads ein, um das Zahnrad bzw. die Antriebswelle 6 zu verriegeln.In a further, alternative embodiment, the locking bolt 10 engages in a tooth gap of a gear wheel arranged on the drive shaft 6 in order to lock the gear wheel or the drive shaft 6 .

Alternativ dazu lässt sich der Aktuator 4 auch parallel zu einer Zahnradachse anordnen, sodass der Verriegelungsbolzen 10 in die besagte Zahnlücke oder ein Loch eines Zahnrads oder ein Loch einer Lochscheibe verfahren werden kann.As an alternative to this, the actuator 4 can also be arranged parallel to a gear wheel axis, so that the locking bolt 10 can be moved into said tooth gap or a hole in a gear wheel or a hole in a perforated disk.

Die vorgeschlagene Parksperre 2 fällt sehr kompakt aus, da es keines Klinkenhebels bedarf, um ein Zahnrad eines Antriebsstrangs festzustellen.The proposed parking lock 2 turns out to be very compact, since no ratchet lever is required to fix a gear wheel of a drive train.

Es geht dabei auch nicht darum ein möglicherweise noch fahrendes Fahrzeug bis zu einer definierbaren Grenzgeschwindigkeit - von bspw. ca. 5km/h - abbremsen zu können. Daher muss auch keine entsprechend kinetische Energie eines solchen, noch fahrenden Fahrzeugs abgebaut werden. Folglich bedarf es zur Aktuierung der vorgeschlagenen Parksperre vorteilhafterweise nur eines relativ geringen Kraftaufwands. Und gerade dies bedingt eine kompakte Ausführbarkeit. Damit einhergehend lassen sich auch Herstellkosten reduzieren.It is also not a matter of being able to brake a vehicle that may still be moving up to a definable limit speed - of, for example, approx. 5 km/h. Therefore, no corresponding kinetic energy of such a vehicle that is still moving has to be dissipated. Consequently, advantageously only a relatively small amount of force is required to actuate the proposed parking lock. And it is precisely this that requires a compact executability. As a result, manufacturing costs can also be reduced.

Ein Assistenzsystem bzw. Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs umfasst dabei die Parksperre 2 und zudem Steuerungsmittel zur Ansteuerung des Fahrzeugs und der Parksperre 2.An assistance system or driver assistance system of the vehicle includes the parking lock 2 and also control means for controlling the vehicle and the parking lock 2.

Das Assistenzsystem bewegt dabei das Fahrzeug, nachdem es aus einem fahrenden Zustand bis zu einem Stillstand abgebremst und ein fahrerseitiger oder fahrzeugsystemseitiger Parkwunsch erkannt worden ist, insoweit und definiert bzw. inkrementell weiter, bis die gewünschte Relativposition des Lochs 8 gegenüber dem Verriegelungsbolzen 10 erreicht wird. Erst dann wird die Aktuierung des Verriegelungsbolzens 10 bzw. die Verriegelung veranlasst.The assistance system moves the vehicle after it has been braked from a driving state to a standstill and a driver-side or vehicle-system-side parking request has been recognized, to the extent and defines or incrementally further until the desired relative position of the hole 8 in relation to the locking bolt 10 is reached. Only then is the locking bolt 10 or locking initiated.

Mit der Bestimmung der Position des Rotors des Elektromotors der Achsantriebseinheit E in Umfangsrichtung ΔΦ lässt sich auch die besagte Relativposition bestimmen, ggf. auch unter Verwendung von gegebenen Übersetzungsverhältnissen, je nach dem, an welcher der Wellen des Getriebes G das Loch 8 ausgebildet wird.By determining the position of the rotor of the electric motor of the final drive unit E in the circumferential direction ΔΦ, the said relative position can also be determined, possibly also using given transmission ratios, depending on which of the shafts of the transmission G the hole 8 is formed on.

Die besagte Position bzw. Lage des Rotors liefert dabei z.B. zumindest ein im und / oder am Motor verbauter Sensor, beispielsweise Hallsensor. Zusätzlich oder alternativ dazu lassen sich auch direkt Strom- und Spannungsinformationen aus dem Elektromotor zur Bestimmung der Rotorposition bzw. Rotorlage verwenden.The said position or position of the rotor is provided, for example, by at least one sensor installed in and/or on the motor, for example a Hall sensor. In addition or as an alternative to this, current and voltage information can also be output directly use the electric motor to determine the rotor position or position.

Im Ausführungsbeispiel der 2 ist es jedoch vorteilhaft, das Loch 8 an der Antriebswelle 6, d.h. getriebeeingangsseitig auszubilden, um eine Drehmomentbelastung des Verriegelungsbolzens 8 für den Fall zu minimieren, dass das Fahrzeug an einem Hang abgestellt wird und eine entsprechende Hangabtriebskraft ein auf den Verriegelungsbolzen 10 wirkendes Drehmoment ausübt, welches als solches die Parksperre verspannt.In the embodiment of 2 However, it is advantageous to form the hole 8 on the drive shaft 6, i.e. on the transmission input side, in order to minimize a torque load on the locking bolt 8 in the event that the vehicle is parked on a slope and a corresponding downhill force exerts a torque acting on the locking bolt 10, which as such tightens the parking lock.

Für die getriebeeingangsseitige Anordnung der Parksperre 2 spricht ferner auch, dass das Fahrzeug weniger bewegt werden muss, um die besagte Relativbewegung des Verriegelungsbolzens 8 zur Aussparung 10 zu erreichen.The fact that the vehicle has to be moved less in order to achieve said relative movement of the locking bolt 8 to the recess 10 also speaks in favor of the arrangement of the parking lock 2 on the transmission input side.

Denn der Getriebeeingangsbereich muss durch den Elektromotor der Achsantriebseinheit E weniger verdreht bzw. bewegt werden, um die besagte Relativposition des Verriegelungsbolzens 8 zur Aussparung 10 zu erreichen, sofern man von einer vergleichbaren Geometrie einer zu verriegelnden Welle ausgeht, welche die besagte Aussparung 10 aufweist.This is because the transmission input area does not have to be twisted or moved as much by the electric motor of the final drive unit E in order to achieve said relative position of the locking bolt 8 in relation to the recess 10, provided that a comparable geometry of a shaft to be locked, which has the said recess 10, is assumed.

Im Falle einer getriebeausgangsseitigen Anordnung der Parksperre 2 bewirkt nämlich die zu berücksichtigende Getriebeübersetzung eine größere Bewegung des Fahrzeugs bzw. eine größere Verdrehung des Getriebeausgangsbereiches durch den Elektromotor im Vergleich zum Getriebeeingangsbereich.In the case of an arrangement of the parking lock 2 on the transmission output side, the transmission ratio to be taken into account causes a greater movement of the vehicle or a greater rotation of the transmission output area by the electric motor in comparison to the transmission input area.

Eine getriebeeingangsseitige Anordnung ist daher im Hinblick auf kleinere Parklücken, das Fahrzeug umgebende Hindernisse und/oder Personen vorteilhaft. An arrangement on the transmission input side is therefore advantageous with regard to smaller parking spaces, obstacles surrounding the vehicle and/or people.

Zur Auflösung dieser hangbedingten Verspannung wird der Elektromotor der Achsantriebseinheit E derart angesteuert, als dass er der Hangabtriebskraft entgegenwirkt und sie dadurch ausgleicht, sodass der Verriegelungsbolzen 10 spannungsfrei oder zumindest so gut wie spannungsfrei ist. Erst dann wird der Verriegelungsbolzen 10 aus dem Loch 8 verfahren, um zu entriegeln.To resolve this slope-related tension, the electric motor of the axle drive unit E is controlled in such a way that it counteracts the downhill force and thereby compensates for it, so that the locking bolt 10 is stress-free or at least as good as stress-free. Only then is the locking bolt 10 moved out of the hole 8 in order to unlock.

Das Assistenzsystem veranlasst erst dann eine Aktuierung des Verriegelungsbolzens 10 in seine Verriegelungsposition, nachdem fahrzeugsystemseitig auf eine Parkposition erkannt worden ist, in welcher das Fahrzeug stillsteht, und die besagte Relativposition des Verriegelungsbolzens 10 zum Loch 8 erreicht worden ist.The assistance system causes the locking bolt 10 to be actuated into its locking position only after the vehicle system has recognized a parking position in which the vehicle is stationary and said relative position of the locking bolt 10 to the hole 8 has been reached.

Dabei wird vorgeschlagen, auf eine Erkennung eines fahrerseitigen oder fahrzeugsystemseitigen Parkwunsches hin, das Verriegelungselement 10 in die Aussparung 8 formschlüssig zu verfahren und dabei das Fahrzeug zu verriegeln.In this case, it is proposed that upon detection of a parking request by the driver or by the vehicle system, the locking element 10 should be moved in a form-fitting manner into the recess 8 and the vehicle locked in the process.

Auf die Erkennung des Parkwunsches hin wird das Fahrzeug dann noch fahrzeugsystemseitig insoweit weiterbewegt, bis die besagte Relativposition des Verriegelungsbolzens 10 zum Loch 8 erreicht worden ist, in welcher das Fahrzeug stillsteht. Erst dann wird das Verriegelungselement 10 in die Aussparung 8 formschlüssig verfahren und dabei das Fahrzeug verriegelt.Upon detection of the parking request, the vehicle is then moved further by the vehicle system until said relative position of the locking bolt 10 to the hole 8 has been reached, in which the vehicle is stationary. Only then is the locking element 10 moved in a form-fitting manner into the recess 8 and the vehicle locked in the process.

Ein fahrerseitiger Parkwunsch lässt sich dabei als solcher beispielsweise durch eine Betätigung einer elektrischen Feststellbremse oder durch das Einlegen eines Wählhebels eines Automatikgetriebes in dessen Parkstellung registrieren.A driver's wish to park can be registered as such, for example, by actuating an electric parking brake or by engaging a selector lever of an automatic transmission in its park position.

Es bedarf demnach zur Erkennung der Parkposition keiner aufwendigen sensorischen Fahrzeugumfelderkennung, sondern vielmehr nur der Registrierung eines fahrerseitigen Parkwunsches, wie zuvor beschrieben. Dadurch lässt sich ein solches Assistenzsystem relativ einfach und kostengünstig gestalten.Accordingly, there is no need for complex sensory detection of the vehicle surroundings in order to detect the parking position, rather only the registration of a parking request on the part of the driver, as described above. As a result, such an assistance system can be designed in a relatively simple and cost-effective manner.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Fahrzeug im Verriegelungszustand der Parksperre 2 und in einer Ebene - im Unterschied zum zuvor genannten Fallbeispiel mit dem Hang - fahrzeugsystemseitig insoweit bewegt wird, bis das Verriegelungselement 10 zur Anlage gegen das Element 6 gebracht wird, um die Parksperre 2 zu verspannen und dadurch einen Manipulationsschutz für die Parksperre zu gewährleisten.It is also proposed that the vehicle be moved in the locked state of parking lock 2 and on one level - in contrast to the aforementioned example with the slope - on the vehicle system side until locking element 10 is brought into contact with element 6 in order to close parking lock 2 brace and thereby ensure manipulation protection for the parking lock.

Zur Auflösung dieser Verspannung wird der Elektromotor der Achsantriebseinheit E derart angesteuert, als dass sich der Verriegelungsbolzen 10 vom Element 6 löst bzw. der Verriegelungsbolzen 10 vom Element 6 abhebt und dadurch spannungsfrei wird. Erst dann wird der Verriegelungsbolzen 10 aus dem Loch 8 verfahren, um zu entriegeln.To resolve this tension, the electric motor of the axle drive unit E is controlled in such a way that the locking bolt 10 detaches from the element 6 or the locking bolt 10 lifts off the element 6 and is thus free of tension. Only then is the locking bolt 10 moved out of the hole 8 in order to unlock.

Diese Verspannung kann in Verbindung mit einer aktivierten Feststellbremse vorgenommen werden, durch welche einzelne Räder eines Fahrzeugs festgestellt werden.This bracing can be carried out in connection with an activated parking brake, by which individual wheels of a vehicle are fixed.

Alternativ zur zuvor beschriebenen spannungsfreien Entriegelung kann der Elektromotor der Achsantriebseinheit E auch derart angesteuert werden, als dass er eine sog. Drehzitterbewegung ausführt, durch welche sich der Verriegelungsbolzen 10 vom Element 6 immer wieder kurzzeitig löst bzw. der Verriegelungsbolzen 10 vom Element 6 immer wieder kurzzeitig abhebt und dadurch kurzzeitig spannungsfrei wird. Dadurch lässt sich der Verriegelungsbolzen 10 schrittweise vom Aktuator 4 aus dem Loch 8 verfahren, um zu entriegeln.As an alternative to the voltage-free unlocking described above, the electric motor of the axle drive unit E can also be controlled in such a way that it executes a so-called trembling movement, as a result of which the locking bolt 10 repeatedly releases from the element 6 for a short time or the locking bolt 10 repeatedly releases from the element 6 for a short time lifts off and is therefore briefly de-energized. This allows the locking bolt 10 gradually moved by the actuator 4 out of the hole 8 to unlock.

Die Steuerungsmittel des Assistenzsystems können dabei eine mit einem Speichersystem und einem Bussystem datenverbundene digitale Mikroprozessoreinheit (CPU), einen Arbeitsspeicher (RAM) sowie ein Speichermittel besitzen. Die CPU ist ausgebildet, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm ausgeführt sind, abzuarbeiten, Eingangssignale vom Datenbus zu erfassen und Ausgangssignale an den Datenbus abzugeben. Das Speichersystem kann verschiedene Speichermedien in Gestalt magnetischer, Festkörper- und anderer nicht-flüchtiger Medien besitzen, auf dem ein entsprechendes Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens sowie der vorteilhaften Ausgestaltungen gespeichert ist. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen und damit sowohl das Fahrzeug als auch die Parksperre steuern kann.The control means of the assistance system can have a digital microprocessor unit (CPU) data-connected to a memory system and a bus system, a main memory (RAM) and a storage means. The CPU is designed to process commands that are executed as a program stored in a memory system, to detect input signals from the data bus and to emit output signals to the data bus. The storage system can have various storage media in the form of magnetic, solid state and other non-volatile media, on which a corresponding computer program for carrying out the method and the advantageous configurations is stored. The program may be arranged to embody or be capable of performing the methods described herein such that the CPU can perform the steps of such methods and thereby control both the vehicle and the parking lock.

Zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist ein Computerprogramm, welches Programmcode-Mittel aufweist, um alle Schritte von jedem beliebigen der Ansprüche durchzuführen, wenn das Programm in der CPU ausgeführt wird.A computer program is suitable for carrying out the method, which has program code means for carrying out all the steps of any one of the claims when the program is executed in the CPU.

Das Computerprogramm kann dabei mit einfachen Mitteln in eine bereits bestehende Ansteuerelektronik eingelesen und verwendet werden, um sowohl das Fahrzeug als auch die Parksperre zu steuern.The computer program can be read into existing control electronics using simple means and used to control both the vehicle and the parking lock.

Hierfür vorgesehen ist ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode-Mitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach jedem beliebigen der Ansprüche durchzuführen, wenn das Programmprodukt in der CPU ausgeführt wird. Das Computerprogrammprodukt kann auch als Nachrüstoption in die Ansteuerelektronik integriert werden.Provided for this purpose is a computer program product with program code means, which are stored on a computer-readable data carrier, in order to carry out the method according to any one of the claims when the program product is executed in the CPU. The computer program product can also be integrated into the control electronics as a retrofit option.

Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert werden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere im Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.Although exemplary embodiments are explained in the preceding description, it should be pointed out that a large number of modifications are possible. In addition, it should be noted that the exemplary implementations are only examples and are not intended to limit the scope, applications, or construction in any way. Rather, the preceding description gives the person skilled in the art a guideline for the implementation of at least one exemplary embodiment, with various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the components described, being able to be made without departing from the scope of protection, as it emerges from the claims and these equivalent combinations of features.

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Claims (7)

Verfahren zur Positionierung eines Fahrzeugs, welches eine Parksperre (2) mit einem aktuierbaren Verriegelungselement (10) aufweist, welches in einer Hubbewegung entlang einer Hubachse (X - X) in eine Aussparung (8) eines zu verriegelnden, drehbaren Elements (6) des Fahrzeugs formschlüssig verfahrbar ist, um es zu verriegeln, wobei das Fahrzeug, nachdem es aus einem fahrenden Zustand bis zu einem Stillstand abgebremst und ein fahrerseitiger oder fahrzeugsystemseitiger Parkwunsch erkannt worden ist, fahrzeugsystemseitig insoweit bewegt wird, um eine definierte, relative Ausrichtung des Verriegelungselements (10) zur Aussparung (8) zu erreichen, so dass ein Formschluss zur Verriegelung des Fahrzeugs ermöglicht wird.Method for positioning a vehicle, which has a parking lock (2) with an actuatable locking element (10), which moves in a lifting movement along a lifting axis (X - X) into a recess (8) of a rotatable element (6) of the vehicle to be locked can be moved in a form-fitting manner in order to lock it, wherein the vehicle, after it has been braked from a driving state to a standstill and a driver-side or vehicle-system-side parking request has been recognized, is moved on the vehicle-system side to the extent that a defined, relative alignment of the locking element (10) to achieve the recess (8), so that a form fit for locking the vehicle is made possible. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug im Verriegelungszustand der Parksperre fahrzeugsystemseitig insoweit bewegt wird, als dass das Verriegelungselement (10) zur Anlage gegen das Element (6) gebracht wird, um die Parksperre zu verspannen.procedure after claim 1 , wherein the vehicle is moved in the locking state of the parking lock on the vehicle system side to the extent that the locking element (10) is brought into contact with the element (6) in order to tighten the parking lock. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Zahnrad verriegelt wird, indem das Verriegelungselement (10) in eine Aussparung (8) in Gestalt einer Zahnlücke oder eines Lochs des Zahnrades verfahren wird.procedure after claim 1 or 2 , wherein a gear wheel is locked by the locking element (10) being moved into a recess (8) in the form of a tooth gap or a hole in the gear wheel. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Antriebswelle verriegelt wird, indem das Verriegelungselement (10) in eine Aussparung (8) in Gestalt eines Lochs der Antriebswelle verfahren wird.procedure after claim 1 or 2 wherein a drive shaft is locked by moving the locking element (10) into a recess (8) in the form of a hole in the drive shaft. Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4.Computer program for carrying out a method according to one of Claims 1 until 4 . Computerprogrammprodukt, umfassend Programmcode-Mittel, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 durchzuführen, wenn die Programmcode-Mittel auf einem Computer ausgeführt werden.Computer program product, comprising program code means, which are stored on a computer-readable data carrier, in order to implement the method according to one of Claims 1 until 4 to be performed when the program code means are executed on a computer. Fahrzeug mit einem Computerprogramm nach Anspruch 5 oder einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 6.vehicle with a computer program claim 5 or a computer program product claim 6 .
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