DE102021206628A1

DE102021206628A1 - Method and assistance system for the automated guidance of an ego vehicle

Info

Publication number: DE102021206628A1
Application number: DE102021206628.3A
Authority: DE
Inventors: Jiaqi Yan
Original assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2021-06-25
Filing date: 2021-06-25
Publication date: 2022-12-29

Abstract

Es wird ein Verfahren zur automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs (1) vorgeschlagen, aufweisend folgende Schritte: Erfassung eines Umfelds des Ego-Fahrzeugs (1) und Ausgeben entsprechender Umfeldinformationen, Bereitstellung einer ersten Zieltrajektorie (T1) für das Ego-Fahrzeug (1), Ermittlung einer bevorstehenden Pendelbewegung von das Ego-Fahrzeug (1) umgebenden Fremdfahrzeugen (2) basierend auf den Umfeldinformationen, Auswertung, ob mit der ersten Zieltrajektorie (T1) ein Kollisionsrisiko mit dem entsprechenden Fremdfahrzeug (2) vorliegt, sollte eine Pendelbewegung bei mindestens einem der umgebenden Fremdfahrzeuge (2) ermittelt worden sein, und falls ja, eine zweite Zieltrajektorie (T2) ermittelt wird.A method for automated guidance of an ego vehicle (1) is proposed, having the following steps: detecting an environment of the ego vehicle (1) and outputting corresponding information about the environment, providing a first target trajectory (T1) for the ego vehicle (1) , Determination of an impending pendulum movement of the ego vehicle (1) surrounding other vehicles (2) based on the environmental information, evaluation of whether the first target trajectory (T1) is a risk of collision with the corresponding other vehicle (2), a pendulum movement should be at least one of the surrounding foreign vehicles (2) have been determined, and if so, a second target trajectory (T2) is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem zur automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs.The invention relates to a method and an assistance system for the automated guidance of an ego vehicle.

Verschiedene Fahrzeug- und Umgebungsbedingungen können zu einem gefährlichen Aufschwingen des Fahrzeugs führen. Beispielsweise ein angekoppelter Fahrzeuganhänger beeinflusst in der Regel erheblich das Fahrverhalten des Zugfahrzeugs. Insbesondere ein nicht vollständig korrekt beladener Fahrzeuganhänger oder äußere Umweltbedingungen wie Seitenwind können zum Schwanken des gesamten Fahrzeug- und Anhängeraufbaus führen. Ein schwankender Fahrzeugzustand kann zu einer nicht beherrschbaren Destabilisierung führen und im schlimmsten Fall in einem Verkehrsunfall enden, wie z. B. einem Abkommen von der Fahrspur oder einem Seitenaufprall, sodass dieses Verkehrsunfallrisiko eine besondere Handhabung erfordert.Various vehicle and environmental conditions can result in dangerous vehicle upswing. For example, a coupled vehicle trailer usually has a significant influence on the driving behavior of the towing vehicle. In particular, a vehicle trailer that is not fully loaded correctly or external environmental conditions such as side winds can cause the entire vehicle and trailer structure to sway. A fluctuating vehicle condition can lead to uncontrollable destabilization and, in the worst case, result in a traffic accident, e.g. B. a lane departure or a side impact, so this traffic accident risk requires special handling.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie ein Assistenzsystem bereitzustellen, welche Kollisionsrisiken in Verbindung mit Fahrzeuginstabilitäten reduzieren sollen.The object of the present invention is to provide a method and an assistance system which are intended to reduce the risk of collision in connection with vehicle instability.

Die vorstehende Aufgabe wird durch die gesamte Lehre des Anspruchs 1 sowie der nebengeordneten Ansprüche gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beansprucht.The above object is achieved by the entire teaching of claim 1 and the independent claims. Expedient developments of the invention are claimed in the dependent claims.

Es wird ein Verfahren zur automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs vorgeschlagen. Unter einer automatisierten Führung ist in diesem Zusammenhang insbesondere eine teil- oder vollautomatisierte Unterstützung des Fahrzeugführers durch Assistenzsysteme, alternativ autonomes Fahren zu verstehen. Das Verfahren weist folgende Schritte auf: Es wird ein Umfeld des Ego-Fahrzeugs erfasst und entsprechende Umfeldinformationen ausgegeben. Das Umfeld kann über eine Umfelderfassungseinrichtung des Ego-Fahrzeugs erfasst werden. Die Umfelderfassungseinrichtung kann z. B. Sensoren aufweisen, welche geeignet sind, das Umfeld des Ego-Fahrzeugs zu erfassen. Solche Sensoren können z.B. Ultraschallsensoren, Radarsensoren, LIDAR Sensoren oder dergleichen sein. Die Umfelderfassungseinrichtung kann aber z. B. auch ein zentrales Steuergerät in dem Ego-Fahrzeug sein, welches basierend auf Sensordaten anderer Systeme ein Umfeldmodell für das Ego-Fahrzeug erstellt.A method for the automated guidance of an ego vehicle is proposed. In this context, automated guidance is to be understood in particular as partially or fully automated support for the vehicle driver by assistance systems, alternatively autonomous driving. The method has the following steps: An area surrounding the ego vehicle is recorded and corresponding information about the area is output. The environment can be detected via an environment detection device of the ego vehicle. The environment detection device can, for. B. have sensors which are suitable for detecting the environment of the ego vehicle. Such sensors can be, for example, ultrasonic sensors, radar sensors, LIDAR sensors or the like. However, the environment detection device can, for. B. also be a central control unit in the ego vehicle, which creates an environment model for the ego vehicle based on sensor data from other systems.

Es wird eine erste Zieltrajektorie für das Ego-Fahrzeug bereitgestellt. Bei der ersten Zieltrajektorie handelt es sich insbesondere um eine Grundeinstellung des Trajektorienverlaufs, so beispielsweise eine Spurmittenführung. Alternativ kann es sich bei der ersten Zieltrajektorie um einen berechneten Trajektorienverlauf basierend auf den aktuellen Umfeldinformationen handeln.A first target trajectory for the ego vehicle is provided. The first target trajectory is, in particular, a basic setting of the course of the trajectory, for example a track center guidance. Alternatively, the first target trajectory can be a calculated course of the trajectory based on the current environmental information.

Weiterhin wird eine bevorstehende Pendelbewegung von das Ego-Fahrzeug umgebenden, insbesondere neben- und/oder vorausliegenden Fremdfahrzeugen basierend auf den Umfeldinformationen ermittelt. Unter einer Pendelbewegung ist insbesondere eine Initiierung oder Verstärkung einer mechanischen Schwingung, mit anderen Worten insbesondere ein Aufschwingen des Fahrzeugs zu verstehen.Furthermore, an imminent pendulum movement of other vehicles surrounding the ego vehicle, in particular vehicles lying next to and/or ahead, is determined based on the environmental information. A pendulum movement is to be understood in particular as an initiation or intensification of a mechanical oscillation, in other words in particular a swinging up of the vehicle.

Sollte eine Pendelbewegung bei mindestens einem der umgebenden Fremdfahrzeuge ermittelt worden sein, erfolgt insbesondere eine Auswertung, ob mit der ersten Zieltrajektorie ein Kollisionsrisiko mit dem entsprechenden Fremdfahrzeug, also mit dem Fremdfahrzeug mit der ermittelten Pendelbewegung, vorliegt. Es werden somit insbesondere die Trajektorien der erfassten Fremdfahrzeuge erfasst und prognostiziert. Vorzugsweise wird ein Kollisionsrisiko erfasst, sollten sich die Trajektorienverläufe des Ego- und eines Fremdfahrzeugs kreuzen oder einen kritischen Abstandswert unterschreiten. Sollte ein Kollisionsrisiko mit wenigstens einem der Fremdfahrzeuge im Falle einer ermittelten Pendelbewegung ermittelt worden sein, wird mindestens eine zweite Zieltrajektorie ermittelt. Vorzugsweise wird das Ego-Fahrzeug z. B. durch eine Steuereinrichtung des Ego-Fahrzeugs entlang der festgelegten ersten bzw. zweiten Zieltrajektorie gesteuert.If a pendulum movement has been determined for at least one of the surrounding other vehicles, an evaluation is carried out in particular as to whether there is a risk of collision with the corresponding other vehicle with the first target trajectory, ie with the other vehicle with the determined pendulum movement. In particular, the trajectories of the detected third-party vehicles are thus recorded and predicted. A risk of collision is preferably detected if the trajectories of the ego vehicle and another vehicle intersect or fall below a critical distance value. If a risk of collision with at least one of the other vehicles has been determined in the case of a determined pendulum movement, at least one second target trajectory is determined. Preferably, the ego vehicle z. B. controlled by a control device of the ego vehicle along the specified first or second target trajectory.

Es wird also insbesondere eine Fahrstrategie basierend auf prognostizierten Pendelbewegungen anderer Fahrzeuge ausgewertet. Auf diese Weise ist es möglich, vorausschauend und komfortabel zu reagieren, so z. B. einen prädiktiven Spurwechsel oder ein Spurhalten mit prädiktiven Vorbereitungen vorzunehmen. Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist demnach die prädiktive Anpassung der Ego-Trajektorie an das prognostizierte Verkehrsgeschehen.In particular, a driving strategy based on predicted pendulum movements of other vehicles is therefore evaluated. In this way it is possible to react with foresight and comfortably, e.g. B. to make a predictive lane change or lane keeping with predictive preparations. An essential advantage of the method according to the invention is therefore the predictive adjustment of the ego trajectory to the predicted traffic situation.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform entspricht die erste Zieltrajektorie einer Spurmittenführung auf der Ego-Fahrspur, somit der Fahrspur, auf der sich das Ego-Fahrzeug aktuell befindet. Die zweite Zieltrajektorie entspricht vorzugsweise einer von der Spurmitte der Ego-Fahrspur abweichenden Zieltrajektorie. Insbesondere mit der zweiten Zieltrajektorie zumindest temporär ein Trajektorienverlauf mit einer lateralen Abweichung zur Spurmitte der aktuellen Fahrspur bzw. ein Spurwechsel zu einer Nebenfahrspur umgesetzt, sodass ein ausreichender lateraler Abstand zu pendelnden bzw. bevorstehend pendelnden Fremdfahrzeugen sichergestellt ist.According to a preferred embodiment, the first target trajectory corresponds to a lane center guidance in the ego lane, thus the lane in which the ego vehicle is currently located. The second target trajectory preferably corresponds to a target trajectory that deviates from the center of the lane of the ego lane. In particular, with the second target trajectory, a trajectory course with a lateral deviation from the lane center of the current lane or a lane change to an adjacent lane is at least temporarily implemented, so that a sufficient lateral distance to commuting or upcoming commuting other vehicles is ensured.

Es ist bevorzugt, dass eine Pendelbewegung bei einem Fremdfahrzeug ermittelt, insbesondere prognostiziert wird, sollte ein ungewöhnlicher Bewegungsverlauf bei diesem Fremdfahrzeug erfasst worden sein. Bei einem ungewöhnlichen Bewegungsverlauf handelt es sich beispielsweise um eine abrupte Schwenkbewegung oder ein Aufschwingen des Fremdfahrzeugs. Es werden somit insbesondere sichtbare Erscheinungen, im Speziellen für Sensoren messbare Bewegungsverläufe erfasst. Die Erfassung der Bewegungsverläufe kann beispielsweise mittels Kameradaten einer fahrzeuginternen Kameraeinheit erfolgen.It is preferred that an oscillating movement in another vehicle is determined, in particular predicted, should an unusual course of movement have been detected in this other vehicle. An unusual course of movement is, for example, an abrupt pivoting movement or the other vehicle swinging up. Thus, in particular, visible phenomena, in particular movement patterns that can be measured by sensors, are recorded. The movement patterns can be recorded, for example, by means of camera data from an in-vehicle camera unit.

Alternativ oder optional ergänzend wird eine Pendelbewegung, im Speziellen eine bevorstehende Pendelbewegung in Abhängigkeit von mindestens einem auf den Trajektorienverlauf eines Fremdfahrzeugs einflussnehmenden Störfaktor erfasst. Folglich wird insbesondere eine Pendelbewegung nicht oder nicht ausschließlich auf den erfassten Trajektorienverlauf eines Fremdfahrzeugs ermittelt, sondern alternativ oder ergänzend auf Störfaktoren basierend, welche auf das Pendelverhalten Einfluss nehmen.Alternatively or optionally in addition, a pendulum movement, in particular an imminent pendulum movement, is detected as a function of at least one disruptive factor influencing the trajectory of another vehicle. Consequently, a pendulum motion is not determined, or not exclusively, on the recorded trajectory course of another vehicle, but alternatively or additionally based on disruptive factors that influence the pendulum behavior.

Besonders bevorzugt wird eine Pendelbewegung bzw. bevorstehende Pendelbewegung bei einem Fremdfahrzeug in Abhängigkeit von mindestens einem der folgenden einflussnehmenden Störfaktoren erfasst: Seitenwind, Fahrzeugtyp, insbesondere PKW, LKW oder Gespann, und/oder Fahrbahnunebenheiten wie z. B. ein Schlagloch auf der Fahrbahn des umgebenden Fremdfahrzeugs.Particularly preferably, a pendulum movement or impending pendulum movement in another vehicle is detected as a function of at least one of the following influencing disruptive factors: side wind, vehicle type, in particular a car, truck or trailer, and/or bumps in the road such as e.g. B. a pothole in the road of the surrounding vehicle.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem zur automatisierten Führung des Ego-Fahrzeugs, wobei das Assistenzsystem vorzugsweise durch ein Verfahren nach der vorhergehenden Beschreibung betrieben wird. Besonders bevorzugt ist das Assistenzsystem als ein Spurhalteassistenz- oder Spurführungsassistenzsystem ausgebildet, mittels denen eine Führung des Ego-Fahrzeugs zumindest teilautomatisiert durchgeführt werden kann.Another subject matter of the invention relates to an assistance system for the automated guidance of the ego vehicle, the assistance system preferably being operated by a method according to the preceding description. The assistance system is particularly preferably embodied as a lane keeping assistance or lane guidance assistance system, by means of which the ego vehicle can be guided at least partially automatically.

Das Assistenzsystem umfasst eine Umfelderfassungseinrichtung, welche ausgebildet ist, ein Umfeld des Ego-Fahrzeugs zu erfassen und entsprechende Umfeldinformationen auszugeben. Weiterhin umfasst das Assistenzsystem eine Auswerteeinheit, welche ausgebildet ist, für das Ego-Fahrzeug eine erste Zieltrajektorie bereitzustellen. Weiterhin ist die Auswerteeinheit ausgebildet, eine bevorstehende Pendelbewegung von umgebenden Fremdfahrzeugen zu ermitteln.The assistance system includes an environment detection device, which is designed to detect an environment of the ego vehicle and to output corresponding information about the environment. Furthermore, the assistance system includes an evaluation unit which is designed to provide a first target trajectory for the ego vehicle. Furthermore, the evaluation unit is designed to determine an impending pendulum movement of surrounding other vehicles.

Sollte eine Pendelbewegung bei mindestens einem der umgebenden Fremdfahrzeuge ausgewertet worden sein, ist die Auswerteeinheit ausgebildet, auszuwerten, ob mit der ersten Zieltrajektorie ein Kollisionsrisiko mit dem entsprechenden Fremdfahrzeug in der Pendelbewegung vorliegt, und falls ja, die Auswerteeinheit ausgebildet ist, eine zweite Zieltrajektorie zu ermitteln. Auf diese Weise wird vorausschauend auf ein Kollisionsrisiko bedingt durch Pendelbewegungen anderer Fahrzeuge reagiert. Vorzugsweise umfasst das Assistenzsystem eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Ego-Fahrzeugs entlang der festgelegten Zieltrajektorie.If a pendulum movement has been evaluated in at least one of the surrounding other vehicles, the evaluation unit is designed to evaluate whether there is a risk of collision with the corresponding other vehicle in the pendulum movement with the first target trajectory, and if so, the evaluation unit is designed to determine a second target trajectory . In this way, a risk of collision caused by pendulum movements of other vehicles is reacted to in advance. The assistance system preferably includes a control device for controlling the ego vehicle along the specified target trajectory.

Ferner umfasst die vorliegende Erfindung auch ein Computerprogramm mit Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn das Computerprogramm in einem Computer oder einem sonstigen aus dem Stand der Technik bekannten programmierbaren Rechner ausgeführt wird. Demzufolge kann das Verfahren auch als rein computerimplementiertes Verfahren ausgestaltet sein, wobei der Begriff „computerimplementiertes Verfahren“ im Sinne der Erfindung eine Ablaufplanung oder Vorgehensweise beschreibt, welche anhand eines Rechners verwirklicht bzw. durchgeführt wird. Der Rechner, wie z. B. ein Computer, ein Computernetzwerk oder eine andere aus dem Stand der Technik bekannte programmierbare Vorrichtung (z. B. eine einen Prozessor, Mikrocontroller oder dergleichen umfassenden Rechnervorrichtung, wie z. B. eine Steuereinrichtung), kann dabei mittels programmierbarer Rechenvorschriften Daten verarbeiten.Furthermore, the present invention also includes a computer program with program code for carrying out the method according to the invention when the computer program is executed in a computer or in another programmable computer known from the prior art. Accordingly, the method can also be designed as a purely computer-implemented method, with the term “computer-implemented method” in the sense of the invention describing a flow plan or procedure that is implemented or carried out using a computer. The calculator, such as A computer, a computer network or another programmable device known from the prior art (e.g. a computer device comprising a processor, microcontroller or the like, such as a control device), can process data using programmable calculation rules.

Zudem umfasst die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Speichermedium, das Anweisungen umfasst, welche den Computer, auf dem sie ausgeführt werden, veranlassen, ein Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.In addition, the present invention comprises a computer-readable storage medium comprising instructions which cause the computer on which they are executed to carry out a method according to at least one of the preceding claims.

Ferner umfasst die vorliegende Erfindung auch ein Fahrzeug, das ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem, ein erfindungsgemäßes Computerprogramm oder ein erfindungsgemäßes computerlesbares Speichermedium umfasst.Furthermore, the present invention also includes a vehicle that includes an assistance system according to the invention, a computer program according to the invention or a computer-readable storage medium according to the invention.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von zweckmäßigen Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

1 - 3 in einer Vogelperspektive ein Verkehrsszenario, bei dem ein Ego-Fahrzeug prädiktiv eine Maßnahme zur Verhinderung einer Kollision mit einem pendelgefährdeten Fremdfahrzeug einleitet.

In the following, the invention is explained in more detail by means of expedient exemplary embodiments. Show it:

1 - 3 a bird's-eye view of a traffic scenario in which an ego vehicle predictively initiates a measure to prevent a collision with another vehicle that is at risk of swaying.

Beim Fahren eines Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns, gibt es aufgrund unterschiedlichen Betriebseigenschaften eine Reihe von Herausforderungen. So können Umgebungsstörungen wie beispielsweise Schlaglöcher oder Seitenwind negative Auswirkungen auf die Fahrzeugdynamik eines Fahrzeugs nehmen. Bei instabilem Verhalten wie starkes Pendeln handelt es sich um ein Kollisionsrisiko. 1 - 3 zeigen ein Ego-Fahrzeug 1 umfassend ein Assistenzsystem, welches ausgebildet ist, instabiles Verhalten bei Fremdfahrzeugen 2, insbesondere von pendelkritischen Fremdfahrzeugen 2 wie dem in 1 - 3 gezeigten Gespann, frühzeitig zu ermitteln und möglichst prädiktiv eine Maßnahme zur Verhinderung einer Kollision oder zumindest zur Reduzierung eines Kollisionsrisikos mit einem solchen Fremdfahrzeug 2 einzuleiten.When driving a vehicle, especially a trailer, there are a number of challenges due to different operating characteristics. Environmental disturbances such as potholes or side winds can have a negative impact on the vehicle dynamics of a journey take stuff Unstable behavior such as severe swaying is a risk of collision. 1 - 3 show an ego vehicle 1 comprising an assistance system, which is designed to detect unstable behavior in the case of other vehicles 2, in particular other vehicles 2 that are susceptible to swaying, such as in 1 - 3 shown team, to determine early and as predictive as possible to initiate a measure to prevent a collision or at least to reduce the risk of a collision with such a third-party vehicle 2.

1 bis 3 zeigen in einer Vogelperspektive ein Ego-Fahrzeug 1 auf der linken und ein Fremdfahrzeug 2 auf der rechten Fahrspur in gleicher Fahrtrichtung, welche sich auf gleicher Höhe befinden. 1 until 3 show a bird's-eye view of an ego vehicle 1 in the left lane and a third-party vehicle 2 in the right lane in the same direction of travel, which are at the same height.

Das Assistenzsystem des Ego-Fahrzeugs 1 ist zur automatisierten Führung des Ego-Fahrzeugs 1 ausgebildet. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 - 3 ist das Assistenzsystem als ein Spurführungsassistenzsystem ausgebildet. Wie in 1 gezeigt, wird das Ego-Fahrzeug 1 entlang einer ersten Zieltrajektorie T1 angesteuert. Die erste Zieltrajektorie T1 ist bei diesem Beispiel eine Führung innerhalb der Ego-Fahrspur, im Speziellen entlang der Fahrspurmitte. Die erste Zieltrajektorie T1 wird z. B. durch eine Auswerteeinheit des Assistenzsystems bereitgestellt.The assistance system of the ego vehicle 1 is designed for automated guidance of the ego vehicle 1 . In the embodiment according to 1 - 3 the assistance system is designed as a lane guidance assistance system. As in 1 shown, the ego vehicle 1 is controlled along a first target trajectory T1. In this example, the first target trajectory T1 is a guidance within the ego lane, specifically along the middle of the lane. The first target trajectory T1 is z. B. provided by an evaluation unit of the assistance system.

Das Assistenzsystem umfasst eine Umfelderfassungseinrichtung, welche ausgebildet ist, ein Umfeld des Ego-Fahrzeugs 1, so z. B. die Fahrspuren, Hindernisse und weitere Verkehrsteilnehmer, zu erfassen und entsprechende Umfeldinformationen an die Auswerteinheit auszugeben. Die Auswerteeinheit ist ausgebildet, eine bevorstehende Pendelbewegung von umgebenden Fremdfahrzeugen basierend auf den Umfeldinformationen zu ermitteln. Unter einer Pendelbewegung ist insbesondere ein initiiertes Aufschwingen, im Speziellen ein nieder- oder hochfrequentes laterales Schwenkverhalten eines Fahrzeugs zu verstehen.The assistance system includes an environment detection device, which is designed to detect an environment of the ego vehicle 1, e.g. B. the lanes, obstacles and other road users, and to output corresponding environmental information to the evaluation unit. The evaluation unit is designed to determine an impending pendulum movement of surrounding other vehicles based on the environmental information. A pendulum movement is to be understood in particular as an initiated oscillation, in particular a low-frequency or high-frequency lateral pivoting behavior of a vehicle.

Bei diesem Ausführungsbeispiel befinden sich auf der rechten Fahrspur vor dem Fremdfahrzeug 2 Schlaglöcher S. Die Auswerteeinheit ist ausgebildet, eine bevorstehende Pendelbewegung des das Ego-Fahrzeug 1 umgebenden Fremdfahrzeugs 2 basierend auf den Umfeldinformationen zu ermitteln. Zu dem in 1 dargestellten Zeitpunkt liegt keine Pendelbewegung des Fremdfahrzeugs 2 zugrunde. Die Auswerteeinheit ist jedoch ausgebildet, anhand ermittelter, auf eine Pendelbewegung einflussnehmenden Störfaktoren, eine bevorstehende Pendelbewegung des Fremdfahrzeugs 2 zu ermitteln. Bei diesem Beispiel handelt es sich bei einem der Störfaktoren um die Schlaglöcher S. Die Schlaglöcher können beispielsweise über eine fahrzeuginterne Fahrzeugkamera direkt und/oder durch die Erfassung des Verkehrshinweisschilds ausgewertet werden. Ein weiterer Störfaktor ist der Fahrzeugtyp des Fremdfahrzeugs 2, in diesem Falle ein Gespann, welches pendelanfälliger als ein Fahrzeug ohne Anhänger ist.In this exemplary embodiment, there are potholes S in the right-hand lane in front of other vehicle 2. The evaluation unit is designed to determine an impending pendulum motion of other vehicle 2 surrounding ego vehicle 1 based on the environmental information. to the in 1 The time shown is not based on a pendulum motion of other vehicle 2 . However, the evaluation unit is designed to determine an imminent pendulum movement of other vehicle 2 on the basis of disruptive factors that have been determined and have an influence on a pendulum movement. In this example, one of the disruptive factors is the potholes S. The potholes can, for example, be evaluated directly using an in-vehicle vehicle camera and/or by detecting the traffic information sign. Another disruptive factor is the vehicle type of the other vehicle 2, in this case a trailer, which is more prone to swinging than a vehicle without a trailer.

Weiterhin werden die Geschwindigkeiten des Ego-Fahrzeugs 1 und des Fremdfahrzeugs 2 ermittelt, um z. B. zu ermitteln, ob sich das Ego-Fahrzeug 1 zum Zeitpunkt des erwarteten Pendelns des Fremdfahrzeugs 2 in einem kollisionsgefährdeten Bereich befindet. Die Position und Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs 2 können beispielsweise über einen Radar und/oder eine Kamera des Ego-Fahrzeugs 1 ermittelt werden. Der Zeitpunkt T_2disturb, bei dem das Fremdfahrzeug 2 die Schlaglöcher voraussichtlich erreicht, wird beispielsweise aus der Entfernung und der Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs 2 ermittelt.Furthermore, the speeds of the ego vehicle 1 and the other vehicle 2 are determined to z. B. to determine whether the ego vehicle 1 at the time of the expected oscillation of the other vehicle 2 is in a collision risk area. The position and speed of other vehicle 2 can be determined, for example, using a radar and/or a camera of ego vehicle 1 . The point in time T_2disturb, at which the other vehicle 2 is expected to reach the potholes, is determined, for example, from the distance and the speed of the other vehicle 2 .

Basierend auf ausgewerteten Umfeldinformationen, insbesondere Störfaktoren ist die Auswerteinheit ausgebildet, auszuwerten, ob eine Pendelbewegung vorliegt. Basierend auf der ermittelten Pendelbewegung des Fremdfahrzeugs 2 ist die Auswerteeinheit ausgebildet, auszuwerten, ob mit der ersten Zieltrajektorie T1 ein Kollisionsrisiko mit dem Fremdfahrzeug 2 vorliegt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wurde eine Kollisionsgefahr aufgrund der Pendelgefahr des Fremdfahrzeugs 2 ausgewertet. Die Auswerteeinheit ist ausgebildet, eine zweite Zieltrajektorie T2 zur Reduzierung der Kollisionsgefahr mit dem pendelgefährdeten Fremdfahrzeug 2 zu ermitteln.Based on evaluated environmental information, in particular disruptive factors, the evaluation unit is designed to evaluate whether an oscillating movement is present. Based on the determined pendulum motion of other vehicle 2, the evaluation unit is designed to evaluate whether there is a risk of collision with other vehicle 2 with first target trajectory T1. In this exemplary embodiment, a risk of collision due to the risk of other vehicle 2 oscillating was evaluated. The evaluation unit is designed to determine a second target trajectory T2 to reduce the risk of collision with the other vehicle 2 that is at risk of swaying.

In 2 ist die Führung des Ego-Fahrzeugs 2 entlang der zweiten Zieltrajektorie T2 dargestellt. Bei der zweiten Zieltrajektorie T2 handelt es sich um eine laterale Abweichung D_offset, also insbesondere um einen Versatz einer ursprünglichen Querführungsfunktion T1, welcher einen ausreichenden Abstand im Falle des Auftretens des prognostizierten Pendelns des Fremdfahrzeugs 2 sicherstellt. Auf diese Weise soll eine optimierte Spurführung erzielt werden, insbesondere während eines aktivierten Assistenzsystems oder einer automatisierten Führung, bei der der Fahrer die Kontrolle ggf. nicht rechtzeitig übernehmen würde.In 2 the guidance of the ego vehicle 2 along the second target trajectory T2 is shown. The second target trajectory T2 is a lateral deviation D_offset, ie in particular an offset of an original lateral guidance function T1, which ensures a sufficient distance if the predicted oscillation of other vehicle 2 occurs. In this way, an optimized lane guidance is to be achieved, in particular during an activated assistance system or automated guidance in which the driver might not take control in good time.

Weiterhin ist denkbar, auf der Ego-Fahrspur einen kritischen Kollisionsbereich festzulegen. Hierfür kann beispielsweise ein toleranter Abstand D_front vor dem Gespann 2 und ein toleranter Abstand D_rear hinter der dem Gespann 2 festgelegt werden. Wenn sich das Ego-Fahrzeug 1 innerhalb des kritischen Kollisionsbereichs befindet und die Zeit für das Erreichen der Störung T_2disturb kleiner als ein bestimmter Schwellenwert ist, erfolgt die Ermittlung und Ansteuerung der zweiten Zieltrajektorie T2, im Speziellen eine Verschiebung der lateralen Führung mit einer lateralen Abweichung D_offset zur Fahrbahnmitte, um vorausschauend weit vom Zielfahrzeug wegzukommen.It is also conceivable to define a critical collision area in the ego lane. For this purpose, for example, a tolerant distance D_front in front of the combination 2 and a tolerant distance D_rear behind the combination 2 can be defined. If the ego vehicle 1 is located within the critical collision area and the time for reaching the disturbance T_2disturb is less than a specific threshold value, the second target trajectory is determined and controlled rie T2, in particular a displacement of the lateral guidance with a lateral deviation D_offset to the center of the lane in order to anticipate far away from the target vehicle.

Sollte durch die Auswerteeinheit ausgewertet worden sein, dass ein Kollisionsrisiko mit dem Fremdfahrzeug 2 ausgeschlossen ist, so z. B. nach dem Verlassen des kritischen Kollisionsbereich durch Überholen des Fremdfahrzeugs 2 oder falls das Fremdfahrzeug die Fahrbahnunebenheiten überwunden hat, erfolgt insbesondere eine Rückführung zur ersten, ursprünglichen Zieltrajektorie T1 oder zu einer neu berechneten Zieltrajektorie Tx, wie in 3 gezeigt.Should have been evaluated by the evaluation unit that a risk of collision with the other vehicle 2 is excluded, such. B. after leaving the critical collision area by overtaking other vehicle 2 or if the other vehicle has overcome the bumps in the roadway, a return to the first, original target trajectory T1 or to a newly calculated target trajectory Tx takes place, as in 3 shown.

Claims

Method for automated guidance of an ego vehicle (1), having the following steps: - detecting an environment of the ego vehicle (1) and outputting corresponding information about the environment, - Provision of a first target trajectory (T1) for the ego vehicle (1), - Determination of an impending pendulum movement of the ego vehicle (1) surrounding other vehicles (2) based on the environment information, - If a pendulum motion has been determined for at least one of the surrounding third-party vehicles (2), evaluation of whether there is a risk of collision with the corresponding third-party vehicle (2) with the first target trajectory (T1), and if so, a second target trajectory (T2) is determined .

procedure after claim 1 , wherein the first target trajectory (T1) corresponds to a track center guidance, wherein the second target trajectory (T2) corresponds to a target trajectory deviating from the track center.

procedure after claim 1 or 2 , wherein the trajectory course of the surrounding other vehicles (2) is detected to determine a pendulum movement.

Method according to one of the preceding claims, in which a pendulum movement in another vehicle (2) is determined, in particular predicted, should an unusual course of movement be detected in this other vehicle (2).

Method according to one of the preceding claims, in which a pendulum movement is determined as a function of at least one disruptive factor influencing the trajectory of another vehicle (2).

procedure after claim 5 , wherein a pendulum movement in another vehicle (2) is detected as a function of at least one of the following influencing disruptive factors: side wind, vehicle type and/or unevenness in the roadway of the surrounding other vehicle (2).

Assistance system for the automated guidance of an ego vehicle (1), comprising an environment detection device, which is designed to detect an environment of the ego vehicle (1) and to output corresponding environment information, an evaluation unit, which is designed for the ego vehicle (1 ) to provide a first target trajectory (T1), the evaluation unit being designed to determine an imminent pendulum movement of surrounding other vehicles (2), with the evaluation unit being designed to evaluate whether with the first target trajectory (T1) there is a risk of collision with the corresponding other vehicle (2) in the pendulum motion, and if so, the evaluation unit is designed to determine a second target trajectory (T2).

assistance system claim 7 , The assistance system being designed as a lane keeping assistance or lane guidance assistance system.

Vehicle (1) comprising an assistance system according to one of the preceding claims.