DE102016214098A1

DE102016214098A1 - Method and device for carrying out an at least partially automated driving maneuver

Info

Publication number: DE102016214098A1
Application number: DE102016214098.1A
Authority: DE
Inventors: Alexander Augst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2018-02-01

Abstract

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Ausführung eines zumindest teilweise automatisierten Manövers wird bei einer erkannten erhöhter Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit einem vorausfahrenden Fahrzeug ein Parameter eines Ausweichmanövers (A) oder ein Parameter eines Rücklenkmanövers (R) abhängig von einem Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug gesteuert bzw. geregelt, bevorzugt wenn die Steuereinheit zumindest eine („manuelle“) Entscheidung des Fahrers zur Durchführung eines Ausweichmanövers oder eines Rücklenkmanövers erkannt hat. Vorzugsweise wird ein Ausweichmanöver oder ein Rücklenkmanöver nur dann durchgeführt, wenn die Steuereinheit mittels eines elektronischen Auswertemodul auch eine automatische Entscheidung zur Durchführung eines Ausweichmanövers oder eines Rücklenkmanövers erkannt hat.In the method according to the invention for carrying out an at least partially automated maneuver, a parameter of an evasive maneuver (A) or a parameter of a reverse maneuver (R) is controlled or dependent on a parameter of the traffic situation in front of the vehicle in front in the event of a detected increased collision probability of the vehicle with a vehicle in front ., preferably when the control unit has detected at least one ("manual") decision of the driver to perform an evasive maneuver or a return maneuver. Preferably, an evasive maneuver or a return maneuver is only performed when the control unit has also detected by means of an electronic evaluation module an automatic decision to carry out an evasive maneuver or a return maneuver.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausführung eines zumindest teilweise automatisierten Fahr-Manövers, insbesondere bei einer erhöhten Kollisionswahrscheinlichkeit. The present invention relates to a method for carrying out an at least partially automated driving maneuver, in particular with an increased collision probability.

Aus dem Stand der Technik ist beispielsweise eine Ausweichunterstützung mittels einer Lenkmoment-Unterstützung bekannt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug bremst. Dabei kann auch eine Unterstützung zur Rückkehr in die eigene Spur erfolgen. Weiterhin ist eine Ausweichentscheidung basierend auf den Bewegungsdaten des eigenen Fahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs bekannt. From the prior art, for example, an evasion support by means of a steering torque assistance is known when a vehicle in front brakes. It can also be a support to return to their own lane. Furthermore, an avoidance decision based on the movement data of the own vehicle and the preceding vehicle is known.

Ferner ist die Berücksichtigung des vorausfahrenden Fahrzeugs bei einer Längsführung des Fahrzeugs (beispielsweise ACC) und der Fahrbahnmarkierungen bei einer Querführung des Fahrzeugs (beispielsweise Spurführungs-, bzw. Lenkassistent) bekannt. Furthermore, the consideration of the preceding vehicle in a longitudinal guidance of the vehicle (for example ACC) and the lane markings in a transverse guidance of the vehicle (for example, guidance or steering assistant) is known.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Ausführung eines zumindest teilweise automatisierten Manövers, insbesondere zur vorausschauenden Ausweichunterstützung eines Fahrzeugs, weiter zu verbessern. It is an object of the invention to further improve a method for carrying out an at least partially automated maneuver, in particular for anticipatory evasion assistance of a vehicle.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche haben vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung zum Gegenstand. The solution of this object is achieved by the features of the independent claims. The dependent claims have advantageous developments of the invention the subject.

Der Erfinder hat auch folgende Nachteile beim Stand der Technik erkannt:
Bei bereits einer nach dem Stand der Technik denkbaren automatischen Auflösung des Brems-Ausweich-Dilemmas (Entscheidung zwischen Brems- oder Lenk-Eingriffen im Falle einer drohenden Kollision im Fronbereich) werden beispielsweise folgende Aspekte nicht berücksichtigt:

– Kritikabilitätsgrad und Parameter einer bereits einsetzenden oder noch kommenden Bremsung eines vorausfahrenden Fahrzeugs aufgrund einer kritischen Situation mit dessen Vordermann und/oder
– Eine mögliche Entwicklung einer kritischen Situation zwischen dem Vor-Vordermann und seinem Vordermann mit einer mehr oder minder hohen Wahrscheinlichkeit und/oder
– Selbst wenn ein mehr oder minder optimales Auflösen eines Brems-Ausweich-Dilemmas (z.B. durch den Fahrer selbst) erfolgt, kann eine Durchführung eines automatisierten Ausweichvorgangs lediglich ausgehend von der Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Vordermann nicht zu einer optimalen Kollisionssicherheit führen. Ein solcher Ausweichvorgang kann auch ggf. zu unnötigen gefährlichen Situationen oder Komforteinschränkungen für das Fahrzeug und für benachbarte Verkehrsteilnehmer führen.

The inventor has also recognized the following disadvantages in the prior art:
In the case of an automatic resolution of the brake-avoidance dilemma (decision between braking or steering interventions in the event of an imminent collision in the front-end area) which is conceivable in the prior art, the following aspects, for example, are not taken into consideration:

- degree of criticism and parameters of an already onset or coming braking of a preceding vehicle due to a critical situation with the person in front and / or
- A possible development of a critical situation between the fore-front man and his front man with a more or less high probability and / or
- Even if a more or less optimal dissolution of a brake-avoidance dilemma (eg by the driver itself) takes place, an implementation of an automated avoidance process only based on the probability of collision with the person in front can not lead to optimal collision safety. Such an evasive action may also lead to unnecessary dangerous situations or comfort restrictions for the vehicle and for neighboring road users.

Ähnliches gilt auch für weitere darauffolgende Phasen eines zumindest automatisierten Ausweichmanövers, beispielsweise einer Spurführung während des Ausweichmanövers oder einer Unterstützung zur Rückkehr des Fahrzeugs in die frühere eigene Spur, z.B. nach dem Vorbeifahren an einer gefährlichen Situation oder im Falle des Abbruchs eines Ausweichmanövers. The same applies to further subsequent phases of an at least automated avoidance maneuver, for example a tracking during the avoidance maneuver or a support for the return of the vehicle to the former own lane, e.g. after driving past a dangerous situation or in the event of an evasion maneuver being stopped.

In solchen Fällen ist die bekannte Ausweich-Unterstützung nicht optimal oder kann sogar nachteilig sein. Auch können dabei die Lenkradeingriffe bzw. Lenkmomente zur Rückkehr in die (frühere eigene) Spur zu früh oder zu spät sein. In solchen Situationen kann das Ausweichen oder die Rücklenkungsunterstützung nachteilig sein. In such cases, the known evasive support is not optimal or may even be detrimental. Also, the steering wheel interventions or steering moments to return to the (former own) track may be too early or too late. In such situations, dodge or reverse assistance may be detrimental.

Auch weitere Manöver, die einen Ausweichvorgang umfassen, können ebenfalls von Nachteilen betroffen sein. Also, other maneuvers that include an evasive action, may also be affected by disadvantages.

Spätestens mit einem höheren Automatisierungsgrad, z.B. bei einem teilweise automatisierten Fahren (TAF) oder beim hochautomatisierten Fahren (HAF) oder bei einem nahezu vollautomatisierten Fahren (VAF), wenn der Fahrer weiter aus der Verantwortung für die Führung des Fahrzeugs genommen wird, werden diese Nachteile nicht hinnehmbar sein. At the latest with a higher degree of automation, e.g. in partially automated driving (TAF) or in highly automated driving (HAF) or near fully automated driving (VAF), if the driver continues to be relieved of responsibility for driving the vehicle, these disadvantages will be unacceptable.

Der Erfindung liegt daher die Intention zugrunde, dass insbesondere bei einer kritischen Situation, die sich zunächst als eine Auffahrgefahr auf ein Vorderfahrzeug äußert, ein intelligentes zumindest teilweise automatisiertes Manöver ausgeführt wird, welches z.B. auch den Grund der Bremsung des Vordermannes im Sinne des Erhöhung der Sicherheit und des Komforts berücksichtigt. Auch soll die Verkehrssituation, die das Ego-Fahrzeug bei seiner Rückkehr in die eigene Spur erwartet, geschätzt und die Rückkehrentscheidung sowie bereits die zuvor zu treffende Ausweichentscheidung von dieser abhängig gemacht werden. The invention is therefore based on the intention that, in particular in a critical situation, which initially manifests itself as a risk of collision with a vehicle in front, an intelligent, at least partially automated, maneuver is carried out, which is e.g. Also considered the reason of braking of the front person in the sense of increase of safety and comfort. Also, the traffic situation that awaits the ego vehicle on its return to its own lane, estimated and the return decision and already made the previously to be made avoidance decision on this dependent.

Zur Auswertung dieses Teils der Verkehrssituation kann beispielsweise der Teil der Radar-Daten genutzt werden, der unter dem Vorderfahrzeug hindurchreicht und Informationen über einen oder mehrere Vor-Vorder-Verkehrsteilnehmer liefern kann. To evaluate this part of the traffic situation, for example, the part of the radar data can be used, which passes under the front vehicle and can provide information about one or more front-to-front road users.

Im Folgenden werden einige Beispiele kombinierbarer Verfahrensschritte erläutert:
Je nachdem, was für eine Situation sich vor dem Vordermann des Ego-Fahrzeugs ereignet hat oder sich in der nahen Zukunft wahrscheinlich ereignen wird, erfolgt eine Entscheidung des Ego-Fahrzeugs über

– die Auflösung des Brems-Ausweich-Dilemmas (Ausweichen: ja/nein, ggf. Zeitpunkt, Ort und Parameter), UND/ODER
– die Rückkehr in die eigene Spur (Rücklenken: ja/nein, ggf. Zeitpunkt, Ort oder Parameter).

In the following some examples of combinable process steps are explained:
Depending on what a situation happened before the front of the ego vehicle or itself is likely to happen in the near future, a decision is made by the ego vehicle about

- the resolution of the brake-avoidance dilemma (Dodge: yes / no, if applicable time, location and parameter), AND / OR
- the return to your own lane (return steering: yes / no, if applicable, time, place or parameter).

Bevorzugt erfolgt im Verfahren zumindest das Variieren der Entscheidung für das Bremsen und/oder Ausweichen sowie eine Steuerung (insbesondere eine situationsadaptive Anpassung oder situationsadaptive Regelung) folgender Kriterien:

– Zeitpunkt des Übergangs zwischen einer Manöverphase mit einer überwiegender Wirkung des Bremsens zu einer überwiegenden Wirkung des Lenkens und/oder
– Entscheidungszeitpunkt bis wann der Fahrer das Manöver bestätigen muss, damit es unterstützt wird.

In the method, at least varying the decision for braking and / or avoiding and a control (in particular a situation-adaptive adaptation or situation-adaptive control) preferably take place following criteria:

Time of transition between a maneuver phase with a predominant effect of braking to a predominant effect of steering and / or
- Decision time until when the driver must confirm the maneuver so that it is supported.

Ferner können optional auch Ausweichparameter und/oder Rückkehrparameter, insbesondere auch abhängig von dem Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug, gesteuert (oder bevorzugt geregelt) werden. Besonders bevorzugt wird im Verfahren zumindest eine Querführung des Fahrzeugs, insbesondere der Querführungsanteil eines Fahr-Manövers, abhängig von dem zumindest einen Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug gesteuert. Zusätzlich kann auch eine Längsführung, insbesondere eine sogenannte Längs-Quer-Fahrzeugführung mitgesteuert werden. Dabei kann auch ein geeignetes Zusammenwirken einer Längs-Quer-Fahrzeugführung gesteuert werden. Furthermore, alternative parameters and / or return parameters, in particular also dependent on the parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle, can optionally also be controlled (or preferably regulated). In the method, at least one lateral guidance of the vehicle, in particular the transverse guidance component of a driving maneuver, is particularly preferably controlled as a function of the at least one parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle. In addition, a longitudinal guide, in particular a so-called longitudinal-transverse vehicle guidance can also be controlled. In this case, a suitable interaction of a longitudinal-transverse vehicle guidance can be controlled.

Auch kann insbesondere abhängig von der Situation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug (im Folgenden auch „Vordermann“ genannt) zwischen folgenden Maßnahmen entschieden werden:

– einem unterstützten Lenkmanöver, wobei ein Lenkradeingriff nur erfolgt, wenn festgestellt wird, dass der Fahrer eindeutig seine Ausweichentscheidung äußert;
– einer (übersteuerbaren) Verhinderung eines Lenkmanövers durch den Fahrer, wenn festgestellt, wird, dass das Ausweichmanöver einen wesentlichen Nachteil für das Fahrzeug oder einen weiteren Verkehrsteilnehmer mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit nach sich führen wird;
– einer Fahrermotivation, ein (bestimmtes) Lenkmanöver (z.B. ausweichen oder zurückkehren) durchzuführen, dieses zu unterstützen und/oder automatisiert weiterführen zu lassen;
– einem Ausweichmanöver (zu einem hohen Grad) automatisiert durchzuführen, wenn festgestellt wird, dass andernfalls wesentlich höhere Risiken entstehen würden.

Also, depending in particular on the situation in front of the vehicle in front (also referred to below as the "frontman"), the following measures can be decided:

- A supported steering maneuver, wherein a steering wheel engagement takes place only if it is determined that the driver clearly expresses his avoidance decision;
- a (overridable) prevention of steering maneuvers by the driver, if it is determined that the evasive maneuver will cause a significant disadvantage for the vehicle or another road user with a certain probability after;
- a driver's motivation to perform a (specific) steering maneuver (eg evade or return), to support this and / or to continue to automate;
- automate an evasive maneuver (to a high degree) if it is determined that otherwise it would create significantly higher risks.

Beispielsweise kann die Entscheidung zwischen zumindest zwei solchen Maßnahmen oder möglichen Fahrzeugtrajektorien, die im Wesentlichen demselben Zweck (beispielsweise Spurwechsel, Ausweichen, Erhöhung der Sicherheit, etc.) dienen, abhängig von der im Verfahren ausgewerteten Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug beeinflusst werden. For example, the decision between at least two such measures or possible vehicle trajectories that serve essentially the same purpose (for example lane change, avoidance, increase in safety, etc.) may be influenced depending on the traffic situation evaluated in the method before the preceding vehicle.

Besonders bevorzugt kann abhängig von der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug auch entschieden werden, bestimmte Maßnahmen oder Maßnahmen einer bestimmten Art nicht durchzuführen oder für einen bestimmten Zeit- oder Fahrstreckenintervall auszusetzen oder durch weitere Maßnahmen zu ersetzen. Insbesondere kann im Verfahren abhängig von der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug entschieden werden:

– kein unterstütztes Lenkmanöver durchzuführen, auch wenn festgestellt wird, dass der Fahrer eindeutig seine Ausweichentscheidung äußert;
– keine Verhinderung eines Lenkmanövers durch den Fahrer zuzulassen, wenn festgestellt, wird, dass das Ausweichmanöver einen wesentlichen Nachteil für das Fahrzeug oder einen weiteren Verkehrsteilnehmer mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit nach sich ziehen wird;
– kein Ausweichmanöver (zu einem hohen Grad) automatisiert durchzuführen, wenn festgestellt wird, dass andernfalls wesentlich höhere Risiken aufgrund der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug entstehen würden.

Particularly preferably, depending on the traffic situation in front of the vehicle in front, it may also be decided not to carry out certain measures or measures of a specific type or to suspend them for a specific time or route interval or to replace them with further measures. In particular, it may be decided in the method depending on the traffic situation in front of the preceding vehicle:

- not to carry out assisted steering maneuvers, even if it is determined that the driver clearly expresses his evasive decision;
- not allowing the driver to prevent a steering maneuver, if it is determined that the evasive maneuver will cause a significant disadvantage to the vehicle or another road user with a certain degree of likelihood;
- to perform no avoidance maneuver (to a high degree) automatically if it is determined that otherwise much higher risks would arise due to the traffic situation in front of the vehicle ahead.

Im Folgenden werden einige konkretere Ausführungsbeispiele genannt:
Wenn festgestellt wird, dass sich zwischen einem Vor-Vordermann und seinem Vordermann eine hohe Kollisionsgefahr eigetreten ist oder eintreten wird, dann wird die Auflösung des Brems-Ausweich-Dilemmas in Richtung „Bremsen“ beeinflusst; d.h. beispielsweise, dass wenn irgendwie möglich, nicht ausgewichen wird, sondern hart gebremst wird, weil erwartet wird, dass die spätere Rückkehr in die Spur eventuell nicht möglich oder gefährlich sein wird. In the following, some more concrete embodiments are mentioned:
If it is determined that a high risk of collision has occurred or is going to occur between a forerunner and his or her person in front, then the resolution of the brake-avoidance dilemma in the direction "braking" is influenced; that is, for example, that if possible, not dodged, but hard braked, because it is expected that the subsequent return to the track may not be possible or dangerous.

Wenn festgestellt wird, dass der Vordermann wegen einer kritischen Situation vor ihm bremst, dann kann auch die Wahrscheinlichkeit, dass er (manuell oder teilautomatisiert) ausweichen wird, angenommen werden; denn der Vordermann könnte ja auch eine Funktion zum teilweise automatisierten Ausweichen zur Verfügung haben. If it is determined that the person in front brakes in front of him because of a critical situation, then the probability that he will dodge (manually or semi-automatically) can also be assumed; because the frontman could indeed have a function for partially automated evasion available.

Ferner wird berücksichtigt, ob die Ausweichspur eine Gegenfahrspur ist bzw. wie wahrscheinlich es ist, dass diese eine Gegenfahrspur ist. Further, it is considered whether the avoidance lane is an oncoming lane, or how likely it is that it is an oncoming lane.

Es kann auch berücksichtigt werden, wie wahrscheinlich es ist, dass es sich bei einer Ausweichmöglichkeit um eine Gegenfahrspur handelt und/oder mit welcher Wahrscheinlichkeit sich ein entgegenkommender Überholer in einer Ausweichspur in einem bestimmten Zeitintervall in der nahen Zukunft nähern kann. It can also be considered how likely it is to be one Dodge opportunity around an oncoming lane and / or with what probability an oncoming overtaking in an alternate lane can approach in a certain time interval in the near future.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Ausführung eines zumindest teilweise automatisierten Manövers wird also bei einer erkannten erhöhter Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit einem vorausfahrenden Fahrzeug, ein Ausweichmanöver oder ein Rücklenkmanöver abhängig von einem Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug gesteuert wird, bevorzugt wenn die Steuereinheit zumindest eine („manuelle“) Entscheidung des Fahrers zur Durchführung eines Ausweichmanövers oder eines Rücklenkmanövers erkannt hat. In the method according to the invention for carrying out an at least partially automated maneuver, a detected evasion collision of the vehicle with a vehicle in front, an evasive maneuver or a steering maneuver is controlled depending on a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle, preferably if the control unit has at least one ( "Manual") decision of the driver to perform an evasive maneuver or a Rücklenkmanövers has recognized.

Insbesondere kann dabei ein Parameter des Ausweichmanövers und/oder eines Rücklenkmanövers, beispielsweise die Trajektorie des Fahrzeugs, insbesondere in Relation zu Spurenmarkierungen und/oder zu beweglichen oder unbeweglichen Objekten oder zu Objekten bestimmter Klassen, gesteuert werden. Beispielsweise können ein oder mehrere geometrische Parameter der Trajektorie und/oder ein zeitlicher Verlauf der Querführung des Fahrzeugs und/oder ein Verlauf einer bei einem Ausweichmanöver oder bei einem Rücklenkmanöver auf das Fahrzeug wirkende Beschleunigung gesteuert werden. In particular, a parameter of the avoidance maneuver and / or a steering maneuver, for example the trajectory of the vehicle, in particular in relation to track markings and / or to movable or immovable objects or to objects of certain classes, can be controlled. For example, one or more geometrical parameters of the trajectory and / or a time profile of the transverse guidance of the vehicle and / or a profile of an acceleration acting on the vehicle in an evasive maneuver or in a return maneuver can be controlled.

Besonders bevorzugt wird dabei zumindest die Querführung des Fahrzeugs während der Durchführung des Ausweichmanövers und/oder des Rücklenkmanövers abhängig von einem Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug gesteuert, insbesondere geregelt. Particularly preferably, at least the lateral guidance of the vehicle is controlled, in particular regulated, during the execution of the avoidance maneuver and / or the return maneuver as a function of a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle.

Insbesondere kann eine Entscheidung des Fahrers zur Durchführung eines Ausweichmanövers oder eines Rücklenkmanövers in diesem Zusammenhang auch darin bestehen, dass der Fahrer auf eine Deaktivierung, Verhinderung bzw. Übersteuerung einer solchen Entscheidung bzw. eines entsprechenden von einer Fahrzeugfunktion (Fahrerassistenzfunktion oder Sicherheitsfunktion) veranlassten Ausweichmanövers oder Rücklenkmanövers, insbesondere innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls oder bei Vorliegen vorausbestimmter Bedingungen, z.B. einer Fahrerinformation, verzichtet. In particular, a decision of the driver to carry out an evasive maneuver or a return maneuver in this context may also be that the driver on a deactivation, prevention or override of such a decision or a corresponding evasive maneuver or Rücklenkmanövers initiated by a vehicle function (driver assistance function or safety function) , in particular within a certain time interval or in the presence of predetermined conditions, eg a driver information, waived.

Beispielsweise wird mit Mitteln des Fahrzeugs, insbesondere mit einem sogenannten Hands-On-Sensor im Lenkrad des Fahrzeugs, erkannt, dass der Fahrer eine oder zwei Hände am Lenkrad hält. Ferner wird erkannt, dass der Fahrer kein hinreichendes Entgegenwirken gegenüber einem zumindest teilweise automatisierten Lenkmoment aufbringt. Ferner wird abhängig von einem oder mehreren Parametern der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug ein Ausweichparameter und/oder Rücklenkparameter eines Fahr-Manövers, insbesondere eines Ausweichmanövers und/oder eines Rücklenkmanövers, gesteuert. For example, it is detected by means of the vehicle, in particular with a so-called hands-on sensor in the steering wheel of the vehicle, that the driver holds one or two hands on the steering wheel. Furthermore, it is recognized that the driver does not provide sufficient counteraction to an at least partially automated steering torque. Furthermore, depending on one or more parameters of the traffic situation in front of the vehicle ahead, an avoidance parameter and / or return parameter of a driving maneuver, in particular an evasive maneuver and / or a steering maneuver, are controlled.

Eine Entscheidung zur Durchführung eines Ausweichmanövers oder eines Rücklenkmanövers kann im Verfahren auch zumindest teilweise automatisiert, beispielsweise nach (anderen oder erweiterten) vorausbestimmten Kriterien erfolgen. A decision to carry out an evasive maneuver or a return maneuver can also be at least partially automated in the method, for example, according to (other or extended) predetermined criteria.

Vorzugsweise wird ein Ausweichmanöver oder ein Rücklenkmanöver nur dann durchgeführt, wenn die Steuereinheit mittels eines elektronischen Auswertemodul auch eine automatische Entscheidung zur Durchführung eines Ausweichmanövers oder eines Rücklenkmanövers erkannt hat. Preferably, an evasive maneuver or a return maneuver is only performed when the control unit has also detected by means of an electronic evaluation module an automatic decision to carry out an evasive maneuver or a return maneuver.

Ein Ausweichmanöver und/oder Rückkehrmanöver kann dabei umfassen, eine andere (benachbarte) Spur als eine Zielspur für eine Trajektorienplanung und/oder ein Spurführungsverfahren (insbesondere eine Spurführungsregelung) auszuwählen. An evasive maneuver and / or return maneuver may include selecting a different (adjacent) lane as a destination lane for a trajectory planning and / or a tracking method (in particular a guidance control).

Ein Rückkehrmanöver kann beispielsweise umfassen, dass die Ego-Spur des Fahrzeugs (die das Fahrzeug vor dem Ausweichvorgang befahren hat) als eine Zielspur für ein Spurführungsverfahren ausgewählt wird. Ein Rückkehrmanöver kann sich dabei auf eine Rückkehr des Fahrzeugs in seine bisherige Spur nach dem Vordermann (d.h. nachdem der Vordermann oder die Verkehrssituation vor dem Vordermann hinreichend weit zurückliegt) oder eine zumindest teilweise Rückkehr des Fahrzeugs in die Ego-Spur im Zusammenhang mit einem Abbruch eines Ausweichmanövers beziehen. A return maneuver may include, for example, the ego lane of the vehicle (which has traveled the vehicle prior to the avoidance event) being selected as a destination lane for a tracking method. A return maneuver may be a return of the vehicle in its previous lane after the front man (ie after the person in front or the traffic situation before the person in front sufficiently far back) or an at least partial return of the vehicle in the ego lane in connection with a demolition of Refer to avoidance maneuvers.

Eine Ausweichmanöver und/oder Rückkehrmanöver kann dabei die Information umfassen, welche bestimmte Spur der Fahrbahn für ein Regelungssystem des Fahrzeugs als eine aktuelle Zielspur gewählt wird. An evasive maneuver and / or return maneuver may include the information which particular lane of the lane is selected for a control system of the vehicle as a current target lane.

Beispielsweise kann im Verfahren abhängig von einer Ausweichentscheidung und/oder abhängig von einer Rückkehrentscheidung eine Verlagerung einer Zieltrajektorie des Fahrzeugs in eine bestimmte Nachbarspur erfolgen, wobei die Parameter der Verlagerung der Trajektorie (auch) abhängig von der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug gesteuert werden. Eine Verlagerung der Trajektorie kann dabei auch abhängig von den mit Mitteln des Fahrzeugs erkannten Spurenmarkierungen erfolgen. For example, in the method, depending on an avoidance decision and / or a return decision, a displacement of a target trajectory of the vehicle can be made in a certain adjacent lane, whereby the parameters of the displacement of the trajectory are (also) controlled depending on the traffic situation in front of the preceding vehicle. A displacement of the trajectory can also take place as a function of the lane markings detected by means of the vehicle.

Dabei kann die Ausweichentscheidung und/oder Rückkehrentscheidung an sich einen „digitalen“ Anteil der Entscheidung umfassen und auf unterschiedliche Weise zustande kommen. Zusätzlich können im Verfahren der Versatz des Fahrzeugs gegenüber einer Spurmarkierungslinie oder gegenüber einer Spurmitte abhängig von einem Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug gewählt oder gesteuert werden. Dabei können mehrere Parameter der Zieltrajektorie des Fahrzeugs derart gesteuert werden, dass sie auch in eine bestimmte, im Vergleich zu einer Mitte einer Spur versetzte Lage gebracht wird. Dies kann auch abhängig von weiteren vorausbestimmten Kriterien, insbesondere Optimierungskriterien, erfolgen. Beispielsweise können vorgegebene maximale, minimale oder zu optimierenden Beschleunigungswerte abhängig von einem gewünschten Fahrstill (z.B. voreingestellte Eigenschaften eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens) in dem zumindest teilweise automatisierten Manöver ausgeführt werden. In this case, the avoidance decision and / or return decision can in itself comprise a "digital" part of the decision and come about in different ways. additionally In the method, the displacement of the vehicle with respect to a lane marking line or with respect to a lane center can be selected or controlled as a function of a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle. In this case, a plurality of parameters of the target trajectory of the vehicle can be controlled in such a way that it is also brought into a specific position which is offset relative to a center of a track. This can also be done depending on further predetermined criteria, in particular optimization criteria. For example, predefined maximum, minimum or acceleration values to be optimized can be executed in the at least partially automated maneuver, depending on a desired driving still (eg preset properties of an at least partially automated driving).

Auch kann im Verfahren eine Sollgröße bzw. Regelgröße, die kennzeichnend ist für einen seitlichen Sicherheitsabstand des Fahrzeugs, insbesondere zu einem Objekt einer bestimmten Klasse (Lastkraftwagen, Personenkraftwagen, Motorrad, etc.), abhängig von der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug variiert werden. Beispielsweise kann eine Bewegungstrajektorie des Fahrzeugs bei einem Spurwechselmanöver, Überholmanöver oder Ausweichmanöver bereits vor dem Erreichen eines Verkehrsteilnehmers vor dem vorausfahrenden Fahrzeug bereits derart geplant und/oder geregelt werden, dass ein bestimmter seitlicher Abstand beim Vorbeifahren an dem Verkehrsteilnehmer eingehalten wird. Also, in the method, a desired variable or controlled variable, which is characteristic for a lateral safety distance of the vehicle, in particular to an object of a certain class (lorry, passenger car, motorcycle, etc.), depending on the traffic situation in front of the vehicle in front to be varied. For example, a movement trajectory of the vehicle during a lane change maneuver, overtaking maneuver or avoidance maneuver can already be planned and / or regulated before reaching a road user in front of the preceding vehicle in such a way that a certain lateral distance is maintained while driving past the road user.

Dabei kann das Verfahren auch im Allgemeinen ein Anpassen und/oder eine Gewichtung diverser (Regelungs-)Kriterien in Abhängigkeit von der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug umfassen. In this case, the method may also generally include an adaptation and / or a weighting of various (regulatory) criteria as a function of the traffic situation in front of the preceding vehicle.

Ein Parameter der Querführung des Fahrzeugs bei einem Ausweichmanöver und/oder Rückkehrmanöver kann auch ein Zeitpunkt und/oder eine (relative) Positionsinformation sein, die kennzeichnend ist für ein Erreichen einer anderen Spur oder Steuerung eines bestimmten Versatzes in Relation zu einer Spur. A parameter of the lateral guidance of the vehicle during an evasive maneuver and / or return maneuver may also be a point in time and / or position information which is indicative of reaching another lane or controlling a particular offset in relation to a lane.

Bevorzugt erfolgt die zumindest teilweise Ausführung des Manövers abhängig von Parametern der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug, z.B. einer sogenannten TTC (= Time To Collision) zwischen zumindest zwei weiteren Fahrzeugen, die das Fahrzeug selbst nicht unmittelbar betreffen. The at least partial execution of the maneuver preferably takes place depending on parameters of the traffic situation in front of the preceding vehicle, e.g. a so-called TTC (= Time To Collision) between at least two other vehicles that do not directly affect the vehicle itself.

Vorzugsweise wird gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zumindest ein Parameter der Querführung des Fahrzeugs während der Ausführung eines Ausweichmanövers und/oder eines Rücklenkmanövers gesteuert. Dabei kann eine Steuerung, insbesondere Anpassung eines Parameters der Querführung des Fahrzeugs, zumindest zweimal, insbesondere mehrfach im Laufe des eines Ausweichmanövers und/oder eines Rücklenkmanövers, erfolgen. Preferably, according to the method according to the invention, at least one parameter of the transverse guidance of the vehicle is controlled during the execution of an evasive maneuver and / or a steering maneuver. In this case, a control, in particular adjustment of a parameter of the transverse guidance of the vehicle, at least twice, in particular several times in the course of an evasive maneuver and / or a Rücklenkmanövers occur.

Besonders bevorzugt wird eine Regelung eines Parameters der Querführung des Fahrzeugs während der Ausführung eines Ausweichmanövers und/oder eines Rücklenkmanövers abhängig von einem Parameter der (zumindest teilweise noch in der nahen Vergangenheit erfassten) Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug durchgeführt. Eine Steuerung, insbesondere eine zyklische Anpassung zumindest eines Parameters der Querführung, kann insbesondere abhängig von einem jeweils aktuellen (aktualisierten, bzw. letzten verfügbaren) Wert des Parameters der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug erfolgen. Alternativ kann die Steuerung des Ausweichmanövers auch abhängig von einem im Wesentlichen vor dem Start des Ausweichmanövers erfassten (und in einer oder anderen Form zwischengespeicherten, verarbeiteten bzw. interpretierten) Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug erfolgen. Particularly preferably, a control of a parameter of the lateral guidance of the vehicle during the execution of an evasive maneuver and / or a steering maneuver is performed depending on a parameter of the traffic situation (at least partially detected in the near past) in front of the preceding vehicle. A control, in particular a cyclic adaptation of at least one parameter of the lateral guidance, can take place, in particular, as a function of a respective current (updated, or last available) value of the parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle. Alternatively, the control of the avoidance maneuver can also be effected as a function of a parameter of the traffic situation in front of the vehicle in front of the vehicle, which is detected substantially before the start of the evasive maneuver (and stored, processed or interpreted in one form or another).

Wenn beispielsweise noch vor dem Start eines Ausweichmanövers und/oder vor dem Vorliegen einer erhöhten Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt wurde, dass zumindest ein Fahrzeug vor dem vorausfahrenden Fahrzeug größere Abweichungen hinsichtlich seiner Querführung, insbesondere seiner Spurführung (z.B. innerhalb eines Zeitintervalls von größer 5–30 Sekunden) hatte, kann ein Parameter eines (sich erst zu einem späteren Zeitpunkt, insbesondere daraufhin ergebenden) Ausweichmanövers gegenüber dem vorausfahrenden Fahrzeug angepasst werden. Beispielsweise kann ein seitlicher Abstand zu dem Fahrzeug vor dem vorausfahrenden Fahrzeug anders, insbesondere größer, gewählt werden. If, for example, before the start of an evasive maneuver and / or before the presence of an increased collision probability with the preceding vehicle, it has been determined that at least one vehicle ahead of the preceding vehicle has greater deviations with regard to its lateral guidance, in particular its guidance (eg within a time interval of greater than 5 seconds). 30 seconds), a parameter of an evasive maneuver (which will only occur later, especially as a result of this) can be adapted to the preceding vehicle. For example, a lateral distance to the vehicle in front of the vehicle in front can be selected differently, in particular larger.

Auch kann im Verfahren abhängig von einem Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug eine Funktionslogik einer Fahrzeugfunktion, insbesondere einer Fahrerassistenzfunktion variiert, insbesondere angepasst werden. Die Anpassung kann auch nach weiteren vorausbestimmten Kriterien erfolgen, beispielsweise eine Erhöhung der Sicherheit, Minimierung unkomfortabler Querbeschleunigungen, ein besserer Fahrtstill, Rücksichtnahme auf weitere Verkehrsteilnehmer. Beispielsweise kann noch vor dem Beginn oder in einer Anfangsphase eines bestimmten zumindest teilweise automatisierten Manövers eine für das (zumindest voraussichtlich) kommende Manöver anzuwendende Funktionslogik vorausermittelt werden. Insbesondere kann auch eine Funktionslogik angepasst werden, die Messgrößen oder Ereignisse betrifft, die noch nicht eingetroffen sind. Zu der Funktionslogik können dabei die Reaktionen der Fahrzeugfunktion auf bestimmte (ggf. noch nicht vorliegende) Verkehrssituationen, Ereignisse oder Messgrößen gehören, die im Laufe des Manövers kommen können. Auch kann die Funktionslogik beispielsweise eine Reihenfolge bestimmter Funktionseingriffe und/oder Fahrerinformationen in Abhängigkeit von den bestimmten (dazugehörigen) Werteschwellen bzw. Warnschwellen umfassen. Die Funktionslogik kann beispielsweise die Kriterien einer Zielobjektauswahl betreffen, wobei das Zielobjekt ein Objekt zur Ausführung einer Regelung, z.B. einer Folgeregelung, sein kann. Abhängig von einer Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug kann die Funktionslogik einer Fahrzeugfunktion betreffend ein Manöver bzw. für ein entsprechendes Zeitintervall angepasst werden, wobei sich die Funktionslogik auch auf mehrere (weitere) Objekte beziehen kann, die von dem vorausfahrenden Fahrzeug oder von dem Verkehrsteilnehmer vor dem vorausfahrenden Fahrzeug abweichen können. Also, depending on a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle, a function logic of a vehicle function, in particular a driver assistance function, can be varied, in particular, adjusted in the method. The adaptation can also take place according to further predetermined criteria, for example an increase in safety, minimization of uncomfortable lateral accelerations, a better ride, consideration for other road users. For example, a function logic to be used for the (at least likely) upcoming maneuver can be predicted ahead of time or in an initial phase of a certain at least partially automated maneuver. In particular, it is also possible to adapt a functional logic, the measured variables or events concerns that have not yet arrived. The functional logic may include the reactions of the vehicle function to certain (possibly not yet existing) traffic situations, events or measured variables that may occur during the course of the maneuver. The functional logic can also include, for example, a sequence of specific functional interventions and / or driver information as a function of the determined (associated) value thresholds or warning thresholds. For example, the functional logic may relate to the criteria of a target object selection, wherein the target object may be an object for executing a control, eg, a follow-up control. Depending on a traffic situation in front of the vehicle in front, the functional logic of a vehicle function relating to a maneuver or for a corresponding time interval can be adjusted, wherein the functional logic can also refer to several (further) objects that the preceding vehicle or the road user before may deviate from the vehicle ahead.

Ein oder mehrere Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug können im Verfahren, z.B. mit Mitteln des Fahrzeugs, ausgewertet und berücksichtigt werden. Besonders bevorzugt kann im Verfahren ein mehrmals hintereinander, z.B. zyklisch oder eventgesteuert, bevorzugt echtzeitfähig, erfasster Parameter der Verkehrssituation berücksichtigt werden. Dabei kann auch eine Veränderung, insbesondere ein zeitlicher und/oder räumlicher Gradient eines Parameters auch als ein Parameter angesehen werden. One or more parameters of the traffic situation ahead of the preceding vehicle may be included in the method, e.g. by means of the vehicle, evaluated and taken into account. More preferably, in the process, one or more times, e.g. cyclically or event-controlled, preferably real-time capable, detected parameters of the traffic situation are taken into account. In this case, a change, in particular a temporal and / or spatial gradient of a parameter can also be regarded as a parameter.

Ferner kann im Verfahren zumindest ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug auch abhängig von einem Straßen- und/oder Spurenverlauf der Fahrbahn im aktuellen Fahrbahnabschnitt ermittelt werden. Beispielsweise wird eine Querführung zumindest eines Fahrzeugs vor dem vorausfahrenden Fahrzeugs oder ein sich daraus ergebender Rückschluss auf die Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug abhängig von einem Straßen- und/oder Spurenverlauf der Fahrbahn ermittelt, in dem sich diese Verkehrsteilnehmer befinden. Eine Information über den Straßen- und/oder Spurenverlauf der Fahrbahn in einem betreffenden Fahrbahnabschnitt kann dabei z.B. aus einer Positionsinformation des Fahrzeugs und einer digitalen Karte ermittelt werden. Furthermore, in the method, at least one parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle can also be determined as a function of a road and / or lane course of the roadway in the current roadway section. For example, a lateral guidance of at least one vehicle ahead of the preceding vehicle or a consequent conclusion on the traffic situation in front of the preceding vehicle is determined as a function of a road and / or lane course of the roadway in which these road users are located. Information about the road and / or lane course of the roadway in a relevant roadway section can be used here, e.g. be determined from a position information of the vehicle and a digital map.

Beispielsweise kann ein Parameter repräsentierend einen Anstieg einer Kollisionsgefahr zwischen zumindest zwei Verkehrsteilnehmer vor dem Ego-Fahrzeug, die selbst nicht das Ego-Fahrzeug sind, auch als ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug angesehen werden. Als das vorausfahrende Fahrzeug bzw. der „Vordermann“ ist im Sinne dieser Beschreibung das Fahrzeug zu verstehen, welches in einem für die manuelle oder zumindest teilweise automatisierte Führung des Fahrzeugs relevanten Abstand (1 bis 50 Meter oder 1 bis 100 Meter) vor dem Fahrzeug, insbesondere auf der Fahrspur des Fahrzeugs fährt. Die Sinnhaftigkeit dieses Merkmals erklärt sich auch dadurch, dass das vorausfahrende Fahrzeug und ggf. ein ihm vorausfahrendes Fahrzeug mittels eines Sensors des Fahrzeugs erfassbar sind. Die Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug ist dabei sinngemäß die Verkehrssituation vor dem Fahrzeug, das zumindest zu Beginn des Ausweichmanövers und/oder Rücklenkmanövers das vorausfahrende Fahrzeug war. For example, a parameter representing an increase in a risk of collision between at least two road users in front of the ego vehicle, which itself are not the ego vehicle, can also be regarded as a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle. For the purposes of this description, the preceding vehicle or the "front person" is to be understood as the vehicle which is in front of the vehicle in a distance (1 to 50 meters or 1 to 100 meters) relevant to the manual or at least partially automated guidance of the vehicle. especially on the lane of the vehicle. The meaningfulness of this feature is also explained by the fact that the vehicle driving ahead and possibly a vehicle ahead of it can be detected by means of a sensor of the vehicle. The traffic situation in front of the preceding vehicle is analogously the traffic situation in front of the vehicle, which was the preceding vehicle at least at the beginning of the evasive maneuver and / or steering maneuver.

Solche Parameter können in einem einfachen Fall Relativbewegungsparameter zwischen Verkehrsteilnehmern vor dem Vordermann in Vorwärtsrichtung und/oder Kollisionswahrscheinlichkeiten und/oder Folgen einer möglichen, wahrscheinlichen oder unvermeidlichen Kollision sein. Such parameters may in a simple case be relative motion parameters between road users ahead of the vehicle ahead and / or collision probabilities and / or consequences of a possible, probable or unavoidable collision.

Ferner kann ein Parameter, der eine Spurführung eines Verkehrsteilnehmers vor dem vorausfahrenden Fahrzeug repräsentiert, beispielsweise ein einen vorausbestimmten Wert übersteigender oder schwankender Versatz relativ zu einer Spurenlinie, berücksichtigt werden. Auch kann ein einen vorausbestimmten Wert übersteigender oder schwankender Querversatz zwischen zumindest einem Fahrzeug vor dem vorausfahrenden Fahrzeug zu einem anderen Fahrzeug, z.B. dem vorausfahrenden Fahrzeug, berücksichtigt werden. Further, a parameter representing a tracking of a road user ahead of the preceding vehicle, for example, a predetermined value exceeding or varying offset relative to a track line may be considered. Also, a lateral offset exceeding or exceeding a predetermined value between at least one vehicle ahead of the preceding vehicle may be shifted to another vehicle, e.g. the preceding vehicle.

Bevorzugt bezieht sich zumindest ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug auf eine Gegebenheit, die für den Fahrer des Fahrzeugs, z.B. aus der Sichtperspektive des Fahrers, nicht wahrnehmbar, beispielsweise durch zumindest ein weiteres Fahrzeug verdeckt ist. Preferably, at least one parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle refers to a condition that is relevant to the driver of the vehicle, e.g. from the perspective of the driver, not perceptible, for example, is covered by at least one other vehicle.

Besonders bevorzugt beziehen sich die Parameter auf den Verlauf der Spur des Ego-Fahrzeugs und umfassen das Vorderfahrzeug und vor dem Vorderfahrzeug auf der (eigenen) Spur oder Richtung befindliche Verkehrsteilnehmer. Alternativ oder zusätzlich kann auch die Verkehrssituation auf zumindest einer Nachbarspur oder kreuzenden, einmündenden Spuren oder Straßen berücksichtigt werden. Particularly preferably, the parameters relate to the course of the lane of the ego vehicle and include the vehicle in front and in front of the fore vehicle on the (own) lane or direction road users. Alternatively or additionally, the traffic situation on at least one adjacent lane or intersecting, merging lanes or roads can be taken into account.

Abhängig von der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug kann auch die Auflösung des Brems-Ausweich-Dilemmas erfolgen. Es kann dabei sowohl die Entscheidung zwischen einem Ausweichen und/oder einem Bremsen beeinflusst werden. Die Ausweichparameter können Zeitpunkt, Ort und/oder Bahnplanungsparameter umfassen. Depending on the traffic situation in front of the vehicle ahead, the dissolution of the brake avoidance dilemma can also occur. It can be influenced both the decision between a dodge and / or braking. The fallback parameters may include time, location and / or path planning parameters.

In bestimmten Fällen, insbesondere abhängig von vorausbestimmten Kriterien, kann im Verfahren auch eine Steuerung der Längsdynamik des Fahrzeugs im Zusammenhang mit zumindest teilweise automatisierten Ausweichmanövern und/oder Spurwechselmanövern vorgesehen werden. Insbesondere die Unterstützung oder Durchführung einer Notbremsung bzw. Zielbremsung auf ein bewegliches Ziel abhängig von einer Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug ist ebenfalls Umfang der Erfindung. In certain cases, in particular depending on predetermined criteria, in the method also a control of the longitudinal dynamics of the Vehicle in connection with at least partially automated evasive maneuvers and / or lane change maneuvers are provided. In particular, the support or implementation of an emergency braking or target braking on a moving target depending on a traffic situation in front of the vehicle in front is also scope of the invention.

Beispielsweise kann im Verfahren auch entschieden werden, eine Zielbremsung auf einen Verkehrsteilnehmer vor dem vorausfahrenden Fahrzeug auszuführen, wenn erkannt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug ein Ausweichmanöver durchführt. For example, it may also be decided in the method to execute target braking on a road user ahead of the preceding vehicle if it is detected that the preceding vehicle is performing an evasive maneuver.

Bei einem zumindest teilautomatisierten Manöver kann es sich in dieser Erfindung insbesondere um ein Notfall-Ausweichmanöver handeln. Dieses kann insbesondere auch abhängig von weiteren Kriterien für Notfall-Manöver durchgeführt werden. In an at least partially automated maneuver, this invention may in particular be an emergency evasive maneuver. This can in particular also be carried out depending on further criteria for emergency maneuvers.

Vorzugsweise wird zumindest ein Parameter aus folgenden Parametern der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug berücksichtigt:

– ein Parameter einer (wahrscheinlichen) Kollision oder Störung zwischen einem Vordermann und einem Vorvordermann und/oder
– ein Parameter einer (wahrscheinlichen) Kollision oder Störung zwischen einem Vordermann und einem weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder
– ein Parameter einer (wahrscheinlichen) Kollision oder Störung zwischen einem Vorvordermann und einem weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder
– ein Ausscheren und/oder eine fahrerische Absicht, insbesondere betreffend Querführung des zumindest eines Verkehrsteilnehmers vor dem Vordermann.

Preferably, at least one parameter from the following parameters of the traffic situation before the preceding vehicle is taken into account:

A parameter of a (probable) collision or disturbance between a person in front and a front man and / or
A parameter of a (probable) collision or disturbance between a person in front and another road user and / or
A parameter of a (probable) collision or disturbance between a previous leader and another road user and / or
- A Ausscheren and / or a driver's intention, in particular concerning the transverse guidance of at least one road user in front of the person in front.

Dabei können folgende Parameter der Kollisionen berücksichtigt werden:

– Zeitpunkt und/oder Ort der Kollision, insbesondere TTC = Time-To-Collision
– Wahrscheinlichkeit einer Kollision
– zumindest zwei Wahrscheinlichkeitswerte für eine oder mehrere Varianten einer oder mehreren Kollisionen oder Störungen
– eine Weiterbewegung zumindest eines Kollisionspartners nach einer (wahrscheinlichen) Kollision

The following parameters of the collisions can be taken into account:

Time and / or location of the collision, in particular TTC = time-to-collision
- Probability of a collision
At least two probability values for one or more variants of one or more collisions or disturbances
- A further movement of at least one collision partner after a (probable) collision

Der „weitere Verkehrsteilnehmer“ kann ein Vor-Vor-Vordermann in Form eines Fahrzeugs sein. The "other road user" may be a forward-ahead person in the form of a vehicle.

Ferner kann der weitere Verkehrsteilnehmer auch ein Fußgänger sein, der sich innerhalb der (eigenen) Fahrspur, in einer vorausberechneten Trajektorie des Vordermanns und/oder in Richtung der Fahrspur der vorausberechneten Trajektorie befindet. Dabei wird vorzugsweise ermittelt, welche Bewegungsabsicht der Fußgänger haben könnte. Further, the other road user may also be a pedestrian located within the (own) lane, in a pre-calculated trajectory of the vehicle ahead, and / or in the direction of the lane of the predicted trajectory. In this case, it is preferably determined which movement intention the pedestrian could have.

Unter dem Begriff „Parameter einer Kollision“ soll auch die Berücksichtigung einer Störung oder Störungswahrscheinlichkeit verstanden werden. Als Störung ist im Rahmen dieser Beschreibung eine, insbesondere lokale, starke Störung des Verkehrsflusses zu verstehen, die beispielsweise durch ein zu dichtes Auffahren bestimmter Verkehrsteilnehmer verursacht werden kann. Eine starke Störung bedeutet beispielsweise eine Störung, die ein relativ abruptes Bremsen eines unmittelbar oder mittelbar betroffenen Verkehrsteilnehmers als Folge haben kann. The term "parameter of a collision" should also be understood as the consideration of a disturbance or probability of disturbance. In the context of this description, a disturbance is to be understood as meaning, in particular local, severe disruption of the traffic flow, which may be caused, for example, by driving too close to certain road users. For example, a strong fault means a fault that may result in a relatively abrupt braking of a directly or indirectly affected road user.

In einer Weiterbildung der Erfindung werden ein oder mehrere Parameter des zumindest teilweise automatisierten Ausweichens und/oder Rückkehrens in die Spur vor dem Ausweichen abhängig von den Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug geregelt werden. In one development of the invention, one or more parameters of the at least partially automated avoidance and / or return to the lane before the avoidance are regulated depending on the parameters of the traffic situation in front of the vehicle in front.

Dabei können auch quantitative und/oder zeitliche Veränderungen der Parameter der Verkehrssituation während des Ausweichens und/oder Rücklenkens berücksichtigt werden. Besonders bevorzugt wird dabei der zeitliche Verlauf eines Lenkmoments und/oder eines Lenkwinkels geregelt. Dabei erfolgt eine entsprechende Regelung der Parameter für die Ausweich- und/oder Rückkehr-Zeitpunkte, -Bahnkurven und -Orte, wobei auch sich während der Verkehrssituation noch verändernde querdynamische Parameter berücksichtigt werden. It is also possible to take into account quantitative and / or temporal changes in the parameters of the traffic situation during evasion and / or return. Particularly preferably, the time profile of a steering torque and / or a steering angle is regulated. In this case, a corresponding regulation of the parameters for the avoidance and / or return times, -Bahnkurven and locations, whereby even during the traffic situation still changing lateral dynamic parameters are taken into account.

In einer zusätzlichen Weiterbildung der Erfindung wird mindestens ein Zeitpunkt im Zusammenhang mit einer Auflösung eines Brems-Ausweich-Dilemmas, bevorzugt zumindest der Zeitpunkt des Anfangs einer Bremsphase oder der Ausweichphase und/oder ein Übergangszeitpunkt zwischen einer Manöverphase mit einer überwiegenden Bremswirkung und einer Manöverphase mit einer überwiegenden Lenkwirkung abhängig von den Parametern der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug, geregelt. In an additional development of the invention, at least one point in time is associated with a resolution of a brake avoidance dilemma, preferably at least the time of the beginning of a braking phase or the avoidance phase and / or a transitional point between a maneuver phase with a predominant braking effect and a maneuver phase with a predominantly steering action depending on the parameters of the traffic situation in front of the vehicle in front, regulated.

Die überwiegende Bremswirkung oder Lenkwirkung kann dabei jeweils nach der Verteilung der Reibungskraft zwischen den Fahrzeugreifen und der Fahrbahn (vgl. Kammscher Kreis) definiert werden. The predominant braking effect or steering action can be defined in each case according to the distribution of the frictional force between the vehicle tires and the roadway (see Kamm circle).

Bevorzugt wird zumindest ein Parameter einer möglichen Kollision oder Störung zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Vorderfahrzeug abhängig von einem oder mehreren Relativbewegungsparameter oder einer Kollision zwischen dem Vorderfahrzeug und einem weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt. Preferably, at least one parameter of a possible collision or disturbance between the ego vehicle and the front vehicle is determined as a function of one or more relative motion parameters or of a collision between the front vehicle and another road user.

Dieser Parameter betrifft auch das Ego-Fahrzeug unmittelbar. Abhängig hiervon kann das Vorhandensein oder Anstehen eines Brems-Ausweich-Dilemmas festgestellt werden. Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von diesem Parameter zumindest ein Ausweichparameter oder Rücklenkparameter sinnvoll gesteuert werden. Bevorzugt kann eine weitere Ausführung des Verfahrens abhängig von diesem Parameter erfolgen. Die Störung kann dabei auch eine (wahrscheinliche) Kollision sein. This parameter also affects the ego vehicle immediately. Depending on this, the presence or imminence of a brake-avoidance dilemma can be detected. Alternatively or additionally, depending on this parameter, at least one escape parameter or return parameter can be meaningfully controlled. Preferably, a further embodiment of the method can be carried out depending on this parameter. The disturbance can also be a (probable) collision.

Weiterhin wird vorzugsweise auch berücksichtigt, mit welcher Wahrscheinlichkeit eine Kollision oder Störung in der Ausweichspur innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls vorkommen kann. Furthermore, it is also preferably taken into account with what probability a collision or disturbance in the avoidance lane can occur within a certain time interval.

Insbesondere bezieht sich die Wahrscheinlichkeit einer Kollision oder Störung auf einen entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer. Dies kann sein, wenn die (mögliche) Ausweichspur eine Gegenspur ist oder wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer (von einer „übernächsten Spur“) überholt. In particular, the likelihood of a collision or disturbance relates to an oncoming road user. This can be when the (possible) alternative lane is a counter lane or when another road user (from a "next but one lane") overtakes.

Insbesondere werden ein oder mehrere Parameter in Bezug auf zumindest eine bestimmte Ausweichspur oder zwei alternative Ausweichspuren ermittelt. Daraufhin wird das Brems-Ausweich-Dilemma (optimiert) gelöst und/oder bei der Ausweichentscheidung zwischen zwei alternativen Spuren entschieden. In particular, one or more parameters relating to at least one particular alternate lane or two alternative alternate lanes are determined. Then the brake-avoidance dilemma (optimized) is solved and / or decided in the alternative decision between two alternative tracks.

Bevorzugt kann eine Ausweichentscheidung derart getroffen werden, dass eine darauffolgende (mögliche) Rückkehr zu der Ego-Spur des Fahrzeugs berücksichtigt wird. Insbesondere können bestimmte Vorteile oder Nachteile der darauffolgenden (durch einen Ausweichvorgang auf eine bestimmte Spur resultierenden) möglichen Rückkehr in die Ego-Spur bewertet werden. Preferably, an avoidance decision may be made such that a subsequent (possible) return to the ego-lane of the vehicle is taken into account. In particular, certain advantages or disadvantages of the subsequent (due to an evasive action on a particular track resulting) possible return to the ego track can be evaluated.

Es kann im Verfahren berücksichtigt werden, dass in bestimmten Situationen auf mehrspurigen baulich getrennten Straßen die Rückkehr in die eigene Spur nicht notwendig oder nachteilhaft sein kann, insbesondere wenn bekannt wird, dass sich vor dem Vordermann eine Kollision ereignet hat oder ereignen wird. Beispielsweise kann es im Verfahren vorgesehen werden, dass eine Rückkehr in die Ego-Spur in solchen Fällen beispielsweise für bestimmte Zeitintervalle oder Fahrstreckenabschnitte (aktiv) unterdrückt wird. It may be considered in the method that in certain situations on multi-lane, structurally separate roads, returning to one's own lane may not be necessary or disadvantageous, especially if it becomes known that a collision has occurred or will occur in front of the person in front. For example, it can be provided in the method that a return to the ego lane in such cases, for example for certain time intervals or route sections (active) is suppressed.

Weiterhin kann eine Ausweichwahrscheinlichkeit des Vorderfahrzeugs auf eine andere Spur, insbesondere auf die Ausweichspur des Ego-Fahrzeugs berücksichtigt werden. Dabei kann die Ausweichwahrscheinlichkeit abhängig von der Relativbewegung zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Vorderfahrzeug und/oder zwischen dem Vorderfahrzeug und einem weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Position und/oder Ausrichtung des Vorderfahrzeugs relativ zum Spurenverlauf und/oder eine Signalisierung des Vorderfahrzeugs nach außen (Blinker/Warnblinker) ermittelt werden. Furthermore, an alternative probability of the preceding vehicle to another lane, in particular to the alternate lane of the ego vehicle, can be taken into account. In this case, the alternative probability can be determined as a function of the relative movement between the ego vehicle and the front vehicle and / or between the front vehicle and another road user. Additionally or alternatively, the position and / or orientation of the front vehicle relative to the lane course and / or a signaling of the front vehicle to the outside (turn signals / warning flashers) can be determined.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird vorzugsweise bei Vorliegen einer erhöhten Kollisionsgefahr des Ego-Fahrzeuges mit dem Vorderfahrzeug die Ausweichwahrscheinlichkeit des Vorderfahrzeugs auf eine andere Spur ermittelt wird, wobei eine Unterstützung oder Durchführung einer Zielbremsung des Fahrzeugs auf das Vorderfahrzeug ausgeführt wird, wenn die Ausweichwahrscheinlichkeit des Vorderfahrzeugs auf die Ausweichspur des Ego-Fahrzeugs kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, oder eine Unterstützung oder Durchführung einer Zielbremsung des Fahrzeugs auf das Vor-Vorderfahrzeug ausgeführt wird, wenn die Ausweichwahrscheinlichkeit des Vorderfahrzeugs auf die Ausweichspur des Ego-Fahrzeugs größer als ein vorbestimmter Wert ist. In a further embodiment of the invention is preferably in the presence of an increased risk of collision of the ego vehicle with the front vehicle, the probability of avoidance of the front vehicle is determined on another lane, wherein support or execution of a target braking of the vehicle is performed on the front vehicle, if the probability of avoidance of Or a support or execution of a target braking of the vehicle is performed on the front-front vehicle when the probability of avoidance of the front vehicle to the alternate lane of the ego-vehicle is greater than a predetermined value ,

Dabei kann die Ausweichwahrscheinlichkeit wiederum abhängig von der Relativbewegung zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem Vorderfahrzeug und/oder zwischen dem Vorderfahrzeug und einem weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Position und/oder Ausrichtung des Vorderfahrzeugs relativ zum Spurenverlauf und/oder eine Signalisierung des Vorderfahrzeugs nach außen (Blinker/Warnblinker) ermittelt werden. Dies ist wiederum abhängig von der Kollisionswahrscheinlichkeit des Vorderfahrzeugs mit einem oder mehreren Verkehrsteilnehmern auf dessen Zielspur. In this case, the alternative probability can in turn be determined as a function of the relative movement between the ego vehicle and the front vehicle and / or between the front vehicle and another road user. Additionally or alternatively, the position and / or orientation of the front vehicle relative to the lane course and / or a signaling of the front vehicle to the outside (turn signals / warning flashers) can be determined. This, in turn, depends on the probability of collision of the preceding vehicle with one or more road users on its destination lane.

Bestimmte Entscheidungsvarianten und/oder Parameter der Auflösung des Brems-Ausweich-Dilemmas können abhängig von einem Muster der Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug gewählt werden. Insbesondere kann es sich dabei um Muster der Veränderung der Parameter der Verkehrssituation handeln. Als „Muster“ ist insbesondere eine Kombination oder Sequenz der jeweiligen Parameter, z.B. als Parameter-Wertebereiche zu begreifen. Certain decision variants and / or parameters of the resolution of the brake avoidance dilemma may be selected depending on a pattern of the parameters of the traffic situation in front of the preceding vehicle. In particular, these may be patterns of changing the parameters of the traffic situation. In particular, a "pattern" is a combination or sequence of the respective parameters, e.g. to understand as parameter value ranges.

Das Verfahren kann die Ausführung oder eine (insbesondere vorausschauende) Konfiguration eines zumindest teilweise automatisierten Manövers umfassen, wobei das Manöver bereits vor Auftreten einer erhöhten Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit seinem vorausfahrenden Fahrzeug zumindest teilautomatisiert initiiert oder durchgeführt wird. The method may comprise the execution or a (in particular forward-looking) configuration of an at least partially automated maneuver, wherein the maneuver is initiated or carried out at least partially automatically before an increased collision probability of the vehicle with its preceding vehicle occurs.

Zumindest ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug kann abhängig von einer Vorrichtung außerhalb des Fahrzeugs ermittelt werden. Parameter der Verkehrssituation können Relativbewegungsparameter zwischen Verkehrsteilnehmern ab dem Vordermann nach vorne und/oder Kollisionswahrscheinlichkeit und/oder Folgen einer möglichen, wahrscheinlichen oder unvermeidlichen Kollision sein. At least one parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle may depend on a device outside the vehicle be determined. Parameters of the traffic situation can be relative movement parameters between road users from the front of the vehicle to the front and / or the probability of collision and / or consequences of a possible, probable or unavoidable collision.

Bevorzugt kann zumindest ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug abhängig von Radarwellen ermittelt werden, die vom Radar des Fahrzeugs emittiert werden, unter dem vorausfahrenden Fahrzeug durchgehen und nach der Reflektion von einem oder mehreren Verkehrsteilnehmern vor dem vorausfahrenden Fahrzeug wiederum vom Radar des Fahrzeugs empfangen und ausgewertet werden. Dabei kann im Verfahren, insbesondere mittels speziell konfigurierter Verfahren z.B. auf Basis digitaler Filter, entschieden werden, dass diese Radarwellen einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer vor dem vorausfahrenden Fahrzeug kennzeichnen. Ferner kann eine Relativposition und/oder eine Relativgeschwindigkeit, z.B. abhängig von den Daten repräsentierend diesen Teil der Radarwellen, ermittelt werden und daraus ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt werden. Preferably, at least one parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle can be determined as a function of radar waves emitted by the radar of the vehicle, pass under the preceding vehicle and, in turn, received by the radar of the vehicle after the reflection from one or more road users in front of the preceding vehicle be evaluated. In the process, in particular by means of specially configured methods, e.g. based on digital filters, it is decided that these radar waves identify one or more road users ahead of the preceding vehicle. Furthermore, a relative position and / or a relative speed, e.g. Depending on the data representing this part of the radar waves, are determined and from a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle can be determined.

Als ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug kann beispielsweise ein Versatz der Räder zumindest eines Verkehrsteilnehmers in Relation zu einem anderen Verkehrsteilnehmer, insbesondere in Querrichtung (in Richtung im Wesentlichen perpendikular zur Fahrtrichtung), ermittelt werden. As a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle, for example, an offset of the wheels of at least one road user in relation to another road user, in particular in the transverse direction (in the direction substantially perpendicular to the direction of travel), can be determined.

Alternativ oder zusätzlich kann ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug, insbesondere betreffend zumindest einen Verkehrsteilnehmer, der/die unmittelbar vor dem vorausfahrenden Fahrzeug fährt/fahren, durch sogenannte Car-2-Car, Car-2-Infrastruktur, Backend oder zumindest einen Sensor außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise auf einer Autobahnbrücke, eine Klasse (Objektklasse), ein Geschwindigkeitswert und/oder die Reihenfolge der Verkehrsteilnehmer, ermittelt werden. Daraus lassen sich die Wahrscheinlichkeit oder die Folgen einer Kollision vor dem Fahrzeug (mit-) ermitteln oder die mit Mitteln des Fahrzeugs erfassten Relativbewegungsparameter oder Kollisionsparameter bestätigen, korrigieren oder wiederlegen. Alternatively or additionally, a parameter of the traffic situation in front of the vehicle in front, in particular concerning at least one road user, driving / driving directly in front of the preceding vehicle, by so-called car-2 car, car-2 infrastructure, backend or at least one sensor outside the vehicle, for example on a motorway bridge, a class (object class), a speed value and / or the order of the road users are determined. From this, the probability or the consequences of a collision in front of the vehicle can be (co) determined or the relative movement parameters or collision parameters detected by means of the vehicle can be confirmed, corrected or rejected.

Vorzugsweise wird abhängig von einem Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug entschieden zwischen:

– einer unterstützten Querführung des Fahrzeugs zum Ausweichen, wobei ein Lenkradeingriff nur erfolgt, wenn festgestellt wird, dass der Fahrer eindeutig seine Ausweichentscheidung äußert,
– einer (übersteuerbaren) Hinderung eines Ausweichvorgangs durch den Fahrer zumindest in eine bestimmte Richtung, wenn festgestellt wird, dass das Ausweichen einen wesentlichen Nachteil für das Fahrzeug oder einen weiteren Verkehrsteilnehmer mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit nach sich führen wird,
– einer Fahrermotivation insbesondere in Form einer haptischen oder kinästhetischen Information dazu, ein Ausweichmanöver durchzuführen und/oder zu unterstützen und/oder automatisiert weiterführen zu lassen, wenn festgestellt wird, dass ein Ausweichen einen erheblichen Vorteil gegenüber einem Bremsen bietet,
– einem Ausweichmanöver, das (zu einem hohen Grad) automatisiert durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass anderenfalls wesentlich höhere Risiken entstehen.

Preferably, depending on a parameter of the traffic situation in front of the vehicle in front, a decision is made between:

A supported transverse guidance of the vehicle for avoiding, wherein a steering wheel engagement takes place only if it is determined that the driver clearly expresses his avoidance decision,
- a (overridable) prevention of an avoidance by the driver at least in a certain direction, if it is determined that the avoidance will result in a significant disadvantage for the vehicle or another road user with a certain probability,
Driver motivation, in particular in the form of haptic or kinaesthetic information, to perform and / or assist an evasive maneuver and / or to carry it on automatically if it is determined that evasion offers a considerable advantage over braking,
- an evasive maneuver that is automated (to a high degree) if it is determined that otherwise it will result in significantly higher risks.

Dabei werden abhängig von zumindest einem Parameter der Verkehrssituation vor dem Vorderfahrzeug unterschiedliche Entscheidungsoptionen für das Ausweichen und für das Rücklenken ausgeführt. In this case, depending on at least one parameter of the traffic situation in front of the front vehicle, different decision options for the avoidance and for the return steering are executed.

Vorzugsweise sind die Entscheidungsoptionen und/oder Parameter für ein Ausweichen und die Entscheidungsoptionen und/oder Parameter für eine Rückkehr in eine Spur abhängig von der Verkehrssituation unterschiedlich. Preferably, the decision options and / or parameters for a dodge and the decision options and / or parameters for a return to a lane are different depending on the traffic situation.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird zumindest ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug abhängig von einem empfangenen Echo der Radarwellen ermittelt, die vom Fahrzeug-Radar emittiert wurden, unter dem vorausfahrenden Fahrzeug durchgegangen sind und von zumindest einem weiteren Verkehrsteilnehmer (vor dem Vorderfahrzeug) reflektiert wurden. In a preferred embodiment, at least one parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle is determined as a function of a received echo of the radar waves emitted by the vehicle radar, passed under the preceding vehicle and reflected by at least one other road user (in front of the fore vehicle) ,

Besonders bevorzugt kann auch ein Parameter der Längsführung und/oder Querbewegung eines Verkehrsteilnehmers vor dem vorausfahrenden Fahrzeug abhängig von einem solchen Echo ermittelt werden und als ein Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug berücksichtigt werden. Dabei kann z.B. auch ein Ausscheren und/oder eine fahrerische Absicht zumindest eines Verkehrsteilnehmers vor dem vorausfahrenden Fahrzeug für eine nahe Zukunft ermittelt und berücksichtigt werden. Particularly preferably, a parameter of the longitudinal guidance and / or transverse movement of a road user ahead of the vehicle ahead can also be determined as a function of such an echo and taken into account as a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle. In this case, e.g. also an outrising and / or a driving intent of at least one road user ahead of the preceding vehicle for a near future are determined and taken into account.

Alternativ oder zusätzlich kann der Parameter der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug auch mit anderen Mitteln, z.B. mittels einer drahtlosen Verbindung, ermittelt werden; z.B. mittels folgender Verfahrensschritte:

– Das Vorderfahrzeug übermittelt unmittelbar oder mittelbar einen Parameter zur Verkehrssituation vor ihm an das Ego-Fahrzeug, insbesondere betreffend Objekte, die er selbst aus der Perspektive des Ego-Fahrzeugs bzw. dessen Sensorik verdeckt.
– Anschließend werden die Positionsparameter, z.B. lokale oder globale Koordinaten des Vordermanns und zumindest eines sich vor dem Vordermann befindlichen Objekts (Vor-Vordermann) verglichen.

Alternatively or additionally, the parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle can also be determined by other means, for example by means of a wireless connection; eg by means of the following method steps:

The front vehicle transmits, directly or indirectly, a parameter relating to the traffic situation in front of it to the ego vehicle, in particular regarding objects which it conceals itself from the perspective of the ego vehicle or its sensor system.
- Subsequently, the position parameters, such as local or global coordinates of the car in front and at least one located in front of the person in front (Vor-Vordermann) are compared.

Zumindest ein Teil des Verfahren, bevorzugt das Ermitteln eines Parameters der Verkehrssituation vor dem vorausfahrenden Fahrzeug, kann mit Mitteln eines, insbesondere hierfür eingerichteten, im Fahrzeug mitführbaren mobilen Anwendergeräts (des Fahrers) erfolgen. At least part of the method, preferably the determination of a parameter of the traffic situation in front of the vehicle in front, can take place by means of a mobile user device (the driver), which is set up in particular for this purpose and can be carried in the vehicle.

Die Erfindung umfasst weiterhin ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend das Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung des Fahrzeug oder des mobilen Anwendergeräts einen Teil des erfindungsgemäßen Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens gemäß einem oder mehrerer weiterer Merkmale des Verfahrens bei seiner Ausführung durchzuführen. Insbesondere handelt es sich bei dem Computerprogramm um ein Softwareprogramm, welches beispielsweise als eine App (= „Applikation“) auf einer im Fahrzeug verbauten oder mitführbaren Steuervorrichtung lauffähig ist. Ein Teil der Steuervorrichtung kann dabei ein mobiles Anwendergerät sein. The invention further comprises a computer program, in particular a computer program product comprising the computer program, wherein the computer program is formed on a data processing device of the vehicle or the mobile user device part of the inventive method or an advantageous embodiment of the method according to one or more further features of the method in his Execute execution. In particular, the computer program is a software program which, for example, can run as an app (= "application") on a control device installed or carried in the vehicle. A part of the control device can be a mobile user device.

Das Computerprogramm umfasst dabei einen ausführbaren Programmcode, der bei einer Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung zumindest einen Teil des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt oder eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens ausführt. The computer program comprises an executable program code which executes at least a part of the method according to the first aspect or an advantageous embodiment of the method when executed by a data processing device.

Das Computerprogrammprodukt kann als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet kann, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten Remote Software Updates die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes für eine entsprechende Steuervorrichtung des Fahrzeug umfasst. The computer program product can be designed as an update of a previous computer program, which includes, for example as part of a functional extension, for example in the context of a so-called remote software updates the parts of the computer program or the corresponding program code for a corresponding control device of the vehicle.

Wenn vorliegend von einem Fahrzeug die Rede ist, so handelt es hierbei bevorzugt um ein mehrspuriges Kraftfahrzeug (PKW, LKW, Transporter) oder um ein Motorrad. Daraus ergeben sich mehrere im Rahmen dieses Dokuments explizit beschriebene sowie mehrere weitere für den Fachmann nachvollziehbaren Vorteile. Ein besonders großer Vorteil ergibt sich bei der Anwendung auf ein zumindest teilautomatisiert fahrendes Fahrzeug. Alternativ kann das Fahrzeug ein Luftfahrzeug oder ein Wasserfahrzeug sein, wobei das Verfahren auf Luftfahrzeuge bzw. Wasserfahrzeuge sinngemäß angewendet wird. Als Fahr-Spuren können in diesem Fall insbesondere virtuelle Flugkorridore bzw. Fahrkorridore für Wasserfahrzeuge gelten. Im Falle eines Luftfahrzeugs kann das Verfahren dreidimensional und/oder in Bezug auf dreidimensionale Fahrspuren angewandt werden. If there is talk of a vehicle in this case, it is preferably a multi-lane motor vehicle (cars, trucks, vans) or a motorcycle. This results in several explicitly described within the scope of this document as well as several further advantages that can be understood by a person skilled in the art. A particularly great advantage results when applied to an at least partially automated vehicle. Alternatively, the vehicle may be an aircraft or a watercraft, the method being applied mutatis mutandis to aircraft. In this case, in particular virtual flight corridors or driving corridors for watercraft may apply as driving lanes. In the case of an aircraft, the method may be applied three-dimensionally and / or in relation to three-dimensional lanes.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die einzige Figur zeigt schematisch mögliche Entscheidungsoptionen abhängig von einer möglichen Verkehrssituation vor dem Vorderfahrzeug. In the drawing, an embodiment of the invention is shown. The single figure shows schematically possible decision options depending on a possible traffic situation in front of the front vehicle.

In der Figur ist eine dreispurige Straße dargestellt mit einer Spur S1 des Ego-Fahrzeuges 1 und einer möglichen Ausweichspur S2. Das Ego-Fahrzeug 1 ist mit einer an sich bekannten elektronischen Steuereinheit 2 ausgestattet, die ein erfindungsgemäßes Funktionsmodul (Computerprogramm) enthält, das derart ausgestaltet (insbesondere programmiert) ist, dass bei einer erkannten erhöhten Kollisionswahrscheinlichkeit des Ego-Fahrzeugs 1 mit einem vorausfahrenden Fahrzeug 3 eine Entscheidung für oder gegen ein Ausweichen A und/oder ein Bremsen B und/oder ein Rückkehren R (von der Ausweichspur S2 in die zuvor verlassene Spur S1) abhängig von der Verkehrssituation vor einem vorausfahrenden Fahrzeug 3 gesteuert wird. Insbesondere werden dabei weitere Verkehrsteilnehmer vor dem vorausfahrenden Fahrzeug 3 berücksichtigt, wie beispielsweise ein Fahrzeug 4 („Vor-Vordermann“ bzw. „Vor-Vorderfahrzeug“) vor dem vorausfahrenden Fahrzeug 3 oder ein entgegenkommendes Fahrzeug 5 auf der Ausweichspur S2. In the figure, a three-lane road is shown with a track S1 of the ego vehicle 1 and a possible escape lane S2. The ego vehicle 1 is with a known per se electronic control unit 2 equipped, which contains a functional module (computer program) according to the invention, which is designed (in particular programmed) in such a way that, in the case of a recognized increased collision probability of the ego vehicle 1 with a vehicle in front 3 a decision for or against evasion A and / or braking B and / or return R (from the avoidance lane S2 to the previously abandoned lane S1) depending on the traffic situation in front of a preceding vehicle 3 is controlled. In particular, other road users before the preceding vehicle 3 considered, such as a vehicle 4 ("Front foreman" or "front fore vehicle") in front of the preceding vehicle 3 or an oncoming vehicle 5 on the alternate lane S2.

Die Steuereinheit 2 ist dazu in ebenfalls an sich bekannter Weise mit hierfür erforderlichen Sensoren oder Sensordaten-Lieferanten verbunden. The control unit 2 This is in a known manner associated with this required sensors or sensor data suppliers.

Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung kann eine oder mehrere beschriebene Steuereinheiten aufweisen. Beispielsweise kann das Funktionsmodul aufgeteilt werden auf einen Anteil der in einem Integrationssteuereinheit für Fahrerassistenzsysteme abläuft und in einen Teil, der beispielsweise auf einer Recheneinheit eines Radarsystems oder Kamerasystems läuft. The control device according to the invention may have one or more control units described. For example, the function module can be divided into a portion that runs in an integration control unit for driver assistance systems and into a part that runs, for example, on a computing unit of a radar system or camera system.

Claims

Method for carrying out an at least partially automated maneuver by means of an electronic control unit ( 2 ) for a vehicle ( 1 ), wherein at a detected increased collision probability of the vehicle ( 1 ) with a preceding vehicle ( 3 ) a parameter of an evasive maneuver (A) or a parameter of a steering maneuver (R) depending on a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle ( 3 ) is controlled.

A method according to claim 1, characterized in that at a detected increased collision probability of the vehicle ( 1 ) with a preceding vehicle ( 3 ) a parameter of an evasive maneuver (A) or a parameter of a steering maneuver (R) depending on a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle ( 3 ) is controlled when the control unit ( 2 ) has detected at least one ("manual") decision of the driver to perform an evasive maneuver (A) or a reverse maneuver (R).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an evasive maneuver (A) or a return maneuver (R) is performed only when the control unit ( 2 ) has also detected by means of an electronic evaluation module an automatic decision to perform an evasive maneuver (A) or a return maneuver (R).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, depending on a parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle ( 3 A decision is made as to which of the following maneuvers is performed: a supported steering maneuver, where steering wheel engagement occurs only when it is determined that the driver is clearly making an evasive decision, if the driver is determined to oversteer a steering maneuver the evasive maneuver will cause a significant disadvantage for the vehicle or another road user with a certain probability, - a driver motivation to manually perform a specific steering maneuver with regard to an evasive maneuver or a steering maneuver, to support this and / or continue to automate or - Automatically perform an evasive maneuver to a high degree if it is found that otherwise much higher risks would arise.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the presence of an increased risk of collision of the ego vehicle ( 1 ) with the fore vehicle ( 3 ) the probability of avoidance of the preceding vehicle ( 3 ) is detected on another lane (S2), wherein a support or execution of a target braking (B) of the vehicle ( 1 ) on the fore vehicle ( 3 ) is carried out when the probability of avoidance of the preceding vehicle ( 3 ) to the alternate lane (S2) of the ego vehicle ( 1 ) is less than a predetermined value, or support or execution of a target braking (B) of the vehicle ( 1 ) on the front fore vehicle ( 4 ) is carried out when the probability of avoidance of the preceding vehicle ( 3 ) to the alternate lane (S2) of the ego vehicle ( 1 ) is greater than a predetermined value. Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one parameter from the following parameters of the traffic situation in front of the preceding vehicle ( 3 ) is taken into account: a parameter of a (probable) collision or disturbance between a person in front ( 3 ) and a Vorvordermann ( 4 ) and / or - a parameter of a (probable) collision or disturbance between a person in front ( 3 ) and another road user ( 4 ; 5 ) and / or - a parameter of a (probable) collision or interference between a previous man ( 4 ) and another road user ( 5 ) and / or - an excursion and / or a driver's intention of the at least one road user ( 4 ; 5 ) in front of the person in front ( 3 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one parameter of a possible collision or interference between the ego vehicle ( 1 ) and the fore vehicle ( 3 ) depending on one or more relative movement parameters or a collision between the preceding vehicle ( 3 ) and another road user ( 4 ; 5 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is taken into account with what probability a collision or disturbance in the alternate lane (S2) can occur within a certain time interval to a decision against an evasion control (A) and / or a return control (R ) hold true.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an avoidance probability of the preceding vehicle ( 3 ) to the alternate lane (S2) of the ego vehicle ( 1 ) is taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that depending on at least one parameter of the traffic situation in front of the preceding vehicle ( 3 ) different decision criteria for Dodge (A) and for the return (R) are taken into account.

Control device for carrying out an at least partially automated maneuver for a motor vehicle, comprising a control unit or control unit designed to carry out the method according to one of the preceding claims Form of a corresponding computer program in an electronic control unit ( 2 ).