DE102021205805A1

DE102021205805A1 - Determination of the roadway inclination

Info

Publication number: DE102021205805A1
Application number: DE102021205805.1A
Authority: DE
Inventors: Klaus Berger; Ali Poursohi
Original assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2021-06-09
Filing date: 2021-06-09
Publication date: 2022-12-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnneigung (2) an einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs (1), aufweisend eine Betriebsbremse (3) zur Verzögerung des Kraftfahrzeugs (1), eine Parkbremse (4) zum Halten des Kraftfahrzeugs (1) im Stillstand und ein Neigungssensor (6). Zur genauen Bestimmung der Fahrbahnneigung wird das Kraftfahrzeug (1) mittels der Betriebsbremse (3) in den Stillstand abgebremst, wobei ein erster Neigungswinkel (5) mit dem Neigungssensor (6) gemessen wird, während das Kraftfahrzeug (1) mittels der Betriebsbremse (3) im Stillstand gehalten wird, und wobei der erste Neigungswinkel (5) oder ein daraus abgeleiteter Wert in einer Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs (1) abgespeichert wird und bei einem nachfolgenden Anfahren aus dem Stillstand die Fahrbahnneigung (2) basierend auf dem ersten Neigungswinkel (5) oder dem daraus abgeleiteten Wert ermittelt wird.

The invention relates to a method for determining the roadway gradient (2) at a current position of a motor vehicle (1), having a service brake (3) for decelerating the motor vehicle (1) and a parking brake (4) for holding the motor vehicle (1) at a standstill and an inclination sensor (6). In order to precisely determine the gradient of the roadway, the motor vehicle (1) is braked to a standstill using the service brake (3), with a first angle of inclination (5) being measured with the inclination sensor (6), while the motor vehicle (1) is kept at a standstill, and wherein the first angle of inclination (5) or a value derived therefrom is stored in a memory device of the motor vehicle (1) and, in the event of a subsequent start-up from a standstill, the roadway inclination (2) is based on the first angle of inclination (5) or the derived value is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnneigung an einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs, aufweisend eine Betriebsbremse zur Verzögerung des Kraftfahrzeugs, eine Parkbremse zum Halten des Kraftfahrzeugs im Stillstand und ein Neigungssensor.The invention relates to a method for determining the incline of the roadway at a current position of a motor vehicle, having a service brake for decelerating the motor vehicle, a parking brake for holding the motor vehicle at a standstill, and an incline sensor.

Die Fahrbahnneigung an der jeweils aktuellen Position des Kraftfahrzeugs ist für eine Vielzahl von Assistenzfunktionen von Bedeutung. Insbesondere bei der Unterstützung des Fahrers bei einem Anfahrvorgang an einem Hang durch eine fahrerunabhängige Betätigung der Bremse ist es nötig, die Fahrbahnneigung genau zu kennen. Hierzu ist in Kraftfahrzeugen ein Neigungssensor verbaut, welcher die Neigung der Karosserie bestimmen kann.The gradient of the road at the current position of the motor vehicle is important for a large number of assistance functions. In particular, when supporting the driver when starting off on a slope by actuating the brakes independently of the driver, it is necessary to know the gradient of the roadway precisely. For this purpose, an inclination sensor is installed in motor vehicles, which can determine the inclination of the body.

In Abhängigkeit von Fahrbahnneigungswinkel, Achsabstand, Dämpfungs- und Federungseigenschaften zwischen Achsen und Karosserie, der Anbindung und Position des Bremssattels, der Fahrzeugmasse und weiteren Parametern kann es jedoch zu Differenzen zwischen dem tatsächlichen Neigungswinkel der Fahrbahn und dem ermittelten Messwert kommen, da sich die Karosserie nicht exakt parallel zur Fahrbahn ausrichtet. Bei einem Fahrzeug mit langem Achsabstand und hohem Fahrzeuggewicht kommt es zu entsprechend hohen Abweichungen an Steigungen und Gefällen. Die Abweichung zwischen realer Fahrbahnneigung und gemessener Fahrbahnneigung beträgt bis zu 3%. Dadurch kommt es beim Anfahren bergauf (dies umfasst sowohl ein Anfahren rückwärts bergauf als auch vorwärts bergauf) zu einem Zurückrollen des Kraftfahrzeuges da das Lösemoment für die Anfahrfunktion zu niedrig kalkuliert wird.However, depending on the angle of inclination of the road, wheelbase, damping and suspension properties between the axles and body, the connection and position of the brake caliper, the vehicle mass and other parameters, there may be differences between the actual angle of inclination of the road and the measured value, since the body does not move aligned exactly parallel to the road. In a vehicle with a long wheelbase and high vehicle weight, there are correspondingly large deviations on uphill and downhill gradients. The deviation between real roadway gradient and measured roadway gradient is up to 3%. As a result, when starting uphill (this includes starting backwards uphill as well as forwards uphill), the motor vehicle rolls back because the release torque for the starting function is calculated too low.

Aus der US 2008 086 253 A1 ist bekannt neben einer Messung eines statischen Neigungswinkels nach Erreichen des Stillstands auch einen dynamischen Neigungswinkel während der Fahrt zu bestimmen. Die Bremse wird dabei zum Verhindern eines Zurückrollens basierend auf dem dynamischen Neigungswinkel betätigt, bis der statische Neigungswinkel zur Verfügung steht. Bei einem nachfolgenden Anfahren wird der statische Neigungswinkel verwendet, welcher der oben beschriebenen Ungenauigkeit unterworfen ist.From the U.S. 2008 086 253 A1 In addition to measuring a static angle of inclination after the vehicle has come to a standstill, it is also known to determine a dynamic angle of inclination while driving. The brake is applied to prevent rollback based on the dynamic lean angle until the static lean angle is available. In a subsequent start-up, the static angle of inclination is used, which is subject to the inaccuracy described above.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Genauigkeit der Bestimmung der Fahrbahnneigung zu verbessern.It is therefore the object of the present invention to improve the accuracy of the determination of the roadway gradient.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnneigung an einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeugs, aufweisend eine Betriebsbremse zur Verzögerung des Kraftfahrzeugs, eine Parkbremse zum Halten des Kraftfahrzeugs im Stillstand und ein Neigungssensor. Wird das Kraftfahrzeug mittels der Betriebsbremse in den Stillstand abgebremst, so wird ein erster Neigungswinkel mit dem Neigungssensor gemessen, während das Kraftfahrzeug mittels der Betriebsbremse im Stillstand gehalten wird. Dieser erste Neigungswinkel oder ein daraus abgeleiteter Wert wird in einer Speichereinrichtung, insbesondere in einem nichtflüchtigen Speicher des Kraftfahrzeugs, abgespeichert. Durch die Verwendung eines nichtflüchtigen Speichers, kann das Fahrzeug vollständig geparkt werden und die Daten stehen auch Tage später bei einem Anfahrmanöver zur Verfügung. Entsprechend wird bei einem nachfolgenden Anfahren aus dem Stillstand die Fahrbahnneigung basierend auf dem ersten Neigungswinkel oder dem daraus abgeleiteten Wert ermittelt. Unter Fahrbahnneigung ist insbesondere die Neigung in Fahrzeuglängsrichtung zu verstehen.The object is achieved by a method for determining the incline of the roadway at a current position of a motor vehicle, having a service brake for decelerating the motor vehicle, a parking brake for holding the motor vehicle at a standstill, and an incline sensor. If the motor vehicle is braked to a standstill by means of the service brake, a first angle of inclination is measured with the inclination sensor while the motor vehicle is held at a standstill by means of the service brake. This first angle of inclination or a value derived from it is stored in a memory device, in particular in a non-volatile memory of the motor vehicle. By using a non-volatile memory, the vehicle can be parked completely and the data is also available days later when starting off. Correspondingly, in the event of a subsequent start-up from a standstill, the incline of the roadway is determined based on the first incline angle or the value derived therefrom. Roadway incline is to be understood in particular as incline in the longitudinal direction of the vehicle.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der erste Neigungswinkel nach einer ersten Zeitspanne nach Erreichen des Stillstands gemessen. Aufgrund physikalischer Gesetzmäßigkeiten kann die Neigung des Fahrzeugs, also dessen Orientierung bezüglich der Gravitationsrichtung nicht direkt von einer Beschleunigung unterschieden werden. Durch das Bremsmanöver verursachte Schwingungen des Fahrzeugs übertragen sich daher auf die Messung der Neigung des Fahrzeugs. Durch das Abwarten einer ersten Zeitspanne vor der Messung der ersten Neigung kann die Schwingung abgebaut oder zumindest stark gedämpft werden. Alternativ zu einer festen Zeitspanne kann auch gewartet werden, bis die Schwingung unter einen Schwellwert abgeklungen ist. Somit kann die Genauigkeit der Messung verbessert werden.In a preferred embodiment of the invention, the first angle of inclination is measured after a first period of time after the standstill has been reached. Due to physical laws, the inclination of the vehicle, i.e. its orientation with respect to the direction of gravity, cannot be directly distinguished from an acceleration. Vibrations of the vehicle caused by the braking maneuver are therefore transmitted to the measurement of the inclination of the vehicle. By waiting a first period of time before measuring the first inclination, the oscillation can be reduced or at least greatly dampened. As an alternative to a fixed period of time, it is also possible to wait until the oscillation has subsided below a threshold value. Thus, the accuracy of the measurement can be improved.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der erste Neigungswinkel als Fahrbahnneigung bei dem nachfolgenden Anfahren herangezogen. In dieser einfachsten Ausführungsform der Erfindung müssen somit keine weiteren Messungen vorgenommen werden und der gemessen Neigungswinkel kann direkt für den Anfahrvorgang herangezogen werden.In a further preferred embodiment of the invention, the first angle of inclination is used as the roadway inclination during the subsequent start-up. In this simplest embodiment of the invention, no further measurements need to be taken and the measured angle of inclination can be used directly for the starting process.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird nach der Messung des ersten Neigungswinkels die Parkbremse angespannt und die Betriebsbremse gelöst wird, wobei ein zweiter Neigungswinkel mit dem Neigungssensor gemessen wird während das Kraftfahrzeug mittels der Parkbremse im Stillstand gehalten wird, und die Differenz zwischen dem ersten Neigungswinkel und dem zweiten Neigungswinkel als aus dem ersten Neigungswinkel abgeleiteter Wert gespeichert wird. Der Unterschied zwischen den Messwerten bei durch die Betriebsbremse gehaltenem Fahrzeug und durch die Parkbremse gehaltenem Fahrzeug gibt den Hauptfehler in der Neigungsbestimmung wieder. Durch die Bestimmung und Speicherung dieses Wertes kann der Messfehler stark reduziert werden.In a further preferred embodiment of the invention, after the measurement of the first angle of inclination, the parking brake is applied and the service brake is released, a second angle of inclination being measured with the inclination sensor while the motor vehicle is held stationary by means of the parking brake, and the difference between the first angle of inclination and storing the second tilt angle as a value derived from the first tilt angle. The difference between the measured values when the vehicle is held by the service brake and the vehicle is held by the parking brake gives the Main error in the inclination determination again. By determining and storing this value, the measurement error can be greatly reduced.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der zweite Neigungswinkel nach einer zweiten Zeitspanne nach dem Lösen der Betriebsbremse gemessen. Auch durch das Lösen der Betriebsbremse können Schwingungen im Fahrzeug entstehen, welche durch eine entsprechende Wartezeit abgemildert werden. Als Referenzpunkt für die Wartezeit kann neben dem Lösen der Betriebsbremse auch das vorherige Erreichen des Stillstands genutzt werden. Auch kann wie oben beschrieben gewartet werden, bis die Schwingungen unter einen Schwellwert abgefallen sind.In a particularly preferred embodiment of the invention, the second angle of inclination is measured after a second period of time after the service brake has been released. Releasing the service brake can also cause vibrations in the vehicle, which are mitigated by a corresponding waiting period. In addition to releasing the service brake, prior achievement of standstill can also be used as a reference point for the waiting time. As described above, it is also possible to wait until the oscillations have fallen below a threshold value.

In einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die aktuelle Fahrbahnneigung des Kraftfahrzeugs bestimmt, indem ein dritter Neigungswinkel mittels des Neigungssensors gemessen wird und durch die abgespeicherte Differenz korrigiert wird. Dies wird bevorzugt direkt bei einem Anfahrvorgang durchgeführt. Es wird demnach beim Anhalten und Parken des Fahrzeugs die Differenz bestimmt und gespeichert. Wird das Fahrzeug das nächste Mal aufgeschlossen oder bereits wenn sich der Fahrer nährt bei entsprechender Sensorik, wenn die Zündung aktiviert wird oder für das Anfahren vorbereitende Maßnahmen ergriffen werden, wie das Einlegen eines Gangs, so kann der dritte Neigungswinkel gemessen und korrigiert werden.In a further particularly preferred embodiment of the invention, the current roadway inclination of the motor vehicle is determined by measuring a third angle of inclination using the inclination sensor and correcting it using the stored difference. This is preferably carried out directly during a start-up process. Accordingly, the difference is determined and stored when the vehicle is stopped and parked. The next time the vehicle is unlocked or when the driver approaches with the appropriate sensors, when the ignition is activated or preparatory measures are taken for driving off, such as engaging a gear, the third angle of inclination can be measured and corrected.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung bremst die Betriebsbremse zumindest zwei Räder einer Vorderachse und zwei Räder einer Hinterachse. Insbesondere werden durch die Betriebsbremse alle Räder eines Kraftfahrzeugs gebremst. Die Bremskraft verteilt sich daher auf sämtliche Auflageflächen auf der Fahrbahn.In a particularly preferred embodiment of the invention, the service brake brakes at least two wheels on a front axle and two wheels on a rear axle. In particular, all wheels of a motor vehicle are braked by the service brake. The braking force is therefore distributed over all contact surfaces on the road.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Betriebsbremse eine hydraulische Bremseinheit. Diese ist besonders gut geeignet, um die Bremskraft auf die einzelnen Räder zu verteilen und eine Bremsung in den Stillstand umzusetzen.In a particularly preferred embodiment of the invention, the service brake comprises a hydraulic brake unit. This is particularly well suited to distributing the braking force to the individual wheels and braking to a standstill.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Parkbremse eine elektromechanische Bremseinheit. Dies ermöglich es, das Kraftfahrzeug ohne dauerhaften Stromverbrauch im Stillstand zu halten. So kann das Kraftfahrzeug für lange Zeit sicher geparkt werden.In a particularly preferred embodiment of the invention, the parking brake includes an electromechanical brake unit. This makes it possible to keep the motor vehicle stationary without permanent power consumption. Thus, the automobile can be safely parked for a long time.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst der Neigungssensor einen Beschleunigungssensor. In einem Kraftfahrzeug sind im Allgemeinen Längs- und Querbeschleunigungssensoren verbaut, welche für eine Vielzahl von Sicherheitsfunktionen und Komfortfunktionen genutzt werden. Es muss daher für das beschriebene Verfahren kein eigener Sensor vorgesehen werden.In a particularly preferred embodiment of the invention, the inclination sensor includes an acceleration sensor. Longitudinal and lateral acceleration sensors are generally installed in a motor vehicle and are used for a large number of safety functions and comfort functions. It is therefore not necessary to provide a separate sensor for the method described.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung bremst die Parkbremse ausschließlich Räder der Vorderachse oder der Hinterachse. Da zum Sichern des Fahrzeugs das Bremsen einer Achse ausreichend ist, kann somit durch das Weglassen zusätzlicher Bremsaktuatoren eine Kostenersparnis erzielt werden.In a particularly preferred embodiment of the invention, the parking brake only brakes wheels on the front axle or the rear axle. Since braking one axle is sufficient to secure the vehicle, cost savings can be achieved by omitting additional brake actuators.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Unterstützung eines Anfahrvorgangs aus dem Stillstand, wobei ein fahrerunabhängiger Bremsdruck basierend auf einer Fahrbahnneigung bereitgestellt wird, und die Fahrbahnneigung nach einem der vorstehend beschriebenen Verfahren bestimmt wird.The invention also relates to a method for supporting a starting process from a standstill, a driver-independent brake pressure being provided based on a roadway gradient, and the roadway gradient being determined using one of the methods described above.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug aufweisend eine Betriebsbremse, eine Parkbremse und eine Steuereinheit zur Regelung der Betriebsbremse und der Parkbremse, wobei die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, ein vorstehend beschriebenes Verfahren durchzuführen.The object is also achieved by a braking system for a motor vehicle having a service brake, a parking brake and a control unit for controlling the service brake and the parking brake, the control unit being set up to carry out a method described above.

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch durch die nachfolgende Beschreibung von Ausführungsbeispielen und der Zeichnungen. Dabei gehören alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination zum Gegenstand der Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbezügen.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug, welches mit der Betriebsbremse im Stillstand gehalten wird,
2 zeigt schematisch ein Fahrzeug, welches mit der Parkbremse im Stillstand gehalten wird,
3 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens,
4 zeigt ein Flussdiagramm mit weiteren Schritten des erfindungsgemäßen Verfahrens;

Further features, advantages and possible applications of the invention also result from the following description of exemplary embodiments and the drawings. All of the described and/or illustrated features belong to the subject matter of the invention, both individually and in any combination, even independently of their summary in the claims or their back-references.

1 shows schematically a vehicle which is held at a standstill with the service brake,
2 shows schematically a vehicle which is held stationary with the parking brake,
3 shows a flow chart of the method according to the invention,
4 shows a flowchart with further steps of the method according to the invention;

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 an einem Hang dargestellt. Das Kraftfahrzeug 1 wurde mittels der Betriebsbremse 3 von einer Geschwindigkeit größer null am Hang in den Stillstand abgebremst. Direkt nach Erreichen des Stillstands wird das Kraftfahrzeug 1 noch mittels der Betriebsbremse 3 am Hang im Stillstand gehalten, um ein Zurückrollen des Kraftfahrzeugs 1 zu verhindern. Da die Betriebsbremse 3 an allen vier Rädern des Kraftfahrzeugs 1 wirkt, stellt sich eine Neigung der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 ein, welche im Wesentlichen parallel zur Fahrbahnneigung 2 ist. Wird in diesem Zustand mittels des Neigungssensors 6 ein erster Neigungswinkel 5 gemessen, so entspricht dieser im Wesentlichen der Fahrbahnneigung 2.In 1 a motor vehicle 1 is shown on a slope. The motor vehicle 1 was braked by means of the service brake 3 from a speed greater than zero on a slope to a standstill. Directly after the motor vehicle 1 has come to a standstill, it is still held stationary on the slope by means of the service brake 3 in order to prevent the motor vehicle 1 from rolling backwards. Since the service brake 3 is on all four wheels of the motor vehicle 1 acts, there is an inclination of the body of the motor vehicle 1 which is essentially parallel to the inclination 2 of the roadway. If a first angle of inclination 5 is measured in this state by means of the inclination sensor 6, then this essentially corresponds to the inclination of the roadway 2.

Soll das Fahrzeug für längere Zeit verlassen werden, so kann das Kraftfahrzeug 1 nicht dauerhaft mittels der Betriebsbremse 3 im Stillstand gehalten werden. Vielmehr muss die Haltefunktion an eine Parkbremse 4 übergeben werden, welche während des Parkvorgangs keine Energie verbraucht. Dazu wird die Parkbremse 4, welche als elektromechanische Parkbremse ausgebildet ist, angespannt. Sobald die Parkbremse 4 ihre volle Bremswirkung entfaltet, kann die Betriebsbremse 3 gelöst werden. Wie in 2 dargestellt ist, greift die Parkbremse 4 jedoch nur an der Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1 an. Entsprechend verlagert sich die Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 in Abhängigkeit der Masse, der Massenverteilung und besondere der Federung des Kraftfahrzeugs um. Die Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 ist entsprechend nicht mehr im Wesentlichen parallel zur Fahrbahnneigung 2. Wird mittels des Neigungssensors 6 nun ein zweiter Neigungswinkel 7 gemessen, so unterscheidet sich dieser vom ersten Neigungswinkel 5, wie er in der 1 gemessen wurde. Bei einem nachfolgenden Anfahrvorgang ist jedoch die Fahrbahnneigung 2 und nicht die Orientierung der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 entscheidend. Entsprechend kann für den Anfahrvorgang das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden, um die Bestimmung der Fahrbahnneigung 2 zu verbessern.If the vehicle is to be left for a longer period of time, the motor vehicle 1 cannot be kept stationary permanently by means of the service brake 3 . Rather, the holding function must be transferred to a parking brake 4, which does not consume any energy during the parking process. For this purpose, the parking brake 4, which is designed as an electromechanical parking brake, is tightened. As soon as the parking brake 4 develops its full braking effect, the service brake 3 can be released. As in 2 is shown, however, the parking brake 4 only acts on the rear axle of the motor vehicle 1 . Accordingly, the body of the motor vehicle 1 shifts as a function of the mass, the mass distribution and, in particular, the suspension of the motor vehicle. The body of the motor vehicle 1 is accordingly no longer essentially parallel to the roadway gradient 2. If a second inclination angle 7 is now measured using the inclination sensor 6, then this differs from the first inclination angle 5, as is shown in FIG 1 was measured. In a subsequent starting process, however, the roadway inclination 2 and not the orientation of the body of the motor vehicle 1 is decisive. Accordingly, the method according to the invention can be carried out for the starting process in order to improve the determination of the roadway inclination 2 .

Das Flussdiagramm der 3 gibt nun die einzelnen Schritte einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wieder. In einem ersten Schritt 101 wird das Kraftfahrzeug 1 am Hang mittels der Betriebsbremse 3 in den Stillstand abgebremst, und dort im Stillstand gehalten. Durch die Verzögerung des Kraftfahrzeugs 1 gerät die Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 in eine leichte Schwingung. Entsprechend wird in Schritt 102 eine erste Wartezeit abgewartet, bis die Schwingung im Wesentlichen abgebaut ist und die Karosserie somit eine statische Orientierung eingenommen hat. In Schritt 103 wird nun mit Hilfe des Neigungssensors 6 der erste Neigungswinkel 5 gemessen und in einer Speichereinrichtung hinterlegt. Nach der Messung wird in Schritt 104 die Parkbremse 4 angezogen und daraufhin in Schritt 105 die Betriebsbremse 3 gelöst. Wie in 2 gezeigt rutscht die Karosserie des Kraftfahrzeug 1 nun in eine andere Position und löst wieder eine geringfügige Schwingung aus. Entsprechend wird in Schritt 106 ebenfalls eine zweite Wartezeit abgewartet, bis die entsprechende Schwingung abgeklungen ist. Nun kann in Schritt 107 mit Hilfe des Neigungssensors 6 ein zweiter Neigungswinkel 7 gemessen werden. In Schritt 108 wird nun durch eine Recheneinrichtung die Differenz zwischen dem zweiten Neigungswinkel und dem ersten Neigungswinkel berechnet und in einer Speichereinrichtung abgelegt. Dabei kann es sich insbesondere um einen nichtflüchtigen Speicher handeln, sodass die Differenz dauerhaft gespeichert bleibt Nun kann die Zündung des Fahrzeugs deaktiviert werden und das Fahrzeug durch den Fahrer verlassen werden.The flowchart of 3 now shows the individual steps of an embodiment of the method according to the invention. In a first step 101, the motor vehicle 1 is braked to a standstill on a slope by means of the service brake 3 and is held there at a standstill. Due to the deceleration of the motor vehicle 1, the body of the motor vehicle 1 vibrates slightly. Accordingly, in step 102 there is a first waiting time until the vibration has essentially dissipated and the body has thus assumed a static orientation. In step 103, the first angle of inclination 5 is now measured with the aid of the inclination sensor 6 and stored in a memory device. After the measurement, in step 104 the parking brake 4 is applied and then in step 105 the service brake 3 is released. As in 2 shown, the body of the motor vehicle 1 now slips into a different position and triggers a slight vibration again. Correspondingly, in step 106 there is also a second waiting time until the corresponding oscillation has subsided. A second angle of inclination 7 can now be measured in step 107 with the aid of the inclination sensor 6 . In step 108, the difference between the second angle of inclination and the first angle of inclination is now calculated by a computing device and stored in a storage device. This can in particular be a non-volatile memory, so that the difference remains permanently stored. The ignition of the vehicle can now be deactivated and the driver can leave the vehicle.

In 4 ist nun ein Flussdiagramm dargestellt, welches die Verfahrensschritte angibt, welche durchgeführt werden, nachdem der Fahrer erneut das Fahrzeug betreten hat und das Kraftfahrzeug am Hang anfahren möchte. In einem Schritt 109 wird der Anfahrwunsch des Fahrers ermittelt. Dies kann beispielsweise durch Vorbereitungsmaßnahmen wie das Gangeinlegen erfolgen. In Schritt 110 wird weiter erneut der Neigungswinkel mithilfe des Neigungssensors 6 gemessen. Der nun gemessene Wert wird in Schritt 111 mit Hilfe der abgespeicherten Differenz korrigiert und in Schritt 112 wird nun eine Anfahrunterstützung mithilfe eines fahrerunabhängigen Bremskraftaufbaus basierend auf dem korrigierten Neigungswinkel durchgeführt.In 4 a flowchart is now shown which specifies the method steps which are carried out after the driver has entered the vehicle again and wants to start the motor vehicle on a slope. In a step 109, the driver's starting intention is determined. This can be done, for example, through preparatory measures such as engaging a gear. In step 110 the angle of inclination is again measured using the inclination sensor 6 . The value that is now measured is corrected in step 111 using the stored difference, and in step 112 starting support is now carried out using a driver-independent brake force build-up based on the corrected inclination angle.

Bezugszeichenlistereference list

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Fahrbahnneigungroad slope
33: Betriebsbremseservice brake
44: Parkbremseparking brake
55: Erster NeigungswinkelFirst angle of inclination
66: Neigungssensortilt sensor
77: Zweiter NeigungswinkelSecond angle of inclination
101101: Bremsen in Stillstand mit BetriebsbremseBraking at a standstill with the service brake
102102: Erste WartezeitFirst wait
103103: Messen erster NeigungswinkelMeasuring first tilt angle
104104: Anziehen ParkbremseApply parking brake
105105: Lösen BetriebsbremseRelease service brake
106106: Zweite WartezeitSecond wait
107107: Messen zweiter NeigungswinkelMeasuring second tilt angles
108108: Differenz speichernsave difference
109109: Anfahrwunsch feststellenDetermine drive request
110110: Messen dritter NeigungswinkelMeasuring third inclination angle
111111: Korrigieren mit DifferenzCorrect with difference
112112: Bremskraftunterstützung basierend auf korrigierter FahrbahnneigungBraking assistance based on corrected road gradient

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

US2008086253A1 [0004]

Claims

Method for determining the roadway inclination (2) at a current position of a motor vehicle (1), having a service brake (3) for decelerating the motor vehicle (1), a parking brake (4) for holding the motor vehicle (1) at a standstill and an inclination sensor ( 6), characterized in that the motor vehicle (1) is braked to a standstill by means of the service brake (3), a first inclination angle (5) being measured with the inclination sensor (6), while the motor vehicle (1) is braked by means of the service brake ( 3) is held at a standstill, and wherein the first angle of inclination (5) or a value derived therefrom is stored in a memory device of the motor vehicle (1) and, when the vehicle starts to move away from a standstill, the roadway gradient (2) is determined based on the first angle of inclination (5 ) or the value derived from it.

procedure after claim 1 , characterized in that the first angle of inclination (5) is measured after a first period of time after the standstill has been reached.

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the first angle of inclination (5) is used as the roadway inclination (2) during the subsequent start-up.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after the measurement of the first angle of inclination (5), the parking brake (4) is applied and the service brake (3) is released, a second angle of inclination (7) being measured with the inclination sensor (6). , while the motor vehicle (1) is held stationary by means of the parking brake (4), and the difference between the first angle of inclination (5) and the second angle of inclination (7) is stored as a value derived from the first angle of inclination (5).

procedure after claim 4 , characterized in that the second angle of inclination (7) is measured after a second period of time after the service brake (3) has been released.

procedure after claim 4 or 5 , characterized in that the current roadway inclination (2) of the motor vehicle (1) is determined by measuring a third angle of inclination using the inclination sensor (6) and correcting it using the stored difference.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the service brake (3) brakes at least two wheels on a front axle and two wheels on a rear axle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the service brake (3) comprises a hydraulic brake unit.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking brake (4) comprises an electromechanical brake unit.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the inclination sensor (6) comprises an acceleration sensor.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking brake (4) only brakes wheels on the front axle or the rear axle.

A method for supporting a starting process from a standstill, wherein a driver-independent brake pressure based on a roadway gradient (2) is provided, characterized in that the roadway gradient (2) according to one of the methods claim 1 until 11 is determined.

Braking system for a motor vehicle having a service brake (3), a parking brake (4) and a control unit for regulating the service brake (3) and the parking brake (4), characterized in that the control unit is set up to carry out a method according to one of the Claims 1 until 12 to perform.