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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Analysieren einer Verkehrsszene. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2016 120 508 A1 offenbart ein System zum Vorhersagen einer Absicht eines Fahrers.
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Die Patentschrift
DE 11 2010 000 802 B4 offenbart eine Vorrichtung zum Vorhersagen der Bewegung eines mobilen Körpers.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Analysieren einer Verkehrsszene bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Analysieren einer Verkehrsszene bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen von Verkehrsszenesignalen, welche eine ein mobiles Objekt umfassende Verkehrsszene repräsentieren,
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Analysieren der Verkehrsszene, wobei das Analysieren folgende Schritte umfasst:
- Ermitteln basierend auf den Verkehrsszenesignalen, welche Bereiche der Verkehrsszene für das mobile Objekt innerhalb einer vorbestimmten Zeit erreichbar sind,
- Ermitteln einer Aufenthaltswahrscheinlichkeit für jeden erreichbaren Bereich, dass sich das mobile Objekt nach Ablauf der vorbestimmten Zeit in dem erreichbaren Bereich befindet,
- Ausgeben von Analyseergebnissignalen, welche ein Ergebnis der Analyse der Verkehrsszene repräsentieren, wobei das Ergebnis die ermittelten Bereiche und die ermittelten Aufenthaltswahrscheinlichkeiten angibt.
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Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass für eine Verkehrsszene zunächst einmal ermittelt wird, welche Bereiche der Verkehrsszenen für ein mobiles Objekt, welches sich innerhalb der Verkehrsszene befindet, überhaupt innerhalb einer vorbestimmten Zeit erreichbar sind. Anschließend ist vorgesehen, dass für jeden dieser Bereiche eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit ermittelt wird, welche angibt, wie wahrscheinlich es ist, dass sich das mobile Objekt nach Ablauf der vorbestimmten Zeit in dem entsprechenden Bereich befindet. Das Ergebnis dieser Analyse wird als Analyseergebnissignale ausgegeben.
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Somit kann in vorteilhafter Weise für einen Zeitpunkt in der Zukunft effizient abgeschätzt werden, welche Bereiche frei von Hindernissen sind und welche nicht sicher frei von Hindernissen sind. So kann zum Beispiel ein vorhandener Freiraum in der Verkehrsszene dahingehend effizient dahingehend bewertet werden, ob dieser nach Ablauf der vorbestimmten Zeit frei oder nicht frei ist beziehungsweise mit welcher Wahrscheinlichkeit ein freier Bereich frei ist beziehungsweise ein nicht freier Bereich, also ein belegter, Bereich nicht frei, also belegt, ist.
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Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Verkehrsszene effizient analysiert werden kann.
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Nach einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Ermitteln, welche Bereiche der Verkehrsszene für das mobile Objekt innerhalb der vorbestimmten Zeit erreichbar sind, ein Ermitteln umfasst, welche Bereiche der Verkehrsszene für das mobile Objekt innerhalb der vorbestimmten Zeit physikalisch unerreichbar sind.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass, das Analysieren effizient durchgeführt werden kann und/oder dass das Ermitteln, welche Bereiche der Verkehrsszene für das mobile Objekt innerhalb der vorbestimmten Zeit erreichbar sind, effizient durchgeführt werden kann. Diese Ausführungsform basiert also auf der Erkenntnis, dass mobile Objekte physikalischen Randbedingungen unterliegen, welche es ihnen physikalisch unmöglich machen, bestimmte Bereiche innerhalb der Verkehrsszene zu erreichen. So kann zum Beispiel ein vorwärtsfahrendes Kraftfahrzeug nicht unmittelbar rückwärtsfahren oder zum Beispiel einen 90°-Knick fahren. So ist es zum Beispiel einem Fußgänger in der Regel unmöglich, einen Bereich innerhalb der Verkehrsszene innerhalb einer vorbestimmten Zeit zu erreichen, welcher mit einem Kraftfahrzeug erreichbar wäre. Dies insbesondere aufgrund der geringeren maximalen Geschwindigkeit, welche ein Fußgänger im Vergleich zu einem Kraftfahrzeug aufweist. Hingegen kann ein Fußgänger unmittelbar rückwärtsgehen oder auch 90°-Knicke gehen.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass für das Ermitteln, welche Bereiche der Verkehrsszene für das mobile Objekt innerhalb der vorbestimmten Zeit physikalisch unerreichbar sind, ein Objektmodell des mobilen Objekts verwendet wird. Ein solches Objektmodell umfasst zum Beispiel ein Bewegungsmodell.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Verkehrsszene ein weiteres mobiles Objekt umfasst, wobei das Analysieren der Verkehrsszene folgende Schritte umfasst:
- Ermitteln basierend auf den Verkehrsszenesignalen, welche weiteren Bereiche der Verkehrsszene für das weitere mobile Objekt innerhalb der vorbestimmten Zeit erreichbar sind,
- Ermitteln einer weiteren Aufenthaltswahrscheinlichkeit für jeden erreichbaren weiteren Bereich, dass sich das weitere mobile Objekt nach Ablauf der vorbestimmten Zeit in dem erreichbaren weiteren Bereich befindet,
- Ermitteln einer Kollisionswahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Objekt und dem weiteren Objekt basierend auf den ermittelten Bereichen, den ermittelten Aufenthaltswahrscheinlichkeiten, den ermittelten weiteren Bereichen und den ermittelten weiteren Aufenthaltswahrscheinlichkeiten,
wobei das Ergebnis die ermittelte Kollisionswahrscheinlichkeit angibt.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit hinsichtlich einer Kollision zwischen diesen beiden Objekten effizient ermittelt werden kann.
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An dieser Stelle wird angemerkt, dass Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem mobilen Objekt gemacht sind, analog für Ausführungen umfassend das weitere mobile Objekt gelten und umgekehrt.
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Die Kollisionswahrscheinlichkeit kann zum Beispiel basierend auf einer jeweiligen Objektkinematik und/oder einem Szenenaufbau und/oder einer jeweiligen Bewegungshistorie der beiden mobilen Objekte ermittelt werden.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für eine Kollisionswahrscheinlichkeit größer oder größer-gleich einem vorbestimmten Kollisionswahrscheinlichkeitsschwellwert das Analysieren der Verkehrsszene ein Bewerten der Kollision unter Verwendung einer Kostenfunktion umfasst, um die Kosten der Kollision zu ermitteln, wobei das Ergebnis die ermittelten Kosten der Kollision angibt.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Kollision effizient bewertet werden kann. Diese Ausführungsform basiert auf der Erkenntnis, dass zum Beispiel eine Kollision zwischen zwei Kraftfahrzeugen bei einer Kraftfahrzeuggeschwindigkeit von zum Beispiel 10 km/h weniger Schaden verursacht an diesen beiden Kraftfahrzeugen als eine Kollision eines Kraftfahrzeugs, welches mit 10 km/h fährt, mit einem Fußgänger. Der Fußgänger wird in der Regel einen höheren Schaden erleiden als das Kraftfahrzeug bei einer solchen Kollision.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Analysieren der Verkehrsszene ein Klassifizieren der mobilen Objekte umfasst, wobei die Kollision basierend auf der Objektklassifikation bewertet wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Kollision effizient bewertet werden kann. Eine Objektklassifikation gibt zum Beispiel an, um was für ein mobiles Objekt es sich handelt: zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, einen Fußgänger, einen Fahrradfahrer, einen Zweiradfahrer, insbesondere einen Kraftradfahrer oder einen Radfahrer.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Analysieren der Verkehrsszene ein jeweiliges Ermitteln von zumindest einem Objektattribut der mobilen Objekte umfasst, wobei die Kollision basierend auf den ermittelten Objektattributen bewertet wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Kollision effizient bewertet werden kann. Objektattribute umfassen zum Beispiel eine Ausrichtung, eine Pose, eine Blickrichtung. Durch das Ermitteln von zumindest einem Objektattribut kann in vorteilhafter Weise die vorliegende Verkehrssituation, also die Verkehrsszene, besser eingeschätzt und/oder effizienter analysiert werden. Zum Beispiel ist es ein Unterschied, ob ein Unfall mit einem Fußgänger, der das Kraftfahrzeug sieht, ermittelbar aus der Blickrichtung, oder es nicht sieht, auftritt, da der Fußgänger sich gegebenenfalls auf einen Aufprall einstellen kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass nach Ablauf der vorbestimmten Zeit eine Ist-Position des mobilen Objekts ermittelt wird, welche mit den ermittelten Aufenthaltswahrscheinlichkeiten für die mehreren Bereiche verglichen wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Vorhersagen effizient mit der Realität abgeglichen werden können. So kann zum Beispiel effizient eine Vorhersagefähigkeit und/oder eine Vorhersagestärke bewertet werden. Zum Beispiel kann eine Parametrisierung einer Vorhersage effizient adaptiert und/oder adaptiert werden.
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Ein mobiles Objekt im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eines der folgenden mobilen Objekte: Kraftfahrzeug, Zweirad, insbesondere Kraftrad, Fahrradfahrer, Fußgänger und Tier.
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Die Formulierung „mobil“ im Zusammenhang mit „mobilem Objekt“ gibt insbesondere an, dass sich das Objekt bewegen kann, also nicht fest am Ort angeordnet oder fixiert ist. Das Objekt ist also ein bewegliches Objekt, selbst wenn es zurzeit stillsteht, sich also nicht bewegt. Mobil bedeutet also beweglich.
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Nach einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Verfahren ein computerimplementiertes Verfahren ist.
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Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt. Vorrichtungsmerkmale ergeben sich also unmittelbar aus Verfahrensmerkmalen und umgekehrt.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses mittels der Vorrichtung durch- oder ausgeführt wird.
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Die einzelnen Ausführungsformen des Verfahrens lassen sich in beliebiger Art und Weise miteinander kombinieren. Das heißt also insbesondere, dass die jeweiligen Merkmale der Ausführungsformen des Verfahrens in beliebiger Kombination miteinander stehen können.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Ergebnis der Analyse in eine digitale Karte eingetragen wird. Somit wird zum Beispiel effizient eine digitale Karte erzeugt, welche eine örtlich-zeitliche Bewertung, das Analyseergebnis, einer Belegung und/oder eines Freiraums angibt.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Analysieren umfasst, dass für den Zeitpunkt des Ablaufs der vorbestimmten Zeit basierend auf den Verkehrsszenesignalen und den Aufenthaltswahrscheinlichkeiten ermittelt wird, welche Bereiche der Verkehrsszene sicher frei von Hindernissen (beispielsweise. für ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug) und welche Bereiche nicht sicher frei von Hindernissen sind.
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Für nicht sicher freie Bereiche wird zum Beispiel eine Risikobewertung/- einschätzung, zum Beispiel unter Verwendung einer Kostenfunktion, vorgenommen in Abhängigkeit von einer Objektklassifikation und/oder einer Objektkinematik und/oder einem Szenenaufbau und/oder einer Bewegungshistorie des Objekts.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verkehrsszene mittels einem oder mehrerer Infrastrukturumfeldsensoren erfasst wird, wobei die Verkehrsszenesignale basierend auf der jeweiligen Erfassung ermittelt werden. Infrastrukturumfeldsensoren sind zum Beispiel räumlich verteilt innerhalb einer Infrastrukturangeordnet. Ein Infrastrukturumfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Videosensor, Infrarotsensor.
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Durch die Infrastrukturen kann die Verkehrsszene zum Beispiel vollumfänglich (d.h. möglichst ohne Verdeckung durch entsprechende Anordnung von Sensoren), sicher (durch Kombination geeigneter heterogener Umfeldsensoren) und genau (durch eine entsprechende Anzahl von Umfeldsensoren und Sensorprinzipien) erfassen. Zudem können Objekttyp, Eigenschaften und die Kinematik erfasster Objekte durch die Umfeldsensoren erfasst werden.
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In einer Ausführungsform umfasst das Analysieren ein Fortschreiben von Bewegungsmöglichkeiten des mobilen Objekts in der Verkehrsszene in die Zukunft, indem zum Beispiel mittels Ausschlussverfahren Bereiche in der Verkehrsszene bestimmt oder ermittelt werden, die das Objekt nicht innerhalb der vorbestimmten Zeit erreichen kann.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Bereiche, welche für das mobile Objekt physikalisch unerreichbar sind, in einer digitalen Karte markiert werden.
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In einer Ausführungsform ist eine digitale Karte eine Freiraumkarte.
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Für Bereiche, die für ein Objekt in der Szene innerhalb einer vorbestimmten Zeit erreichbar sind, wird gemäß einer Ausführungsform eine Bewegungsfortschreibung so durchgeführt, dass für jeden erreichbaren Bereich in der Verkehrsszene bewertet wird, wie wahrscheinlich es ist, dass sich das Objekt nach Ablauf der vorbestimmten Zeit in diesem Bereich befindet. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass dies für jedes mobile Objekt innerhalb der Verkehrsszene durchgeführt wird. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision von zwei oder mehr mobilen Objekten berechnet wird.
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In einer Ausführungsform werden für jede potenzielle Kollision eine oder mehrere Kostenfunktionen (, insbesondere in Abhängigkeit von Objektklassifikation, Objektattribute,) verwendet, um die jeweilige Kollision zu bewerten.
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In einer Ausführungsform wird basierend auf der Bewertung eine digitale Risikokarte erzeugt, welche für jede Kollision den Ort und die Kollisionswahrscheinlichkeit angibt. Die digitale Risikokarte ist zum Beispiel von der digitalen Karte, insbesondere von der Freiraumkarte, umfasst.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Bereiche, welche für das Objekt physikalisch unerreichbar sind, verwendet werden, um für ein anderes Objekt eine sichere Trajektorie durch die Verkehrsszene zu ermitteln.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, insbesondere über einen vorbestimmten Zeitraum hinweg, die tatsächlichen Aufenthaltswahrscheinlichkeiten empirisch ermittelt werden und mit den bisherigen Aufenthaltswahrscheinlichkeiten verglichen werden, um eine Bewertung der Vorhersagefähigkeit/-stärke durchzuführen und/oder die Parametrisierung der Vorhersage zu adaptieren/optimieren
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Die vorbestimmte Zeit beträgt zum Beispiel 1 s, 2 s oder 3s. Die vorbestimmte Zeit beträgt zum Beispiel maximal 10 s, 9 s, 8 s, 7 s, 6 s, 5 s, 4 s oder 3 s.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Analysieren einer Verkehrsszene,
- 2 eine Vorrichtung,
- 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
- 4 eine Verkehrsszene.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Analysieren einer Verkehrsszene, umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen 101 von Verkehrsszenesignalen, welche eine ein mobiles Objekt umfassende Verkehrsszene repräsentieren,
- Analysieren 103 der Verkehrsszene, wobei das Analysieren folgende Schritte umfasst:
- Ermitteln 105 basierend auf den Verkehrsszenesignalen, welche Bereiche der Verkehrsszene für das mobile Objekt innerhalb einer vorbestimmten Zeit erreichbar sind,
- Ermitteln 107 einer Aufenthaltswahrscheinlichkeit für jeden erreichbaren Bereich, dass sich das mobile Objekt nach Ablauf der vorbestimmten Zeit in dem erreichbaren Bereich befindet,
- Ausgeben 109 von Analyseergebnissignalen, welche ein Ergebnis der Analyse der Verkehrsszene repräsentieren, wobei das Ergebnis die ermittelten Bereiche und die ermittelten Aufenthaltswahrscheinlichkeiten angibt.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
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4 zeigt eine Verkehrsszene 401. Die Verkehrsszene 401 umfasst ein Kraftfahrzeug 403, welches auf einer Straße 405 fährt. Das Kraftfahrzeug 403 fährt bezogen auf die Papierebene von links nach rechts, was symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 407 gekennzeichnet ist.
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Weiter sind drei unterschiedlich schraffierte Bereiche eingezeichnet: ein erster Bereich 409, ein zweiter Bereich 411 und ein dritter Bereich 413. Diese drei Bereiche 409, 411, 413 kennzeichnen Bereiche, die das Kraftfahrzeug 403 innerhalb einer vorbestimmten Zeit erreichen kann.
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Hierbei befindet sich der erste Bereich 409 bezogen auf das Kraftfahrzeug 403 auf der Straße 405 vor dem Kraftfahrzeug 403. Der zweite Bereich 411 befindet sich bezogen auf die Fahrtrichtung 407 links neben der Straße 405. Der dritte Bereich 413 befindet sich relativ zur Fahrtrichtung 407 rechts neben der Straße 405.
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Alle drei Bereiche 409, 411, 413 kann das Kraftfahrzeug 403 innerhalb der vorbestimmten Zeit erreichen. Es ist vorgesehen, dass für jeden dieser drei Bereiche 409, 411, 413 eine Aufenthaltswahrscheinlichkeit ermittelt wird, wie wahrscheinlich es ist, dass sich das Kraftfahrzeug 403 nach Ablauf der vorbestimmten Zeit innerhalb des entsprechenden Bereichs befindet.
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Vorliegend wird angenommen, dass sich das Kraftfahrzeug 403 mit einer größeren Wahrscheinlichkeit weiter in Richtung der Fahrtrichtung 407 bewegen wird als von dieser Fahrtrichtung 407 abzuweichen. Folglich wird für den ersten Bereich 409 eine erste Aufenthaltswahrscheinlichkeit ermittelt, welche größer ist als eine zweite Aufenthaltswahrscheinlichkeit, welche für den zweiten Bereich 411 ermittelt wird, und größer als eine dritte Aufenthaltswahrscheinlichkeit, welche für den dritten Bereich 413 ermittelt wird. Die zweite Aufenthaltswahrscheinlichkeit kann gleich der dritten Aufenthaltswahrscheinlichkeit sein, muss dies jedoch nicht.
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Weiter umfasst die Verkehrsszene 401 einen Fußgänger 415, welcher in Gehrichtung, gekennzeichnet durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 417, in Richtung der Straße 405 geht.
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Analog wird auch für den Fußgänger 415 ein vierter Bereich 419 und wird ein fünfter Bereich 421 ermittelt, welche der Fußgänger 415 innerhalb der vorbestimmten Zeit erreichen kann. Der vierte Bereich 419 befindet sich in Gehrichtung 417 vor dem Fußgänger 415 und befindet sich teilweise auf der Straße 405. Der fünfte Bereich 421 befindet sich bezogen auf die Gehrichtung 417 hinter dem Fußgänger 415.
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Vorliegend wird angenommen, dass sich der Fußgänger 415 weiter in Gehrichtung 417 bewegen wird. Es wird also eine vierte Aufenthaltswahrscheinlichkeit für den vierte Bereich 419 ermittelt, welche größer ist als eine fünfte Aufenthaltswahrscheinlichkeit für den fünften Bereich 421.
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Im vorliegenden Beispiel überlappen sich der erste Bereich 409 und der vierte Bereich 419 teilweise. Somit kann es zu einer ersten potenziellen Kollision zwischen dem Fußgänger 415 und dem Kraftfahrzeug 403 kommen. Diese potenzielle Kollision weist eine ersten Kollisionswahrscheinlichkeit auf, welche basierend auf der ersten Aufenthaltswahrscheinlichkeit und der vierten Aufenthaltswahrscheinlichkeit ermittelt wird.
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Sofern sich der Fußgänger 415 zum Beispiel derart neben der Straße 405 befinden würde, dass sich der vierte Bereich 419 mit dem zweiten Bereich 407 teilweise überlappt, so kann es auch hier zu einer zweiten potenziellen Kollision zwischen dem Fußgänger 415 und dem Kraftfahrzeug 403 kommen. Auch hier weist diese zweite potenzielle Kollision eine zweite Kollisionswahrscheinlichkeit auf, welche basierend auf der zweiten Aufenthaltswahrscheinlichkeit und der vierten Aufenthaltswahrscheinlichkeit ermittelt wird. Allerdings wird diese zweite Kollisionswahrscheinlichkeit kleiner sein als die erste Kollisionswahrscheinlichkeit, insofern die zweite Aufenthaltswahrscheinlichkeit kleiner ist als die erste Aufenthaltswahrscheinlichkeit.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016120508 A1 [0002]
- DE 112010000802 B4 [0003]
