DE102021202881A1

DE102021202881A1 - Method and device for projecting objects onto a roadway section in front of a vehicle

Info

Publication number: DE102021202881A1
Application number: DE102021202881.0A
Authority: DE
Inventors: Marten Wittorf
Original assignee: PSA Automobiles SA
Current assignee: STELLANTIS AUTO SAS, FR
Priority date: 2021-03-24
Filing date: 2021-03-24
Publication date: 2022-09-29

Abstract

Ein Verfahren (300, 400) zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs (1) wahrnehmbaren Objekten (100) auf einen vor dem Fahrzeug (1) liegenden Fahrbahnabschnitt wird vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst Projizieren (350) eines Objekts (100) auf die Fahrbahn (2) mit einer Projektionsvorrichtung (20) mit wenigstens einem einstellbaren Projektionsparameter und Erfassen (320) des auf die Fahrbahn (2) projizierten Objekts (100) zum Aufnehmen eines Objektbilds und zum Bereitstellen von Objektbilddaten. Das Verfahren (300, 400) umfasst ferner Auswerten (330) der Objektbilddaten zum Ermitteln einer möglichen, durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbaren, Beeinträchtigung des Objektbilds und Anpassen (340) des wenigstens einen Projektionsparameters der Projektionsvorrichtung (20) basierend auf der Auswertung der Objektdaten, wenn die Auswertung der Objektbilddaten auf eine durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbare Beeinträchtigung des aufgenommenen Objektbilds hindeutet.A method (300, 400) for projecting objects (100) perceptible to a driver of a vehicle (1) onto a roadway section in front of the vehicle (1) is proposed. The method includes projecting (350) an object (100) onto the roadway (2) using a projection device (20) with at least one adjustable projection parameter and detecting (320) the object (100) projected onto the roadway (2) to record an object image and for providing object image data. The method (300, 400) also includes evaluating (330) the object image data to determine a possible impairment of the object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter and adjusting (340) the at least one projection parameter of the projection device (20) based on the evaluation of the object data if the evaluation of the object image data indicates an impairment of the recorded object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen Projektionsverfahren. Im Speziellen betrifft die vorliegende Offenbarung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Projizieren von Objekten auf einen vor einem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt.The present disclosure relates generally to projection methods. In particular, the present disclosure relates to a method and a device for projecting objects onto a roadway section in front of a vehicle.

Es sind Verfahren zum Projizieren von Objekten, wie Bilder bzw. Symbole, auf einen vor einem Kraftfahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt bekannt. Es sind auch Verfahren und Vorrichtungen zum Projizieren von korrigierten Bildern auf die Fahrbahn zur Kompensation von Fahrbahnunebenheiten bekannt. Die bekannten Verfahren zum Projizieren von Bildern auf die Fahrbahn sind komplex und ermöglichen auch keine zufriedenstellende Kompensation der durch die Straßenbedingungen verursachten Beeinträchtigungen der Wahrnehmung der projizierten Objekte.Methods are known for projecting objects, such as images or symbols, onto a section of road ahead of a motor vehicle. Methods and devices for projecting corrected images onto the roadway to compensate for unevenness in the roadway are also known. The known methods for projecting images onto the roadway are complex and also do not allow satisfactory compensation for the impairments in perception of the projected objects caused by the road conditions.

Eine Aufgabe der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor einem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt bereitzustellen, welches es dem Fahrer ermöglicht, die projizierten Objekte auch bei unterschiedlichen Straßenbedingungen weitgehend unbeeinträchtigt wahrzunehmen.An object of the embodiments of the present disclosure is to provide an improved method for projecting objects perceptible to a driver of a vehicle onto a roadway section in front of a vehicle, which allows the driver to perceive the projected objects largely unimpaired even under different road conditions.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird nach einem ersten Aspekt ein Verfahren zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt bereitgestellt. Das Verfahren umfasst Projizieren eines Objekts auf die Fahrbahn mit einer Projektionsvorrichtung mit wenigstens einem einstellbaren Projektionsparameter sowie Erfassen des auf die Fahrbahn projizierten Objekts zum Aufnehmen eines Objektbilds und zum Bereitstellen von Objektbilddaten.According to a first aspect, a method for projecting objects that a driver of a vehicle can perceive onto a roadway section in front of the vehicle is provided to solve this problem. The method includes projecting an object onto the roadway using a projection device with at least one adjustable projection parameter and detecting the object projected onto the roadway to record an object image and to provide object image data.

Als Objekte werden insbesondere Bilder bzw. Symbole verstanden, welche auf die Fahrbahn projiziert werden, um dem Fahrer des Fahrzeugs als Orientierungshilfe und/oder als Verkehrshinweis zu dienen. Insbesondere können die Objekte Pfeile, Linien als Wegweiser und/oder Guiding-Lines für die Unterstützung des Fahrzeugfahrers umfassen. Die Objekte können insbesondere normierte Symbole mit vordefinierter Hinweisfunktion für den Fahrzeugfahrer umfassen.In particular, images or symbols are understood to be objects, which are projected onto the roadway in order to serve as an orientation aid and/or as traffic information for the driver of the vehicle. In particular, the objects can include arrows, lines as signposts and/or guiding lines to support the vehicle driver. In particular, the objects can include standardized symbols with a predefined information function for the vehicle driver.

Das Erfassen des auf die Fahrbahn projizierten Objekts kann insbesondere mittels wenigstens einer Kamera erfolgen. Als Kamera kommt grundsätzlich jede Art von Kamera in Frage, welche dazu ausgebildet ist, den Fahrbahnabschnitt zu erfassen und eine digitalisierte Abbildung zur Bildverarbeitung bereitzustellen. Insbesondere kann die Kamera als eine im Fahrzeug eingebaute und/oder einbaubare Digitalkamera bzw. Dashboard-Kamera des Fahrzeugs ausgebildet sein. Die Kamera kann in dem Fahrzeug beispielsweise im Bereich bzw. in der Nähe des Fahrer-Rückspeigels in etwa auf der Augenhöhe des Fahrers montiert sein.The object projected onto the roadway can be detected, in particular, by means of at least one camera. In principle, any type of camera that is designed to record the roadway section and provide a digitized image for image processing can be used as a camera. In particular, the camera can be embodied as a digital camera or dashboard camera of the vehicle that is installed and/or can be installed in the vehicle. The camera can be installed in the vehicle, for example in the area or in the vicinity of the driver's rear-view mirror, approximately at eye level with the driver.

Das Verfahren umfasst auch Auswerten der Objektbilddaten zum Ermitteln einer möglichen, durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbaren, insbesondere wenigstens teilweise korrigierbaren, Beeinträchtigung des Objektbilds. Das Verfahren umfasst ferner Anpassen des wenigstens einen Projektionsparameters der Projektionsvorrichtung basierend auf der Auswertung der Objektdaten, wenn die Auswertung der Objektbilddaten auf eine durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbare, insbesondere wenigstens teilweise korrigierbare, Beeinträchtigung des aufgenommenen Objektbilds hindeutet.The method also includes evaluating the object image data to determine a possible impairment of the object image that can be corrected, in particular at least partially corrected, by adjusting the at least one projection parameter. The method also includes adjusting the at least one projection parameter of the projection device based on the evaluation of the object data if the evaluation of the object image data indicates an impairment of the recorded object image that can be corrected, in particular at least partially corrected, by adjusting the at least one projection parameter.

Durch die Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters kann die Projektion des Objekts auf die Fahrbahn derart modifiziert werden, dass die Beeinträchtigung der Wahrnehmung des projizierten Objekts durch den Fahrer behoben oder gemindert wird. Die Qualität der Projektion des Objekts aus der Fahrerperspektive und damit auch die Fahrsicherheit sowie die Fahrerfahrung insgesamt können somit verbessert werden.By adapting the at least one projection parameter, the projection of the object onto the roadway can be modified in such a way that the driver's perception of the projected object is eliminated or reduced. The quality of the projection of the object from the driver's perspective and thus also the driving safety and the overall driving experience can thus be improved.

Der wenigstens eine einstellbare Projektionsparameter kann einen vertikalen Öffnungswinkel eines Projektionslichtkegels und/oder eine Neigung des Projektionslichtstrahls bezüglich einer horizontalen Ebene umfassen. Als horizontale Ebene kann insbesondere eine im Bezugssystem des Fahrzeugs definierte horizontale Ebene definiert werden, welche bei einer ebenen horizontalen Fahrbahn im Wesentlichen mit der Straßenebenen übereinstimmt. Durch die Anpassung des vertikalen Öffnungswinkels des Projektionslichtkegels bzw. der Neigung des Projektionslichtstrahls bezüglich einer horizontalen Ebene können etwaigen Steigungen und/oder Gefällen der Fahrbahnfläche Rechnung getragen werden. Insbesondere kann eine durch eine Steigung bzw. einen Abfall der Fahrbahn verursachte vertikale Stauchung bzw. vertikale Dehnung des durch den Fahrer wahrgenommenen Objekts mit einer entsprechenden Anpassung des vertikalen Öffnungswinkels des Projektionskegels kompensiert oder wenigstens teilweise kompensiert werden.The at least one adjustable projection parameter can include a vertical aperture angle of a projection light cone and/or an inclination of the projection light beam with respect to a horizontal plane. In particular, a horizontal plane defined in the reference system of the vehicle can be defined as a horizontal plane, which essentially coincides with the road plane in the case of a plane horizontal roadway. By adjusting the vertical opening angle of the projection light cone or the inclination of the projection light beam with respect to a horizontal plane, any inclines and/or declines in the road surface can be taken into account. In particular, a vertical compression or vertical expansion of the object perceived by the driver caused by an incline or a drop in the roadway can be compensated or at least partially compensated with a corresponding adjustment of the vertical opening angle of the projection cone.

Der wenigstens eine einstellbare Projektionsparameter kann ferner einen oder mehrere Bildverzerrungsparameter umfassen. Durch die Anpassung der Bildverzerrungsparameter kann insbesondere eine durch die Unebenheiten bzw. Welligkeit der Fahrbahn oder durch die Oberflächenkontur der Fahrbahn verursachte Bildverzerrung kompensiert bzw. vermindert werden.The at least one adjustable projection parameter can also include one or more image distortion parameters. By adjusting the image distortion parameters, in particular one can be compensated by the unevenness or waviness of the Roadway or image distortion caused by the surface contour of the roadway can be compensated or reduced.

Der wenigstens eine Projektionsparameter kann ferner einen oder mehrere photometrischen Lichtparameter des Projektionslichts, wie Lichtstrom, Farbspektralparameter, wie Farb-Gamut und/oder Farbtemperatur umfassen. Durch die Anpassung der photometrischen Lichtparameter kann insbesondere der Oberflächenbeschaffenheit bzw. Lichtstreu- bzw. Lichtreflexionseigenschaften der Fahrbahnoberfläche Rechnung getragen werden.The at least one projection parameter can also include one or more photometric light parameters of the projection light, such as luminous flux, color spectral parameters, such as color gamut and/or color temperature. By adapting the photometric light parameters, account can be taken in particular of the surface quality or light scattering or light reflection properties of the roadway surface.

Das Auswerten der Objektbilddaten kann Ermitteln einer Abweichung der Objektbilddaten des projizierten Objekts von Bilddaten einer Bildvorlage umfassen. Die Bildvorlage kann als Muster dienen und kann insbesondere einem Objekt entsprechen, welches in einem Idealfall, also in Abwesenheit jeglicher korrigierbaren Beeinträchtigungen, durch den Fahrer wahrnehmbar ist. In anderen Worten entspricht die Bildvorlage einem Bild was der Fahrer bei einer idealen Sichtbarkeit bzw. auf einer ideal horizontalten Fahrbahn mit einer idealen Oberflächenbeschaffenheit sehen würde. Das Ausmaß der Abweichung der Objektbilddaten von den Bilddaten der Bildvorlage kann als Maß für die Einleitung von Korrekturmaßnahmen bzw. der Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameter dienen.The evaluation of the object image data can include determining a deviation of the object image data of the projected object from image data of an image template. The original image can serve as a template and can in particular correspond to an object which, in an ideal case, that is to say in the absence of any correctable impairments, can be perceived by the driver. In other words, the image template corresponds to an image that the driver would see with ideal visibility or on an ideally horizontal roadway with an ideal surface condition. The extent to which the object image data deviates from the image data of the original image can be used as a measure for initiating corrective measures or for adjusting the at least one projection parameter.

In einigen Ausführungsformen wird das Verfahren wiederholt durchgeführt. Das wiederholte Durchführen des Verfahrens ergibt eine Regelschleife bzw. Regelkreis, so dass die Kameraabbildung des Objekts mittel der Regelschleife schrittweise angepasst bzw. optimiert werden kann. Das Verfahren kann insbesondere solange wiederholt werden, bis eine vorgegebene Zielqualität des aufgenommenen Objektbilds erreicht wird. Die Zielqualität des Objektbilds kann insbesondere mittels einer Abweichung zwischen dem aufgenommenen Objektbild und der Bildvorlage definiert werden. Wird beispielsweise anhand der ermittelten Objektbilddaten eine geringfügige bzw. vernachlässigbare Abweichung zwischen dem erfassten Bild und der Bildvorlage festgestellt, so wird in einigen Ausführungsformen keine Anpassung des wenigstens einen einstellbaren Parameters der Projektionsvorrichtung vorgenommen. Die Zielqualität kann insbesondere als maximaler Abstand zwischen dem aufgenommenen Objektbild und der Bildvorlage in einem, insbesondere multidimensionalen, Bildparameterraum definiert werden. Liegen beispielsweise die Bildparameter des aufgenommenen Objektbilds innerhalb des vorgegebenen maximalen Abstands von den Bildparametern der Vorlagebilds, so erfüllt das erfasste Objektbild die durch die Zielqualität vorgegeben Qualitätsanforderungen. In einem solchen Fall müssen die Projektionseinstellungen nicht weiter angepasst werden, wodurch etwaige auf häufiges Umschalten zwischen verschiedenen Projektionseinstellungen zurückzuführenden Irritationen des Fahrers vermieden bzw. reduziert werden können.In some embodiments, the method is performed repeatedly. The repeated execution of the method results in a control loop or control circuit, so that the camera image of the object can be gradually adjusted or optimized by means of the control loop. In particular, the method can be repeated until a specified target quality of the recorded object image is reached. The target quality of the object image can be defined in particular by means of a deviation between the recorded object image and the original image. If, for example, a slight or negligible deviation between the captured image and the original image is determined on the basis of the determined object image data, then in some embodiments the at least one adjustable parameter of the projection device is not adjusted. The target quality can be defined in particular as the maximum distance between the recorded object image and the original image in an image parameter space, in particular a multidimensional one. For example, if the image parameters of the recorded object image are within the specified maximum distance from the image parameters of the template image, then the recorded object image meets the quality requirements specified by the target quality. In such a case, the projection settings do not have to be adjusted further, as a result of which any irritation of the driver that can be attributed to frequent switching between different projection settings can be avoided or reduced.

Das Verfahren kann ferner Projizieren eines Testobjekts bzw. eines Testsymbols auf die Fahrbahn umfassen. Das Projizieren des Testobjekts kann insbesondere mit der Projektionsvorrichtung oder mit einer speziellen Projektionsvorrichtung erfolgen, welche beispielsweise als Teil der Projektionsvorrichtung oder als separate Projektionsvorrichtung ausgebildet ist. Das auf die Fahrbahn projizierte Testobjekt wird zum Aufnehmen eines Testobjektbilds und zum Bereitstellen von Testobjektbilddaten erfasst. Das Erfassen des Testobjekts kann insbesondere mittels der wenigstens einen Kamera und/oder mittels wenigstens einer anderen zur Erfassung von Testobjekten ausgebildeten Kamera erfolgen. Die Testobjektbilddaten werden zum Ermitteln einer möglichen, durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbaren Beeinträchtigung des Testobjektbilds ausgewertet. Das Anpassen des wenigstens einen Projektionsparameters der Projektionsvorrichtung kann dabei wenigstens teilweise basierend auf der ermittelten Beeinträchtigung des aufgenommenen Testobjektbilds erfolgen.The method can also include projecting a test object or a test symbol onto the roadway. The test object can be projected in particular with the projection device or with a special projection device which is designed, for example, as part of the projection device or as a separate projection device. The test object projected onto the roadway is recorded in order to record a test object image and to provide test object image data. The test object can be recorded in particular by means of the at least one camera and/or by means of at least one other camera designed to record test objects. The test object image data are evaluated to determine a possible impairment of the test object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter. The at least one projection parameter of the projection device can be adjusted at least partially based on the determined impairment of the recorded test object image.

Das Testobjekt kann insbesondere normierte Proportionen und/oder Muster, beispielsweise in Form eines Rasters, aufweisen, was eine quantitative Auswertung des Testobjektbilds erleichtern kann. Mit Hilfe des Testobjektbilds können insbesondere solche für die Bildqualität relevanten Faktoren, wie die Bildverzerrung aufgrund der Fahrbahnneigung oder Fahrbahnbeschaffenheit genauer ermittelt und kompensiert werden.In particular, the test object can have standardized proportions and/or patterns, for example in the form of a grid, which can facilitate a quantitative evaluation of the test object image. With the help of the test object image, such factors relevant to the image quality as the image distortion due to the incline of the roadway or the nature of the roadway can be more precisely determined and compensated for.

Das Testobjekt kann mit einem Licht projiziert wird, dessen Wellenlänge außerhalb des sichtbaren Lichtspektrums liegt. Das für die Projektion des Testobjekts verwendete Licht kann somit für eine genaue Anpassung der Projektionsparameter verwendet werden, ohne den Fahrer des Fahrzeugs zu irritieren und/oder abzulenken.The test object can be projected with a light whose wavelength is outside the visible light spectrum. The light used for the projection of the test object can thus be used for an exact adjustment of the projection parameters without irritating and/or distracting the driver of the vehicle.

In einigen Ausführungsformen wird das Testobjekt für ein Zeitintervall von 100 ms oder kürzer eingeblendet. Aufgrund der kurzen Einblendzeit bleibt das Testbild für das menschliche Auge unsichtbar, so dass das Testobjekt im sichtbaren Lichtspektrum projiziert und erfasst werden kann, ohne den Fahrer des Fahrzeugs zu irritieren und/oder abzulenken.In some embodiments, the test object is flashed for a time interval of 100 ms or less. Due to the short fade-in time, the test image remains invisible to the human eye, so that the test object can be projected and recorded in the visible light spectrum without irritating and/or distracting the driver of the vehicle.

In einigen Ausführungsformen werden das zu projizierende Objekt und das Testobjekt im Wesentlichen gleichzeitig auf die Fahrbahn projiziert. Anhand des Testobjekts kann somit eine im Wesentlichen kontinuierliche Anpassung der Projektionsparameter erfolgen, ohne dabei die Projektion des Objektes unterbrechen zu müssen.In some embodiments, the object to be projected and the test object are projected onto the roadway substantially simultaneously. Based on the test object can thus essentially The projection parameters can be continuously adjusted without having to interrupt the projection of the object.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt bereitgestellt. Die Vorrichtung umfasst eine Projektionsvorrichtung mit wenigstens einem einstellbaren Projektionsparameter zum Projizieren eines Objekts auf die Fahrbahn. Die Vorrichtung umfasst wenigstens eine Kamera zum Erfassen des auf die Fahrbahn projizierten Objekts zum Aufnehmen eines Objektbilds und zum Bereitstellen von Objektbilddaten. Die Vorrichtung umfasst eine Auswerteeinheit zum Auswerten der Objektdaten zum Ermitteln einer möglichen, durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbaren, Beeinträchtigung des Objektbilds. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Steuereinheit zum Ansteuern der Projektionsvorrichtung. Die Steuereinheit ist dazu ausgebildet, den wenigstens einen Projektionsparameter der Projektionsvorrichtung basierend auf der Auswertung der Objektdaten anzupassen, wenn die Auswertung der Objektbilddaten auf eine durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbare Beeinträchtigung des aufgenommenen Objektbilds hindeutet.According to a second aspect, a device is provided for projecting objects that a driver of a vehicle can perceive onto a roadway section in front of the vehicle. The device includes a projection device with at least one adjustable projection parameter for projecting an object onto the roadway. The device comprises at least one camera for capturing the object projected onto the roadway, for recording an object image and for providing object image data. The device includes an evaluation unit for evaluating the object data to determine a possible impairment of the object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter. The device also includes a control unit for controlling the projection device. The control unit is designed to adjust the at least one projection parameter of the projection device based on the evaluation of the object data if the evaluation of the object image data indicates an impairment of the recorded object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter.

Die Projektionsvorrichtung kann insbesondere als Teil eines Fahrzeugscheinwerfers, insbesondere als ein Projektionsmodul innerhalb eines Fahrzeugscheinwerfers, ausgebildet sein. Die Vorrichtung kann somit in einem Fahrzeug auf einfache Weise implementiert werden, ohne das Gesamtdesign bzw. das Erscheinungsbild des Fahrzeugs zu beeinträchtigen.The projection device can in particular be designed as part of a vehicle headlight, in particular as a projection module within a vehicle headlight. The device can thus be implemented in a vehicle in a simple manner without impairing the overall design or appearance of the vehicle.

In einigen Ausführungsformen ist die Projektionsvorrichtung als ein LED-Pixel-Projektor mit einer Anzahl von als Matrix angeordneten, einzeln oder gruppenweise ansteuerbaren, LEDs ausgebildet.In some embodiments, the projection device is embodied as an LED pixel projector with a number of LEDs that are arranged as a matrix and can be driven individually or in groups.

Durch die Einzelansteuerung bzw. durch die gruppenweise Ansteuerung der LEDs kann der wenigstens eine Projektionsparameter bzw. das Erscheinungsbild des auf die Fahrbahn projizierten Objekts auf einfache Weise ohne mechanische Verstellung von optischen Komponenten angepasst werden.By controlling the LEDs individually or in groups, the at least one projection parameter or the appearance of the object projected onto the roadway can be adjusted in a simple manner without mechanical adjustment of optical components.

Die Vorrichtung kann insbesondere zwei oder mehr Kameras umfassen, welche dazu ausgebildet sind, eine stereoskopische Aufnahme des relevanten Fahrbahnabschnitts bereitzustellen. Durch die stereoskopische Aufnahme des Fahrbahnabschnitts kann insbesondere die Oberflächenbeschaffenheit der Fahrbahn genauer erfasst werden, so dass die Projektion des Objekts auf die Fahrbahn entsprechend besser an die Oberflächenbeschaffenheit der Fahrbahn angepasst werden kann.In particular, the device can comprise two or more cameras which are designed to provide a stereoscopic recording of the relevant roadway section. In particular, the stereoscopic recording of the roadway section allows the surface condition of the roadway to be recorded more precisely, so that the projection of the object onto the roadway can be better adapted to the surface condition of the roadway.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei in dem Fahrzeug eine Vorrichtung zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt gemäß dem zweiten Aspekt implementiert worden ist. Das Fahrzeug zeichnet sich durch eine hohe Qualität der Projektion von Objekten auf die Fahrbahn, wodurch auch die Fahrsicherheit und die Fahrerfahrung insgesamt verbessert wird.According to a third aspect, a vehicle is provided, wherein a device for projecting objects that a driver of a vehicle can perceive onto a roadway section in front of the vehicle according to the second aspect has been implemented in the vehicle. The vehicle features high quality projection of objects onto the road, which also improves driving safety and the overall driving experience.

Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert. Für gleiche oder gleichwirkende Teile werden in den Figuren gleiche Bezugszeichen verwendet.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel in einer ersten Fahrsituation,
2 verdeutlicht die Auswirkung der Oberflächenkontur der Fahrbahn auf die Wahrnehmung des auf die Fahrbahn projizierten Objekts,
3 zeigt schematisch ein Fahrzeug gemäß 1 in einer anderen Fahrsituation,
4 zeigt schematisch eine wellige Oberflächenkontur einer Fahrbahn,
5 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt gemäß einem Ausführungsbeispiel, und
6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel.

The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures. The same reference numbers are used in the figures for parts that are the same or have the same effect.

1 shows schematically a vehicle with a device according to an embodiment in a first driving situation,
2 clarifies the effect of the surface contour of the road on the perception of the object projected onto the road,
3 shows schematically a vehicle according to FIG 1 in a different driving situation,
4 shows schematically a wavy surface contour of a roadway,
5 shows a flowchart of a method for projecting objects that a driver of a vehicle can perceive onto a roadway section in front of the vehicle according to an exemplary embodiment, and
6 FIG. 1 shows a flow chart of a method for projecting objects that a driver of a vehicle can perceive onto a roadway section in front of the vehicle according to another exemplary embodiment.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel in einer ersten Fahrsituation. 1 zeigt insbesondere ein Fahrzeug 1, welches auf einer Fahrbahn 2 fährt. Die Fahrbahn 2 weist in der gezeigten Fahrsituation eine idealflache Oberflächenkontur, was durch eine horizontale gerade Linie verdeutlicht wird. In dem Fahrzeug 1 ist eine Vorrichtung 10 zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt gemäß einem Ausführungsbeispiel implementiert, was in 1 nicht explizit dargestellt ist. Die Vorrichtung umfasst eine Projektionsvorrichtung 20 mit wenigstens einem einstellbaren Projektionsparameter zum Projizieren eines Objekts auf die Fahrbahn, wenigstens eine Kamera 30 zum Erfassen des auf die Fahrbahn projizierten Projekts, zum Aufnehmen eines Objektbilds und zum Bereitstellen von Objektbilddaten. Die Vorrichtung 10 umfasst ferner eine Auswerteeinheit 40 zum Auswerten der Objektbilddaten und zum Ermitteln einer möglichen, durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbaren, Beeinträchtigung des Objektbilds. Die Vorrichtung 10 umfasst auch eine Steuereinheit 50 zum Ansteuern der Projektionsvorrichtung 20, wobei die Steuereinheit 50 dazu ausgebildet ist, den wenigstens einen Projektionsparameter der Projektionsvorrichtung 20 basierend auf der Auswertung der Objektdaten anzupassen, wenn die Auswertung der Objektbilddaten auf eine durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbare Beeinträchtigung des aufgenommenen Objektbilds hindeutet. Die Kamera 30 in der Nähe des Rückspiegels (nicht gezeigt) etwa auf der Augenhöhe des Fahrers (nicht gezeigt) angeordnet. Die Auswerteeinheit 40 und die Steuereinheit können als Teil eines Steuergeräts 60 des Fahrzeugs 1 oder als separate Einheiten ausgebildet sein. 1 zeigt auch schematisch eine Projektion 100 eines Objekts auf der Fahrbahn 2, einen Projektionslichtkegel 101 der Projektionsvorrichtung 20 und einen Erfassungsraumwinkel 102. Der Erfassungsraumwinkel 102 entspricht im Wesentlichen einem Blickraumwinkel des Fahrers, wenn der Blick des Fahrers die gesamte Projektion 100 des Objekts auf der Fahrbahn 2 erfasst. 1 shows schematically a vehicle with a device according to an embodiment in a first driving situation. 1 shows in particular a vehicle 1 driving on a roadway 2 . In the driving situation shown, roadway 2 has an ideally flat surface contour, which is illustrated by a horizontal straight line. A device 10 for projecting objects that can be perceived by a driver of a vehicle onto a roadway section in front of the vehicle is implemented in vehicle 1 according to one exemplary embodiment, which is shown in FIG 1 is not explicitly shown. The device comprises a projection device 20 with at least one adjustable projection parameter for projecting an object onto the roadway, little at least one camera 30 for capturing the project projected onto the roadway, for recording an object image and for providing object image data. The device 10 also includes an evaluation unit 40 for evaluating the object image data and for determining a possible impairment of the object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter. The device 10 also includes a control unit 50 for controlling the projection device 20, wherein the control unit 50 is designed to adapt the at least one projection parameter of the projection device 20 based on the evaluation of the object data if the evaluation of the object image data is based on an adjustment of the at least one Projection parameter correctable impairment of the recorded object image suggests. The camera 30 is placed near the rearview mirror (not shown) at about the driver's eye level (not shown). The evaluation unit 40 and the control unit can be designed as part of a control unit 60 of the vehicle 1 or as separate units. 1 also shows schematically a projection 100 of an object on the roadway 2, a projection light cone 101 of the projection device 20 and a spatial detection angle 102. The spatial detection angle 102 corresponds essentially to a visual spatial angle of the driver when the driver's gaze covers the entire projection 100 of the object on the roadway 2 detected.

2 verdeutlicht die Auswirkung der Oberflächenkontur der Fahrbahn auf die Wahrnehmung des auf die Fahrbahn projizierten Objekts. Insbesondere zeigt 2 ein projiziertes Objekt 100 in Form eines richtungsweisenden Pfeils aus der Fahrerperspektive in zwei unterschiedlichen Fällen. Auf der linken Seite der 2 ist der Pfeil im Falle einer geraden Oberflächenkontur der Fahrbahn gezeigt, während die rechte Seite der 2 den Pfeil im Falle eines Knicks in der Oberflächenkontur der Fahrbahn zeigt. Wie man anhand des Vergleichs der linken und der rechten Hälften der 2 erkennt, wird das Objekt 100 bzw. der Pfeil im Falle eines Knicks der Oberflächenkontur stark verzerrt, insbesondere verkürzt dargestellt. 2 clarifies the effect of the surface contour of the road on the perception of the object projected onto the road. In particular shows 2 a projected object 100 in the form of a directional arrow from the driver's perspective in two different cases. On the left of the 2 the arrow is shown in the case of a straight road surface contour, while the right side of the 2 shows the arrow in the event of a kink in the surface contour of the roadway. As can be seen by comparing the left and right halves of the 2 detects, the object 100 or the arrow is greatly distorted in the case of a kink in the surface contour, in particular shown shortened.

3 zeigt schematisch ein Fahrzeug gemäß 1 in einer anderen Fahrsituation. Die Fahrbahn 2 weist in der gezeigten Fahrsituation Oberflächenkontur mit einer Steigung 200 auf. Das Fahrzeug 1 fährt auf die Steigung 200 zu, so dass der Projektionslichtkegel 101 zum Projizieren eines Objekts 100 auf die Steigung 200 gerichtet ist. Aufgrund der Steigung 200 der Fahrbahn 2 ändert sich das von dem Fahrer wahrgenommene bzw. von der Kamera 30 erfasste Objektbild. 3 shows schematically a vehicle according to FIG 1 in a different driving situation. In the driving situation shown, roadway 2 has a surface contour with an incline 200°. The vehicle 1 is driving towards the incline 200 so that the projection light cone 101 for projecting an object 100 is directed onto the incline 200 . Due to the incline 200 of the roadway 2, the object image perceived by the driver or captured by the camera 30 changes.

4 zeigt schematisch eine wellige Oberflächenkontur einer Fahrbahn. Die wellige Oberflächenkontur der Fahrbahn 2 weist abwechselnd Steigungen 200 Abfälle 201 auf, so dass das von dem Fahrer wahrgenommene Bild des auf die Fahrbahn projizierten Objekts während der Fahrt sich ständig ändern würde. Das hier beschriebene Verfahren ermöglicht es jedoch, die Projektion des Objekts auf die Fahrbahn 2 derart anzupassen, dass das projizierte Objekt auch bei solchen welligen Fahrbahnen für den Fahrer weitgehend unverändert erscheint. 4 shows schematically a wavy surface contour of a roadway. The wavy surface contour of the roadway 2 alternately has slopes 200 slopes 201, so that the image of the object projected onto the roadway as perceived by the driver would change constantly while driving. However, the method described here makes it possible to adapt the projection of the object onto the roadway 2 in such a way that the projected object appears largely unchanged to the driver even on such undulating roadways.

5 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt gemäß einem Ausführungsbeispiel. Gemäß dem Verfahren 300 wird in einem ersten Schritt 310 wird ein Objekt auf die Fahrbahn mit einer Projektionsvorrichtung mit wenigstens einem einstellbaren Projektionsparameter projiziert. Dem Schritt 310 kann insbesondere ein Schritt zum Initiieren bzw. Starten des Verfahrens 300 bzw. zum Lostreten des ersten Projektionsvorgangs vorangehen. Das Triggern des Verfahrens 300 kann beispielsweise über ein Benutzerinterface der Steuereinheit durch den Fahrer erfolgen. In einem Folgeschritt 320 wird das auf die Fahrbahn projizierte Objekt zum Aufnehmen eines Objektbilds mittels einer Kamera erfasst und entsprechende Objektbilddaten werden generiert. Insbesondere kann ein Oberflächenabschnitt der Fahrbahn und/oder eine aktuelle Projektion des Objekts auf die Fahrbahn mit einer oder mit mehreren Kameras gleichzeitig erfasst werden. In einem nachfolgenden Schritt 330 werden die Objektbilddaten zum Ermitteln einer möglichen, durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbaren, Beeinträchtigung des Objektbilds bzw. der Objektbildqualität ausgewertet. In einem darauffolgenden Schritt 340 wird der wenigstens eine Projektionsparameter, insbesondere zur Verbesserung der Objektbildqualität, angepasst, wenn die Auswertung der Objektbilddaten ergibt, dass eine durch eine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters korrigierbare Beeinträchtigung des aufgenommenen Objektbilds vorliegt. In einem darauffolgenden Schritt 350 wird das Objekt, ggf. unter angepassten Projektionseinstellungen, auf die Fahrbahn projiziert. 5 FIG. 1 shows a flow chart of a method for projecting objects that a driver of a vehicle can perceive onto a roadway section in front of the vehicle according to an exemplary embodiment. According to method 300, in a first step 310, an object is projected onto the roadway using a projection device with at least one adjustable projection parameter. In particular, step 310 can be preceded by a step for initiating or starting the method 300 or for starting the first projection process. Method 300 can be triggered by the driver, for example, via a user interface of the control unit. In a subsequent step 320, the object projected onto the roadway is captured by a camera in order to record an object image, and corresponding object image data are generated. In particular, a surface section of the roadway and/or a current projection of the object onto the roadway can be recorded simultaneously with one or more cameras. In a subsequent step 330, the object image data are evaluated to determine a possible impairment of the object image or the object image quality that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter. In a subsequent step 340, the at least one projection parameter is adjusted, in particular to improve the object image quality, if the evaluation of the object image data shows that an impairment of the recorded object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter is present. In a subsequent step 350, the object is projected onto the roadway, possibly with adjusted projection settings.

Das Verfahren 300, insbesondere die Schritte 320 bis 350 können wiederholt durchgeführt werden, was in dem Flussdiagramm als Rückkopplung 360 dargestellt wird. Aufgrund dieser Rückkopplung 360 ergibt sich ein Regelkreis, so dass die Projektion des Objekts auf die Fahrbahn iterativ angepasst und die Qualität des Objektbilds schrittweise verbessert werden kann.The method 300, in particular the steps 320 to 350, can be carried out repeatedly, which is represented in the flowchart as feedback 360. This feedback 360 results in a control loop, so that the projection of the object onto the roadway can be iteratively adjusted and the quality of the object image can be improved step by step.

Insbesondere kann die Verfahrensschritte 320 bis 350 solange wiederholt werden, bis eine vorgegebene Zielqualität des erfassten Objektbilds erreicht wird. Die Zielqualität des Objektbilds kann insbesondere mittels einer Abweichung zwischen dem aufgenommenen Objektbild und einer Bildvorlage bzw. eines Vorlagebilds definiert werden. Die Bildvorlage kann insbesondere in einer Speichereinheit der Auswerteeinheit hinterlegt sein. Die Zielqualität kann insbesondere als vordefinierte maximalerlaube Abweichung des aufgenommen Objektbilds von der Bildvorlage, insbesondere in einem Bildparameterraum definiert werden. Wird beispielsweise im Schritt 330 festgestellt, dass die Zielqualität erreicht wurde, so wird in dem Schritt 340 keine Anpassung des wenigstens einen Projektionsparameters vorgenommen. Damit kann insbesondere unnötiges Herumschalten zwischen verschiedenen Projektionseinstellungen und damit verbundenen Irritationen des Fahrers vermieden werden.In particular, method steps 320 to 350 can be repeated until a specified target quality of the captured object image is reached. The target quality of the object image can be defined in particular by means of a deviation between the recorded object image and an image template or a template image. In particular, the original image can be stored in a memory unit of the evaluation unit. The target quality can be defined in particular as a predefined maximum permissible deviation of the recorded object image from the original image, in particular in an image parameter space. If, for example, it is determined in step 330 that the target quality has been achieved, then in step 340 the at least one projection parameter is not adjusted. In this way, in particular, unnecessary switching between different projection settings and the associated irritation of the driver can be avoided.

6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Projizieren von für einen Fahrer eines Fahrzeugs wahrnehmbaren Objekten auf einen vor dem Fahrzeug liegenden Fahrbahnabschnitt gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel. Das in 5 dargestellte Verfahren 400 entspricht im Wesentlichen dem in Verfahren 300 der 5, wobei zusätzlich dem zu dem auf die Fahrbahn projizierten Objekt ein Testobjekt auf die Fahrbahn projiziert wird. Das Testobjekt kann insbesondere in dem Schritt 350 zusammen bzw. im Wesentlichen gleichzeitig mit dem Objekt bzw. Symbol auf die Fahrbahn, insbesondere auf den im Wesentlichen selben Fahrbahnabschnitt, wie das Objekt selbst, projiziert werden. Das auf die Fahrbahn projizierte Testobjektbild kann in dem Schritt 320 insbesondere durch dieselbe Kamera und/oder durch ein oder mehrere weitere Kameras zum Aufnehmen eines Testobjektbilds bzw. Bereitstellen von Testobjektbilddaten erfasst werden. In einem Schritt 410, gleichzeitig oder asynchron zu dem Schritt 330 werden die Testobjektbilddaten ausgewertet. Die Auswertung der Testobjektbilddaten kann insbesondere Helfen, anhand des Testobjektbilds Informationen über die Oberflächenbeschaffenheit des relevanten Fahrbahnabschnitts zu sammeln, um die Projektion des Objekts an die Oberflächenbeschaffenheit der Fahrbahnabschnitt besser anpassen zu können. Als Testobjekt kann insbesondere ein Testobjekt mit normierten Proportionen, insbesondere ein Testraster mit normierten Abständen herangezogen werden. Die Verwendung von normierten Testrastern als Testobjekt kann insbesondere helfen, die Fahrbahninformationen in einem standardisierten Format, insbesondere plattformübergreifend, für verschiedene Fahrzeuge, verwenden zu können. Basierend auf der Auswertung der Testobjektbilddaten in dem Schritt 410 kann in einem darauffolgenden Schritt 420 eine erforderliche Anpassung der Projektion des Testobjekts ermittelt werden, so dass in dem Schritt 350 ggf. sowohl das Testobjekt als auch das Objekt selbst unter angepassten Projektionseinstellungen auf die Fahrbahn projiziert werden. 6 FIG. 1 shows a flow chart of a method for projecting objects that a driver of a vehicle can perceive onto a roadway section in front of the vehicle according to another exemplary embodiment. This in 5 The method 400 illustrated essentially corresponds to that in method 300 of FIG 5 , wherein a test object is projected onto the roadway in addition to the object projected onto the roadway. In particular, in step 350 the test object can be projected together with or essentially simultaneously with the object or symbol onto the roadway, in particular onto essentially the same roadway section as the object itself. The test object image projected onto the roadway can be captured in step 320 in particular by the same camera and/or by one or more additional cameras for recording a test object image or providing test object image data. In a step 410, simultaneously or asynchronously to step 330, the test object image data are evaluated. The evaluation of the test object image data can in particular help to use the test object image to collect information about the surface condition of the relevant roadway section in order to be able to better adapt the projection of the object to the surface condition of the roadway section. In particular, a test object with standardized proportions, in particular a test grid with standardized distances, can be used as the test object. The use of standardized test grids as a test object can help in particular to be able to use the roadway information in a standardized format, in particular across platforms, for different vehicles. Based on the evaluation of the test object image data in step 410, a necessary adjustment of the projection of the test object can be determined in a subsequent step 420, so that in step 350 both the test object and the object itself are projected onto the roadway with adjusted projection settings .

In einigen Ausführungsformen wird das Testobjekt jeweils für einen Zeitintervall kürzer als 100 ms auf die Fahrbahn projiziert bzw. eingeblendet. In einigen Ausführungsformen wird das Testobjekt mit einem Licht projiziert, dessen Wellenlänge außerhalb des sichtbaren Wellenlängenbereichs liegt. Das für die Projektion des Testobjekts verwendete Licht kann somit für eine genaue Anpassung der Projektionsparameter verwendet werden, ohne den Fahrer des Fahrzeugs zu irritieren und/oder abzulenken. In einigen Ausführungsformen werden das zu projizierende Objekt und das Testobjekt im Wesentlichen parallel bzw. gleichzeitig auf die Fahrbahn projiziert. Anhand des Testobjekts kann somit eine im Wesentlichen kontinuierliche Anpassung der Projektionsparameter erfolgen, ohne dabei die Projektion des zu projizierenden Objektes unterbrechen zu müssen.In some embodiments, the test object is projected or displayed onto the roadway for a time interval shorter than 100 ms. In some embodiments, the test object is projected with a light whose wavelength is outside the visible wavelength range. The light used for the projection of the test object can thus be used for an exact adjustment of the projection parameters without irritating and/or distracting the driver of the vehicle. In some embodiments, the object to be projected and the test object are projected essentially parallel or simultaneously onto the roadway. An essentially continuous adaptation of the projection parameters can thus be carried out on the basis of the test object without having to interrupt the projection of the object to be projected.

Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der vorliegenden Offenbarung in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen. Außerdem können nach den hier beschriebenen Prinzipien auch mehrere Module bzw. mehrere Produkte miteinander verbunden werden, um weitere Funktionen zu erhalten.Although at least one exemplary embodiment has been shown in the foregoing description, various changes and modifications can be made. The above embodiments are only examples and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration of the present disclosure in any way. Rather, the foregoing description provides those skilled in the art with a roadmap for implementing at least one example embodiment, and various changes in function and arrangement of elements described in an example embodiment may be made without departing from the scope of the appended claims and their legal equivalents . In addition, several modules or several products can be connected to each other according to the principles described here in order to obtain additional functions.

BezugszeichenlisteReference List

11: Fahrzeugvehicle
22: Fahrbahn roadway
1010: Vorrichtungcontraption
2020: Projektionsvorrichtungprojection device
3030: Kameracamera
4040: Auswerteeinheitevaluation unit
5050: Steuereinheitcontrol unit
6060: Steuergerät control unit
100100: Projektion eines Objektsprojection of an object
101101: Projektionslichtkegelprojection light cone
102102: Erfassungsraumwinkel detection solid angle
200200: Steigungpitch
201201: Abfall Waste
300300: Verfahrenprocedure
310310: Verfahrensschrittprocess step
320320: Verfahrensschrittprocess step
330330: Verfahrensschrittprocess step
340340: Verfahrensschrittprocess step
350350: Verfahrensschritt process step
400400: Verfahrenprocedure
410410: Verfahrensschrittprocess step
420420: Verfahrensschrittprocess step

Claims

Method for projecting objects (100) that can be perceived by a driver of a vehicle (1) onto a roadway section in front of the vehicle (1): - Projecting (350) an object (100) onto the roadway (2) with a projection device (20) with at least one adjustable projection parameter, - detecting (320) the object (100) projected onto the roadway (2) for recording an object image and for providing object image data, - Evaluation (330) of the object image data to determine a possible impairment of the object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter, - Adjusting (340) the at least one projection parameter of the projection device (20) based on the evaluation of the object data if the evaluation of the object image data indicates an impairment of the recorded object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter.

procedure after claim 1 , wherein the at least one adjustable projection parameter comprises a vertical aperture angle of a projection light cone and/or an inclination of the projection light beam with respect to a horizontal plane.

procedure after claim 1 or 2 , wherein the at least one adjustable projection parameter comprises one or more photometric parameters of the projection light.

Method according to one of the preceding claims, wherein the evaluation of the image data comprises determining a deviation of the object image data from image data of an image template.

Method according to one of the preceding claims, wherein the method (300, 400) is carried out repeatedly.

procedure after claim 5 , wherein the method (300) is repeated until a predetermined target quality of the captured object image is reached.

The method of any preceding claim, wherein the method (400) further comprises: a. Projecting a test object onto the road b. detecting the test object projected onto the roadway to record a test object image and to provide test object image data, c. Evaluation (410) of the test object image data to determine a possible impairment of the test object image that can be corrected by adjusting the at least one projection parameter, wherein the adjustment (340) of the at least one projection parameter of the projection device is based at least partially on the determined impairment of the recorded test object image.

procedure after claim 7 , wherein the test object has standardized proportions and/or patterns.

procedure after claim 7 or 8th , where the test object is projected with a light whose wavelength is outside the visible light spectrum.

procedure after claim 7 , 8th or 9 , where the test object is projected for a time interval of 100 ms or shorter.

Procedure according to one of Claims 7 until 10 , wherein the object (100) and the test object are projected onto the road substantially simultaneously.

Device for projecting objects that can be perceived by a driver of a vehicle (1) onto a section of roadway in front of the vehicle (1), comprising: - a projection device (20) with at least one adjustable projection parameter for projecting an object (100) onto the roadway (2 ), - at least one camera (30) for detecting the object (100) projected onto the roadway (2) for recording an object image and for providing object image data, - an evaluation unit (40) for evaluating the object image data to determine a possible, impairment of the object image that can be corrected by adapting the at least one projection parameter, - a control unit (50) for controlling the projection device (20), the control unit (50) being designed to determine the at least one projection parameter of the projection device (20) based on the evaluation of the object data if the evaluation of the object image data indicates an impairment of the recorded object image that can be corrected by an adjustment of the at least one projection parameter.

device after claim 12 , wherein the projection device (20) is designed as part of a vehicle headlight, in particular as a projection module within the vehicle headlight.

device after claim 12 or 13 , wherein the projection device (20) is designed as an LED pixel projector with a number of LEDs arranged as a matrix and controllable individually or in groups.

Vehicle, wherein in the vehicle (1) a device for projecting objects perceptible to a driver of a vehicle onto a roadway section in front of the vehicle according to one of Claims 12 until 14 has been implemented.