DE102021201060B4 - Method for operating an emergency braking assistance system and emergency braking assistance system - Google Patents

Method for operating an emergency braking assistance system and emergency braking assistance system Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Notbremsassistenzsystems (2) eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (3) des Notbremsassistenzsystems (2) eine Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und die Umgebung (7) bezüglich einer potentiellen Notbremssituation (8) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (4) des Notbremsassistenzsystems (2) ausgewertet wird und bei dem Erkennen einer Notbremssituation (8) eine Notbremsung des Kraftfahrzeugs (1) durchgeführt wird,wobeivon einer kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung (9) Schwarmdaten (10) von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen (11) bezüglich einer Position (P) des Kraftfahrzeugs (1) in der Notbremssituation (8) mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung (5) des Notbremsassistenzsystems (2) empfangen werden, wobei die Schwarmdaten (10) eine Interpretation (12) der Notbremssituation (8) durch die weiteren Kraftfahrzeuge (11) beinhaltet,dadurch gekennzeichnet, dassin Abhängigkeit von den empfangenen Schwarmdaten (10) eine Sensitivität der Erfassungseinrichtung (3) für die Auswertung angepasst wird, wobei bei einer Fehlinterpretation der Notbremssituation (8) durch die weiteren Kraftfahrzeuge (11) die Sensitivität der Erfassungseinrichtung (3) reduziert wird.Method for operating an emergency brake assistance system (2) of a motor vehicle (1) that is operated at least partially with assistance, in which an environment (7) of the motor vehicle (1) is detected by means of a detection device (3) of the emergency brake assistance system (2) and the environment (7) with respect to of a potential emergency braking situation (8) is evaluated by means of an electronic computing device (4) of the emergency braking assistance system (2) and when an emergency braking situation (8) is detected, emergency braking of the motor vehicle (1) is carried out, with swarm data ( 10) from a large number of other motor vehicles (11) with respect to a position (P) of the motor vehicle (1) in the emergency braking situation (8) by means of a swarm data receiving device (5) of the emergency braking assistance system (2), the swarm data (10) being an interpretation (12) of the emergency braking situation (8) by the other motor vehicles (11). tet, characterized in that a sensitivity of the detection device (3) for the evaluation is adjusted as a function of the received swarm data (10), wherein if the emergency braking situation (8) is misinterpreted by the other motor vehicles (11), the sensitivity of the detection device (3) is reduced.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Notbremsassistenzsystems eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung des Notbremsassistenzystems eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und die Umgebung bezüglich einer potenziellen Notbremssituation mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Notbremsassistenzystems ausgewertet wird und bei dem Erkennen einer Notbremssituation eine Notbremsung des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Notbremsassistenzsystem.The invention relates to a method for operating an emergency brake assistance system of an at least partially assisted motor vehicle, in which the surroundings of the motor vehicle are detected by means of a detection device of the emergency brake assistant system and the surroundings are evaluated with regard to a potential emergency braking situation by means of an electronic computing device of the emergency brake assistant system and when an emergency braking situation is detected an emergency braking of the motor vehicle is carried out. The invention also relates to an emergency braking assistance system.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Kraftfahrzeuge bekannt, welche mit unterschiedlichsten Erfassungseinrichtungen, welche auch als Sensoren bezeichnet werden können, ausgestattet sind. Insbesondere sind Notbremsassistenzsysteme bekannt, die eine Notbremsung auf Basis von Radarinformationen durchführen können. Insbesondere wird dann auf Basis der Radarinformationen entschieden, ob das Kraftfahrzeug eine Notbremsung einleitet. Prinzip bedingt, insbesondere durch das Aussenden von Radarwellen, gibt es bestimmte Störgrößen, die ungewollte Notbremsungen führen können. Beispielsweise gibt es Parkhäuser, wo im Boden beziehungsweise an den Seiten oder an der Wand großflächig Metall an Schranken verbaut ist, so dass es vorkommen kann, dass genau an diesen Stellen häufig unplausible Notbremsungen eingeleitet werden.Motor vehicles are already known from the prior art, which are equipped with a wide variety of detection devices, which can also be referred to as sensors. In particular, emergency braking assistance systems are known which can carry out emergency braking on the basis of radar information. In particular, it is then decided on the basis of the radar information whether the motor vehicle initiates emergency braking. Due to the principle, in particular due to the emission of radar waves, there are certain disturbance variables that can lead to unwanted emergency braking. For example, there are multi-storey car parks where large areas of metal are installed on barriers in the floor, on the sides or on the wall, so that it can happen that implausible emergency braking is often initiated at precisely these points.

Die DE 10 2018 203 583 A1 betrifft ein Verfahren zur Prädiktion einer Position einer Trajektorie zumindest eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, wobei mittels einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, das zumindest eine Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und mittels eines neuronalen Netzwerks die Position oder die Trajektorie des zumindest einen Objekts prädiziert wird, wobei die Umgebung zu einem graphbasierten Umgebungsmodell mit zumindest einer Graphenkante und zumindest einem Graphenknoten modelliert wird und die Position oder die Trajektorie mittels des neuronalen Netzwerks, mit dem das graphbasierte Umgebungsmodell implementiert ist, abhängig von der zumindest eine Graphenkante und/oder dem zumindest ein Graphenknoten prädiziert wird.The DE 10 2018 203 583 A1 relates to a method for predicting a position of a trajectory of at least one object in the area surrounding a motor vehicle, the at least one object in the area surrounding the motor vehicle being recorded by means of a detection device of the motor vehicle and the position or the trajectory of the at least one object being recorded by means of a neural network is predicted, the environment being modeled as a graph-based environment model with at least one graph edge and at least one graph node, and the position or the trajectory using the neural network with which the graph-based environment model is implemented, depending on the at least one graph edge and/or the at least a graph node is predicted.

Die WO 2017/ 220 176 A1 betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeugs, mit mindestens den folgenden Schritten. Es erfolgt ein Erfassen von sich bewegenden Objekten und/oder stehenden Objekten in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs. Es wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen den eigenen Kraftfahrzeug und dem erfassten Objekt in Abhängigkeit einer aktuell vorliegenden Verkehrssituation ermittelt, wobei dazu die Verkehrssituation abgestimmt in Notbremsparameter berücksichtigt werden, wobei die Notbremsparameter das Bremsverhalten des eigenen Kraftfahrzeugs bei einer autonomen durchgeführten Notbremsung vorgeben. Es erfolgt ein Ausgeben eines Notbremssignals in Abhängigkeit der Kollisionswahrscheinlichkeit zum Einleiten einer autonomen Notbremsung und/oder zum Ausgeben eines Warnsignals an den Fahrer. Es ist vorgesehen, dass die Verkehrssituation aus einem dynamischen Fahrverhalten des eigenen Fahrzeugs und/oder der erfassten Objekte erfolgt, wobei das dynamische Fahrverhalten eine tatsächliche und/oder prädizierte Bewegung des eigenen Fahrzeugs und/oder der erfassten Objekte charakterisiert.The WO 2017/ 220 176 A1 relates to a method for determining an emergency braking situation of a vehicle, in particular a commercial vehicle, with at least the following steps. Moving objects and/or stationary objects in the area surrounding the motor vehicle are detected. A probability of collision between one's own motor vehicle and the detected object is determined as a function of a current traffic situation, with the traffic situation being taken into account in a coordinated manner in emergency braking parameters, with the emergency braking parameters specifying the braking behavior of one's own motor vehicle when emergency braking is carried out autonomously. An emergency braking signal is output as a function of the collision probability for initiating autonomous emergency braking and/or for outputting a warning signal to the driver. Provision is made for the traffic situation to result from a dynamic driving behavior of the host vehicle and/or the detected objects, with the dynamic driving behavior characterizing an actual and/or predicted movement of the host vehicle and/or the detected objects.

Die DE 10 2020 001 532 A1 betrifft ein Verfahren zum Reduzieren von Fehldetektionen von Objekten in einer Umgebung, bevorzugt auf einer Fahrbahn, eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung aufweisend ein GPS-Modul, ein Kamerasystem und ein NIR-Beleuchtungselement.The DE 10 2020 001 532 A1 relates to a method for reducing erroneous detections of objects in an environment, preferably on a roadway, of a vehicle with a device having a GPS module, a camera system and an NIR lighting element.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren sowie ein Notbremsassistenzsystem zu schaffen, mittels welchem nicht plausible Notbremsmanöver des Kraftfahrzeugs verhindert werden können.The object of the present invention is to create a method and an emergency braking assistance system by means of which implausible emergency braking maneuvers of the motor vehicle can be prevented.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method and by an assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Notbremsassistenzsystems eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung des Notbremsassistenzsystems eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und die Umgebung bezüglich einer potenziellen Notbremssituation mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Notbremsassistenzsystems ausgewertet wird und bei dem Erkennen einer Notbremssituation eine Notbremsung des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird.One aspect of the invention relates to a method for operating an emergency brake assistance system of an at least partially assisted motor vehicle, in which a detection device of the emergency brake assistance system is used to detect the surroundings of the motor vehicle and the surroundings are evaluated with regard to a potential emergency braking situation by means of an electronic computing device of the emergency brake assistance system and the detection emergency braking of the motor vehicle is carried out in an emergency braking situation.

Es ist vorgesehen, dass von einer kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung Schwarmdaten von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen bezüglich einer Position des Kraftfahrzeugs in der Notbremssituation mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung des Notbremsassistenzsystems empfangen werden, wobei die Schwarmdaten eine Interpretation der Notbremssituation durch die weiteren Kraftfahrzeuge beinhaltet, und in Abhängigkeit von den empfangenen Schwarmdaten eine Sensitivität der Erfassungseinrichtung für die Auswertung angepasst wird.Provision is made for swarm data to be received by an electronic computing device external to the motor vehicle from a large number of other motor vehicles with regard to a position of the motor vehicle in the emergency braking situation by means of a swarm data receiving device of the emergency braking assistance system, the swarm data containing an interpretation of the emergency braking situation by the further motor vehicles and depending on the received swarm data, a sensitivity of the detection device for the evaluation is adjusted.

Somit können nicht plausible Notbremsungen verhindert werden. Insbesondere werden somit die Schwarmdaten an einem entsprechenden Ort empfangen. An diesem Ort sind beispielsweise eine Vielzahl von nicht plausiblen Notbremsungen durch die weiteren Kraftfahrzeuge bereits durchgeführt worden. Diese Information wird dann als Schwarmdaten an das Notbremsassistenzsystem übertragen. Insbesondere, sollte beispielsweise auf Basis der Erfassungseinrichtung und einer entsprechenden Auswertung das Notbremsassistenzsystem eine Notbremsung durchführen wollen, so kann dies mit den Schwarmdaten verglichen werden, und sollte beispielsweise festgestellt werden, dass an diesem Ort oftmals fehlerhafte Notbremsungen stattgefunden haben, eine entsprechende Anpassung der Sensitivität durchgeführt werden.Implausible emergency braking can thus be prevented. In particular, the swarm data are thus received at a corresponding location. At this location, for example, a large number of implausible emergency stops have already been carried out by the other motor vehicles. This information is then transmitted to the emergency braking assistance system as swarm data. In particular, should the emergency braking assistance system want to carry out emergency braking, for example on the basis of the detection device and a corresponding evaluation, this can be compared with the swarm data, and should it be determined, for example, that incorrect emergency braking has often taken place at this location, the sensitivity can be adjusted accordingly become.

Somit ist es ermöglicht, dass eine Erfassung der Umgebung durchgeführt wird, jedoch die Notbremsung nicht alleine auf Basis der Erfassungseinrichtung durchgeführt wird. Somit kann eine Verifizierung der potenziellen Notbremssituation realisiert werden. Dadurch können falsche Notbremsungen durch das Kraftfahrzeug verhindert werden.It is thus possible for the surroundings to be detected, but for the emergency braking not to be carried out solely on the basis of the detection device. A verification of the potential emergency braking situation can thus be implemented. As a result, incorrect emergency braking by the motor vehicle can be prevented.

Beispielsweise kann als Erfassungseinrichtung eine Radarsensoreinrichtung genutzt werden. Auf Basis der Radarinformation der Radarsensoreinrichtung kann nun das Notbremsassistenzsystem entscheiden, ob das Kraftfahrzeug eine Notbremsung einzuleiten hat. Prinzip bedingt, insbesondere durch das Senden und Empfangen von Radarwellen, gibt es jedoch bestimmte Störgrößen, die zu ungewollten Notbremsungen führen können. Mithilfe der Schwarmdaten kann nun verifiziert werden, ob es beispielsweise an diesem Ort mehrfach bereits zu solchen Störgrößen gekommen ist. Somit kann eine unnötige Notbremsung verhindert werden.For example, a radar sensor device can be used as a detection device. Based on the radar information from the radar sensor device, the emergency braking assistance system can now decide whether the motor vehicle has to initiate emergency braking. Due to the principle, in particular due to the transmission and reception of radar waves, there are certain disturbance variables that can lead to unwanted emergency braking. With the help of the swarm data, it can now be verified whether, for example, such disturbances have already occurred several times at this location. Unnecessary emergency braking can thus be prevented.

Die kraftfahrzeugexterne, elektronische Recheneinrichtung kann insbesondere als Backend-Server beziehungsweise als Cloud-Server ausgebildet sein. Die Schwarmdaten können dann von einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen, insbesondere aus historischen Daten der Vielzahl von Kraftfahrzeugen, erzeugt werden.The vehicle-external, electronic computing device can be designed in particular as a backend server or as a cloud server. The swarm data can then be generated from a large number of motor vehicles, in particular from historical data from the large number of motor vehicles.

Es wird bei einer Fehlinterpretation der Notbremssituation durch die weiteren Kraftfahrzeuge die Sensitivität der Erfassungseinrichtung reduziert. Insbesondere, sollten beispielsweise die weiteren Kraftfahrzeuge fälschlicherweise eine Notbremsung durchgeführt haben, so kann dies an die kraftfahrzeugexterne, elektronische Recheneinrichtung übertragen werden und zu den entsprechenden Schwarmdaten verarbeitet werden. Diese Schwarmdaten bezüglich der Fehlinterpretation werden dann wiederum an das Notbremsassistenzsystem übermittelt. Sollte nun bestimmt werden, dass an einen jeweiligen Ort, an dem sich nun das Kraftfahrzeug befindet und in der Vergangenheit die Vielzahl von Kraftfahrzeugen befunden haben, die Fehlinterpretation stattgefunden hat, so wird die Sensitivität der Erfassungseinrichtung, insbesondere bezüglich deren Auswertung, reduziert. Somit können insbesondere falsche Notbremsungen reduziert werden.In the event of a misinterpretation of the emergency braking situation by the other motor vehicles, the sensitivity of the detection device is reduced. In particular, if, for example, the other motor vehicles have erroneously performed an emergency braking operation, this can be transmitted to the electronic computing device external to the motor vehicle and processed into the corresponding swarm data. These swarm data regarding the misinterpretation are then in turn transmitted to the emergency brake assistance system. If it is now determined that the misinterpretation has taken place at a particular location where the motor vehicle is now and where the plurality of motor vehicles were in the past, the sensitivity of the detection device, in particular with regard to its evaluation, is reduced. In this way, in particular, incorrect emergency braking can be reduced.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn mittels einer als Radarsensoreinrichtung und/oder als Ultraschallsensoreinrichtung und/oder als Lidarsensoreinrichtung und/oder als Kamera ausgebildeten Erfassungseinrichtung die Umgebung erfasst wird. Bevorzugt kann mittels einer Radarsensoreinrichtung die Umgebung erfasst werden. Es sind jedoch auch unterschiedliche Kombinationen der jeweiligen Sensoreinrichtungen an einem Kraftfahrzeug möglich. Somit kann mittels unterschiedlicher Erfassungseinrichtungen die Umgebung zuverlässig erfasst werden.It is also advantageous if the surroundings are recorded by means of a detection device designed as a radar sensor device and/or as an ultrasonic sensor device and/or as a lidar sensor device and/or as a camera. The surroundings can preferably be detected by means of a radar sensor device. However, different combinations of the respective sensor devices on a motor vehicle are also possible. The surroundings can thus be reliably detected by means of different detection devices.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Interpretationen in Abhängigkeit von einer ausgelösten Notbremsung und/oder in der Abhängigkeit von einer fast ausgelösten Notbremsung mittels der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung erzeugt wird. Insbesondere können somit ausgelöste Notbremsungen durch die weiteren Kraftfahrzeuge an die kraftfahrzeugexterne, elektronische Recheneinrichtung übertragen werden. Ferner können auch fast ausgelöste Notbremsungen, mit anderen Worten wo das Notbremsassistenzsystem bereits eine entsprechende Bewertung zur Notbremsung vorgenommen hat, jedoch aufgrund von unterschiedlichen Informationen diese nicht durchgeführt hat, genutzt werden, um eine entsprechende Interpretation der Notbremssituation durchzuführen. Somit kann zuverlässig auf Basis der historischen Daten der weiteren Kraftfahrzeuge die Schwarmdaten erzeugt werden. It has also proven to be advantageous if the interpretations are generated as a function of emergency braking being triggered and/or as a function of emergency braking being almost triggered by means of the electronic computing device external to the motor vehicle. In particular, emergency braking that has been triggered by the other motor vehicles can thus be transmitted to the electronic computing device external to the motor vehicle. Furthermore, emergency braking that has almost been triggered, in other words where the emergency braking assistance system has already made a corresponding evaluation of the emergency braking but has not carried this out due to different information, can also be used to carry out a corresponding interpretation of the emergency braking situation. The swarm data can thus be reliably generated on the basis of the historical data of the other motor vehicles.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Geschwindigkeit der weiteren Kraftfahrzeuge bei der Interpretation der Notbremssituation mittels der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung berücksichtigt. Insbesondere ist die Bewertung der Notbremssituation abhängig von der Geschwindigkeit der Kraftfahrzeuge. Durch die Berücksichtigung dieser Geschwindigkeit kann zuverlässig die Notbremssituation interpretiert werden. Somit können zuverlässige Schwarmdaten erzeugt werden.In a further advantageous embodiment, the speed of the other motor vehicles is taken into account when interpreting the emergency braking situation by means of the electronic computing device external to the motor vehicle. In particular, the evaluation of the emergency braking situation depends on the speed of the motor vehicle. By taking this speed into account, the emergency braking situation can be reliably interpreted. Reliable swarm data can thus be generated.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn aktuelle Umgebungsparameter der weiteren Kraftfahrzeuge während der Notbremssituation bei der Interpretation der Notbremssituation mittels der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung berücksichtigt werden. Beispielsweise können als Umgebungsparameter eine Temperatur sowie Wetterparameter angesehen werden. Insbesondere auf Basis der unterschiedlichen Temperatur und Wetterparameter, kann nun die Notbremssituation zuverlässig ausgewertet werden. Somit können zuverlässig die Schwarmdaten genutzt werden. Zusätzlich können auch die aktuellen Umgebungsparameter des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Sollte beispielsweise Glatteis vorliegen, so kann die Notbremsung frühzeitiger eingeleitet werden als bei warmen Temperaturen. Bei dem aktuellen Umgebungsparameter der weiteren Kraftfahrzeuge handelt es sich insbesondere um historische Daten, welche aufgezeichnet wurden, als die weiteren Kraftfahrzeuge aktuell an dem bezeichneten Ort waren.It is also advantageous if current environmental parameters of the other motor vehicles during the emergency braking situation are used in the interpretation the emergency braking situation can be taken into account by means of the electronic computing device external to the motor vehicle. For example, a temperature and weather parameters can be viewed as environmental parameters. The emergency braking situation can now be reliably evaluated, in particular on the basis of the different temperature and weather parameters. Thus, the swarm data can be used reliably. In addition, the current environmental parameters of the motor vehicle can also be used. If, for example, there is black ice, emergency braking can be initiated earlier than in warm temperatures. The current environmental parameters of the other motor vehicles are, in particular, historical data that were recorded when the other motor vehicles were currently at the designated location.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn mittels der Erfassungseinrichtung erfasste Objekte bei der Auswertung der Notbremssituation berücksichtigt werden. Insbesondere kann beispielsweise mittels der Erfassungseinrichtung die Umgebung erfasst werden und entsprechende Objekte, beispielsweise in eine Umgebungskarte eingetragen werden. Diese können dann wiederum berücksichtigt werden. Insbesondere können beispielsweise die Objekte dahingehend ausgewertet werden, ob es sich dabei um statische oder dynamische Objekte handelt. Durch diese Berücksichtigung kann zuverlässig die Notbremssituation bewertet werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if objects detected by the detection device are taken into account in the evaluation of the emergency braking situation. In particular, the environment can be detected, for example, by means of the detection device and corresponding objects can be entered, for example, in a map of the environment. These can then in turn be taken into account. In particular, for example, the objects can be evaluated to determine whether they are static or dynamic objects. By taking this into account, the emergency braking situation can be reliably evaluated.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden die erfassten Objekte mittels der elektronischen Recheneinrichtung klassifiziert und in Abhängigkeit von der Klassifikation wird die Notbremssituation ausgewertet. Beispielsweise kann ein Objekt dahingehend klassifiziert werden, ob es sich um ein statisches oder ein dynamisches Objekt handelt. Ferner kann ein Objekt dahingehend klassifiziert werden, ob es sich beispielsweise um Fußgänger, ein Kraftfahrzeug, ein Motorrad oder um eine Schranke beziehungsweise um ein Haus handelt. Es sind selbstverständlich auch weitere Klassifikationen möglich. Auf Basis dessen kann eine zuverlässige Bewertung der Notbremssituation durchgeführt werden.According to a further advantageous embodiment, the detected objects are classified by means of the electronic computing device and the emergency braking situation is evaluated as a function of the classification. For example, an object can be classified as being static or dynamic. Furthermore, an object can be classified as to whether it is, for example, a pedestrian, a motor vehicle, a motorcycle or a barrier or a house. Other classifications are of course also possible. On the basis of this, a reliable assessment of the emergency braking situation can be carried out.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird mittels eines neuronalen Netzwerks der elektronischen Recheneinrichtung die Umgebung ausgewertet und/oder die Notbrems-Situation erkannt. Insbesondere können somit Synergien der Signale verwendet werden, um beispielsweise Störobjekte beziehungsweise Artefakte zu klassifizieren, wobei dies insbesondere beispielsweise mittels des neuronalen Netzwerks, was beispielsweise auch als künstliche Intelligenz bezeichnet werden kann, sowohl im Kraftfahrzeug als auch dezentral, beispielsweise in der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung, durchgeführt werden. Somit kann eine zuverlässige Bewertung der Notbremssituation durchgeführt werden.In a further advantageous embodiment, the surroundings are evaluated and/or the emergency braking situation is recognized by means of a neural network of the electronic computing device. In particular, synergies of the signals can thus be used, for example, to classify interfering objects or artifacts, this being done in particular, for example, by means of the neural network, which can also be referred to as artificial intelligence, for example, both in the motor vehicle and decentrally, for example in the electronic computing device external to the motor vehicle , be performed. A reliable assessment of the emergency braking situation can thus be carried out.

Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein sogenanntes computerimplementiertes Verfahren. Hierzu betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel auf der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise auf einem computerlesbaren Speichermedium abgespeichert sein, welches ebenfalls einen Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft.The method presented is in particular a so-called computer-implemented method. To this end, a further aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out a method according to the preceding aspect when the program code means are processed on the electronic computing device. The computer program product can be stored, for example, on a computer-readable storage medium, which also relates to an aspect of the present invention.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Notbremsassistenzsystem für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Erfassungseinrichtung, einer elektronischen Recheneinrichtung und einer Schwarmdatenempfangseinrichtung, wobei das Notbremsassistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Notbremsassistenzsystems durchgeführt.Yet another aspect of the invention relates to an emergency brake assistance system for an at least partially assisted motor vehicle, with at least one detection device, an electronic computing device and a swarm data receiving device, the emergency brake assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the emergency brake assistance system.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Notbremsassistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere zumindest teilweise assistiert betrieben.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an emergency brake assistance system according to the preceding aspect. In particular, the motor vehicle is operated in an at least partially assisted manner.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, des computerlesbaren Speichermediums, des Notbremsassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Notbremsassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous configurations of the method are to be regarded as advantageous configurations of the computer program product, the computer-readable storage medium, the emergency brake assistance system and the motor vehicle. For this purpose, the emergency brake assistance system and the motor vehicle have specific features which enable the method to be carried out or an advantageous embodiment thereof.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the method according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the motor vehicle according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • Die einzige Figur eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Notbremsassistenzsystems.
Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:
  • The only figure is a schematic side view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an emergency brake assistance system.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist das beschriebene Ausführungsbeispiel auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred exemplary embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the exemplary embodiment described can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In der Figur sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figure.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Notbremsassistenzsystems 2. Das Notbremsassistenzsystem 2 weist zumindest eine Erfassungseinrichtung 3, eine elektronische Recheneinrichtung 4 sowie eine Schwarmdatenempfangseinrichtung 5 auf. Die elektronische Recheneinrichtung 4 kann beispielsweise ein neuronales Netzwerk 6 aufweisen. 1 shows a schematic side view of an embodiment of a motor vehicle 1 with an embodiment of an emergency brake assistance system 2. The emergency brake assistance system 2 has at least one detection device 3, an electronic computing device 4 and a swarm data receiving device 5. The electronic computing device 4 can have a neural network 6, for example.

Mittels des Notbremsassistenzsystems 2 kann mittels der Erfassungseinrichtung 3 eine Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden und die Umgebung 7 bezüglich einer potenziellen Notbremssituation 8 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 ausgewertet werden und bei dem Erkennen der Notbremssituation 8 eine Notbremsung des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden.By means of the emergency braking assistance system 2, an environment 7 of the motor vehicle 1 can be detected by means of the detection device 3 and the environment 7 can be evaluated with regard to a potential emergency braking situation 8 by means of the electronic computing device 4 and emergency braking of the motor vehicle 1 can be carried out when the emergency braking situation 8 is detected.

Es ist vorgesehen, dass von einer kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung 9 Schwarmdaten 10 von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen 11 bezüglich einer Position P des Kraftfahrzeugs 1 in der Notbremssituation 8 mittels der Schwarmdatenempfangseinrichtung 5 empfangen werden, wobei die Schwarmdaten 10 eine Interpretation 12 der Notbremssituation 8 durch die weiteren Kraftfahrzeuge 11 beinhaltet, und in Abhängigkeit von den empfangenen Schwarmdaten 10 wird die Sensitivität der Erfassungseinrichtung 3 für die Auswertung angepasst.Provision is made for a vehicle-external, electronic computing device 9 to receive swarm data 10 from a large number of other motor vehicles 11 with regard to a position P of the motor vehicle 1 in the emergency braking situation 8 using the swarm data receiving device 5, with the swarm data 10 carrying out an interpretation 12 of the emergency braking situation 8 which includes other motor vehicles 11, and depending on the received swarm data 10, the sensitivity of the detection device 3 for the evaluation is adjusted.

Insbesondere ist vorgesehen, dass bei einer Fehlinterpretation der Notbremssituation 8 durch die weiteren Kraftfahrzeuge 11 die Sensitivität der Erfassungseinrichtung 3 reduziert wird.In particular, it is provided that the sensitivity of the detection device 3 is reduced if the emergency braking situation 8 is misinterpreted by the other motor vehicles 11 .

Insbesondere löst somit das erfindungsgemäße Verfahren das Problem, dass beispielsweise das Notbremsassistenzsystem 2 auf Basis von Radarinformationen einer als Radarsensoreinrichtung ausgebildeten Erfassungseinrichtung 3 entscheidet, ob das Kraftfahrzeug 1 ein Notbremsung einleitet. Prinzip bedingt, gibt es bestimmte Störgrößen, die zu ungewollten Notbremsungen führen können. Beispielsweise können Metalle auf entsprechenden Wänden, welche beispielsweise vorliegend durch die Notbremssituation 8 gekennzeichnet sind, oder an Schranken verbaut sein, wobei dies Störgrößen hervorrufen kann, wodurch eine unplausible Notbremsung eingeleitet werden würde. Mithilfe der Schwarmdaten 10 kann dies nun verhindert werden. Insbesondere hat dies den Hintergrund darin, dass die weiteren Kraftfahrzeuge 10 bereits in der Vergangenheit an der gleichen Position P waren, wie aktuell das Kraftfahrzeug 1. Die weiteren Kraftfahrzeuge 11 haben an der gleichen Position P beispielsweise bereits eine Notbremsung durchgeführt, welche jedoch fälschlicherweise durchgeführt wurde. Diese Informationen werden nun an die kraftfahrzeugexterne, elektronische Recheneinrichtung 9 als Schwarmdaten 10 übertragen. Die Schwarmdaten 10 werden dann wiederum von der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung 9 an die Schwarmdatenempfangseinrichtung 5 übertragen.In particular, the method according to the invention thus solves the problem that, for example, the emergency braking assistance system 2 decides on the basis of radar information from a detection device 3 designed as a radar sensor device whether the motor vehicle 1 initiates emergency braking. Due to the principle, there are certain disturbance variables that can lead to unwanted emergency braking. For example, metals can be installed on corresponding walls, which are characterized here by the emergency braking situation 8, for example, or on barriers, whereby this can cause disturbance variables, as a result of which an implausible emergency braking would be initiated. With the help of the swarm data 10 this can now be prevented. In particular, the background to this is that the other motor vehicles 10 were already in the same position P in the past as the motor vehicle 1 is currently . This information is now transmitted as swarm data 10 to the electronic computing device 9 external to the motor vehicle. The swarm data 10 are then in turn transmitted from the vehicle-external, electronic computing device 9 to the swarm data receiving device 5 .

Die Interpretation 12 kann insbesondere in Abhängigkeit von einer ausgelösten Notbremsung und/oder in Abhängigkeit von einer fast ausgelösten Notbremsung mittels der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung 9 erzeugt werden. Insbesondere kann ferner vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit der weiteren Kraftfahrzeuge 11 bei der Interpretation 12 der Notbremssituation 8 mittels der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung 9 berücksichtigt wird. Ferner können auch aktuelle Umgebungsparameter der weiteren Kraftfahrzeuge 11, insbesondere während diese in der Notbremssituation 8 waren, bei der Interpretation 12 der Notbremssituation 8 berücksichtigt werden. Ferner kann auch aktuelle Umgebungsparameter, wie beispielsweise Wetter und Temperaturen bei der Notbremssituation 8 des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt werden. Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass mittels der Erfassungseinrichtung 3 erfasste Objekte 13 bei der Auswertung der Notbremssituation 8 berücksichtigt werden. Die erfassten Objekte 13 können mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 klassifiziert werden und in Abhängigkeit von der Klassifikation kann die Notbremssituation 8 ausgewertet werden.The interpretation 12 can be generated in particular as a function of an emergency braking operation being triggered and/or depending on an emergency braking operation which has almost been triggered, using the electronic computing device 9 external to the motor vehicle. In particular, it can also be provided that the speed of the other motor vehicles 11 is taken into account in the interpretation 12 of the emergency braking situation 8 by means of the electronic computing device 9 external to the motor vehicle. Furthermore, current environmental parameters of the other motor vehicles 11, in particular while they were in the emergency braking situation 8, can be taken into account in the interpretation 12 of the emergency braking situation 8. Furthermore, current environmental parameters such as weather and temperatures can also be taken into account in the emergency braking situation 8 of the motor vehicle 1 . It can also be provided that objects 13 detected by the detection device 3 are taken into account in the evaluation of the emergency braking situation 8 . The detected objects 13 can be classified by the electronic computing device 4 and the emergency braking situation 8 can be evaluated as a function of the classification.

Insbesondere ist vorgesehen, dass die Schwarmdaten 10 beispielsweise in eine digitale Karte eingetragen werden, wobei hierbei in der digitalen Karte ebenfalls die Notbremsungen der weiteren Kraftfahrzeuge 11 hinterlegt sind. Sollte das Kraftfahrzeug 1 an eine solche Position P gelangen, so kann die Sensitivität der Erfassungseinrichtung 3 heruntergefahren werden. Die Erfassungseinrichtung 3 kann auch als Lidarsensoreinrichtung und/oder als Kamera und/oder als Ultraschallsensoreinrichtung ausgebildet sein. Insbesondere kann die Notbremsung nur ausgelöst werden, wenn die Kamera kein bekanntes Störobjekt entdeckt hat. Ferner können Synergien der Signale verwendet werden, um Störobjekte beziehungsweise Artefakte zu klassifizieren und gegebenenfalls mit Unterstützung des neuronalen Netzwerks 6 der elektronischen Recheneinrichtung 4 oder mit eines neuronalen Netzwerks der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung 9 durchgeführt werden. Insbesondere sendet das Kraftfahrzeug 1 seine Position P, beispielsweise mithilfe des Global Positioning Systems (GPS) an die kraftfahrzeugexterne, elektronische Recheneinrichung 9. Eine Kamera erfasst die Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1. Es erfolgt dann wiederum eine Lokalisierung des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb der Schwarmdaten 10, was insbesondere sehr genau ist. Von der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung 9 kann beispielsweise die Gefahr von unplausiblen Notbremsungen übermittelt werden. Sollte an der entsprechenden Position P die Gefahr für nicht plausiblen Notbremsungen erhöht sein, so erfolgt die Reduzierung der Sensitivität der Erfassungseinrichtung 3, insbesondere der Radarsensoreinrichtung.In particular, provision is made for the swarm data 10 to be entered, for example, in a digital map, with the emergency braking of the other motor vehicles 11 also being stored in the digital map. should that Motor vehicle 1 reach such a position P, the sensitivity of the detection device 3 can be reduced. The detection device 3 can also be embodied as a lidar sensor device and/or as a camera and/or as an ultrasonic sensor device. In particular, emergency braking can only be triggered if the camera has not detected any known disruptive object. Furthermore, synergies of the signals can be used in order to classify interfering objects or artefacts and possibly carried out with the support of the neural network 6 of the electronic computing device 4 or with a neural network of the electronic computing device 9 external to the motor vehicle. In particular, the motor vehicle 1 sends its position P, for example with the aid of the Global Positioning System (GPS) to the electronic computing device 9 external to the vehicle. which in particular is very accurate. For example, the risk of implausible emergency braking can be transmitted by the motor vehicle-external electronic computing device 9 . If the risk of implausible emergency braking is increased at the corresponding position P, the sensitivity of the detection device 3, in particular the radar sensor device, is reduced.

Insgesamt zeigt die Erfindung ein Verfahren zur robusten Auslegung von Notbremsassistenzsystemen 2.Overall, the invention shows a method for the robust design of emergency braking assistance systems 2.

BezugszeichenlisteReference List

11
Kraftfahrzeugemotor vehicles
22
Notbremsassistenzsystememergency braking assistance system
33
Erfassungseinrichtungdetection device
44
Elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
55
Schwarmdatenempfangseinrichtungswarm data receiving facility
66
Neuronales Netzwerkneural network
77
UmgebungVicinity
88th
Notbremssituationemergency braking situation
99
Kraftfahrzeugexterne, elektronische RecheneinrichtungVehicle-external, electronic computing device
1010
Schwarmdatenswarm data
1111
Weitere KraftfahrzeugeOther motor vehicles
1212
Interpretationinterpretation
1313
Objektobject
PP
Positionposition

Claims (9)

Verfahren zum Betreiben eines Notbremsassistenzsystems (2) eines zumindest teilweise assistiert betriebenen Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Erfassungseinrichtung (3) des Notbremsassistenzsystems (2) eine Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und die Umgebung (7) bezüglich einer potentiellen Notbremssituation (8) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (4) des Notbremsassistenzsystems (2) ausgewertet wird und bei dem Erkennen einer Notbremssituation (8) eine Notbremsung des Kraftfahrzeugs (1) durchgeführt wird, wobei von einer kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung (9) Schwarmdaten (10) von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen (11) bezüglich einer Position (P) des Kraftfahrzeugs (1) in der Notbremssituation (8) mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung (5) des Notbremsassistenzsystems (2) empfangen werden, wobei die Schwarmdaten (10) eine Interpretation (12) der Notbremssituation (8) durch die weiteren Kraftfahrzeuge (11) beinhaltet, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von den empfangenen Schwarmdaten (10) eine Sensitivität der Erfassungseinrichtung (3) für die Auswertung angepasst wird, wobei bei einer Fehlinterpretation der Notbremssituation (8) durch die weiteren Kraftfahrzeuge (11) die Sensitivität der Erfassungseinrichtung (3) reduziert wird.Method for operating an emergency brake assistance system (2) of a motor vehicle (1) that is operated at least partially with assistance, in which an environment (7) of the motor vehicle (1) is detected by means of a detection device (3) of the emergency brake assistance system (2) and the environment (7) with respect to a potential emergency braking situation (8) is evaluated by means of an electronic computing device (4) of the emergency braking assistance system (2) and when an emergency braking situation (8) is detected, emergency braking of the motor vehicle (1) is carried out, with swarm data from an electronic computing device (9) external to the motor vehicle (10) are received from a large number of other motor vehicles (11) with respect to a position (P) of the motor vehicle (1) in the emergency braking situation (8) by means of a swarm data receiving device (5) of the emergency braking assistance system (2), the swarm data (10) having a Interpretation (12) of the emergency braking situation (8) by the other motor vehicles (11) incl altert, characterized in that a sensitivity of the detection device (3) for the evaluation is adjusted as a function of the received swarm data (10), with the sensitivity of the detection device (3 ) is reduced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer als Radarsensoreinrichtung und/oder als Ultraschallsensoreinrichtung und/oder als Lidarsensoreinrichtung und/oder als Kamera ausgebildeten Erfassungseinrichtung (3) die Umgebung (7) erfasst wird.procedure after claim 1 , characterized in that the surroundings (7) are detected by means of a detection device (3) designed as a radar sensor device and/or as an ultrasonic sensor device and/or as a lidar sensor device and/or as a camera. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Interpretation (12) in Abhängigkeit von einer ausgelösten Notbremsung und/oder in Abhängigkeit von einer fast ausgelösten Notbremsung mittels der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung (9) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the interpretation (12) is generated as a function of emergency braking being triggered and/or as a function of emergency braking almost being triggered by means of the electronic computing device (9) external to the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeit der weiteren Kraftfahrzeuge (11) bei der Interpretation (12) der Notbremssituation (8) mittels der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung (9) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the speed of the other motor vehicles (11) is taken into account in the interpretation (12) of the emergency braking situation (8) by means of the electronic computing device (9) external to the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aktuelle Umgebungsparameter der weiteren Kraftfahrzeuge (11) während der Notbremssituation (8) bei der Interpretation (12) der Notbremssituation (8) mittels der kraftfahrzeugexternen, elektronischen Recheneinrichtung (9) berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that current environmental parameters of the other motor vehicles (11) during the emergency braking situation (8) be taken into account in the interpretation (12) of the emergency braking situation (8) by means of the electronic computing device (9) external to the motor vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Erfassungseinrichtung (3) erfasste Objekte (13) bei der Auswertung der Notbremssituation (8) berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that objects (13) detected by means of the detection device (3) are taken into account in the evaluation of the emergency braking situation (8). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Objekte (13) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (4) klassifiziert werden und in Abhängigkeit von der Klassifikation die Notbremssituation (8) ausgewertet wird.procedure after claim 6 , characterized in that the detected objects (13) are classified by means of the electronic computing device (4) and the emergency braking situation (8) is evaluated as a function of the classification. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines neuronalen Netzwerks (6) der elektronischen Recheneinrichtung (4) die Umgebung (7) ausgewertet wird und/oder die Notbremssituation (8) erkannt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment (7) is evaluated and/or the emergency braking situation (8) is recognized by means of a neural network (6) of the electronic computing device (4). Notbremsassistenzsystem (2) für ein zumindest teilweise assistiert betriebenes Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einer Erfassungseinrichtung (3), einer elektronischen Recheneinrichtung (4) und einer Schwarmdatenempfangseinrichtung (5), wobei das Notbremsassistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet ist.Emergency brake assistance system (2) for a motor vehicle (1) that is operated at least partially with assistance, having at least one detection device (3), an electronic computing device (4) and a swarm data receiving device (5), the emergency brake assistance system (2) for carrying out a method according to one of the Claims 1 until 8th is trained.
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