DE102021201012A1 - Assistance system for concrete pumps - Google Patents
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Abstract
Anordnung mit einer Betonpumpe, einem bildgebenden Sensor und einer Datenverarbeitungsvorrichtung; wobei der Sensor ausgebildet ist, ein oder mehrere Bilder einer mit Beton zu befüllenden Wanne zu erstellen. Die Datenverarbeitungsvorrichtung ist ausgebildet die Wanne in den Bildern zu erkennen.Arrangement with a concrete pump, an imaging sensor and a data processing device; wherein the sensor is designed to create one or more images of a trough to be filled with concrete. The data processing device is designed to recognize the trough in the images.
Description
Die Erfindung betrifft eine Anordnung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Computerprogramm nach dem Oberbegriff von Anspruch 7.The invention relates to an arrangement according to the preamble of claim 1 and a computer program according to the preamble of claim 7.
Aus dem Stand der Technik sind Algorithmen zur Erkennung von Objekten in Bildern bekannt. Insbesondere eignen sich neuronale Netze oder stochastische Algorithmen zur Bilderkennung.Algorithms for detecting objects in images are known from the prior art. In particular, neural networks or stochastic algorithms are suitable for image recognition.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Präzision einer Betonpumpe zu erhöhen und deren Handhabung zu vereinfachen. Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Anordnung nach Anspruch 1 und ein Computerprogramm nach Anspruch 6. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung.The object of the invention is to increase the precision of a concrete pump and to simplify its handling. This object is achieved by an arrangement according to claim 1 and a computer program according to claim 6. Preferred developments are contained in the dependent claims and result from the following description.
Die erfindungsgemäße Anordnung weist eine Betonpumpe auf. Dies ist eine Vorrichtung mit einem Förderrohr und einem Mittel zum Beaufschlagen von Beton mit einem Druck. Das Förderrohr leitet den mit dem Druck beaufschlagten Beton zu einer Austrittsöffnung. Die Betonpumpe kann stationär oder auf einem Fahrzeug installiert sein.The arrangement according to the invention has a concrete pump. This is a device with a conveyor tube and a means for applying pressure to concrete. The conveying pipe directs the pressurized concrete to an outlet opening. The concrete pump can be stationary or installed on a vehicle.
Die erfindungsgemäße Anordnung weist darüber hinaus mindestens einen bildgebenden Sensor auf. Dies ist ein Sensor, der ausgebildet ist, ein oder mehrere Bilder von Objekten aufzunehmen, die sich in seinem Erfassungsbereich befinden. Als bildgebender Sensor kommt vorzugsweise eine optische Foto- oder Videokamera zum Einsatz.The arrangement according to the invention also has at least one imaging sensor. This is a sensor that is designed to record one or more images of objects that are located in its detection range. An optical photo or video camera is preferably used as the imaging sensor.
Der Sensor ist ausgebildet, ein oder mehrere Bilder einer mit Beton zu befüllenden Wanne aufzunehmen. Dies impliziert, dass der Sensor so angebracht und/oder ausgerichtet ist, dass sich die Wanne in seinem Erfassungsbereich befindet. Insbesondere kann der Sensor an dem Förderrohr der Betonpumpe angebracht sein.The sensor is designed to record one or more images of a trough to be filled with concrete. This implies that the sensor is positioned and/or oriented in such a way that the tub is within its detection range. In particular, the sensor can be attached to the conveying pipe of the concrete pump.
Eine Wanne ist ein Objekt mit einer oder mehreren Wandungen, die eine Mulde, das heißt einen nach oben offenen Behälter, ausbilden. Die Mulde soll mittels der Betonpumpe mit Beton zu befüllt werden.A trough is an object with one or more walls that form a trough, i.e. a container that is open at the top. The hollow is to be filled with concrete using the concrete pump.
Weiterhin gehört eine Datenverarbeitungsvorrichtung zu der erfindungsgemäßen Anordnung. Diese ist erfindungsgemäß ausgebildet, die Wanne in den Bildern zu erkennen. Dies bedeutet, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung einen Bereich jedes Bildes der einem Abbild der Wanne entspricht, von den übrigen Bereichen des jeweiligen Bildes abgrenzt. Die Datenverarbeitungsvorrichtung ist dazu signalleitend mit dem Sensor verbunden. Bevorzugt umfasst die Anordnung entsprechende Mittel. Über diese Mittel werden die Bilder des Sensors zu der Datenverarbeitungsvorrichtung übertragen.Furthermore, a data processing device is part of the arrangement according to the invention. This is designed according to the invention to recognize the trough in the pictures. This means that the data processing device delimits an area of each image that corresponds to an image of the tub from the other areas of the respective image. For this purpose, the data processing device is connected to the sensor in a signal-conducting manner. The arrangement preferably includes corresponding means. The images of the sensor are transmitted to the data processing device via these means.
Die Erkennungsgenauigkeit - und Sicherheit lässt sich verbessern, indem die Wanne mit Pylonen, Infrarot-Sendern, Leitbaken, Farbmarkierungen und/oder Absperrband markiert wird.Detection accuracy and safety can be improved by marking the tub with pylons, infrared transmitters, beacons, paint markers and/or barrier tape.
Die erfindungsgemäße Erkennung der Wanne ermöglicht die Ausführung weiterer Verfahrensschritte durch die Datenverarbeitungsvorrichtung, welche zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe beitragen. So ist die Datenverarbeitungsvorrichtung bevorzugt weitergebildet, die Wanne in den Bildern zu markieren. Die Wanne wird weiterbildungsgemäß also mit einer Markierung versehen. Bei der Markierung kann es sich um eine Umrandung der Wanne handeln und/oder um eine eingefärbte Fläche, die mit dem Abbild der Wanne deckungsgleich ist. Vorzugsweise ist die Fläche halbtransparent, sodass Details der Wanne innerhalb der Fläche erkennbar bleiben. Die weiterbildungsgemäße Markierung erleichtert einem Bediener die Positionierung des Förderrohrs während des Füllvorgangs der Wanne.The detection of the trough according to the invention enables the execution of further method steps by the data processing device, which contribute to the solution of the task mentioned at the outset. The data processing device is preferably further developed to mark the trough in the images. According to the development, the tub is therefore provided with a marking. The marking can be a border around the pan and/or a colored area that is congruent with the image of the pan. The surface is preferably semi-transparent, so that details of the trough remain recognizable within the surface. The marking according to the training makes it easier for an operator to position the conveying pipe during the filling process of the tub.
Vorzugsweise wird die Korrektheit der Markierung durch den Bediener quittiert. Dadurch verbessert sich die Betriebssicherheit.The correctness of the marking is preferably acknowledged by the operator. This improves operational safety.
Darüber hinaus ist die Datenverarbeitungsvorrichtung bevorzugt weitergebildet, der Wanne Füllpositionen zuzuordnen. Die Füllpositionen kennzeichnen jeweils eine Position der Austrittsöffnung des Förderrohrs der Betonpumpe. Die Festlegung der Füllpositionen erfolgt beispielsweise unter Vorgabe einer Dichte oder eines Abstands zwischen je zwei Füllpositionen. Alternativ lassen sich die Füllpositionen per Bedienereingabe festlegen.In addition, the data processing device is preferably further developed to assign filling positions to the tub. The filling positions each identify a position of the outlet opening of the delivery pipe of the concrete pump. The filling positions are defined, for example, by specifying a density or a distance between each two filling positions. Alternatively, the filling positions can be defined by operator input.
In einer bevorzugten Weiterbildung markiert die Datenverarbeitungsvorrichtung die Füllpositionen in den Bildern. Dadurch wird dem Bediener angezeigt, welche Positionen er mit der Austrittsöffnung des Förderrohrs anzufahren hat, um die Wanne mit Beton zu befüllen.In a preferred development, the data processing device marks the filling positions in the images. This shows the operator which positions he has to move to with the outlet opening of the conveyor pipe in order to fill the trough with concrete.
In einer alternativ bevorzugten Weiterbildung geschieht die Befüllung automatisch. In einer entsprechenden Weiterbildung wird das Förderrohr von der Datenverarbeitungsvorrichtung gesteuert und zu den Füllpositionen verfahren.In an alternative preferred development, the filling takes place automatically. In a corresponding development, the conveyor pipe is controlled by the data processing device and moved to the filling positions.
Bevorzugt ist die Datenverarbeitungsvorrichtung weitergebildet, einen Pegelstand, das heißt die Höhe einer Oberfläche des in der Wanne enthaltenen Betons zu erkennen. Der Pegelstand wird bevorzugt mit einem Maximalpegel abgeglichen.The data processing device is preferably further developed to recognize a water level, ie the height of a surface of the concrete contained in the trough. The level is preferably compared with a maximum level.
Der Maximalpegel wird etwa durch eine obere Kante der Wanne vorgegeben. Entsprechend ist die Datenverarbeitungsvorrichtung bevorzugt ausgebildet, diese Kante zu erkennen. Unterschreitet eine Differenz zwischen dem Pegel des Betons und dem Maximalpegel einen vorgegebenen Schwellwert, stoppt die Datenverarbeitungsvorrichtung vorzugsweise die Befüllung der Wanne und/oder gibt ein entsprechendes Signal an den Bediener aus.The maximum level is specified approximately by an upper edge of the trough. Accordingly, the data processing device is preferably designed to recognize this edge. If a difference between the level of the concrete and the maximum level falls below a predetermined threshold value, the data processing device preferably stops the filling of the trough and/or outputs a corresponding signal to the operator.
Das erfindungsgemäße Computerprogramm ist zur Ausführung auf der Datenverarbeitungsvorrichtung einer erfindungsgemäßen Anordnung oder einer bevorzugten Weiterbildung vorgesehen. Erfindungsgemäß ist das Computerprogramm ausgebildet, die zu befüllende Wanne in einem oder mehreren mit dem Sensor der Anordnung erstellten Bildern, welche die Wanne enthalten, zu erkennen. Bevorzugt ist die Software weitergebildet, die Datenverarbeitungsvorrichtung zur Durchführung von Verfahrensschritten gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Anordnung zu veranlassen.The computer program according to the invention is intended for execution on the data processing device of an arrangement according to the invention or a preferred development. According to the invention, the computer program is designed to recognize the tub to be filled in one or more images created with the sensor of the arrangement, which contain the tub. The software is preferably further developed to cause the data processing device to carry out method steps according to a preferred further development of the arrangement.
Claims (7)
Priority Applications (1)
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2021
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