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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Auswertevorrichtung zum Auswerten von Eingriffen von wenigstens einem Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs in einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs.
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Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung eines Nutzers des Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung, etwa zur Verbesserung der Fahrsicherheit und/oder zur Vermeidung und/oder Abmilderung von Unfällen, bekannt.
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In modernen Fahrzeugen sind viele unfallvermeidende Systeme verbaut. Viele dieser Systeme blühen im Verborgenen - d. h. der Fahrer zahlt zwar Geld für diese Systeme, er bekommt aber nicht immer mit, dass diese Systeme ihn bei der Fahrzeugführung unterstützen oder sogar Unfälle vermeiden. Ein Beispiel hierfür ist ESC (Abkürzung für „Electronic Stability Control“, dt. Elektronische Stabilitätskontrolle, oft auch als Elektronisches Stabilitäts-Programm („ESP“) bezeichnet), ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrdynamikregelung, welches insbesondere durch gezieltes Abbremsen einzelner Räder des Kraftfahrzeugs einem Ausbrechen des Fahrzeugs entgegenwirken kann.
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Ein ESC-Eingriff vermeidet einen Schleuderunfall bei Über- oder Untersteuerung des Fahrzeugs. Der Fahrer merkt bei einem ESC-Eingriff nur ein kurzes „Ruppeln“ an den Rädern und kann dies häufig gar nicht zuordnen - denkt eventuell, dass er über einen Stein oder eine Bodenschwelle gefahren ist. Dabei hat ihm das ESC gerade vielleicht das Leben gerettet.
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Eine ähnliche Situation aus einem verschiedenen technischen Gebiet hat man bei Viren-Scannern auf einem Computer. Diese machen sich dadurch gegenüber dem Nutzer/Kunden bemerkbar, dass sie sich nach jedem Virenangriff melden mit „Virenangriff abgewehrt“ und eine z. B. monatliche Statistik erzeugen, wie häufig gescannt wurde und wie häufig Viren abgewehrt wurden. Im Automotive-Bereich ist diese oder eine vergleichbare Lösung nicht bekannt bzw. nicht im Einsatz.
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In der
US 9,773,281 B1 ist eine Unfallerkennungseinrichtung für Fahrzeuge beschrieben, welche dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass sich ein Unfall ereignet hat, an welchem das Fahrzeug beteiligt war. Im Anschluss an die Bestimmung des Unfallereignisses können Merkmale des Unfalls bestimmt werden, Fahrzeugdaten und Daten über die Fahrzeuginsassen erhalten werden.
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Aus der
US 9,487,138 B2 ist ein Verfahren zum Ausgeben von Warnmeldungen eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug bekannt, bei dem Daten zur Bewegung des Fahrzeugs und Daten zu Unfallgefahren in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden. Die erfassten Daten werden ausgewertet und einer konkreten Unfallgefahrenklasse zugeordnet. In Abhängigkeit von der zugeordneten Unfallgefahrenklasse wird eine Warnmeldung ausgegeben. Beispielsweise wird bei Erreichen einer kritischen Kollisionssituation der Beginn einer automatischen Fahrzeugregelung dem Fahrer mitgeteilt, damit er den Entzug der entsprechenden Fahraufgabe versteht.
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In der
US 8,766,846 B2 ist ein Fahrzeugsystem zur Verhinderung von Unfällen beschrieben, welches eine Objekterkennungseinrichtung aufweist. Bei erfasstem Objekt kann ein Unfallverhinderungsantwortsignal einer Bremseinrichtung des Fahrzeugs übermittelt werden, woraufhin unabhängig von dem Fahrer des Fahrzeugs das Fahrzeug abgebremst wird.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zu überwinden und ein Verfahren sowie eine Auswertevorrichtung zur Auswertung von Eingriffen von wenigstens einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs in einen Fahrzeugbetrieb des Fahrzeugs bereitzustellen, durch welche der Nutzer bei Gewährleistung hoher Fahrsicherheit durch Eingriffe der Fahrerassistenzsysteme gleichermaßen über die Eingriffe informiert wird.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Auswerten von Eingriffen von wenigstens einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs in einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs, ist das Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Nutzers des Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung, insbesondere hinsichtlich einer Fahrsicherheit, dazu geeignet und bestimmt, in den Fahrbetrieb (des Fahrzeugs) einzugreifen. Bei dem Nutzer kann es sich um einen Fahrer des Fahrzeugs und/oder einen weiteren Insassen handeln.
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Erfindungsgemäß ermittelt eine Auswertevorrichtung bei wenigstens einem Eingriff des Fahrerassistenzsystems, ob es sich bei dem Eingriff um einen für den Nutzer als solchen wahrnehmbaren Eingriff handelt (und/oder handelte).
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Unter einem für den Nutzer als solcher wahrnehmbarer (bzw. wahrzunehmender) Eingriff wird insbesondere verstanden, dass der Nutzer den Eingriff in den Fahrbetrieb als solchen grundsätzlich (selbstständig, allein durch eigene Sinneseindrücke) wahrnehmen kann (etwa durch auftretende Unregelmäßigkeiten, wie etwa ein Ruckeln, im Fahrbetrieb) und diese Wahrnehmung, insbesondere im Wesentlichen eindeutig und/oder mit einer vorgegebenen Wahrscheinlichkeit, als Wirkung eines Eingriffs eines Fahrerassistenzsystems in den Fahrbetrieb identifizieren und/oder zuordnen kann. Bevorzugt kann der Nutzer einen als solchen wahrnehmbaren Eingriff von anderen im Fahrbetrieb auftretenden Unregelmäßigkeiten, welchen andere Ursachen - wie etwa Bodenschwellen - zugrunde liegen, unterscheiden.
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Bei einem Fahrerassistenzsystem handelt es sich bevorzugt um ein Fahrerassistenzsystem zur Erhöhung der Fahrsicherheit und besonders bevorzugt um ein Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung und/oder Abmilderung von Unfällen. Bevorzugt handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem um ein elektronisch gesteuertes Fahrerassistenzsystem.
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Bevorzugt handelt es sich bei wenigstens einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs und insbesondere bei mehreren Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs (jeweils) um ein unfallvermeidendes System.
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Im Fahrzeug sind bevorzugt mehrere Fahrerassistenzsysteme, insbesondere mehrere unfallvermeidende Systeme, verbaut. Bevorzugt melden diese ihre Eingriffe, insbesondere über einen Datenbus, an die Auswertevorrichtung und bevorzugt an einen Auswertealgorithmus (der Auswertevorrichtung).
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Insbesondere ist die Auswertevorrichtung zur Ermittlung geeignet und bestimmt, ob es sich bei einem erfolgten und/oder vorgenommenen und/oder ausgelösten Eingriff durch ein Fahrerassistenzsystem (oder mehrere Fahrerassistenzsysteme) des Fahrzeugs um einen für den Nutzer des Fahrzeugs wahrzunehmenden, und bevorzugt um einen von dem Nutzer des Fahrzeugs wahrgenommenen, Eingriff handelt.
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Bevorzugt ermittelt die Auswertevorrichtung, ob es sich bei dem Eingriff um einen für den Nutzer nicht (insbesondere als solchen) wahrnehmbaren Eingriff handelt.
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Mit anderen Worten ermittelt die Auswertevorrichtung bzw. der Auswertealgorithmus, etwa über Auswertung von Systemdaten (etwa Daten wenigstens eines oder mehrerer Fahrerassistenzsysteme), ob ein Eingriff eines Fahrerassistenzsystems (insbesondere eines unfallvermeidenden Systems) für den Nutzer (etwa den Fahrer) nicht sofort erkenntlich ist, oder als solcher vom Nutzer (etwa vom Fahrer) nicht zugeordnet werden kann.
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Dies bietet den Vorteil, dass der Nutzer über nicht wahrgenommene und/oder über nicht wahrnehmbare Eingriffe informiert werden kann. Vorteilhaft kann der Nutzer sensibilisiert werden bezüglich der vorgenommenen Aktivitäten der Fahrerassistenzsysteme. Der Nutzer erhält vorteilhaft hierdurch die Möglichkeit Fahrsituationen und/oder ein (sein) Fahrverhalten und/oder Umweltbedingungen (etwa Witterungszustände) in Hinblick auf ihr Gefahrenpotential hin zu analysieren und zukünftiges Fahrverhalten anzupassen oder zu ändern.
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Durch eine Rückmeldung von als solche nicht wahrnehmbaren Eingriffen, etwa an den Nutzer, ist es möglich, dem Nutzer einerseits die Bedeutung der Fahrerassistenzsysteme aufzuzeigen und andererseits zukünftig ähnliche Gefahrensituationen durch angepasstes Fahrverhalten des Nutzers zu verhindern oder abzumildern.
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Bevorzugt löst das (insbesondere jedes) einen Eingriff vornehmende und/oder auslösende Fahrerassistenzsystem (zeitgleich oder zeitversetzt) eine Aktivierung der Auswertevorrichtung zur Ermittlung der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs für den Nutzer aus.
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Bevorzugt ermittelt die Auswertevorrichtung für eine Vielzahl von Eingriffen und insbesondere für jeden Eingriff (etwa einer Fahrt) die Wahrnehmbarkeit des jeweiligen Eingriffs.
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Bei einem bevorzugten Verfahren erfolgt die Ermittlung der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs auf Grundlage einer Auswertung von Daten des Fahrerassistenzsystems bzw. der Fahrerassistenzsysteme. Dies bietet den Vorteil, dass aus den Daten des Fahrerassistenzsystems bzw. der Fahrerassistenzsysteme Schlussfolgerungen über eine Wahrnehmbarkeit des Eingriffs (insbesondere als solchen) auf den Nutzer möglich sind.
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Bevorzugt umfassen die Daten des Fahrerassistenzsystems bzw. der Fahrerassistenzsysteme Informationen in Bezug auf die Art und/oder Dauer des Eingriffs, vorgenommene Aktionen, erforderliche Eingriffsstärke, wenigstens einen Zustand des (jeweiligen) Fahrerassistenzsystems.
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Bei einem weiter bevorzugten Verfahren erfolgt die Ermittlung der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs auf Grundlage vorbekannter und/oder vergangener vergleichbarer Eingriffe des Fahrerassistenzsystems. Bevorzugt nutzt die Auswertevorrichtung bzw. der Auswerte-Algorithmus Vorwissen. Beispielsweise sind Eingriffe des ESC-Systems vom Nutzer bzw. vom Fahrer schwieriger als unfallvermeidend zuordenbar als die Eingriffe eines Notbrems-Systems zur Kollisionsvermeidung.
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Bevorzugt sind aus dem Vorwissen bekannte und/oder ermittelte Zusammenhänge zwischen einem Eingriff und dessen Wahrnehmbarkeit in einer Speichereinrichtung abgelegt, auf welche die Auswertevorrichtung zugreifen kann und/oder welche Bestandteil des Fahrzeugs und insbesondere der Auswertevorrichtung ist.
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Bei einem weiter (alternativ oder zusätzlich) bevorzugten Verfahren erfolgt die Ermittlung der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs (als solcher) auf Grundlage der Eingriffsstärke und/oder der Art des Fahrerassistenzsystems. Dies bietet den Vorteil, dass einige der Eingriffe beispielsweise ohne hohen Auswerteaufwand bzw. Rechenaufwand als wahrnehmbar oder nicht wahrnehmbar klassifiziert werden können. So kann etwa das Durchführen einer Notbremsung durch das Notbrems-System (für gewöhnlich) ohne weitere Auswertungen als ein (als solcher) wahrnehmbarer Eingriff klassifiziert werden.
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Bevorzugt wird bei der Ermittlung der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs berücksichtigt, von welchem Fahrerassistenzsystem ein Eingriff vorgenommen wird bzw. wurde. Beispielsweise kann der Auswertevorrichtung von einem Zentral-Rechner des Fahrzeugs und/oder von dem jeweiligen Fahrerassistenzsystem gemeldet werden, mit welcher Eingriffsstärke und welcher Eingriff als vorzunehmend vorgesehen ist und/oder (bereits) vorgenommen wurde.
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Bei einem weiter bevorzugten Verfahren erfolgt die Ermittlung der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs (als solcher) auf Grundlage von wenigstens einem durch wenigstens eine Fahrwerkssensoreinrichtung und/oder eine Umfeldsensoreinrichtung erfassten und/oder ermittelten (Mess-)Wert.
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Bevorzugt nutzt die Auswertevorrichtung und/oder der Auswerte-Algorithmus Informationen von Fahrwerk-Sensoren (bzw. Fahrwerksensoreinrichtungen) wie z. B. die Inertial-, Höhenstand- und Raddrehzahlsensorik, sowie Informationen von Umfeld-Sensoren wie z. B. Kamera-, Radar-, Laser- oder Ultraschallsensorik: Bevorzugt vergleicht der Algorithmus hierzu das Fahrzeugverhalten vor dem Eingriff und während des Eingriffs, um zu bewerten, wie stark der Eingriff für den Fahrer spürbar ist im Vergleich zur Normalfahrt.
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Bevorzugt ist die Fahrwerkssensoreinrichtung ausgewählt aus einer Gruppe von Sensoreinrichtungen, welche wenigstens eine Inertialsensoreinrichtung, wenigstens eine Höhenstandsensoreinrichtung, wenigstens eine Raddrehzahlsensoreinrichtung und dergleichen sowie Kombinationen hieraus umfasst.
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Die Berücksichtigung von durch eine Fahrwerkssensoreinrichtung erfassten und/oder ermittelten Wert(en) bietet den Vorteil, dass hierdurch sehr präzise Feststellungen über Bewegungen und/oder Erschütterungen des Fahrwerks und/oder Fahrzeugs getroffen werden können. Hieraus kann insbesondere die Auswertevorrichtung vorteilhaft sehr präzise Bewegungen und/oder Erschütterungen, welche durch einen Eingriff eines Fahrerassistenzsystems verursacht werden bzw. wurden und welche von dem Fahrer spürbar und/oder (physisch) wahrnehmbar sind, ermitteln.
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Bevorzugt erfolgt die Ermittlung der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs (als solcher) auf Grundlage von (Mess-)Werten wenigstens einer Fahrwerkssensoreinrichtung und/oder wenigstens einer Umfeldsensoreinrichtung, von welchen wenigstens ein (Mess-)Wert vor dem Eingriff und von welchen wenigstens ein weiterer (Mess-)Wert während des Eingriffs erfasst (oder aufgenommen) und/oder ermittelt wird.
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Bevorzugt erfolgt ein Vergleich des Fahrzeugverhaltens vor dem Eingriff und während des Eingriffs, insbesondere durch die Auswertevorrichtung. Hierdurch kann vorteilhaft bewertet werden, wie stark der Eingriff für den Nutzer im Vergleich zur Normalfahrt bzw. zur vorherigen Fahrt spürbar ist.
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Bei einem weiter bevorzugten Verfahren wird mittels einer Insassenüberwachungsvorrichtung eine Reaktion des Nutzers auf den Eingriff hin erfasst und die Ermittlung der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs erfolgt auf Grundlage der erfassten Reaktion des Nutzers. Dies bietet den Vorteil, dass nicht indirekt etwa von den (Mess-)Werten einer Fahrwerkssensoreinrichtung ausgehend eine Wahrnehmbarkeit durch den Nutzer gefolgert wird, sondern unmittelbar an dem Nutzer selbst beobachtet werden kann, ob dieser den Eingriff wahrnimmt und/oder wahrgenommen hat. Dies bietet den Vorteil, dass personengebundene Wahrnehmungsschwellen berücksichtigt werden können.
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Bevorzugt beobachtet die Insassenüberwachungsvorrichtung den Nutzer und/oder ein Verhalten des Nutzers (zumindest zeitweise und insbesondere vor und/oder während des Eingriffs) auf optischem Wege. Bevorzugt ermittelt die Insassenüberwachungsvorrichtung hieraus eine Wahrnehmung des Eingriffs durch den Nutzer. Bevorzugt weist die Insassenüberwachungsvorrichtung eine Bilderfassungseinrichtung, etwa eine Kamera und insbesondere eine Innenraumkamera auf. Bevorzugt handelt es sich bei der Insassenüberwachungsvorrichtung um eine (Innenraum-)Kamera.
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Denkbar ist auch, dass die Insassenüberwachungsvorrichtung den Nutzer über eine Verfolgung des Blickpfads (zumindest zeitweise und insbesondere vor und/oder während des Eingriffs) überwacht.
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Bevorzugt ist die Insassenüberwachungsvorrichtung und/oder die Auswertevorrichtung dazu geeignet und bestimmt, einen Schreckzustand und/oder Zustand erhöhter Aufmerksamkeit des Insassen, etwa durch ein Zusammenzucken und/oder eine Veränderung der Körperhaltung und/oder eine Änderung des Blickpfads und/oder eine Pupillenweitung, aus einer optischen Aufnahme, welche den Nutzer zumindest teilweise umfasst, zu ermitteln.
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Bevorzugt ermittelt die Insassenüberwachungsvorrichtung eine Wahrnehmung des Eingriffs (und damit eine Wahrnehmbarkeit des Eingriffs) mittels eines haptischen und/oder taktilem Element der Insassenüberwachungsvorrichtung und/oder des Fahrzeugs. Bei dem haptischen und/oder taktilem Element kann es sich etwa um ein Bedienelement des Fahrzeugs, wie etwa ein Lenkrad und/oder ein Fahrpedal und/oder ein Bremspedal, handeln. Bevorzugt ermittelt die Insassenüberwachungsvorrichtung aus einer Änderung der Bedienung eines Bedienelements und/oder Stärke und/oder Bewegungsdynamik des Nutzers an dem haptischen und/oder taktilem Element (insbesondere an dem Bedienelement) eine Reaktion des Nutzers auf den Eingriff.
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Bevorzugt ermittelt die Insassenüberwachungsvorrichtung und/oder die Auswertevorrichtung, ob der Nutzer in zeitlichem Zusammenhang mit dem Eingriff in einen Schreckzustand und/oder Zustand erhöhter Aufmerksamkeit versetzt wird. Unter zeitlichem Zusammenhang wird insbesondere eine Reaktionszeit des Nutzers verstanden. Typische Reaktionszeiten können beispielsweise auf einer Speichereinrichtung, insbesondere der Auswertevorrichtung und/oder des Fahrzeugs, abgelegt sein. Denkbar ist auch, dass auf der Speichereinrichtung nutzerspezifische Reaktionszeiten abgelegt sind, welche zur Auswertung der Wahrnehmbarkeit und/oder Wahrnehmung des Eingriffs durch den Nutzer unter Berücksichtigung der Reaktion des Fahrers auf den Eingriff dienen.
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Weiterhin nutzt der (Auswerte-)Algorithmus und/oder die Auswertevorrichtung bevorzugt Informationen einer Innenraumkamera und/oder von Bedienelementen wie z. B. Lenkrad, Fahrpedal und Bremspedal. Der (Auswerte-)Algorithmus beobachtet die Reaktion des Fahrers auf den Eingriff, und bewertet diese anhand dieser Informationen. Hierzu wird die Fahrerreaktion bevorzugt klassifiziert in z. B. schwach, mittel und stark.
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Bevorzugt wird, insbesondere durch die Auswertevorrichtung, die durch die Insassenüberwachungsvorrichtung erfasste Reaktion des Nutzers in eine von einer Vielzahl vorgegebener Kategorien unterschiedlicher Reaktionsstärken (etwa: in die (vier) Kategorien keine Reaktion | schwache Reaktion | mittlere Reaktion | starke Reaktion) klassifiziert.
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Bevorzugt kann aus der Kategorie, in welche die Reaktion eingeordnet wurde, und/oder der Eingriffsstärke und/oder für den Eingriff charakteristischer Größen ermittelt werden, ob der Nutzer den Eingriff bewusst und/oder unbewusst wahrgenommen hat und/oder ob der Nutzer den Eingriff als solchen wahrgenommen (haben) kann.
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Bevorzugt werden die Daten der unterschiedlichen Quellen, Vorwissen, Fahrwerk- und/oder Umfeldsensoren und/oder Innenraumkamera und/oder Bedienelemente miteinander fusioniert, besonders bevorzugt Daten aus dem Bereich Vorwissen, dem Bereich Fahrwerk- und/oder Umfeldsensoren sowie dem Bereich Innenraumkamera und/oder Bedienelemente. Hierzu können maschinelle Lernverfahren wie z. B. Neuronale Netze, Deep Learning oder auch Bayessche Netze genutzt werden.
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Bevorzugt ist Auswerteeinrichtung in der Lage, über moderne Algorithmen (Kl, d. h. Künstliche Intelligenz, machine learning (maschinelles Lernen), Neuronale Netze, Deep Learning, Bayessche Netze, etc.), bevorzugt mittels Auswertung einer Vielzahl von Daten, insbesondere einer Vielzahl von Daten vergangener Eingriffe und hierzu zugeordneter erfasster Umfelddaten und/oder Fahrwerksdaten und/oder Nutzerreaktionsdaten, eine Wahrnehmbarkeit des Eingriffs und/oder eine Wahrnehmung des Eingriffs durch den Nutzer zu ermitteln.
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Bei einem weiter bevorzugten Verfahren stellt die Auswertevorrichtung in Abhängigkeit des ermittelten Ergebnisses der Wahrnehmbarkeit des Eingriffs ein Ausgabesignal zur Ausgabe an den Nutzer bereit. Dies bietet den Vorteil, dass das Bewusstsein des Nutzers hinsichtlich der Arbeitsweise und/oder Eingriffshäufigkeit und/oder Bedeutung und/oder Eingriffsstärke der Fahrerassistenzsysteme gefördert wird. Beispielsweise kann hierdurch dem Nutzer verdeutlicht werden, dass durch einen Eingriff etwa ein Unfall verhindert oder (erheblich) abgemildert werden konnte.
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Erkennt der Algorithmus, dass der Eingriff für den Fahrer nicht erkenntlich oder zuortbar ist, dann fordert der Algorithmus über einen Datenbus bei einer vorhandenen Anzeigeeinheit im Fahrzeug eine Textmeldung an, wie z. B. „Das ESC hat soeben einen Schleuderunfall verhindert“. Hierfür können vorhandene Anzeigen wie z. B. Tacho-Display oder Navi-Display genutzt werden. Ob diese Anzeige erfolgen soll, kann vom Fahrer in einem geeigneten Menü ausgewählt werden, beispielsweise durch Anklicken einer Box „Eingriffs-Statistik anzeigen
“ (etwa durch das Symbol eines Häkchens in einem quadratischen Kästchen).
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Bevorzugt stellt die Auswertevorrichtung das Ausgabesignal bereit, wenn das Ergebnis der Auswertung einen für den Nutzer nicht (als solchen) wahrnehmbaren Eingriff ergeben hat und/oder der Eingriff von dem Nutzer nicht wahrgenommen wurde (etwa durch starke Ablenkung des Nutzers).
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Bevorzugt ist eine (in einer Speichereinrichtung ablegbare und/oder abgelegte) Schwelle für die Wahrnehmbarkeit eines Eingriffs vorgebbar und/oder vorgebbar, anhand derer die Auswertevorrichtung die Wahrnehmbarkeit des Eingriffs beurteilt bzw. ermittelt.
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Bevorzugt wird das Ausgabesignal von wenigstens einer Ausgabeeinrichtung an den Nutzer ausgegeben. Bei der Ausgabeeinrichtung kann es sich um eine Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs handeln. Zusätzlich oder alternativ kann es sich bei der Ausgabeeinrichtung aber auch um eine Ausgabeeinrichtung des Nutzers und/oder um eine fahrzeugexterne Ausgabeeinrichtung handeln.
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Bei der Ausgabeeinrichtung des Fahrzeugs kann es sich um eine in dem Fahrzeug fest (insbesondere nicht zerstörungsfrei lösbar) verbaute Ausgabeeinrichtung handeln. Bevorzugt handelt es sich um ein Tacho-Display, ein Navigations-Display und/oder eine (graphische) HMI (eine Mensch-Maschine-Schnittstelle).
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Denkbar ist aber auch, dass es sich um eine mobile und/oder innerhalb des Fahrzeugs bewegbare Ausgabeeinrichtung handelt.
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Bevorzugt handelt es sich bei der Ausgabeeinrichtung um ein, insbesondere mobiles, Endgerät (etwa des Nutzers). So kann es sich beispielsweise um eine mit einem stationären Rechner verbundene Anzeigeeinrichtung handeln. Bei dem Endgerät kann es sich aber auch um ein Smartphone, ein Tablet, ein Laptop und dergleichen handeln.
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Bevorzugt handelt es sich bei der Ausgabeeinrichtung um eine optische bzw. visuelle Ausgabeeinrichtung. Bevorzugt handelt es sich bei der Ausgabeeinrichtung um ein graphisches Display.
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Zusätzlich oder alternativ ist auch möglich, dass es sich bei der Ausgabeeinrichtung um eine akustische Ausgabeeinrichtung handelt, in welcher etwa durch Geräusche oder Sprachausgabe der Nutzer über den Eingriff informiert wird.
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Denkbar ist auch, dass, insbesondere durch den Nutzer, (insbesondere optionale) vorgebbar und/oder wählbar ist, durch welche Ausgabeeinrichtung das Ausgabesignal ausgegeben wird.
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Bevorzugt ist die Auswertevorrichtung dazu geeignet und bestimmt, ein Ausgabesignal zur Ausgabe durch eine Ausgabeeinrichtung (des Fahrzeugs und/oder des Nutzers und/oder eines externen Geräts) bereitzustellen, welches, insbesondere im Rahmen einer Statistik über in einem vorgegebenen Zeitraum und/oder vorgegebenen Fahrten, Informationen zu wenigstens einem Eingriff bzw. Eingriffen, welche insbesondere in diesem vorgegebenen Zeitraum und/oder vorgegebenen Fahrten stattgefunden haben, umfasst.
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Die auszugebenden Informationen in Bezug auf einen Eingriff können ausgewählt sein aus einer Gruppe, die eine Zeit und/oder einen Ort und/oder eine Art des Eingriffs und/oder Art des Fahrerassistenzsystems und/oder eine Eingriffsstärke sowie hierfür charakteristische Größen sowie Kombinationen umfassen.
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Bevorzugt kann eine Statistik über eine Vielzahl von Eingriffen (welche etwa in einem vorgegebenen Zeitraum und/oder Routenabschnitt und/oder in vorgegebenen Fahrten) stattfanden, etwa im Rahmen eines Balkendiagramms und/oder in tabellarischer Form, graphisch ausgegeben werden.
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Beispielsweise kann es sich bei dem Zeitraum um einen Zeitraum von wenigstens einer Stunde, bevorzugt wenigstens einem Tag, bevorzugt wenigstens einer Woche, bevorzugt wenigstens einem Monat und besonders bevorzugt wenigstens einem Jahr handeln. Bevorzugt erfolgt die Auswertung nutzergebunden.
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Bevorzugt wird das Ausgabesignal in zeitlichem Zusammenhang, etwa innerhalb fünf Minuten, bevorzugt innerhalb drei Minuten und besonders bevorzugt innerhalb zwei Minuten nach erfolgtem Eingriff zur Ausgabe an den Nutzer bereitgestellt und/oder (von einer Ausgabeeinrichtung) ausgegeben. Der Nutzer erhält durch den zeitlichen Bezug ein unmittelbares Feedback zu dem Ereignis des Eingriffs.
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Bevorzugt wird das Ausgabesignal automatisch und/oder ohne eine Anweisung zur Ausgabe durch den Nutzer durch die Ausgabeeinrichtung ausgegeben.
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Möglich ist aber auch, dass der Nutzer (etwa durch eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle) eine Anweisung zur Ausgabe aller und/oder einiger der obig genannten Informationen in Bezug auf einen oder eine Vielzahl von Eingriffen und/oder einer Eingriffs-Statistik eingeben kann. Dies kann beispielsweise über eine Menüführung einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle unterstützt werden.
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Bevorzugt wird durch die Ausgabeeinrichtung eine Statistik von Eingriffen eines oder mehrerer unfallvermeidender Systeme im Fahrzeug angezeigt.
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Bei einem weiter bevorzugten Verfahren werden jeweils für eine Vielzahl von Eingriffen eine Wahrnehmbarkeit des Eingriffs ermittelt wird und in Abhängigkeit der jeweiligen Wahrnehmbarkeit Informationen einer Auswahl dieser Eingriffen zur Ausgabe bereitgestellt.
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Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem ausgewählt aus einer Gruppe, die (wenigstens) ein ESC-System (Elektronische Stabilitätskontrollsystem), ABS (Antiblockiersystem), Ausweich-Assistenzsystem, ein Notbrems-Assistenzsystem, ein Spurverlassen-Warnsystem, ein Müdigkeits-Warnsystem und dergleichen sowie Kombinationen hiervon umfasst.
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Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich (jeweils) um ein wenigstens teilautomatisch fahrübernahmebereites System handeln. Denkbar ist auch, dass es sich um ein Fahrerassistenzsystem handeln, welches wenigstens zeitweise (etwa während der Gefahrensituation) dazu geeignet (und bestimmt ist), eine (insbesondere unabhängige) Fahrzeugführung (insbesondere innerhalb definierter Grenzen) vollständig zu übernehmen.
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Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf eine Auswertevorrichtung, insbesondere für ein Fahrzeug mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem, zum Auswerten von Eingriffen wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs in einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem (insbesondere jeweils) zur Unterstützung eines Nutzers des Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung, insbesondere hinsichtlich einer Fahrsicherheit, dazu geeignet und bestimmt, in den Fahrbetrieb (des Fahrzeugs) einzugreifen.
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Erfindungsgemäß ist die Auswertevorrichtung dazu geeignet und bestimmt sowie dazu konfiguriert, bei wenigstens einem Eingriff des Fahrerassistenzsystems zu ermitteln, ob es sich bei dem Eingriff um einen für den Nutzer als einen solchen wahrnehmbaren Eingriff handelt (und/oder handelte).
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Mit anderen Worten wird im Rahmen der erfindungsgemäßen Auswertevorrichtung vorgeschlagen, dass Daten in Bezug auf einen Eingriff durch das Fahrerassistenzsystem, insbesondere Daten des Fahrerassistenzsystems und/oder eines Zentralrechners des Fahrzeugs und/oder von einer Fahrwerkssensoreinrichtung und/oder von einer Umfeldsensoreinrichtung und/oder einer Fahrerüberwachungsvorrichtung, ausgewertet werden, um zu ermitteln, ob ein Eingriff eines Fahrerassistenzsystems für den Nutzer nicht (sofort bzw. unmittelbar) wahrnehmbar oder erkenntlich ist, oder als solcher vom Nutzer nicht zugeordnet werden kann und/oder nicht zugeordnet wird.
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Bevorzugt ist die Auswertevorrichtung dazu eingerichtet, geeignet und/oder bestimmt, das obig beschriebene Verfahren sowie alle bereits obig im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebene Verfahrensschritte einzeln oder in Kombination miteinander auszuführen. Umgekehrt kann das Verfahren mit allen im Rahmen der Auswertevorrichtung beschriebenen Merkmalen einzeln oder in Kombination miteinander ausgestattet sein.
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Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend eine obig beschriebene Auswertevorrichtung für ein Fahrzeug entsprechend einer Ausführungsform. Insbesondere kann die Erfindung auf alle Fahrzeuge und Plattformen, insbesondere als reine Software-Lösung und bevorzugt ohne neue bzw. zusätzliche Hardware, angewandt bzw. verwendet werden. Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein (motorisiertes) Straßenfahrzeug handeln.
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Bevorzugt weist das Fahrzeug eine Ausgabeeinrichtung auf, mittels welcher ein von der Auswertevorrichtung bereitgestelltes Ausgabesignal mit Informationen in Bezug auf einen oder mehrere Eingriffe eines Fahrerassistenzsystems ausgegeben wird.
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Bei einem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, welches insbesondere ein von dem Fahrer selbst gesteuertes Kraftfahrzeug („Driver only“), ein halbautonomes, autonomes (beispielsweise der Autonomiestufe Level 3 oder 4 oder 5 (der Norm SAE J3016)) oder selbstfahrendes Kraftfahrzeug ist. Die Autonomiestufe Level 5 bezeichnet dabei vollautomatisch fahrende Fahrzeuge. Ebenso kann es sich bei dem Fahrzeug um ein fahrerloses Transportsystem handeln. Das Fahrzeug kann dabei von einem Fahrer gesteuert werden oder autonom fahren. Darüber hinaus kann es sich bei dem Fahrzeug neben einem Straßenfahrzeug auch um ein Flugtaxi, ein Flugzeug und ein anderes Fortbewegungsmittel oder eine andere Fahrzeugart handeln, beispielsweise ein Luft-, Wasser- oder Schienenfahrzeug.
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Die vorliegende Erfindung des Verfahrens zum Auswerten von Eingriffen von wenigstens einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs in einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs, wurden im Zusammenhang mit einem Fahrzeug und einem Fahrerassistenzsystem beschrieben, bei welchem das Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Nutzers des Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung, insbesondere hinsichtlich einer Fahrsicherheit, dazu geeignet und bestimmt ist, in den Fahrbetrieb einzugreifen. Die vorliegende Erfindung ist aber auch auf andere Geräte und/oder Einrichtungen und/oder Systeme zur Automatisierung, etwa im Bereich der Home Automation, übertragbar. So kann eine Auswertung sowie eine Ausgabe von Informationen (etwa einer Statistik) vorgenommen und/oder bereitgestellt werden, wann und wie eine Heizung geregelt, Jalousien geöffnet und/oder geschlossen wurden und dergleichen. Die Anmelderin behält sich vor, ein hierauf gerichtetes Verfahren und eine Auswertevorrichtung ebenfalls zu beanspruchen.
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Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, umfassend Programmmittel, insbesondere einen Programmcode, welcher zumindest die Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens und bevorzugt eine der beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen repräsentiert oder kodiert und zum Ausführen durch eine Prozessoreinrichtung ausgebildet ist.
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Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf einen Datenspeicher, auf welchem zumindest eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Computerprogramms oder einer bevorzugten Ausführungsform des Computerprogramms gespeichert ist.
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Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergeben sich aus den beigefügten Zeichnungen:
- Darin zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Auswertevorrichtung;
- 2a eine erste Ausführungsform einer durch eine Ausgabeeinrichtung ausgegebene Ausgabe;
- 2b eine weitere Ausführungsform einer durch eine Ausgabeeinrichtung ausgegebene Ausgabe;
- 3 eine weitere Ausführungsform einer durch eine Ausgabeeinrichtung ausgegebene Ausgabe; und
- 4 eine weitere Ausführungsform einer durch eine Ausgabeeinrichtung ausgegebene Ausgabe.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einer erfindungsgemäßen Auswertevorrichtung 20 gemäß einer Ausführungsform. Die Auswertevorrichtung 20 kann Bestandteil des Fahrzeugs 1 sein. In dem Fahrzeug 1 sind mindestens ein und bevorzugt mehrere unfallvermeidende Systeme bzw. Fahrerassistenzsysteme 35 (System 1, 2, ..., n) verbaut.
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Die Fahrerassistenzsysteme 35 bzw. die unfallvermeidenden Systeme können, etwa in einer potentiellen Gefahrensituation, in den Fahrbetrieb des Fahrzeugs (automatisch) eingreifen, um möglichst ein Eintreten der Gefahrensituation wie etwa eines Unfalls zu verhindern oder zumindest abzumildern.
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Die Auswertevorrichtung kann einen Auswerte-Algorithmus ausführen, welcher Daten dahingehend auswertet, ob ein Eingriff eines Fahrerassistenzsystems 35 bzw. des unfallvermeidenden Systems für den Fahrer nicht sofort erkenntlich ist, oder als solcher vom Fahrer nicht zugeordnet werden kann.
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Die Auswertevorrichtung 20 ist über wenigstens eine Kommunikationsverbindung mit einem Fahrerassistenzsystem 35 des Fahrzeugs 1 zum Datenaustausch verbunden. In 1 ist schematisch eine Vielzahl von Systemen, System 1, System 2, ..., System n als Fahrerassistenzsysteme 35 (bzw. unfallvermeidende Systeme) dargestellt, welche jeweils über eine Kommunikationsverbindung 36, hier einen Datenbus, mit der Auswertevorrichtung 20 zum Datenaustausch verbunden sind. Diese (Fahrerassistenz-)Systeme melden bevorzugt ihre Eingriffe, hier über den Datenbus, an die Auswertevorrichtung 20 bzw. an den Auswerte-Algorithmus.
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Zur Ermittlung, ob ein Eingriff als solcher von dem Fahrer bzw. Nutzer erkenntlich bzw. wahrnehmbar und/oder als solcher vom Fahrer bzw. Nutzer nicht zugeordnet werden kann, nutzt die Auswertevorrichtung bzw. der Auswerte-Algorithmus, (1), Vorwissen. Beispielsweise sind Eingriffe des ESC-Systems vom Fahrer bzw. Nutzer schwieriger als unfallvermeidend zuordenbar als die Eingriffe eins Notbrems-Systems zur Kollisionsvermeidung.
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Bevorzugt nutzt der (Auswerte-)Algorithmus bzw. die Auswertevorrichtung 20 von einer Erfassungseinrichtung 10 des Fahrzeugs 1 erfasste (Mess-)Werte, wie etwa (2), Informationen von Fahrwerkssensoren 16, wie beispielsweise die Inertial-, Höhenstand- und Raddrehzahlsensorik, sowie Informationen von Umfeld-Sensoren 12, wie z. B. Kamera-, Radar-, Laser- oder Ultraschallsensorik. Der (Auswerte-)Algorithmus vergleicht hierzu bevorzugt das Fahrzeugverhalten vor dem Eingriff und während des Eingriffs, um zu bewerten, wie stark der Eingriff für den Fahrer spürbar ist im Vergleich zur Normalfahrt.
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Weiterhin nutzt der (Auswerte-)Algorithmus bevorzugt, (3), Informationen einer Innenraumkamera 14 und/oder von Bedienelementen 12, wie z. B. Lenkrad, Fahrpedal und/oder Bremspedal. Der (Auswerte-)Algorithmus beobachtet die Reaktion des Fahrers auf den Eingriff, und bewertet diese anhand dieser Informationen. Hierzu wird die Fahrerreaktion insbesondere klassifiziert in z. B. schwach, mittel und stark.
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Die Daten der unterschiedlichen Quellen (1) Vorwissen, (2) Fahrwerk- und Umfeldsensoren sowie (3) Innenraumkamera und Bedienelemente werden miteinander fusioniert. Hierzu können maschinelle Lernverfahren wie z. B. Neuronale Netze, Deep Learning oder auch Bayessche Netze genutzt werden.
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Erkennt der (Auswerte-)Algorithmus, dass der Eingriff für den Fahrer bzw. Nutzer nicht erkenntlich oder zuordenbar ist, dann fordert der Algorithmus über eine Kommunikationsverbindung 34, hier einen Datenbus, bei einer, insbesondere (im Fahrzeug 1) vorhandenen, Ausgabeeinrichtung 30, wie einer Anzeige(-einheit) im Fahrzeug, wie z. B. Tacho-Display oder Navi-Display, eine Textmeldung an, wie z. B. „Das ESC hat soeben einen Schleuderunfall verhindert“. Ob diese Anzeige erfolgen soll, kann vom Fahrer in einem geeigneten Menü ausgewählt werden, z. B. durch Anklicken einer Box „Eingriffs-Statistik anzeigen
“.
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2a zeigt eine erste Ausführungsform einer durch eine Ausgabeeinrichtung ausgegebene Ausgabe A1. Der (Auswerte-)Algorithmus bzw. die Auswertevorrichtung 20 erzeugt bevorzugt eine Eingriffs-Statistik A1 der Fahrerassistenzsysteme 35 bzw. der unfallvermeidenden Systeme. In dieser Eingriffsstatistik wird bevorzugt angegeben, welches Fahrerassistenzsystem 35 („System 1, System 2, ..., System n“) in einem Zeitraum t wie häufig eingegriffen hat. Die in 2a dargestellte Ausgabe A1 wird in Form eines Balkendiagramms angezeigt.
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2b zeigt eine weitere Ausführungsform einer durch eine Ausgabeeinrichtung ausgegebene Ausgabe A2. Wie in der in 2a dargestellten Ausführungsform einer Ausgabe wird auch hier eine Eingriffsstatistik ausgeben, in welcher angegeben ist, welches Fahrerassistenzsystem 35 („System 1, System 2, ..., System n“) in einem Zeitraum t wie häufig eingegriffen hat. Die in 2b dargestellte Ausgabe A2 wird in tabellarischer Form angezeigt.
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3 zeigt eine weitere Ausführungsform einer durch eine Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Ausgabe A3. Bevorzugt kann sich der Fahrer bzw. ein Nutzer durch eine Eingabe, etwa bei einem Klick auf den Balken eines in 2a angezeigten Systems im Balkendiagramm in der Ausgabe A1, oder auf die Zeile eines in 2b angezeigten Systems in der Tabelle in der Ausgabe A2, weitere Daten der Eingriffe anzeigen lassen, wie z. B. Ort, Datum, Uhrzeit und Eingriffsstärke des Fahrerassistenzsystems 35 bzw. des Unfallvermeidenden Systems, wie etwa in der Ausgabe A3 in 3 dargestellt.
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4 zeigt eine weitere Ausführungsform einer durch eine Ausgabeeinrichtung ausgegebene Ausgabe A4. Der Fahrer bzw. der Nutzer kann sich bevorzugt (weiterhin) durch eine Eingabe, beispielsweise bei einem Klick auf einen (durch eine Ausgabeeinrichtung 30) angezeigten Ort eines Eingriffs, diesen Ort auf einer Navigationskarte M zusammen mit weiteren Informationen 50 in Bezug auf diesen Eingriff, wie beispielsweise Datum und Uhrzeit des Eingriffs, und/oder Eingriffsstärke. In der in 4 dargestellten Ausgabe ist durch einen ausgefüllten Punkt die örtliche Position P des durch den Nutzer ausgewählten Eingriffs in der Navigationskarte M markiert. Dieser markierten Position P sind weitere, auf diesen ausgewählten Eingriff bezogene Informationen zugeordnet, welche hiervon einem rechteckigen Kästchen umrahmt und hierdurch hervorgehoben werden.
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Die oben in den 2a, 2b, 3 und 4 beschriebenen Statistiken und Daten können bevorzugt vom Fahrer bzw. Nutzer entweder im Fahrzeug 1 über eine Menüführung ausgewählt und über die oben beschriebene Anzeigeeinheit 30 eingesehen werden. Alternativ können diese Statistiken und Daten auch über eine, insbesondere drahtlose, Kommunikationsverbindung 38, etwa ein Funknetz (W-LAN, Bluetooth, etc.), an ein (mobiles) Endgerät 40, etwa das SmartPhone 42 oder den Home-PC 44 des Fahrers bzw. des Nutzers gesendet und dort von ihm eingesehen werden, wie in 1 illustriert.
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Die Anmelderin behält sich vor, sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale als erfindungswesentlich zu beanspruchen, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind. Es wird weiterhin darauf hingewiesen, dass in den einzelnen Figuren auch Merkmale beschrieben wurden, welche für sich genommen vorteilhaft sein können. Der Fachmann erkennt unmittelbar, dass ein bestimmtes in einer Figur beschriebenes Merkmal auch ohne die Übernahme weiterer Merkmale aus dieser Figur vorteilhaft sein kann. Ferner erkennt der Fachmann, dass sich auch Vorteile durch eine Kombination mehrerer in einzelnen oder in unterschiedlichen Figuren gezeigter Merkmale ergeben können.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 10
- Erfassungseinrichtung
- 12
- Bedienelement
- 14
- Innenraumkamera
- 16
- Fahrwerksensoreinrichtung
- 18
- Umfeldsensoreinrichtung
- 20
- Auswertevorrichtung
- 30
- Ausgabeeinrichtung
- 32
- Kommunikationsverbindung
- 34
- Kommunikationsverbindung
- 35
- Fahrerassistenzsystem
- 36
- Kommunikationsverbindung
- 38
- Kommunikationsverbindung
- 40
- Endgerät
- 42
- Smartphone
- 44
- Home PC
- 50
- Informationen
- A1, A2,
- Ausgabe
- A3 N
- Anzahl
- M
- Karte
- P
- Position
- t
- Zeitraum von .. bis..
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- US 9773281 B1 [0006]
- US 9487138 B2 [0007]
- US 8766846 B2 [0008]
