DE102021200027A1 - Method for operating an assistance system in a motor vehicle, computer program product and assistance system - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung (3) des Assistenzsystems (2) eine Umgebung (9) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird und in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung (9) ein Umgebungsmodell (10) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (8) des Assistenzsystems (2) erzeugt wird, wobei das Umgebungsmodell (10) auf einer Anzeigeeinrichtung (11) des Assistenzsystems (2) angezeigt wird, mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung (4) des Assistenzsystems (2) Schwarmdaten (5) bezüglich einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen (6) empfangen werden und auf Basis der Schwarmdaten (5) zumindest eine Umgebungsinformation (12, 13, 14, 15) erzeugt wird und die Umgebungsinformation (12, 13, 14, 15) bei der Erzeugung des Umgebungsmodell (10) berücksichtigt wird und mit auf der Anzeigeeinrichtung (11) angezeigt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem (2). The invention relates to a method for operating an assistance system (2) of a motor vehicle (1), in which an environment (9) of the motor vehicle (1) is detected by means of at least one detection device (3) of the assistance system (2) and depending on the detected Environment (9) an environment model (10) is generated by means of an electronic computing device (8) of the assistance system (2), the environment model (10) being displayed on a display device (11) of the assistance system (2), by means of a swarm data receiving device (4) of the assistance system (2) swarm data (5) relating to a large number of other motor vehicles (6) are received and on the basis of the swarm data (5) at least one piece of environmental information (12, 13, 14, 15) is generated and the environmental information (12, 13, 14, 15) is taken into account when generating the environment model (10) and is also displayed on the display device (11). The invention also relates to a computer program product and an assistance system (2).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung ein Umgebungsmodell mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems erzeugt wird, wobei das Umgebungsmodell auf eine Anzeigeeinrichtung des Assistenzsystems für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem.The invention relates to a method for operating an assistance system of a motor vehicle, in which an environment of the motor vehicle is detected by means of at least one detection device of the assistance system and, depending on the detected environment, an environment model is generated by means of an electronic computing device of the assistance system, the environment model being displayed on a display device of the assistance system for a user of the motor vehicle is displayed. Furthermore, the invention relates to a computer program product and an assistance system.
Aus dem Stand der Technik ist bereits bekannt, dass in einem Umgebungsmodell einem Nutzer des Kraftfahrzeugs die erkannte beziehungsweise erfasste Umgebung angezeigt werden kann. So werden beispielsweise die von einer Kamera erkannten Spuren, erkannten Objekte, wie beispielsweise weitere Kraftfahrzeuge oder Motorräder, dargestellt.It is already known from the prior art that the recognized or recorded environment can be displayed to a user of the motor vehicle in an environment model. For example, the lanes recognized by a camera, recognized objects, such as other motor vehicles or motorcycles, are displayed.
Die
Die
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchem ein Nutzer des Kraftfahrzeugs verbessert in einer Fahrzeugführung unterstützt werden kann.The object of the present invention is to create a method, a computer program product and an assistance system, by means of which a user of the motor vehicle can be better assisted in driving the vehicle.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method, a computer program product and an assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung des Assistenzsystems eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung ein Umgebungsmodell mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems erzeugt wird, wobei das Umgebungsmodell auf einer Anzeigeeinrichtung des Assistenzsystems angezeigt wird.One aspect of the invention relates to a method for operating an assistance system of a motor vehicle, in which an environment of the motor vehicle is detected by means of at least one detection device of the assistance system and, depending on the detected environment, an environment model is generated by means of an electronic computing device of the assistance system, the environment model on a display device of the assistance system is displayed.
Es ist vorgesehen, dass mittels einer Schwarmdatenempfangseinrichtung eines Assistenzsystems Schwarmdaten empfangen werden, die aufgrund von Daten von einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen erzeugt wurden. Auf Basis der empfangenen Schwarmdaten wird zumindest eine Umgebungsinformation erzeugt, und die Umgebungsinformation wird bei der Erzeugung des Umgebungsmodells berücksichtigt und mit auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt.It is provided that a swarm data receiving device of an assistance system is used to receive swarm data that was generated on the basis of data from a large number of other motor vehicles. At least one item of environmental information is generated on the basis of the received swarm data, and the environmental information is taken into account when generating the environmental model and is also displayed on the display device.
Somit können die Schwarmdaten ebenfalls mitberücksichtigt werden und für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs mittels des Umgebungsmodells angezeigt werden. Ein Vorteil ist, dass der Nutzer somit auf eine weitere Sensorinformationsquelle zurückgreifen kann, sodass eine verbesserte Darstellung der Umgebung realisiert wird, wodurch der Nutzer des Kraftfahrzeugs in der Fahraufgabe unterstützt wird.The swarm data can thus also be taken into account and displayed to a user of the motor vehicle using the environment model. One advantage is that the user can thus fall back on a further sensor information source, so that an improved representation of the environment is realized, as a result of which the user of the motor vehicle is supported in the driving task.
Als Erfassungseinrichtung ist beispielsweise eine Kamera, eine Lidarsensoreinrichtung, eine Ultraschallsensoreinrichtung oder eine Radarsensoreinrichtung geeignet. Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise als Kopf-oben-Anzeigeeinrichtung, welche auch als Head-up-Display bezeichnet werden kann, oder bevorzugt als Anzeigeeinrichtung einer Head-Unit angesehen werden. Bei dem Umgebungsmodell handelt es sich insbesondere um ein digitales Umgebungsmodell. Die Umgebungsinformation wird nun zusätzlich zu den eigenen Sensordaten des Kraftfahrzeugs mit auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt.For example, a camera, a lidar sensor device, an ultrasonic sensor device or a radar sensor device is suitable as a detection device. The display device can be viewed, for example, as a head-up display device, which can also be referred to as a head-up display, or preferably as a display device of a head unit. The environment model is in particular a digital environment model. The environmental information is now displayed on the display device in addition to the motor vehicle's own sensor data.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Umgebungsinformation kraftfahrzeugintern von der elektronischen Recheneinrichtung erzeugt. Mit anderen Worten erhält die elektronische Recheneinrichtung die Schwarmdaten der Schwarmdatenempfangseinrichtung und wertet diese kraftfahrzeugintern aus. Alternativ kann die Auswertung auch kraftfahrzeugextern, beispielsweise von einer kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt werden. Insbesondere kann durch die Auswertung eine verbesserte Darstellung der Umgebungsinformation auf der Anzeigeeinrichtung realisiert werden.According to an advantageous embodiment, the environmental information is generated inside the motor vehicle by the electronic computing device. In other words, the electronic computing device receives the swarm data from the swarm data receiving device and evaluates them inside the vehicle. Alternatively, the evaluation can also be carried out externally to the vehicle, for example by a central electronic computing device external to the vehicle. In particular, an improved representation of the environmental information on the display device can be realized by the evaluation.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn die Schwarmdaten von einer kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung empfangen werden und/oder die Schwarmdaten mittels einer Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation empfangen werden, welche auch als Car-to-Car-Kommunikation bekannt ist. Insbesondere können die Schwarmdaten auch mittels einer Kraftfahrzeug-zu-X-Kommunikation empfangen werden, welche auch als Car-to-X oder Vehicleto-x (C2X, V2X) bezeichnet wird. Insbesondere handelt es sich dabei um eine sogenannte Nahfeldkommunikation, auf Basis dessen entsprechende Schwarmdaten zur Verfügung gestellt werden können. Insbesondere können die Schwarmdaten somit aus der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs hochaktuell empfangen werden.It is also advantageous if the swarm data is received by a central electronic computing device external to the motor vehicle and/or the swarm data is received by means of motor vehicle-to-motor vehicle communication, which is also known as car-to-car communication. In particular, the swarm data can also be received using vehicle-to-X communication, which is also referred to as car-to-X or vehicle-to-x (C2X, V2X). In particular, this is what is known as near-field communication, on the basis of which corresponding swarm data can be made available. In particular, the swarm data can thus be received from the immediate vicinity of the motor vehicle in a highly up-to-date manner.
Alternativ oder ergänzend können die Schwarmdaten auch von der kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung empfangen werden. Dazu ist das Assistenzsystem mit einer Schwarmdatenempfangseinrichtung ausgestattet, die insbesondere als Funkkommunikationseinrichtung ausgestaltet ist, welche eine drahtlose Kommunikation mit der elektronischen Recheneinrichtung, insbesondere über das Internet, erlaubt. Hiermit kann insbesondere auch auf in der Vergangenheit zurückgelegene Erfassungsereignisse basierende Schwarmdaten einer Vielzahl von Fahrzeugen zurückgegriffen werden. Dazu senden die Vielzahl an Fahrzeugen mittels der Erfassungseinrichtungen, insb. Kameras, erfasste Daten an die elektronische Recheneinrichtung. Somit kann vollumfänglich das Umgebungsmodell erzeugt werden.Alternatively or additionally, the swarm data can also be received by the central electronic computing device external to the motor vehicle. For this purpose, the assistance system is equipped with a swarm data reception device, which is designed in particular as a radio communication device that allows wireless communication with the electronic computing device, in particular via the Internet. In this way, in particular, swarm data from a large number of vehicles based on detection events in the past can also be accessed. For this purpose, the large number of vehicles send data recorded by means of the recording devices, in particular cameras, to the electronic computing device. The environment model can thus be generated in its entirety.
Es ist insbesondere vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug selber durch die Erfassungseinrichtung erfasste Informationen an die elektronische Recheneinrichtung und/oder per Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation bzw. Kraftfahrzeug-zu-X-Kommunikation an ein oder mehrere andere Fahrzeuge oder in der Umgebung des Kraftfahrzeug befindliche Empfänger überträgt.In particular, it is provided that the motor vehicle itself transmits information recorded by the recording device to the electronic computing device and/or via motor vehicle-to-vehicle communication or motor vehicle-to-X communication to one or more other vehicles or in the vicinity of the motor vehicle located receiver transmits.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden Trajektorien von der Vielzahl von Kraftfahrzeugen als Schwarmdaten empfangen und als Umgebungsinformation eine Schwarmtrajektorie erzeugt und angezeigt. Insbesondere wird neben den Fahrspuren dem Nutzer auch der gefahrene Weg der Schwarmdaten im Umgebungsmodell dargestellt. Dies kann zum Beispiel in Situationen, wo das Kraftfahrzeug zum Beispiel über eine Kreuzung fährt, helfen das Vertrauen in die Funktion zu erhöhen. Insbesondere wird aus der Vielzahl der Trajektorien eine einzige Schwarmtrajektorie erzeugt und angezeigt. Mit anderen Worten, findet eine kumulative Auswertung der Trajektorien zu der Schwarmtrajektorie statt.In a further advantageous embodiment, trajectories from the large number of motor vehicles are received as swarm data and a swarm trajectory is generated and displayed as environmental information. In particular, in addition to the lanes, the user is also shown the route taken by the swarm data in the environment model. This can help to increase confidence in the function, for example in situations where the motor vehicle is driving through an intersection, for example. In particular, a single swarm trajectory is generated and displayed from the large number of trajectories. In other words, a cumulative evaluation of the trajectories for the swarm trajectory takes place.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zusätzliche Geschwindigkeiten von den Vielzahlen von Kraftfahrzeugen als Schwarmdaten empfangen werden und als Umgebungsinformation zusätzlich eine Schwarmgeschwindigkeit erzeugt und angezeigt wird. Insbesondere wird nur eine einzige Schwarmgeschwindigkeit erzeugt und angezeigt. Somit werden aus der Vielzahl von Geschwindigkeiten kumulativ die Schwarmgeschwindigkeit erzeugt.It is also advantageous if additional speeds are received from the large number of motor vehicles as swarm data and a swarm speed is additionally generated and displayed as environmental information. In particular, only a single swarm velocity is generated and displayed. The swarm speed is thus generated cumulatively from the plurality of speeds.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mit der Schwarmgeschwindigkeit verglichen wird und ein Ergebnis des Vergleichs zusätzlich auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Insbesondere ist somit die Geschwindigkeit des Schwarms, also der Vielzahl von Kraftfahrzeugen, bekannt. Diese kann dann mit der eigenen Geschwindigkeit abgeglichen werden. Fährt zum Beispiel ein eigenes Kraftfahrzeug schneller als der Schwarm an einer Stelle kann dies optional zum Beispiel über eine Farbe dargestellt werden. Ferner kann auch, sollte man langsamer als der Schwarm fahren, dies ebenfalls dargestellt werden. Somit kann der Nutzer des Kraftfahrzeugs in seiner Fahraufgabe unterstützt werden.It is also advantageous if a current speed of the motor vehicle is compared with the swarm speed and a result of the comparison is also displayed on the display device. In particular, the speed of the swarm, ie the multiplicity of motor vehicles, is thus known. This can then be compared with your own speed. If, for example, one's own motor vehicle drives faster than the swarm at one point, this can optionally be represented by a color, for example. Furthermore, if you drive slower than the swarm, this can also be displayed. The user of the motor vehicle can thus be supported in his driving task.
Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn ein zukünftiger Kurvenverlauf als Schwarmdaten an die Schwarmdatenempfangseinrichtung übertragen wird und eine zukünftige Kurventrajektorie in Abhängigkeit von dem Kurvenverlauf des Kraftfahrzeugs als Umgebungsinformation erzeugt und auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Insbesondere löst somit diese Ausgestaltungsform das Problem, dass Spurverläufe bei Krümmungen der Fahrbahn oftmals an Güte verlieren. Insbesondere bei doppelten Krümmungen wird ein zweites Krümmungssegment mit den bekannten Erfassungseinrichtungen sehr schlecht erfasst und angezeigt. Des Weiteren wird auch ein erstes Krümmungssegment bei niedrigen Geschwindigkeiten sehr schlecht angezeigt, beispielsweise bei unterhalb von 45 km/h wird lediglich eine gerade Spur dargestellt. Mithilfe der Schwarmdaten, die auf die Erkennung vieler Kraftfahrzeuge in derselben Situation basieren, liegen nun bessere und genauere Informationen vor. Insbesondere kann so mithilfe der Schwarmdaten das Umgebungsmodell derart präzisiert werden, dass auch zwei Krümmungen bei einer Kurve zuverlässig und stabil angezeigt werden können.It is also advantageous if a future curve profile is transmitted to the swarm data receiving device as swarm data and a future curve trajectory as a function is generated from the curve of the motor vehicle as environmental information and displayed on the display device. In particular, this embodiment thus solves the problem that lane courses often lose quality when the roadway curves. In the case of double curvatures in particular, a second curvature segment is detected and displayed very poorly with the known detection devices. Furthermore, a first segment of curvature is also displayed very poorly at low speeds, for example at speeds below 45 km/h only a straight lane is displayed. With the help of the swarm data, which is based on the detection of many motor vehicles in the same situation, better and more precise information is now available. In particular, the environment model can be made more precise with the help of the swarm data in such a way that two curvatures in a curve can also be displayed reliably and stably.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird eine Fahrspurbegrenzung als Schwarmdaten an die Schwarmdatenempfangseinrichtung übertragen und als Umgebungsinformation erzeugt und auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Insbesondere ist gemäß dem heutigen Stand der Technik bei dem Erkennen einer baulichen Trennung, wie zum Beispiel Schrammborde, die Güte der Erkennung nicht sehr hoch, um sicher sagen zu können, wie hoch beispielsweise diese bauliche Trennung oder Bordsteine sind. Mithilfe der Schwarmdaten kann das Umgebungsmodell um die zusätzlichen Informationen erweitert werden und beispielsweise auf Basis von Interpolation beziehungsweise mit einem Filter ausgewertet werden. Insbesondere kann somit ein, insbesonders häufig oder wiederholtes, sprunghaftes Ändern der Höhen verhindert werden.According to a further advantageous embodiment, a lane delimitation is transmitted as swarm data to the swarm data receiving device and generated as environmental information and displayed on the display device. In particular, according to the current state of the art when recognizing a structural separation, such as curbs, the quality of the recognition is not very high in order to be able to say with certainty how high, for example, this structural separation or curbs are. With the help of the swarm data, the environment model can be expanded to include additional information and, for example, be evaluated on the basis of interpolation or with a filter. In particular, a sudden change in the heights, which is particularly frequent or repeated, can thus be prevented.
Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Hierzu ist insbesondere in einem weiteren Aspekt der Erfindung vorgesehen, dass ein Computerprogrammprodukt und Programmcodemittel bereitgestellt wird , welcher eine elektronische Recheneinrichtung bei einem Abarbeiten der Programmcodemittel dazu veranlassen, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Hierzu betrifft ferner die Erfindung ein computerlesebares Speichermedium mit dem Computerprogrammprodukt. Die elektronische Recheneinrichtung weist hierzu insbesondere Schaltkreise, insbesondere integrierte Schaltkreise, und Prozessoren sowie weitere elektronische Bauteile auf, welche zum Bearbeiten der Programmcodemittel und zum Durchführen des Verfahrens erforderlich sind.The method presented is in particular a computer-implemented method. For this purpose, a further aspect of the invention in particular provides that a computer program product and program code means are provided which cause an electronic computing device to carry out a method according to the preceding aspect when the program code means is processed. To this end, the invention also relates to a computer-readable storage medium with the computer program product. For this purpose, the electronic computing device has, in particular, circuits, in particular integrated circuits, and processors as well as other electronic components which are required for processing the program code means and for carrying out the method.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest eine Erfassungseinrichtung, mit eine Schwarmdatenempfangseinrichtung, einer Anzeigeeinrichtung und mit einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem hervorgehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.A further aspect of the invention relates to an assistance system for a motor vehicle, with at least one detection device, with a swarm data receiving device, a display device and with an electronic computing device, the assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the assistance system.
Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug kann dabei zumindest teilweise assistiert ausgebildet sein.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an assistance system based on the preceding motor vehicle. The motor vehicle can be designed to be at least partially assisted.
Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, des Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Assistenzsystem und das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche die Durchführung des Verfahrens ermöglichen.Advantageous configurations of the method are to be regarded as advantageous configurations of the computer program product, the assistance system and the motor vehicle. For this purpose, the assistance system and the motor vehicle have objective features which enable the method to be carried out.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits in Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the assistance system according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the assistance system according to the invention are not described again here.
Die Erfindung umfasst auch die Kombination der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combination of the features of the described embodiments.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
-
1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems; -
2 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform einer Anzeigeeinrichtung eines Assistenzsystems; -
3 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems.
-
1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system; -
2 a schematic plan view of an embodiment of a display device of an assistance system; -
3 a schematic block diagram of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system.
Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and thus also individually or in a combination other than that shown are to be regarded as part of the invention. Furthermore, the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention already described.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist zum Betreiben des Assistenzsystems 2 vorgesehen, dass mittels der Erfassungseinrichtung 3 eine Umgebung 9 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird und in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung 9 ein Umgebungsmodell 10 (
Es ist vorgesehen, dass mittels der Schwarmdatenempfangseinrichtung 4 die Schwarmdaten 5 bezüglich einer Vielzahl von weiteren Kraftfahrzeugen 6 empfangen werden und auf Basis der Schwarmdaten 5 zumindest eine Umgebungsinformation 12 (
Insbesondere ist vorgesehen, dass die Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 kraftfahrzeugintern von der elektronischen Recheneinrichtung 4 erzeugt wird. Alternativ oder ergänzend kann die Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 auch von der kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung 7 erzeugt werden. Weiterhin ist vorgesehen, dass die Umgebungsinformation 12, 13, 14, 15 kraftfahrzeugintern von der elektronischen Recheneneinrichtung 4 mithilfe von von der kraftfahrzeugexternen, zentralen elektronischen Recheneinrichtung 7 empfangenen Schwarmdaten 5 erzeugt wird.In particular, it is provided that the
Insbesondere können somit bei der Auswertung der Umgebung 9 ein gefahrener Weg der Schwarmdaten 5 inklusive deren Geschwindigkeit sowie beispielsweise Ampelpositionen mitausgewertet werden. Die Darstellung von dem gefahrenen Weg, insbesondere die Schwarmtrajektorie 12, kann dann durchgeführt werden. Ferner kann optional auch die Einfärbung der Schwarmtrajektorie 12 realisiert werden, sollte das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise schneller, oder beispielsweise langsamer als im Schnitt der Zeit gefahren sein. Ferner kann auch eine Ampel und andere Verkehrsinformationen mit dem Umgebungsmodell 10 dargestellt werden.In particular, a traveled route of the
Des Weiteren zeigt die
Mithilfe der Schwarmdaten 5 wird nun das Umgebungsmodell 10, erweitert, um die zwei Krümmungen des Kurvenverlaufs 16 zuverlässig darstellen zu können. Insbesondere wird dann die zukünftige Kurventrajektorie 13 als angezeigte Krümmung ebenfalls auf der Anzeigeeinrichtung 11 mit angezeigt. Hierzu können beispielsweise die Koordinaten der Linien der weiteren Kraftfahrzeuge 6 sowie die Koordinaten des möglich befahrenen Fahrwegs genutzt werden. Es erfolgt hierbei die Generierung der Krümmung beispielsweise als Polygon oder Klothoide. Es erfolgt dann eine Datenfusion mit den erfassten Informationen durch die Erfassungseinrichtung 3. Dies wird dann wiederum im Umgebungsmodell 10 berechnet und auf der Anzeigeeinrichtung 11 dargestellt.With the help of the
BezugszeichenlisteReference List
- 11
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 22
- Assistenzsystemassistance system
- 33
- Erfassungseinrichtungdetection device
- 44
- Schwarmdatenempfangseinrichtungswarm data receiving facility
- 55
- Schwarmdatenswarm data
- 66
- Vielzahl von Kraftfahrzeugenvariety of motor vehicles
- 77
- kraftfahrzeugexterne, zentrale elektronische RecheneinrichtungVehicle-external, central electronic computing device
- 88th
- elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
- 99
- Umgebungvicinity
- 1010
- Umgebungsmodellenvironment model
- 1111
- Anzeigeeinrichtungdisplay device
- 1212
- Schwarmtrajektorieswarm trajectory
- 1313
- zukünftige Kurventrajektoriefuture curve trajectory
- 1414
- Schwarmgeschwindigkeitswarm speed
- 1515
- Fahrbahnbegrenzunglane boundary
- 1616
- Kurvenverlaufcurve progression
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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Claims (10)
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