DE102021130824B4

DE102021130824B4 - Stabilisierungssystem und Verfahren zur Stabilisierung eines Lastenrads, Lastenrad, Radanhänger und Computerprogrammprodukt

Info

Publication number: DE102021130824B4
Application number: DE102021130824.0A
Authority: DE
Inventors: Andreas Daberkow; Nico Weselin
Original assignee: HOCHSCHULE HEILBRONN
Current assignee: HOCHSCHULE HEILBRONN
Priority date: 2021-11-24
Filing date: 2021-11-24
Publication date: 2023-11-09
Anticipated expiration: 2041-11-25
Also published as: DE102021130824A1

Abstract

Stabilisierungssystem (102) zur Stabilisierung eines Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers, umfassend- einen Geschwindigkeitssensor (116) zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Lastenrads (100) und/oder Radanhängers;- einen Sensor (118) zum Erfassen einer Gierrate des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers und/oder zum Erfassen eines Lenkwinkels (418) des Lastenrads (100, 400); und- eine Steuereinrichtung (120), die eingerichtet ist, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Gierrate und/oder Lenkwinkels (418) eine Stabilisierungseinrichtung (122) derart anzusteuern, dass eine Neigung um eine in Längsrichtung (112) des Lastenrads (100) und/oder Radanhängers verlaufende Neigungsachse (112) zumindest teilweise ausgleichbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, die von den Sensoren erfassten Signale mittels eines zuvor erstellten Fahrzeugmodells auszuwerten und die Neigung darauf basierend zumindest teilweise auszugleichen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Stabilisierungssystem und Verfahren zur Stabilisierung eines Lastenrads. Außerdem betrifft die Erfindung ein Lastenrad, ein Radanhänger und ein Computerprogrammprodukt.
Aus dem Dokument DE 196 19 644 C1 ist ein Kurvenneigerfahrzeug bekannt, dessen Aufbau sich bei Kurvenfahrt relativ zu einem Fahrschemel einer Achse zur Kurveninnenseite hin neigt.
Je nach Ausführungsart sind Lastendreiräder in der Kurve durch Kippen gefährdet. Dies betrifft insbesondere starre Lastendreiräder, die keine Neigetechnik besitzen. Zudem erschwert eine Neigetechnik aber auch eine vergrößerte Spurbreite die Nutzung schmaler Fahrstreifen in der Stadt und schränkt dadurch den urbanen Transport stark ein. Ferner benötigt eine komplexe Neigetechnik einen höheren Platzbedarf und steigert das Gewicht des Lastendreirads. Gerade durch ein Kippen und Umfallen des Lastendreirads erhöht sich das Risiko im Straßenverkehr. Aktive Stabilisierungsvorrichtungen für starre Lastendreiräder sind derzeit nicht bekannt.
Das Dokument DE 10 2020 215 062 A1 beschreibt ein Zweirad mit einer elektronisch steuerbaren Antriebseinrichtung, über die eine Drehung wenigstens eines der Räder des Zweirades beeinflussbar ist, mindestens einem Sensor zur Detektion einer Neigung des Zweirades bezüglich der Vertikalen oder der Horizontalen. Eine mit dem mindestens einen Sensor und der motorischen Antriebseinrichtung gekoppelte Steuerelektronik steuert auf Basis wenigstens eines Vertikalneigungsschwellwerts für eine Neigung bezüglich der Vertikalen und/oder eines Horizontalneigungsschwellwerts für eine Neigung bezüglich der Horizontalen die Antriebseinrichtung zur Erzeugung eines einem Kippen des Zweirades entgegenwirkenden Moments an.
Das Dokument DE 20 2014104120 U1 beschreibt ein Neigefahrwerk für ein schienenungebundenes Fahrzeug mit wenigstens einem Aktuator, wobei ein aufgrund einer Zentrifugalbeschleunigung in einer Kurve erforderlicher Neigungswinkel des Fahrzeugs gegenüber einem globalen Koordinatensystem um eine Drehachse herum zumindest teilweise durch eine von dem Aktuator erzeugbare Stellkraft einstellbar ist. Der Neigungswinkel ist auf Basis aktueller Werte der Zentrifugalbeschleunigung und der Erdbeschleunigung derart berechenbar, dass ein aus diesen resultierender Wert einer Querbeschleunigung in Bezug auf ein gegenüber dem globalen Koordinatensystem um den Neigungswinkel geneigtes Fahrzeugkoordinatensystem gleich null ist, wobei nach dem Einstellen des berechneten Neigungswinkels der Aktuator deaktivierbar ist.
Das Dokument DE 20 2021 105 698 U1 beschreibt ein Lastenfahrrad zum Transport von Lasten und Personen, umfassend einen Fahrradrahmen, welcher ein Fahrrad-Unterrohr mit Hinterradgabel, ein Sattelrohr mit Sattelstütze, eine Lenkerdrehachse mit Lenker aufweist, sowie einen über das Fahrrad-Unterrohr frontseitig angeordneten und verbundenen Lastenträger, welcher mit einem Transportkorb oder ähnlichen Lastaufnahmemitteln versehen werden kann. Die Lenkerdrehachse erstreckt sich ausgehend vom Lenker durchgehend durch das rohrförmige Fahrrad-Unterrohr und ist befestigt und bildet einen unteren Lenkachsenabschnitt mit einem unteren Lenkerdrehlager aus. Die Lenkerdrehachse weist keine mechanische Verbindung zur Übertragung von Lenkkräften auf den Transportkorb auf.
Das Dokument DE 20 2018 100 310 U1 beschreibt einen Anhänger für ein Leichtfahrzeug, insbesondere Fahrradanhänger, mit einem Bremssystem, das mindestens eine auf ein oder mehrere Räder des Anhängers wirkende Bremseinheit und eine Steuereinheit mit mindestens einem manuellen Betätigungsmittel zur Steuerung der Bremseinheit aufweist. Die Steuereinheit weist einen Sender und die Bremseinheit einen Empfänger zur drahtlosen Übertragung von elektromagnetischen Signalen zur Steuerung der Bremseinheit aufweist.
Das Dokument DE 10 2020 006 863 A1 beschreibt eine Stabilisierungsvorrichtung zum Stabilisieren einer Gleichgewichtslage eines Fahrrads, mit einer Sensoreinrichtung mittels welcher eine Seitenneigung des Fahrrads in Bezug zu der Gleichgewichtslage erfassbar ist, sowie mit einem Aktor, mittels welchem die Seitenneigung des Fahrrads in Abhängigkeit von der mittels der Sensoreinrichtung erfassten Seitenneigung beeinflussbar ist, wobei der Aktor ein quer zu einer Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrrads mittig anordenbares Rohr aufweist, in dessen Hohlraum ein Masseelement angeordnet ist, welches entlang einer Längserstreckungsrichtung des Rohres bewegbar ist, und mit einer Antriebseinrichtung, mittels welcher das Masseelement im Hohlraum antreibbar ist.
Das Dokument DE 10 2019 214 614 A1 beschreibt eine Vorrichtung und ein Verfahren zur situationsangepassten Änderung des Schwerpunkts eines Fahrrads, insbesondere eines Elektrofahrrads, mit: einer Eingangsschnittstelle zum Empfangen von Sensordaten eines Gefahrensensors; einer Verarbeitungseinheit zum Erkennen einer kritischen Fahrsituation und Ermitteln eines situationsangepassten Schwerpunkts des Fahrrads und zum Erzeugen eines Steuersignals, um eine Verstellung des Schwerpunkts zu ermöglichen; einer Ausgangsschnittstelle zum Ausgeben des Steuersignals an einen Aktor, um die Änderung des Schwerpunkts auszuführen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Stabilisierungssystem und Verfahren strukturell und/oder funktionell zu verbessern. Außerdem liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Lastenrad und einen eingangs genannten Radanhänger strukturell und/oder funktionell zu verbessern. Ferner liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Computerprogrammprodukt strukturell und/oder funktionell zu verbessern.
Die Aufgabe wird gelöst mit einem Stabilisierungssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Außerdem wird die Aufgabe gelöst mit einem Lastenrad mit den Merkmalen des Anspruchs 12 sowie mit einem Radanhänger mit den Merkmalen des Anspruchs 16. Ferner wird die Aufgabe gelöst mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 18 sowie mit einem Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 19. Vorteilhafte Ausführungen und/oder Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Stabilisierungssystem kann zur Stabilisierung eines Lastenrads und/oder Radanhängers dienen und/oder ausgebildet sein. Das Lastenrad kann ein Lastendreirad sein. Das Lastenrad und/oder Lastendreirad kann ein starres Lastenrad bzw. Lastendreirad sein.
Das Stabilisierungssystem kann einen Geschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit, beispielsweise Fahrgeschwindigkeit, des Lastenrads und/oder Radanhängers aufweisen. Der Geschwindigkeitssensor kann ein Geschwindigkeitssignal erzeugen und/oder bereitstellen.
Das Stabilisierungssystem kann einen Sensor zum Erfassen einer Gierrate des Lastenrads und/oder Radanhängers aufweisen. Der Sensor zum Erfassen der Gierrate kann ein Gierratensensor sein. Der Gierratensensor kann ausgebildet sein, eine Winkelgeschwindigkeit, wie Drehgeschwindigkeit, um eine Hochachse des Lastenrads und/oder Radanhängers zu erfassen und/oder zu bestimmen. Der Sensor zum Erfassen der Gierrate und/oder der Gierratensensor kann ein Gierratensignal und/oder Winkelgeschwindigkeitssignal, wie Drehgeschwindigkeitssignal, erzeugen und/oder bereitstellen.
Das Stabilisierungssystem kann einen Sensor zum Erfassen eines Lenkwinkels des Lastenrads aufweisen. Der Sensor zum Erfassen des Lenkwinkels kann ein Winkelsensor, Lenkwinkelsensor, sein. Der Lenkwinkel kann der Winkel eines Lenkers des Lastenrads sein. Der Lenkwinkel kann bezüglich einer Längsachse des Lastenrads und/oder Querachse des Lastenrads und/oder Nullstellung des Lenkers des Lastenrads definiert sein. Der Lenkwinkel kann bezüglich der Fahrtrichtung des Lastenrads und/oder bezüglich des, insbesondere rahmenfesten und/oder gabelfesten, Lenkerrohrs des Lenkers definiert sein. Der Lenkwinkel kann um eine Hochachse des Lastenrads und/oder Radanhängers verlaufen und/oder definiert sein. Der Lenkwinkel kann relativ zwischen der Hochachse des Lastenrades und der Hochachse des Radanhängers definiert sein.
Das Stabilisierungssystem kann eine Steuereinrichtung aufweisen. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit, wie Fahrgeschwindigkeit, und der erfassten Gierrate eine Stabilisierungseinrichtung derart anzusteuern, dass eine Neigung um eine in Längsrichtung des Lastenrads und/oder Radanhängers verlaufende Neigungsachse im Wesentlichen, beispielsweise aktiv während des Fahrbetriebs, ausgeglichen wird. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit, wie Fahrgeschwindigkeit, und/oder des erfassten Lenkwinkels eine Stabilisierungseinrichtung derart anzusteuern, dass eine Neigung um eine in Längsrichtung des Lastenrads und/oder Radanhängers verlaufende Neigungsachse im Wesentlichen ausgeglichen wird. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit, wie Fahrgeschwindigkeit, der erfassten Gierrate und des erfassten Lenkwinkels eine Stabilisierungseinrichtung derart anzusteuern, dass eine Neigung um eine in Längsrichtung des Lastenrads und/oder Radanhängers verlaufende Neigungsachse im Wesentlichen ausgeglichen wird.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, basierend auf der erfassten Gierrate und/oder Winkelgeschwindigkeit einen Kurvenradius des Lastenrads und/oder Radanhängers zu bestimmen. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die Stabilisierungseinrichtung basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Winkelgeschwindigkeit und/oder dem bestimmten Kurvenradius anzusteuern. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, eine Kurvengeschwindigkeit basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und dem erfassten Lenkwinkel und/oder der erfassten Winkelgeschwindigkeit und/oder dem bestimmten Kurvenradius zu bestimmen. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und dem erfassten Lenkwinkel eine Kurvengeschwindigkeit zu bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Winkelgeschwindigkeit eine Kurvengeschwindigkeit zu bestimmen. Ferner kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und dem bestimmten Kurvenradius eine Kurvengeschwindigkeit zu bestimmen. Des Weiteren kann die Steuereinrichtung auch ausgebildet sein, basierend auf der erfassten Winkelgeschwindigkeit und dem bestimmten Kurvenradius eine Kurvengeschwindigkeit zu bestimmen.
Das Stabilisierungssystem kann eine Bremseinrichtung zum Abbremsen zumindest eines Rads des Lastenrads und/oder Radanhängers umfassen. Die Bremseinrichtung kann zumindest einen Bremsaktuator umfassen. Der Bremsaktuator kann derart ausgebildet sein, dass zumindest ein Rad des Lastenrads und/oder Radanhängers abgebremst werden kann. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die Bremseinrichtung basierend auf der erfassten Geschwindigkeit, wie Fahrgeschwindigkeit, und des erfassten Lenkwinkels und/oder basierend auf der erfassten Geschwindigkeit, wie Fahrgeschwindigkeit, und der erfassten Gierrate und/oder dem bestimmten Kurvenradius anzusteuern. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die Bremseinrichtung basierend auf der erfassten Geschwindigkeit, wie Fahrgeschwindigkeit, und der erfassten Gierrate anzusteuern. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die Bremseinrichtung basierend auf der erfassten Geschwindigkeit, wie Fahrgeschwindigkeit, und dem bestimmten Kurvenradius anzusteuern. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die Bremseinrichtung basierend auf der erfassten und/oder bestimmten Winkelgeschwindigkeit und/oder dem bestimmten Kurvenradius anzusteuern.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die Stabilisierungseinrichtung und/oder die Bremseinrichtung, beispielsweise nur dann, anzusteuern, wenn die bestimmte Kurvengeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt.
Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, die von den Sensoren, wie Geschwindigkeitssensor und/oder Gierratensensor und/oder Lenkwinkelsensor, erfassten Signale mittels eines zuvor erstellten Fahrzeugmodells, wie Lastenradmodell und/oder Radanhängermodell, auszuwerten und/oder zu vergleichen. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, die Winkelgeschwindigkeit und/oder den Kurvenradius und/oder die Kurvengeschwindigkeit mittels des Fahrzeugmodells auszuwerten und/oder zu bestimmen.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, vor und/oder während der Ansteuerung der Stabilisierungseinrichtung und/oder Bremseinrichtung ein akustisches Signal, wie Warnsignal, auszugeben. Hierfür kann das Stabilisierungssystem und/oder die Steuereinrichtung einen akustischen Signalgeber, wie Akustikgeber und/oder Lautsprecher, aufweisen. Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, vor und/oder während der Ansteuerung der Stabilisierungseinrichtung und/oder Bremseinrichtung ein visuelles Signal, wie Warnsignal, auszugeben. Hierfür kann das Stabilisierungssystem und/oder die Steuereinrichtung einen visuellen Signalgeber, wie Lampe oder Bildschirm, aufweisen.
Das Stabilisierungssystem kann die Stabilisierungseinrichtung umfassen. Die Stabilisierungseinrichtung kann im Wesentlichen quer, wie senkrecht, zur Längsachse und/oder Neigungsachse und/oder Fahrtrichtung des Lastenrads und/oder Radanhängers angeordnet und/oder ausgerichtet sein. Die Stabilisierungseinrichtung kann einen Massenstabilisator, wie Gewichts- und/oder Fliehkraftstabilisator, oder einen Kreiselstabilisator, wie gyroskopischer Kreiselstabilisator, aufweisen oder so ausgebildet sein.
Die Stabilisierungseinrichtung kann zumindest ein Gewichtselement aufweisen. Beispielsweise kann die Stabilisierungseinrichtung zwei Gewichtselemente aufweisen. Die Stabilisierungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, dass zumindest ein Gewichtselement im Wesentlichen quer, wie senkrecht, zu der Neigungsachse und/oder Längsachse und/oder Fahrtrichtung, insbesondere des Lastenrads und/oder Radanhängers, zu verlagern. Die Stabilisierungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, dass zumindest ein Gewichtselement im Wesentlichen horizontal zu verlagern.
Die Stabilisierungseinrichtung kann ein Gehäuse aufweisen. Das zumindest eine Gewichtselement kann in dem Gehäuse, beispielsweise in einem Hohlraum des Gehäuses, gelagert, insbesondere verschiebbar gelagert, sein. Das Gehäuse kann einen Führungsabschnitt aufweisen. Entlang des Führungsabschnitts kann das zumindest eine Gewichtselement geführt und/oder gelagert sein oder werden. Die Stabilisierungseinrichtung kann eine Führungsstange aufweisen. Die Führungsstange kann eine Spindel, beispielsweise mit einem Gewinde, sein. Die Stabilisierungseinrichtung kann einen Motor, wie Elektromotor, aufweisen. Der Motor kann zum Antreiben der Führungsstange bzw. Spindel ausgebildet und/oder mit der Führungsstange bzw. Spindel gekoppelt sein. Das zumindest eine Gewichtselement kann mit der Führungsstange bzw. Spindel gekoppelt sein. Mittels des Motors und/oder einer Drehbewegung der Führungsstange bzw. Spindel kann das zumindest eine Gewichtselement verschoben und/oder verlagert werden. Die Stabilisierungseinrichtung kann ausgebildet sein, den Motor, insbesondere basierend auf ein Ansteuerbefehl und/oder Ansteuersignal der Steuereinrichtung, zu steuern.
Die Stabilisierungseinrichtung kann zumindest ein Federelement aufweisen. Beispielsweise kann die Stabilisierungseinrichtung zwei Federelemente aufweisen. Das zumindest eine Federelement kann in dem Hohlraum des Gehäuses angeordnet sein. Das zumindest eine Gewichtselement kann mit dem zumindest einen Federelement gekoppelt sein. Jedes Gewichtselement kann mit einem Federelement gekoppelt sein. Das zumindest eine Gewichtselement kann mittels des zumindest einen Federelements vorgespannt, insbesondere zur bzw. in seiner Lage nahe der Mitte des Lastenrads und/oder Radanhängers, vorgespannt sein. Die Stabilisierungseinrichtung kann zumindest eine Arretierung, wie Federarretierung, zum Arretieren des zumindest ein Federelements aufweisen. Die Stabilisierungseinrichtung kann ausgebildet sein, die zumindest eine Arretierung, insbesondere basierend auf ein Ansteuerbefehl und/oder Ansteuersignal der Steuereinrichtung, zu lösen und/oder zu fixieren.
Das Lastenrad und/oder die Stabilisierungseinrichtung kann zumindest ein, beispielsweise ansteuerbares, Dämpfungselement aufweisen. Das Dämpfungselement kann zwischen Lenker und Rahmen des Lastenrads oder zwischen der mit dem Lenker, insbesondere starr, verbundenen Gabel bzw. Gabelbrücke und dem Rahmen des Lastenrads wirksam angeordnet sein. Das Dämpfungselement kann dazu ausgebildet sein, beispielsweise abrupte, Lenkbewegungen zu unterbinden und/oder zu dämpfen. Das Dämpfungselement kann einen Zylinder und/oder ein in dem Zylinder gelagerten und/oder verschiebbaren Kolben aufweisen. Das Dämpfungselement kann ein Federelement, wie Spiralfeder, aufweisen. Das Dämpfungselement kann einen Öl- und/oder Luftspeicher aufweisen. Das Dämpfungselement kann ein Dämpfer, beispielsweise ein Luftdämpfer, sein. Das Dämpfungselement kann ein pneumatisches und/oder hydraulisches Dämpfungselement sein.
Das Stabilisierungssystem kann einen Sensor zum Erfassen eines Fahrergewichts umfassen. Der Sensor zum Erfassen eines Fahrergewichts kann ein Gewichtssensor, wie Fahrergewichtssensor, sein. Das Stabilisierungssystem kann einen Sensor zum Erfassen eines Lastengewichts einer zu transportierenden Last umfassen. Der Sensor zum Erfassen eines Lastengewichts kann ein Gewichtssensor, wie Lastengewichtssensor, sein. Das Stabilisierungssystem kann einen Sensor zum Erfassen zumindest einer Radlast umfassen. Der Sensor zum Erfassen einer Radlast kann ein Gewichtssensor, wie Radlastsensor, sein.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, basierend auf dem erfassten Fahrergewicht und/oder auf dem erfassten Lastengewicht und/oder auf der erfassten zumindest einen Radlast die Stabilisierungseinrichtung und/oder Bremseinrichtung anzusteuern.
Ein Lastenrad kann ein Lastendreirad sein. Das Lastenrad und/oder Lastendreirad kann ein starres Lastenrad bzw. Lastendreirad sein. Das Lastenrad kann ein Stabilisierungssystem aufweisen. Das Stabilisierungssystem kann wie vorstehend und/oder nachfolgend beschrieben ausgebildet sein.
Gemäß einer Variante kann das Lastenrad einen Fahrer-Teil umfassen. Der Fahrer-Teil kann einen Sattel für den Fahrer aufweisen. Der Fahrer-Teil kann eine Gabel, beispielsweise schwenkbare Gabel aufweisen. Der Fahrer-Teil kann einen Lenker aufweisen. Der Lenker kann an der Gabel, beispielsweise drehfest, befestigt sein. Der Fahrer-Teil kann das Dämpfungselement aufweisen. Das Dämpfungselement kann ein Federelement und/oder ein Öl- und/oder Luftspeicher aufweisen. Das Dämpfungselement kann zwischen dem Lenker und dem Rahmen oder zwischen der Gabel / Gabelbrücke und dem Rahmen wirksam angeordnet sein. Der Fahrer-Teil kann ein Vorderrad aufweisen. Das Vorderrad kann in der Gabel angeordnet, insbesondere in der Gabel gelagert sein. Das Vorderrad kann schwenkbar gelagert sein. Das Lastenrad kann ein Lasten-Teil umfassen. Der Lasten-Teil kann eine Plattform, wie Ladeplattform, aufweisen. Die Plattform kann zum Aufnehmen und/oder Transportieren einer Last ausgebildet sein. Der Lasten-Teil kann zumindest eins, beispielsweise zwei, Hinterräder aufweisen. Die Hinterräder können in Querrichtung zur Fahrtrichtung und/oder Längsachse des Lastenrads zueinander beabstandet angeordnet sein. Das Fahrer-Teil und das Lasten-Teil können miteinander drehfest und/oder starr verbunden sein. Das Fahrer-Teil und das Lasten-Teil können über den Rahmen miteinander verbunden sein. Das Fahrer-Teil und das Lasten-Teil können einteilig und/oder einstückig, beispielsweise aus einem Teil, hergestellt sein. Das Fahrer-Teil und das Lasten-Teil können zumindest abschnittsweise einteilig und/oder einstückig, beispielsweise aus einem Teil, hergestellt sein.
Gemäß einer anderen Variante kann das Lastenrad ein Vorderteil umfassen. Das Vorderteil kann einen Lenker aufweisen. Das Vorderteil kann eine Plattform, wie Ladeplattform, aufweisen. Die Plattform kann zum Aufnehmen und/oder Transportieren einer Last ausgebildet sein. Das Vorderteil kann zumindest eins, beispielsweise zwei, Vorderräder aufweisen. Die Vorderräder können in Querrichtung zur Fahrtrichtung und/oder Längsachse des Lastenrads zueinander beabstandet angeordnet sein. Die Vorderräder können gelagert, beispielsweise schwenkbar gelagert, sein. Das Lastenrad kann ein Hinterteil umfassen. Das Hinterteil kann einen Sattel für den Fahrer aufweisen. Das Hinterteil kann ein Hinterrad aufweisen. Das Hinterrad kann im Hinterteil gelagert sein. Das Vorderteil und das Hinterteil können miteinander drehfest und/oder starr verbunden sein. Das Fahrer-Teil und das Lasten-Teil können über den Rahmen miteinander verbunden sein. Das Fahrer-Teil und das Lasten-Teil können einteilig und/oder einstückig, beispielsweise aus einem Teil, hergestellt sein. Das Fahrer-Teil und das Lasten-Teil können zumindest abschnittsweise einteilig und/oder einstückig, beispielsweise aus einem Teil, hergestellt sein.
Das Lastenrad kann einen Radanhänger, wie Trailer, umfassen. Der Radanhänger kann zumindest ein, beispielsweise zwei, Räder aufweisen. Die zwei Räder können in Querrichtung zur Fahrtrichtung und/oder Längsachse des Lastenrads und/oder Radanhängers zueinander beabstandet angeordnet sein. Der Radanhänger kann mit einer Kupplung, wie Aufliegerkupplung, mit dem Lasten-Teil bzw. Hinterteil des Lastenrads lösbar verbunden sein oder werden. Der Radanhänger oder das Lastenrad kann die Kupplung aufweisen.
Ein Radanhänger, insbesondere Trailer, kann für ein Lastenrad, wie Lastendreirad, sein. Der Radanhänger kann zumindest ein, beispielsweise zwei, Räder aufweisen. Die zwei Räder können in Querrichtung zur Fahrtrichtung und/oder Längsachse des Radanhängers zueinander beabstandet angeordnet sein. Der Radanhänger kann mit einer Kupplung, wie Aufliegerkupplung, mit dem Lasten-Teil bzw. Hinterteil des Lastenrads lösbar verbunden sein oder werden. Der Radanhänger kann die Kupplung aufweisen. Der Radanhänger kann ein Stabilisierungssystem aufweisen. Das Stabilisierungssystem kann wie vorstehend und/oder nachfolgend beschrieben ausgebildet sein. Der Radanhänger kann eine Kupplungseinrichtung aufweisen. Die Kupplungseinrichtung kann ausgebildet sein, bei Erreichen einer kritischen Geschwindigkeit das Wanken und/oder Kippen des Radanhängers, insbesondere um die Neigungsachse und/oder Längsachse des Randanhängers, zu unterbinden und/oder zu reduzieren.
Ein Verfahren kann zur Stabilisierung eines Lastenrads, wie Lastendreirad, und/oder Radanhängers, dienen. Das Lastenrad und/oder der Randanhänger können wie vorstehend und/oder nachfolgend beschrieben ausgebildet sein.
Das Verfahren kann den Schritt umfassen: Erfassen einer Geschwindigkeit, wie Fahrgeschwindigkeit, des Lastenrads und/oder Radanhängers. Das Erfassen der Geschwindigkeit kann beispielsweise mittels eines Geschwindigkeitssensors erfolgen.
Das Verfahren kann ferner den Schritt umfassen: Erfassen einer Gierrate des Lastenrads und/oder Radanhängers. Das Erfassen der Gierrate kann beispielsweise mittels eines Gierratensensors erfolgen.
Das Verfahren kann ferner den Schritt umfassen: Erfassen eines Lenkwinkels des Lastenrads. Der Lenkwinkel kann der Winkel eines Lenkers des Lastenrads sein. Das Erfassen des Lenkwinkels kann beispielsweise mittels eines Winkelsensors erfolgen.
Das Verfahren kann ferner den Schritt umfassen: Ansteuern einer Stabilisierungseinrichtung und/oder Bremseinrichtung basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Gierrate und/oder Lenkwinkels derart, dass eine Neigung um eine in Längsrichtung des Lastenrads und/oder Radanhängers verlaufende Neigungsachse im Wesentlichen ausgeglichen wird.
Es kann eine Winkelgeschwindigkeit, wie Drehgeschwindigkeit, um eine Hochachse des Lastenrads und/oder Radanhängers erfasst und/oder bestimmt werden, beispielsweise basierend auf der Gierrate. Basierend auf der erfassten Gierrate und/oder der Winkelgeschwindigkeit und/oder des Lenkwinkels kann ein Kurvenradius des Lastenrads und/oder Radanhängers bestimmt werden. Basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und dem erfassten Lenkwinkel und/oder der Winkelgeschwindigkeit und/oder dem bestimmten Kurvenradius kann eine Kurvengeschwindigkeit bestimmt werden.
Das Ansteuern der Stabilisierungseinrichtung und/oder Bremseinrichtung kann basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und dem bestimmten Kurvenradius erfolgten. Das Ansteuern der Stabilisierungseinrichtung und/oder Bremseinrichtung kann basierend auf der bestimmten Kurvengeschwindigkeit erfolgten.
Die Kurvengeschwindigkeit kann mit einem vorbestimmten Schwellwert verglichen werden. Die Stabilisierungseinrichtung und/oder die Bremseinrichtung kann, beispielsweise nur dann, angesteuert werden, wenn die bestimmte Kurvengeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt.
Vor und/oder während der Ansteuerung der Stabilisierungseinrichtung und/oder Bremseinrichtung kann ein akustisches und/oder visuelles Signal, wie Warnsignal, ausgegeben werden.
Ein Computerprogrammprodukt kann eine Vorrichtung und/oder ein Prozessor und/oder ein System, wie Stabilisierungssystem, dazu veranlassen, das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene Verfahren, insbesondere zur Stabilisierung eines Lastenrads, auszuführen. Das Stabilisierungssystem kann wie vorstehend und/oder nachfolgend beschrieben ausgebildet sein und/oder betrieben werden. Ein Computerprogrammprodukt kann Programmcodemittel umfassen, um bei einem Ausführen des Computerprogrammproduktes auf einem Prozessor das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene Verfahren, insbesondere zur Stabilisierung eines Lastenrads, auszuführen. Ein Computerprogrammprodukt kann eine, beispielsweise elektronische, Steuerung und/oder Steuer- und/oder Recheneinheit/gerät, eine Steuereinrichtung, einen Prozessor oder einen Computer, dazu veranlassen, das vorstehend und/oder nachfolgend beschriebene Verfahren, insbesondere zur Stabilisierung eines Lastenrads, auszuführen. Hierzu kann das Computerprogrammprodukt entsprechende Datensätze und/oder Programmcodemittel und/oder das Computerprogramm und/oder ein Speichermedium zum Speichern der Datensätze bzw. des Programms aufweisen.
Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem eine Stabilitätsvorrichtung, wie Stabilisierungssystem, mit einem Gierratensensor, Geschwindigkeitssensor, Lastsensor, Bordcomputer, Bremsaktor, wie Bremseinrichtung, Akustikgeber und/oder Stabilisator, wie Stabilisierungseinrichtung. Es kann ein Aufbau bzw. ein Anstieg einer Kurvengeschwindigkeit, beispielsweise einer zu hohen Kurvengeschwindigkeit, insbesondere bei gewähltem Lenkwinkel und/oder Kurvenradius, erkannt werden. Der Fahrer kann vor einer zu hohen Kurvengeschwindigkeit gewarnt werden, beispielsweise mittels eines Akustikgebers. Bei unveränderter, insbesondere unveränderter hoher Kurvengeschwindigkeit, kann der Bremsaktuator ausgelöst werden. Zusätzlich oder alternativ kann ein Stabilisator, z.B. Gewichts- oder Gyrostabilisierung, ausgelöst werden. Nach Fahrzeugstillstand oder bei verringerter, wie sehr kleiner, Fahrgeschwindigkeit kann der Stabilisator zurückgesetzt und/oder das Akustiksignal beendet werden.
Mit der Erfindung kann eine kompakte und kostengünstige aktive Stabilisierung, insbesondere bei Kurvenfahrten, bereitgestellt werden. Ein Umkippen kann verhindert werden. Die Fahrstabilität und Fahrsicherheit kann erhöht werden. Die Sicherheit im Straßenverkehr kann verbessert werden. Die Unfallhäufigkeit kann reduziert werden.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben, dabei zeigen schematisch und beispielhaft:

1 eine Seitenansicht eines Lastenrads mit einem Stabilisierungssystem, wobei das Vorderrad hier beispielhaft nach links eingeschlagen ist;
2 eine Draufsicht des Lastenrads gemäß 1;
3 eine Hinteransicht des Lastenrads gemäß 1;
4 eine perspektivische Ansicht des Lastenrads gemäß 1;
5 eine Variante einer Stabilisierungseinrichtung;
6 eine weitere Variante einer Stabilisierungseinrichtung; und
7 eine weitere Variante eines Lastenrads mit einem Dämpfungselement.

1 bis 4 zeigen verschiedene Ansichten eines Lastenrads 100 mit einem Stabilisierungssystem 102 zur Stabilisierung des Lastenrads 100. Das Lastenrad 100 ist als starres Lastendreirad ausgebildet und weist einen Fahrer-Teil 104 mit einem Sattel für den Fahrer, einer schwenkbaren Gabel mit einem daran drehfest befestigten Lenker und einem in der Gabel gelagerten Vorderrad 106 auf. Das Lastenrad 100 weist ferner einen Lasten-Teil 108 mit einer Ladeplattform 110 und zwei in Querrichtung zur Fahrtrichtung und/oder Längsachse 112 des Lastenrads 100 zueinander beabstandeten Hinterrädern 114 auf. Das Fahrer-Teil 104 und das Lasten-Teil 108 sind miteinander drehfest und starr verbunden.
Das Stabilisierungssystem 102 umfasst einen Geschwindigkeitssensor 116 zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Lastenrads 100, einen Sensor 118, wie Gierratensensor, zum Erfassen einer Gierrate des Lastenrads 100, und eine Steuereinrichtung 120, die eingerichtet ist, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Gierrate eine Stabilisierungseinrichtung 122 derart anzusteuern, dass eine Neigung um eine in Längsrichtung 112 des Lastenrads 100 verlaufende Neigungsachse 112 im Wesentlichen ausgeglichen wird. Die Stabilisierungseinrichtung 122 ist im Wesentlichen quer, wie senkrecht, zur Längsachse 112 bzw. Neigungsachse 122 des Lastenrads 100 angeordnet und ausgerichtet.
Der Gierratensensor 118 ist ausgebildet, eine Winkelgeschwindigkeit, wie Drehgeschwindigkeit, um eine Hochachse 124 des Lastenrads 100 zu erfassen, wobei die Steuereinrichtung 120 basierend auf der erfassten Gierrate bzw. Winkelgeschwindigkeit einen Kurvenradius des Lastenrads 100 bestimmt. Die Steuereinrichtung 120 bestimmt ferner eine Kurvengeschwindigkeit basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Winkelgeschwindigkeit bzw. dem bestimmten Kurvenradius. Dabei ist die Steuereinrichtung 120 dazu eingerichtet, die von den Sensoren erfassten Signale mittels eines zuvor erstellten Lastenradmodell auszuwerten und/oder vergleichen.
Das Stabilisierungssystem weist ferner eine Bremseinrichtung 126 mit Bremsaktuatoren 128 auf, wobei jedem Hinterrad 114 ein Bremsaktuator 128 zugeordnet ist. Die Bremseinrichtung 126 dient zum Abbremsen der Hinterräder 114.
Die Steuereinrichtung 120 ist eingerichtet, die Stabilisierungseinrichtung 122 und/oder die Bremseinrichtung 126 anzusteuern, wenn die bestimmte Kurvengeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt. Dadurch kann mittels der Stabilisierungseinrichtung 122 eine Neigung um die in Längsrichtung 112 des Lastenrads 100 verlaufende Neigungsachse 112 im Wesentlichen, insbesondere aktiv während des Fahrbetriebs, ausgeglichen werden. Die Stabilisierungseinrichtung 122 kann hierfür einen Massenstabilisator, wie Gewichts- und/oder Fliehkraftstabilisator, oder einen Kreiselstabilisator, wie gyroskopischer Kreiselstabilisator, aufweisen. Zusätzlich oder alternativ kann die Bremseinrichtung 126 derart angesteuert werden, dass die Bremsaktuatoren 128 die Hinterräder 114 abbremst.
Das Stabilisierungssystem 102 weist ferner einen Akustikgeber 130 auf, der mittels der Steuereinrichtung 120 angesteuert werden kann. Die Steuereinrichtung 120 ist dazu eingerichtet, dass vor und während der Ansteuerung der Stabilisierungseinrichtung 122 und/oder Bremseinrichtung 126 ein akustisches Signal, wie Warnsignal, mittels des Akustikgebers 130 ausgegeben wird.
Das Stabilisierungssystem 102 weist ferner einen Sensor 132, wie Lastengewichtssensor, zum Erfassen eines Lastengewichts einer zu transportierenden Last auf. Die Steuereinrichtung 120 kann eingerichtet sein, zusätzlich basierend auf dem erfassten Lastengewicht die Stabilisierungseinrichtung 122 und/oder Bremseinrichtung 126 anzusteuern.
5 zeigt eine Variante einer Stabilisierungseinrichtung 200 für das Stabilisierungssystem 102. Die Stabilisierungseinrichtung 122 des Stabilisierungssystem 102 kann wie die Stabilisierungseinrichtung 200 gemäß 5 ausgebildet sein.
Die Stabilisierungseinrichtung 200 ist als ein Massenstabilisator, wie Gewichts- und/oder Fliehkraftstabilisator, ausgebildet. Die Stabilisierungseinrichtung 200 umfasst ein Gehäuse 202 mit einem Hohlraum 204 und zwei in dem Gehäuse 202 bzw. Hohlraum 204 verschiebbar gelagerte Gewichtselemente 206. Die beiden Gewichtselemente 206 sind jeweils mit einem Federelement 208 gekoppelt. Die Stabilisierungseinrichtung 200 ist ausgebildet die beiden Gewichtselemente 206 im Wesentlichen horizontal und/oder im Wesentlichen quer, wie senkrecht, zu der Neigungsachse 112 bzw. Längsachse 112 des Lastenrads 100 zu verlagern.
Die Gewichtselemente 206 sind mittels der Federelemente 208 vorgespannt, insbesondere zur bzw. in ihrer Lage nahe der Mitte des Lastenrads 100. Die Stabilisierungseinrichtung 200 kann für jedes Federelement 208 eine Arretierung, wie Federarretierung, zum Arretieren des jeweiligen Federelements 208 aufweisen. Eine jeweilige Arretierung kann basierend auf ein Ansteuerbefehl und/oder Ansteuersignal der Steuereinrichtung 102 gelöst oder fixiert werden. Durch entsprechendes Lösen der jeweiligen Arretierung verlagert sich das zugehörige Gewichtselement 206, je nachdem in Neigungsrichtung oder in zur Neigungsrichtung entgegengesetzter Richtung, und kann so die Neigung des Lastenrads 100 ausgleichen.
Wird beispielsweise in einer Linkskurve eine Instabilität mit drohendem Abheben des kurveninneren Rades erkannt, so kann die Federarretierung des linken Gewichtselements 206 gelöst und das Gewicht zum Kurvenmittelpunkt geschoben bzw. verlagert werden. Durch die Größe des Gewichtselements 206 wird das Moment, welches das Kippen verhindert, parametriert. Gleichzeitig kann durch die Trägheitskraft des beschleunigten Gewichtselements ein Verstärken oder Verringern des Kipprückstellmomentes bewirkt werden.
Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 bis 4 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
6 zeigt andere Variante einer Stabilisierungseinrichtung 300 für das Stabilisierungssystem 102. Die Stabilisierungseinrichtung 122 des Stabilisierungssystem 102 kann wie die Stabilisierungseinrichtung 300 gemäß 5 ausgebildet sein.
Die Stabilisierungseinrichtung 300 ist als ein Massenstabilisator, wie Gewichts- und/oder Fliehkraftstabilisator, ausgebildet. Die Stabilisierungseinrichtung 300 umfasst ein Gehäuse 302 mit einem Hohlraum 304 und ein in dem Gehäuse 302 bzw. Hohlraum 304 verschiebbar gelagertes Gewichtselement 306. Die Stabilisierungseinrichtung 300 weist eine als Spindel ausgebildete Führungsstange 308 und einen Elektromotor 310 auf. Die Führungsstange bzw. Spindel 308 ist einerseits mit dem Elektromotor 310 und andererseits mit dem Gewichtselement 306 gekoppelt, so dass eine durch den Elektromotor 306 erzeugte Drehbewegung der Spindel 308 das Gewichtselement 306 entlang der Spindel 308 verlagert.
Die Stabilisierungseinrichtung 300 ist ausgebildet, den Elektromotor 306, basierend auf ein Ansteuerbefehl und/oder Ansteuersignal der Steuereinrichtung 120 zu steuern, wobei das Gewichtselement 306 im Wesentlichen horizontal und/oder im Wesentlichen quer, wie senkrecht, zu der Neigungsachse 112 bzw. Längsachse 112 des Lastenrads 100 verlagert werden kann. Durch entsprechendes Antreiben des Elektromotors 310 bzw. der Spindel 308 verlagert sich das Gewichtselement 206, je nachdem in Neigungsrichtung oder in zur Neigungsrichtung entgegengesetzter Richtung, und kann so die Neigung des Lastenrads 100 ausgleichen.
Wurde die Stabilisierung durch die Steuereinheit 120 ausgelöst und das Lastenrad 100 sicher stabilisiert und/oder abgebremst, so wird das Gewichtselement 308 wieder in die Neutrallage, wie Mittenlage, verfahren. Dadurch kann der Massenstabilisator für die Weiterfahrt bereitgestellt werden.
Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 bis 5 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
7 zeigt eine Variante eines Lastenrads 400 mit einem Dämpfungselement 402. Das Lastenrad 400 kann im Wesentlichen wie das mit Bezug auf 1 bis 4 beschriebene Lastenrad 100 ausgebildet sein. Das Lastenrad 400 kann das vorstehend beschriebene Stabilisierungssystem 102, die Stabilisierungseinrichtung 122 und/oder die Bremseinrichtung 126 aufweisen.
Das Lastenrad 400 weist einen Fahrer-Teil 404 mit einem Vorderrad 406, einer schwenkbaren Gabel 408, wie Gabelbrücke, und einen Lenker 410 auf. Das Vorderrad 406 ist in der Gabel 408 angeordnet, insbesondere schwenkbar gelagert. Der Lenker 410 ist an der Gabel 408 befestigt. Der Lenker 410 und die Gabel 408 sind miteinander starr verbunden. Ein Lenkwinkel 418 ist bezüglich einer Querachse 420 des Lastenrads 400 und/oder bezüglich des, insbesondere rahmenfesten bzw. gabelfesten, Lenkerrohrs 422 des Lenkers 410 definiert. Das Dämpfungselement 402 ist zwischen dem Lenker 410 und dem Rahmen 412 des Lastenrads 400 wirksam angeordnet. Alternativ kann das Dämpfungselement 402 zwischen der Gabel / Gabelbrücke 408 und dem Rahmen 412 wirksam angeordnet sein.
Das Dämpfungselement 402 weist einen Zylinder 414 und einen in dem Zylinder 414 gelagerten und verschiebbaren Kolben 416 auf. Das Dämpfungselement 402 kann ein Federelement und/oder ein Öl- und/oder Luftspeicher aufweisen. Das Dämpfungselement 402 ist dazu ausgebildet, beispielsweise abrupte, Lenkbewegungen zu unterbinden und/oder zu dämpfen.
Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 bis 6 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
Mit „kann“ sind insbesondere optionale Merkmale der Erfindung bezeichnet. Demzufolge gibt es auch Weiterbildungen und/oder Ausführungsbeispiele der Erfindung, die zusätzlich oder alternativ das jeweilige Merkmal oder die jeweiligen Merkmale aufweisen.
Aus den vorliegend offenbarten Merkmalskombinationen können bedarfsweise auch isolierte Merkmale herausgegriffen und unter Auflösung eines zwischen den Merkmalen gegebenenfalls bestehenden strukturellen und/oder funktionellen Zusammenhangs in Kombination mit anderen Merkmalen zur Abgrenzung des Anspruchsgegenstands verwendet werden. Die Reihenfolge und/oder Anzahl der Schritte des Verfahrens kann variiert werden.
Bezugszeichen

100: Lastenrads
102: Stabilisierungssystem
104: Fahrer-Teil
106: Vorderrad
108: Lasten-Teil
110: Ladeplattform
112: Längsachse, Neigungsachse
114: Hinterräder
116: Geschwindigkeitssensor
118: Gierratensensor
120: Steuereinrichtung
122: Stabilisierungseinrichtung
124: Hochachse
126: Bremseinrichtung
128: Bremsaktuatoren
130: Akustikgeber
132: Lastengewichtssensor
200: Stabilisierungseinrichtung
202: Gehäuse
204: Hohlraum
206: Gewichtselemente
208: Federelemente
300: Stabilisierungseinrichtung
302: Gehäuse
304: Hohlraum
306: Gewichtselement
308: Führungsstange, Spindel
310: Elektromotor
400: Lastenrad
402: Dämpfungselement
404: Fahrer-Teil
406: Vorderrad
408: Gabel / Gabelbrücke
410: Lenker
412: Rahmen
414: Zylinder
416: Kolben
418: Lenkwinkel
420: Querachse
422: Lenkerrohr

Claims

Stabilisierungssystem (102) zur Stabilisierung eines Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers, umfassend - einen Geschwindigkeitssensor (116) zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Lastenrads (100) und/oder Radanhängers; - einen Sensor (118) zum Erfassen einer Gierrate des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers und/oder zum Erfassen eines Lenkwinkels (418) des Lastenrads (100, 400); und - eine Steuereinrichtung (120), die eingerichtet ist, basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Gierrate und/oder Lenkwinkels (418) eine Stabilisierungseinrichtung (122) derart anzusteuern, dass eine Neigung um eine in Längsrichtung (112) des Lastenrads (100) und/oder Radanhängers verlaufende Neigungsachse (112) zumindest teilweise ausgleichbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, die von den Sensoren erfassten Signale mittels eines zuvor erstellten Fahrzeugmodells auszuwerten und die Neigung darauf basierend zumindest teilweise auszugleichen.
Stabilisierungssystem (102) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (118) zum Erfassen der Gierrate ein Gierratensensor (118) ist, der ausgebildet ist, eine Winkelgeschwindigkeit, wie Drehgeschwindigkeit, um eine Hochachse (124) des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers zu erfassen und/oder dass die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, basierend auf der erfassten Gierrate bzw. Winkelgeschwindigkeit einen Kurvenradius des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers zu bestimmen.
Stabilisierungssystem (102) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, die Stabilisierungseinrichtung (122) basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Winkelgeschwindigkeit und/oder dem bestimmten Kurvenradius anzusteuern.
Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, eine Kurvengeschwindigkeit basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und dem erfassten Lenkwinkel (418) und/oder der erfassten Winkelgeschwindigkeit und/oder dem bestimmten Kurvenradius zu bestimmen.
Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stabilisierungssystem (102) eine Bremseinrichtung (126) zum Abbremsen zumindest eines Rads (106, 114) des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers umfasst, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, die Bremseinrichtung (126) basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und des erfassten Lenkwinkels (418) und/oder basierend auf der erfassten Geschwindigkeit und der erfassten Gierrate und/oder dem bestimmten Kurvenradius anzusteuern.
Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche 4 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, die Stabilisierungseinrichtung (122) und/oder die Bremseinrichtung (126) anzusteuern, wenn die bestimmte Kurvengeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt.
Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, vor und/oder während der Ansteuerung der Stabilisierungseinrichtung (122) und/oder Bremseinrichtung (126) ein akustisches und/oder visuelles Signal, wie Warnsignal, auszugeben.
Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stabilisierungssystem (102) die Stabilisierungseinrichtung (122) umfasst, und/oder wobei die Stabilisierungseinrichtung (122) einen Massenstabilisator, wie Gewichts- und/oder Fliehkraftstabilisator, oder einen Kreiselstabilisator, wie gyroskopischer Kreiselstabilisator, aufweist oder derart ausgebildet ist.
Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (122) zumindest ein Gewichtselement (206, 306) aufweist und dazu ausgebildet ist, dass zumindest ein Gewichtselement (206, 306) quer, wie senkrecht, zu der Neigungsachse (122) zu verlagern.
Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stabilisierungseinrichtung (122) zumindest ein Dämpfungselement (402) aufweist und dazu ausgebildet ist, Lenkbewegungen zu unterbinden und/oder zu dämpfen.
Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stabilisierungssystem (102) einen Sensor zum Erfassen eines Fahrergewichts und/oder einen Sensor (132) zum Erfassen eines Lastengewichts einer zu transportierenden Last und/oder einen Sensor zum Erfassen zumindest einer Radlast umfasst, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, basierend auf dem erfassten Fahrergewicht und/oder auf dem erfassten Lastengewicht und/oder auf der erfassten zumindest einen Radlast die Stabilisierungseinrichtung (122) und/oder Bremseinrichtung (126) anzusteuern.
Lastenrad (100, 400), mit einem Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche.
Lastenrad (100, 400) nach Anspruch 12, umfassend - einen Fahrer-Teil (104, 404) mit einem Sattel für den Fahrer, einer schwenkbaren Gabel (408) mit einem daran drehfest befestigten Lenker (410) und einem in der Gabel (408) gelagerten Vorderrad (106, 406); und - einen Lasten-Teil (108) mit einer Ladeplattform (110) und zwei in Querrichtung zur Fahrtrichtung (112) und/oder Längsachse (112) des Lastenrads (100) zueinander beabstandeten Hinterrädern (114), wobei das Fahrer-Teil (104, 404) und das Lasten-Teil (108) miteinander drehfest und/oder starr verbunden sind.
Lastenrad nach Anspruch 12, umfassend - ein Vorderteil mit einem Lenker, einer Ladeplattform und zwei daran in Querrichtung zur Fahrtrichtung und/oder Längsachse des Lastenrads zueinander beabstandeten schwenkbar gelagerten Vorderrädern; und - einem Hinterteil mit einem Sattel für den Fahrer und einem im Hinterteil gelagerten Hinterrad, wobei das Vorderteil und das Hinterteil miteinander drehfest und/oder starr verbunden sind.
Lastenrad (100) nach Anspruch 13 oder 14, umfassend einen Radanhänger, wie Trailer, mit zwei in Querrichtung zur Fahrtrichtung (112) und/oder Längsachse (112) des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers zueinander beabstandeten Rädern, wobei der Radanhänger mit einer Kupplung, wie Aufliegerkupplung, mit dem Lasten-Teil (108) bzw. Hinterteil des Lastenrads (100, 400) lösbar verbunden ist.
Radanhänger für ein Lastenrad (100, 400), mit einem Stabilisierungssystem (102) nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 11.
Radanhänger nach Anspruch 16, umfassend eine Kupplungseinrichtung, die ausgebildet ist, bei Erreichen einer kritischen Geschwindigkeit das Wanken und/oder Kippen des Radanhängers zu unterbinden und/oder zu reduzieren.
Verfahren zur Stabilisierung eines Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers, umfassend die Schritte: - Erfassen einer Geschwindigkeit des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers; - Erfassen einer Gierrate des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers und/oder Erfassen eines Lenkwinkels (418) des Lastenrads (100, 400); - Auswerten der erfassten Geschwindigkeit und/oder Gierrate und/oder des Lenkwinkels (418) mittels eines zuvor erstellten Fahrzeugmodells; und - Ansteuern einer Stabilisierungseinrichtung (122) und/oder Bremseinrichtung (126) basierend auf der Auswertung mittels des Fahrzeugmodells derart, dass eine Neigung um eine in Längsrichtung (112) des Lastenrads (100, 400) und/oder Radanhängers verlaufende Neigungsachse (112) zumindest teilweise ausgleichbar ist.
Computerprogrammprodukt umfassend Programmcodemittel, um bei einem Ausführen des Computerprogrammproduktes auf einem Prozessor ein Verfahren nach Anspruch 18 durchzuführen.