DE102021130174A1

DE102021130174A1 - Vehicle guidance system and method for activating hands-off operation of a driving function of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102021130174A1
Application number: DE102021130174.2A
Authority: DE
Inventors: Mathias Doell; Christoph Resch; Ivo Nikolov; Stefan Pilz; Jakob Reuter
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-11-18
Filing date: 2021-11-18
Publication date: 2023-05-25

Abstract

Es wird ein Fahrzeugführungssystem mit einer Fahrfunktion beschrieben, die eingerichtet ist, ein Kraftfahrzeug automatisiert querzuführen. Das Fahrzeugführungssystem ist eingerichtet, während die Fahrfunktion in einem Hands-On Betrieb betrieben wird zu bestimmen, dass ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist. Das Fahrzeugführungssystem ist ferner eingerichtet, in Reaktion darauf automatisch den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion zu aktivieren.A vehicle guidance system with a driving function is described, which is set up to automatically guide a motor vehicle laterally. The vehicle guidance system is configured to determine that hands-off operation of the driving function is possible while the driving function is operated in a hands-on mode. The vehicle guidance system is also set up to automatically activate hands-off operation of the driving function in response to this.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugführungssystem und ein Verfahren, die es ermöglichen, einen Hands-Off Betrieb einer Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs in effizienter, sicherer und komfortabler Weise zu aktivieren.The invention relates to a vehicle guidance system and a method that make it possible to activate hands-off operation of a driving function of a motor vehicle in an efficient, safe, and convenient manner.

Ein Fahrzeug kann eine Fahrfunktion aufweisen, die eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Dabei kann es erforderlich sein, dass der Fahrer des Fahrzeugs die automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs überwacht. Insbesondere kann die Fahrfunktion gemäß SAE-Level 2 ausgebildet sein.A vehicle can have a driving function that enables automated longitudinal and/or lateral guidance of the motor vehicle. It may be necessary for the driver of the vehicle to monitor the automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle. In particular, the driving function can be designed according to SAE Level 2.

Der Komfort der Fahrfunktion kann typischerweise durch einen Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion erhöht werden, bei dem es nicht mehr erforderlich ist, dass der Fahrer des Fahrzeugs zumindest eine Hand oder ggf. beide Hände an dem Lenkrad des Fahrzeugs hält. Ein derartiger Hands-Off Betrieb kann aber typischerweise nicht über die gesamte Strecke einer Fahrt angeboten werden, was dazu führt, dass der Fahrer wiederholt zwischen Hands-On Betrieb und Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion umschalten muss, was den Komfort für den Fahrer beeinträchtigt.The comfort of the driving function can typically be increased by a hands-off operation of the driving function, in which it is no longer necessary for the driver of the vehicle to hold at least one hand or possibly both hands on the steering wheel of the vehicle. However, such a hands-off operation cannot typically be offered over the entire route of a journey, which means that the driver has to repeatedly switch between hands-on operation and hands-off operation of the driving function, which impairs the comfort for the driver.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort einer Fahrfunktion mit automatisierter Querführung (und ggf. automatisierter Längsführung) beim Wechsel von Hands-On Betrieb und Hands-Off Betrieb zu erhöhen.This document deals with the technical task of increasing the comfort of a driving function with automated lateral guidance (and possibly automated longitudinal guidance) when changing from hands-on operation to hands-off operation.

Die o.g. Aufgabe wird durch jeden einzelnen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The above object is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described inter alia in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn bzw. einer Landstraße oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.In the context of the document, the term "automated driving" can be understood as driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. Automated driving can, for example, involve driving on the freeway or a country road for a longer period of time, or driving for a limited time as part of parking or manoeuvring. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Research compact", issue 11/2012). With assisted driving, the driver constantly performs longitudinal or lateral guidance, while the system takes over the other function within certain limits. With semi-automated driving (TAF), the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and/or in specific situations, whereby the driver has to constantly monitor the system, as with assisted driving. With highly automated driving (HAD), the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to constantly monitor the system; however, the driver must be able to take control of the vehicle within a certain period of time. With fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application. The four levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). For example, highly automated driving (HAF) corresponds to level 3 of the SAE J3016 standard. Furthermore, SAE J3016 also provides SAE Level 5 as the highest degree of automation, which is not included in the BASt definition. SAE Level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically handle all situations like a human driver throughout the journey; a driver is generally no longer required.

Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrzeugführungssystem mit einer Fahrfunktion beschrieben, die eingerichtet ist, ein Kraftfahrzeug automatisiert querzuführen. Die Fahrfunktion kann dabei gemäß SAE-Level 2 oder 3 ausgebildet sein. Die Fahrfunktion kann ausgebildet sein, (vollständig) die Lenkung des Fahrzeugs zu übernehmen (ohne dass manuelle Lenkeingriffe durch den Fahrer des Fahrzeugs erforderlich sind). Ferner kann die Fahrfunktion ggf. ausgebildet sein, das Fahrzeug automatisiert längszuführen.According to one aspect, a vehicle guidance system with a driving function is described, which is set up to automatically guide a motor vehicle laterally. The driving function can be designed according to SAE level 2 or 3. The driving function can be designed to (completely) take over the steering of the vehicle (without the need for manual steering interventions by the driver of the vehicle). Furthermore, the driving function can optionally be designed to guide the vehicle longitudinally in an automated manner.

Das Fahrzeugführungssystem ist eingerichtet, während die Fahrfunktion in einem Hands-On Betrieb betrieben wird zu bestimmen, dass ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist. Es kann insbesondere ermittelt werden, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist, ohne dass dafür eine vorhergehende Freigabe (des Hands-Off Betriebs) durch den Fahrer des Fahrzeugs erforderlich ist.The vehicle guidance system is set up to determine that a while the driving function is operated in a hands-on mode Hands-off operation of the driving function is possible. In particular, it can be determined that hands-off operation of the driving function is possible without a prior release (of hands-off operation) by the driver of the vehicle being required.

Das Fahrzeugführungssystem kann eingerichtet sein, Kartendaten für eine digitale Karte in Bezug auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn zu ermitteln. Die Kartendaten können in Zusammenhang mit Positionsdaten in Bezug auf die aktuelle Position des Fahrzeugs ausgewertet werden. Die Positionsdaten können z.B. Daten eines GNSS (global navigation satellite system) Empfängers des Fahrzeugs umfassen. Es kann dann auf Basis der Kartendaten (und auf Basis der Positionsdaten) ermittelt werden, ob ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist oder nicht. Insbesondere kann auf Basis der Kartendaten bestimmt werden, dass das Fahrzeug in einem Fahrbahnabschnitt angeordnet ist oder angeordnet sein wird, in dem die Fahrfunktion in dem Hands-Off Betrieb betreibbar ist.The vehicle guidance system can be set up to determine map data for a digital map in relation to the lane traveled by the vehicle. The map data can be evaluated in connection with position data in relation to the current position of the vehicle. The position data can, for example, include data from a GNSS (global navigation satellite system) receiver of the vehicle. It can then be determined on the basis of the map data (and on the basis of the position data) whether hands-off operation of the driving function is possible or not. In particular, it can be determined on the basis of the map data that the vehicle is located or will be located in a roadway section in which the driving function can be operated in hands-off mode.

In einem bevorzugten Beispiel kann das Fahrzeugführungssystem eingerichtet sein, die Genauigkeit und/oder die Zuverlässigkeit der Kartendaten zu ermitteln. Insbesondere kann ein Grad an Zuverlässigkeit der Kartendaten, etwa von Attributen der digitalen Karte, ermittelt werden. Es kann bestimmen werden, dass das Fahrzeug in einem Fahrbahnabschnitt angeordnet ist oder angeordnet sein wird, in dem die Fahrfunktion in dem Hands-Off Betrieb betreibbar ist, wenn die Genauigkeit einen Genauigkeits-Schwellenwert erreicht oder überschreitet und/oder wenn die Zuverlässigkeit einen Zuverlässigkeits-Schwellenwert erreicht oder überschreitet.In a preferred example, the vehicle guidance system can be set up to determine the accuracy and/or the reliability of the map data. In particular, a degree of reliability of the map data, such as attributes of the digital map, can be determined. It can be determined that the vehicle is or will be located in a roadway section in which the driving function can be operated in hands-off mode if the accuracy reaches or exceeds an accuracy threshold value and/or if the reliability meets a reliability threshold. Reached or exceeded threshold.

Eine digitale Karte weist typischerweise eine Vielzahl von Datenelementen auf, durch die ein Fahrbahnnetz geographisch beschrieben wird. Beispielhafte Datenelemente sind Linien und Knoten. Durch Linien können z.B. Straßen, Wege, Eisenbahnschienen, Flüsse, Zäune, Überlandleitungen, Flächenumrisse, Gebäudeumrisse etc. beschrieben werden (insbesondere in Bezug auf den räumlichen Verlauf). Eine Linie weist eine geographische Abfolge von zwei oder mehr Punkten auf, wobei zwischen zwei aufeinanderfolgenden Punkten jeweils eine gerade Verbindung verlaufen kann. Andererseits weist ein Knoten einen (georeferenzierten) Punkt auf, und kann z.B. als Knotenpunkt zwischen mehreren Linien verwendet werden.A digital map typically has a large number of data elements that describe a roadway network geographically. Exemplary data elements are lines and nodes. Lines can be used to describe e.g. roads, paths, railroad tracks, rivers, fences, overhead power lines, area outlines, building outlines, etc. (especially with regard to spatial progression). A line is a geographic sequence of two or more points, with a straight connection being able to run between each of two consecutive points. On the other hand, a node has a (georeferenced) point and can be used e.g. as a node between several lines.

Den einzelnen Datenelementen können jeweils ein oder mehrere Attribute zugewiesen sein, wobei durch die ein oder mehreren Attribute ein oder mehrere Eigenschaften des jeweiligen Datenelements beschrieben werden können. Beispielhafte Attribute sind: ein Attribut, durch das der Typ einer Linie (z.B. Straße oder Eisenbahnschiene) festgelegt wird; ein Attribut, durch das eine Geschwindigkeitsbegrenzung festgelegt wird; ein Attribut, durch das die geographische Höhe eines Punktes festgelegt wird; etc.One or more attributes can be assigned to the individual data elements, it being possible for one or more properties of the respective data element to be described by the one or more attributes. Example attributes are: an attribute specifying the type of line (e.g., road or railroad); an attribute specifying a speed limit; an attribute that specifies the geographic elevation of a point; Etc.

Eine digitale Karte kann als SD (Standard Definition) oder als HD (High Definition) Karte bereitgestellt werden. Eine SD Karte ist dabei typischerweise (nur) darauf fokussiert, eine Navigation durch ein Fahrbahnnetz zu ermöglichen. Zu diesem Zweck kann die SD Karte für einen Fahrbahnabschnitt ggf. nur genau eine Linie aufweisen, durch die der Verlauf des Fahrbahnabschnitts beschrieben wird.A digital card can be provided as an SD (standard definition) or as an HD (high definition) card. An SD card is typically (only) focused on enabling navigation through a road network. For this purpose, the SD card for a section of road may only have exactly one line, which describes the course of the section of road.

Andererseits kann eine HD Karte dazu ausgebildet sein, eine automatisierte Spurführung eines Fahrzeugs zu ermöglichen. Zu diesem Zweck kann die HD Karte für einen Fahrbahnabschnitt eine Mehrzahl von Linien für eine entsprechende Mehrzahl von Fahrspuren des Fahrbahnabschnitts aufweisen. Ggf. kann für eine Fahrspur jeweils eine Trajektorie bereitgestellt werden, durch die die Soll-Führung eines Fahrzeugs innerhalb der jeweiligen Fahrspur beschrieben wird.On the other hand, an HD map can be designed to enable automated tracking of a vehicle. For this purpose, the HD map for a road section can have a plurality of lines for a corresponding plurality of lanes of the road section. If necessary, a trajectory can be provided for a lane, which describes the target guidance of a vehicle within the respective lane.

Die Kartendaten für eine digitale Karten können einen Indikator aufweisen, der anzeigt, ob es sich bei der digitalen Karte um eine SD Karte oder um eine HD Karte handelt. Ferner kann der Indikator ggf. die Zuverlässigkeit der digitalen Karte anzeigen. Insbesondere kann der Indikator anzeigen, ob die digitale Karte eine Zuverlässigkeit gemäß ASII, oder eine Zuverlässigkeit gemäß QM aufweist.The map data for a digital map can have an indicator that shows whether the digital map is an SD card or an HD card. Furthermore, the indicator can optionally indicate the reliability of the digital map. In particular, the indicator can show whether the digital map has a reliability according to ASII, or a reliability according to QM.

Das Fahrzeugführungssystem kann ausgebildet sein, auf Basis des Indikators für die verfügbaren Kartendaten zu bestimmen, ob ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist oder nicht. Ferner kann auf Basis des Indikators bestimmt werden, ob der Hands-Off Betrieb ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs aktiviert werden kann oder nicht.The vehicle guidance system can be designed to determine on the basis of the indicator for the available map data whether hands-off operation of the driving function is possible or not. Furthermore, based on the indicator, it can be determined whether or not hands-off operation can be activated without prior approval by the driver of the vehicle.

Ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion kann somit z.B. dann möglich sein, wenn die für den aktuell befahrenen Fahrbahnabschnitt verfügbaren Kartendaten eine ausreichend hohe Genauigkeit und/oder Zuverlässigkeit aufweisen. Ggf. kann die Verfügbarkeit von High Definition (HD) Kartendaten eine (ggf. hinreichende) Voraussetzung für den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion sein. Dies kann durch einen Indikator der verfügbaren Kartendaten angezeigt werden.Hands-off operation of the driving function can therefore be possible, for example, if the map data available for the section of road currently being driven on is sufficiently accurate and/or reliable. The availability of high definition (HD) map data may be a (possibly sufficient) prerequisite for the hands-off operation of the driving function. This can be indicated by an indicator of the available map data.

Das Fahrzeugführungssystem ist ferner eingerichtet, in Reaktion darauf, dass bestimmt wurde, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion (ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer) möglich ist, automatisch den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion zu aktivieren. Der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion kann dabei ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs aktiviert werden. Alternativ oder ergänzend kann der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion aktiviert werden, ohne dass der Fahrer des Fahrzeugs dazu ein (physikalisches) Bedienelement betätigen muss.The vehicle guidance system is further configured in response to a determination that hands-off operation of the driving function is possible (without prior driver approval). is to automatically activate hands-off operation of the driving function. The hands-off operation of the driving function can be activated without prior approval by the driver of the vehicle. Alternatively or additionally, the hands-off operation of the driving function can be activated without the driver of the vehicle having to actuate a (physical) control element.

Alternativ oder ergänzend kann der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion in Reaktion darauf aktiviert werden, dass erkannt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs beide Hände von dem Lenkrad des Fahrzeugs genommen hat. Es kann somit zunächst überprüft werden, ob die Voraussetzung für die Aktivierung des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion erfüllt ist. Ferner kann dem Fahrer des Fahrzeugs ggf. angezeigt werden, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion aktiviert werden kann (wenn der Fahrer die Hände von dem Lenkrad nimmt). Die eigentliche Aktivierung des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion kann dann ggf. erst dann erfolgen, wenn erkannt wird, dass der Fahrer tatsächlich die Hände von dem Lenkrad genommen hat. So können der Komfort und die Sicherheit der Fahrfunktion weiter erhöht werden.Alternatively or additionally, the hands-off operation of the driving function can be activated in response to it being recognized that the driver of the vehicle has removed both hands from the steering wheel of the vehicle. It can thus first be checked whether the prerequisite for the activation of the hands-off operation of the driving function is met. Furthermore, the driver of the vehicle may be shown that the hands-off operation of the driving function can be activated (when the driver takes his hands off the steering wheel). The actual activation of the hands-off operation of the driving function can then possibly only take place when it is recognized that the driver has actually taken his hands off the steering wheel. In this way, the comfort and safety of the driving function can be further increased.

Es kann somit (nach Überprüfung der Zulässigkeit des Hands-Off Betriebs) in automatischer Weise ein fließender Übergang von dem Hands-On Betrieb in den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion ermöglicht werden. So kann eine besonders komfortable Fahrfunktion zur automatisierten Querführung bereitgestellt werden.It can thus (after checking the admissibility of the hands-off operation) in an automatic way a smooth transition from the hands-on operation to the hands-off operation of the driving function can be made possible. A particularly convenient driving function for automated lateral guidance can thus be provided.

Wie bereits weiter oben dargelegt, können die Kartendaten einen Indikator umfassen. Der Indikator kann dabei von dem Lieferanten der Kartendaten eingefügt worden sein. Der Indikator kann die Genauigkeit und/oder der Zuverlässigkeit der Kartendaten anzeigen. Alternativ oder ergänzend kann der Indikator anzeigen, ob die Fahrfunktion in dem Hands-Off Betrieb betreibbar ist oder nicht. Insbesondere kann der Indikator für eine Vielzahl von unterschiedlichen Fahrbahnabschnitten jeweils anzeigen, ob die Fahrfunktion in dem j eweiligen Fahrbahnabschnitt in dem Hands-Off Betrieb betreibbar ist oder nicht. Alternativ oder ergänzend kann der Indikator anzeigen, ob es sich bei der digitalen Karte um eine High Definition (HD) Karte oder um eine Standard Definition (SD) Karte handelt. Alternativ oder ergänzend kann der Indikator anzeigen, ob die digitale Karte gemäß einem ASIL Level (z.B. ASIL B oder ASIL D) oder (nur) gemäß QM ausgebildet ist.As already explained above, the map data can include an indicator. The indicator may have been inserted by the supplier of the map data. The indicator can show the accuracy and/or the reliability of the map data. Alternatively or additionally, the indicator can show whether or not the driving function can be operated in hands-off mode. In particular, the indicator can show for a large number of different road sections whether or not the driving function can be operated in hands-off mode in the respective road section. Alternatively or additionally, the indicator can show whether the digital map is a high definition (HD) map or a standard definition (SD) map. Alternatively or additionally, the indicator can show whether the digital card is designed according to an ASIL level (e.g. ASIL B or ASIL D) or (only) according to QM.

Es kann dann in besonders effizienter und zuverlässiger Weise auf Basis des Indikators bestimmt werden, ob das Fahrzeug in einem Fahrbahnabschnitt angeordnet ist oder angeordnet sein wird, in dem die Fahrfunktion in dem Hands-Off Betrieb betreibbar ist.It can then be determined in a particularly efficient and reliable manner on the basis of the indicator whether the vehicle is located or will be located in a roadway section in which the driving function can be operated in hands-off mode.

Das Fahrzeugführungssystem kann eingerichtet sein, zu bestimmen, ob die Kartendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn eine Fahrspur-spezifische Soll-Trajektorie aufweisen, die eine automatisierte Spurführung innerhalb einer Fahrspur der Fahrbahn ermöglicht. Beispielsweise kann überprüft werden, ob die Kartendaten für unterschiedliche Fahrspuren der Fahrbahn jeweils eine derartige Soll-Trajektorie aufweisen.The vehicle guidance system can be set up to determine whether the map data in relation to the roadway on which the vehicle is driving has a lane-specific desired trajectory that enables automated lane guidance within a lane of the roadway. For example, it can be checked whether the map data for different lanes of the road each have such a target trajectory.

Wenn dies der Fall ist, so kann zuverlässig bestimmt werden, dass das Fahrzeug in einem Fahrbahnabschnitt angeordnet ist oder angeordnet sein wird, in dem die Fahrfunktion in dem Hands-Off Betrieb betreibbar ist.If this is the case, it can be reliably determined that the vehicle is located or will be located in a roadway section in which the driving function can be operated in hands-off mode.

Das Fahrzeugführungssystem kann eingerichtet sein, den Fahrer des Fahrzeugs darüber zu informieren, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion aktiviert wurde. Dies kann insbesondere durch Anpassung der Farbe eines (linienförmigen) Leuchtelements an dem Lenkrad des Fahrzeugs bewirkt werden. Alternativ oder ergänzend kann dies durch Ausgabe eines Hinweises auf einem Bildschirm des Fahrzeugs bewirkt werden.The vehicle guidance system can be set up to inform the driver of the vehicle that hands-off operation of the driving function has been activated. This can be brought about in particular by adjusting the color of a (linear) lighting element on the steering wheel of the vehicle. Alternatively or additionally, this can be effected by outputting a message on a screen in the vehicle.

Das Fahrzeugführungssystem kann eingerichtet sein, während die Fahrfunktion in dem Hands-On Betrieb betrieben wird zu bestimmen, dass erst nach Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist. Alternativ oder ergänzend kann bestimmt werden, dass zur Aktivierung des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion eine vorhergehende Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs erforderlich ist. Dies kann auf Basis der Kartendaten ermittelt werden. Insbesondere kann auf Basis der Kartendaten ermittelt werden, ob der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion automatisch ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer oder erst nach vorhergehender Freigabe durch den Fahrer aktiviert werden kann.The vehicle guidance system can be set up to determine, while the driving function is being operated in hands-on mode, that hands-off operation of the driving function is only possible after approval by the driver of the vehicle. Alternatively or additionally, it can be determined that prior approval by the driver of the vehicle is required to activate hands-off operation of the driving function. This can be determined based on the map data. In particular, it can be determined on the basis of the map data whether the hands-off operation of the driving function can be activated automatically without prior approval by the driver or only after prior approval by the driver.

Beispielsweise kann es ermöglicht werden, die Fahrfunktion in einem Fahrbahnabschnitt in dem Hands-On Betrieb bereitzustellen, wenn die Kartendaten für den Fahrbahnabschnitt zumindest eine erste Stufe in Bezug auf die Genauigkeit und/oder die Zuverlässigkeit aufweisen (z.B., wenn SD (Standard Definition) Kartendaten verfügbar sind).For example, it can be made possible to provide the driving function in a road section in hands-on mode if the map data for the road section has at least a first level in terms of accuracy and/or reliability (e.g. if SD (Standard Definition) map data Are available).

Ferner kann es ermöglicht werden, die Fahrfunktion in einem Fahrbahnabschnitt in dem Hands-Off Betrieb nach vorhergehender Freigabe durch den Fahrer bereitzustellen, wenn die Kartendaten für den Fahrbahnabschnitt zumindest eine zweite Stufe in Bezug auf die Genauigkeit und/oder die Zuverlässigkeit aufweisen (z.B., wenn HD (High Definition) Kartendaten ohne ASIL (Automotive Safety Integrity Level) Zertifizierung verfügbar sind). Die zweite Stufe in Bezug auf die Genauigkeit und/oder die Zuverlässigkeit kann dabei höher als die erste Stufe sein.Furthermore, it can be made possible to provide the driving function in a road section in the hands-off mode after prior approval by the driver if the map data for the road section is at least a second level in terms of accuracy and/or reliability (e.g. if HD (High Definition) map data is available without ASIL (Automotive Safety Integrity Level) certification). The second level in terms of accuracy and/or reliability can be higher than the first level.

Ferner kann es ermöglicht werden, die Fahrfunktion in einem Fahrbahnabschnitt in dem Hands-Off Betrieb ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer bereitzustellen, wenn die Kartendaten für den Fahrbahnabschnitt zumindest eine dritte Stufe in Bezug auf die Genauigkeit und/oder die Zuverlässigkeit aufweisen (z.B., wenn HD (High Definition) Kartendaten mit ASIL Zertifizierung verfügbar sind). Die dritte Stufe in Bezug auf die Genauigkeit und/oder die Zuverlässigkeit kann dabei höher als die zweite Stufe sein.Furthermore, it can be made possible to provide the driving function in a road section in hands-off mode without prior approval by the driver if the map data for the road section has at least a third level in terms of accuracy and/or reliability (e.g. if HD (High Definition) map data with ASIL certification is available). The third level in terms of accuracy and/or reliability can be higher than the second level.

Das Fahrzeugführungssystem kann somit eingerichtet sein, den Grad und/oder die Stufe an Zuverlässigkeit der digitalen Karte, insbesondere von ein oder mehreren Attributen der digitalen Karte, zu ermitteln. Es kann dann ermittelt werden, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion automatisch ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer aktiviert werden kann, wenn der Grad bzw. die Stufe an Zuverlässigkeit der digitalen Karte, insbesondere von ein oder mehreren Attributen der digitalen Karte, größer als ein bestimmter Zuverlässigkeits-Schwellenwert ist. Andererseits kann ermittelt werden, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion erst nach vorhergehender Freigabe durch den Fahrer aktiviert werden kann, wenn der Grad bzw. die Stufe an Zuverlässigkeit der digitalen Karte, insbesondere von ein oder mehreren Attributen der digitalen Karte, kleiner als der bestimmte Zuverlässigkeits-Schwellenwert ist.The vehicle guidance system can thus be set up to determine the degree and/or level of reliability of the digital map, in particular of one or more attributes of the digital map. It can then be determined that the hands-off operation of the driving function can be activated automatically without prior approval by the driver if the degree or level of reliability of the digital map, in particular of one or more attributes of the digital map, is greater than is a certain reliability threshold. On the other hand, it can be determined that the hands-off operation of the driving function can only be activated after prior approval by the driver if the degree or level of reliability of the digital map, in particular of one or more attributes of the digital map, is less than the certain reliability threshold.

Das Fahrzeugführungssystem kann ferner eingerichtet sein, in Reaktion darauf, dass bestimmt wurde, dass erst nach Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist (bzw. dass für die Aktivierung des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion eine Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs erforderlich ist), einen sprach- und/oder gestenbasierten Freigabeprozess zur Freigabe des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion durch den Fahrer zu initiieren. Zu diesem Zweck kann ggf. ein Audiosignal ausgegeben werden, durch das der Fahrer des Fahrzeugs aufgefordert wird, den Hands-Off Betrieb freizugeben. Ferner kann auf eine akustische Rückmeldung (insbesondere auf eine Sprachnachricht) des Fahrers gewartet werden. Die akustische Rückmeldung des Fahrers kann durch ein Mikrofon erfasst werden. Ferner kann die akustische Rückmeldung ausgewertet werden (z.B. durch einen Sprachanalysealgorithmus), um zu bestimmen, ob der Hands-Off Betrieb durch den Fahrer freigegeben wurde oder nicht.The vehicle guidance system can also be set up, in response to the fact that it has been determined that hands-off operation of the driving function is only possible after approval by the driver of the vehicle (or that activation of hands-off operation of the driving function requires approval by the driver of the vehicle is required) to initiate a voice and/or gesture-based release process for the release of the hands-off operation of the driving function by the driver. For this purpose, an audio signal can be output, which prompts the driver of the vehicle to enable hands-off operation. Furthermore, an acoustic feedback (in particular a voice message) from the driver can be awaited. The driver's acoustic feedback can be captured by a microphone. Furthermore, the acoustic feedback can be evaluated (e.g. by a speech analysis algorithm) in order to determine whether the hands-off mode has been enabled by the driver or not.

Der Fahrer kann ggf. mehrfach aufgefordert werden, den Hands-Off Betrieb durch eine akustische Rückmeldung freizugeben. Alternativ oder ergänzend kann es ggf. erforderlich sein, dass der Fahrer mehrere akustische Rückmeldungen gibt (auch ohne mehrfahre Aufforderung), um den Hands-Off Betrieb freizugeben. So kann die Sicherheit des sprach- und/oder gestenbasierten Freigabeprozesses erhöht werden.If necessary, the driver can be prompted several times to enable hands-off operation by acoustic feedback. As an alternative or in addition, it may be necessary for the driver to give several acoustic feedbacks (even without being prompted to drive several times) in order to enable hands-off operation. In this way, the security of the voice and/or gesture-based release process can be increased.

Das Fahrzeugführungssystem kann ferner eingerichtet sein, (erst) in Reaktion auf eine erkannte Freigabe durch den Fahrer den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion zu aktivieren. So kann in effizienter Weise eine sichere Aktivierung des Hands-Off Betriebs ermöglicht werden.The vehicle guidance system can also be set up to activate the hands-off operation of the driving function (only) in response to a recognized release by the driver. Safe activation of hands-off operation can thus be made possible in an efficient manner.

Das Fahrzeugführungssystem kann eingerichtet sein, auf Basis der Kartendaten, insbesondere auf Basis eines Indikators der Kartendaten, zu ermitteln, ob es sich bei der digitalen Karte um eine HD Karte gemäß einem ASIL Level handelt, um eine HD Karte gemäß QM handelt, oder um eine SD Karte handelt. Basierend auf dieser Information kann dann ermittelt werden, ob und ggf. wie der Hands-Off Betrieb aktiviert werden kann. Insbesondere kann ermittelt werden, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion automatisch ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer aktiviert werden kann, wenn die digitale Karte eine HD Karte gemäß einem ASIL Level ist. Alternativ oder ergänzend kann ggf. ermittelt werden, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion erst nach vorhergehender Freigabe durch den Fahrer aktiviert werden kann, wenn die digitale Karte eine HD Karte gemäß QM (und nicht gemäß einem ASIL Level) ist. Alternativ oder ergänzend kann ggf. ermittelt werden, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion nicht aktiviert werden kann, wenn die digitale Karte eine SD Karte ist. So kann eine besonders sichere und komfortable Aktivierung des Hands-Off Betriebs ermöglicht werden.The vehicle guidance system can be set up to determine based on the map data, in particular based on an indicator of the map data, whether the digital map is an HD map according to an ASIL level, an HD map according to QM, or a SD card acts. Based on this information, it can then be determined whether and, if so, how hands-off operation can be activated. In particular, it can be determined that the hands-off operation of the driving function can be activated automatically without prior approval by the driver if the digital map is an HD map according to an ASIL level. Alternatively or additionally, it may be determined that the hands-off operation of the driving function can only be activated after prior approval by the driver if the digital map is an HD map according to QM (and not according to an ASIL level). Alternatively or additionally, it may be determined that the hands-off operation of the driving function cannot be activated if the digital card is an SD card. In this way, particularly safe and convenient activation of hands-off operation can be made possible.

Das Fahrzeugführungssystem kann eingerichtet sein, während des Hands-On Betriebs der Fahrfunktion, insbesondere wiederholt (z.B. zumindest einmal pro Sekunde), zu überprüfen, ob der Fahrer des Fahrzeugs das Lenkrad des Fahrzeugs mit zumindest einer Hand oder mit beiden Händen berührt. Während des Hands-On Betriebs der Fahrfunktion kann somit eine Hands-On Überwachung erfolgen.The vehicle guidance system can be set up to check during the hands-on operation of the driving function, in particular repeatedly (e.g. at least once a second), whether the driver of the vehicle is touching the steering wheel of the vehicle with at least one hand or with both hands. Hands-on monitoring can thus take place during hands-on operation of the driving function.

Das Fahrzeugführungssystem kann ferner eingerichtet sein, während des Hands-On Betriebs der Fahrfunktion, eine (akustische, haptische und/oder optische) Hands-On Aufforderung dahingehend an den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben, das Lenkrad mit zumindest einer Hand oder mit beiden Händen zu berühren, wenn erkannt wird, dass der Fahrer das Lenkrad nicht mit zumindest einer Hand oder mit beiden Händen berührt. Der Fahrer kann somit während des Hands-On Betriebs der Fahrfunktion aufgefordert und/oder veranlasst werden, eine oder beide Hände am Lenkrad zu halten.The vehicle guidance system can also be set up, during hands-on operation of the driving function, to issue an (acoustic, haptic and/or visual) hands-on request to the driver of the vehicle to touch the steering wheel with at least one hand or with both hands , when it is detected that the driver is not using the steering wheel with at least one hand or touched with both hands. The driver can thus be prompted and/or prompted to keep one or both hands on the steering wheel during the hands-on operation of the driving function.

Das Fahrzeugführungssystem kann ferner eingerichtet sein, während des Hands-On Betriebs der Fahrfunktion, einen Abbruch der Fahrfunktion zu bewirken, wenn erkannt wird, dass der Fahrer das Lenkrad, insbesondere seit einer Abbruchzeitdauer, nicht mit zumindest einer Hand oder mit beiden Händen berührt hat. Es kann somit eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer des Fahrzeugs bewirkt werden, um den Fahrer zu veranlassen, die Querführung des Fahrzeugs manuell zu bewirken. Ferner kann die automatisierte Querführung des Fahrzeugs abgebrochen werden. So kann ein sicherer Betrieb der Fahrfunktion bewirkt werden.The vehicle guidance system can also be set up, during the hands-on operation of the driving function, to bring about an abort of the driving function if it is detected that the driver has not touched the steering wheel with at least one hand or with both hands, in particular since an abort period. A takeover request to the driver of the vehicle can thus be effected in order to prompt the driver to bring about the lateral guidance of the vehicle manually. Furthermore, the automated lateral guidance of the vehicle can be aborted. Safe operation of the driving function can thus be brought about.

Andererseits kann das Fahrzeugführungssystem eingerichtet sein, während des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion, die Fahrfunktion auch dann ohne Hands-On Aufforderung an den Fahrer fortzuführen, wenn der Fahrer das Lenkrad nicht mit zumindest einer Hand oder mit beiden Händen berührt (auch dann, wenn dies über einen Zeitraum erfolgt, der länger als die Abbruchzeitdauer ist). Während des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion ist es somit nicht erforderlich, dass der Fahrer das Lenkrad berührt. So kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs erhöht werden.On the other hand, the vehicle guidance system can be set up, during the hands-off operation of the driving function, to continue the driving function without a hands-on request to the driver if the driver does not touch the steering wheel with at least one hand or with both hands (even if this occurs over a period longer than the abort period). It is therefore not necessary for the driver to touch the steering wheel during hands-off operation of the driving function. In this way, the comfort for the driver of the vehicle can be increased.

Das Fahrzeugführungssystem kann eingerichtet sein, während des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion zu überprüfen, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (wobei die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit z.B. zwischen 100 km/h und 150 km/h liegt) überschreitet. Des Weiteren kann das Fahrzeugführungssystem eingerichtet sein, eine Hands-On Aufforderung dahingehend an den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben, das Lenkrad mit zumindest einer Hand oder mit beiden Händen zu berühren, und/oder einen automatischen Übergang der Fahrfunktion in den Hands-On Betrieb zu bewirken, wenn erkannt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs überschreitet.The vehicle guidance system can be set up to check during hands-off operation of the driving function whether the driving speed of the vehicle exceeds a maximum permissible driving speed of the vehicle (where the maximum permissible driving speed is between 100 km/h and 150 km/h, for example). Furthermore, the vehicle guidance system can be set up to issue a hands-on request to the driver of the vehicle to touch the steering wheel with at least one hand or with both hands, and/or to bring about an automatic transition of the driving function to hands-on mode , when it is detected that the vehicle's traveling speed exceeds the vehicle's maximum permissible traveling speed.

Der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion kann somit auf einen Hands-On Betrieb der Fahrfunktion degradiert werden, wenn das Fahrzeug eine zu hohe Fahrgeschwindigkeit aufweist. So kann die Sicherheit der Fahrfunktion weiter erhöht werden.The hands-off operation of the driving function can thus be downgraded to a hands-on operation of the driving function if the vehicle is traveling at a speed that is too high. In this way, the safety of the driving function can be further increased.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeugführungssystem mit einer Fahrfunktion beschrieben, die eingerichtet ist, ein Kraftfahrzeug automatisiert querzuführen. Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen sind allein oder in Kombination auch für dieses Fahrzeugführungssystem anwendbar.According to a further aspect, a vehicle guidance system with a driving function is described, which is set up to automatically guide a motor vehicle laterally. The measures described in this document can also be used alone or in combination for this vehicle guidance system.

Das Fahrzeugführungssystem ist eingerichtet, während die Fahrfunktion in einem Hands-On Betrieb betrieben wird zu bestimmen, dass nach Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist. Alternativ oder ergänzend kann bestimmt werden, dass eine Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs zur Aktivierung des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion erforderlich ist. Das Fahrzeugführungssystem ist ferner eingerichtet, in Reaktion darauf einen sprach- und/oder gestenbasierten Freigabeprozess zur Freigabe des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion durch den Fahrer zu initiieren.The vehicle guidance system is set up to determine, while the driving function is operated in a hands-on mode, that hands-off operation of the driving function is possible after approval by the driver of the vehicle. As an alternative or in addition, it can be determined that the driver of the vehicle needs to release it to activate hands-off operation of the driving function. The vehicle guidance system is also set up, in response to this, to initiate a speech-based and/or gesture-based release process for enabling the hands-off operation of the driving function by the driver.

Das Fahrzeugführungssystem kann eingerichtet sein, im Rahmen des sprach- und/oder gestenbasierten Freigabeprozesses, eine akustische Freigabeaufforderung an den Fahrer auszugeben (z.B. in Form einer Sprachnachricht). In Reaktion darauf kann dann eine akustische, insbesondere eine sprachliche, Rückmeldung von dem Fahrer des Fahrzeugs erfasst werden (z.B. in Form einer Sprachanweisung des Fahrers). Es kann dann in komfortabler und sicherer Weise auf Basis der akustischen Rückmeldung (z.B. unter Verwendung eines Sprachanalysealgorithmus) bestimmt werden, ob der Fahrer den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion freigegeben hat oder nicht.The vehicle guidance system can be set up to output an acoustic release request to the driver (e.g. in the form of a voice message) as part of the voice and/or gesture-based release process. In response to this, an acoustic, in particular a verbal, feedback from the driver of the vehicle can then be recorded (e.g. in the form of a voice instruction from the driver). Based on the acoustic feedback (e.g. using a voice analysis algorithm), it can then be determined in a comfortable and safe manner whether the driver has enabled hands-off operation of the driving function or not.

Das Fahrzeugführungssystem kann insbesondere eingerichtet sein, im Rahmen des sprach- und/oder gestenbasierten Freigabeprozesses, eine Mehrzahl von akustischen Freigabeaufforderungen an den Fahrer auszugeben. Des Weiteren kann eine entsprechende Mehrzahl von akustischen Rückmeldungen des Fahrers auf die entsprechende Mehrzahl von akustischen Freigabeaufforderungen erfasst werden. Ggf. kann eine Mehrzahl von akustischen Rückmeldungen des Fahrers auf eine einzige Freigabeaufforderung an den Fahrer erfasst werden (wobei der Fahrer in der Freigabeaufforderung aufgefordert wurde, mehrere akustische Rückmeldungen zu geben). Es kann dann in besonders zuverlässiger und sicherer Weise auf Basis der Mehrzahl von akustischen Rückmeldungen bestimmt werden, ob der Fahrer den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion freigegeben hat oder nicht.In particular, the vehicle guidance system can be set up to output a plurality of acoustic release requests to the driver as part of the speech-based and/or gesture-based release process. Furthermore, a corresponding plurality of acoustic feedback from the driver to the corresponding plurality of acoustic release requests can be recorded. If appropriate, a plurality of acoustic feedbacks from the driver can be recorded in response to a single release request to the driver (wherein the release request prompted the driver to provide multiple acoustic feedbacks). It can then be determined in a particularly reliable and safe manner on the basis of the plurality of acoustic feedbacks whether or not the driver has enabled hands-off operation of the driving function.

Das Fahrzeugführungssystem ist ferner eingerichtet, in Reaktion auf eine erkannte Freigabe durch den Fahrer den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion zu aktivieren.The vehicle guidance system is also set up to activate hands-off operation of the driving function in response to a recognized release by the driver.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Fahrzeugführungssysteme umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus) is described which has at least one of the This document includes vehicle guidance systems described.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung einer Fahrfunktion beschrieben, die eingerichtet ist, ein Kraftfahrzeug automatisiert querzuführen. Das Verfahren umfasst das Bestimmen (z.B. auf Basis von Kartendaten), während die Fahrfunktion in einem Hands-On Betrieb betrieben wird, dass ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist, insbesondere ohne, dass dafür eine vorhergehende Freigabe durch einen Fahrer des Fahrzeugs erforderlich ist. Das Verfahren umfasst ferner, in Reaktion darauf, das automatische Aktivieren des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion.According to a further aspect, a method for controlling a driving function is described, which is set up to automatically guide a motor vehicle laterally. The method includes determining (e.g. based on map data), while the driving function is being operated in a hands-on mode, that hands-off operation of the driving function is possible, in particular without requiring prior approval by a driver of the vehicle is. The method further includes, in response, automatically enabling hands-off operation of the driving function.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Steuerung einer Fahrfunktion beschrieben, die eingerichtet ist, ein Kraftfahrzeug automatisiert querzuführen. Das Verfahren umfasst das Bestimmen, während die Fahrfunktion in einem Hands-On Betrieb betrieben wird, dass nach Freigabe durch einen Fahrer des Fahrzeugs ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist. Alternativ oder ergänzend kann bestimmt werden, dass eine Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs zur Aktivierung des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion erforderlich ist. Das Verfahren umfasst ferner, in Reaktion darauf, das Initiieren eines sprach- und/oder gestenbasierten Freigabeprozesses zur Freigabe des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion. Außerdem umfasst das Verfahren, in Reaktion auf eine Freigabe durch den Fahrer, das Aktivieren des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion.According to a further aspect, a method for controlling a driving function is described, which is set up to automatically guide a motor vehicle laterally. The method includes determining, while the driving function is operated in a hands-on mode, that hands-off operation of the driving function is possible after approval by a driver of the vehicle. As an alternative or in addition, it can be determined that the driver of the vehicle needs to release it to activate hands-off operation of the driving function. The method also includes, in response thereto, initiating a voice and/or gesture-based release process to release hands-off operation of the driving function. In addition, the method includes activating the hands-off operation of the driving function in response to a release by the driver.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to carry out at least one of the methods described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can include a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to execute at least one of the methods described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in many different ways. Furthermore, features listed in brackets are to be understood as optional features.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1a beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
1b ein beispielhaftes Lenkrad eines Fahrzeugs;
2 beispielhafte Fahrbahnabschnitte mit unterschiedlich präzisen Kartendaten; und
3a und 3b jeweils ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Aktivierung des Hands-Off Betriebs einer Fahrfunktion zur automatisierten Querführung eines Kraftfahrzeugs.

The invention is described in more detail below using exemplary embodiments. show it

1a exemplary components of a vehicle;
1b an example steering wheel of a vehicle;
2 exemplary road sections with map data of varying precision; and
3a and 3b each a flowchart of an exemplary method for activating the hands-off operation of a driving function for automated lateral guidance of a motor vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der effizienten Erhöhung des Komforts einer Fahrfunktion mit automatisierter Querführung (und ggf. mit automatisierter Längsführung). In diesem Zusammenhang zeigt 1a beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren 102, die eingerichtet sind, Sensordaten (in diesem Dokument auch als Umfelddaten bezeichnet) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Kamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor, ein Ultraschallsensor, etc.As explained at the outset, this document deals with efficiently increasing the comfort of a driving function with automated lateral guidance (and possibly with automated longitudinal guidance). In this context shows 1a exemplary components of a vehicle 100, in particular a motor vehicle. Vehicle 100 includes one or more surroundings sensors 102 that are set up to capture sensor data (also referred to as surroundings data in this document) relating to the surroundings of vehicle 100 . Exemplary environment sensors 102 are a camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, etc.

Das Fahrzeug 100 umfasst ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung, eine Lenkvorrichtung, etc.), die eingerichtet sind, das Fahrzeug 100 automatisiert längs- und/oder querzuführen. Eine Steuereinheit 101 (bzw. eine Vorrichtung) des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Umfelddaten zu betreiben, um das Fahrzeug 100 (im Rahmen einer Fahrfunktion) automatisiert längs- und/oder querzuführen (insbesondere gemäß SAE-Level 1, gemäß SAE-Level 2, gemäß SAE-Level 3 oder höher).The vehicle 100 also includes one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 103 (e.g. a drive motor, a braking device, a steering device, etc.), which are set up to automatically guide the vehicle 100 longitudinally and/or laterally. A control unit 101 (or a device) of vehicle 100 can be set up to operate one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 103 of the vehicle as a function of the environmental data in order to automatically longitudinally move vehicle 100 (as part of a driving function). and/or transverse (in particular according to SAE level 1, according to SAE level 2, according to SAE level 3 or higher).

Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere manuelle Steuermittel 105, die es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglichen, manuelle Steuereingaben in Bezug auf die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu tätigen. Beispielhafte Steuermittel 105 sind: ein Lenkrad, ein Bremspedal, und/oder ein Fahrpedal. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, (insbesondere, wenn das Fahrzeug 100 in einem manuellen Fahrmodus betrieben wird) eine manuelle Steuereingabe an einem manuellen Steuermittel 105 des Fahrzeugs 100 zu detektieren. Des Weiteren kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, die ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der manuellen Steuereingabe zu betreiben, insbesondere um es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 zu ermöglichen, das Fahrzeug 100 manuell längs- und/oder querzuführen.The vehicle 100 comprises one or more manual control means 105 that enable the driver of the vehicle 100 to apply manual control inputs in relation to the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 100 . Exemplary control means 105 are: a steering wheel, a brake pedal, and/or an accelerator pedal. Control unit 101 can be set up (in particular if vehicle 100 is operated in a manual driving mode) to detect a manual control input at a manual control means 105 of the vehicle 100 . Furthermore, control unit 101 may be set up to operate one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 103 of vehicle 100 as a function of the manual control input, in particular to enable the driver of vehicle 100 to manually move vehicle 100 longitudinally and laterally /or to cross.

Das Fahrzeug 100 kann eine Benutzerschnittstelle 106 umfassen, die eine Interaktion zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht. Die Benutzerschnittstelle 106 kann ein oder mehrere Bedienelemente (z.B. eine Taste, einen Drehknopf, etc.) und/oder ein oder mehrere Ausgabeelemente (z.B. einen Bildschirm, ein Leuchtelement, einen Lautsprecher, etc.) umfassen. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, dem Fahrer des Fahrzeugs 100 über die Benutzerschnittstelle 106 einen optischen, haptischen und/oder akustischen Hinweis auszugeben. Des Weiteren kann es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden, ein oder mehrere Fahrfunktionen (ggf. mit unterschiedlichen Automatisierungsgraden) über die Benutzerschnittstelle 106 zu aktivieren oder zu deaktivieren.The vehicle 100 may include a user interface 106 that enables interaction between the vehicle 100 and the driver of the vehicle 100 . The user interface 106 may include one or more controls (e.g., a button, knob, etc.) and/or one or more output elements (e.g., a screen, light, speaker, etc.). The control unit 101 can be set up to output visual, haptic and/or acoustic information to the driver of the vehicle 100 via the user interface 106 . Furthermore, the driver of the vehicle 100 can be enabled to activate or deactivate one or more driving functions (possibly with different degrees of automation) via the user interface 106 .

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine Innenraumkamera 107 umfassen, die eingerichtet ist, Bilddaten in Bezug auf den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Bilddaten der Innenraumkamera 107 zu bestimmen, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 eine Fahrfunktion mit automatisierter Längs- und/oder Querführung in einem ausreichend hohen Umfang überwacht oder nicht.Furthermore, the vehicle 100 can include an interior camera 107 that is set up to capture image data relating to the driver of the vehicle 100 . The control unit 101 of the vehicle 100 can be set up to determine on the basis of the image data from the interior camera 107 whether the driver of the vehicle 100 is monitoring a driving function with automated longitudinal and/or lateral guidance to a sufficiently high extent or not.

Das Fahrzeug 100 kann ferner einen Positionssensor 108, insbesondere einen GNSS (global navigation satellite positioning system) Empfänger, umfassen, der eingerichtet ist, Positionsdaten in Bezug auf die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die Positionsdaten können in Zusammenhang mit Kartendaten einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz ausgewertet werden, um die Position des Fahrzeugs 100 innerhalb des Fahrbahnnetzes zu ermitteln.The vehicle 100 can also include a position sensor 108 , in particular a GNSS (global navigation satellite positioning system) receiver, which is set up to acquire position data relating to the current position of the vehicle 100 . The position data can be evaluated in connection with map data of a digital map in relation to the roadway network traveled by the vehicle in order to determine the position of vehicle 100 within the roadway network.

Die Kartendaten einer digitalen Karte können unterschiedliche Genauigkeits- und/oder Zuverlässigkeitsstufen aufweisen. Dabei können sich die Kartendaten insbesondere in Bezug auf den Detaillierungsgrad und/oder in Bezug auf die Zuverlässigkeit unterscheiden. Beispielsweise weisen sogenannte SD (standard definition) Kartendaten eine geringere Genauigkeit auf als sogenannte HD (high definition) Kartendaten.The map data of a digital map can have different levels of accuracy and/or reliability. The map data can differ in particular with regard to the level of detail and/or with regard to reliability. For example, so-called SD (standard definition) map data is less accurate than so-called HD (high definition) map data.

1b zeigt beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100 an der Fahrerposition des Fahrzeugs 100. Insbesondere zeigt 1b ein Lenkrad 110 als beispielhaftes manuelles Steuer- bzw. Lenkmittel 105, das es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, das Fahrzeug 100 manuell zu lenken (um die Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken). An dem Lenkrad 110 können ein oder mehrere Berührungssensoren 121, 122 angeordnet sein, die eingerichtet sind, zu detektieren, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 das Lenkrad 110 mit zumindest einer Hand berührt. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Berührungssensoren 121, 122 des Lenkrads 110 zu bestimmen, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 das Lenkrad 110 mit zumindest einer Hand berührt, mit zwei Händen berührt oder gar nicht berührt. Es kann somit einen Hands-On Überwachung erfolgen. Des Weiteren zeigt 1b als beispielhafte Komponenten der Benutzerschnittstelle 106 einen Bildschirm 116, einen Lautsprecher 117 und ein Mikrofon 118. 1b FIG. 12 shows example components of a vehicle 100 at the driver's position of the vehicle 100. In particular, FIG 1b a steering wheel 110 as an exemplary manual control means 105 that allows the driver of the vehicle 100 to steer the vehicle 100 manually (to effect lateral guidance of the vehicle 100). One or more touch sensors 121, 122 can be arranged on steering wheel 110, which are set up to detect whether the driver of vehicle 100 is touching steering wheel 110 with at least one hand. The control unit 101 can be set up to determine on the basis of the sensor data of the one or more touch sensors 121, 122 of the steering wheel 110 whether the driver of the vehicle 100 touches the steering wheel 110 with at least one hand, touches it with two hands or does not touch it at all. Hands-on monitoring can thus take place. Furthermore shows 1b as exemplary components of the user interface 106 a screen 116, a loudspeaker 117 and a microphone 118.

Das Lenkrad 110 kann ferner ein oder mehrere Leuchtelemente 111, 112 (mit jeweils ein oder mehreren LEDs) aufweisen, die aktiviert bzw. deaktiviert werden können. Ggf. kann die Farbe des von den ein oder mehreren Leuchtelementen 111, 112 emittierten Lichts veränderbar sein. Ein Leuchtelement 111, 112 weist bevorzugt eine langgezogene Form auf. Insbesondere kann ein Leuchtelement 111, 112 derart ausgebildet sein, dass sich das Leuchtelement 111, 112 linienförmig entlang des Umfangs des Lenkradkranzes 115 erstreckt. Beispielsweise kann sich ein Leuchtelement 111, 112 über einen Winkelbereich von 45° oder mehr, insbesondere von 90° bzw. 120° oder mehr, entlang des Umfangs des Lenkradkranzes 115 erstrecken.The steering wheel 110 can also have one or more light-emitting elements 111, 112 (each with one or more LEDs), which can be activated or deactivated. If necessary, the color of the light emitted by the one or more light-emitting elements 111, 112 can be changeable. A light-emitting element 111, 112 preferably has an elongated shape. In particular, a lighting element 111, 112 can be designed in such a way that the lighting element 111, 112 extends linearly along the circumference of the steering wheel rim 115. For example, a lighting element 111, 112 can extend over an angular range of 45° or more, in particular 90° or 120° or more, along the circumference of the steering wheel rim 115.

Das Fahrzeug 100 kann ein Fahrzeugführungssystem aufweisen, das ausgebildet ist, das Fahrzeug 100 automatisiert querzuführen (und ggf. automatisiert längszuführen). Die automatisierte Quer- und ggf. Längsführung kann dabei ggf. bis zu einer bestimmten maximal zulässigen Fahrgeschwindigkeit ermöglicht werden (z.B. bis 130 km/h). Das Fahrzeugführungssystem kann ausgebildet sein, eine automatisierte Fahrfunktion gemäß SAE-Level 2 bereitzustellen. In diesem Zusammenhang kann während des Betriebs der Fahrfunktion (dauerhaft) die Aufmerksamkeit des Fahrers (auf Basis der Bilddaten der Innenraumkamera 107) überwacht werden. Wenn erkannt wird, dass der Fahrer keine ausreichende Aufmerksamkeit aufweist, so kann eine (akustische, optische und/oder haptische) Aufforderung ausgegeben werden, um den Grad der Aufmerksamkeit zu erhöhen. Wenn die Aufmerksamkeit über eine bestimmte Abbruchzeitdauer unzureichend ist, kann ein Abbruch der Fahrfunktion bewirkt werden (mit einer Übergabe der Fahraufgabe an den Fahrer).The vehicle 100 can have a vehicle guidance system which is designed to automatically guide the vehicle 100 transversely (and, if necessary, automatically guide it longitudinally). The automated lateral and possibly longitudinal guidance can be made possible up to a certain maximum permissible driving speed (eg up to 130 km/h). The vehicle guidance system can be designed to provide an automated driving function according to SAE Level 2. In this context, the attention of the driver (on the basis of the image data from the interior camera 107) can be monitored (permanently) during the operation of the driving function. If it is recognized that the driver is not paying enough attention, an (acoustic, visual and/or haptic) request can be issued in order to increase the level of attention. If If the attention is insufficient for a certain abort period, the driving function can be aborted (with the driving task being handed over to the driver).

Das Fahrzeugführungssystem kann die ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, die ein oder mehreren Aktoren 103 und/oder die Steuereinheit 101 umfassen. Insbesondere kann das Fahrzeugführungssystem ein oder mehrere der in den 1a und 1b gezeigten Komponenten des Fahrzeugs 100 umfassen.The vehicle guidance system can include the one or more surroundings sensors 102, the one or more actuators 103 and/or the control unit 101. In particular, the vehicle guidance system can have one or more of the 1a and 1b components of the vehicle 100 shown include.

Das Fahrzeugführungssystem kann ggf. unterschiedliche Ausprägungen aufweisen, insbesondere

• einen Hands-On Betrieb, bei dem es erforderlich ist, dass der Fahrer des Fahrzeugs 100 zumindest eine Hand, und ggf. beide Hände, am Lenkrad 110 hält; und
• einen Hands-Off Betrieb, bei dem es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht wird, beide Hände vom Lenkrad 110 zu nehmen.

The vehicle guidance system can possibly have different characteristics, in particular

• a hands-on operation, in which it is necessary for the driver of the vehicle 100 to hold at least one hand, and possibly both hands, on the steering wheel 110; and
• a hands-off operation, in which the driver of the vehicle 100 is able to take both hands off the steering wheel 110 .

In beiden Betriebsvarianten kann die automatisierte Querführung (und ggf. die automatisierte Längsführung) vollständig von dem Fahrzeugführungssystem bewirkt werden.In both operating variants, the automated lateral guidance (and possibly the automated longitudinal guidance) can be effected entirely by the vehicle guidance system.

Die Betriebsvariante, in der die Fahrfunktion betrieben werden kann, kann von der Güte der verfügbaren Kartendaten abhängen, wobei die Güte der verfügbaren Kartendaten entlang einer Fahrstrecke des Fahrzeugs 100 variieren kann. 2 zeigt eine beispielhafte Fahrbahn 200, mit einem ersten (Fahrbahn-) Abschnitt 201, einem zweiten Abschnitt 202 und einem dritten Abschnitt 203. Auf dem ersten Abschnitt 201 und auf dem dritten Abschnitt 203 können ggf. nur SD Kartendaten zu Verfügung stehen, sodass in diesen Abschnitten 201, 203 nur ein Hand-On Betrieb der Fahrfunktion ermöglicht werden kann. Andererseits stehen in dem zweiten Abschnitt 202 HD Kartendaten zu Verfügung, sodass in diesem Abschnitt 202 ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion ermöglicht werden kann.The operating variant in which the driving function can be operated can depend on the quality of the available map data, it being possible for the quality of the available map data to vary along a route of vehicle 100 . 2 shows an example roadway 200, with a first (roadway) section 201, a second section 202 and a third section 203. On the first section 201 and on the third section 203, only SD map data may be available, so that in these Sections 201, 203 only a hand-on operation of the driving function can be enabled. On the other hand, HD map data are available in second section 202 , so that hands-off operation of the driving function can be enabled in this section 202 .

Die (zeitweise und ggf. wiederholte) Aktivierung des Hands-Off Betriebs über ein Bedienelement der Benutzerschnittstelle 106 des Fahrzeugs 100 kann von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 als unkomfortabel empfunden werden. Ferner ist die Bereitstellung eines (ggf. dedizierten) Bedienelements mit zusätzlichen Kosten verbunden.The (temporary and possibly repeated) activation of the hands-off mode via a control element of the user interface 106 of the vehicle 100 can be perceived by the driver of the vehicle 100 as uncomfortable. Furthermore, the provision of a (possibly dedicated) control element is associated with additional costs.

Das Fahrzeugführungssystem kann ausgebildet sein, zu bestimmen, dass während die Fahrfunktion (mit automatisierter Querführung) im Hands-On Betrieb betrieben wird, ein Fahrbahnabschnitt 202 erreicht wird, in dem ein Hands-Off Betrieb möglich ist. Dies kann auf Basis der Positionsdaten des Positionssensors 108 in Zusammenhang mit den verfügbaren Kartendaten erkannt werden.The vehicle guidance system can be designed to determine that while the driving function (with automated lateral guidance) is being operated in hands-on operation, a roadway section 202 is reached in which hands-off operation is possible. This can be recognized based on the position data of the position sensor 108 in connection with the available map data.

Der Hands-Off Betrieb kann dann automatisch (ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs 100) aktiviert werden, sodass es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht wird, die Hände von dem Lenkrad 110 zu nehmen. Darüber hinaus kann dem Fahrer z.B. über die Farbe des von den ein oder mehreren Leuchtelementen 111, 112 emittierten Lichts angezeigt werden, dass die Hände vom Lenkrad 110 genommen werden können. Beispielsweise kann durch einen Wechsel (z.B. von Rot oder Gelb im Hand-On Betrieb) auf Grün angezeigt werden, dass die Fahrfunktion im Hands-Off Betrieb betrieben wird, und somit die Hände vom Lenkrad 110 genommen werden können. Alternativ oder ergänzend kann auf dem Bildschirm 116 angezeigt werden (z.B. durch ein entsprechendes Symbol), dass der Hands-Off Betrieb aktiviert wurde. Alternativ oder ergänzend kann dem Fahrer durch die Ausgabe eines Audiosignal über den Lautsprecher 117 mitgeteilt werden, dass der Hands-Off Betrieb aktiviert wurde.The hands-off mode can then be activated automatically (without prior approval by the driver of the vehicle 100) so that the driver of the vehicle 100 is able to take their hands off the steering wheel 110. In addition, the color of the light emitted by the one or more light-emitting elements 111, 112 can indicate to the driver, for example, that the hands can be taken off the steering wheel 110. For example, a change (e.g. from red or yellow in hands-on mode) to green can indicate that the driving function is being operated in hands-off mode, and the hands can therefore be removed from the steering wheel 110 . As an alternative or in addition, the screen 116 can show (e.g. by means of a corresponding symbol) that hands-off operation has been activated. As an alternative or in addition, the driver can be informed by the output of an audio signal via loudspeaker 117 that hands-off operation has been activated.

Das Fahrzeugführungssystem kann ausgebildet sein, zu bestimmen, dass das Fahrzeug 100 ausgehend von einem ersten Abschnitt 201, in dem die Fahrfunktion im Hands-On Betrieb betrieben wird, in einen zweiten Abschnitt 202 eintritt, in dem die Fahrfunktion im Hands-Off Betrieb betrieben werden kann, dazu jedoch eine vorhergehende Freigabe durch den Fahrer erforderlich ist. Dies kann z.B. der Fall sein, wenn für den zweiten Abschnitt 202 zwar HD Kartendaten verfügbar sind, diese jedoch nur eine eingeschränkte Zuverlässigkeit aufweisen. Beispielsweise kann es ermöglicht werden, den Hands-Off Betrieb automatisch ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer zu aktivieren, wenn ASIL (Automotive Safety Integrity Level) konforme HD Kartendaten für den zweiten Abschnitt 202 verfügbar sind. Andererseits kann eine vorhergehende Freigabe durch den Fahrer erforderlich sein, wenn HD Kartendaten für den zweiten Abschnitt 202 verfügbar sind, die nicht ASII, konform (sondern ggf. nur QM (Quality Management) konform) sind.The vehicle guidance system can be designed to determine that the vehicle 100, starting from a first section 201 in which the driving function is operated in hands-on mode, enters a second section 202 in which the driving function is operated in hands-off mode can, but this requires prior approval by the driver. This can be the case, for example, if HD map data is available for the second section 202 but has only limited reliability. For example, it can be made possible to automatically activate hands-off operation without prior approval by the driver if ASIL (Automotive Safety Integrity Level) compliant HD map data is available for the second section 202 . On the other hand, prior approval by the driver may be required if HD map data is available for the second section 202 that is not ASII compliant (but possibly only QM (Quality Management) compliant).

Die Freigabe des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion kann dabei ohne Verwendung eines Bedienelements ermöglicht werden. Insbesondere kann die Freigabe über eine Sprachsteuerung ermöglicht werden. Zu diesem Zweck kann z.B. eine Aufforderung zur Freigabe über den Lautsprecher 117 ausgegeben werden. Es kann dann die akustische Rückmeldung des Fahrers anhand des Mikrofons 118 erfasst werden. Dabei kann zur Sicherheit ggf. eine mehrmalige sprachbasierte Freigabe durch den Fahrer erforderlich sein.In this case, the hands-off operation of the driving function can be enabled without using a control element. In particular, the release can be made possible via voice control. For this purpose, e.g. a request for release can be issued via loudspeaker 117. The driver's acoustic feedback can then be recorded using the microphone 118 . For safety reasons, it may be necessary for the driver to issue multiple voice-based releases.

Nach erfolgter Freigabe durch den Fahrer kann der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion aktiviert werden. Die Tatsache, dass der Hands-Off Betrieb aktiv ist, kann dem Fahrer (wie oben beschrieben) über die Farbe der ein oder mehreren Leuchtelemente 121, 122, über ein angezeigtes Symbol und/oder über die Ausgabe eines Audiosignals mitgeteilt werden.After approval by the driver, hands-off operation of the driving function can be activated. The fact that the hands-off mode is active can be communicated to the driver (as described above) via the color of the one or more light-emitting elements 121, 122, via a displayed symbol and/or via the output of an audio signal.

Mit anderen Worten, wenn von dem Fahrzeugführungssystem erkannt wird, dass in einem Abschnitt 202 alle erforderlichen HD Kartenattribute zur Erfüllung der Aktivierungsbedingungen für den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion mit ausreichend hoher Qualität verfügbar sind, kann von dem Fahrzeugführungssystem die automatische (bevorzugt lautlose) Aktivierung des Hands-Off Betriebs bewirkt werden. Insbesondere kann überprüft werden, ob Kartenattribute verfügbar sind, die eine automatisierte Spurführung in dem Fahrbahnabschnitt 202 ermöglichen. Beispielsweise kann überprüft werden, ob in den Kartendaten für jede Fahrspur des Fahrbahnabschnitts 202 jeweils eine Trajektorie verfügbar ist, die als Soll-Trajektorie für eine automatisierte Spurführung des Fahrzeugs 100 verwendet werden kann. Die Verfügbarkeit einer derartigen Trajektorie in den Kartendaten kann eine Aktivierungsbedingungen für den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion sein.In other words, if the vehicle guidance system recognizes that in a section 202 all the HD map attributes required to meet the activation conditions for the hands-off operation of the driving function are available with a sufficiently high quality, the vehicle guidance system can carry out the automatic (preferably silent) activation of hands-off operation. In particular, it can be checked whether map attributes are available that enable automated lane guidance in roadway section 202 . For example, it can be checked whether a trajectory is available in the map data for each lane of road section 202 that can be used as a target trajectory for automated lane guidance of vehicle 100 . The availability of such a trajectory in the map data can be an activation condition for hands-off operation of the driving function.

Die Aktivierung kann dabei erfolgen, ohne dass der Fahrer ein Aktivierungs-Bedienelement drücken muss oder eine sonstige Interaktion zur Aktivierung ausführen muss. Es kann nach der „lautlosen Aktivierung“ lediglich gegenüber dem Fahrer angezeigt werden, dass der Hands-Off Betrieb aktiv ist und der Fahrer somit die Hände vom Lenkrad 110 nehmen kann (und somit bis zu einer maximal möglichen Geschwindigkeitsschwelle „Hands-Off‟ fahren kann).Activation can take place without the driver having to press an activation control element or having to carry out any other interaction for activation. After the "silent activation", it can only be indicated to the driver that the hands-off mode is active and the driver can thus take his hands off the steering wheel 110 (and can therefore drive "hands-off" up to a maximum possible speed threshold ).

In einer Situation, in der der Hands-Off Betrieb prinzipiell aktiv gehen könnte, jedoch aus sicherheitstechnischen Gründen eine vorhergehende Bestätigung des Fahrers vorteilhaft oder erforderlich ist, kann das Fahrzeugführungssystem den Fahrer über eine Sprachausgabe auffordern, anhand einer zu tätigenden, eindeutigen Spracheingabe des Fahrers, zu bestätigen, dass der Hands-Off Betrieb aktiviert werden soll. Die Spracheingabe ist ggf. mindestens zweimal zu wiederholen, um die Eindeutigkeit der Rückmeldung durch den Fahrer zu erhöhen. Somit kann auch in diesem Fall auf ein Aktivierungs-Bedienelement verzichtet werden. So kann eine besonders kosteneffiziente und komfortable Aktivierung des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion ermöglicht werden.In a situation in which the hands-off mode could in principle be active, but prior confirmation by the driver is advantageous or necessary for safety reasons, the vehicle guidance system can request the driver via voice output, based on a clear voice input to be made by the driver, to confirm that hands-off operation should be activated. If necessary, the voice input must be repeated at least twice in order to increase the clarity of the feedback from the driver. In this case, too, there is no need for an activation control element. A particularly cost-efficient and convenient activation of the hands-off operation of the driving function can thus be made possible.

3a zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 300 zur Steuerung einer Fahrfunktion, die eingerichtet ist, ein Kraftfahrzeug 100 automatisiert querzuführen. Die Fahrfunktion kann insbesondere eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 automatisiert innerhalb einer bestimmten Fahrspur auf einer von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahn zu halten. Zu diesem Zweck kann die Querführung, insbesondere die Lenkung, automatisiert durch die Fahrfunktion bewirkt werden (ohne dass dazu der Fahrer des Fahrzeugs 100 ein Lenkmoment an dem Lenkrad 110 des Fahrzeugs 100 bewirken muss). 3a shows a flow chart of a (possibly computer-implemented) method 300 for controlling a driving function that is set up to automatically guide a motor vehicle 100 laterally. In particular, the driving function can be set up to automatically keep vehicle 100 within a specific lane on a roadway traveled by vehicle 100 . For this purpose, the lateral guidance, in particular the steering, can be brought about automatically by the driving function (without the driver of the vehicle 100 having to exert a steering torque on the steering wheel 110 of the vehicle 100).

Das Verfahren 300 umfasst das Bestimmen 301, während die Fahrfunktion in einem Hands-On Betrieb betrieben wird (bei dem der Fahrer zumindest eine Hand oder ggf. beide Hände an dem Lenkrad 110 halten muss), dass ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist (bei dem der Fahrer die Hände vom Lenkrad 110 nehmen kann). Dabei kann insbesondere bestimmt werden, dass der Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion aktiviert werden kann, ohne dass dafür eine vorhergehende Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 erforderlich ist. Dies kann auf Basis der verfügbaren Kartendaten für den von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahnabschnitt 201, 202, 203 ermittelt werden. Auf Basis der Kartendaten kann insbesondere ermittelt werden, ob die verfügbaren Kartendaten für den aktuell befahrenen Fahrbahnabschnitt 201, 202, 203 ausreichend genau und/oder zuverlässig sind, um den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 aktivieren zu können.The method 300 includes determining 301 while the driving function is operated in a hands-on mode (in which the driver must hold at least one hand or possibly both hands on the steering wheel 110) that a hands-off operation of the driving function is possible (where the driver can take his hands off the steering wheel 110). In this case, it can be determined in particular that the hands-off operation of the driving function can be activated without a prior release by the driver of vehicle 100 being required for this. This can be determined on the basis of the available map data for the roadway section 201, 202, 203 traveled by the vehicle 100. On the basis of the map data, it can be determined in particular whether the available map data for the road section 201, 202, 203 currently being traveled on is sufficiently accurate and/or reliable to activate the hands-off operation of the driving function without prior approval by the driver of vehicle 100 can.

Die Kartendaten können einen Indikator aufweisen (z.B. in einem Dateneintrag der Kartendaten), der die Genauigkeit und/oder die Zuverlässigkeit der Kartendaten anzeigt. Insbesondere kann der Indikator anzeigen, ob es sich bei den verfügbaren Kartendaten um eine HD Karte (mit oder ohne ASIL Zertifizierung) oder um eine SD Karte handelt. Basierend auf dem Indikator kann dann ermittelt werden, ob die verfügbaren Kartendaten für den aktuell befahrenen Fahrbahnabschnitt 201, 202, 203 ausreichend genau und/oder zuverlässig sind, um den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 aktivieren zu können.The map data may include an indicator (e.g., in a data entry of the map data) that indicates the accuracy and/or reliability of the map data. In particular, the indicator can show whether the available card data is an HD card (with or without ASIL certification) or an SD card. Based on the indicator, it can then be determined whether the available map data for the currently traveled road section 201, 202, 203 is sufficiently accurate and/or reliable to activate the hands-off operation of the driving function without prior approval by the driver of vehicle 100 can.

Das Verfahren 300 umfasst ferner, in Reaktion darauf, das automatische Aktivieren 302 des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion (ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer). So kann ein besonders komfortabler Übergang in den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion ermöglicht werden.The method 300 further includes, in response, automatically enabling 302 hands-off operation of the driving function (without prior driver approval). In this way, a particularly comfortable transition to hands-off operation of the driving function can be made possible.

3b zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 310 zur Steuerung einer Fahrfunktion, die eingerichtet ist, ein Kraftfahrzeug 100 automatisiert querzuführen. Die Fahrfunktion kann insbesondere eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 automatisiert innerhalb einer bestimmten Fahrspur auf einer von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahn zu halten. Zu diesem Zweck kann die Querführung, insbesondere die Lenkung, automatisiert durch die Fahrfunktion bewirkt werden (ohne dass dazu der Fahrer des Fahrzeugs 100 ein Lenkmoment an dem Lenkrad 110 des Fahrzeugs 100 bewirken muss). 3b shows a flowchart of a further (possibly computer-implemented) method 310 for controlling a driving function that is set up to automatically guide a motor vehicle 100 laterally. The driving function can be turned on in particular be aimed at automatically keeping vehicle 100 within a specific lane on a lane on which vehicle 100 is driving. For this purpose, the lateral guidance, in particular the steering, can be brought about automatically by the driving function (without the driver of the vehicle 100 having to exert a steering torque on the steering wheel 110 of the vehicle 100).

Das Verfahren 310 umfasst das Bestimmen 311, während die Fahrfunktion in dem Hands-On Betrieb betrieben wird, dass (erst) nach (vorhergehender) Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 ein Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion möglich ist. Dies kann auf Basis der verfügbaren Kartendaten für den von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahnabschnitt 201, 202, 203 ermittelt werden. Auf Basis der Kartendaten kann insbesondere ermittelt werden, dass die verfügbaren Kartendaten für den aktuell befahrenen Fahrbahnabschnitt 201, 202, 203 ggf. nicht ausreichend genau und/oder zuverlässig sind, um den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion ohne vorhergehende Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 aktivieren zu können. Die verfügbaren Kartendaten für den aktuell befahrenen Fahrbahnabschnitt 201, 202, 203 können aber ausreichend genau und/oder zuverlässig sein, um den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion nach vorhergehender Freigabe durch den Fahrer des Fahrzeugs 100 aktivieren zu können.The method 310 includes determining 311, while the driving function is being operated in the hands-on mode, that hands-off operation of the driving function is possible (only) after (previous) release by the driver of the vehicle 100 . This can be determined on the basis of the available map data for the roadway section 201, 202, 203 traveled by the vehicle 100. On the basis of the map data, it can be determined in particular that the available map data for the currently traveled road section 201, 202, 203 may not be sufficiently accurate and/or reliable to enable the hands-off operation of the driving function without prior approval by the driver of the vehicle 100 to activate. However, the available map data for the roadway section 201, 202, 203 currently being traveled on can be sufficiently accurate and/or reliable to be able to activate the hands-off operation of the driving function after prior approval by the driver of vehicle 100.

Des Weiteren umfasst das Verfahren 310, in Reaktion darauf, das Initiieren 312 eines sprach- und/oder gestenbasierten Freigabeprozesses zur Freigabe des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion. Zu diesem Zweck kann ggf. ein Audiosignal, insbesondere ein Sprachsignal, ausgegeben werden, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 aufzufordern, den Hands-Off Betrieb der Fahrfunktion (durch eine sprachliche Rückmeldung) freizugeben.Furthermore, the method 310 comprises, in response to this, the initiation 312 of a speech-based and/or gesture-based release process to release the hands-off operation of the driving function. For this purpose, an audio signal, in particular a voice signal, can be output, if necessary, in order to request the driver of vehicle 100 to release the hands-off operation of the driving function (by means of spoken feedback).

Das Verfahren 310 umfasst ferner, in Reaktion auf eine Freigabe durch den Fahrer, das Aktivieren 313 des Hands-Off Betriebs der Fahrfunktion. So kann in effizienter Weise (ohne Erfordernis eines physikalischen Bedienelements) eine sichere Aktivierung des Hands-Off Betriebs ermöglicht werden.The method 310 further includes, in response to a release by the driver, activating 313 the hands-off operation of the driving function. Safe activation of hands-off operation can thus be made possible in an efficient manner (without the need for a physical control element).

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

Vehicle guidance system (101) with a driving function that is set up to automatically guide a motor vehicle (100) transversely; wherein the vehicle guidance system (101) is set up, - to determine while the driving function is operated in a hands-on mode that a hands-off operation of the driving function is possible, in particular without requiring prior approval by a driver of the vehicle (100); and - automatically activate the hands-off operation of the driving function in response to this.

Vehicle guidance system (101) according to claim 1 , wherein the vehicle guidance system (101) is set up - to determine map data for a digital map in relation to a roadway (200) on which the vehicle (100) is driving; and - to determine on the basis of the map data that the vehicle (100) is located or will be located in a roadway section (202) in which the driving function can be operated in hands-off mode.

Vehicle guidance system (101) according to claim 2 , wherein the vehicle guidance system (101) is set up, - to determine an accuracy and/or a reliability of the map data; and - to determine that the vehicle (100) is or will be located in a roadway section (202) in which the driving function can be operated in hands-off mode if the accuracy reaches or exceeds an accuracy threshold value and/or when reliability meets or exceeds a reliability threshold.

Vehicle guidance system (101) according to one of claims 2 until 3 , wherein - the map data comprises an indicator; and - the indicator indicates an accuracy and/or a reliability of the map data; and/or - the indicator shows whether the driving function can be operated in hands-off mode or not; and/or - the indicator for a multiplicity of different road sections (202) respectively indicates whether the driving function in the respective road section (202) can be operated in hands-off mode or not; and/or the indicator shows whether the digital card is a high definition, HD for short, card or a standard definition, SD for short, card; and/or - the indicator shows whether the digital card is designed according to an ASIL level or according to QM.

Vehicle guidance system (101) according to claim 4 , wherein the vehicle guidance system (101) is designed to determine on the basis of the indicator whether the vehicle (100) is or is arranged in a roadway section (202). will be, in which the driving function can be operated in the hands-off mode.

Vehicle guidance system (101) according to one of claims 2 until 5 , wherein the vehicle guidance system (101) is set up - to determine whether the map data in relation to the roadway (200) traveled by the vehicle (100) has a lane-specific target trajectory that provides automated lane guidance within a lane of the roadway (200) enabled; and - to determine in response thereto that the vehicle (100) is located or will be located in a roadway section (202) in which the driving function can be operated in the hands-off mode.

Vehicle guidance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle guidance system (101) is set up to activate the hands-off operation of the driving function, - without prior approval by the driver of the vehicle (100); and or - Without the driver of the vehicle (100) having to actuate a control element; and or - in response to it being recognized that the driver of the vehicle (100) has removed both hands from a steering wheel (110) of the vehicle (100).

Vehicle guidance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle guidance system (101) is set up to inform a driver of the vehicle (100) that the hands-off operation of the driving function has been activated, in particular - By adjusting a color of a lighting element (121, 122) on a steering wheel (110) of the vehicle (100); and or - By outputting a message on a screen (116) of the vehicle (100).

Vehicle guidance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle guidance system (101) is set up - while the driving function is being operated in the hands-on mode, to determine that a release by the driver of the vehicle (100) is required for the hands-off operation of the driving function; - On the part of the vehicle management system in response to a voice and / or gesture-based release process to release the hands-off operation of the driving function by the driver to initiate; and - to activate the hands-off operation of the driving function in response to a release by the driver.

Vehicle guidance system (101) according to claim 9 , wherein the vehicle guidance system (101) is set up to determine on the basis of map data for a digital map in relation to a lane (200) traveled by the vehicle (100) whether the hands-off operation of the driving function is automatic without prior approval by the Can be activated driver or only after prior approval by the driver.

Vehicle guidance system (101) according to claim 10 , wherein the vehicle guidance system (101) is set up - to determine a degree of reliability of the digital map; and - to determine that the hands-off operation of the driving function can be activated automatically without prior approval by the driver if the degree of reliability of the digital map is greater than a reliability threshold value; and/or - to determine that the hands-off operation of the driving function can only be activated after prior approval by the driver if the degree of reliability of the digital map is less than the reliability threshold value.

Vehicle guidance system (101) according to one of Claims 10 until 11 , wherein the vehicle guidance system (101) is set up, - to determine on the basis of the map data, in particular on the basis of an indicator of the map data, whether the digital map is - a high definition, HD for short, map according to an ASIL level; - is an HD card according to QM; or - a standard definition, SD for short, card is involved; and - determine that the hands-off operation of the driving function can be activated automatically without prior approval by the driver if the digital map is an HD map according to an ASIL level; - to determine that the hands-off operation of the driving function can only be activated after prior approval by the driver if the digital map is an HD map according to QM; and - determine that the hands-off operation of the driving function cannot be activated when the digital card is an SD card.

Vehicle guidance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle guidance system (101) is set up - during the hands-on operation of the driving function - in particular repeatedly to check whether the driver of the vehicle (100) has a steering wheel (110) of the touches the vehicle (100) with at least one hand or with both hands; and - to issue a hands-on request to the driver of the vehicle (100), the steering touching the wheel (110) with at least one hand or with both hands if it is determined that the driver is not touching the steering wheel (110) with at least one hand or with both hands; and/or - bring about an abortion of the driving function if it is recognized that the driver has not touched the steering wheel (110), in particular since an abort period, with at least one hand or with both hands; and - during hands-off operation of the driving function, continuing the driving function without a hands-on request to the driver if the driver does not touch the steering wheel (110) with at least one hand or with both hands.

Vehicle guidance system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle guidance system (101) is set up during hands-off operation of the driving function, - to check whether a driving speed of the vehicle (100) exceeds a maximum permissible driving speed of the vehicle (100); and - to issue a hands-on request to the driver of the vehicle (100) to touch the steering wheel (110) with at least one hand or with both hands, and/or to bring about an automatic transition of the driving function to hands-on mode, if it is detected that the driving speed of the vehicle (100) exceeds the maximum permissible driving speed of the vehicle (100).

Vehicle guidance system (101) with a driving function that is set up to automatically guide a motor vehicle (100) transversely; wherein the vehicle guidance system (101) is set up, - determine while the driving function is operated in a hands-on mode that a release by a driver of the vehicle (100) is required to activate a hands-off mode of the driving function; - In response thereto, a voice and / or gesture-based release process to release the hands-off operation of the driving function by the driver to initiate; and - to activate the hands-off operation of the driving function in response to a release by the driver.

Vehicle guidance system (101) according to claim 15 , wherein the vehicle guidance system (101) is set up, as part of the voice and / or gesture-based release process, - to output an acoustic release request to the driver; - In response to an acoustic, in particular a verbal, to detect feedback from the driver of the vehicle; and - to determine on the basis of the acoustic feedback whether the driver has enabled hands-off operation of the driving function or not.

Vehicle guidance system (101) according to Claim 16 , wherein the vehicle guidance system (101) is set up, as part of the voice and / or gesture-based release process, - to detect a plurality of acoustic feedback from the driver to the acoustic release request; and - to determine on the basis of the plurality of acoustic feedback whether the driver has enabled hands-off operation of the driving function or not.

Method (300) for controlling a driving function which is set up to automatically guide a motor vehicle (100) transversely; the method (300) comprising - Determine (301), while the driving function is being operated in a hands-on mode, that a hands-off operation of the driving function is possible, in particular without requiring prior approval by a driver of the vehicle (100); and - in response thereto, automatically activating (302) the hands-off operation of the driving function.

Method (310) for controlling a driving function which is set up to automatically guide a motor vehicle (100) transversely; the method (310) comprising - determining (311), while the driving function is operated in a hands-on mode, that a release by a driver of the vehicle (100) is required to activate a hands-off mode of the driving function; - in response thereto, initiating (312) a voice and/or gesture-based release process for releasing the hands-off operation of the driving function; and - in response to a release by the driver, activating (313) the hands-off operation of the driving function.