DE102021122298A1

DE102021122298A1 - Systeme und verfahren zum fahrzeugplatooning

Info

Publication number: DE102021122298A1
Application number: DE102021122298.2A
Authority: DE
Inventors: Mahmoud Yousef Ghannam; Brian Bennie; Pramita Mitra
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2020-08-31
Filing date: 2021-08-27
Publication date: 2022-03-03
Also published as: US11953914B2; CN114124945A; US20220066469A1

Abstract

Diese Offenbarung stellt Systeme und Verfahren zum Fahrzeugplatooning bereit. In dieser Schrift werden Systeme und Verfahren zum Platooning von Fahrzeugen oder anderen Arten von Knoten bereitgestellt. Das Platooning kann ein Empfangen einer Anforderung von einem Fahrzeug zum Einleiten eines Platoons beinhalten. Als Reaktion auf die Anforderung kann ein anderes Fahrzeug angeben, dass es das Platoon mit dem anfordernden Fahrzeug bilden möchte. Bevor das Platoon gebildet wird, kann ein Verifizierungsprozess durchgeführt werden, um die Eignung des Fahrzeugs zum Verbinden mit einem Platoon zu bestimmen, die auf einer dem Fahrzeug zugeordneten Bewertung beruhen kann. Sobald das Fahrzeug verifiziert wurde, kann das Platoon eingerichtet werden. Nach der Einrichtung können die Fahrzeuge dazu übergehen, ihre Aktionen zu koordinieren, und kann ein Führungsfahrzeug für das Platoon identifiziert werden. Fahrzeuge können während der gesamten Lebensdauer des Platoons ein Verbinden mit dem Platoon oder Verlassen des Platoons anfordern. Das Platoon kann letztendlich verworfen werden, zum Beispiel, wenn das Führungsfahrzeug das Platoon verlässt und kein Fahrzeug bereit und/oder in der Lage ist, als Führungsfahrzeug zu dienen. Des Weiteren können alle diese Informationen über einen oder mehrere Blöcke, die jedes der Ereignisse angeben, die in Bezug auf das Platoon und/oder einzelne Fahrzeuge stattfinden, in einem Ledger gespeichert werden.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft Systeme und Verfahren zum Platooning und insbesondere das Verwalten von Fahrzeug-Platooning unter Verwendung von Blockchain- oder anderen Distributed-Ledger-Technologien.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Das Gruppieren von Fahrzeugen zu Platoons kann ein Verfahren zum Erhöhen der Kapazität von Straßen und zum Reduzieren von Überlastung in Großstädten sein, da Fahrzeuge nahe beieinander gruppiert werden. Platoons können die Abstände zwischen Autos unter Verwendung von Kommunikation zwischen Fahrzeugen (z. B. Fahrzeug-zu-Fahrzeug(Car2Car)-Kommunikation) und eventuell sogar mechanischer Kopplung, wie bei Zügen, verringern. Diese Fähigkeit kann ermöglichen, dass viele Autos gleichzeitig beschleunigen oder abbremsen. Dieses System kann zudem einen engeren Abstand zwischen Fahrzeugen ermöglichen, indem es den für menschliche Reaktionen benötigten Reaktionsweg beseitigt.
KURZDARSTELLUNG
Die Offenbarung ist unter anderem auf Systeme und Verfahren zum Platooning ausgerichtet. In einigen Fällen ist die Offenbarung insbesondere auf das Fahrzeugplatooning ausgerichtet. Das Fahrzeugplatooning kann ein Bilden von Gruppen aus einem oder mehreren Fahrzeugen zu einem „Platoon“ beinhalten, in dem Fahrzeuge Handlungen koordinieren. Zum Beispiel können sich die Fahrzeuge so physisch neu anordnen, dass sie sich in direkter Nähe befinden, und können synchronisiert fahren. Aktuelle Platooning-Systeme können mit einer Vielfalt an Schwierigkeiten konfrontiert sein, wie etwa einem fehlenden Vertrauen zwischen „fremden“ Fahrzeugen auf der Straße, was das Verbinden mit und Verlassen von Platoons für Fahrzeuge weiter erschweren kann. Ein weiteres Beispiel für eine Schwierigkeit kann beinhalten, dass das Anführen eines Platoons aufgrund der Zugkraft und der fortschrittlichen Kommunikationssysteme, die dafür nötig sein könnten, für ein Fahrzeug nicht attraktiv genug ist. Ein weiteres Beispiel für eine Schwierigkeit kann beinhalten, dass begrenzte Einstufungs- oder Bewertungssysteme zur Verfügung stehen, durch die Vertrauen zwischen Fahrzeugen innerhalb eines Platoons aufgebaut werden kann und Fahrzeuge entfernt werden können, die das Platoon beeinträchtigen könnten. Ein weiteres Beispiel für eine Schwierigkeit kann eine Abhängigkeit von zentralisierten Flottenkommunikationszentren und Cloud-Systemen zum Durchführen des Platoonings beinhalten.
In einigen Ausführungsformen der Offenbarung kann das Platooning durch die Verwendung einer Blockchain oder anderer Distributed-Ledger-Technologien erleichtert werden (der Einfachheit halber kann sich die Verwendung des Ausdrucks „Blockchain“ in dieser Schrift auch auf beliebige andere Distributed-Ledger-Technologien beziehen). Die Verwendung einer Blockchain kann es Fahrzeugen in einer Umgebung, einschließlich Fahrzeugen innerhalb und auch außerhalb verschiedener Platoons, ermöglichen, einen Ledger zu speichern, der die gleichen oder ähnliche Informationen beinhaltet, oder auf einen solchen zuzugreifen. Das heißt, jedes Fahrzeug kann die gleichen Informationen erhalten wie jedes andere Fahrzeug. Der Ledger kann zum Beispiel Informationen über verschiedene Platoons beinhalten, wie etwa Platoonkennungen (z. B. den Namen des Platoons), den Zeitpunkt der Bildung, die in dem Platoon beinhalteten Fahrzeuge, Informationen über Änderungen an den verschiedenen Platoons im Laufe der Zeit, Informationen über einzelne Fahrzeuge innerhalb und außerhalb der verschiedenen Platoons und/oder beliebige andere Informationen, die einem der Fahrzeuge und/oder Platoons zugeordnet sind. Der Ledger kann auf Grundlage erfolgter Blockchain-„Transaktionen“ oder Aktionen aktualisiert werden (z. B. können Einträge zu dem Ledger hinzugefügt werden) (zum Beispiel kann der Ledger bei Initialisierung eines Platoons aktualisiert werden, damit er Informationen über das neue Platoon beinhaltet). Eine detailliertere Erläuterung der Ledger- und/oder Blockchain-Technologie oder anderer Distributed-Ledger-Technologien ist nachstehend unter Bezugnahme auf 4 zu finden.
Fahrzeugplatooning kann eine Reihe von Prozessen beinhalten, einschließlich zumindest eines Initialisierungsprozesses. Der Platooninitialisierungsprozess kann mit einer Anforderung zum Einleiten eines Platoons beginnen. Die Anforderung kann zum Beispiel die Form einer Blockchain-Transaktion aufweisen und an andere Fahrzeuge übertragen werden oder anderweitig für diese zugänglich sein. Die Anforderung kann zudem bestimmte identifizierende Informationen beinhalten, wie etwa einen Standort und einen Zeitpunkt der Anforderung. Eine Reihe unterschiedlicher möglicher Antworten kann auf die Anforderung empfangen werden. Zum Beispiel kann ein zweites Fahrzeug (oder eine beliebige Anzahl anderer Fahrzeuge) antworten, indem es angibt, dass es sich dem anfordernden Fahrzeug beim Bilden des Platoons anschließen möchte. Das anfordernde Fahrzeug kann auch keine Antworten empfangen. Das anfordernde Fahrzeug kann zudem eine Angabe empfangen, dass bereits ein Platoon in der Umgebung besteht.
In einem beispielhaften Szenario kann das zweite Fahrzeug antworten, indem es angibt, dass es das Platoon mit dem anfordernden Fahrzeug bilden möchte. Die Antwort kann Informationen beinhalten, die mindestens eine dem zweiten Fahrzeug zugeordnete „Bewertung“ beinhalten. Die Bewertung des zweiten Fahrzeugs kann alternativ über den Ledger zugänglich sein oder von einem anderen Fahrzeug oder Element (z. B. Server 106, Straßeninfrastruktur usw.) empfangen werden. In einigen Fällen kann die Bewertung einen zusammengefassten Wert darstellen, der auf einer oder mehreren Bewertungen beruht, die von anderen Fahrzeugen empfangen wurden, die in vorherigen Platoons beinhaltet waren, an denen das zweite Fahrzeug beteiligt war. Zum Beispiel können die durch die anderen Fahrzeuge bereitgestellten Bewertungen auf Faktoren wie sicherem Fahren, Kommunikation, Teilnahme an Auswertungsprozessen, Häufigkeit des Verbindens und Verlassens, verfügbarer Vorgeschichte usw. beruhen. Die Bewertung kann ein numerischer Wert sein (zum Beispiel von -1 bis 5), aber es können auch andere Arten von Bewertungswerten verwendet werden. In diesem beispielhaften Szenario kann ein Verifizierungsprozess durchgeführt werden, um die Eignung jedes des einen oder der mehreren Fahrzeuge zum Bilden eines Platoons zu bestimmen. In einigen Fällen kann ein beliebiges Fahrzeug oder ein beliebiges anderes Element (zum Beispiel Straßeninfrastruktur, eine mobile Vorrichtung und/oder der Server 106 unter Bezugnahme auf 1) die Verifizierung durchführen. Wenn auf Grundlage der Bewertung des zweiten Fahrzeugs bestimmt wird, dass es zum Bilden eines Platoons geeignet ist, kann das Platoon eingeleitet werden. Andernfalls kann dem zweiten Fahrzeug die Möglichkeit zum Verbinden mit dem Platoon bei dessen Bildung verweigert werden (wenn mehrere Fahrzeuge antworten, indem sie eine Absicht zum Bilden des Platoons angeben, kann jedes Fahrzeug einzeln verifiziert werden, um zu bestimmen, ob jedes einzelne Fahrzeug zum Bilden eines Platoons mit dem anfordernden Fahrzeug geeignet ist). Dies kann zum Beispiel auftreten, wenn die Bewertung des Fahrzeugs einen bestimmten Schwellenwert nicht erfüllt oder überschreitet. Auf Grundlage der Art des Werts, der die Bewertung darstellt, kann jedoch eine beliebige Anzahl anderer Verfahren zur Eignungsbestimmung anwendbar sein. Beliebige dieser Informationen können zudem in einem neuen Block in dem Ledger gespeichert werden (z. B. können, wenn ein Platoon gebildet wird, Informationen über das Platoon in dem Ledger gespeichert werden, und kann, wenn einem Fahrzeug der Zugang aus Eignungsgründen verweigert wird, der Ledger auch mit diesen Informationen aktualisiert werden).
In einem zweiten beispielhaften Szenario kann das anfordernde Fahrzeug keine Antworten empfangen oder keine geeigneten Fahrzeuge identifizieren. In diesem beispielhaften Szenario kann die Anforderung zum Einleiten des Platoons verworfen werden oder kann eine neue Anforderung eingeleitet werden. Des Weiteren kann sich das anfordernde Fahrzeug, wenn das anfordernde Fahrzeug bestimmt, dass ein anderes Platoon in der Umgebung besteht, entscheiden, die Anforderung zu verwerfen und eine Verbindung mit dem bereits bestehenden Platoon anzufordern.
Sobald ein Platoon eingeleitet wurde, kann ein Führungsfahrzeug für das Platoon identifiziert werden. Das Führungsfahrzeug kann für das Anführen physischer Aktivitäten des Platoons (z. B. Sicherstellen, dass das Platoon innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung fährt, in sicheren Spuren und unter sicheren Straßenbedingungen fährt, Bereitstellen anfänglicher Bremssignale usw.), das Verifizieren von Fahrzeugen, die sich mit dem Platoon verbinden oder dieses verlassen, das Kommunizieren von Straßenbedingungen an andere Fahrzeuge in dem Platoon und/oder das Beibehalten eines „offen“-Status des Platoons, der angibt, dass sich andere Fahrzeuge verbinden können, verantwortlich sein sowie für andere Aufgaben. Der Prozess zum Identifizieren des Führungsfahrzeugs kann beinhalten, dass eine Anforderung, dass ein Fahrzeug als Führungsfahrzeug des Platoons übernimmt, eingeleitet wird (zum Beispiel von einem Fahrzeug in dem Platoon oder einem beliebigen anderen Element, wie etwa Straßeninfrastruktur, dem Server 106 unter Bezugnahme auf 1 usw.). Jedes der Fahrzeuge in dem Platoon kann auf die Anforderung antworten, indem es angibt, ob es als das Führungsfahrzeug übernehmen möchte. Die Antwort kann Informationen beinhalten, die dem antwortenden Fahrzeug zugeordnet sind, einschließlich zum Beispiel eines Schlüssels, der verwendet werden kann, um eine Eignung des Fahrzeugs zum Übernehmen als Führungsfahrzeug zu bestimmen. Der Schlüssel kann als eine Kennung für das konkrete Fahrzeug dienen, derart, dass die Informationen über das Fahrzeug erkannt werden können (z. B. die nachstehend beschriebene Bewertung). Die Eignung eines Fahrzeugs zum Übernehmen als Führungsfahrzeug in einem Platoon kann ebenfalls auf einer Bewertung des Fahrzeugs beruhen. Die Bewertung der Eignung des Fahrzeugs zum Übernehmen als Führungsfahrzeug kann der vorstehend erwähnten Bewertung in Bezug auf die Eignung eines Fahrzeugs zum Bilden eines Platoons und/oder Verbinden mit einem Platoon insofern ähneln, als sie ein zusammengefasster Wert von durch andere Fahrzeuge bereitgestellten Bewertungen ist. Die Berwertung für die Eignung als Führungsfahrzeug kann sich jedoch dadurch von der Bewertung zum Bilden eines Platoons und/oder Verbinden mit einem Platoon unterscheiden, dass die Bewertung zum Bestimmen der Eignung zum Übernehmen als Führungsfahrzeug von anderen Faktoren abhängt, wie etwa Faktoren, welche die Leistung eines Fahrzeugs in seiner Eigenschaft als Führungsfahrzeug betreffen. Die Bewertung kann zum Beispiel auf einem zusammengefassten Wert beruhen, der auf einer oder mehreren Bewertungen beruht, die von anderen Fahrzeugen in vorherigen Platoons, in denen das Fahrzeug Führungsfahrzeug war, empfangen werden. Sobald bestimmt wird, dass ein Fahrzeug geeignet ist, kann das Fahrzeug als das Führungsfahrzeug des Platoons übernehmen. Zudem kann der Ledger aktualisiert werden, damit er diese Änderung an dem Platoon widerspiegelt. Alternativ kann, anstatt dass eine Anforderung gesendet wird, dass ein Fahrzeug als das Führungsfahrzeug übernimmt, einfach ein Fahrzeug zum Dienen als das Führungsfahrzeug des Platoons gewählt werden.
Sobald das Platoon gebildet ist, können die Fahrzeuge innerhalb des Platoons (sowie Fahrzeuge außerhalb des Platoons) in verschiedener Weise mit dem Platoon interagieren. Zum Beispiel kann ein Platoon oder ein Fahrzeug innerhalb eines Platoons eine Anforderung zum Verbinden mit dem Platoon von einem Fahrzeug außerhalb des Platoons empfangen. Als ein anderes Beispiel kann ein Fahrzeug innerhalb des Platoons ein Verlassen des Platoons anfordern.
Eine Art und Weise, in der Fahrzeuge mit dem Platoon interagieren können, kann ein Verbinden mit dem Platoon beinhalten. Der Prozess des Verbindens mit dem Platoon kann beinhalten, dass ein externes Fahrzeug ein Verbinden mit dem Platoon anfordert. Die Anforderung kann neben anderen Informationen Informationen wie etwa identifizierende Informationen für das anfordernde Fahrzeug, einen Standort, einen Zeitpunkt und einen dem Fahrzeug zugeordneten Schlüssel beinhalten. Wenn identifiziert wird, dass die Anforderung erfolgt ist, kann eine Verifizierung durchgeführt werden, um die Eignung des externen Fahrzeugs zum Verbinden mit dem Platoon zu bestimmen. Dieser Verifizierungsprozess kann dem Verifizierungsprozess ähneln, der bei der Initialisierung des Platoons verwendet wird (z. B. die Bewertung des externen Fahrzeugs verwenden). Sobald das externe Fahrzeug verifiziert wurde, kann das externe Fahrzeug zu dem Platoon hinzugefügt werden und kann die Transaktion des Hinzufügens des externen Fahrzeugs zu dem Platoon in dem Ledger veröffentlicht werden (das heißt, ein Eintrag kann zu dem Ledger hinzugefügt werden, der angibt, dass das externe Fahrzeug nun Teil des Platoons ist). Zusätzlich können sich die Fahrzeuge innerhalb des Platoons neu anordnen, um das neue Fahrzeug aufzunehmen. Die Neuanordnung kann auf dem Platoon zugeordneten Regeln oder allen Platoons allgemein zugeordneten Regeln beruhen. Zum Beispiel kann eine Regel vorschreiben, dass sich größere Fahrzeuge weiter vorne in dem Platoon befinden müssen.
Eine andere Art und Weise, in der Fahrzeuge mit dem Platoon interagieren können, kann ein Verlassen des Platoons beinhalten. Der Prozess des Verlassens des Platoons kann beinhalten, dass ein Fahrzeug eine Anforderung zum Verlassen des Platoons sendet. Auf Grundlage der Anforderung kann eine Bestimmung darüber getroffen werden, ob es für das Fahrzeug sicher ist, das Platoon zu verlassen (z. B. ob die Straßenbedingungen, die Anordnung des Fahrzeugs relativ zu anderen Fahrzeug in dem Platoon usw. ermöglichen, dass das Fahrzeug das Platoon gefahrlos verlässt). Sobald bestimmt wurde, dass es für das Fahrzeug sicher ist, das Platoon zu verlassen, kann das Fahrzeug darüber benachrichtigt werden (z. B. durch das Führungsfahrzeug oder ein beliebiges anderes Fahrzeug in dem Platoon sowie durch ein beliebiges externes Element, wie etwa den Server 106 oder die Infrastruktur), dass das anfordernde Fahrzeug das Platoon verlassen kann. Dann kann der Ledger aktualisiert werden, damit er widerspiegelt, dass sich das Fahrzeug nicht länger in dem Platoon befindet. Zusätzlich können eines oder mehrere der anderen Fahrzeuge in dem Platoon das Fahrzeug auf Grundlage seiner Interaktionen mit dem Platoon bewerten. Die Bewertungen können sich auf die zusammengefassten Bewertungen auswirken, die den dem Fahrzeug zugeordneten Bewertungswert bilden. Somit können sich die Bewertungen auf Szenarien auswirken, in denen das Fahrzeug versucht, sich mit späteren Platoons zu verbinden. Sobald das Fahrzeug das Platoon physisch verlässt, kann sich das Platoon, wenn nötig, neu anordnen. In einigen Fällen kann ein Führungsfahrzeug ein Verlassen des Platoons anfordern. In diesem Fall kann das Führungsfahrzeug eine Anforderung senden, dass ein anderes Fahrzeug in dem Platoon als Führungsfahrzeug übernimmt. Wenn eines oder mehrere der Fahrzeuge antworten, indem sie angeben, dass sie als Führungsfahrzeug übernehmen möchten, können die antwortenden Fahrzeug in der gleichen Weise, in der das ursprüngliche Führungsfahrzeug verifiziert wurde, für die Eignung verifiziert werden. Wenn bestimmt wird, dass beliebige der antwortenden Fahrzeuge geeignet sind, können diese für die Übernahme als Führungsfahrzeug ausgewählt werden. Wenn keine Fahrzeuge antworten oder bestimmt wird, dass kein Fahrzeug geeignet ist, kann einfach ein Fahrzeug zum Dienen als das Führungsfahrzeug ausgewählt werden oder kann das Platoon aufgelöst werden. In jedem Fall kann der Ledger aktualisiert werden, damit er die Änderung an dem Platoon widerspiegelt. Das Platoon kann außerdem auch in einer Reihe anderer Situationen aufgelöst werden, wie etwa freiwillig durch die Fahrzeuge in dem Platoon, wenn das Platoon nicht mehr benötigt wird. Wenn alle Fahrzeuge außer dem Führungsfahrzeug das Platoon verlassen, kann das Platoon beibehalten werden und nur das Führungsfahrzeug beinhalten, und kann der Ledger aktualisiert werden, um anzugeben, dass sich alle anderen Fahrzeuge von dem Platoon gelöst haben.
Figurenliste
Die detaillierte Beschreibung wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung der gleichen Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten als die in den Zeichnungen veranschaulichten genutzt werden und einige Elemente und/oder Komponenten sind in verschiedenen Ausführungsformen unter Umständen nicht vorhanden. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu gezeichnet. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext austauschbar verwendet werden können.

1 bildet ein veranschaulichendes Platoonsystem gemäß einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen der Offenbarung ab.
2 bildet einen Platoonverwendungsfall gemäß einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen der Offenbarung ab.
3 bildet einen Platoonverwendungsfall gemäß einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen der Offenbarung ab.
4 bildet einen beispielhaften Ledger gemäß einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen der Offenbarung ab.
5 bildet ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens gemäß einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen der Offenbarung ab.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es wird nun auf die Zeichnungen Bezug genommen, in denen 1 ein veranschaulichendes Platoonsystem 100 abbildet, in dem Techniken und Strukturen der vorliegenden Offenbarung umgesetzt sein können. Das veranschaulichende Platoonsystem 100 kann ein Platoon 102 beinhalten. Das Platoon 102 kann zum Beispiel einen oder mehrere Knoten beinhalten, die in einer koordinierten Gruppierung organisiert sind. In einigen Fällen kann die Vielzahl von Knoten Fahrzeuge beinhalten, wie etwa die Fahrzeuge 102(a), 102(b) und 102(c) (die unter Verwendung eines Straßensystems 103 fahren können). Die Fahrzeuge können einem Flottendienst zugeordnet sein, bei dem eine Reihe von Fahrzeugen unter demselben Besitzer oder derselben Leitung betrieben wird. Das veranschaulichende Platoonsystem 100 kann zudem zumindest ein Kommunikationsnetzwerk 104 und einen Server 106 beinhalten. In einigen Fällen können beliebige der Elemente des Platoonsystems 100 (z. B. die Fahrzeuge 102(a), 102(b) und 102(c) und der Server 106) mit Infrastruktur (in 1 nicht abgebildet) in Kommunikation stehen. Der Einfachheit halber kann in dieser Schrift auf Fahrzeuge Bezug genommen werden, es kann jedoch auch eine beliebige andere Art von Knoten (z. B. Fahrrad, Elektroroller usw.) anwendbar sein. Des Weiteren können die Ausdrücke „Fahrzeug“ und „Knoten“ austauschbar verwendet werden.
Das Kommunikationsnetzwerk 104 kann eine beliebige oder eine Kombination aus mehreren unterschiedlichen Arten von Netzwerken beinhalten, wie etwa Kabelnetzwerke, das Internet, drahtlose Netzwerke und andere private und/oder öffentliche Netzwerke. In einigen Fällen kann das Kommunikationsnetzwerk 104 Mobilfunk, Wi-Fi oder Wi-Fi Direct beinhalten. In einigen Ausführungsformen kann das Netzwerk Kommunikationen zwischen Fahrzeugen in dem Netzwerk und/oder zwischen Fahrzeugen in dem Netzwerk und Elementen außerhalb des Netzwerks beinhalten. Zum Beispiel können Fahrzeug-zu-Fahrzeug(Car2Car)-, Fahrzeug-zu-Infrastruktur(Car2I)-, Fahrzeug-zu-Allem(Car2X)- und/oder dedizierte Nahbereichskommunikation (Dedicated Short Range Communications - DSRC) verwendet werden, um nur einige zu nennen. In einigen Ausführungsformen können einige der hierin offenbarten Funktionen durch einzelne Fahrzeuge (z. B. 102(a)-102(c)) und/oder andere Knoten (z. B. Mobiltelefone von Benutzern, Wearable-Vorrichtungen von Benutzern, Computer, Server usw.) in dem Platoon 102 ausgeführt werden. In anderen Ausführungsformen können einige der hierin offenbarten Funktionen vollständig durch das Platoon 102 als Ganzes ausgeführt werden. In anderen Ausführungsformen können einige der hierin offenbarten Funktionen gemeinsam durch einzelne Fahrzeuge und das Platoon 102 als Ganzes ausgeführt werden. In anderen Ausführungsformen können einige der hierin offenbarten Funktionen durch eine externe Quelle ausgeführt werden, wie etwa den Server 106 und/oder Infrastruktur (in 1 nicht abgebildet).
In verschiedenen Ausführungsformen kann jedes der Fahrzeuge (z. B. 102(a)-102(c)) des Platoons 102 ähnlich konfiguriert sein. Der Kürze halber kann ein einzelnes Fahrzeug, wie etwa das Fahrzeug 102(a), genauer erörtert werden, wobei jedoch jede Erörterung in Bezug auf ein einzelnes Fahrzeug gleichermaßen für jedes andere Fahrzeug, wie zum Beispiel das Fahrzeug 102(b) und/oder das Fahrzeug 102(c), gelten kann. Im Allgemeinen umfasst das Fahrzeug 102(a) zumindest einen oder mehrere Prozessoren 108, einen Speicher 110, einen Ledger 112, ein oder mehrere Mining-Module 114, eine Steuerung 116 und/oder eine digitale Brieftasche 118.
In einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 102(a) einen oder mehrere Prozessoren 108 beinhalten, die eine beliebige geeignete Verarbeitungseinheit beinhalten können, die in der Lage ist, digitale Daten als Eingabe anzunehmen, die Eingangsdaten auf Grundlage gespeicherter computerausführbarer Anweisungen zu verarbeiten und Ausgangsdaten zu generieren. Die computerausführbaren Anweisungen können beispielsweise in einem Datenspeicher gespeichert sein und können unter anderem Betriebssystemsoftware und Anwendungssoftware beinhalten. Die computerausführbaren Anweisungen können aus dem Datenspeicher abgerufen und nach Bedarf zur Ausführung in den Speicher 110 geladen werden. Der Prozessor 108 kann dazu konfiguriert sein, die computerausführbaren Anweisungen auszuführen, um zu veranlassen, dass verschiedene Vorgänge durchgeführt werden. Jeder Prozessor 108 kann eine beliebige Art einer Verarbeitungseinheit beinhalten, einschließlich unter anderem einer zentralen Verarbeitungseinheit, eines Mikroprozessors, eines Microcontrollers, eines Mikroprozessors für einen Computer mit reduziertem Anweisungssatz (Reduced Instruction Set Computer - RISC), eines Mikroprozessors für einen Computer mit komplexem Anweisungssatz (Complex Instruction Set Computer - CISC), einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (Application Specific Integrated Circuit - ASIC), eines Systems-auf-einem-Chip (System-on-a-Chip - SoC), eines feldprogrammierbaren Gate-Arrays (Field-Programmable Gate Array - FPGA) und so weiter.
Der Speicher 110 kann ein flüchtiger Speicher (Speicher, der nicht dazu konfiguriert ist, gespeicherte Informationen zu bewahren, wenn er nicht mit Leistung versorgt wird), wie etwa Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM), und/oder ein nichtflüchtiger Speicher (Speicher, der dazu konfiguriert ist, gespeicherte Informationen zu bewahren, auch wenn er nicht mit Leistung versorgt wird), wie etwa Festwertspeicher (read-only memory - ROM), Flash-Speicher und so weiter, sein. In verschiedenen Umsetzungen kann der Speicher 110 mehrere unterschiedliche Arten von Speicher beinhalten, wie etwa verschiedene Formen eines statischen Direktzugriffsspeichers (SRAM), verschiedene Formen eines dynamischen Direktzugriffsspeichers (DRAM), einen unveränderlichen ROM und/oder beschreibbare ROM-Varianten, wie etwa elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM), Flash-Speicher und so weiter.
Der Ledger 112 kann eine dezentrale und verteilte Informationsquelle sein, die zum Beispiel kontinuierlich aktualisiert, verteilt und/oder in dem Fahrzeug 102(a) gespeichert werden kann. Alle anderen Knoten in dem Platoon 102 (sowie Fahrzeuge außerhalb des Platoons 102) können ebenfalls Zugriff auf einen ähnlichen Ledger 112 haben und/oder einen solchen speichern, sodass alle Fahrzeuge (z. B. die Fahrzeuge 102(a)-102(c)) jederzeit über die gleichen Ledger-Informationen verfügen können. Zum Beispiel kann der Ledger 112 Informationen über ein Platoon 102, alle Transaktionen, die in Bezug auf das Platoon 102, die Fahrzeuge innerhalb des Platoons (z. B. 102(a)-102(c)) oder ein beliebiges anderes Fahrzeug stattgefunden haben, und auch alle anderen für den Betrieb des Platoons 102 oder beliebiger Fahrzeuge relevante Informationen beinhalten. Der Inhalt des Ledgers kann in verschiedene Blöcke unterteilt sein, die solche Transaktionsinformationen beinhalten. In einigen Fällen können die Blöcke Teile einer Blockchain bilden und einen Verlauf von Transaktionen angeben, die stattgefunden haben. Das heißt, durch Beobachten der verschiedenen Blöcke, die in der Blockchain in dem Ledger beinhaltet sind, ist es möglich, einen Verhaltensvorgeschichte verschiedener Fahrzeuge und/oder Platoons zu bestimmen, die bestehen oder bestanden haben.
Das eine oder die mehreren Mining-Module 114 können es dem Fahrzeug 102(a) (oder einer anderen Art von Knoten, wie etwa Straßeninfrastruktur, mobilen Vorrichtungen, Servern, wie etwa dem Server 106, usw.) ermöglichen, Mining-Vorgänge durchzuführen. Die Mining-Vorgänge können dazu dienen, Transaktionen, die registriert werden, zu validieren, bevor sie in dem Ledger gespeichert werden. Dies kann sicherstellen, dass keine unrechtmäßigen Transaktionen oder Blöcke zu der Blockchain in dem Ledger 112 hinzugefügt werden.
Die Steuerung 116 kann es dem Fahrzeug ermöglichen, bestimmte Funktionen durchzuführen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug von einem ersten Knoten eine Anforderung zum Einleiten eines ersten Knotenplatoons empfangen. Die Steuerung 116 kann zudem von einem zweiten Knoten eine Antwort auf die Anforderung empfangen, wobei die Antwort eine Zustimmung zum Einleiten des ersten Platoons mit dem ersten Knoten angibt. Die Steuerung 116 kann zudem anhand eines Ledgers und als Reaktion auf den Empfang der Antwort von dem zweiten Knoten eine dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung bestimmen, wobei die Bewertung eine über den zweiten Knoten bereitgestellte Rückmeldung darstellt. Die Steuerung 116 kann zudem bestimmen, dass die dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung Eignungskriterien erfüllt. Die Steuerung 116 kann zudem auf Grundlage der Bestimmung, dass die dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung Eignungskriterien erfüllt, das erste Platoon einrichten, das den ersten Knoten und den zweiten Knoten beinhaltet. Die Steuerung 116 kann zudem Informationen über das erste Platoon in dem Ledger speichern. Die Steuerung 116 kann zudem eine beliebige der anderen hierin beschriebenen Funktionen durchführen.
Die digitale Brieftasche 118 kann als ein digitaler Speicherort für verschiedene Arten von Informationen dienen, die dem Fahrzeug 102(a) zugeordnet sind. Zum Beispiel kann die digitale Brieftasche 118 Informationen wie etwa Zahlungskarten (die zum Beispiel verwendet werden, um Zahlungen zwischen Fahrzeugen und anderen Elementen zu erleichtern), identifizierende Informationen, den einen oder die mehreren dem Fahrzeug 102(a) zugeordneten Schlüssel, einen Verlauf der ausgetauschten Daten usw. speichern. Der eine oder die mehreren Schlüssel können private oder öffentliche Schlüssel sein und als Kennungen für das Fahrzeug 102(a) dienen.
Der Server 106 kann als interne oder externe Datenquelle für beliebige der Fahrzeuge (z. B. das Fahrzeug 102(a)) dienen. Der Server 106 kann zudem in der Lage sein, die durch die Fahrzeugsteuerung 116 durchgeführten Funktionen aus der Ferne durchzuführen.
2 bildet einen Platoonverwendungsfall 200 ab. Zum Beispiel kann 2 einen Verwendungsfall 200 abbilden, in dem ein Platoon durch ein Fahrzeug 202 gebildet wird (das gleich dem Fahrzeug 102(a) in Bezug auf 1 sein kann). Zum Beispiel kann 201 das Fahrzeug 202, das mit einem anderen Fahrzeug 203 auf einer Straße 204 fährt, sowie ein bereits bestehendes Platoon 206, das die Fahrzeuge 206(a)-(c) beinhaltet, abbilden. Der Verwendungsfall 200 kann beinhalten, dass das Fahrzeug 202 an einem ersten Standort zu einem ersten Zeitpunkt ein Platoon anfordert. Die Anforderung kann die Form einer Blockchain-Transaktion aufweisen und in einem Block in dem Ledger aufgezeichnet werden.
Sobald die Anforderung eingeleitet wurde, kann eine Reihe möglicher Antwortszenarien eintreten. Zum Beispiel können in einem ersten Antwortszenario keine „positiven“ Antworten empfangen werden. Eine positive Antwort kann die Form einer Nachricht aufweisen, dass ein anderes Fahrzeug (z. B. das Fahrzeug 203 oder eines der Fahrzeuge in dem Platoon 206) auf der Straße 204 das Platoon mit dem Fahrzeug 202 einleiten möchte. Dieses Szenario kann beinhalten, dass sich entweder keine geeigneten Fahrzeuge innerhalb einer ausreichenden Entfernung von dem Fahrzeug 202 befinden, um eine Antwort bereitzustellen, dass sich geeignete Fahrzeuge innerhalb einer ausreichenden Entfernung befinden, diese aber keine Antwort bereitstellen möchten, oder dass Fahrzeuge vorhanden sein können, diese aber nicht zum Verbinden mit einem Platoon geeignet sind.
Die Eignung eines Fahrzeugs zum Verbinden mit einem Platoon kann auf einer dem Fahrzeug zugeordneten Bewertung beruhen. Die Bewertung kann einen zusammengefassten Wert darstellen, der auf einer oder mehreren Bewertungen beruht, die von anderen Fahrzeugen empfangen wurden, die in vorherigen Platoons beinhaltet waren, an denen das Fahrzeug beteiligt war. Zum Beispiel können die durch die anderen Fahrzeuge bereitgestellten Bewertungen auf Faktoren wie sicherem Fahren, Kommunikation, Teilnahme an Auswertungsprozessen, Häufigkeit des Verbindens und Verlassens, verfügbarer Vorgeschichte usw. beruhen. Die Bewertung kann ein numerischer Wert sein (zum Beispiel von -1 bis 5), aber es können auch andere Arten von Bewertungswerten verwendet werden. In einigen Fällen kann ein beliebiges Fahrzeug oder ein beliebiges anderes Element (zum Beispiel Straßeninfrastruktur, eine mobile Vorrichtung und/oder der Server 106 unter Bezugnahme auf 1) die Verifizierung durchführen.
In einem ersten Antwortszenario kann bestimmt werden, dass keine Antworten empfangen wurden oder dass keine Antworten für geeignete Fahrzeuge empfangen wurden. In diesem Szenario kann das Fahrzeug 202 eine Zeitüberschreitung nutzen, um die Anforderung zu verwerfen. Das Fahrzeug 202 kann zudem eine neue Anforderung zum Bilden eines Platoons einleiten. Die neue Anforderung kann zu einem zweiten Zeitpunkt erneut am gleichen Standort erfolgen oder an einem zweiten Standort zu einem zweiten Zeitpunkt erfolgen (zum Beispiel, wenn das Fahrzeug während der ersten Platoonanforderung nicht stationär war und sich nun an dem zweiten Standort befindet). Das Fahrzeug 202 kann die Anforderung auch beibehalten (anstatt die Anforderung zu verwerfen und/oder eine neue Anforderung einzuleiten) und weiterhin auf eine positive Antwort warten.
In einem zweiten Antwortszenario kann das Fahrzeug 202 eine positive Antwort von einem anderen Fahrzeug auf der Straße 204 empfangen. Die positive Antwort kann angeben, dass das andere Fahrzeug (z. B. das Fahrzeug 203) ein Platoon mit dem Fahrzeug 202 bilden möchte. In einigen Fällen können positive Antworten von mehreren anderen Fahrzeugen empfangen werden, sodass die Einleitung des Platoons unter Umständen nicht auf insgesamt nur zwei Fahrzeuge beschränkt ist. Die Anforderung kann sogar noch beibehalten werden, nachdem eine oder mehrere positive Antworten empfangen wurden. Zum Beispiel kann das Platoon erst nach einem Zeitraum nach Empfang der ersten positiven Antwort eingeleitet werden, um es anderen Fahrzeugen zu ermöglichen, anzugeben, dass sie sich mit dem Platoon verbinden möchten. In einigen Fällen kann die Zeitdauer des Beibehaltens der Anforderung auch auf anderen Faktoren beruhen, wie etwa der Anzahl der empfangenen positiven Antworten oder der Rate, mit der positive Antworten empfangen werden. Sobald die positive Antwort empfangen wurde und das Fahrzeug 203 (und beliebige andere Fahrzeuge, die in 2 nicht gezeigt sind) als geeignetes Fahrzeug verifiziert wurde, kann ein Platoon 205 initialisiert werden, wie in 210 gezeigt. Das Platoon 205 kann nun das ursprüngliche anfordernde Fahrzeug 202 und das Fahrzeug 203 beinhalten, das angegeben hat, dass es sich mit dem Fahrzeug 202 verbinden möchte. Bei Bildung des Platoons 205 kann der Ledger mit einem Block aktualisiert werden, der die abgeschlossene Platoonbildungstransaktion beinhaltet. Der Block kann Informationen wie zum Beispiel den Namen des Platoons (oder eine andere Platoonkennung), den Standort des Platoons 205, den Zeitpunkt der Bildung und eine Liste von Fahrzeugen, die in dem Platoon 205 beinhaltet sind, beinhalten. Der Block kann zudem Informationen darüber beinhalten, welches der Fahrzeuge das Führungsfahrzeug des Platoons 205 ist (wie nachstehend genauer beschrieben). In einigen Fällen kann der Ledger bereits Informationen über das andere bereits bestehende Platoon 206 enthalten, wie in 201 gezeigt. Somit kann der Ledger nun Informationen sowohl zu dem Platoon 205 als auch zu dem Platoon 206 beinhalten.
In einem dritten Antwortszenario kann bestimmt werden, dass bereits ein Platoon (z. B. das Platoon 206, das die Fahrzeuge 206(a)-206(c) beinhaltet) an dem ersten Standort besteht. In diesem Szenario kann das Fahrzeug 202 die Platooninitialisierungsanforderungstransaktion verwerfen und ein Verbinden mit dem bereits bestehenden Platoon 206 anfordern, wie in 220 gezeigt. Alternativ kann das Fahrzeug 202 die Platooninitialisierungsanforderung beibehalten, mit dem Ziel ein von dem Platoon 206 getrenntes Platoon zu bilden.
Sobald ein Platoon gebildet wurde, kann ein Platoonanführer identifiziert werden. Der Platoonanführer kann eines der Fahrzeuge innerhalb des Platoons beinhalten und für das Anführen physischer Aktivitäten des Platoons (z. B. Sicherstellen, dass das Platoon innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung fährt, in sicheren Spuren und unter sicheren Straßenbedingungen fährt, Bereitstellen anfänglicher Bremssignale usw.), das Verifizieren von Fahrzeugen, die sich mit dem Platoon verbinden oder dieses verlassen, das Kommunizieren von Straßenbedingungen an andere Fahrzeuge in dem Platoon und/oder das Beibehalten eines „offen“-Status des Platoons, der angibt, dass sich andere Fahrzeuge verbinden können, verantwortlich sein sowie für andere Aufgaben. Der Prozess zur Identifizierung des Platoonanführers kann beinhalten, dass eines der Fahrzeuge innerhalb des Platoons eine Anforderung sendet, dass ein Fahrzeug die Position als der Platoonanführer übernimmt. Die Anforderung kann an einige oder alle Fahrzeuge innerhalb des Platoons gesendet werden. Sobald die Platoonanführeranforderung gesendet wurde, kann eine Reihe möglicher Antwortszenarien eintreten. In einem ersten Antwortszenario werden keine positiven Antworten von einem der Fahrzeuge in dem Platoon empfangen (zum Beispiel, wenn keine Fahrzeuge in dem Platoon angeben, dass sie bereit sind, die Rolle des Platoonanführers zu übernehmen). In diesem Szenario kann die Anforderung aktiv bleiben oder kann das Fahrzeug, das die erste Anforderung eingeleitet hat, eine zweite Anforderung senden, die nach einem Anführer sucht. In einem zweiten Antwortszenario können ein oder mehrere Fahrzeuge in dem Platoon mit einer Nachricht antworten, die angibt, dass sie bereit sind, die Verantwortung als Platoonanführer zu übernehmen. Die Antwortnachricht kann einen dem Fahrzeug zugeordneten „Schlüssel“ beinhalten. Der Schlüssel kann von einem oder mehreren anderen Fahrzeugen innerhalb des Platoons (oder einer beliebigen anderen Instanz, wie etwa Infrastruktur, Drohnen, intelligenten Fußgängervorrichtungen usw.) verwendet werden, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug zum Übernehmen der Rolle als Anführer des Platoons geeignet ist. Die Eignung kann zum Beispiel auf einer dem Fahrzeug zugeordneten Bewertung beruhen. Bei der Bewertung kann es sich um einen zusammengefassten Wert handeln, der auf einer oder mehreren Bewertungen beruht, die von anderen Fahrzeugen in vorherigen Platoons, an denen das Fahrzeug beteiligt war, empfangen wurden. Im Kontext einer Entscheidung darüber, ob ein Fahrzeug als Platoonanführer dienen sollte, können die Bewertungen auf vorherigen Situationen beruhen, in denen das Fahrzeug Platoonanführer war. Zum Beispiel können die Bewertungen auf Faktoren wie Fahrverwaltung, Benutzererfahrung, Qualität der Kommunikation usw. beruhen. In einigen Fällen können die Bewertungen ein numerischer Wert (zum Beispiel von -1 bis 5) sein, es können aber auch andere Arten von Bewertungswerten verwendet werden. Wenn die Eignung des Fahrzeugs bestätigt wird, wird das Fahrzeug zum Anführer des Platoons. Diese Informationen können dann in dem Ledger aktualisiert werden, um anzugeben, dass das Fahrzeug nun der Anführer des Platoons ist. Diese Aktualisierung kann in Form eines neuen Blocks erfolgen, der alle Informationen in dem vorherigen Block bezüglich des Platoons beinhaltet, zuzüglich einer Angabe darüber, dass das Fahrzeug nun der Platoonanführer ist.
In einigen Fällen können Fahrzeuge (oder beliebige der anderen aufgeführten Instanzen), die Eignungsbestimmungen durchführen, für die Durchführung dieser Bestimmungen eine Vergütung erhalten. Zum Beispiel können für jede solide Auswertung die Kosten-Nutzen-Werte als die folgenden Funktionen, Y_i bzw. Y dargestellt werden (wobei es sich bei Y_i um gemeinsame Kosten oder eine gemeinsame Zahlung für alle Fahrzeuge und bei Y um einen Ertrag oder Gewinn des Anführers handeln kann). $\begin{array}{l} Y i \\ = \frac{w 1 * K n o t e n i_{Z e i t} + w 2 * K n o t e n i_{M e i l e n} + w 3 * K n o t e n i_{A r t} + w 4 * S t a n d o r t + w 5 * Z e i t + .. + w n * F a k t o r_{n}}{A n z a h l der K n o t e n} \end{array}$

w1, w2, ..., wn können Gewichtungsfaktoren darstellen, die für den Fahrpreis und den Ertrag für alle Parteien kalibriert und definiert werden können und angepasst werden können. Knotenzeit, Knoten_Meilen und Knoten_Art kann die Zeitdauer, für die der Knoten in dem Platoon war, die Entfernung, die der Knoten mit dem Platoon zurückgelegt hat, und die Art des Fahrzeugs (klein, mittel, SUV usw.) darstellen. Andere Faktoren, wie etwa unter anderem Umgebungsbedingungen oder Benzinkosten, können zu den vorstehend erwähnten Funktionen hinzugefügt werden.
Sobald ein Platoon eingerichtet wurde (zum Beispiel durch den Verwendungsfall 200 in Bezug auf 2), kann das Platoon Anforderungen zum Verbinden mit dem Platoon von Fahrzeugen empfangen, die sich außerhalb des Platoons befinden. Das Platoon selbst kann ebenfalls Anforderungen zum Verbinden mit dem Platoon an externe Fahrzeuge senden. Des Weiteren kann das gleiche für mehr als ein Fahrzeug gelten (zum Beispiel kann ein gesamtes externes Platoon eine Zusammenführung mit dem Platoon anfordern oder umgekehrt). Sobald die Anforderung gesendet und/oder empfangen wurde, können einige oder alle der externen Fahrzeuge durch ein oder mehrere der Fahrzeuge in dem Platoon verifiziert werden, um ihre Eignung zum Verbinden zu bestimmen. In einigen Fällen kann der Verifizierungsprozess dem Prozess zum Eignungsbestimmung, der während des Platooninitialisierungsprozesses verwendet wurde (z. B. auf Grundlage der Bewertung des Fahrzeugs) ähneln oder entsprechen. Wenn das externe Fahrzeug durch eines oder mehrere der Fahrzeuge in dem Platoon positiv verifiziert wird, kann das Fahrzeug zu dem Platoon hinzugefügt werden. Wenn dagegen das externe Fahrzeug durch keines der Fahrzeuge in dem Platoon positiv verifiziert wird, kann dem externen Fahrzeug der Zugriff auf das Platoon verweigert werden. Sobald dem Fahrzeug der Zugriff verweigert wurde, kann der Ledger aktualisiert werden, damit er widerspiegelt, dass dem Fahrzeug der Zugriff verweigert wurde.
Zusätzlich können, sobald das Fahrzeug zu dem Platoon hinzugefügt wurde, eine oder mehrere Aktualisierungen an dem Platoon selbst und/oder an dem Ledger vorgenommen werden. Eine Aktualisierung kann eine Aktualisierung des Ledgers beinhalten, die widerspiegelt, dass das Fahrzeug nun in dem Platoon beinhaltet ist. Zum Beispiel kann ein neuer Block zu dem Ledger hinzugefügt werden, der das neu hinzugefügte Fahrzeug als eines der Fahrzeuge in dem Platoon aufführt. Eine andere Aktualisierung kann eine physische Neuanordnung der Fahrzeuge in dem Platoon beinhalten. In einigen Fällen kann sich, wenn ein oder mehrere Fahrzeuge zu einem Platoon hinzugefügt werden, jedes der hinzugefügten Fahrzeuge selbst identifizieren und Protokollregeln befolgen, um eine passende Platoonanordnung einzunehmen. Zum Beispiel kann die Platoonanordnung auf der Größe der Fahrzeuge beruhen. In einer beispielhaften Anordnung können sich Lastwagen ganz vorne befinden, dann Pickups und SUVs, dann große Autos, mittelgroße Autos, kleine Autos und Motorräder. Es kann jedoch eine beliebige Anzahl anderer Anordnungsarten möglich sein, die auf einer beliebigen Anzahl anderer Faktoren beruhen können. Derartige Anordnungsregeln können für optimale Sicherheitsbedingungen und optimalen Kraftstoffverbrauch definiert sein.
3 bildet einen anderen Platoonverwendungsfall 300 ab. Der Verwendungsfall 300 kann beinhalten, dass ein Fahrzeug das Platoon verlässt (zum Beispiel kann in diesem Fall Fahrzeug 306(b) in 301 als Teil des Platoons 306 betrachtet werden, aber bei 310 das Platoon 306 verlassen, um auf eine Seitenstraße 308 abzubiegen). Der Prozess, dass ein Fahrzeug das Platoon verlässt, kann beinhalten, dass das Fahrzeug eine Kommunikation an eines oder mehrere der anderen Fahrzeuge in dem Platoon sendet. Die Kommunikation kann neben anderen Informationen, wie zum Beispiel dem Schlüssel des Fahrzeugs, einem Standort, einem Zeitpunkt usw., eine Anforderung zum Verlassen des Platoons beinhalten. Zum Beispiel können der Standort und der Zeitpunkt den Standort und den Zeitpunkt darstellen, an denen das Fahrzeug das Platoon verlassen möchte. Die Kommunikation kann zudem eine Anforderung zum Aktualisieren des Ledgers beinhalten, um anzugeben, dass das Fahrzeug nicht mehr in dem Platoon aufgeführt wird (in einigen Fällen kann das Fahrzeug einfach die Ledgeraktualisierung selbst bereitstellen).
In einigen Fällen kann eine Bestimmung darüber getroffen werden, ob es für das Fahrzeug sicher ist, das Platoon zu verlassen. Diese Bestimmung kann durch ein Fahrzeug in dem Platoon, ein Fahrzeug außerhalb des Platoons oder ein beliebiges anderes externes Element (z. B. Straßeninfrastruktur) getroffen werden. Sobald bestimmt wurde, dass es für das Fahrzeug sicher ist, das Platoon zu verlassen, kann dem Fahrzeug eine Angabe bereitgestellt werden, dass das Fahrzeug gefahrlos wegfahren kann. Zu diesem Zeitpunkt kann das Fahrzeug, welches das Platoon verlässt, das aktuelle (sowie jedes frühere) Führungsfahrzeug des Platoons auswerten und bewerten (dies kann zudem vor oder nach dem Verlassen des Platoons erfolgen). Sobald der Anführer (oder andere Fahrzeuge) angibt, dass das Fahrzeug das Platoon verlassen kann, können die anderen Fahrzeuge in dem Platoon Maßnahmen ergreifen, die es dem Fahrzeug ermöglichen, das Platoon zu verlassen. Zum Beispiel kann eine derartige Maßnahme eine Neuanordnung des Fahrzeugs beinhalten, um es dem Fahrzeug zu ermöglichen, in dem Platoon und/oder auf der Straße zu seinem gewünschten Ziel zu navigieren. Sobald das Fahrzeug wegfährt, kann die Transaktion in dem Ledger gespeichert werden, um anzugeben, dass sich das Fahrzeug nicht länger in dem Platoon befindet. Dieser Ledgereintrag kann zudem etwaige Änderungen angeben, die zusätzlich zum Entfernen des verlassenden Fahrzeugs, an dem Platoon vorgenommen wurden. Zum Beispiel, wenn eines der Fahrzeuge seine Ausrichtung auf Grundlage des verlassenden Fahrzeugs neu angeordnet hat. Ferner kann es sich in einigen Fällen bei dem Fahrzeug, welches das Platoon verlässt, um das Führungsfahrzeug handeln. Wenn es sich bei dem verlassenden Fahrzeug um das Führungsfahrzeug handelt, beinhaltet die Anforderung zudem eine Anfrage, ob eines der Fahrzeuge in dem Platoon als das Führungsfahrzeug übernehmen kann und wird. Der Prozess, der zum Identifizieren eines neuen Anführers verwendet wird, kann den gleichen Prozess beinhalten, wie er unter Bezugnahme auf 2 für das Identifizieren des ursprünglichen Platoonanführers beschrieben wurde. Sobald ein neuer Platoonanführer identifiziert und verifiziert wurde, kann der neue Platoonanführer in dem Ledger widergespiegelt werden. Zu diesem Zeitpunkt (oder sogar vor diesem Zeitpunkt) kann der ursprüngliche Platoonanführer das Platoon verlassen. Dies kann einige oder alle der Prozesse für Fahrzeuge, die nicht der Anführer sind und das Platoon verlassen, beinhalten.
In einigen Fällen kann ein Platoon aufgelöst oder beendet werden müssen. Zum Beispiel kann ein Platoon aufgelöst werden, wenn ein Führungsfahrzeug ein Verlassen des Platoons anfordert und keine anderen Fahrzeuge innerhalb des Platoons zum Übernehmen als das Führungsfahrzeugs des Platoons bereit und/oder geeignet sind. Als ein anderes Beispiel kann ein Platoon aufgelöst werden, wenn alle in dem Platoon beinhalteten Fahrzeuge das Platoon verlassen. Eine beliebige Anzahl anderer Szenarien, in denen ein Platoon aufgelöst werden kann, ist ebenfalls möglich. Der Prozess des Auflösens des Platoons kann ein Aktualisieren des Ledgers beinhalten, um anzugeben, dass das Platoon keinen Anführer hat und das Platoon aufgelöst wurde. In einigen Fällen kann die Aktualisierung des Ledgers, wenn die Fahrzeuge und der Anführer noch in dem Platoon verbleiben, wenn es aufgelöst wird, das Führungsfahrzeug beibehalten, aber angeben, dass sich alle anderen Fahrzeuge von dem Platoon gelöst haben. In anderen Fällen kann einfach das gesamte Platoon, einschließlich des Anführers, aufgelöst werden.
4 bildet einen beispielhaften Ledger ab, der in einem Fahrzeug gespeichert oder anderweitig für dieses zugänglich sein kann. In einigen Fällen kann in einem Fahrzeug (z. B. das Fahrzeug 402), einschließlich Fahrzeugen innerhalb eines Platoons und/oder außerhalb eines Platoons, ein Ledger 404 gespeichert sein oder kann es anderweitig auf diesen zugreifen. Das heißt, jedes Fahrzeug kann über den Ledger 404, der an alle Fahrzeuge verteilt sein kann, Zugriff auf die gleichen Informationen haben wie andere Fahrzeuge. Jedes Mal, wenn der Ledger 404 aktualisiert wird, können die Aktualisierungen ebenfalls an alle Fahrzeuge verteilt werden. Der Ledger 404 kann Informationen über alle Fahrzeugtransaktionen beinhalten, die stattgefunden haben, einschließlich aller vergangenen und/oder derzeitigen Transaktionen, die verschiedene Platoons, Fahrzeuge, die in diesen Platoons beinhaltet sind, und beliebige unabhängige Fahrzeuge, die nicht in einem Platoon beinhaltet sind, beinhalten. Somit kann der Ledger 404 ein Verlaufsprotokoll beliebiger Platoons und/oder Fahrzeuge beinhalten. Der Ledger 404 kann einen oder mehrere Blöcke (z. B. Block 406 und Block 408) beinhalten, die jeweils eine bestimmte Ledgeraktualisierung oder Transaktion darstellen können und deren Kombination eine Blockchain bildet. Zum Beispiel kann ein Block 406 bei Initialisierung eines Platoons in dem Ledger gespeichert werden. Der Block 406 kann Informationen 407 beinhalten. In diesem konkreten Beispiel können die Informationen eine Platoonkennung, einen Standort, einen Zeitpunkt, eine Identität eines Führungsfahrzeugs und eine Liste der in dem Platoon beinhalteten Fahrzeuge beinhalten. Dieser Block 406 und die Informationen 407, die in dem Block beinhaltet sind, können in einer beliebigen Anzahl an Fahrzeugen, wie etwa dem Fahrzeug 403, gespeichert sein oder für diese zugänglich sein. Jeder Block kann entweder eine einzelne Transaktion (z. B. Verbinden eines Fahrzeugs mit einem Platoon) oder mehrere Transaktionen darstellen. Das heißt, durch Betrachten der Blöcke, welche die Blockchain bilden, kann eine Verhaltensvorgeschichte eines Fahrzeugs und/oder mehrerer Fahrzeuge, die in einem Platoon beinhaltete sind, beobachtbar sein.
5 ist ein Ablauf eines beispielhaften Verfahrens der vorliegenden Offenbarung. In einigen Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren einen Schritt 502 zum Empfangen einer Anforderung zum Einleiten eines ersten Knotenplatoons von einem ersten Knoten. Die Anforderung kann dem Knoten zugeordnete Informationen beinhalten, wie etwa eine Knotenkennung, einen Schlüssel, einen Standort und einen Zeitpunkt. Ein Knotenplatoon kann eine koordinierte Gruppierung von Knoten sein, die synchronisiert fährt, was die Effizienz des Straßenverkehrs fördern kann.
In einigen Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren einen Schritt 504 zum Empfangen einer Antwort auf die Anforderung von einem zweiten Knoten, wobei die Antwort eine Zustimmung zum Einleiten des ersten Platoons mit dem ersten Knoten angibt. Zum Beispiel kann ein anderes Fahrzeug auf der Straße die Anforderung zum Einleiten eines Platoons identifizieren und angeben, dass es das Platoon mit dem anfordernden Knoten bilden möchte.
In einigen Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren einen Schritt 506 zum Bestimmen einer dem zweiten Knoten zugeordneten Bewertung anhand eines Ledgers und als Reaktion auf den Empfang der Antwort von dem zweiten Knoten, wobei die Bewertung eine über den zweiten Knoten bereitgestellte Rückmeldung darstellt. Das heißt, sobald bestimmt wurde, dass der zweite Knoten das Platoon mit dem ersten Knoten einleiten möchte, wird die Eignung des zweiten Knotens zum Verbinden mit Platoons bestimmt. Eignungsbestimmungen können durchgeführt werden, um sicherzustellen, dass ein Platoon nicht mit einem Knoten gebildet wird, dem eine Vorgeschichte von Verhaltensweisen zugeordnet ist, die sich negativ auf ein Platoon und seine Funktionalität auswirken könnten.
In einigen Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren einen Schritt 508 zum Bestimmen, dass die dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung Eignungskriterien erfüllt. In einigen Fällen kann die dem Fahrzeug zugeordnete Bewertung ein ganzzahliger Wert innerhalb eines bestimmten Bereichs (z. B. -1 bis 5) sein. Die Bewertung kann jedoch ein beliebiger anderer Wert sein, wie etwa eine Zeichenfolge, ein boolescher Wert oder ein beliebiger anderer Wert, der eine Bewertung des Fahrzeugs darstellen kann. Die Eignungskriterien können auf der Art des Werts beruhen. Zum Beispiel können die Eignungskriterien, wenn die Bewertung eine ganze Zahl zwischen -1 und 5 ist, darauf beruhen, dass die Bewertung über einer Schwellenwertbewertung liegt.
In einigen Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren einen Schritt 510 zum Einrichten des ersten Platoons, das den ersten Knoten und den zweiten Knoten beinhaltet, auf Grundlage der Bestimmung, dass die dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung Eignungskriterien erfüllt. Das Einrichten des ersten Platoons kann beinhalten, dass der erste und der zweite Knoten (z. B. Fahrzeuge) ihre physische Positionierung in Bezug zueinander neu anordnen, damit sie sich synchronisiert bewegen können. Die Neuanordnung kann zudem auf bestimmten Regeln beruhen, die dem Platoon zugeordnet sind. Eine Regel kann zum Beispiel vorsehen, dass größere Knoten sich im Vergleich zu kleineren Knoten weiter vorne in dem Platoon befinden müssen. Die Knoten können zudem beginnen, verschiedene Kommunikationen miteinander durchzuführen, um synchronisierte Handlungen zu koordinieren, wie etwa Fahren mit einer bestimmten Geschwindigkeit oder Vornehmen eines koordinierten Abbiegens nach links. Zusätzlich kann ein Knoten als der Führungsknoten für das Platoon ausgewählt werden. Der Führungsknoten des Platoons kann für das Anführen physischer Aktivitäten des Platoons (z. B. Sicherstellen, dass das Platoon innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung fährt, in sicheren Spuren und unter sicheren Straßenbedingungen fährt, Bereitstellen anfänglicher Bremssignale usw.), das Verifizieren von Fahrzeugen, die sich mit dem Platoon verbinden oder dieses verlassen, das Kommunizieren von Straßenbedingungen an andere Fahrzeuge in dem Platoon und/oder das Beibehalten eines „offen“-Status des Platoons, der angibt, dass sich andere Fahrzeuge verbinden können, verantwortlich sein sowie für andere Aufgaben. Ferner kann es, nachdem das Platoon gebildet wurde, anderen Knoten auf Grundlage von Eignungskriterien (bei denen es sich um die gleichen Kriterien wie die zum Einleiten des Platoons verwendeten handelt) möglich sein, sich mit dem Platoon zu verbinden, und können Knoten das Platoon verlassen.
In einigen Ausführungsformen beinhaltet das Verfahren einen Schritt 512 zum Speichern von Informationen über das erste Platoon in dem Ledger. Die Informationen können zum Beispiel eine Knotenkennung, Informationen über die Knoten, die in dem Platoon beinhaltet sind, einen Zeitpunkt und einen Standort der Einleitung des Platoons usw. beinhalten. Die Informationen können als ein Block in dem Ledger gespeichert werden, bei dem es sich um einen Block in einer Blockchain handeln kann. Zusätzlich kann der Ledger jedes Mal, wenn eine Änderung in Bezug auf das Platoon vorgenommen wird, mit zusätzlichen Blöcken aktualisiert werden, um derartige Änderungen anzugeben (z. B. wenn sich ein Knoten mit dem Platoon verbindet). Das heißt, der Ledger kann ein Verlaufsprotokoll des Platoons und der dem Platoon zugeordneten Fahrzeuge beinhalten.
In der vorstehenden Offenbarung wurde auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und konkrete Umsetzungen veranschaulichen, in denen die vorliegende Offenbarung umgesetzt werden kann.Es versteht sich, dass auch andere Umsetzungen genutzt und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.Bezugnahmen in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „ein Ausführungsbeispiel“, „eine beispielhafte Ausführungsform“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft beinhalten kann, wobei jedoch nicht unbedingt jede Ausführungsform diese(s) bestimmte Merkmal, Struktur oder Eigenschaft beinhalten muss.Darüber hinaus beziehen sich derartige Formulierungen nicht zwingend auf die gleiche Ausführungsform.Ferner wird, wenn ein(e) konkrete(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, der Fachmann ein(e) derartige(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen erkennen, ob dies nun ausdrücklich beschrieben ist oder nicht.
Eine Umsetzung der hierin offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen.Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere Kommunikationsverbindung (entweder festverdrahtet, drahtlos oder eine beliebige Kombination aus festverdrahtet oder drahtlos) an einen Computer übertragen oder einem Computer bereitgestellt werden, sieht der Computer die Verbindung entsprechend als Übertragungsmedium an.Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen beinhalten, die verwendet werden können, um gewünschte Programmcodemittel in der Form computerausführbarer Anweisungen oder Datenstrukturen zu tragen, und auf die durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen des Vorstehenden sollen ebenfalls im Umfang computerlesbarer Medien eingeschlossen sein.
Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die, wenn sie an einem Prozessor ausgeführt werden, einen Universalcomputer, Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchzuführen.Die computerausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärdateien, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder sogar Quellcode sein.Wenngleich der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden ist, versteht es sich, dass der in den beigefügten Patentansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorstehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist.Die beschriebenen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als beispielhafte Formen zum Umsetzen der Patentansprüche offenbart.
Der Fachmann wird verstehen, dass die vorliegende Offenbarung in Network-Computing-Umgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, zu denen Armaturenbrett-Fahrzeugcomputer, Personal Computer, Desktop-Computer, Laptop-Computer, Nachrichtenprozessoren, Handheld-Vorrichtungen, Multiprozessorsysteme, Unterhaltungselektronik auf Mikroprozessorbasis oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputer, Mainframe-Computer, Mobiltelefone, PDAs, Tablets, Pager, Router, Switches, verschiedene Speichervorrichtungen und dergleichen gehören.Die Offenbarung kann außerdem in Umgebungen mit verteilten Systemen angewandt werden, in denen sowohl lokale als auch entfernte Computersysteme, die durch ein Netzwerk (entweder durch festverdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine beliebige Kombination aus festverdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) verbunden sind, Aufgaben ausführen.In einer Umgebung mit verteilten Systemen können sich Programmmodule sowohl in lokalen als auch in entfernten Speichervorrichtungen befinden.
Ferner können die in dieser Schrift beschriebenen Funktionen gegebenenfalls in einem oder mehreren von Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten durchgeführt werden.Zum Beispiel können eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs) dazu programmiert sein, eine(s) oder mehrere der hierin beschriebenen Systeme und Prozesse auszuführen.Bestimmte Ausdrücke, die in der gesamten Beschreibung und den Patentansprüchen verwendet werden, beziehen sich auf konkrete Systemkomponenten.Für den Fachmann liegt auf der Hand, dass die Komponenten mit anderen Benennungen bezeichnet werden können.In dieser Schrift soll nicht zwischen Komponenten unterschieden werden, die sich der Benennung nach unterscheiden, nicht jedoch hinsichtlich ihrer Funktion.
Es ist anzumerken, dass die vorstehend erörterten Sensorausführungsformen Computerhardware, -software, -firmware oder eine beliebige Kombination daraus umfassen können, um zumindest einen Teil ihrer Funktionen durchzuführen.Beispielsweise kann ein Sensor Computercode, der dazu konfiguriert ist, in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und eine Hardware-Logikschaltung/elektrische Schaltung, die durch den Computercode gesteuert wird, beinhalten. Diese beispielhaften Vorrichtungen sind in dieser Schrift zum Zwecke der Veranschaulichung bereitgestellt und sollen nicht einschränkend sein.Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in weiteren Arten von Vorrichtungen umgesetzt werden, wie sie dem einschlägigen Fachmann bekannt wären.
Zumindest einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind auf Computerprogrammprodukte ausgerichtet, die eine derartige Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computernutzbaren Medium gespeichert ist.Derartige Software veranlasst bei Ausführung in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen eine Vorrichtung dazu, wie in dieser Schrift beschrieben zu arbeiten.
Wenngleich vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele und nicht der Einschränkung dienen.Der Fachmann auf dem einschlägigen Gebiet wird erkennen, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten Breite und Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorangehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt, sondern lediglich gemäß den folgenden Ansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden.Die vorangehende Beschreibung ist zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt worden. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die genaue offenbarte Form beschränken.Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich.Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder alle der vorstehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination genutzt werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine bestimmte Vorrichtung oder Komponente beschriebenen Funktionen durch eine andere Vorrichtung oder Komponente durchgeführt werden. Ferner wurden zwar konkrete Vorrichtungseigenschaften beschrieben, doch können sich Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Ferner versteht es sich, dass, obwohl Ausführungsformen in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden sind, die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die konkreten beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die konkreten Merkmale und Handlungen werden vielmehr als veranschaulichende Formen der Umsetzung der Ausführungsformen offenbart. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“, „könnte“, „können“ oder „könnten“, soll vermittelt werden, dass bestimmte Ausführungsformen bestimmte Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, während andere Ausführungsformen diese unter Umständen nicht beinhalten, es sei denn, es ist ausdrücklich etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit sollen derartige Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, nicht implizieren, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen in irgendeiner Weise erforderlich sind.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Folgendes: Bestimmen, dass der Knoten, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat, ein Führungsknoten in dem ersten Platoon ist; Senden einer Anforderung, dass ein Knoten in dem ersten Platoon die Rolle des Führungsknotens übernimmt; Bestimmen, dass keine Antwort von einem Knoten in dem ersten Platoon empfangen wurde; und Aktualisieren des Ledgers auf Grundlage der Bestimmung, dass keine Antwort empfangen wurde, um anzugeben, dass das erste Platoon aufgelöst wurde.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das Folgendes aufweist: einen Prozessor; und einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch den Prozessor den Prozessor zu Folgendem veranlassen: Empfangen einer Anforderung zum Einleiten eines ersten Knotenplatoons von einem ersten Knoten; Bestimmen, dass von keinem anderen Knoten eine Antwort bezüglich der Einleitung des ersten Platoons empfangen wurde; Bestimmen, dass ein zweites Platoon besteht, das andere Knoten umfasst; und Anfordern eines Verbindens mit dem zweiten Platoon durch den ersten Knoten.
Gemäß einer Ausführungsform veranlassen die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem: Empfangen einer Anforderung zum Verbinden mit dem zweiten Platoon von einem dritten Knoten; Bestimmen, dass eine dem dritten Knoten zugeordnet Bewertung Eignungskriterien nicht erfüllt, wobei die dem dritten Knoten zugeordnete Bewertung aus dem Ledger abgerufen wird; und Verweigern des Verbindens des dritten Knotens mit dem ersten Platoon auf Grundlage der Bestimmung, dass die dem dritten Knoten zugeordnete Bewertung die Eignungskriterien nicht erfüllt.
Gemäß einer Ausführungsform veranlassen die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem: Anfordern, dass ein Knoten des zweiten Platoons als Führungsknoten dient, durch den ersten Knoten oder einen zweiten Knoten; Empfangen einer Angabe einer Absicht als der Führungsknoten zu dienen, von einem Knoten des zweiten Platoons; Bestimmen dass der Knoten, der beabsichtigt, als der Führungsknoten zu dienen, dazu geeignet ist, als Führungsknoten zu dienen; und Aktualisieren des Ledgers, um anzugeben, dass der Knoten, der beabsichtigt, als der Führungsknoten des zweiten Platoons zu dienen, nun der Führungsknoten des ersten Platoons ist.
Gemäß einer Ausführungsform veranlassen die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem: Empfangen einer Anforderung zum Verlassen des ersten Platoons von einem Knoten des ersten Platoons; und Aktualisieren des Ledgers, um den Knoten zu entfernen, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat.

Claims

System, umfassend: einen Prozessor; und einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch den Prozessor den Prozessor zu Folgendem veranlassen: Empfangen einer Anforderung zum Einleiten eines ersten Knotenplatoons von einem ersten Knoten; Empfangen einer Antwort auf die Anforderung von einem zweiten Knoten, wobei die Antwort eine Zustimmung zum Einleiten des ersten Platoons mit dem ersten Knoten angibt; Bestimmen einer dem zweiten Knoten zugeordneten Bewertung anhand eines Ledgers und als Reaktion auf den Empfang der Antwort von dem zweiten Knoten, wobei die Bewertung eine über den zweiten Knoten bereitgestellte Rückmeldung darstellt; Bestimmen, dass die dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung Eignungskriterien erfüllt; Einrichten des ersten Platoons, das den ersten Knoten und den zweiten Knoten beinhaltet, auf Grundlage der Bestimmung, dass die dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung Eignungskriterien erfüllt; und Speichern von Informationen über das erste Platoon in dem Ledger.
System nach Anspruch 1, wobei der erste und der zweite Knoten Fahrzeuge umfassen und wobei das erste Platoon eine Gruppe von Fahrzeugen umfasst, die synchronisiert fährt.
System nach Anspruch 1, wobei die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem veranlassen: Empfangen einer Anforderung zum Verbinden mit dem ersten Platoon von einem dritten Knoten; Bestimmen, dass eine dem dritten Knoten zugeordnete Bewertung die Eignungskriterien nicht erfüllt, wobei die dem dritten Knoten zugeordnete Bewertung aus dem Ledger abgerufen wird; und Verweigern des Verbindens des dritten Knotens mit dem ersten Platoon auf Grundlage der Bestimmung, dass die dem dritten Knoten zugeordnete Bewertung die Eignungskriterien nicht erfüllt.
System nach Anspruch 1, wobei die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem veranlassen: Empfangen einer Anforderung, dass ein Knoten des ersten Platoons als Führungsknoten dient; Empfangen einer Angabe einer Absicht, als der Führungsknoten zu dienen, von einem Knoten des ersten Platoons; Bestimmen, dass der Knoten, der beabsichtigt, als der Führungsknoten zu dienen, dazu geeignet ist, als der Führungsknoten zu dienen; und Aktualisieren des Ledgers, um anzugeben, dass der Knoten, der beabsichtigt, als der Führungsknoten des ersten Platoons zu dienen, der Führungsknoten des ersten Platoons ist.
System nach Anspruch 1, wobei die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem veranlassen: Empfangen einer Anforderung zum Verlassen des ersten Platoons von einem Knoten des ersten Platoons; und Aktualisieren des Ledgers, um den Knoten zu entfernen, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat.
System nach Anspruch 5, wobei die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem veranlassen: Bestimmen, dass der Knoten, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat, ein Führungsknoten in dem ersten Platoon ist; Senden einer Anforderung, dass ein Knoten in dem ersten Platoon als der Führungsknoten übernimmt; Empfangen einer Antwort von einem Knoten in dem ersten Platoon, wobei die Antwort die Absicht angibt, als der Führungsknoten zu übernehmen; Verifizieren, dass der Knoten zum Übernehmen als der Führungsknoten geeignet ist; und Aktualisieren des Ledgers, um anzugeben, dass der Knoten nun der Führungsknoten für das erste Platoon ist.
System nach Anspruch 5, wobei die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem veranlassen: Senden einer Kommunikation an die Knoten in dem ersten Platoon, um eine Positionierung der Knoten in dem ersten Platoon so neu anzuordnen, dass der Knoten, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat, das erste Platoon verlassen kann.
System nach Anspruch 5, wobei die computerausführbaren Anweisungen den Prozessor ferner zu Folgendem veranlassen: Bestimmen, dass der Knoten, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat, ein Führungsknoten in dem ersten Platoon ist; Senden einer Anforderung, dass ein Knoten in dem ersten Platoon als der Führungsknoten übernimmt; Bestimmen, dass von keinem Knoten in dem ersten Platoon eine Antwort empfangen wurde; und Aktualisieren des Ledgers auf Grundlage der Bestimmung, dass keine Antwort empfangen wurde, um anzugeben, dass das erste Platoon aufgelöst wurde.
Verfahren, umfassend: Empfangen einer Anforderung zum Einleiten eines ersten Knotenplatoons von einem ersten Knoten; Empfangen einer Antwort auf die Anforderung von einem zweiten Knoten, wobei die Antwort eine Zustimmung zum Einleiten des ersten Platoons mit dem ersten Knoten angibt; Bestimmen einer dem zweiten Knoten zugeordneten Bewertung anhand eines Ledgers und als Reaktion auf den Empfang der Antwort von dem zweiten Knoten, wobei die Bewertung eine über den zweiten Knoten bereitgestellte Rückmeldung darstellt; Bestimmen, dass die dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung Eignungskriterien erfüllt; Einrichten des ersten Platoons, das den ersten Knoten und den zweiten Knoten beinhaltet, auf Grundlage der Bestimmung, dass die dem zweiten Knoten zugeordnete Bewertung Eignungskriterien erfüllt; und Speichern von Informationen über das erste Platoon in dem Ledger.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei der erste und der zweite Knoten Fahrzeuge umfassen und wobei das erste Platoon eine Gruppe von Fahrzeugen umfasst, die synchronisiert fährt.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Empfangen einer Anforderung zum Verbinden mit dem ersten Platoon von einem dritten Knoten; Bestimmen, dass eine dem dritten Knoten zugeordnete Bewertung die Eignungskriterien nicht erfüllt, wobei die dem dritten Knoten zugeordnete Bewertung aus dem Ledger abgerufen wird; und Verweigern des Verbindens des dritten Knotens mit dem ersten Platoon auf Grundlage der Bestimmung, dass die dem dritten Knoten zugeordnete Bewertung die Eignungskriterien nicht erfüllt.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Empfangen einer Anforderung, dass ein Knoten des ersten Platoons als Führungsknoten dient; Empfangen einer Angabe einer Absicht, als der Führungsknoten zu dienen, von einem Knoten des ersten Platoons; Bestimmen, dass der Knoten, der beabsichtigt, als der Führungsknoten zu dienen, dazu geeignet ist, als der Führungsknoten zu dienen; und Aktualisieren des Ledgers, um anzugeben, dass der Knoten, der beabsichtigt, als der Führungsknoten des ersten Platoons zu dienen, der Führungsknoten des ersten Platoons ist.
Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend: Empfangen einer Anforderung zum Verlassen des ersten Platoons von einem Knoten des ersten Platoons; und Aktualisieren des Ledgers, um den Knoten zu entfernen, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat.
Verfahren nach Anspruch 13, ferner umfassend: Bestimmen, dass der Knoten, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat, ein Führungsknoten in dem ersten Platoon ist; Senden einer Anforderung, dass ein Knoten in dem ersten Platoon als der Führungsknoten übernimmt; Empfangen einer Antwort von einem Knoten in dem ersten Platoon, wobei die Antwort die Absicht angibt, als der Führungsknoten zu übernehmen; Verifizieren, dass der Knoten zum Übernehmen als der Führungsknoten geeignet ist; und Aktualisieren des Ledgers, um anzugeben, dass der Knoten nun der Führungsknoten für das erste Platoon ist.
Verfahren nach Anspruch 13, ferner umfassend: Senden einer Kommunikation an die Knoten in dem ersten Platoon, um eine Positionierung der Knoten in dem ersten Platoon so neu anzuordnen, dass der Knoten, der die Absicht zum Verlassen des ersten Platoons angegeben hat, das erste Platoon verlassen kann.