DE102021120733A1

DE102021120733A1 - Driverless transport vehicle and logistics system

Info

Publication number: DE102021120733A1
Application number: DE102021120733.9A
Authority: DE
Inventors: Jörg Schmidt
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2021-08-10
Filing date: 2021-08-10
Publication date: 2023-02-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug (10), welches dazu ausgebildet ist, an ein Regal (12) für wenigstens einen Ladungsträger (22, 24) heranzufahren. Das fahrerlose Transportfahrzeug (10) weist eine Ladefläche (28) auf, auf welcher wenigstens ein Ladungsträger (22, 24) anordenbar ist. Das fahrerlose Transportfahrzeug (10) weist weiter eine Hubvorrichtung (36) auf, mittels welcher eine Neigung der Ladefläche (28) relativ zu einem Unterbau (30) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (10) veränderbar ist. Die Hubvorrichtung (36) ist dazu ausgebildet, die Ladefläche (28) um wenigstens eine Schwenkachse zu verschwenken, welche parallel zu einer Fahrtrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (10) ausgerichtet ist, in welche das fahrerlose Transportfahrzeug (10) zum Durchführen einer Vorwärtsfahrt fortbewegbar ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Logistiksystem mit wenigstens einem solchen fahrerlosen Transportfahrzeug (10).

The invention relates to a driverless transport vehicle (10) which is designed to drive up to a shelf (12) for at least one load carrier (22, 24). The driverless transport vehicle (10) has a loading area (28) on which at least one load carrier (22, 24) can be arranged. The driverless transport vehicle (10) also has a lifting device (36), by means of which an inclination of the loading area (28) can be changed relative to a substructure (30) of the driverless transport vehicle (10). The lifting device (36) is designed to pivot the loading area (28) about at least one pivot axis, which is aligned parallel to a direction of travel of the driverless transport vehicle (10), in which direction the driverless transport vehicle (10) can be moved to carry out a forward drive. The invention also relates to a logistics system with at least one such driverless transport vehicle (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches dazu ausgebildet ist, an ein Regal heranzufahren. Das fahrerlose Transportfahrzeug weist eine Ladefläche auf, auf welcher wenigstens ein Ladungsträger anordenbar ist. Das fahrerlose Transportfahrzeug weist eine Hubvorrichtung auf, mittels welcher eine Neigung der Ladefläche relativ zu einem Unterbau des fahrerlosen Transportfahrzeugs veränderbar ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Logistiksystem mit wenigstens einem solchen fahrerlosen Transportfahrzeug.The invention relates to a driverless transport vehicle which is designed to drive up to a shelf. The driverless transport vehicle has a loading area on which at least one load carrier can be arranged. The driverless transport vehicle has a lifting device, by means of which an inclination of the loading area can be changed relative to a substructure of the driverless transport vehicle. Furthermore, the invention relates to a logistics system with at least one such driverless transport vehicle.

Fahrerlose Transportfahrzeuge werden etwa in der Logistik dafür eingesetzt, Ladegut von einem Ort zum anderen zu transportieren. Das Ladegut kann hierbei in Ladungsträgern aufgenommen sein, welche nach Art von Transportkisten ausgebildet sind. Eine Beladung und eine Entladung der mit wenigstens einem solchen Ladungsträger bestückten fahrerlosen Transportfahrzeuge erfolgt in der Regel manuell, also durch einen Werker. Zwar könnte für einen solchen Vorgang auch ein Roboter verwendet werden. Dies ist jedoch einerseits aufwendig. Außerdem ist hierfür entsprechend viel Platz vorzusehen, welcher in der Logistik häufig nur in vergleichsweise beschränktem Ausmaß zur Verfügung steht.Driverless transport vehicles are used in logistics, for example, to transport cargo from one place to another. In this case, the load can be accommodated in load carriers, which are designed in the manner of transport boxes. The driverless transport vehicles equipped with at least one such load carrier are usually loaded and unloaded manually, ie by a worker. A robot could also be used for such a process. On the one hand, however, this is expensive. In addition, a correspondingly large amount of space must be provided for this, which is often only available to a comparatively limited extent in logistics.

Die WO 2016/082883 A1 beschreibt ein Materiallogistiksystem zur Koordination des Transfers von Produktionsmaterial, bei welchem ein fahrerloses Transportfahrzeug ein Transportregal mit Transportschichten für den Transport von in Behältern aufgenommenem Produktionsmaterial aufweist. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann sich einem Bevorratungsregal annähern. Bevorratungsschichten des Bevorratungsregals können zur horizontalen Ebene geneigt sein, wodurch die Behälter mittels der Gewichtskraft in eine Neigungsrichtung rutschen können. Das fahrerlose Transportfahrzeug weist eine Hebe-/Senkeinrichtung für einen Ausgleich einer Höhendifferenz auf. Beispielsweise können die Transportschichten mittels eines Spindelantriebs um eine horizontale Drehachse verschwenkt werden, welche parallel zu Drehachsen von Rädern des fahrerlosen Transportfahrzeugs verläuft. Dann weisen auch die Transportschichten eine Neigung gegenüber der horizontalen Ebene auf.The WO 2016/082883 A1 describes a material logistics system for coordinating the transfer of production material, in which a driverless transport vehicle has a transport rack with transport layers for transporting production material accommodated in containers. The driverless transport vehicle can approach a storage rack. Storage layers of the storage rack can be inclined to the horizontal plane, as a result of which the containers can slide in an inclined direction by means of the weight force. The driverless transport vehicle has a lifting/lowering device for compensating for a height difference. For example, the transport layers can be pivoted about a horizontal axis of rotation, which runs parallel to the axes of rotation of wheels of the driverless transport vehicle, by means of a spindle drive. Then the transport layers also have an inclination relative to the horizontal plane.

Als nachteilig ist hierbei der Umstand anzusehen, dass ein derartiges fahrerloses Transportfahrzeug vergleichsweise viel Raum zum Manövrieren beansprucht, um die Transportschichten so auszurichten, dass diese ebenso wie die Bevorratungsschichten des Bevorratungsregals geneigt sind. Dies ist insbesondere im Hinblick auf die bei Logistiksystemen häufig beengten Platzverhältnisse ungünstig.A disadvantage here is the fact that such a driverless transport vehicle requires a comparatively large amount of space for maneuvering in order to align the transport layers in such a way that they are inclined like the storage layers of the storage rack. This is unfavorable in particular with regard to the often cramped space conditions in logistics systems.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein fahrerloses Transportfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, welches ein vereinfachtes Überführen des wenigstens einen Ladungsträgers ermöglicht, und ein Logistiksystem mit wenigstens einem solchen fahrerlosen Transportfahrzeug anzugeben.The object of the present invention is to create a driverless transport vehicle of the type mentioned at the outset, which enables simplified transfer of the at least one load carrier, and to specify a logistics system with at least one such driverless transport vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Logistiksystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung angegeben.This object is achieved by a driverless transport vehicle having the features of patent claim 1 and by a logistics system having the features of patent claim 10 . Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent patent claims and in the following description.

Das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug ist dazu ausgebildet, an ein Regal für wenigstens einen Ladungsträger heranzufahren. Das fahrerlose Transportfahrzeug weist eine Ladefläche auf, auf welcher wenigstens ein Ladungsträger anordenbar ist. Des Weiteren weist das fahrerlose Transportfahrzeug eine Hubvorrichtung auf, mittels welcher eine Neigung der Ladefläche relativ zu einem Unterbau des fahrerlosen Transportfahrzeugs veränderbar ist. Die Hubvorrichtung ist dazu ausgebildet, die Ladefläche um wenigstens eine Schwenkachse zu verschwenken, welche parallel zu einer Fahrtrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgerichtet ist. In die Fahrtrichtung ist das fahrerlose Transportfahrzeug zum Durchführen einer Vorwärtsfahrt fortbewegbar.The driverless transport vehicle according to the invention is designed to drive up to a shelf for at least one load carrier. The driverless transport vehicle has a loading area on which at least one load carrier can be arranged. Furthermore, the driverless transport vehicle has a lifting device, by means of which an inclination of the loading area can be changed relative to a substructure of the driverless transport vehicle. The lifting device is designed to pivot the loading area about at least one pivot axis, which is aligned parallel to a direction of travel of the driverless transport vehicle. The driverless transport vehicle can be moved in the direction of travel to carry out a forward drive.

Diese Verschwenkbarkeit der Ladefläche bringt es mit sich, dass ein Überführen des wenigstens einen Ladungsträgers von der Ladefläche in das Regal oder von dem Regal auf die Ladefläche auch quer zu der Fahrtrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs vorgenommen werden kann, in welche sich das fahrerlose Transportfahrzeug bei der Vorwärtsfahrt bewegt. Folglich ist ein vereinfachtes Überführen des wenigstens einen Ladungsträgers ermöglicht. Denn insbesondere gestaltet sich das Manövrieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs auch bei beengten Platzverhältnissen besonders einfach.This pivotability of the loading area means that the at least one load carrier can also be transferred from the loading area to the shelf or from the shelf to the loading area transversely to the direction of travel of the driverless transport vehicle, in which the driverless transport vehicle moves when driving forward emotional. Consequently, a simplified transfer of the at least one charge carrier is made possible. In particular, maneuvering the driverless transport vehicle is particularly easy, even in tight spaces.

Das fahrerlose Transportfahrzeug wird im Folgenden aus Gründen der Einfachheit fallweise auch lediglich als Transportfahrzeug bezeichnet. Indem die Ladefläche des Transportfahrzeugs um die wenigstens eine parallel zu der Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs ausgerichtete Schwenkachse mittels der Hubvorrichtung verschwenkt werden kann, lassen sich zudem sehr rasch und einfach unterschiedliche Neigungen der Ladefläche einstellen. Und aufgrund des Ausrichtens der Ladefläche in den unterschiedliche Neigungen lässt sich in vorteilhafter Weise ein, insbesondere automatisches, Beladen der Ladefläche mit dem wenigstens einen Ladungsträger und/oder ein, insbesondere automatisches, Entladen des wenigstens einen Ladungsträgers von der Ladungsfläche auf besonders einfache Art und Weise realisieren.For the sake of simplicity, the driverless transport vehicle is occasionally referred to below simply as a transport vehicle. Because the loading area of the transport vehicle can be pivoted about the at least one pivot axis aligned parallel to the direction of travel of the transport vehicle by means of the lifting device, different inclinations of the loading area can also be set very quickly and easily. And due to the alignment of the loading area in the different inclinations, a particularly automatic Loading the loading area with the at least one load carrier and/or unloading, in particular automatically, the at least one load carrier from the loading area in a particularly simple manner.

Der wenigstens eine auf der Ladefläche des fahrerlosen Transportfahrzeugs anordenbare Ladungsträger kann insbesondere als sogenannter Kleinladungsträger ausgebildet sein. Als Kleinladungsträger wird in der Logistik, insbesondere im Bereich der Logistik der Automobilindustrie, eine üblicherweise aus Kunststoff gefertigte, standardisierte Transportkiste oder Lagerkiste bezeichnet, welche zum Aufnehmen von Kleinteilen vorgesehen ist. Demgegenüber werden beispielsweise als Gitterboxen ausgebildete größere Transportbehälter beziehungsweise Lagerbehälter als Großladungsträger bezeichnet. Derartige, standardisierte Transportkisten oder Transportbehälter können insbesondere in Logistikprozessen zum Einsatz kommen, wie sie beispielsweise im Rahmen der Produktion von Kraftfahrzeugen ablaufen.The at least one load carrier that can be arranged on the loading area of the driverless transport vehicle can be designed in particular as a so-called small load carrier. In logistics, particularly in the field of logistics in the automotive industry, a small load carrier is a standardized transport box or storage box that is usually made of plastic and is intended to hold small parts. In contrast, larger transport containers or storage containers designed as lattice boxes, for example, are referred to as large load carriers. Such standardized transport crates or transport containers can be used in particular in logistics processes, such as those that take place in the production of motor vehicles.

Insbesondere im Hinblick auf den Transport von Kleinladungsträgern ist die erhöhte Flexibilität und verbesserte Manövrierbarkeit der um die wenigstens eine parallel zu der Fahrtrichtung ausgerichtete Schwenkachse verschwenkbaren Ladefläche des fahrerlosen Transportfahrzeugs vorteilhaft. Jedoch kann das fahrerlose Transportfahrzeug auch dann vorteilhaft in einem Logistiksystem eingesetzt werden, wenn auf der Ladefläche des fahrerlosen Transportfahrzeugs wenigstens ein als Großladungsträger ausgebildetes Behältnis anordenbar ist.In particular with regard to the transport of small load carriers, the increased flexibility and improved maneuverability of the loading area of the driverless transport vehicle, which can be pivoted about the at least one pivot axis aligned parallel to the direction of travel, is advantageous. However, the driverless transport vehicle can also be used advantageously in a logistics system if at least one container designed as a large load carrier can be arranged on the loading area of the driverless transport vehicle.

Bei dem Unterbau des fahrerlosen Transportfahrzeugs kann es sich insbesondere um ein eine Mehrzahl von Rädern, etwa zwei Vorderräder und zwei Hinterräder, aufweisendes Fahrgestell des Transportfahrzeugs handeln, wobei die mittels der Hubvorrichtung in der Neigung verstellbare Ladefläche oberhalb dieses Unterbaus angeordnet ist.The substructure of the driverless transport vehicle can be, in particular, a chassis of the transport vehicle having a plurality of wheels, for example two front wheels and two rear wheels, with the loading surface, the inclination of which can be adjusted by means of the lifting device, being arranged above this substructure.

Vorzugsweise ist die Hubvorrichtung dazu ausgebildet, die Ladefläche um wenigstens eine weitere Schwenkachse zu verschwenken, welche quer zu der Fahrtrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgerichtet ist. So ist eine besonders große Flexibilität im Hinblick auf die Ausrichtung der Ladefläche etwa relativ zu einem Regalboden des Regals gegeben. Insbesondere ist es so des Weiteren möglich, je nach lokalen Platzverhältnissen und dem in der Umgebung des Regals zur Verfügung stehenden Raum zum Manövrieren, die Ladefläche des fahrerlosen Transportfahrzeugs wie gewünscht zu dem Regal zu positionieren, um anschließend das Überführen des wenigstens einen Ladungsträgers vorzunehmen.The lifting device is preferably designed to pivot the loading area about at least one further pivot axis, which is aligned transversely to the direction of travel of the driverless transport vehicle. There is a particularly high level of flexibility with regard to the orientation of the loading area, for example relative to a shelf of the shelf. In particular, it is also possible, depending on the local space conditions and the space available for maneuvering in the vicinity of the rack, to position the loading area of the driverless transport vehicle as desired in relation to the rack in order to then transfer the at least one load carrier.

Zudem lässt sich durch das Verschwenken der Ladefläche sowohl um die wenigstens eine Schwenkachse als auch um die wenigstens eine weitere Schwenkachse mittels der Hubvorrichtung die Neigung der Ladefläche in unterschiedliche Raumrichtungen sehr genau justieren. Dies ist für einen sehr vielfältigen Einsatz des fahrerlosen Transportfahrzeugs vorteilhaft.In addition, by pivoting the loading area both about the at least one pivoting axis and about the at least one additional pivoting axis by means of the lifting device, the inclination of the loading area can be adjusted very precisely in different directions in space. This is advantageous for a very diverse use of the driverless transport vehicle.

Vorzugsweise ist die Hubvorrichtung dazu ausgebildet, die Ladefläche mit einem geneigten Regalboden des Regals fluchtend auszurichten. Ein derartiger Regalboden des Regals kann insbesondere als geneigte Rollenbahn ausgebildet sein, welche mit von der Ladefläche des Transportfahrzeugs kommenden Ladungsträgern bestückt werden kann, und/oder von welcher aus die Ladefläche wenigstens einen Ladungsträger aufnehmen kann. Durch die fluchtende Ausrichtung der Ladefläche mit dem geneigten Regalboden des Regals lässt sich ein besonders ungehindertes und insbesondere ohne menschliches Zutun bewirkbares Überführen des wenigstens einen Ladungsträgers erreichen. Insbesondere kann aufgrund der Neigung des Regalbodens und der Ladefläche die auf den Ladungsträger wirkende Schwerkraft für ein solches Überführen genutzt werden.The lifting device is preferably designed to align the loading area with an inclined shelf of the shelf. Such a shelf of the rack can be designed in particular as an inclined roller conveyor, which can be loaded with load carriers coming from the loading area of the transport vehicle and/or from which the loading area can receive at least one load carrier. The flush alignment of the loading surface with the inclined shelf of the shelf allows the at least one load carrier to be transferred particularly unhindered and in particular without human intervention. In particular, due to the inclination of the shelf and the loading area, the force of gravity acting on the load carrier can be used for such a transfer.

Die Hubvorrichtung kann durch ein Hubelement bereitgestellt sein, welches im Bereich einer Kopplung mit der Ladefläche ein Gelenk mit wenigstens einem Freiheitsgrad, insbesondere ein Gelenk mit einer Mehrzahl von Freiheitsgraden wie etwa ein Kugelgelenk, aufweisen kann.The lifting device can be provided by a lifting element, which can have a joint with at least one degree of freedom, in particular a joint with a plurality of degrees of freedom such as a ball joint, in the region of a coupling to the loading surface.

Vorzugsweise weist die Hubvorrichtung eine Mehrzahl von Hubelementen auf. Dies ist im Hinblick auf eine stabile und belastbare Abstützung der Ladefläche mittels der Hubelemente vorteilhaft.The lifting device preferably has a plurality of lifting elements. This is advantageous with regard to a stable and resilient support of the loading area by means of the lifting elements.

Vorzugsweise sind die Hubelemente in die Fahrtrichtung und/oder quer zu der Fahrtrichtung voneinander beabstandet. Auch dies ist im Hinblick auf eine verbesserte Abstützung der Ladefläche vorteilhaft. Des Weiteren kann so die Verschwenkbarkeit der Ladefläche um die wenigstens eine Schwenkachse besonders einfach und zuverlässig realisiert werden.The lifting elements are preferably spaced apart from one another in the direction of travel and/or transversely to the direction of travel. This is also advantageous with regard to improved support for the loading area. Furthermore, the pivotability of the loading area about the at least one pivot axis can be implemented particularly easily and reliably.

Die Hubelemente können als Teleskopelemente und/oder Spindelantriebe ausgebildet sein. Dadurch sind die Hubelemente einfach aufgebaut und zugleich gut belastbar. Insbesondere können die Hubelemente als Teleskopspindelantriebe ausgebildet sein.The lifting elements can be designed as telescopic elements and/or spindle drives. As a result, the lifting elements have a simple structure and at the same time have good load-bearing capacity. In particular, the lifting elements can be designed as telescopic spindle drives.

Als weiter vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn die Hubelemente in jeweiligen Eckbereichen der Ladefläche angeordnet sind. Dies ist im Hinblick auf ein gutes Abstützen der auf die Ladefläche wirkenden und von dem wenigstens einen Ladungsträger herrührenden Last besonders vorteilhaft.It has also been shown to be advantageous if the lifting elements are arranged in the respective corner regions of the loading area. This is in order to have a good support on the truck bed kenden and originating from the at least one charge load particularly advantageous.

Insbesondere können vier Hubelemente in den vier Eckbereichen der in der Draufsicht im Wesentlichen rechteckigen Ladefläche angeordnet sein. Auf diese Weise ist die Einstellung unterschiedlicher Neigungen der Ladefläche um eine Vielzahl von Schwenkachsen besonders einfach realisierbar.In particular, four lifting elements can be arranged in the four corner regions of the loading area, which is essentially rectangular in plan view. In this way, it is particularly easy to set different inclinations of the loading area around a large number of pivot axes.

Vorzugsweise ist an der Ladefläche wenigstens eine Einführhilfe angeordnet, welche zum Unterstützen eines Überführens des wenigstens einen Ladungsträgers von der Ladefläche auf einen Regalboden des Regals und/oder zum Unterstützen eines Überführens des wenigstens einen Ladungsträgers von einem Regalboden des Regals auf die Ladefläche ausgebildet ist. Mittels einer derartigen, insbesondere als Einführschräge ausgebildeten, Einführhilfe lassen sich in vorteilhafter Weise gegebenenfalls vorhandene Abstände zwischen der Ladefläche des Transportfahrzeugs und dem Regalboden des Regals überbrücken. Dadurch lässt sich das Überführen des wenigstens einen Ladungsträgers besonders toleranzsicher und somit zuverlässig erreichen.At least one insertion aid is preferably arranged on the loading area, which is designed to support a transfer of the at least one load carrier from the loading area to a shelf of the rack and/or to support a transfer of the at least one load carrier from a shelf of the rack to the loading area. By means of such an insertion aid, in particular designed as an insertion bevel, any distances that may be present between the loading area of the transport vehicle and the shelf of the shelf can be bridged in an advantageous manner. As a result, the at least one charge carrier can be transferred in a particularly tolerance-safe and thus reliable manner.

Zur Ausbildung von Abständen zwischen der Ladefläche des Transportfahrzeugs und dem Regalboden des Regals kann es insbesondere dann kommen, wenn bei dem automatischem Heranfahren des Transportfahrzeugs an das Regal Ungenauigkeiten auftreten, und/oder wenn es nach dem Heranfahren an das Regal zu einer Relativbewegung zwischen dem Transportfahrzeug und dem Regal kommt. Daher ist es vorteilhaft, wenn das Transportfahrzeug die wenigstens eine Einführhilfe aufweist.The formation of distances between the loading surface of the transport vehicle and the shelf of the rack can occur in particular if inaccuracies occur when the transport vehicle automatically approaches the rack and/or if there is a relative movement between the transport vehicle after it has approached the rack and the shelf comes. It is therefore advantageous if the transport vehicle has at least one insertion aid.

Zusätzlich oder alternativ kann die Einführhilfe an dem Regalboden des Regals angeordnet oder ausgebildet sein. Die für die Einführhilfe des Transportfahrzeugs genannten Vorteile gelten dann in entsprechender Weise.Additionally or alternatively, the insertion aid can be arranged or formed on the shelf of the shelf. The advantages mentioned for the insertion aid of the transport vehicle then apply accordingly.

Des Weiteren lassen sich durch das Vorsehen von, insbesondere als Einführschrägen ausgebildeten, Einführhilfen sowohl auf Seiten des Regals als auch auf Seiten des Transportfahrzeugs Toleranzen besonders gut und besonders weitgehend ausgleichen.Furthermore, by providing insertion aids, in particular designed as insertion bevels, tolerances can be compensated for particularly well and to a particularly large extent both on the side of the shelf and on the side of the transport vehicle.

Vorzugsweise weist das fahrerlose Transportfahrzeug wenigstens eine Stoßeinrichtung und/oder wenigstens eine Vibrationseinrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, ein In-Bewegung-Versetzen des wenigstens einen Ladungsträgers zu bewirken. Beispielsweise kann durch Aktivieren der Stoßeinrichtung und/oder der Vibrationseinrichtung dafür gesorgt werden, dass der wenigstens eine Ladungsträger ins Rollen kommt. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn aufgrund der Gegebenheiten ein rein schwerkraftbedingtes Initiieren der Bewegung des Ladungsträgers nicht gegeben oder nicht in für ein zuverlässiges Initiieren der Bewegung ausreichendem Ausmaß gegeben ist.The driverless transport vehicle preferably has at least one impact device and/or at least one vibration device, which is designed to cause the at least one load carrier to be set in motion. For example, by activating the impact device and/or the vibration device, it can be ensured that the at least one charge carrier starts rolling. This is particularly advantageous when, due to the circumstances, there is no initiation of the movement of the charge carrier purely due to the force of gravity or there is not an extent sufficient for reliable initiation of the movement.

Der Impuls für das In-Bewegung-Versetzen des wenigstens einen Ladungsträgers kann von einem mechanischen Stellelement aufgebracht werden, etwas durch plötzliches Beaufschlagen der Ladefläche und/oder des Regalbodens und/oder des Ladungsträgers mit einer Kraft. Zusätzlich oder alternativ kann die Stoßeinrichtung und/oder die Vibrationseinrichtung durch einen Elektromotor, insbesondere einen Servomotor, bereitgestellt sein, also einen Elektromotor, welcher einen Sensor zur Positionsbestimmung umfasst.The impulse for setting the at least one load carrier in motion can be applied by a mechanical actuating element, for example by suddenly applying a force to the loading area and/or the shelf and/or the load carrier. Additionally or alternatively, the impact device and/or the vibration device can be provided by an electric motor, in particular a servomotor, ie an electric motor which includes a sensor for position determination.

Zusätzlich oder alternativ kann auf Seiten des Regals wenigstens eine Stoßeinrichtung und/oder Vibrationseinrichtung vorgesehen sein, um das In-Bewegung-Versetzen des wenigstens einen Ladungsträgers zu bewirken. Dementsprechend kann von dem Regal aus der Stoß oder Impuls auf den Regalboden des Regals und/oder auf den Ladungsträger und/oder auf die Ladefläche des Transportfahrzeugs aufgebracht werden, um die Bewegung des Ladungsträgers zu initiieren oder auszulösen.Additionally or alternatively, at least one impact device and/or vibration device can be provided on the side of the shelf in order to cause the at least one load carrier to be set in motion. Accordingly, the impact or impulse can be applied from the shelf to the shelf of the shelf and/or to the load carrier and/or to the loading area of the transport vehicle in order to initiate or trigger the movement of the load carrier.

Vorzugsweise ist das fahrerlose Transportfahrzeug dazu ausgebildet, zunächst einen mit Ladegut befüllten Ladungsträger auf einen Regalboden des Regals zu überführen und anschließend unter Beibehaltung einer hierbei vorliegenden Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs relativ zu dem Regal wenigstens einen leeren Ladungsträger von einem weiteren Regalboden des Regals aufzunehmen. Auf diese Weise lässt sich das fahrerlose Transportfahrzeug besonders vorteilhaft und zeitsparend in einem Logistikprozess nutzen, insbesondere in einem Logistikprozess im Rahmen einer Produktion, wie sie etwa an einer Montagelinie stattfindet.The driverless transport vehicle is preferably designed to first transfer a load carrier filled with cargo onto a shelf of the rack and then to pick up at least one empty load carrier from another shelf of the rack while maintaining a position of the driverless transport vehicle relative to the rack. In this way, the driverless transport vehicle can be used particularly advantageously and in a time-saving manner in a logistics process, in particular in a logistics process as part of a production process such as that which takes place on an assembly line.

Denn das Transportfahrzeug braucht seine Position relativ zu dem Regal nicht zu verändern, und dennoch kann ein, insbesondere automatisches, Entladen des Transportfahrzeugs, also das Überführen des Ladungsträgers auf den Regalboden, und ein, insbesondere automatisches, Beladen der Ladefläche des Transportfahrzeugs mit dem leeren Ladungsträger einfach und prozesssicher vorgenommen werden.This is because the transport vehicle does not need to change its position relative to the shelf, and yet the transport vehicle can be unloaded, in particular automatically, i.e. the load carrier can be transferred to the shelf, and the loading area of the transport vehicle can be loaded with the empty load carrier, in particular automatically be carried out simply and reliably.

Vorzugsweise ist das fahrerlose Transportfahrzeug dazu ausgebildet, eine Verschließeinrichtung des Regals aus einer Geschlossenstellung in eine Offenstellung zu bewegen. Mittels der Verschließeinrichtung ist ein Zugang zu einem Regalboden des Regals unterbindbar. Wenn das Transportfahrzeug ein Öffnen einer derartigen Verschließeinrichtung bewirken kann, so ist dies insbesondere im Hinblick auf ein sehr weitgehend automatisiertes Überführen des wenigstens einen Ladungsträgers von der Ladefläche auf den Regalboden und/oder von dem Regalboden auf die Ladefläche vorteilhaft.The driverless transport vehicle is preferably designed to move a locking device of the shelf from a closed position into an open position. The locking device provides access to a shelf of the shelf can be prevented. If the transport vehicle can open such a locking device, this is particularly advantageous with regard to a very largely automated transfer of the at least one load carrier from the loading area to the shelf and/or from the shelf to the loading area.

Das erfindungsgemäße Logistiksystem umfasst wenigstens ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug und wenigstens ein Regal. Des Weiteren umfasst das Logistiksystem eine Steuerungseinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, ein Heranfahren des wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeugs an das wenigstens eine Regal zu bewirken.The logistics system according to the invention comprises at least one driverless transport vehicle according to the invention and at least one shelf. Furthermore, the logistics system includes a control device which is designed to cause the at least one driverless transport vehicle to approach the at least one shelf.

So lässt sich insbesondere ein bedarfsgerechter Transport von Ladungsträgern hin zu dem wenigstens einen Regal und/oder weg von dem wenigstens einen Regal besonders einfach realisieren. Denn die Steuerungseinrichtung kann dafür sorgen, dass das wenigstens eine Transportfahrzeug entsprechend einem vorab erstellten Ablaufplan und somit bedarfsgerecht das wenigstens eine Regal ansteuert. Ein derartiges Logistiksystem ermöglicht einen besonders reibungslosen Materialfluss, insbesondere im Rahmen der Produktion an einer Montagelinie.A need-based transport of load carriers to the at least one shelf and/or away from the at least one shelf can be implemented particularly easily. This is because the control device can ensure that the at least one transport vehicle controls the at least one shelf according to a previously created schedule and thus as required. Such a logistics system enables a particularly smooth flow of materials, especially in the context of production on an assembly line.

Die Steuerungseinrichtung kann insbesondere als Leitsteuerung des Logistiksystems ausgebildet sein. Auf diese Weise ist der Leitsteuerung bekannt, wann welches Regal mit Ladungsträgern zu bestücken ist und/oder wann es sinnvoll ist, mittels des wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeugs leere Ladungsträger von einem Regal aufzunehmen und abzuführen.The control device can be designed in particular as a master control of the logistics system. In this way, the master controller knows when which shelf is to be loaded with load carriers and/or when it makes sense to use the at least one driverless transport vehicle to pick up and remove empty load carriers from a shelf.

Die für das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten auch für das erfindungsgemäße Logistiksystem und umgekehrt.The advantages and preferred embodiments described for the driverless transport vehicle according to the invention also apply to the logistics system according to the invention and vice versa.

Zu der Erfindung gehören demnach auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Logistiksystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen fahrerlosen Transportfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Logistiksystems hier nicht noch einmal beschrieben.The invention therefore also includes developments of the logistics system according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the driverless transport vehicle according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the logistics system according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen. Die Erfindung umfasst also auch Realisierungen, die jeweils eine Kombination der Merkmale mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, sofern die Ausführungsformen nicht als sich gegenseitig ausschließend beschrieben wurden.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments. The invention also includes implementations that each have a combination of the features of several of the described embodiments, unless the embodiments were described as mutually exclusive.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 stark schematisiert und in einer Frontansicht ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches einen Regalboden eines Regals mit einem mit Ladegut gefüllten Ladungsträger bestückt;
2 stark schematisiert das fahrerlose Transportfahrzeug gemäß 1, welches von einem weiteren Regalboden des Regals einen leeren Ladungsträger aufnimmt;
3 stark schematisiert das fahrerlose Transportfahrzeug in einer Seitenansicht; und
4 stark schematisiert das fahrerlose Transportfahrzeug in einer Draufsicht auf eine Ladefläche des Transportfahrzeugs.

Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:

1 highly schematic and in a front view a driverless transport vehicle, which equips a shelf of a shelf with a load carrier filled with cargo;
2 highly schematized according to the driverless transport vehicle 1 , which receives an empty load carrier from another shelf of the shelf;
3 highly schematic driverless transport vehicle in a side view; and
4 the driverless transport vehicle is highly schematized in a plan view of a loading area of the transport vehicle.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and that each also develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure is also intended to encompass combinations of the features of the embodiments other than those illustrated. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, the same reference symbols designate elements with the same function.

In 1 ist stark schematisiert ein fahrerloses Transportfahrzeug 10 gezeigt, welches etwa an einer Montagelinie an ein Regal 12 herangefahren ist. Das Regal 12 weist geneigte Regalböden 14, 16 auf, von welchen aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich einige mit einem Bezugszeichen versehen sind. In 1 a driverless transport vehicle 10 is shown in a highly schematic manner, which has moved up to a shelf 12 on an assembly line, for example. The shelf 12 has inclined shelves 14, 16, only some of which are provided with a reference number for reasons of clarity.

Die Regalböden 14, 16 können insbesondere als Rollenbahnen ausgebildet sein, wobei in 1 und 2 jeweilige Rollen der Rollenbahnen gezeigt, aber nicht mit Bezugszeichen versehen sind.The shelves 14, 16 can be designed in particular as roller conveyors, with 1 and 2 respective rollers of the roller conveyors are shown but not provided with reference numbers.

Vorliegend weisen die Regalböden 14, 16 des Regals 12 eine Neigung auf. Beispielsweise ist der in 1 gezeigte erste oder obere Regalboden 14 hin zu einer ersten Seite 18 des Regals 12 geneigt, an welcher gemäß 1 ein Werker 20 steht, der aus dem Regal 12 volle oder mit Ladegut gefüllte Ladungsträger 22 entnehmen kann. Der Werker 20 steht also an der ersten Seite 18 neben dem Regal 12 und befindet sich insbesondere in einem Montagebereich, welcher Teil einer Montagelinie sein kann.In the present case, the shelves 14, 16 of the shelf 12 have an inclination. For example, the in 1 shown first or upper shelf 14 inclined towards a first side 18 of the shelf 12, according to which 1 a worker 20 stands, which can be found from the shelf 12 full or filled with cargo carrier 22. The worker 20 is therefore on the first side 18 next to the shelf 12 and is in particular in an assembly area which can be part of an assembly line.

Gemäß 1 ist der untere Regalboden 16, auf welchem sich ein leerer Ladungsträger 24 befindet, hin zu einer zweiten Seite 26 des Regals 12 geneigt, welche der ersten Seite 18 gegenüberliegt. An der zweiten Seite 26 ist gemäß der schematischen Darstellung in 1 das fahrerlose Transportfahrzeug 10 an das Regal 12 selbsttätig oder fahrerlos herangefahren.According to 1 the lower shelf 16, on which an empty load carrier 24 is located, is inclined towards a second side 26 of the shelf 12, which is opposite the first side 18. On the second side 26 according to the schematic representation in 1 the driverless transport vehicle 10 is driven up to the shelf 12 automatically or without a driver.

Der Werker 20 kann demnach aus dem Regal 12, beispielsweise von dem in 1 gezeigten oberen Regalboden 14 einen mit Ladegut bestückten oder vollen Ladungsträger 22 entnehmen und das in dem Ladungsträger 22 enthaltene Ladegut verwenden. Beispielsweise kann der Werker 20 das in dem vollen Behälter beziehungsweise in dem mit Ladegut bestückten Ladungsträger 22 vorhandene Material im Rahmen der Montage verwenden und somit verbrauchen.The worker 20 can therefore leave the shelf 12, for example from the 1 shown upper shelf 14 remove a loaded or full load carrier 22 with load and use the load contained in the load carrier 22. For example, the worker 20 can use the material present in the full container or in the load carrier 22 loaded with cargo during assembly and thus consume it.

Der auf der ersten Seite 18 des Regals 12 und somit in 1 an der linken Seite des Regals 12 stehende Werker 20 kann anschließend den leeren Ladungsträger 24 wieder in das Regal 12 rückführen, beispielsweise indem der Werker 20 den leeren Ladungsträger 24 oder leeren Behälter auf dem in 1 und in 2 unteren Regalboden 16 platziert, welcher eine gegenläufige Neigung zu der Neigung des ersten oberen Regalbodens 14 aufweist.The one on the first side 18 of the shelf 12 and thus in 1 The worker 20 standing on the left side of the shelf 12 can then return the empty load carrier 24 to the shelf 12, for example by the worker 20 placing the empty load carrier 24 or empty container on the in 1 and in 2 placed lower shelf 16, which has an opposite inclination to the inclination of the first upper shelf 14.

Das Bestücken des Regals 12 mit vollen Ladungsträgern 22, welche mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 hin zu dem Regal 12 geliefert wurden, kann prinzipiell manuell vorgenommen werden, also durch einen weiteren (nicht gezeigten) Werker oder durch den Werker 20.The loading of the shelf 12 with full load carriers 22, which were delivered to the shelf 12 by means of the driverless transport vehicle 10, can in principle be carried out manually, i.e. by another worker (not shown) or by the worker 20.

Vorliegend ist jedoch vorgesehen, dass mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 ein automatisches Beladen des Regals 12 mit vollen, also mit Ladegut bestückten Ladungsträgern 22 und vorzugsweise auch ein automatisches Entladen des Regals 12, also ein Aufnehmen der leeren Ladungsträger 24 aus dem Regal 12, von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 10 ohne Hilfe eines Werkers vorgenommen wird.In the present case, however, it is provided that the driverless transport vehicle 10 is used to automatically load the rack 12 with full load carriers 22, i.e. those loaded with goods, and preferably also to automatically unload the rack 12, i.e. to pick up the empty load carriers 24 from the rack 12 from which driverless transport vehicle 10 is made without the help of a worker.

Das fahrerlos Transportfahrzeug 10 weist eine vorliegend nach Art einer Plattform ausgebildete Ladefläche 28 auf, welche so ausgerichtet werden kann, dass die Ladefläche 28 mit dem jeweiligen Regalboden 14, 16 des Regals 12 fluchtet. In 1 ist eine Situation schematisch gezeigt, in welcher die Ladefläche 28 des Transportfahrzeugs 10 mit einem vollen Ladungsträger 22 bestückt ist, wobei die Ladefläche 28 mit dem ersten Regalboden 14 fluchtend ausgerichtet ist. Dementsprechend weist auch die Ladefläche 28 eine Neigung relativ zur Horizontalen und somit auch zu einem Unterbau 30 des Transportfahrzeugs 10 auf.The driverless transport vehicle 10 has a loading area 28 designed in the manner of a platform, which can be aligned in such a way that the loading area 28 is aligned with the respective shelf 14 , 16 of the shelf 12 . In 1 a situation is shown schematically in which the loading area 28 of the transport vehicle 10 is equipped with a full load carrier 22, the loading area 28 being aligned with the first shelf 14. Accordingly, the loading area 28 also has an inclination relative to the horizontal and thus also to a substructure 30 of the transport vehicle 10 .

Der Unterbau 30 des Transportfahrzeugs 10 kann nach Art eines Fahrgestells des Transportfahrzeugs 10 ausgebildet sein, von welchem in 2 zwei Vorderräder 32 in einer Frontansicht geneigt sind. In der Seitenansicht des Transportfahrzeugs 10 gemäß 3 ist demgegenüber auch eines der Hinterräder 34 des Transportfahrzeugs 10 gezeigt. In 3 sind somit sowohl eines der Vorderräder 32 als auch eines der Hinterräder 34 in einer Seitenansicht zu sehen.The substructure 30 of the transport vehicle 10 can be designed in the manner of a chassis of the transport vehicle 10, of which 2 two front wheels 32 are inclined in a front view. In the side view of the transport vehicle 10 according to 3 In contrast, one of the rear wheels 34 of the transport vehicle 10 is also shown. In 3 thus both one of the front wheels 32 and one of the rear wheels 34 can be seen in a side view.

Zum Verbringen der Ladefläche 28 in die jeweils gewünschte Neigung weist das Transportfahrzeug 10 eine Hubvorrichtung 36 auf, welche vorliegend eine Mehrzahl von Hubelementen umfasst. Die Hubelemente können beispielsweise als Teleskopelemente und/oder als Spindelantriebe ausgebildet sein. Bei der vorliegend beispielhaft und schematisch gezeigten Ausgestaltung des Transportfahrzeugs 10 umfasst die Hubvorrichtung 36 vier Teleskopspindelantriebe 38, 40, welche beispielsweise in jeweiligen Eckbereichen 42, 44 der Ladefläche 28 angeordnet sind (vergleiche 4).In order to move the loading area 28 to the respectively desired inclination, the transport vehicle 10 has a lifting device 36 which, in the present case, comprises a plurality of lifting elements. The lifting elements can be designed, for example, as telescopic elements and/or as spindle drives. In the embodiment of the transport vehicle 10 shown schematically and by way of example, the lifting device 36 comprises four telescopic spindle drives 38, 40, which are arranged, for example, in the respective corner regions 42, 44 of the loading area 28 (cf 4 ).

In 1 sind lediglich die beiden in Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs 10 bei einer Vorwärtsfahrt desselben vorderen Hubelemente, vorliegend in Form der beiden vorderen Teleskopspindelantriebe 38, zu sehen. Demgegenüber ist in 3 auch einer der in Fahrtrichtung hinteren Teleskopspindelantriebe 40 gezeigt.In 1 only the two front lifting elements in the direction of travel of the transport vehicle 10 during forward travel of the same, presently in the form of the two front telescopic spindle drives 38, can be seen. In contrast, in 3 one of the telescopic spindle drives 40 at the rear in the direction of travel is also shown.

Aus 4 ist gut ersichtlich, dass die beiden in Fahrtrichtung 46 vorderen Teleskopspindelantriebe 38 in vorderen Eckbereichen 42 der vorliegend im Wesentlichen rechteckigen Ladefläche 28 angeordnet sein können. Demgegenüber sind bei der vorliegend beispielhaft gezeigten Ausgestaltung des Transportfahrzeugs 10 die beiden in Fahrtrichtung 46 hinteren Teleskopspindelantriebe 40 in jeweiligen hinteren Eckbereichen 44 der Ladefläche 28 angeordnet.Out of 4 It is clearly evident that the two telescopic spindle drives 38 at the front in the direction of travel 46 can be arranged in the front corner regions 42 of the loading area 28 , which is essentially rectangular in the present case. In contrast, in the embodiment of the transport vehicle 10 shown as an example here, the two rear telescopic spindle drives 40 in the direction of travel 46 are arranged in respective rear corner regions 44 of the loading area 28 .

Die Fahrtrichtung 46 des Transportfahrzeugs 10, in welche das fahrerlose Transportfahrzeug 10 beim Durchführen einer Vorwärtsfahrt fährt, ist in 3 und in 4 durch einen jeweiligen Pfeil veranschaulicht. Dementsprechend ist aus 1 ersichtlich, dass durch entsprechendes Ansteuern der Teleskopspindelantriebe 38, 40 die Ladefläche 28 um wenigstens eine Schwenkachse verschwenkt werden kann, welche parallel zu der Fahrtrichtung 46 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 ausgerichtet ist.The direction of travel 46 of the transport vehicle 10, in which the driverless transport vehicle 10 drives when carrying out a forward drive, is in 3 and in 4 illustrated by a respective arrow. Accordingly is off 1 It can be seen that by appropriately controlling the telescopic spindle drives 38, 40, the loading area 28 can be pivoted about at least one pivot axis, which is parallel to the direction of travel 46 of the driverless transport vehicle 10 is aligned.

Je nachdem, welche der Teleskopspindelantriebe 38, 40 der Hubvorrichtung 36 genutzt werden, kann diese zu der Fahrtrichtung 46 parallele Schwenkachse einem in Fahrtrichtung 46 bei der Vorwärtsfahrt des Transportfahrzeugs 10 rechten Rand 47 der Ladefläche 28 näher sein oder einem in Fahrtrichtung 46 bei der Vorwärtsfahrt des Transportfahrzeugs 10 linken Rand 48 der Ladefläche 28 (vergleiche 4). Wenn die beiden in Fahrtrichtung 46 linken Teleskopspindelantriebe 38, 40 ausgefahren werden und zugleich die beiden in Fahrtrichtung 46 rechten Teleskopspindelantriebe 38, 40 um einen entsprechenden Betrag eingefahren werden, so kann die Schwenkachse bezogen auf die Ränder 47, 48 der Ladefläche 28 mittig angeordnet sein.Depending on which of the telescopic spindle drives 38, 40 of the lifting device 36 are used, this pivot axis, which is parallel to the direction of travel 46, can be closer to a right-hand edge 47 of the loading area 28 in the direction of travel 46 when the transport vehicle 10 is traveling forwards, or to one in the direction of travel 46 when the transport vehicle 10 is traveling forwards Transport vehicle 10 left edge 48 of the loading area 28 (cf 4 ). If the two telescopic spindle drives 38, 40 on the left in the direction of travel 46 are extended and at the same time the two telescopic spindle drives 38, 40 on the right in the direction of travel 46 are retracted by a corresponding amount, the pivot axis can be arranged centrally in relation to the edges 47, 48 of the loading area 28.

Insbesondere aus 1 ist ersichtlich, dass bei dem Transportfahrzeug 10 ein Entladen der Ladefläche 28 quer zu der Fahrtrichtung 46 auf einfache Art und Weise möglich ist. Dies ist insbesondere dann günstig, wenn beengte Platzverhältnisse vorliegen und zudem die Ladefläche 28 in die Fahrtrichtung 46 größere Abmessungen aufweist als quer zu der Fahrtrichtung 46.In particular from 1 It can be seen that in the case of the transport vehicle 10, unloading of the loading area 28 transversely to the direction of travel 46 is possible in a simple manner. This is particularly favorable when space is limited and the loading area 28 also has larger dimensions in the direction of travel 46 than transversely to the direction of travel 46.

Je nachdem, welche der Teleskopspindelantriebe 38, 40 betrieben werden, kann die Ladefläche 28 vorzugsweise auch um wenigstens eine weitere Schwenkachse verschwenkt werden, welche quer, insbesondere senkrecht, zu der Fahrtrichtung 46 des Transportfahrzeugs 10 ausgerichtet ist. Diesbezüglich kann die weitere Schwenkachse einem in Fahrtrichtung 46 gesehen vorderen Rand 50 der Ladefläche 28 näher sein oder einem in Fahrtrichtung 46 gesehen hinteren Rand 52 der Ladefläche 28 (vergleiche 4).Depending on which of the telescopic spindle drives 38, 40 are operated, the loading area 28 can preferably also be pivoted about at least one further pivot axis, which is aligned transversely, in particular perpendicularly, to the direction of travel 46 of the transport vehicle 10. In this regard, the further pivot axis can be closer to a front edge 50 of the loading area 28 as seen in the direction of travel 46 or to a rear edge 52 of the loading area 28 as seen in the direction of travel 46 (cf 4 ).

Insbesondere wenn die Teleskopspindelantriebe 38, 40 oder dergleichen Hubelemente der Hubvorrichtung 36 unabhängig voneinander, also jeweils einzeln oder für sich, betätigt werden können, ist eine Verschwenkbarkeit der Ladefläche 28 um eine Vielzahl von Schwenkachsen ermöglicht, welche in der durch die Ladefläche 28 aufgespannten Ebene zu liegen kommen.In particular, if the telescopic spindle drives 38, 40 or similar lifting elements of the lifting device 36 can be actuated independently of one another, i.e. individually or independently, the loading area 28 can be pivoted about a large number of pivot axes, which in the plane spanned by the loading area 28 lying down.

Gemäß 1 kann eine Steuerungseinrichtung 54 eines das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug 10 und das wenigstens eine Regal 12 umfassenden Logistiksystems bewirken, dass das Transportfahrzeug 10 fahrerlos an das Regal 12 heranfährt. Das entsprechende Zielregal, vorliegend in Form des in 1 beispielhaft gezeigten Regals 12 kann hierbei auf unterschiedliche Art und Weise von dem Transportfahrzeug 10 erkannt werden.According to 1 a control device 54 of a logistics system comprising the at least one driverless transport vehicle 10 and the at least one shelf 12 can cause the transport vehicle 10 to drive up to the shelf 12 without a driver. The corresponding target shelf, present in the form of the in 1 The shelf 12 shown as an example can be recognized by the transport vehicle 10 in different ways.

Beispielsweise kann eine (nicht gezeigte) Erfassungseinrichtung des Transportfahrzeugs 10 einen entsprechenden Code, etwa einen Matrixcode und/oder einen Barcode, erfassen, welcher an dem Regal 12 angebracht ist. Zusätzlich oder alternativ kann mittels einer RFID-Einrichtung (RFID = radiofrequency identification, Identifizierung mit Hilfe elektromagnetischer Radiowellen) und/oder durch Nutzung von Lichtschranken oder dergleichen das Regal 12 als Zielregal erkannt werden.For example, a detection device (not shown) of the transport vehicle 10 can detect a corresponding code, such as a matrix code and/or a barcode, which is attached to the shelf 12 . Additionally or alternatively, the shelf 12 can be recognized as the target shelf by means of an RFID device (RFID=radio frequency identification, identification using electromagnetic radio waves) and/or by using light barriers or the like.

An der zweiten Seite 26, von welcher aus die Beladung des Regals 12 stattfinden soll, kann dann zunächst eine Verschließeinrichtung 56 des Regals 12 geöffnet werden, welche aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich in 2 dargestellt ist. Wenn eine derartige Verschließeinrichtung 56 in ihre in 2 gezeigte Geschlossenstellung verbracht oder bewegt ist, so ist ein Zugang zu dem dieser Verschließeinrichtung 56 zugeordneten Regalboden 14, 16 unterbunden.On the second side 26, from which the loading of the shelf 12 is to take place, a locking device 56 of the shelf 12 can then first be opened, which for reasons of clarity is only shown in 2 is shown. If such a closure device 56 in its in 2 is moved or moved to the closed position shown, access to the shelf 14, 16 associated with this locking device 56 is prevented.

Auch eine weitere Verschließeinrichtung 57, welche an der ersten Seite 18 des Regals 12 einen Zugang zu dem jeweiligen Regalboden 14, 16 unterbinden kann, von welcher her der Werker 20 die vollen Ladungsträger 22 aus dem Regal 12 entnimmt oder das Regal 12 mit dem leeren Ladungsträger 24 bestückt, ist in 2 schematisch lediglich im Bereich einer der Regalböden 14, 16 angedeutet.Also a further locking device 57, which on the first side 18 of the shelf 12 can prevent access to the respective shelf 14, 16, from which the worker 20 removes the full load carrier 22 from the shelf 12 or the shelf 12 with the empty load carrier 24 equipped, is in 2 schematically indicated only in the area of one of the shelves 14, 16.

In 1 ist die beispielsweise als Klappe und/oder Schieber oder dergleichen ausgebildete Verschließeinrichtung 56, welche dem oberen Regalboden 14 zugeordnet ist, geöffnet beziehungsweise in ihre Offenstellung bewegt oder verbracht worden. Dementsprechend kann der volle beziehungsweise mit Ladegut bestückte Ladungsträger 22 von der geneigten Ladefläche 28 des Transportfahrzeugs 10 aus auf den oberen, ebenfalls geneigten Regalboden 14 des Regals 12 überführt wird.In 1 the closing device 56, which is configured as a flap and/or slider or the like and which is assigned to the upper shelf 14, has been opened or moved or brought into its open position. Accordingly, the load carrier 22 , which is full or loaded with goods, can be transferred from the inclined loading area 28 of the transport vehicle 10 to the upper shelf 14 of the shelf 12 , which is also inclined.

Es kann sein, dass die Schwerkraft ausreicht, um den Behälter beziehungsweise Ladungsträger 22 ins Rollen zu bringen. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das Regal 12 und/oder das fahrerlose Transportfahrzeug 10 eine Stoßeinrichtung und/oder eine Vibrationseinrichtung aufweist, mittels welcher bewirkt werden kann, dass sich der Ladungsträger 22 in Bewegung setzt.It may be that gravity is sufficient to get the container or load carrier 22 rolling. However, it can also be provided that the shelf 12 and/or the driverless transport vehicle 10 has a shock device and/or a vibration device, by means of which the load carrier 22 can be caused to move.

In 4 ist diesbezüglich stark schematisiert ein Stellelement 58 gezeigt, welches als mechanische Stoßeinrichtung ausgebildet sein und/oder einen Elektromotor, insbesondere einen Servomotor oder dergleichen, umfassen kann. Wenn beispielsweise mittels des Stellelements 58 ein Stoß auf das Regal 12 ausgeübt wird, so kann dies dazu führen, dass sich der Ladungsträger 22 in Bewegung setzt. In analoger Weise kann die Ladefläche 28 mit einer Vibration beaufschlagt werden, um den Behälter oder Ladungsträger 22 ins Rollen zu bringen.In 4 In this respect, an actuating element 58 is shown in a highly schematic manner, which can be designed as a mechanical shock device and/or include an electric motor, in particular a servomotor or the like. If, for example, an impact is exerted on the shelf 12 by means of the actuating element 58, this can cause the load carrier 22 to start moving. In an analogous manner, the loading area 28 with a Vibration are applied to bring the container or charge carrier 22 rolling.

Wenn das Transportfahrzeug 10 entladen ist, kann das Transportfahrzeug 10 an Ort und Stelle verbleiben und anschließend einen leeren Ladungsträger 24 aufnehmen. Hierfür werden die vorliegend als die Teleskopspindelantriebe 38, 40 ausgebildeten Hubelemente der Hubvorrichtung 36 derart angesteuert, dass die Ladefläche 28 des Transportfahrzeugs 10 mit dem in 2 unteren Regalboden 16 des Regals 12 fluchtet. Dementsprechend bildet dann die Ladefläche 28 des Transportfahrzeugs 10 eine Regalverlängerung des unteren geneigten Regalbodens 16. In der in 1 gezeigten Situation bildet demgegenüber die Ladefläche 28 des Transportfahrzeugs 10 eine Regalverlängerung des oberen geneigten Regalbodens 14.When the transport vehicle 10 is unloaded, the transport vehicle 10 can remain in place and then pick up an empty load carrier 24 . For this purpose, the lifting elements of the lifting device 36, designed here as the telescopic spindle drives 38, 40, are controlled in such a way that the loading area 28 of the transport vehicle 10 is connected to the in 2 lower shelf 16 of the shelf 12 is aligned. Accordingly, the loading area 28 of the transport vehicle 10 then forms a shelf extension of the lower inclined shelf 16. In FIG 1 In the situation shown, on the other hand, the loading area 28 of the transport vehicle 10 forms a shelf extension of the upper inclined shelf 14.

Auch in der in 2 gezeigten Situation ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Transportfahrzeug 10 beispielsweise die Rollenbahn öffnet, also eine dem unteren Regalboden 16 zugeordnete Verschließeinrichtung in die Offenstellung bewegt. Die Verschließeinrichtung, welche in der Geschlossenstellung einen Zugang zu dem unteren Regalboden 16 unterbindet, ist aus Gründen der Übersichtlichkeit in 2 nicht gesondert dargestellt. Nach dem Öffnen dieser Rollenbahn kann das Transportfahrzeug 10 den leeren Ladungsträger 24 oder Transportbehälter auf der Ladefläche 28 aufnehmen.Also in the 2 The situation shown is preferably provided for the transport vehicle 10 to open the roller conveyor, for example, ie to move a closing device associated with the lower shelf 16 into the open position. The locking device, which prevents access to the lower shelf 16 in the closed position, is shown in Fig 2 not shown separately. After this roller conveyor has been opened, the transport vehicle 10 can pick up the empty load carrier 24 or transport container on the loading area 28 .

Auch bei diesem Aufnehmen des leeren Ladungsträgers 24 kann es zweckmäßig sein, mittels einer Stoßeinrichtung und/oder einer Vibrationseinrichtung dafür zu sorgen, dass sich der leere Ladungsträger 24 in Bewegung setzt. Beispielsweise kann zusammen mit dem Öffnen oder nach dem Öffnen des Regalbands oder Regalbodens 16 der Leerbehälter oder leere Ladungsträger 24 mit einem Impuls oder Stoß beaufschlagt werden, um den leeren Ladungsträger 24 ins Rollen zu bringen. Zu diesem Zweck kann, etwa mittels des in 4 gezeigten Stellelements 58, der Stoß auf das Regal 12 und/oder direkt auf den leeren Ladungsträger 24 aufgebracht werden.When the empty charge carrier 24 is picked up in this way, it can also be expedient to use a shock device and/or a vibration device to ensure that the empty charge carrier 24 is set in motion. For example, together with the opening or after the opening of the shelf band or shelf 16, the empty container or empty load carrier 24 can be subjected to an impulse or impact in order to get the empty load carrier 24 rolling. For this purpose, for example by means of the in 4 shown actuating element 58, the impact on the shelf 12 and / or applied directly to the empty load carrier 24.

Insbesondere zum Ausgleich von Toleranzen, welche aufgrund von Fahrbewegungen des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 bedingt sein können, können an dem Regal 12 und/oder an dem Transportfahrzeug 10 Einführhilfen etwa in Form von Einführschrägen 60 vorgesehen sein. Bei der in 1 gezeigten Situation unterstützt eine solche Einführschräge 60 ein Überführen des vollen beziehungsweise mit Ladegut bestückten Ladungsträgers 22 von der Ladefläche 28 auf den in 1 oberen Regalboden 14. Demgegenüber unterstützt bei der in 2 gezeigten Situation die Einführschräge 60 das Überführen des leeren Ladungsträgers 24 von dem geneigten unteren Regalboden 16 auf die Ladefläche 28 des Transportfahrzeugs 10.In particular, to compensate for tolerances that may be caused by driving movements of driverless transport vehicle 10 , insertion aids, for example in the form of insertion bevels 60 , can be provided on shelf 12 and/or on transport vehicle 10 . At the in 1 In the situation shown, such an insertion bevel 60 supports a transfer of the full load carrier 22 or the load carrier 22 loaded with load from the loading surface 28 to the in 1 upper shelf 14. In contrast supports at the in 2 In the situation shown, the insertion bevel 60 enables the empty load carrier 24 to be transferred from the inclined lower shelf 16 to the loading area 28 of the transport vehicle 10.

Indem das Transportfahrzeug 10 sowohl im Bereich eines oberen Regalbodens, etwa des in 1 beispielhaft gezeigten Regalbodens 14, als auch im Bereich eines unteren Regalbodens, etwa des in 2 beispielhaft gezeigten Regalbodens 16, eine Regalverlängerung bilden kann, ist das Überführen von Ladungsträgern 22 in das Regal 12 und von dem Regal 12 auf die Ladefläche 28 vereinfacht.By the transport vehicle 10 both in the area of an upper shelf, such as the in 1 shelf 14 shown as an example, as well as in the area of a lower shelf, for example in 2 shelf 16 shown as an example, can form a shelf extension, the transfer of load carriers 22 to the shelf 12 and from the shelf 12 to the loading area 28 is simplified.

Insbesondere aus einer Zusammenschau von 1 oder 2 mit 3 ist erkennbar, dass die Ladefläche 28 in die Fahrtrichtung 46, in welche sich das Transportfahrzeug 10 bei einer Vorwärtsfahrt bewegt, größere Abmessungen aufweisen kann als senkrecht zu der Fahrtrichtung 46.Especially from a synopsis of 1 or 2 with 3 It can be seen that the loading area 28 can have larger dimensions in the direction of travel 46, in which the transport vehicle 10 moves when driving forwards, than perpendicular to the direction of travel 46.

In 4 ist eines der Stellelemente 58, nämlich das Stellelement 58, welches dem in Fahrtrichtung 46 rechten Rand 47 näher ist, schematisch in einer Aktivstellung gezeigt, in welcher beispielsweise ein Stößel 62 des Stellelements 58 ausgefahren ist, um den Stoß auf das Regal 12 und/oder auf den Behälter oder Ladungsträger 22, 24 aufzubringen. Demgegenüber ist das weitere Stellelement 58, welches dem in Fahrtrichtung 46 linken Rand 48 der Ladefläche 28 näher ist, in einer Ruhestellung gezeigt, in welcher der Stößel 62 eingefahren ist.In 4 one of the actuating elements 58, namely the actuating element 58, which is closer to the edge 47 on the right in the direction of travel 46, is shown schematically in an active position in which, for example, a plunger 62 of the actuating element 58 is extended in order to absorb the impact on the shelf 12 and/or on the container or charge carrier 22, 24 to apply. In contrast, the further actuating element 58, which is closer to the edge 48 of the loading area 28 on the left in the direction of travel 46, is shown in a rest position, in which the plunger 62 is retracted.

Die in 4 gezeigte Anordnung und Ausgestaltung des wenigstens einen Stellelements 58 des Transportfahrzeugs 10 ist jedoch lediglich schematisch. Dementsprechend kann auch mittels wenigstens einer anderen und/oder wenigstens einer weiteren Stoßeinrichtung und/oder Vibrationseinrichtung bewirkt werden, dass sich der Ladungsträger 22, 24 in Bewegung setzt, wenn die Ladefläche 28 die Regalverlängerung mit dem jeweiligen Regalboden 14, 16 bildet.In the 4 However, the arrangement and configuration shown of the at least one actuating element 58 of the transport vehicle 10 is only schematic. Accordingly, at least one other and/or at least one additional impact device and/or vibration device can also be used to cause the load carrier 22, 24 to move when the loading surface 28 forms the shelf extension with the respective shelf 14, 16.

Das Transportfahrzeug 10 ist vorzugsweise über die beispielsweise als Leitsteuerung ausgebildete Steuerungseinrichtung 54 in eine Behältersteuerung des Logistiksystems eingebunden. Eine entsprechende Kommunikationsverbindung zwischen dem Transportfahrzeug 10 und der Steuerungseinrichtung 54 ist in 1 durch einen Doppelpfeil 64 veranschaulicht, welcher ebenso wie die Steuerungseinrichtung 54 in den weiteren Figuren nicht dargestellt ist. Der Steuerungseinrichtung 54 ist bekannt, welches der Regale 12 mit Material bestückt werden soll. Dementsprechend kann das Transportfahrzeug 10 einen oder mehrere mit Ladegut bestückte Ladungsträger 22 anliefern und auch einen oder mehrere leere Ladungsträger 24 anschließend wieder aufnehmen oder abholen.The transport vehicle 10 is preferably integrated into a container controller of the logistics system via the control device 54 embodied, for example, as a master controller. A corresponding communication connection between the transport vehicle 10 and the control device 54 is in 1 illustrated by a double arrow 64, which, like the control device 54, is not shown in the other figures. The control device 54 knows which of the shelves 12 is to be stocked with material. Accordingly, the transport vehicle 10 can deliver one or more load carriers 22 loaded with cargo and also subsequently pick up or pick up one or more empty load carriers 24 .

Vorliegend ist beispielhaft gezeigt, wie mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 ein automatisiertes Beladen und Entladen des Regals 12 mit als Kleinladungsträgern ausgebildeten Ladungsträgern 22, 24 vorgenommen wird. Jedoch ist das vorstehend Erläuterte in analoger Weise anwendbar, wenn es sich bei den Ladungsträgern 22, 24 um Großladungsträger etwa in Form von Gitterboxen mit beispielsweise einer Grundfläche von 1 m auf 1 m oder dergleichen handelt.The present example shows how automated loading and unloading of the shelf 12 with load carriers 22 , 24 designed as small load carriers is carried out by means of the driverless transport vehicle 10 . However, what has been explained above can be applied in an analogous manner if the load carriers 22, 24 are large load carriers, for example in the form of lattice boxes with, for example, a base area of 1 m by 1 m or the like.

Das wenigstens eine vorliegend beispielhaft gezeigte Regal 12 kann beispielsweise an einer Montagelinie angeordnet sein, wie sie insbesondere bei einer Fertigung von Kraftfahrzeugen zum Einsatz kommen kann. Es sind jedoch auch andere Einsatzzwecke des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 in einem entsprechenden Logistiksystem vorstellbar.The at least one shelf 12 shown here as an example can be arranged, for example, on an assembly line, as can be used in particular in the manufacture of motor vehicles. However, other uses of the driverless transport vehicle 10 in a corresponding logistics system are also conceivable.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie das fahrerlose Transportfahrzeug 10, welches mit einer Vorrichtung zum automatischen Beladen und Entladen, insbesondere von Kleinladungsträgern, ausgestattet ist, vorteilhaft für ein Logistiksystem genutzt werden kann.Overall, the examples show how driverless transport vehicle 10, which is equipped with a device for automatic loading and unloading, in particular of small load carriers, can be advantageously used for a logistics system.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

WO 2016082883 A1 [0003]

Claims

Driverless transport vehicle which is designed to drive up to a shelf (12) for at least one load carrier (22, 24), the driverless transport vehicle (10) having a loading area (28) on which at least one load carrier (22, 24) can be arranged and wherein the driverless transport vehicle (10) has a lifting device (36) by means of which an inclination of the loading surface (28) can be changed relative to a substructure (30) of the driverless transport vehicle (10), characterized in that the lifting device (36 ) is designed to pivot the loading area (28) about at least one pivot axis, which is aligned parallel to a direction of travel (46) of the driverless transport vehicle (10), in which direction the driverless transport vehicle (10) can be moved to carry out a forward drive.

Driverless transport vehicle claim 1 , characterized in that the lifting device (36) is designed to pivot the loading area (28) about at least one further pivot axis which is aligned transversely to the direction of travel (46) of the driverless transport vehicle (10).

Driverless transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting device (36) is designed to align the loading area (28) with an inclined shelf (14, 16) of the shelf (12).

Automated guided vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting device (36) comprises a plurality of lifting elements (38, 40) which are spaced apart from one another in the direction of travel (46) and/or transversely to the direction of travel (46).

Driverless transport vehicle claim 4 , characterized in that the lifting elements (38, 40) are designed as telescopic elements and/or spindle drives arranged in particular in the respective corner regions (42, 44) of the loading area (28).

Driverless transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least one insertion aid (60) is arranged on the loading area (28) which is used to support the transfer of the at least one load carrier (22) from the loading area (28) onto a shelf (14 ) of the shelf (12) and/or for supporting a transfer of the at least one load carrier (24) from a shelf (16) of the shelf (12) to the loading area (28).

Driverless transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle (10) has at least one impact device (58) and/or at least one vibration device which is designed to set the at least one load carrier (22, 24) to effect.

Driverless transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle (10) is designed to first transfer a load carrier (22) filled with cargo onto a shelf (14) of the shelf (12) and then while maintaining a current position of the driverless transport vehicle (10) relative to the shelf (12) to receive at least one empty load carrier (24) from a further shelf (16) of the shelf (12).

Driverless transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle (10) is designed to have a locking device (56) of the shelf (12), by means of which access to a shelf (14, 16) of the shelf (12) can be prevented from moving from a closed position to an open position.

Logistics system with at least one driverless transport vehicle (10) according to one of the preceding claims, and with at least one shelf (12), wherein the logistics system comprises a control device (54) which is designed to approach the at least one driverless transport vehicle (10). to bring about the at least one shelf (12).