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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, ein System zum Betreiben einer technischen Anlage und eine technische Anlage, welche ein erfindungsgemäßes System umfasst. Bei der technischen Anlage handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk.
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Eine gattungsgemäße technische Anlage umfasst beispielsweise mehrere mobile Transportsysteme, bei welchen es sich um autonom fahrende Fahrzeuge handelt. Die besagten mobilen Transportsysteme bringen unter anderem Bauteile von Logistikbereichen, wie beispielsweise einem Materiallager, zu Arbeitsplätzen, wo die Bauteile verarbeitet werden. Beispielsweise umfasst eine solche technische Anlage eine Infrastruktureinheit, die einen Arbeitsplatz darstellt, oder die zur Zwischenlagerung von Bauteilen auf dem Weg von dem Materiallager zu einem Arbeitsplatz dient.
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Aus der
DE 10 2018 000 230 A1 ist eine technische Anlage mit einer Infrastruktureinheit und mit mehreren Mobilteilen, bei welchen es sich um mobile Transportsysteme handelt, bekannt. Die Infrastruktureinheit weist eine Bodenplatte auf, welche von einem mobilen Transportsystem befahrbar ist. Ferner weist die Infrastruktureinheit Aufnahmeteile auf, auf welche ein Ladungsträger aufsetzbar ist. Mittels eines mobilen Transportsystems kann somit ein Ladungsträger mit Bauteilen zu der Infrastruktureinheit hin sowie von der Infrastruktureinheit weggebracht werden.
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Es ist bekannt, eine technische Anlage zunächst mittels eines Planungssystems, beispielsweise eines CAD-Systems, zu planen, und dann entsprechend der Planung aufzubauen und zu betreiben. Zur Steuerung der technischen Anlage und ihrer Komponenten, beispielsweise der mobilen Transportsysteme, sind entsprechende Steuerungssysteme bekannt. Im Betrieb der technischen Anlage werden manchmal Änderungen des Aufbaus der technischen Anlage erforderlich. Solche Änderungen werden beispielsweise erforderlich, wenn Abläufe in der Produktion geändert werden. Solche Änderungen werden insbesondere durchgeführt um einen Materialflusses innerhalb der technischen Anlage nach Kosten und/oder Durchlaufzeit zu optimieren. Wenn eine Änderung des Aufbaus der technischen Anlage vorgesehen ist, so wird die entsprechende Änderung mittels des Planungssystems geplant und anschließend wird die technische Anlage gemäß der geänderten Planung umgebaut.
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Das Dokument
DE 10 2013 100 698 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung für den Einsatz industrieller Anlagensimulatoren unter Verwendung von Cloud-Computing-Technologien.
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Das Dokument
DE 11 2014 001 381 T5 offenbart ein Computersystem sowie ein computerimplementiertes Verfahren zum Erleichtern eines graphischen Aufbaus eines Datenmodells, um eine Ausgabe zu erzeugen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße technische Anlage sowie ein Verfahren und ein System zum Betreiben der technischen Anlage weiterzubilden. Dabei sollen insbesondere eine einfache Analyse und Optimierung eines Materialflusses innerhalb der technischen Anlage ermöglicht sein.
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Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch ein System zum Betreiben einer technischen Anlage mit den in Anspruch 7 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Ferner wird die Aufgabe durch eine technische Anlage mit den in Anspruch 11 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage umfasst dabei die nachfolgend genannten Schritte. Zunächst erfolgt ein Erzeugen eines virtuellen Objekts einer Infrastruktureinheit in einem Planungssystem zur Planung der technischen Anlage. Anschließend erfolgt eine Übergabe des virtuellen Objekts der Infrastruktureinheit an ein Steuerungssystem zur Steuerung der technischen Anlage. Dabei weist das virtuelle Objekt eine Mehrzahl von Attributen auf, welche Eigenschaften der Infrastruktureinheit beschreiben. Ferner erfolgt ein Anordnen einer Infrastruktureinheit, welcher das virtuelle Objekt zugeordnet ist, in der technischen Anlage. Danach, insbesondere während des Betriebs der technischen Anlage, erfolgt eine Übergabe von mindestens einer Eigenschaft der in der technischen Anlage angeordneten Infrastruktureinheit an das Steuerungssystem. Anschließend erfolgt eine Zuweisung der mindestens einen von dem Steuerungssystem erhaltenen Eigenschaft der Infrastruktureinheit als mindestens ein Attribut an das virtuelle Objekt.
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Das erfindungsgemäße Verfahren bewirkt, dass stets aktuelle Informationen in dem Steuerungssystem zur Steuerung der technischen Anlage vorhanden sind. Insbesondere, wenn in der technischen Anlage nicht dokumentierte Änderungen an der Infrastruktureinheit durchgeführt werden, welche somit in dem Planungssystem nicht bekannt sind, erhält das Steuerungssystem stets aktuelle Informationen über Eigenschaften der Infrastruktureinheit. In dem Steuerungssystem werden die erhaltenen Eigenschaften der Infrastruktureinheit dem zugeordneten virtuellen Objekt als Attribute zugewiesen. Somit sind auch die Attribute des virtuellen Objekts, das der Infrastruktureinheit zugeordnet ist, stets aktuell. Somit sind eine einfache Analyse und Optimierung eines Materialflusses innerhalb der technischen Anlage möglich.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit von dem Steuerungssystem an das Planungssystem zur Planung der technischen Anlage übergeben. Insbesondere zur Optimierung eines Materialflusses innerhalb der technischen Anlage wird daraufhin in dem Planungssystem eine Planung einer Änderung der technischen Anlage durchgeführt. Eine manuelle Eingabe von geänderten Attributen des virtuellen Objekts ist dabei nicht erforderlich. Die technische Anlage ist somit sehr flexibel für erforderliche Änderungen. Insbesondere ist ein Aufwand zur Planung und Durchführung von Änderungen des Aufbaus der technischen Anlage reduziert.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit von dem Steuerungssystem an ein Simulationssystem zur Simulation der technischen Anlage übergeben. In dem Simulationssystem wird eine Simulation der technischen Anlage durchgeführt. Somit sind zunächst Testläufe von beabsichtigten Änderungen für Optimierungen der technischen Anlage in Form einer Simulation durchführbar. Änderungen der technischen Anlage werden vorzugsweise nur dann durchgeführt, wenn dadurch eine Optimierung des Materialflusses erreichbar ist.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit von dem Steuerungssystem an ein Visualisierungssystem zur Visualisierung der technischen Anlage übergeben. In dem Visualisierungssystem wird eine Visualisierung der technischen Anlage durchgeführt. Mittels der Visualisierung ist eine Überwachung der technischen Anlage im Betrieb vereinfacht möglich.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das virtuelle Objekt mindestens ein Attribut auf, welches einen Standort der Infrastruktureinheit in der technischen Anlage beschreibt. Der Standort ist dabei eine Eigenschaft der Infrastruktureinheit. Bei der Planung der technischen Anlage mittels des Planungssystems wird dem virtuellen Objekt das besagte Attribut zugewiesen. Wenn die Infrastruktureinheit dann an einem anderen Standort innerhalb der technischen Anlage angeordnet wird, so weicht zunächst die besagte Eigenschaft der Infrastruktureinheit von dem zugehörigen Attribut des virtuellen Objekts in dem Steuerungssystem ab. Nach Übergabe des korrekten Standorts der Infrastruktureinheit an das Steuerungssystem und Zuweisung des korrekten Standorts der Infrastruktureinheit als Attribut an das virtuelle Objekt beschreibt das virtuelle Objekt in dem Steuerungssystem die Infrastruktureinheit in der technischen Anlage wieder korrekt.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das virtuelle Objekt mindestens ein Attribut auf, welches mindestens eine der nachfolgend genannten Eigenschaften der Infrastruktureinheit in der technischen Anlage beschreibt:
- - Zulässiger Typ eines aufsetzbaren Ladungsträgers,
- - Zulässige Abmessung eines aufsetzbaren Ladungsträgers,
- - Maximal zulässiges Gewicht eines aufsetzbaren Ladungsträgers,
- - Zulässige Zufahrtrichtung für ein mobiles Transportsystem,
- - Typ einer vorhandenen Energieversorgung für ein mobiles Transportsystem,
- - Zeitdauer zur Bearbeitung eines Inhalts eines aufgesetzten Ladungsträgers.
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Bei der Planung der technischen Anlage mittels des Planungssystems wird dem virtuellen Objekt das besagte Attribut zugewiesen. Es ist denkbar, dass mindestens eine entsprechende Eigenschaft der Infrastruktureinheit in der technischen Anlage von dem zugehörigen Attribut des virtuellen Objekts in dem Steuerungssystem abweicht. Nach Übergabe der besagten Eigenschaft der Infrastruktureinheit an das Steuerungssystem und Zuweisung der besagten Eigenschaft der Infrastruktureinheit als Attribut an das virtuelle Objekt beschreibt das virtuelle Objekt in dem Steuerungssystem die Infrastruktureinheit in der technischen Anlage wieder korrekt.
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Ein erfindungsgemäßes System zum Betreiben einer technischen Anlage mit dem erfindungsgemäßen Verfahren umfasst ein Planungssystem zur Planung der technischen Anlage, in welchem ein virtuelles Objekt einer Infrastruktureinheit erzeugbar ist, und ein Steuerungssystem zur Steuerung der technischen Anlage, an welches das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit übergebbar ist. Dabei weist das virtuelle Objekt eine Mehrzahl von Attributen auf, welche Eigenschaften der Infrastruktureinheit beschreiben, welcher das virtuelle Objekt zugeordnet ist. Dabei ist mindestens eine Eigenschaft der in der technischen Anlage angeordneten Infrastruktureinheit, insbesondere während des Betriebs der technischen Anlage, an das Steuerungssystem übergebbar, und die mindestens eine von dem Steuerungssystem erhaltene Eigenschaft der Infrastruktureinheit ist als mindestens ein Attribut dem virtuellen Objekt zuweisbar.
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Das erfindungsgemäße System gestattet, dass stets aktuelle Informationen in dem Steuerungssystem zur Steuerung der technischen Anlage vorhanden sind. Insbesondere, wenn in der technischen Anlage nicht dokumentierte Änderungen an der Infrastruktureinheit durchgeführt werden, welche somit in dem Planungssystem nicht bekannt sind, erhält das Steuerungssystem stets aktuelle Informationen über Eigenschaften der Infrastruktureinheit. Wenn in dem Steuerungssystem die erhaltenen Eigenschaften der Infrastruktureinheit dem zugeordneten virtuellen Objekt als Attribute zugewiesen werden, so sind auch die Attribute des virtuellen Objekts, das der Infrastruktureinheit zugeordnet ist, stets aktuell. Somit sind eine einfache Analyse und Optimierung eines Materialflusses innerhalb der technischen Anlage möglich.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit von dem Steuerungssystem an das Planungssystem zur Planung der technischen Anlage übergebbar. In dem Planungssystem ist dabei, insbesondere zur Optimierung eines Materialflusses innerhalb der technischen Anlage, eine Planung einer Änderung der technischen Anlage durchführbar. Eine manuelle Eingabe von geänderten Attributen des virtuellen Objekts ist dabei nicht erforderlich. Die technische Anlage ist somit sehr flexibel für erforderliche Änderungen. Insbesondere ist ein Aufwand zur Planung und Durchführung von Änderungen des Aufbaus der technischen Anlage reduziert.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das System ferner ein Simulationssystem zur Simulation der technischen Anlage, an welches das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit von dem Steuerungssystem übergebbar ist. In dem Simulationssystem ist dabei eine Simulation der technischen Anlage durchführbar. Somit sind zunächst Testläufe von beabsichtigten Änderungen für Optimierungen der technischen Anlage in Form einer Simulation durchführbar. Änderungen der technischen Anlage werden vorzugsweise nur dann durchgeführt, wenn dadurch eine Optimierung des Materialflusses erreichbar ist.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das System ferner ein Visualisierungssystem zur Visualisierung der technischen Anlage, an welches das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit von dem Steuerungssystem übergebbar ist. In dem Visualisierungssystem ist dabei eine Visualisierung der technischen Anlage durchführbar.
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Mittels der Visualisierung ist eine Überwachung der technischen Anlage im Betrieb vereinfacht möglich.
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Eine erfindungsgemäße technische Anlage umfasst ein erfindungsgemäßes System und mindestens eine Infrastruktureinheit, welcher ein virtuelles Objekt zuordenbar ist. Beispielsweise umfasst die technische Anlage auch eine Mehrzahl von mobilen Transportsystemen in Form von autonom fahrenden Fahrzeugen. Dabei ist auch jedem mobilen Transportsystem ein virtuelles Objekt zuordenbar, welches eine Mehrzahl von Attributen aufweist, welche Eigenschaften des mobilen Transportsystems beschreiben.
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Eine erfindungsgemäße technische Anlage bietet Transparenz über Prozesse bereits während der Planungsphase. Eine erforderliche Datenerhebung ist vereinfacht und Fehler sind dadurch vermeidbar. Durch die virtuelle Planung lassen sich Daten digital weiterverwenden. Durch Verwendung derartiger Daten lässt sich beispielsweise auf Streckenbelastungen sowie auf Notwendigkeiten von Ladestationen zum Laden der mobilen Transportsysteme schließen.
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Die Infrastruktureinheit ist dabei ein gleichwertiges Materialflusselement wie beispielsweise ein mobiles Transportsystem und beteiligt sich aktiv am Materialfluss in der technischen Anlage. Die Infrastruktureinheit ist nicht fest installiert, sondern ist in der technischen Anlage an verschiedenen Standorten anordenbar. Zusätzlich ist die Infrastruktureinheit dazu eingerichtet, ihren aktuellen Standort zu bestimmen und als Eigenschaft an das Steuerungssystem zu übertragen. Optional besitzt die Infrastruktureinheit Assistenzfunktionen zur Unterstützung eines Mitarbeiters, beispielsweise eine Waage oder eine Hubeinrichtung.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die technische Anlage als industrielle Anwendung, insbesondere als Produktionswerk zur Produktion von technischen Geräten, insbesondere Getrieben und/oder Elektromotoren, ausgebildet.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Infrastruktureinheit als Arbeitsplatz ausgebildet, an welchem eine Produktion von technischen Geräten durch Verarbeitung von Bauteilen durchführbar ist.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die technische Anlage ferner mindestens ein mobiles Transportsystem, welches als autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet ist, und welches dazu eingerichtet ist, Ladungsträger mit Bauteilen von einem Logistikbereich, wie beispielsweise einem Materiallager, zu der mindestens einen Infrastruktureinheit zu bringen.
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Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
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Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
- 1: eine schematische Darstellung einer technischen Anlage und
- 2: eine Draufsicht auf eine Infrastruktureinheit in einer technischen Anlage.
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1 zeigt eine schematische Darstellung einer technischen Anlage 10. Bei der technischen Anlage 10 handelt es sich vorliegend um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk. Die technische Anlage 10 umfasst dabei ein System 70 zum Betreiben der technischen Anlage 10 und mehrere Infrastruktureinheiten 80, wobei hier nur eine Infrastruktureinheit 80 dargestellt ist. Die Infrastruktureinheit 80 stellt beispielsweise einen Arbeitsplatz eines Mitarbeiters dar oder dient zur Zwischenlagerung von Bauteilen auf dem Weg von dem Materiallager zu einem Arbeitsplatz.
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Die technische Anlage 10 umfasst auch mehrere hier nicht dargestellte mobile Transportsysteme, bei welchen es sich um autonom fahrende Fahrzeuge handelt. Die besagten mobilen Transportsysteme bringen unter anderem Ladungsträger mit Bauteilen von einem Logistikbereich, wie beispielsweise einem Materiallager, zu der Infrastruktureinheiten 80, wo die Bauteile verarbeitet werden.
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Das System 70 zum Betreiben der technischen Anlage 10 umfasst ein Planungssystem 20 zur Planung der technischen Anlage 10, ein Steuerungssystem 30 zur Steuerung der technischen Anlage 10, ein Simulationssystem 40 zur Simulation der technischen Anlage 10 und ein Visualisierungssystem 50 zur Visualisierung der technischen Anlage 10.
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Beim Betreiben der technischen Anlage 10 wird ein virtuelles Objekt der Infrastruktureinheit 80 in dem Planungssystem 20 erzeugt. Anschließend wird das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit 80 von dem Planungssystem 20 an das Steuerungssystem 30 übergeben. Das virtuelle Objekt weist dabei eine Mehrzahl von Attributen auf, welche Eigenschaften der Infrastruktureinheit 80 beschreiben.
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Beispielsweise weist das virtuelle Objekt ein Attribut auf, welches einen Standort der Infrastruktureinheit 80 in der technischen Anlage 10 beschreibt. Der Standort ist dabei eine Eigenschaft der Infrastruktureinheit 80. Beispielsweise weist das virtuelle Objekt weitere Attribute auf, welche einen zulässigen Typ eines aufsetzbaren Ladungsträgers, eine zulässige Abmessung eines aufsetzbaren Ladungsträgers, ein maximal zulässiges Gewicht eines aufsetzbaren Ladungsträgers, eine zulässige Zufahrtrichtung für ein mobiles Transportsystem, einen Typ einer vorhandenen Energieversorgung für ein mobiles Transportsystem, eine Zeitdauer zur Bearbeitung eines Inhalts eines aufgesetzten Ladungsträgers oder weitere Eigenschaften der Infrastruktureinheit 80 beschreiben.
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Eine Infrastruktureinheit 80, welcher das virtuelle Objekt zugeordnet ist, wird in der technischen Anlage 10 angeordnet. Danach, insbesondere während des Betriebs der technischen Anlage 10, wird mindestens eine Eigenschaft der Infrastruktureinheit 80, insbesondere der Standort der Infrastruktureinheit 80 in der technischen Anlage 10, an das Steuerungssystem 30 übergeben. Anschließend wird die mindestens eine von dem Steuerungssystem 30 erhaltene Eigenschaft der Infrastruktureinheit 80, also insbesondere der Standort der Infrastruktureinheit 80 in der technischen Anlage 10, als ein Attribut dem virtuellen Objekt zugewiesen.
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Das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit 80 wird während des Betriebs der technischen Anlage 10 von dem Steuerungssystem 30 an das Planungssystem 20 übergeben. Sofern es zur Optimierung eines Materialflusses innerhalb der technischen Anlage 10 erforderlich ist, wird daraufhin in dem Planungssystem 20 eine Planung einer Änderung der technischen Anlage 10 durchgeführt. Dabei wird ein virtuelles Objekt der Infrastruktureinheit 80 in dem Planungssystem 20 erzeugt, und das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit 80 wird von dem Planungssystem 20 an das Steuerungssystem 30 übergeben. Auch wird die geplante Änderung in der technischen Anlage 10 durchgeführt.
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Weiterhin wird das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit 80 von dem Steuerungssystem 30 an das Simulationssystem 40 übergeben. In dem Simulationssystem 40 wird eine Simulation der technischen Anlage 10 durchgeführt. Auch wird das virtuelle Objekt der Infrastruktureinheit 80 von dem Steuerungssystem 30 an das Visualisierungssystem 50 übergeben. In dem Visualisierungssystem 50 wird eine Visualisierung der technischen Anlage 10 durchgeführt.
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2 zeigt eine Draufsicht auf eine Infrastruktureinheit 80 in einer technischen Anlage 10. Die Infrastruktureinheit 80 weist eine Bodenplatte 81 auf, auf welcher vier Tragsäulen 82 befestigt sind. Dabei sind Unterseiten der Tragsäulen 82 mit der Bodenplatte 1 fest verbunden, beispielsweise verschraubt oder verschweißt. An Oberseiten der Tragsäulen 82 ist jeweils ein Aufnahmeteil 83 befestigt. Die Bodenplatte 81 ist rechteckförmig ausgestaltet und die vier Tragsäulen 82 bilden Eckpunkte eines Rechtecks.
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Auf der Bodenplatte 81 befindet sich vorliegend ein mobiles Transportsystem 90. An zwei Seiten der Bodenplatte 81 ist jeweils eine Rampe 84 angeordnet. Die Infrastruktureinheit 80 weist vorliegende eine erste Zufahrtrichtung 91 für das mobile Transportsystem 90 und eine zweite Zufahrtrichtung 92 für das mobile Transportsystem 90 auf. Die beiden Zufahrtrichtungen 91, 92 verlaufen dabei jeweils über eine der Rampen 84. Die beiden Zufahrtrichtungen 91, 92 verlaufen vorliegend rechtwinklig zueinander. Zur Veranschaulichung der Bewegungsrichtung des mobilen Transportsystems 90 ist jeweils ein weiteres mobiles Transportsystem 90 an den beiden Zufahrtrichtungen 91, 92 dargestellt.
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Auf den vier Aufnahmeteilen 83 ist ein Ladungsträger 98 aufgesetzt, welcher von dem mobilen Transportsystem 90 zu der Infrastruktureinheit 80 gebracht wurde. Die Aufnahmeteile 83 weisen jeweils eine Zentrierschräge auf, so dass der Ladungsträger 98 in eine mittige Position rutscht, falls der Ladungsträger 98 anfangs nicht mittig zwischen den Aufnahmeteilen 83 abgesetzt wurde.
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An einer weiteren Seite der Bodenplatte 81 befindet sich ein Arbeitsraum 91 für einen Mitarbeiter 92. Der Mitarbeiter 92 bearbeitet hier nicht dargestellte Bauteile, welche sich in dem Ladungsträger 98 befinden, der auf den vier Aufnahmeteilen 83 der Infrastruktureinheit 80 aufgesetzt ist.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- technischen Anlage
- 20
- Planungssystem
- 30
- Steuerungssystem
- 40
- Simulationssystem
- 50
- Visualisierungssystem
- 70
- System
- 80
- Infrastruktureinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018000230 A1 [0003]
- DE 102013100698 A1 [0005]
- DE 112014001381 T5 [0006]
