DE102020213046A1

DE102020213046A1 - Storage and withdrawal system as well as a storage rack

Info

Publication number: DE102020213046A1
Application number: DE102020213046.9A
Authority: DE
Inventors: Marco Gebhardt; Fabian Platt
Original assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Current assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Priority date: 2020-10-15
Filing date: 2020-10-15
Publication date: 2022-04-21

Abstract

Im Hinblick auf einen besonders sicheren Betrieb ist ein Lager- und Entnahmesystem mit mindestens einem Lagerregal (1), wobei das mindestens eine Lagerregal (1) einen oder mehrere Stellplätze für ein Lagergut (3), einen Behälter für das Lagergut (3) oder ein Tablar (4) für das Lagergut (3) aufweist, und mindestens einem Fahrzeug (2) zum Transport von Lagergut (3), Behältern für das Lagergut (3) oder Tablaren (4) für das Lagergut (3) innerhalb des Lager- und Entnahmesystems, in das Lager- und Entnahmesystem hinein oder aus dem Lager- und Entnahmesystem heraus, wobei das Fahrzeug (2) eine Greifeinrichtung (5) zum seitlichen Greifen eines auf einem Stellplatz angeordneten Lagerguts (3), Behälters für das Lagergut (3) oder Tablars (4) für das Lagergut (3) aufweist, derart ausgestaltet und weitergebildet, dass mindestens einem Stellplatz eine Auflageeinrichtung zur Realisierung eines gegenüber einem üblichen Höhenniveau des Stellplatzes oder der Stellplätze im Lagerregal (1) erhöhten Lagerniveaus für ein Lagergut (3), einen Behälter für das Lagergut (3) oder ein Tablar (4) für das Lagergut (3) beim Greifen durch die Greifeinrichtung (5) zugeordnet ist. Des Weiteren ist ein entsprechendes Lagerregal (1) angegeben.With regard to particularly safe operation, a storage and retrieval system with at least one storage rack (1), the at least one storage rack (1) having one or more storage locations for stored goods (3), a container for the stored goods (3) or a Tray (4) for the stored goods (3), and at least one vehicle (2) for transporting stored goods (3), containers for the stored goods (3) or trays (4) for the stored goods (3) within the storage and retrieval system, into the storage and retrieval system or out of the storage and retrieval system, the vehicle (2) having a gripping device (5) for laterally gripping a storage item (3) arranged on a parking space, a container for the storage item (3) or Has trays (4) for the storage goods (3), designed and developed in such a way that at least one parking space has a support device for realizing elevated storage compared to a normal height level of the parking space or spaces in the storage rack (1). levels for a storage item (3), a container for the storage item (3) or a tray (4) for the storage item (3) when gripped by the gripping device (5). Furthermore, a corresponding storage rack (1) is specified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lager- und Entnahmesystem, mit mindestens einem Lagerregal, wobei das mindestens eine Lagerregal einen oder mehrere Stellplätze für ein Lagergut, einen Behälter für das Lagergut oder ein Tablar für das Lagergut aufweist, und mindestens einem Fahrzeug zum Transport von Lagergut, Behältern für das Lagergut oder Tablaren für das Lagergut innerhalb des Lager- und Entnahmesystems, in das Lager- und Entnahmesystem hinein oder aus dem Lager- und Entnahmesystem heraus, wobei das Fahrzeug eine Greifeinrichtung zum seitlichen Greifen eines auf einem Stellplatz angeordneten Lagerguts, Behälters für das Lagergut oder Tablars für das Lagergut aufweist.The invention relates to a storage and retrieval system with at least one storage rack, wherein the at least one storage rack has one or more storage locations for stored goods, a container for the stored goods or a tray for the stored goods, and at least one vehicle for transporting stored goods, containers for the stored goods or trays for the stored goods within the storage and retrieval system, into the storage and retrieval system or out of the storage and retrieval system, wherein the vehicle has a gripping device for laterally gripping a stored goods, container for the stored goods arranged on a parking space or has trays for the stored goods.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Lagerregal, insbesondere als Bestandteil eines Lager- und Entnahmesystems, wobei das Lagerregal einen oder mehrere Stellplätze für ein Lagergut, einen Behälter für das Lagergut oder ein Tablar für das Lagergut aufweist.Furthermore, the present invention relates to a storage rack, in particular as part of a storage and retrieval system, the storage rack having one or more storage locations for stored goods, a container for the stored goods or a tray for the stored goods.

Ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Lagerregal der eingangs genannten Art sind beispielsweise aus der EP 2 351 698 B1 bekannt. Die 1 und 2 dieses Dokuments zeigen ein Lagerregal mit einem auf einem Stellplatz des Lagerregals angeordneten Lagergut sowie ein als Shuttle ausgebildetes Fahrzeug zum Transport des Lagerguts, wobei das Fahrzeug eine Greifeinrichtung mit Fingern zum seitlichen Greifen des Lagerguts aufweist. Mittels der Finger der Greifeinrichtung kann das Lagergut auf das Fahrzeug gezogen werden. Das Lagergut liegt vollflächig flach auf dem Stellplatz bzw. Regalfachboden auf. Die Greifeinrichtung ist konkret in Form eines Multigreifers mit klappbaren Fingern ausgebildet, wobei die Finger aufweisende Schienen des Fahrzeugs seitlich am Ladegut vorbeifahren können.A storage and removal system and a storage rack of the type mentioned are for example from EP 2 351 698 B1 famous. the 1 and 2 of this document show a storage rack with a storage item arranged on a storage space of the storage rack and a vehicle designed as a shuttle for transporting the storage item, the vehicle having a gripping device with fingers for laterally gripping the storage item. The stored goods can be pulled onto the vehicle using the fingers of the gripping device. The stored goods lie flat on the storage space or shelf. The gripping device is designed specifically in the form of a multi-gripper with foldable fingers, with the rails of the vehicle having fingers being able to move laterally past the load.

Des Weiteren sind aus der EP 3 286 111 B1 ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Lagerregal der eingangs genannten Art bekannt. Dieses Dokument beschreibt insbesondere ein Auflegen von Lagergut auf einem vereinfachten Fachboden, der nicht aus einem teuren durchgängigen Boden wie bei dem zuvor genannten Dokument, sondern aus geeignet angeordneten und beabstandeten Auflagepaneelen oder Querträgern 14 besteht. Diese Auflagepaneele oder Querträger werden in einer Längstraverse oder Fahrschiene für ein Fahrzeug eingehängt und verlaufen plan bzw. auf gleichem Höhenniveau mit der Längstraverse oder Fahrschiene.Furthermore, from the EP 3 286 111 B1 a storage and retrieval system and a storage rack of the type mentioned. In particular, this document describes placing stored goods on a simplified shelf, which does not consist of an expensive continuous floor as in the aforementioned document, but of support panels or crossbeams 14 that are suitably arranged and spaced apart. These support panels or crossbeams are hung in a longitudinal beam or rail for a vehicle and run flat or at the same height as the longitudinal beam or rail.

Bei den bekannten Lager- und Entnahmesystemen und Lagerregalen ist problematisch, dass ein mit einer Greifeinrichtung mit Fingern ausgestattetes Fahrzeug hinsichtlich des Greifens eines Lagerguts, Behälters für ein Lagergut oder Tablars für ein Lagergut beschränkt ist. Dies liegt daran, dass klappbare Finger der Greifeinrichtung bei den gängigen Fahrzeugen aus technischen Gründen immer mit einem zumindest geringfügigen Abstand oberhalb eines Untergrunds, auf dem sich das Fahrzeug bewegt und der häufig dasselbe Höhenniveau wie ein Stellplatz aufweist, am Fahrzeug angeordnet sein müssen. Sollte daher ein Lagergut, Behälter oder Tablar sehr flach ausgebildet sein, d. h. beispielsweise flacher als der Abstand der Finger oberhalb eines Untergrunds, ist ein Greifen des Lagerguts, Behälters oder Tablars mittels der Finger nicht möglich und die Finger würden beim beabsichtigten Greifvorgang über das Lagergut, den Behälter oder das Tablar hinweg rutschen. Ein sicherer Betrieb des Lager- und Entnahmesystems und des Lagerregals sind somit in diesem Fall nicht möglich.A problem with the known storage and retrieval systems and storage racks is that a vehicle equipped with a gripping device with fingers is limited in terms of gripping a storage item, a container for a storage item or a tray for a storage item. This is because, for technical reasons, foldable fingers of the gripping device in conventional vehicles must always be arranged on the vehicle at least a slight distance above a surface on which the vehicle is moving and which is often at the same height as a parking space. Therefore, if a storage item, container or tray is designed to be very flat, i. H. For example, flatter than the distance between the fingers above a surface, it is not possible to grip the stored goods, containers or trays with the fingers and the fingers would slip over the stored goods, containers or trays during the intended gripping process. Safe operation of the storage and removal system and the storage rack is therefore not possible in this case.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Lagerregal der eingangs genannten Art anzugeben, wonach ein besonders sicherer Betrieb des Lager- und Entnahmesystems und des Lagerregals mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.The present invention is therefore based on the object of specifying a storage and removal system and a storage rack of the type mentioned at the outset, according to which particularly reliable operation of the storage and removal system and the storage rack is made possible with structurally simple means.

Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch ein Lager- und Entnahmesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Lagerregal mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst.According to the invention, the above object is achieved by a storage and removal system with the features of claim 1 and by a storage rack with the features of claim 11.

Danach ist das Lager- und Entnahmesystem der eingangs genannten Art gemäß Anspruch 1 derart ausgestaltet und weitergebildet, dass mindestens einem Stellplatz eine Auflageeinrichtung zur Realisierung eines gegenüber einem üblichen Höhenniveau des Stellplatzes oder der Stellplätze im Lagerregal erhöhten Lagerniveaus für ein Lagergut, einen Behälter für das Lagergut oder ein Tablar für das Lagergut beim Greifen durch die Greifeinrichtung zugeordnet ist.Accordingly, the storage and retrieval system of the type mentioned at the outset is designed and developed according to claim 1 in such a way that at least one storage space has a support device for realizing a storage level for stored goods, a container for the stored goods, which is higher than the usual height level of the storage space or storage spaces in the storage rack or a tray for the stored goods is assigned when being gripped by the gripping device.

Des Weiteren ist das Lagerregal der eingangs genannten Art gemäß Anspruch 11 derart ausgestaltet und weitergebildet, dass mindestens einem Stellplatz eine Auflageeinrichtung zur Realisierung eines gegenüber einem üblichen Höhenniveau des Stellplatzes oder der Stellplätze im Lagerregal erhöhten Lagerniveaus für ein Lagergut, einen Behälter für das Lagergut oder ein Tablar für das Lagergut beim Greifen durch eine Greifeinrichtung zugeordnet ist.Furthermore, the storage rack of the type mentioned at the outset is designed and developed according to Claim 11 in such a way that at least one storage space has a support device for realizing a storage level for a stored item, a container for the stored goods or a Tray for the stored goods is assigned when gripping by a gripping device.

In erfindungsgemäßer Weise ist zunächst erkannt worden, dass durch geschickte Ausgestaltung des Lagerregals und genauer gesagt mindestens eines Stellplatzes des Lagerregals die voranstehende Aufgabe auf überraschend einfache Weise gelöst wird. Im konkreten ist hierzu mindestens einem Stellplatz eine Auflageeinrichtung für ein Lagergut, einen Behälter oder ein Tablar zugeordnet, die ein Lagerniveau für das Lagergut, den Behälter oder das Tablar beim Greifen durch die Greifeinrichtung ermöglicht, das gegenüber einem üblichen Höhenniveau des mindestens einen Stellplatzes im Lagerregal erhöht ist. Entscheidend ist hierbei, dass das Lagergut, der Behälter oder das Tablar während des Greifvorgangs, d. h. beim Greifen des Lagerguts, des Behälters oder des Tablars durch die Greifeinrichtung, in einer derart erhöhten Position oder auf einem derart erhöhten Lagerniveau ist, dass ein Fahrzeug, das sich auf einem unveränderten üblichen Höhenniveau befindet, auch sehr flaches Lagergut, sehr flache Behälter oder sehr flache Tablare - trotz üblicher, vom üblichen Höhenniveau beabstandeter Anordnung von Greiffingern - mit seiner Greifeinrichtung greifen kann. Das Lagergut, der Behälter oder das Tablar wird mittels der Auflageeinrichtung in eine quasi besondere Betriebsposition oder Greifposition für die Greifeinrichtung positioniert. Dabei ist die Auflageeinrichtung derart ausgestaltet, dass ein sicheres Greifen eines Lagerguts, Behälters oder Tablars mit einem in üblicher Weise positionierten Fahrzeug und einer in üblicher Weise ausgestalteten Greifeinrichtung - mit einer hinsichtlich des Höhenniveaus von einem üblichen Höhenniveau beabstandeten Positionierung von Greiffingern - ermöglicht ist. Dabei bleibt - vor dem Greifen - dennoch eine stabile und sichere Lagerposition für das Lagergut, den Behälter oder das Tablar auf seinem entsprechenden Stellplatz erhalten.In a manner according to the invention, it was initially recognized that the above task can be achieved in a surprisingly simple manner by a clever design of the storage rack and, more precisely, at least one parking space of the storage rack is resolved. Specifically, at least one storage space is assigned a support device for a storage item, a container or a tray, which enables a storage level for the storage item, the container or the tray when it is gripped by the gripping device, which is higher than a normal height level of the at least one storage space in the storage rack is increased. The decisive factor here is that the stored goods, the container or the tray is in such an elevated position or at such an elevated storage level during the gripping process, i.e. when the stored goods, the container or the tray is gripped by the gripping device, that a vehicle is at an unchanged usual height level, can also grip very flat stored goods, very flat containers or very flat trays - despite the usual arrangement of gripper fingers at a distance from the usual height level - with its gripping device. The stored goods, the container or the tray are positioned by means of the support device in a quasi special operating position or gripping position for the gripping device. The support device is designed in such a way that a safe gripping of a storage item, container or tray with a vehicle positioned in the usual way and a gripping device designed in the usual way - with a positioning of gripping fingers at a distance from a usual height level - is made possible. In doing so, a stable and safe storage position for the stored goods, the container or the tray remains - before it is gripped - on its corresponding parking space.

Folglich sind mit dem erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystem und dem erfindungsgemäßen Lagerregal ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Lagerregal bereitgestellt, wonach ein besonders sicherer Betrieb des Lager- und Entnahmesystems und des Lagerregals mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.Consequently, the storage and retrieval system according to the invention and the storage rack according to the invention provide a storage and retrieval system and a storage rack, according to which a particularly safe operation of the storage and retrieval system and the storage rack is made possible with structurally simple means.

An dieser Stelle darf festgehalten werden, dass mit dem allgemeinen Begriff „Tablar“ auch sämtliche üblichen Tabletts oder Paletten oder sonstige flache Transportelemente für Lagergut oder Behälter gemeint sind.At this point it should be noted that the general term "tray" also means all the usual trays or pallets or other flat transport elements for stored goods or containers.

Im Hinblick auf einen besonders flexiblen und sicheren Betrieb des Lager- und Entnahmesystems kann die Auflageeinrichtung ein oder mehrere Auflageelemente, beispielsweise ein oder mehrere Auflagepaneele oder Auflagestreben, oder ein oder mehrere flächige Auflagebereiche für das Lagergut, den Behälter oder das Tablar aufweisen. Bei der Ausgestaltung mit mehreren Auflageelementen oder Auflagebereichen kann eine besonders individuelle Anpassung an unterschiedliche Größen des Lagerguts, des Behälters oder des Tablars mit mehreren geeigneten Auflagepunkten oder Auflagebereichen für ein Lagergut, einen Behälter oder ein Tablar und damit eine besonders sichere Lagerung des Lagerguts, des Behälters oder das Tablar realisiert werden.With regard to a particularly flexible and safe operation of the storage and removal system, the support device can have one or more support elements, for example one or more support panels or support struts, or one or more flat support areas for the stored goods, the container or the tray. In the configuration with several support elements or support areas, a particularly individual adaptation to different sizes of the stored goods, the container or the tray with several suitable support points or support areas for a stored goods, a container or a tray and thus a particularly secure storage of the stored goods, the container or the tray can be realized.

Weiterhin im Hinblick auf eine besonders hohe Flexibilität des Lager- und Entnahmesystems und des Lagerregals kann die Auflageeinrichtung oder kann das oder können die Auflageelemente oder der oder die Auflagebereiche mittels eines Antriebs vertikal verfahrbar sein. Mittels eines derartigen Antriebs und das vertikale Verfahren der Auflageeinrichtung, des oder der Auflageelemente oder des oder der Auflagebereiche kann die Lagerposition eines Lagerguts, Behälters oder Tablars hinsichtlich der Lagerhöhe oder des Lagerniveaus verändert und vorzugsweise an individuelle Anordnungen einer Greifeinrichtung eines Fahrzeugs derart angepasst werden, dass ein sicheres Greifen eines Lagerguts, Behälters oder Tablars auch bei sehr flacher Ausgestaltung des Lagerguts, Behälters oder Tablars ermöglicht ist. Je nach Ausgestaltung des Lagerguts, Behälters oder Tablars und je nach Anordnung einer Greifeinrichtung eines Fahrzeugs kann eine geeignete Lagerhöhe oder ein geeignetes Lagerniveau für ein Lagergut, einen Behälter oder ein Tablar bereitgestellt werden, die oder das hinsichtlich eines Lagerguts, eines Behälters oder eines Tablar einerseits ein sicheres Lagern und andererseits ein sicheres Greifen durch eine Greifeinrichtung ermöglicht. Ein derartiger Antrieb kann elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch arbeiten. Eine entsprechende verfahrbare Auflageeinrichtung oder ein oder mehrere entsprechende verfahrbare Auflageelemente oder Auflagebereiche kann oder können an einem oder an mehreren Stellplätzen - je nach individuellem Bedarf - realisiert sein.Furthermore, with regard to a particularly high flexibility of the storage and removal system and the storage rack, the support device or the support element or elements or the support area or areas can be moved vertically by means of a drive. By means of such a drive and the vertical movement of the support device, the support element(s) or the support area(s), the storage position of a stored item, container or tray can be changed with regard to the storage height or the storage level and preferably adapted to individual arrangements of a gripping device of a vehicle in such a way that a secure gripping of a storage item, container or tray is made possible even if the storage item, container or tray is very flat. Depending on the design of the stored goods, containers or trays and depending on the arrangement of a gripping device of a vehicle, a suitable storage height or a suitable storage level for stored goods, a container or a tray can be provided, with regard to a stored goods, a container or a tray on the one hand safe storage and on the other hand safe gripping by a gripping device. Such a drive can work electrically, pneumatically or hydraulically. A corresponding moveable support device or one or more corresponding moveable support elements or support areas can be implemented at one or more storage locations—depending on individual requirements.

Im Hinblick auf eine besonders einfache Konstruktion kann oder können die Auflageeinrichtung, das oder die Auflageelemente oder der oder die Auflagebereiche ein U-Profil aufweisen. Ein solches U-Profil ist sehr einfach und kostengünstig herstellbar. Dabei kann ein U-Schenkel verbindender Bereich als Auflage für Lagergut, Behälter oder Tablare dienen. Ein derartiges U Profil kann mit nach unten gerichtetem „U“ mit geeigneten weiteren Elementen eines Lagerregals gekoppelt werden. Alternativ hierzu kann oder können die Auflageeinrichtung, das oder die Auflageelemente oder der oder die Auflagebereiche ein Hutprofil oder ein Rechteckrohr aufweisen.With regard to a particularly simple construction, the support device, the support element or elements or the support area or areas can have a U-profile. Such a U-profile is very easy and inexpensive to produce. An area connecting the U-legs can serve as a support for stored goods, containers or trays. Such a U-profile can be coupled with other suitable elements of a storage rack with the “U” pointing downwards. As an alternative to this, the support device, the support element or elements or the support area or areas can have a hat profile or a rectangular tube.

Weiterhin im Hinblick auf eine besonders einfache und dennoch sehr sichere Konstruktion kann sich die Auflageeinrichtung zwischen zwei horizontalen Längsträgern oder Fahrschienen des Lagerregals erstrecken, wobei vorzugsweise die Auflageeinrichtung, Auflageelemente oder Auflagebereiche auf diesen vorzugsweise orthogonalen Längsträgern oder vorzugsweise orthogonalen Fahrschienen aufliegend angeordnet sein kann oder können. Bei einer derart auf Längsträgern oder Fahrschienen aufliegend angeordneten Realisierung kann oder können die Auflageeinrichtung, Auflageelemente oder Auflagebereiche auf einfache Weise ausgetauscht und gegebenenfalls bei schon bestehenden Lager- und Entnahmesystemen oder Lagerregalen nachgerüstet werden. Insbesondere ist ein Austausch unterschiedlich dimensionierter Auflageeinrichtungen, Auflageelemente oder Auflagebereiche zur Realisierung unterschiedlich erhöhter Lagerniveaus für unterschiedlich dimensionierte Lagergüter, Behälter oder Tablare auf einfache Weise möglich. Hierbei kann ein Lager- und Entnahmesystem oder ein Lagerregal individuell und einfach an unterschiedlichste Erfordernisse und Dimensionen der Lagergüter, Behälter oder Tablare angepasst werden. Unterschiedliche Bereiche im Lager- und Entnahmesystem oder Lagerregal können dabei unterschiedlich dimensionierte Auflageeinrichtungen, Auflageelemente oder Auflagebereiche aufweisen. Grundsätzlich kann eine Nachrüstung auch bei von diesem Ausführungsbeispiel abweichender beliebiger Gestaltung der Auflageeinrichtung, Auflageelemente oder Auflagebereiche erfolgen.Furthermore, with regard to a particularly simple and yet very safe construction, the support device can extend between two horizontal longitudinal beams or rails of the storage rack, the support device, support elements or support areas preferably being on these preferably orthogonal longitudinal beams or preferably can be arranged on top of orthogonal running rails. With such a realization arranged resting on longitudinal beams or travel rails, the support device, support elements or support areas can be exchanged in a simple manner and, if necessary, retrofitted to existing storage and removal systems or storage racks. In particular, an exchange of differently dimensioned supporting devices, supporting elements or supporting areas is possible in a simple manner in order to realize differently increased storage levels for differently dimensioned stored goods, containers or trays. A storage and retrieval system or a storage rack can be individually and easily adapted to a wide variety of requirements and dimensions of the stored goods, containers or trays. Different areas in the storage and retrieval system or storage rack can have differently dimensioned support devices, support elements or support areas. In principle, retrofitting can also be carried out with any design of the support device, support elements or support areas that deviates from this exemplary embodiment.

Bei einer konkreten Ausführungsform kann das übliche Höhenniveau einem Höhenniveau der Längsträger oder Fahrschienen oder einem Höhenniveau einer Oberkante der Längsträger oder Fahrschienen entsprechen. Eine derartige Ausgestaltung ermöglicht eine einfache Konstruktion und eine sichere Aufnahme oder Abgabe von Lagergut, Behältern oder Tablaren durch die Greifeinrichtung eines Fahrzeugs oder durch ein Fahrzeug, ohne dass bei der Aufnahme oder Abgabe störende Höhenunterschiede zwischen Stellplatz und Fahrzeug bzw. Fahrzeug und Stellplatz zu überwinden sind.In a specific embodiment, the usual height level can correspond to a height level of the side members or running rails or to a height level of an upper edge of the side members or running rails. Such a configuration enables a simple construction and safe picking up or delivery of stored goods, containers or trays by the gripping device of a vehicle or by a vehicle, without disturbing height differences between parking space and vehicle or vehicle and parking space having to be overcome during pickup or delivery .

Bei einem weiteren konkreten Ausführungsbeispiel kann sich die Auflageeinrichtung oder können sich Auflageelemente oder Auflagebereiche zwischen zwei Stehern oder vertikalen Streben des Lagerregals erstrecken. Die konkrete Realisierung und Anordnung der Auflageeinrichtung, der Auflageelemente oder der Auflagebereiche können in individueller Weise in Abhängigkeit von der jeweiligen Konstruktion eines Lager- und Entnahmesystems oder Lagerregals erfolgen. In gleicher Weise kann die Ankopplung der Auflageeinrichtung, der Auflageelemente oder der Auflagebereiche an Elemente des Lager- und Entnahmesystems oder Lagerareals in individueller Weise und in Abhängigkeit von der jeweiligen Konstruktion eines Lager- und Entnahmesystems oder Lagerregals erfolgen.In a further specific exemplary embodiment, the support device or support elements or support areas can extend between two uprights or vertical struts of the storage rack. The concrete implementation and arrangement of the support device, the support elements or the support areas can be carried out in an individual way depending on the respective design of a storage and removal system or storage rack. In the same way, the support device, the support elements or the support areas can be coupled to elements of the storage and removal system or storage area in an individual manner and depending on the respective construction of a storage and removal system or storage rack.

Im Hinblick auf einen sicheren Betrieb des Lager- und Entnahmesystems und des Lagerregals kann die Greifeinrichtung auf einfache Weise mindestens einen Greiffinger aufweisen, wobei vorzugsweise der mindestens eine Greiffinger zwischen unterschiedlichen Betriebspositionen verschwenkbar ist, insbesondere zwischen einer Arbeitsposition und eine Ruheposition. Insbesondere kann der mindestens eine Greiffinger so lange in einer Ruheposition verbleiben, solange eine den mindestens einen Greiffinger aufweisende Schiene zu Beginn eines Greifvorgangs an dem zu ergreifenden Lagergut, Behälter oder Tablar vorbei gleitet. Befindet sich der mindestens eine Greiffinger dann aus Sicht des Fahrzeugs hinter dem Lagergut, Behälter oder Tablar, kann der Greiffinger hinter das zu ergreifenden Lagergut oder Tablar bzw. hinter den zu ergreifenden Behälter in seine Arbeitsposition verschwenkt werden, um ein Heranziehen des Lagerguts, Behälters oder Tablars zum Fahrzeug mittels der Greifeinrichtung zu ermöglichen.With regard to safe operation of the storage and removal system and the storage rack, the gripping device can easily have at least one gripping finger, the at least one gripping finger preferably being pivotable between different operating positions, in particular between a working position and a rest position. In particular, the at least one gripping finger can remain in a rest position as long as a rail having the at least one gripping finger slides past the storage goods, containers or trays to be gripped at the beginning of a gripping process. If the at least one gripper finger is then located behind the stored goods, container or tray from the perspective of the vehicle, the gripper finger can be pivoted into its working position behind the stored goods or tray to be gripped or behind the container to be gripped in order to prevent the stored goods, container or To allow trays to the vehicle by means of the gripping device.

Je nach konkreter Ausgestaltung des Lager- und Entnahmesystems oder Lagerregals und je nach individueller Anforderung kann das Fahrzeug ein z.B. monodirektionales oder bidirektionales Shuttle, beispielsweise ein One Level Shuttle - fährt auf einer Schiene in Gassenlängsrichtung - x-Richtung - und greift das Lagergergut in z-Richtung -, OLS, oder ein Multi Level Shuttle - wie ein OLS nur zusätzlich mit geringem Hub in y-Richtung -, MLS, oder ein Regalbediengerät - wie MLS aber mit großem Hub meist über die gesamte Regalhöhe - sein. Je nach Ausgestaltung können diese Fahrzeuge auch die Ebenen wechseln - in y-Richtung mit Heber umsetzen - oder die Gassen wechseln - Fahrzeug kann in z-Richtung fahren und die Gasse wechseln. Im letzten Fall werden die Fahrzeuge als bidirektional bezeichnet, da sie in x-Richtung und z-Richtung fahren können.Depending on the specific design of the storage and retrieval system or storage rack and depending on individual requirements, the vehicle can be a e.g. direction -, OLS, or a multi-level shuttle - like an OLS only with an additional small stroke in the y-direction -, MLS, or a stacker crane - like MLS but with a large stroke mostly over the entire rack height. Depending on the design, these vehicles can also change levels - move in the y-direction with a jack - or change lanes - the vehicle can drive in the z-direction and change lanes. In the latter case, the vehicles are called bidirectional because they can drive in the x-direction and z-direction.

In weiter vorteilhafter Weise kann das Lagerregal einfachtief oder mehrfachtief ausgebildet sein. Die hier beschriebene Lehre kann bei beiden voranstehend genannten Ausgestaltungen eines Lagerregals zur Gewährleistung eines besonders sicheren Betriebs eines Lager- und Entnahmesystems oder Lagerregals angewendet werden.In a further advantageous manner, the storage rack can be single-deep or multi-deep. The teaching described here can be applied to both of the above-mentioned configurations of a storage rack to ensure particularly safe operation of a storage and removal system or storage rack.

Bei vorteilhaften Ausführungsbeispielen der voranstehenden Lehre können vorgebbare Auflageelemente oder Auflagebereiche leicht erhöht in einem Lagerregal angeordnet werden. Wenn diese Auflageelemente oder Auflagebereiche als U-Profil gefertigt sind - U-Schenkel oder Stege nach unten und Verbindungsbereich zwischen den U-Schenkeln oder flache Seite nach oben zum Lagergut, Behälter oder Tablar -, bedeutet dies lediglich etwas längere U-Schenkel oder Stege als bei herkömmlichen Auflageelementen oder Auflagebereichen und damit geringfügig mehr Material, beispielsweise Stahlblech, bei der Herstellung. Das Fahrzeug mit seiner Greifeinrichtung kann ohne Veränderung gegenüber herkömmlichen Fahrzeugen ausgeführt werden. Damit sind Greiffinger der Greifeinrichtung beim Einsatz derartiger erfindungsgemäßer Auflageelemente oder Auflagebereiche beim Greifen mittiger an einem flachen Lagergut, Behälter oder Tablar als bei herkömmlichen Auflageelementen oder Auflagebereichen mit üblichem Höhenniveau eines Stellplatzes oder von Stellplätzen. Ein Abrutschen oder darüber hinweg Gleiten von Greiffingern ist hierdurch weitestgehend oder gar vollständig vermieden.In advantageous exemplary embodiments of the above teaching, predeterminable support elements or support areas can be arranged slightly elevated in a storage rack. If these support elements or support areas are made as a U-profile - U-legs or webs down and connecting area between the U-legs or flat side up to the stored goods, containers or trays - this means only slightly longer U-legs or webs than with conventional support elements or support areas and thus slightly more material, for example sheet steel, in production. The vehicle with his Gripping device can be performed without any changes compared to conventional vehicles. When using such support elements or support areas according to the invention, the gripper fingers of the gripper device are more central when gripping a flat storage item, container or tray than with conventional support elements or support areas with the usual height level of a parking space or parking spaces. This largely or even completely prevents gripper fingers from slipping or sliding over it.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung bevorzugter Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems sowie des erfindungsgemäßen Lagerregals anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

1 in einer Vorderansicht ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems mit Lagerregal und Fahrzeug,
2 in einer Vorderansicht das Lagerregal des Ausführungsbeispiels aus 1 und
3 in einer Seitenansicht das Lagerregal aus 2.

There are now various possibilities for embodying and developing the teaching of the present invention in an advantageous manner. On the one hand, reference is made to the subordinate claims and, on the other hand, to the following explanation of preferred exemplary embodiments of the storage and removal system according to the invention and the storage rack according to the invention with reference to the drawing. In connection with the explanation of the preferred exemplary embodiments based on the drawing, preferred configurations and developments of the teaching are also explained in general. Show in the drawing

1 in a front view an embodiment of the storage and removal system according to the invention with storage rack and vehicle,
2 in a front view the storage rack of the embodiment 1 and
3 the storage rack in a side view 2 .

1 zeigt in einer Vorderansicht ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems mit einem Lagerregal 1 und einem Fahrzeug 2 zum Transport von Lagergut 3, welches auf einem Tablar 4 angeordnet ist. Das Fahrzeug 2 ist als Shuttle ausgebildet und weist eine Greifeinrichtung 5 mit Greiffingern 6 zum seitlichen Greifen eines auf einem Stellplatz im Lagerregal 1 angeordneten Lagerguts 3, Behälters für das Lagergut 3 oder Tablars 4 für das Lagergut 3 auf. Bei der in 1 gezeigten Situation steht das Tablar 4 auf seinem Stellplatz auf einem erhöhten Lagerniveau, wobei das erhöhte Lagerniveau bezüglich des Höhenniveaus erhöht ist, auf dem sich das Fahrzeug 2 mit seinen Rädern 7 bewegt. Die Erhöhung des Lagerniveaus dient einem sicheren Greifen auch eines flachen Lagerguts 3, flachen Behälters oder flachen Tablars 4, ohne dass die Greiffinger 6 beim Greifvorgang über ein Lagergut 3, Behälter oder Tablar 4 hinweg gleiten, ohne das Lagergut 3, den Behälter oder das Tablar 4 zu greifen. 1 shows a front view of an embodiment of the storage and retrieval system according to the invention with a storage rack 1 and a vehicle 2 for transporting stored goods 3, which is arranged on a tray 4. The vehicle 2 is designed as a shuttle and has a gripping device 5 with gripping fingers 6 for laterally gripping a storage item 3 arranged on a storage space in the storage rack 1 , a container for the storage item 3 or a tray 4 for the storage item 3 . At the in 1 In the situation shown, the tray 4 is in its parking space at an elevated storage level, with the elevated storage level being increased with respect to the height level on which the vehicle 2 moves with its wheels 7 . Increasing the storage level also ensures that flat storage goods 3, flat containers or flat trays 4 are gripped securely, without the gripping fingers 6 sliding over storage goods 3, containers or trays 4 during the gripping process, without the storage goods 3, the container or the tray 4 to grab.

Die Erhöhung des Lagerniveaus wird mittels einer einem Stellplatz zugeordneten Auflageeinrichtung für das Lagergut 3, den Behälter oder das Tablar 4 realisiert, wobei die Auflageeinrichtung bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel durch mehrere Auflagepaneele 8 realisiert ist.The storage level is increased by means of a support device assigned to a parking space for the stored goods 3, the container or the tray 4, the support device being implemented by several support panels 8 in the exemplary embodiment shown here.

Die 2 und 3 zeigen zwei Ebenen des Lagerregals 1 des in 1 gezeigten Ausführungsbeispiels in einer Vorderansicht sowie in einer Seitenansicht. Dabei ist erkennbar, dass die Auflagepaneele 8 auf Fahrschienen 9 für das Fahrzeug 2 aufliegen. Die Fahrschienen 9 werden durch vertikale Träger 10 oder Steher das Lager- und Entnahmesystems getragen. Die Greifeinrichtung 5 weist des Weiteren horizontal verschiebbare Schienen 11 zum Positionieren der Greiffinger - aus Sicht des Fahrzeugs 2 - hinter einem Lagergut 3, Behälter oder Tablar 4. Dabei können die Schienen 11 aneinander gleitend, quasi teleskopartig aus dem Fahrzeug 2 ausfahren und wieder einfahren, um den Vorgang des Ergreifens und anschließend Heranziehens des Lagerguts 3, Behälters oder Tablars 4 zu ermöglichen.the 2 and 3 show two levels of storage rack 1 of in 1 shown embodiment in a front view and in a side view. It can be seen here that the support panels 8 rest on rails 9 for the vehicle 2 . The rails 9 are carried by vertical beams 10 or uprights, the storage and removal system. The gripping device 5 also has horizontally displaceable rails 11 for positioning the gripping fingers - from the perspective of the vehicle 2 - behind a storage item 3, container or tray 4. The rails 11 can slide on one another, quasi telescopically, extend and retract from the vehicle 2, to enable the process of gripping and then pulling the stored goods 3, container or tray 4.

In 1 ist gut erkennbar, dass die in die horizontale Arbeitsposition verschwenkten Greiffinger 6 einen greifbaren Rand des flachen Tablars 4 sicher ergreifen können. Im vorliegenden Fall befindet sich auf dem flachen Tablar 4 ein sehr großes Lagergut 3, dass gegebenenfalls nicht direkt mit den Greiffingern 6 gegriffen werden darf, um es nicht zu beschädigen. Es könnten sich auf dem Tablar 4 aber auch mehrere kleine Kartons befinden, die mit den Greiffingern 6 und damit mit der vorliegenden Greifeinrichtung 5 aufgrund ihrer geringen Größe überhaupt nicht greifbar sind. Das Lagergut 3 könnte ebenso eine flache Versandtasche mit einem Hemd darin sein, die nicht direkt gegriffen werden kann und daher ein möglichst flaches Tablar 4 benötigt. Ein flacheres Tablar 4 ist preisgünstiger und aufgrund seines dann üblicherweise geringeren Gewichts einfacher zu handhaben als ein höheres Tablar 4, da es aus weniger Material, beispielsweise Kunststoff, besteht.In 1 it can be clearly seen that the gripping fingers 6 pivoted into the horizontal working position can securely grip a grippable edge of the flat shelf 4 . In the present case, there is a very large storage item 3 on the flat tray 4, which may not be able to be gripped directly with the gripper fingers 6 in order not to damage it. However, there could also be several small boxes on the tray 4 which, because of their small size, cannot be grasped at all with the gripping fingers 6 and thus with the present gripping device 5 . The stored goods 3 could also be a flat mailing bag with a shirt in it, which cannot be gripped directly and therefore requires a tray 4 that is as flat as possible. A flatter tray 4 is less expensive and easier to handle than a higher tray 4 because it is then usually lighter in weight, since it consists of less material, for example plastic.

Ein Fahrzeug 2 kann ein automatisches Lagerfahrzeug wie beispielsweise ein Shuttle oder ein Regalbediengerät sein. Die Auflageeinrichtung kann orthogonal zu Längsträgern oder Fahrschienen 9 des Lager- und Entnahmesystems oder Lagerregals angeordnete Auflageelemente, beispielsweise Auflagepaneele 8, oder Auflagebereiche aufweisen, die auf diesen Längsträgern oder Fahrschienen 9 aufliegen. Bei einem als Shuttle ausgebildeten Fahrzeug 2 werden die Längsträger häufig durch die Fahrschienen 9 gebildet, auf denen die Auflageeinrichtung, die Auflageelemente oder die Auflagebereiche dann aufliegen können. Bei einem als Regalbediengerät ausgebildeten Fahrzeug 2 liegen meistens nur Längsträger - keine Fahrschienen 9 - für das Auflegen der Auflageeinrichtung, der Auflageelemente oder Auflagebereiche vor.A vehicle 2 can be an automated storage vehicle such as a shuttle or a stacker crane. The support device can have support elements, for example support panels 8 , arranged orthogonally to the longitudinal beams or rails 9 of the storage and removal system or storage rack, or support areas which rest on these longitudinal beams or rails 9 . In the case of a vehicle 2 designed as a shuttle, the longitudinal beams are often formed by the running rails 9, on which the support device, the support elements or the support areas can then rest. In the case of a vehicle 2 designed as a storage and retrieval device, there are usually only longitudinal beams—no travel rails 9—for placing the support device, the support elements or support areas.

Je nachdem, ob das Lagerregal 1 einfachtief oder mehrfachtief ausgebildet ist, ist die Auflageeinrichtung oder sind die Auflageelemente oder Auflagebereiche unterschiedlich lang ausgebildet. Bei einem einfachtiefen Lagerregal 1 ist die Auflageeinrichtung oder sind die Auflageelemente oder Auflagebereiche kürzer ausgebildet als bei einem mehrfachtiefen Lagerregal 1.Depending on whether the storage rack 1 is single-deep or multiple-deep, the support device or the support elements or support areas are of different lengths. In the case of a single-deep storage rack 1, the support device or the support elements or support areas are shorter than in the case of a multiple-deep storage rack 1.

Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems sowie des erfindungsgemäßen Lagerregals wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.With regard to further advantageous configurations of the storage and removal system according to the invention and the storage rack according to the invention, to avoid repetition, reference is made to the general part of the description and to the appended claims.

Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.Finally, it should be expressly pointed out that the exemplary embodiments described above only serve to explain the claimed teaching, but do not restrict it to the exemplary embodiments.

BezugszeichenlisteReference List

11: Lagerregalstorage rack
22: Fahrzeugvehicle
33: Lagergutstored goods
44: Tablartray
55: Greifeinrichtunggripping device
66: Greiffingergripping fingers
77: Radwheel
88th: Auflagepaneelsupport panel
99: Fahrschienerail
1010: Trägercarrier
1111: Schienerail

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

EP 2351698 B1 [0003]
EP 3286111 B1 [0004]

Claims

Storage and retrieval system, with at least one storage rack (1), wherein the at least one storage rack (1) has one or more storage locations for a storage item (3), a container for the storage item (3) or a tray (4) for the storage item ( 3) and at least one vehicle (2) for transporting stored goods (3), containers for the stored goods (3) or trays (4) for the stored goods (3) within the storage and removal system, into the storage and removal system into or out of the storage and removal system, the vehicle (2) having a gripping device (5) for laterally gripping a storage item (3) arranged on a parking space, a container for the storage item (3) or a tray (4) for the storage item ( 3), characterized in that at least one storage space has a support device for realizing a storage level for a storage item (3), a container for the storage item (3) or e is assigned in tray (4) for the stored goods (3) when gripped by the gripping device (5).

storage and withdrawal system claim 1 , characterized in that the support device has one or more support elements, for example one or more support panels (8) or support struts, or one or more flat support areas for the stored goods (3), the container or the tray (4).

storage and withdrawal system claim 1 or 2 , characterized in that the support device or the support element or elements or the support area or areas can be moved vertically by means of a drive.

Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that the support device, the support element or elements or the support area or areas has or have a U-profile.

Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that the support device extends between two horizontal longitudinal beams or rails (9) of the storage rack (1), the support device preferably being arranged resting on these longitudinal beams or rails (9).

Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that the usual height level corresponds to a height level of the longitudinal beams or rails (9) or a height level of an upper edge of the longitudinal beams or rails (9).

Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that the support device, support elements or support areas extend or extend between two uprights or vertical struts of the storage rack (1).

Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that the gripping device (5) has at least one gripping finger (6), the at least one gripping finger (6) preferably being pivotable between different operating positions, in particular between a working position and a rest position.

Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that the vehicle (2) is a monodirectional or bidirectional shuttle, for example a one-level shuttle, OLS, or a multi-level shuttle, MLS, or a stacker crane.

Storage and retrieval system according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the storage rack (1) is single-deep or multiple-deep.

Storage rack (1), in particular as part of a storage and removal system according to one of Claims 1 until 10 , wherein the storage rack (1) has one or more storage locations for storage items (3), a container for the storage items (3) or a tray (4) for the storage items (3), characterized in that at least one storage location has a support device for Realization of a storage level for a storage item (3), a container for the storage item (3) or a tray (4) for the storage item (3) that is higher than a normal height level of the storage space or storage spaces in the storage rack (1) when gripped by a gripping device (5) is assigned.