Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur exakten und reproduzierbaren Positionierung von Transporteinrichtungen.The invention relates to a device and a method for the exact and reproducible positioning of transport devices.
Beispielsweise bei der Fertigung von Automobilen werden für die Montage benötigte Materialumfänge zumindest teilweise in einer Sequenzreihenfolge durch die Logistik bereitgestellt. Der Transport dieser Teile kann beispielsweise mittels sogenannter Sequenzwagen oder Sequenzgestellen erfolgen, welche durch Mitarbeiter mittels üblicher Zugmaschine an den Bedarfsort, beispielsweise eine Montagelinie einer Automobilfertigung, transportiert werden.For example, in the manufacture of automobiles, the amount of material required for assembly is provided at least partially in a sequence by logistics. These parts can be transported, for example, by means of so-called sequence trolleys or sequence racks, which are transported by employees to the required location, for example an assembly line in an automobile production, using a conventional tractor.
Zunehmend kommen in Fertigungsanlagen sogenannte fahrerlose Transportfahrzeuge, kurz FTF, zum Einsatz. Ein FTF ist ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird. Solche fahrerlosen Transportfahrzeuge dienen dem Materialtransport, und zwar zum Ziehen oder Tragen von Fördergut mit aktiven oder passiven Lastaufnahmemitteln.So-called driverless transport vehicles, or AGVs for short, are increasingly being used in production plants. An AGV is a floor-bound conveyor with its own drive, which is automatically controlled and guided without contact. Such driverless transport vehicles are used to transport material, specifically for pulling or carrying goods with active or passive load handling devices.
Beispielhaft beschreibt die DE 10 2006 003 969 A1 ein solches fahrerloses Transportfahrzeug in Form eines geführten Montagewagens. Hierfür weist der Montagewagen insbesondere einen Mitnehmerarm auf, welcher bevorzugt an dem über ein Fördermittel transportiertes Montageobjekt anliegt und wodurch der Montagewagen bei Bewegung des Montageobjektes respektive des Fördermittels mitgeführt wird. Zur Rückführung des Montagewagens in seine Ausgangsposition ist weiterhin eine autonom geführte Fahrbewegung vorgesehen, für welche der Mitnehmerarm nicht benötigt wird. Ferner verfügt der Montagewagen hierfür über eine Steuerung zur Verarbeitung von in einer Speichereinheit hinterlegten Zielparametern der Ausgangsposition und/oder zwischengespeicherten Bahnparametern. Für quasi vollautonome Fahrbewegungen, beispielsweise bei Abwesenheit eines den Montagewagen leitenden Bodenschienensystems, ist zudem eine Einheit zur Positionsbestimmung vorgesehen. Bei dieser kann es sich insbesondere um eine Kamera, jedoch ebenso um ein GPS-System, ein Gyroskop und/oder ein Lasersystem handeln.The DE 10 2006 003 969 A1 such a driverless transport vehicle in the form of a guided assembly vehicle. For this purpose, the assembly trolley has, in particular, a driver arm, which preferably rests against the assembly object transported via a conveyor and as a result of which the assembly trolley is carried along when the assembly object or the conveyor is moved. To return the assembly trolley to its starting position, an autonomously guided travel movement is also provided, for which the driver arm is not required. For this purpose, the assembly trolley also has a controller for processing target parameters of the starting position and / or temporarily stored path parameters that are stored in a memory unit. For quasi fully autonomous driving movements, for example in the absence of a floor rail system guiding the assembly trolley, a unit for determining the position is also provided. This can in particular be a camera, but also a GPS system, a gyroscope and / or a laser system.
Es ist denkbar, den Transport der Sequenzwagen oder -gestelle in Zukunft durch solche fahrerlosen Transportfahrzeuge durchzuführen. In diesem Falle würde zum Transport der Sequenzwagen und -gestelle das FTF unter den jeweiligen Sequenzwagen (oder das jeweilige Sequenzgestell) fahren, den Sequenzwagen anheben und diesen dann z. B. zur Montagelinie verfahren. Damit ein FTF einen solchen Sequenzwagen einfach und störungsfrei zum Transport aufnehmen kann, ist es notwendig, dass der Sequenzwagen jeweils in einer definierten und reproduzierbaren Position abgestellt wird.It is conceivable to carry out the transport of the sequence carriages or racks by such driverless transport vehicles in the future. In this case, the AGV would drive under the respective sequence car (or the respective sequence frame) to transport the sequence carriages and racks, lift the sequence car and then, for. B. proceed to the assembly line. In order for an AGV to be able to pick up such a sequence trolley easily and without disruption, it is necessary that the sequence trolley is parked in a defined and reproducible position.
In diesem Zusammenhang ist der DE 2008 030 812 A1 eine Kommissionierungseinheit mit einem Sequenz- oder auch Kommissionierungswagen zu entnehmen, welcher auf einem fahrerlosen Transportfahrzeug positionierbar und durch dieses verlagerbar ist. Hierfür ist das fahrerlose Transportfahrzeug unter den mit Rollen ausgestatteten Kommissionierungswagen einführbar, wobei der zur Vorhaltung von Einzelteilen mit einem Kommissionierungsregal ausgestattete Kommissionierungswagen zu dessen Verlagerung auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug aufsitzt. Das Kommissionierungsregal ist hierbei zum Positionieren auf oder zum Entfernen vom Kommissionierungswagen schräg zu diesem beweglich ausgestaltet, wofür der Kommissionierungswagen sowie das Kommissionierungsregal zusammenwirkende, schräg angeordnete Führungsschienen aufweisen.In this context, the DE 2008 030 812 A1 to remove a picking unit with a sequence or picking trolley, which can be positioned on a driverless transport vehicle and can be displaced by this. For this purpose, the driverless transport vehicle can be introduced under the order picking trolley equipped with rollers, the order picking trolley, which is equipped with a picking rack for storing individual parts, being seated on the driverless transport vehicle to move it. The order-picking rack is designed to be movable at an angle to the order-picking trolley for positioning on or for removal from the order-picking trolley, for which purpose the order-picking trolley and the order-picking rack have co-operating, inclined guide rails.
In der Regel werden Sequenzwagen oder -gestelle in einem Winkel von 90 Grad, also rechtwinklig, zu einem Verkehrsweg abgestellt, damit eine einfache Be- und Entladung ermöglicht wird. Diese Verkehrswege können in vielen Fällen, insbesondere in den Kommissionierzonen, vergleichsweise eng und schmal sein, um Platzbedarf und Fertigungszeit zu reduzieren, den Flächennutzungsgrad zu steigern und die erforderliche Griffweite z. B. von Mitarbeitern in der Montage zum Entnehmen von Bauteilen aus Sequenzwagen oder -gestellen zu begrenzen.As a rule, sequence trolleys or racks are parked at an angle of 90 degrees, i.e. at right angles, to a traffic route, so that easy loading and unloading is made possible. In many cases, especially in the picking zones, these traffic routes can be comparatively narrow and narrow in order to reduce space requirements and production time, to increase the degree of land use and to increase the required reach z. B. by employees in assembly to remove components from sequence trolleys or racks.
In diesem Sinne ist der DE 10 2017 123 491 A1 die Verwendung eines fahrerlosen Transportfahrzeuges, insbesondere ausgestattet als ein Kommissionierungswagen, zu entnehmen, wobei dieser z. B. einem Lagermitarbeiter in einem Abstand von ein bis zwei Metern durch ein Regalsystem eines Logistikzentrums folgt. Nach dem vollständigen Beladen des Kommissionierungswagens mit vorbestimmten Objekten ist vorgesehen, dass sich der Kommissionierungswagen autonom zu einer Zielposition bewegt. Das Beladen durch den Lagermitarbeiter kann auch an mehreren Haltepunkten entlang einer selbstständig abgefahrenen Route durch das Regalsystem erfolgen, wobei der Lagermitarbeiter an den Haltepunkten wiederum die Beladung des Kommissionierungswagens mit vorbestimmten Objekten vornimmt.In this sense the DE 10 2017 123 491 A1 the use of a driverless transport vehicle, in particular equipped as a picking trolley, can be found, this z. B. follows a warehouse employee at a distance of one to two meters through a shelving system of a logistics center. After the order picking trolley has been completely loaded with predetermined objects, provision is made for the order picking trolley to move autonomously to a target position. Loading by the warehouse employee can also take place at several stopping points along an independently traveled route through the racking system, the warehouse employee in turn loading the picking trolley with predetermined objects at the stopping points.
In der Praxis sind beladene Sequenzwagen oder -gestelle aufgrund eines möglichst großen Teileinhaltes und abhängig von der Bauteilgröße zum Teil mehrere hundert Kilogramm schwer, sodass ihre Handhabung und ihre exakte Positionierung eine besondere Herausforderung darstellt. Die üblichen Bodenmarkierungen sind nach längerer Zeit kaum noch zu erkennen und stellen nur eine begrenzte Hilfe dar.In practice, loaded sequence trolleys or racks are sometimes several hundred kilograms heavy due to the largest possible part content and depending on the component size, so that their handling and their exact positioning represent a particular challenge. The usual Floor markings are barely recognizable after a long time and are only of limited help.
Hiervon ausgehend besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, bei engen Verkehrswegen auf einfache zuverlässige Art und Weise eine exakte Positionierung von Räder oder Rollen aufweisenden Transporteinrichtungen im laufenden Fertigungsbetrieb zu erleichtern.Proceeding from this, the object of the present invention is to facilitate an exact positioning of wheels or rollers having transport devices in the ongoing production process in a simple and reliable manner in the case of narrow traffic routes.
Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung nach Anspruch 1 sowie durch das Verfahren nach Anspruch 8 gelöst.This object is achieved by the device according to claim 1 and by the method according to claim 8.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung sowie den Figuren zu entnehmen.Further preferred embodiments of the invention can be found in the following description and in the figures.
Gemäß der Erfindung ist wenigstens ein Drehpunkt für die Transporteinrichtung vorgesehen, die durch wenigstens eine z. B. am Boden angeordnete erste Positioniereinrichtung ausgebildet ist, die Platten sein können. Die wenigstens eine erste Positioniereinrichtung ist vorteilhafter Weise durch eine am Boden angeordnete, z. B. kreisrund oder auch oval ausgebildete Platte oder einen solchen Teller gebildet, die bzw. der eine Vertiefung aufweist. Die erste Positioniereinrichtung dient dazu, jeweils ein Rad oder eine Rolle der Transporteinrichtung zu fangen, also derart festzulegen, dass eine weitere Bewegung der Transporteinrichtung erschwert ist. Durch die ersten Positioniereinrichtungen, beispielsweise Vertiefungen, wird ein Drehpunkt beispielsweise für die Hinterräder der Transporteinrichtung gebildet. Die Lage der ersten Positioniereinrichtungen definiert dabei eine sogenannte Übergabestelle.According to the invention, at least one pivot point is provided for the transport device, which is supported by at least one z. B. arranged on the ground first positioning device is formed, which can be plates. The at least one first positioning device is advantageously arranged on the ground by a, for. B. formed circular or oval plate or such a plate, which or which has a recess. The first positioning device serves to catch a wheel or a roller of the transport device, that is to say to fix it in such a way that further movement of the transport device is made difficult. The first positioning devices, for example depressions, form a pivot point, for example for the rear wheels of the transport device. The position of the first positioning devices defines what is known as a transfer point.
Sind die vorderen beiden Rollen der Transporteinrichtung als Lenkrollen ausgebildet, kann die Transporteinrichtung über das mittels der Positioniereinrichtung gehaltene Hinterrad auf der Platte mit geringem Kraftaufwand z. B. um 90 Grad gedreht werden. Dabei ist es nicht notwendig, eine Kurve zu durchfahren, sondern es erfolgt eine Drehung um den Aufstandspunkt des Hinterrades. Dies kann auf engstem Raum erfolgen, da die Transporteinrichtung lediglich an einem Rad um diesen Radaufstandspunkt gedreht wird. Zur exakten Begrenzung der Drehbewegung von beispielsweise 90° kann wenigstens ein Anschlag vorgesehen sein, an den die Transporteinrichtung ggf. anstößt. Anschließend kann die Transporteinrichtung vorwärts entlang dieses vorzugsweise zudem eine erste Führungseinrichtung bildenden Anschlags in ihre Endposition verschoben werden, in der die Transporteinrichtung beispielsweise mit Produktionsmaterial befüllt wird oder Produktionsmaterial aus der Transporteinrichtung entnommen wird.If the two front rollers of the transport device are designed as swivel castors, the transport device can be placed on the plate with little effort, for example, via the rear wheel held by the positioning device. B. rotated 90 degrees. It is not necessary to drive through a curve, but rather a rotation around the contact point of the rear wheel. This can be done in a very confined space, since the transport device is only rotated on one wheel around this wheel contact point. For the exact limitation of the rotary movement of, for example, 90 °, at least one stop can be provided against which the transport device may strike. The transport device can then be moved forward along this stop, which preferably also forms a first guide device, into its end position, in which the transport device is filled with production material, for example, or production material is removed from the transport device.
Von Vorteil ist es, wenn auf der dem Anschlag gegenüberliegenden Seite eine zweite Führungseinrichtung als weitere Begrenzung angeordnet ist, wobei vorteilhafterweise die beiden Führungseinrichtungen zur Zentrierung der Transporteinrichtung leicht trichterförmig aufeinander zulaufen.It is advantageous if a second guide device is arranged as a further delimitation on the side opposite the stop, the two guide devices advantageously converging slightly in a funnel shape for centering the transport device.
Die Endposition der Transporteinrichtung wird vorteilhafter Weise durch wenigstens einen geeigneten Anschlag beispielsweise in Form einer weiteren, zweiten Positioniereinrichtung, die ebenfalls durch eine Platte oder einen Teller am Boden ausgebildet sein kann, festgelegt.The end position of the transport device is advantageously determined by at least one suitable stop, for example in the form of a further, second positioning device, which can also be formed by a plate or a plate on the floor.
Durch die vorliegende Erfindung ist auf kleinstem Raum eine exakte Positionierung von Transporteinrichtungen wie Sequenzwagen oder -gestellen auf einfache und reproduzierbare Weise und mit geringem Kraftaufwand sowie ohne Nachkorrekturen durch Mitarbeiter in der Logistik oder Montage möglich. Die Transporteinrichtungen können sicher und zuverlässig aus ihren definierten Positionen von fahrerlosen Transportfahrzeugen aufgenommen und transportiert werden.The present invention enables transport devices such as sequence trolleys or racks to be precisely positioned in a very small space in a simple and reproducible manner and with little effort and without subsequent corrections by employees in logistics or assembly. The transport devices can be safely and reliably picked up and transported from their defined positions by driverless transport vehicles.
Die definierten Positionen der Transporteinrichtungen sind hierbei insbesondere deswegen notwendig, da die die Transporteinrichtungen aufnehmenden fahrerlosen Transportfahrzeuge hinsichtlich ihres Fahrwegs nur schwerlich auf ungenügend positionierte Transporteinrichtungen anpassbar respektive vorzunehmende Korrekturbewegungen der fahrerlosen Transportfahrzeuge nur unzureichend ausführbar sind.The defined positions of the transport devices are particularly necessary because the driverless transport vehicles accommodating the transport devices can only be adapted with difficulty to insufficiently positioned transport devices with regard to their travel path, and corrective movements of the driverless transport vehicles can only be carried out inadequately.
Als erste und zweite Positioniereinrichtungen können alternativ zu den am Boden vorgesehenen Platten oder Tellern auch drehbare Teller, seitliche Drehpunkte, Zapfenlösungen, an der Decke z. B. der Fabrikhalle vorgesehene Führungen oder geeignete seitliche Führungsschienen vorgesehen sein.As first and second positioning devices, as an alternative to the plates or plates provided on the floor, rotatable plates, lateral pivot points, pin solutions, on the ceiling z. B. the factory hall provided guides or suitable lateral guide rails can be provided.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert.
- 1 zeigt eine teilweise Darstellung einer als Sequenzwagen ausgebildeten Transporteinrichtung 1 von vorne mit einem beispielsweise drehbaren vorderen Rad 3, auch als Lenkrolle bezeichnet, einer dazugehörigen seitlichen ersten Führungseinrichtung in Form einer Führungsschiene 5, sowie einer am Boden angeordneten plattenförmigen ersten Positioniereinrichtung 7 zum Drehen der Transporteinrichtung 1.
- 2 zeigt eine teilweise Darstellung einer als Sequenzwagen ausgebildeten Transporteinrichtung 1 mit einem sich auf der plattenförmigen ersten Positioniereinrichtung 7 befindenden hinteren Rad 9. Die Darstellung der 1 und 2 unterscheidet sich im Wesentlichen dadurch, dass die Transporteinrichtung 1 durch eine Fortbewegung entlang bzw. parallel der seitlichen Führungsschiene 5 soweit verfahren wurde, bis sie mit einem hinteren Rad 9 auf der ersten Positioniereinrichtung 7 zu stehen kommt. Dabei steht das hintere Rad 9 gemäß 2 parallel zu der Führungsschiene 5. Unter Rädern sind hier auch Rollen wie Bock- oder Lenkrollen oder ähnliches zu verstehen.
The invention is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments. - 1 shows a partial representation of a transport device designed as a sequence carriage 1 from the front with, for example, a rotatable front wheel 3 , also referred to as a swivel castor, an associated lateral first guide device in the form of a guide rail 5 , and a plate-shaped first positioning device arranged on the floor 7th for turning the transport device 1 .
- 2 shows a partial representation of a transport device designed as a sequence carriage 1 with one located on the plate-shaped first positioning device 7th located rear wheel 9 . The representation of the 1 and 2 differs essentially in that the transport device 1 by moving along or parallel to the lateral guide rail 5 was traversed until it was with a rear wheel 9 on the first positioning device 7th comes to stand. The rear wheel is standing 9 according to 2 parallel to the guide rail 5 . Wheels are also to be understood here as roles such as fixed or swivel castors or the like.
Die Darstellung in der 3 zeigt eine Ansicht einer als Sequenzwagen ausgebildeten Transporteinrichtung 1 von hinten, wobei die Position des Sequenzwagens gegenüber der in der 2 dargestellten Situation unverändert ist. Dabei befindet sich ein hinteres Rad 9 der Transporteinrichtung 1 auf einer als teller- oder plattenförmig ausgebildeten ersten Positioniereinrichtung 7.The representation in the 3 shows a view of a transport device designed as a sequence carriage 1 from behind, with the position of the sequence carriage opposite that in the 2 situation is unchanged. There is a rear wheel 9 the transport device 1 on a plate-shaped or plate-shaped first positioning device 7th .
Die 4 zeigt eine Ansicht einer als Sequenzwagen ausgebildeten Transporteinrichtung 1 in einer gegenüber der Darstellung in der 3 um einen Winkel von 90° gedrehten Position, wobei das hintere Rad 9 der Transporteinrichtung 1 auf der ersten Positioniereinrichtung 7 um einen Winkel von 90° gedreht wurde, bis es zu einem Kontakt der Transporteinrichtung 1 an einer ersten Führungseinrichtung 8 kam.The 4th shows a view of a transport device designed as a sequence carriage 1 in an opposite to the representation in the 3 rotated through an angle of 90 °, with the rear wheel 9 the transport device 1 on the first positioning device 7th was rotated through an angle of 90 ° until it came into contact with the transport device 1 on a first guide device 8th came.
In der in der 5 dargestellten Position der als Sequenzwagen ausgebildeten Transporteinrichtung 1 wurde diese entlang einer ersten Führungseinrichtung 8 und einer zweiten Führungseinrichtung 11 soweit verschoben, bis das eine - rechte - hintere Rad 9 auf einer zweiten Positioniereinrichtung 13 steht, die als Endanschlag zur Definition einer Endposition der Transporteinrichtung 1 dient. In dieser Position kann die Transporteinrichtung 1 beispielsweise von einem nicht dargestellten FTF aufgenommen werden und von einem in der Montage tätigen Mitarbeiter entleert werden. Alternativ ist es aber ebenfalls möglich, dass ein vorderes Rad 3 auf der zweiten Positioniereinrichtung 13 steht und dadurch eine Endposition der Transporteinrichtung 1 festgelegt wird oder dass zwei zweite Positioniereinrichtungen 13 vorgesehen sind. Im normalen Betrieb wird das zumindest eine vordere Rad 3, bevorzugt das vordere rechte, in einer Endposition der zweiten Positioniereinrichtung 13 stehen.In the in the 5 shown position of the transport device designed as a sequence carriage 1 was this along a first guide device 8th and a second guide device 11 shifted until the one - right - rear wheel 9 on a second positioning device 13th stands as an end stop to define an end position of the transport device 1 serves. In this position, the transport device 1 for example, be picked up by an AGV (not shown) and emptied by an employee working in assembly. Alternatively, it is also possible that a front wheel 3 on the second positioning device 13th stands and thereby an end position of the transport device 1 is set or that two second positioning devices 13th are provided. In normal operation this will be at least one front wheel 3 , preferably the front right, in an end position of the second positioning device 13th stand.
Die 6 bis 8 zeigen zwei nebeneinander angeordnete, jeweils eine erste und eine zweite Führungseinrichtung 8; 11 aufweisende Führungseinheiten für jeweils eine Transporteinrichtung 1, wie in den 6 und 8 - dort als Draufsicht - dargestellt ist. Zur Positionierung der Transporteinrichtungen 1 sind beispielsweise verschiedene Positioniereinrichtungen 7 und 13 für Räder 3 und 9 der Transporteinrichtungen 1 vorgesehen.The 6th to 8th show two juxtaposed, a first and a second guide device 8th ; 11 having guide units for each one transport device 1 as in the 6th and 8th - is shown there as a top view. For positioning the transport equipment 1 are for example different positioning devices 7th and 13th for wheels 3 and 9 the transport facilities 1 intended.
Das in der 9 dargestellte Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem in der 7 dargestellten Ausführungsbeispiel im Wesentlichen dadurch, dass zusätzlich eine zweite Positioniereinrichtung 13 zur Begrenzung des Verfahrweges einer Transporteinrichtung 1 vorgesehen ist. Dort bildet die zweite Positioniereinrichtung 13 einen Anschlag für ein Rad 3, 9 der Transporteinrichtung 1, der nur mit erheblichem Widerstand überwunden werden kann.That in the 9 The illustrated embodiment differs from that in FIG 7th illustrated embodiment essentially in that, in addition, a second positioning device 13th to limit the travel of a transport device 1 is provided. The second positioning device forms there 13th a stop for a wheel 3 , 9 the transport device 1 which can only be overcome with considerable resistance.
In der 10 ist ein Ausführungsbeispiel einer ersten Positioniereinrichtung 7 zum Drehen eines Rads 3, 9 einer Transporteinrichtung 1 dargestellt. Diese Positioniereinrichtung 7 ist beispielsweise platten- oder tellerartig ausgebildet und wird vorzugsweise am Boden einer Fabrikhalle befestigt. An ihrer oberen, dem Boden abgewandten Seite weist sie eine längliche Vertiefung 15 auf, in die ein Rad 3, 9 durch einen in der ersten Positioniereinrichtung 7 vorgesehenen Führungsabschnitt 17 sicher gelangt. Im Bereich der länglichen Vertiefung 15 kann die Transporteinrichtung 1 auch mittels eines feststehenden Rads 3, 9 auf einfache und sichere Weise mit geringem Platzbedarf in eine geänderte Position gedreht werden.In the 10 is an embodiment of a first positioning device 7th to turn a wheel 3 , 9 a transport device 1 shown. This positioning device 7th is, for example, plate-like or plate-like and is preferably attached to the floor of a factory hall. On its upper side facing away from the bottom, it has an elongated depression 15th on into which a wheel 3 , 9 by one in the first positioning device 7th provided guide section 17th safely arrived. In the area of the elongated recess 15th can the transport device 1 also by means of a fixed wheel 3 , 9 be rotated in a simple and safe way with little space requirement in a changed position.
11 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer zweiten Positioniereinrichtung 13 zum Definieren der Endposition einer Transporteinrichtung 1 bzw. eines von deren Rädern 3, 9. Die zweite Positioniereinrichtung 13 ist beispielsweise ebenfalls platten- oder tellerartig ausgebildet und wird vorzugsweise am Boden einer Fabrikhalle befestigt. An ihrer oberen, dem Boden abgewandten Seite weist sie z. B. eine etwa kreisförmige Vertiefung 19 auf, in die ein Rad 3, 9 durch einen in der zweiten Positioniereinrichtung 13 vorgesehenen Führungsabschnitt 21 sicher gelangt. Im Bereich der kreisförmigen Vertiefung 19 wird die Transporteinrichtung 1 mittels ihres nicht ohne größeren Widerstand aus der kreisförmigen Vertiefung 19 bewegbaren Rads 3, 9 auf einfache und sichere Weise in ihrer Position gehalten. 11 shows an embodiment of a second positioning device 13th to define the end position of a transport device 1 or one of their wheels 3 , 9 . The second positioning device 13th is, for example, also designed in the manner of a plate or plate and is preferably attached to the floor of a factory hall. On its upper side facing away from the bottom, it has z. B. an approximately circular recess 19th on into which a wheel 3 , 9 by one in the second positioning device 13th provided guide section 21 safely arrived. In the area of the circular recess 19th becomes the transport facility 1 by means of their not without greater resistance from the circular recess 19th movable wheel 3 , 9 held in place in a simple and safe manner.
Den 12 bis 14 ist zudem ein Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren zu entnehmen, wobei die 12 bis 14 zwei Transporteinrichtungen 1 aufzeigen. Das Verfahren dient hierbei insbesondere der exakten Positionierung der Transporteinrichtung 1 zur Aufnahme der Transporteinrichtung 1 durch ein z. B. in 17 aufgezeigtes, fahrerloses Transportfahrzeug (29). Dies vor allem, nachdem die Transporteinrichtung 1 beispielsweise durch einen Mitarbeiter in einer Kommissionierzone mit Bauteilen bestückt wurde, wofür der Mitarbeiter die Transporteinrichtung 1 insbesondere entlang der Führungsschiene 5 durch ein Regalsystem bewegt. Beide Transporteinrichtungen 1 sind in der Darstellung der 12 bereits entlang der beispielsweise in den 1 und 2 näher dargestellten Führungsschiene 5 bis zur jeweiligen ersten Positioniereinrichtung 7 verschoben worden, wobei die Positioniereinrichtungen 7 wiederum platten- oder tellerartig ausgebildet sind. Dabei ist das jeweilige hintere Rad 9 der Transporteinrichtung 1 über die erste Positioniereinrichtung 7 festgelegt und beide Transporteinrichtungen 1 bereits aus einer parallel zur Führungsschiene 5 ausgerichteten Stellung in Richtung der als Anschläge ausgebildeten ersten Führungseinrichtungen 8 verdreht worden. Das vollständige Drehen der Transporteinrichtungen 1 erfolgt jedoch um 90 Grad um den Radaufstandspunkt des jeweiligen, über die erste Positioniereinrichtung 7 festgehaltenen hinteren Rads 9 bis zum Anschlag an die erste Führungseinrichtung 8, wobei diese die Drehbewegung exakt begrenzt. Nach dem Anschlagen der Transporteinrichtung 1 an der ersten Führungseinrichtung 8 ist das Drehen der Transporteinrichtung 1 abgeschlossen, was in der 13 hinsichtlich der in der Darstellung linken Transporteinrichtung 1 aufgezeigt ist. Nach Abschluss des Drehens um den Radaufstandspunkt des hinteren Rads 9 wird die Transporteinrichtung 1 entlang der ersten Führungseinrichtung 8 sowie auch der, der ersten Führungseinrichtung 8 gegenüberliegenden, zweiten Führungseinrichtung 11 verschoben.The 12th to 14th an embodiment of the method according to the invention can also be found, wherein the 12th to 14th two transport facilities 1 point out. The method is used in particular for the exact positioning of the transport device 1 to accommodate the transport device 1 by a z. B. in 17th shown, driverless transport vehicle ( 29 ). Especially after the transport facility 1 For example, an employee in a picking zone has been fitted with components, for which the employee uses the transport device 1 especially along the guide rail 5 moved through a shelving system. Both transport facilities 1 are in the representation of the 12th already along the for example in the 1 and 2 shown in more detail guide rail 5 to the respective first positioning device 7th been moved, with the positioning devices 7th again plate or are plate-like. This is the respective rear wheel 9 the transport device 1 via the first positioning device 7th set and both transport facilities 1 already from one parallel to the guide rail 5 aligned position in the direction of the first guide devices designed as stops 8th been twisted. The complete turning of the transport equipment 1 takes place, however, by 90 degrees around the wheel contact point of the respective, via the first positioning device 7th gripped rear wheel 9 up to the stop on the first guide device 8th , whereby this exactly limits the rotary movement. After hitting the transport device 1 at the first guide device 8th is the turning of the transport device 1 completed what's in the 13th with regard to the transport device on the left in the illustration 1 is shown. After turning around the wheel contact point of the rear wheel 9 becomes the transport facility 1 along the first guide device 8th as well as that of the first guide device 8th opposite, second guide device 11 postponed.
Es ist zudem zu erkennen, dass sowohl die erste Führungseinrichtung 8 als auch die zweite Führungseinrichtung 11 über Einführschrägen 23 verfügen, wodurch die Führungseinrichtungen 8, 11 abschnittsweise konisch zulaufend ausgebildet sind. Neben der abschnittsweise konisch zulaufenden Ausführung der Führungseinrichtungen 8, 11 ist abschnittsweise ein gleichbleibender Abstand zwischen den Führungseinrichtungen 8, 11 über die geradlinig verlaufenden Abschnitte 27 der Führungseinrichtungen 8, 11 ausgebildet, sodass die Transporteinrichtung 1 zwischen den Führungseinrichtungen 8, 11 beidseitig geführt ist. Die bei dem Drehen der Transporteinrichtung 1 der Transporteinrichtung 1 zugewandte zweite Führungseinrichtung 11 weist dabei eine stärker ausgeprägte Einführschräge 23 auf, um eine Kollision der zweiten Führungseinrichtung 11 mit der Transporteinrichtung 1 zu vermeiden. Die stärkere Ausprägung der Einführschräge 23 schlägt sich dabei durch einen größeren Knickwinkel 25 und/oder einen geradlinig verlaufenden Abschnitt 27 mit verringerter Länge gegenüber dem bei dem Drehen der Transporteinrichtung 1 der Transporteinrichtung 1 abgewandten ersten Führungseinrichtung 8 nieder. Dies ist explizit in 13 verdeutlicht.It can also be seen that both the first guide device 8th as well as the second guide device 11 over lead-in chamfers 23 dispose of the guiding facilities 8th , 11 are designed to taper in sections. In addition to the conically tapering design of the guide devices 8th , 11 is a constant distance between the guide devices in sections 8th , 11 over the straight sections 27 of the management institutions 8th , 11 formed so that the transport device 1 between the guide facilities 8th , 11 is guided on both sides. The turning of the transport device 1 the transport device 1 facing second guide device 11 has a more pronounced lead-in bevel 23 on to a collision of the second guide device 11 with the transport device 1 to avoid. The stronger expression of the lead-in bevel 23 beats itself through a larger kink angle 25th and / or a straight section 27 with a reduced length compared to that when the transport device is rotating 1 the transport device 1 facing away from the first guide device 8th low. This is explicitly in 13th made clear.
Nach dem Verschieben befindet sich die Transporteinrichtung 1, wie in 14 aufgezeigt in ihrer Endposition, welche durch das Anschlagen des vorderen Rads 3 der Transporteinrichtung 1 in der als Endanschlag dienenden zweiten Positioniereinrichtung 13 definiert wird. In dieser Endposition ist es beispielsweise möglich, dass die Transporteinrichtung 1 durch ein fahrerloses Transportfahrzeug 29 aufgenommen wird.The transport device is located after it has been moved 1 , as in 14th shown in its end position, which is caused by striking the front wheel 3 the transport device 1 in the second positioning device serving as an end stop 13th is defined. In this end position it is possible, for example, that the transport device 1 by a driverless transport vehicle 29 is recorded.
Die 15 bis 17 offenbaren zudem eine weitere Möglichkeit der Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung weist hierbei sich zu den Weiterbildungen der vorherigen Figuren unterscheidende Führungseinrichtungen 8, 11 auf. Die Führungseinrichtungen 8, 11 sind dabei im Gegensatz zu den in den 3 bis 9 sowie 12 bis 14 dargestellten Führungseinrichtungen 8, 11 nicht asymmetrisch, sondern, jeweils für sich genommen, symmetrisch ausgebildet. Dies führt dazu, dass sowohl die erste Führungseinrichtung 8 als auch die zweite Führungseinrichtung 11 je zwei Einführschrägen 23 aufweisen, zwischen welchen der jeweilige geradlinige Abschnitt 27 ausgebildet ist. Hierbei weist die bei dem Drehen der Transporteinrichtung 1 der Transporteinrichtung 1 zugewandte zweite Führungseinrichtung 11 wiederum - etwas - stärker ausgeprägte Einführschrägen 23 auf, um bei dem Drehen der Transporteinrichtung 1 eine Kollision mit der zweiten Führungseinrichtung 11 zu vermeiden. Die stärkere Ausprägung der Einführschrägen 23 der zweiten Führungseinrichtung 11 schlägt sich dabei erneut durch einen größeren Knickwinkel 25 und/oder einen geradlinig verlaufenden Abschnitt 27 mit verringerter Länge gegenüber der bei dem Drehen der Transporteinrichtung 1 der Transporteinrichtung 1 abgewandten ersten Führungseinrichtung 8 nieder. Dies ist in den 18 und 19 nochmals deutlicher aufgezeigt. Hierneben sind den Darstellungen zudem zwei Führungsschienen 5 zu entnehmen, welche parallel und beabstandet zueinander angeordnet sind. Dabei ist die der dargestellten ersten Vorrichtung zugehörige Führungsschiene 5 in Flucht mit der ersten Positioniereinrichtung 7 der Vorrichtung und die der dargestellten zweiten Vorrichtung zugehörige Führungsschiene 5 beabstandet zur ersten Positioniereinrichtung 7 angeordnet, sodass den Vorrichtungen Transporteinrichtungen 1 jeweils über den gleichen Zuführweg zugeführt werden können.The 15th to 17th also disclose a further possibility of designing the device according to the invention. The device has guide devices that differ from the developments of the previous figures 8th , 11 on. The guide institutions 8th , 11 are in contrast to those in the 3 to 9 and guide devices shown in FIGS. 12 to 14 8th , 11 not asymmetrically, but rather, taken individually, symmetrically. This leads to the fact that both the first guide device 8th as well as the second guide device 11 two lead-in chamfers each 23 have, between which the respective rectilinear section 27 is trained. Here, when the transport device is rotated 1 the transport device 1 facing second guide device 11 again - somewhat - more pronounced lead-in bevels 23 on when rotating the transport device 1 a collision with the second guide device 11 to avoid. The stronger expression of the lead-in bevels 23 the second guide device 11 again hits through a larger kink angle 25th and / or a straight section 27 with a reduced length compared to that when rotating the transport device 1 the transport device 1 facing away from the first guide device 8th low. This is in the 18th and 19th shown again more clearly. There are also two guide rails next to the illustrations 5 can be seen which are arranged parallel and spaced from one another. The guide rail associated with the first device shown is here 5 in alignment with the first positioning device 7th of the device and the guide rail associated with the illustrated second device 5 at a distance from the first positioning device 7th arranged so that the devices transport facilities 1 can each be fed via the same feed path.
16 zeigt ferner zwei Transporteinrichtungen 1, welche sich in ihrer jeweiligen Endposition befinden, in welche diese sich auf das Drehen um die erste Positioniereinrichtung 7 anschließend durch Bewegen der Transporteinrichtungen 1 entlang der Führungseinrichtungen 8, 11 und Anschlagen des - rechten - vorderen Rads 3 der Transporteinrichtung 1 an respektive in die zweite Positioniereinrichtung 13 überführt wurden. 16 also shows two transport devices 1 , which are in their respective end position, in which this is due to the rotation around the first positioning device 7th then by moving the transport devices 1 along the guide devices 8th , 11 and striking the - right - front wheel 3 the transport device 1 to or into the second positioning device 13th were convicted.
Wie der 17 im Detail zudem zu entnehmen ist, lässt sich mittels der symmetrisch ausgebildeten Führungseinrichtungen 8, 11 ein Drehen der Transporteinrichtung 1 um 90° linkssowie rechtgerichtet ausführen, ohne dass die Ausrichtung der Einführschrägen 23 an den Führungseinrichtungen 8, 11 auf die Drehrichtung der Transporteinrichtung 1 abgestimmt werden muss, wie dies, aufgrund der vorliegenden Asymmetrie, mit den in den in den 3 bis 9 sowie 12 bis 14 dargestellten Führungseinrichtungen 8, 11 notwendig wäre. Hierbei ist in der Darstellung der 17 das linksgerichtete Drehen durch die Pfeile L, das rechtsgerichtete Drehen der Transporteinrichtung 1 durch die Pfeile R angedeutet. Ferner sind in der Darstellung wiederum die jeweiligen ersten Positioniereinrichtungen 7 zum Drehen sowie die jeweiligen zweiten Positioniereinrichtungen 13 zur Definition der Endposition der jeweiligen Transporteinrichtung 1 aufgezeigt. Zwischen den zu Zweiergruppen angeordneten und spiegelbildlich ausgerichteten Vorrichtungen ist überdies eine Aufnahmestraße 31 ausgebildet, wobei per Pfeil zudem eine Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 29 über diese Aufnahmestraße 31 angedeutet ist. Mittels dieses fahrerlosen Transportfahrzeugs 29 werden die sich in der Endposition befindlichen Transporteinrichtungen 1 aufgenommen und zu ihrem Bestimmungsort weitertransportiert. Neben einer Aufnahme durch das fahrerlose Transportfahrzeug 29, indem dieses sich unter die Transporteinrichtung 1 bewegt und diese anschließend anhebt, ist insbesondere im Allgemeinen weiterhin denkbar, dass eine Transporteinrichtung 1 - lediglich - an das fahrerlose Transportfahrzeug 29 angekoppelt wird und die Transporteinrichtung 1 auf das Ankoppeln folgend durch das fahrerlose Transportfahrzeug 29 gezogen oder geschoben wird.Again 17th can also be seen in detail, can be seen by means of the symmetrically designed guide devices 8th , 11 rotating the transport device 1 by 90 ° to the left and right without affecting the alignment of the lead-in bevels 23 at the guide facilities 8th , 11 the direction of rotation of the transport device 1 must be coordinated how this, due to the asymmetry present, with the in the 3 to 9 as well as 12-14 shown Management facilities 8th , 11 would be necessary. Here is in the representation of the 17th turning to the left using the arrows L. , the clockwise rotation of the transport device 1 by the arrows R. indicated. Furthermore, the respective first positioning devices are again shown in the illustration 7th for turning as well as the respective second positioning devices 13th to define the end position of the respective transport device 1 shown. In addition, there is a reception lane between the devices, which are arranged in groups of two and aligned in mirror image 31 formed, with an arrow also indicating a movement of the driverless transport vehicle 29 via this reception street 31 is indicated. Using this driverless transport vehicle 29 are the transport devices located in the end position 1 picked up and transported to their destination. In addition to a recording by the driverless transport vehicle 29 by placing it under the transport device 1 moves and then lifts it, it is also generally conceivable that a transport device 1 - only - to the driverless transport vehicle 29 is coupled and the transport device 1 following the coupling by the driverless transport vehicle 29 is pulled or pushed.
Die 18 und 19 zeigen nochmals detaillierter Weiterbildungen der ersten Führungseinrichtung 8 und der zweiten Führungseinrichtung 11, welche hierbei symmetrisch ausgebildet sind und jeweils zwei Einführschrägen 23 aufweisen, zwischen welchen der jeweilige geradlinige Abschnitt 27 ausgebildet ist. Die zweite Führungseinrichtung 11 weist hierbei gegenüber der ersten Führungseinrichtung 8 einen größeren Knickwinkel 25 der Einführschrägen 23 und einen geradlinig verlaufenden Abschnitt 27 mit verringerter Länge auf.The 18th and 19th show again more detailed developments of the first guide device 8th and the second guide device 11 , which are here symmetrical and each have two lead-in chamfers 23 have, between which the respective rectilinear section 27 is trained. The second guide device 11 points towards the first guide device 8th a larger kink angle 25th the lead-in bevels 23 and a rectilinear section 27 with a reduced length.
In den 20 bis 22 wird eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der ersten Positioniereinrichtung 7 verdeutlicht. Die erste Positioniereinrichtung 7 verfügt über drei Abschnitte, einen Positionierabschnitt 33, einen Übergangsabschnitt 35 mit Positionierschrägen 39 sowie einen Leitabschnitt 37. Die erste Positioniereinrichtung 7 dient dabei einer verbesserten respektive vereinfachten Positionierung einer Transporteinrichtung 1, vor allem in der als Endanschlag dienenden zweiten Positioniereinrichtung 13. Nach einem Zuführen der Transporteinrichtung 1 über die Führungsschiene 5 wird, wie bereits erläutert, ein hinteres Rad 9 der Transporteinrichtung 1 in die längliche Vertiefung 15 der ersten Positioniereinrichtung 7 verbracht. Um das Einbringen des hinteren Rades 9 zu vereinfachen, weist der Randbereich 41 des Positionierabschnittes 33 der ersten Positioniereinrichtung 7 eine Phase auf, sodass der die längliche Vertiefung 15 umgebende Randbereich 41 zum Boden hin abflacht. Die längliche Vertiefung 15 durchläuft neben dem Positionierabschnitt 33 auch den Übergangsabschnitt 35, wobei sich im Übergangsabschnitt 35 beidseitig der länglichen Vertiefung 15 die zwei Positionierschrägen 39 erstrecken. Die längliche Vertiefung 15 geht im Leitabschnitt 37 in die Führrinne 43 über, an deren beider Seiten sich die sich an die Positionierschrägen 39 anschließenden Leitwände 45 erheben. Nach dem Einbringen eines hinteren Rades 9 der Transporteinrichtung 1 wird diese wie bereits dargelegt um einen Winkel von 90 ° in Richtung der ersten Führungseinrichtung 8 gedreht, bis die Transporteinrichtung 1 an dieser anschlägt und entlang dieser sowie der zweiten Führungseinrichtung 11 in Richtung der zweiten Positioniereinrichtung 13 verschoben wird. Dabei muss die Transporteinrichtung 1 - wie im Allgemeinen - nicht zwangsweise in Kontakt mit der zweiten Führungseinrichtung 11 stehen, sodass bei Verwendung einer Ausführungsform der ersten Positioniereinrichtung 7 nach den 1 bis 4, 7 bis 10 sowie 11 bis 17 ein Winkelversatz eines vorderen Rades 3 der Transporteinrichtung 1 zur zweiten Positioniereinrichtung 13 auftritt und dadurch eine - insbesondere manuelle - Korrektur der Bewegung der Transporteinrichtung 1 notwendig wird, um das vordere Rad 3 der Transporteinrichtung 1 in der kreisförmigen Vertiefung 19 der zweiten Positioniereinrichtung 13 einzubringen. Die Ausführungsform der ersten Positioniereinrichtung 7 der 20 und 21 bietet hingegen die Möglichkeit das vordere Rad 3 ohne Winkelversatz in die zweite Positioniereinrichtung 13 einzubringen, indem das hintere Rad 9 der Transporteinrichtung 1 beim Verschieben in Richtung der zweiten Positioniereinrichtung 13 durch den Leitabschnitt 37 der ersten Positioniereinrichtung 7 geführt wird, wobei das in der Führrinne 43 laufende hintere Rad 9 durch die Leitwände 45 seitlich gestützt wird.In the 20th to 22nd becomes a particularly advantageous embodiment of the first positioning device 7th made clear. The first positioning device 7th has three sections, one positioning section 33 , a transition section 35 with positioning bevels 39 as well as a guide section 37 . The first positioning device 7th serves to improve or simplify the positioning of a transport device 1 , especially in the second positioning device serving as an end stop 13th . After feeding the transport device 1 over the guide rail 5 becomes, as already explained, a rear wheel 9 the transport device 1 into the elongated recess 15th the first positioning device 7th spent. About bringing in the rear wheel 9 To simplify matters, the edge area 41 of the positioning section 33 the first positioning device 7th a phase so that the elongated recess 15th surrounding edge area 41 flattened towards the bottom. The elongated depression 15th runs through next to the positioning section 33 also the transition section 35 , being in the transition section 35 on both sides of the elongated depression 15th the two positioning slopes 39 extend. The elongated depression 15th goes in the leading section 37 in the guide channel 43 about, on both sides of which are attached to the positioning bevels 39 adjoining guide walls 45 to raise. After bringing in a rear wheel 9 the transport device 1 this is, as already stated, at an angle of 90 ° in the direction of the first guide device 8th rotated until the transport device 1 strikes against this and along this and the second guide device 11 in the direction of the second positioning device 13th is moved. The transport device must 1 - as in general - not necessarily in contact with the second guide device 11 stand, so that when using an embodiment of the first positioning device 7th after the 1 to 4th , 7th to 10 and 11 to 17 an angular offset of a front wheel 3 the transport device 1 to the second positioning device 13th occurs and thereby a - in particular manual - correction of the movement of the transport device 1 becomes necessary to the front wheel 3 the transport device 1 in the circular recess 19th the second positioning device 13th bring in. The embodiment of the first positioning device 7th the 20th and 21 on the other hand offers the option of the front wheel 3 without angular offset in the second positioning device 13th bring in by the rear wheel 9 the transport device 1 when moving in the direction of the second positioning device 13th through the leading section 37 the first positioning device 7th is guided, with that in the guide trough 43 running rear wheel 9 through the baffles 45 is supported laterally.
Nach einer Aufnahme einer z. B. in 16 dargestellten Transporteinrichtung 1 durch ein in 17 dargestelltes fahrerloses Transportfahrzeug 29 werden die bestückten Transporteinrichtungen 1 zu einer Montagelinie 47 befördert, wobei die Transporteinrichtungen 1 in in der 23 dargestellte Anstellpositionen 49 abgesetzt werden. Dabei sind je Anstellposition 49 bodenseitig zwei diagonal zueinander ausgerichtete Positionstöpfe 51 angeordnet, in welche zur Positionssicherung der Transporteinrichtung 1 jeweils ein vorderes Rad 3 und je ein hinteres Rad 9 eingebracht werden. Das vordere Rad 3 einer Transporteinrichtung 1 ist hierbei in den einer Schranke 53 nächstgelegenen Positionstopf 51 eingebracht. Ein solcher Positionstopf 51 ist in der 24 im Detail dargestellt. Nach einer Leerung der Transporteinrichtung 1 an der Montagelinie 47 kann durch Umschwenken der Schranke 53 ein Abholauftrag abgesetzt werden, durch welchen wiederum ein fahrerloses Transportfahrzeug 29 veranlasst wird, die geleerte Transporteinrichtung 1 aus der Anstellposition 49 zu entnehmen.After recording a z. B. in 16 shown transport device 1 through an in 17th illustrated driverless transport vehicle 29 the equipped transport devices 1 to an assembly line 47 transported, the transport facilities 1 in in the 23 Depicted employment positions 49 be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed. There are per employment position 49 two diagonally aligned position pots on the bottom 51 arranged in which to secure the position of the transport device 1 one front wheel each 3 and one rear wheel each 9 be introduced. The front wheel 3 a transport device 1 is here in the one limit 53 nearest position pot 51 brought in. Such a position pot 51 is in the 24 shown in detail. After emptying the transport device 1 on the assembly line 47 can by swiveling the barrier 53 a pick-up order can be placed, which in turn means a driverless transport vehicle 29 caused the emptied transport device 1 from the employment position 49 refer to.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
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11
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TransporteinrichtungTransport device
-
33
-
vorderes Radfront wheel
-
55
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FührungsschieneGuide rail
-
77th
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erste Positioniereinrichtungfirst positioning device
-
88th
-
erste Führungseinrichtungfirst guide device
-
99
-
hinteres Radrear wheel
-
1111
-
zweite Führungseinrichtungsecond guide device
-
1313th
-
zweite Positioniereinrichtungsecond positioning device
-
1515th
-
längliche Vertiefungelongated depression
-
1717th
-
FührungsabschnittGuide section
-
1919th
-
kreisförmige Vertiefungcircular depression
-
2121
-
FührungsabschnittGuide section
-
2323
-
EinführschrägeLead-in bevel
-
2525th
-
KnickwinkelKink angle
-
2727
-
geradliniger Abschnittstraight section
-
2929
-
fahrerloses Transportfahrzeugdriverless transport vehicle
-
3131
-
AufnahmestraßeAdmission Street
-
3333
-
PositionierabschnittPositioning section
-
3535
-
ÜbergangsabschnittTransition section
-
3737
-
LeitabschnittLeading section
-
3939
-
PositionierschrägePositioning slope
-
4141
-
RandbereichEdge area
-
4343
-
FührrinneGuide trough
-
4545
-
LeitwändeGuide walls
-
4747
-
MontagelinieAssembly line
-
4949
-
AnstellpositionEmployment position
-
5151
-
PositionstopfPosition pot
-
5353
-
SchrankeCabinets
-
LL.
-
Pfeil linksgerichtetes DrehenLeft turning arrow
-
RR.
-
Pfeil rechtsgerichtetes DrehenTurn right arrow
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
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DE 102006003969 A1 [0004]DE 102006003969 A1 [0004]
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DE 2008030812 A1 [0006]DE 2008030812 A1 [0006]
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DE 102017123491 A1 [0008]DE 102017123491 A1 [0008]
