DE102020210285A1 - Method for checking the positioning of an object, and method and device for producing a structural unit - Google Patents

Method for checking the positioning of an object, and method and device for producing a structural unit Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1), wobei zur Überprüfung eines Abstands (a) zwischen einem Bauteilelement, insbesondere einer Begrenzung des Bauteils (1) und/oder einer Körperkante (3) des Bauteils (1), und dem in Bezug zum Bauteil (1) angeordneten Objekt, insbesondere einer an dem Bauteil (1) angeordneten Dichtung (2), eine Pixelgrafik, umfassend wenigstens eine, ausgehend von einer Koordinate entlang einer definierten Richtung (6) sich erstreckende Reihe (7) von Pixeln (8), von einem Oberflächenbereich (11) des Bauteils (1) und des Objekts erzeugt wird und wenigstens ein Farb- und/oder Helligkeitswert wenigstens eines Anteils der Pixelreihe (7), insbesondere eines jeden jeweiligen Pixels (8), mit wenigstens einem definierten, vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert verglichen wird und aus der Anzahl der Pixel (8), deren Farb- und/oder Helligkeitswert mit einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert im Wesentlichen übereinstimmt, auf den Abstand (a) rückgeschlossen wird.Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren und einer Vorrichtung zur Herstellung einer Baueinheit (30).The invention relates to a method for checking the positioning of an object in relation to a component (1), for checking a distance (a) between a component element, in particular a boundary of the component (1) and/or a body edge (3) of the component (1) and the object arranged in relation to the component (1), in particular a seal (2) arranged on the component (1), a pixel graphic comprising at least one extending from a coordinate along a defined direction (6). Row (7) of pixels (8) is generated from a surface area (11) of the component (1) and the object and at least one color and/or brightness value of at least a portion of the pixel row (7), in particular of each respective pixel ( 8) is compared with at least one defined, previously stored color and/or brightness value and from the number of pixels (8) whose color and/or brightness value matches a defined, stored color and/or the brightness value essentially matches, the distance (a) is inferred. The invention also relates to a method and a device for producing a structural unit (30).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil sowie ein Verfahren zur Herstellung einer Baueinheit und eine Vorrichtung zur Herstellung einer Bauteileinheit.The invention relates to a method for checking the positioning of an object in relation to a component, as well as a method for manufacturing a structural unit and a device for manufacturing a structural unit.

Aus Gründen der Qualitätssicherung bei Montageprozesses ist es vielfach erforderlich, die relative und/oder absolute Position eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil zu bestimmen. Vielfach ist es vorteilhaft oder erforderlich, einen Abstand eines Objekts bzw. einer Kontur des Objekts zu einem Bauteil bzw. zu einer anderen Bauteilkontur zu bestimmen. Der Abgleich der gemessenen Abstände mit entsprechenden Soll-Werten, unter Berücksichtigung der zulässigen Toleranzen, ermöglicht es, fehlerhaft verarbeitete Bauteile bzw. Baugruppen aus dem Produktionsprozess auszuschleusen, so dass diese einer Nachbearbeitung zugeführt oder vollständig aus dem Prozess ausgeschleust werden können.For reasons of quality assurance in the assembly process, it is often necessary to determine the relative and/or absolute position of an object in relation to a component. In many cases it is advantageous or necessary to determine a distance of an object or a contour of the object from a component or from another component contour. The comparison of the measured distances with the corresponding target values, taking into account the permissible tolerances, makes it possible to eject incorrectly processed components or assemblies from the production process so that they can be reworked or completely ejected from the process.

Ein beispielhafter Prozess, bei dem eine derartige Qualitätssicherung erforderlich ist, ist die Montage von Türdichtungen an Kraftfahrzeugtüren. Insbesondere bei einer automatisierten Türdichtungsmontage mit Hilfe von entsprechenden Montagerobotern ist eine wenigstens stichpunktartige Qualitätskontrolle im Hinblick auf die Dichtungsposition einer jeden Tür erforderlich. Eine manuelle Methode der Qualitätskontrolle besteht in der Verwendung von Schablonen, die an typischerweise mehreren Positionen angesetzt werden. Aus Kostengründen ist jedoch eine weitgehend automatisierte Qualitätskontrolle erstrebenswert.An exemplary process where such quality assurance is required is the assembly of door seals to automobile doors. Particularly in the case of an automated door seal assembly with the aid of appropriate assembly robots, at least random quality control with regard to the sealing position of each door is required. A manual method of quality control is the use of stencils, typically positioned at multiple locations. For cost reasons, however, a largely automated quality control is desirable.

Die DE 10 2016 203 842 A1 zeigt eine Einrichtung sowie ein Verfahren zum automatisierten Setzen von Bauteilen, wie beispielsweise Stopfen, Nieten oder Dichtungen, an einer Kraftfahrzeugtür, wobei das zum Setzen des Bauteils eingerichtete Manipulatorsystem über wenigstens eine Lichtquelle und eine Digitalkamera verfügt. Mittels der Lichtquelle wird wenigstens eine Lichtlinie auf das gesetzte Bauteil projiziert. Die Lichtlinie wird von einer Digitalkamera aufgenommen. Durch die Helligkeitsunterschiede der Lichtlinie im aufgenommenen digitalen Bild kann die Setzqualität des Bauteils bestimmt werden. Das hier gezeigte Verfahren eignet sich insbesondere zur Beurteilung der Korrektheit der Montage von Stopfen.the DE 10 2016 203 842 A1 shows a device and a method for the automated setting of components, such as plugs, rivets or seals, on a motor vehicle door, the manipulator system set up for setting the component having at least one light source and a digital camera. At least one line of light is projected onto the placed component by means of the light source. The line of light is recorded by a digital camera. The setting quality of the component can be determined by the differences in brightness of the light line in the recorded digital image. The procedure shown here is particularly suitable for assessing the correctness of the installation of plugs.

Die DE 10 2019 101 249 A1 zeigt ein Verfahren zur automatisierten Lageerkennung einer Dichtung an einem Bauteil in Bezug zu einem anderen Bauteilbereich während oder nach der automatisierten Applikation der Dichtung am Beispiel einer Kraftfahrzeugtür. Dabei wird die Relativlage der Dichtung mittels eines Sensors erfasst. Der Sensor erfasst mit seinem Erfassungsbereich die Dichtung und/oder das Bauteil. Bezugspunkt der Messung ist ein formstabiler Bereich der Dichtung. Die hier gezeigte Lösung sieht in einer Weiterbildung vor, räumliche oder flächige Merkmale des Bauteils zur Qualitätskontrolle grundsätzlich mit einzubeziehen. Es wird vorgeschlagen, dass die Lageerkennung als Abstandsmessung mittels eines Fächer- oder Lichtschnittsensors erfolgt, wobei damit eine Lageerkennung nach dem Triangulationsverfahren erfolgt.the DE 10 2019 101 249 A1 shows a method for automated position detection of a seal on a component in relation to another component area during or after the automated application of the seal using the example of a motor vehicle door. The relative position of the seal is recorded by a sensor. The sensor detects the seal and/or the component with its detection range. The reference point for the measurement is a dimensionally stable area of the seal. In a further development, the solution shown here provides for the fundamental inclusion of spatial or planar features of the component for quality control. It is proposed that the position is recognized as a distance measurement using a fan or light section sensor, with the position being recognized using the triangulation method.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, welche es auf einfache Weise ermöglichen, die Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil zu überprüfen und derart die Effizienz bei der Herstellung einer Baueinheit erhöhen.The object of the present invention is to provide a method and a device which make it possible to check the positioning of an object in relation to a component in a simple manner and thus increase the efficiency in the production of a structural unit.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren zur Herstellung einer Baueinheit gemäß Anspruch 8. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens zur Überprüfung der Positionierung des Objekts werden in den Unteransprüchen 2-7 aufgezeigt. Eine vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens zur Herstellung einer Baueinheit wird in Unteranspruch 9 aufgezeigt. Ferner wird eine Vorrichtung zur Herstellung einer Baueinheit gemäß Anspruch 10 zur Verfügung gestellt.The object is achieved according to the invention by a method for checking the positioning of an object in relation to a component according to claim 1 and by a method for producing a structural unit according to claim 8. Advantageous embodiments of the method for checking the positioning of the object are described in the dependent claims 2- 7 shown. An advantageous embodiment of the method for producing a structural unit is shown in dependent claim 9. Further, an assembly manufacturing apparatus according to claim 10 is provided.

Ein erster Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil, wobei zur Überprüfung eines Abstands zwischen einem Bauteilelement, insbesondere einer Begrenzung des Bauteils und/oder einer Körperkante des Bauteils, und dem in Bezug zum Bauteil angeordneten Objekt, insbesondere einer an dem Bauteil angeordneten Dichtung, eine Pixelgrafik, umfassend wenigstens eine, ausgehend von einer Koordinate entlang einer definierten Richtung sich erstreckende Reihe von Pixeln, von einem Oberflächenbereich des Bauteils und des Objekts erzeugt wird. Ferner wird wenigstens ein Farb- und/oder Helligkeitswert wenigstens eines Anteils der Pixelreihe, insbesondere eines jeden jeweiligen Pixels, mit wenigstens einem definierten, vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert verglichen. Aus der Anzahl der Pixel, deren Farb- und/oder Helligkeitswert mit einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert im Wesentlichen übereinstimmt, wird auf den Abstand rückgeschlossen.A first aspect of the invention is a method for checking the positioning of an object in relation to a component, for checking a distance between a component element, in particular a boundary of the component and/or a body edge of the component, and the object arranged in relation to the component , in particular a seal arranged on the component, a pixel graphic comprising at least one row of pixels extending from a coordinate along a defined direction is generated from a surface area of the component and the object. Furthermore, at least one color and/or brightness value of at least one portion of the row of pixels, in particular of each respective pixel, is compared with at least one defined, previously stored color and/or brightness value. The distance is deduced from the number of pixels whose color and/or brightness value essentially corresponds to a defined, stored color and/or brightness value.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann dabei beispielhaft zur Anwendung kommen im Zusammenhang mit der Überprüfung der Position einer Dichtung, die an einer Kraftfahrzeugtür angeordnet ist bzw. wird. Da das Verfahren auf einem Vergleich von Farb- und/oder Helligkeitswerten basiert, kann auf die beschriebene Weise ebenso die Position eines Dekorstreifens, einer farblichen Markierung oder allgemein ein Füge- oder Beschichtungsvorgang im Hinblick auf eine korrekte Positionierung überprüft werden.The method according to the invention can be used, for example, in connection with checking the position a seal placed on a motor vehicle door. Since the method is based on a comparison of color and/or brightness values, the position of a decorative strip, a colored marking or, in general, a joining or coating process can also be checked in the manner described with regard to correct positioning.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist dazu eingerichtet, mittels der Überprüfung eines Abstands eine Überprüfung der Positionierung eines Objekts an einem Bauteil vorzunehmen. Dabei ist unter dem Abstand typischer- aber nicht notwendigerweise der kleinste Abstand zwischen dem Objekt und einem Bauteilelement, wie beispielsweise einer Körperkante des Bauteils, zu verstehen. Unter einer Überprüfung ist im Sinne der Erfindung nicht notwendigerweise ein Messen des Abstands zu verstehen. Vielmehr ist unter einer Überprüfung allgemein die Ermittlung einer zum Abstand in Beziehung stehenden bzw. korrespondierenden Information mit der Funktion eines Ist-Werts zu verstehen, die zum Abgleich mit einem Soll-Wert geeignet ist, so dass durch den Vergleich von Ist-Wert und Soll-Wert auf eine korrekte bzw. nicht korrekte Anordnung des Objekts geschlossen werden kann, wobei unter einer korrekten Anordnung eine Anordnung innerhalb einer zulässigen Toleranz zu verstehen ist.The method according to the invention is set up to check the positioning of an object on a component by checking a distance. In this case, the distance is typically, but not necessarily, to be understood as the smallest distance between the object and a component element, such as, for example, a body edge of the component. Within the meaning of the invention, a check does not necessarily mean a measurement of the distance. Rather, a check is generally to be understood as the determination of information related to or corresponding to the distance with the function of an actual value, which is suitable for comparison with a target value, so that by comparing the actual value and the target -Value on a correct or incorrect arrangement of the object can be closed, a correct arrangement being an arrangement within a permissible tolerance.

Erfindungsgemäß wird eine Pixelgrafik erzeugt. Allgemein ist unter einer Pixelgrafik eine Abbildung zu verstehen, die mehrere diskrete Bildpunkte, sogenannte Pixel, umfasst, wobei ein jeder Bildpunkt bzw. ein jedes Pixel, wenigstens eine eigene Farb- und/oder Helligkeitsinformation beinhaltet. Mit anderen Worten umfasst ein jedes Pixel wenigstens einen eigenen Farb- und/oder Helligkeitswert. Unter einer Pixel- oder auch Rastergrafik ist darüber hinaus üblicherweise eine Abbildung in Form digitaler, computerlesbarer Daten zu verstehen, die automatisiert darstellbar, auswertbar und/oder bearbeitbar sind.According to the invention, a pixel graphic is generated. In general, a pixel graphic is to be understood as an image that comprises a number of discrete image points, so-called pixels, with each image point or each pixel containing at least one piece of color and/or brightness information of its own. In other words, each pixel includes at least one own color and/or brightness value. A pixel or raster graphic is also usually understood to mean an image in the form of digital, computer-readable data that can be displayed, evaluated and/or processed in an automated manner.

Die Pixelgrafik wird mittels einer wenigstens einen lichtempfindlichen Sensor umfassenden Aufnahmeeinrichtung erzeugt. Eine solche Aufnahmeeinrichtung ist beispielsweise eine Digitalkamera. Die Anzahl der Pixel, sowie die Farbtiefe eines einzelnen Pixels hängen dabei von der Art des Sensors ab. In einer nicht zwingenden aber gebräuchlichen Ausführungsform umfasst ein Pixel eine Farbtiefe von wenigstens 8 Bit, vorteilhafterweise wenigsten 16 Bit, und kann damit einen dreidimensionalen Farbraum, z.B. den RGB-Raum, abbilden. Der lichtempfindliche Sensor kann dabei ein handelsüblicher CCD-Sensor sein.The pixel graphic is generated by means of a recording device comprising at least one light-sensitive sensor. Such a recording device is, for example, a digital camera. The number of pixels and the color depth of an individual pixel depend on the type of sensor. In a non-compulsory but common embodiment, a pixel has a color depth of at least 8 bits, advantageously at least 16 bits, and can thus map a three-dimensional color space, e.g. the RGB space. The light-sensitive sensor can be a commercially available CCD sensor.

Erfindungsgemäß ist die Aufnahmeeinrichtung dazu eingerichtet, eine Rastergrafik mit wenigstens einer Reihe von Pixeln bzw. einer Pixelreihe zu erzeugen. Dabei ist die wenigstens eine Reihe von Pixeln derart in Bezug zum Bauteil bzw. zum Objekt ausgerichtet, dass sie sich entlang einer definierten Richtung erstreckt, und zwar ausgehend von einer Koordinate, insbesondere. einer Bauteilkoordinate. Unter einer Bauteilkoordinate ist im Sinne der Erfindung eine Position, insbesondere auf oder an dem Bauteil, zu verstehen, die bestimmt ist durch ein Koordinatensystem, welches einen durch das Bauteil selbst definierten Nullpunkt aufweist.According to the invention, the recording device is set up to generate a raster graphic with at least one row of pixels or a row of pixels. The at least one row of pixels is aligned in relation to the component or object in such a way that it extends along a defined direction, starting from a coordinate, in particular. a component coordinate. Within the meaning of the invention, a component coordinate is a position, in particular on or at the component, which is determined by a coordinate system which has a zero point defined by the component itself.

Dabei erstreckt sich die wenigstens eine Pixelreihe entlang einer definierten Richtung beispielsweise entlang einer definierten Richtung ausgehend von dem Objekt in Richtung des Bauteilelements. Vorteilhafterweise erstreckt sich die Pixelreihe im Wesentlichen parallel zum kürzesten Abstand zwischen dem Objekt und dem Bauteilelement.The at least one row of pixels extends along a defined direction, for example along a defined direction, starting from the object in the direction of the component element. Advantageously, the row of pixels extends essentially parallel to the shortest distance between the object and the component element.

Die Pixelgrafik wird erzeugt von einem Oberflächenbereich des Bauteils, wobei an dem Oberflächenbereich das Objekt angeordnet ist, und von dem Objekt, wobei das Objekt typischerweise lediglich teilweise erfasst wird. Mit anderen Worten erfasst der Sensor der Aufnahmeeinrichtung einen Oberflächenbereich des Bauteils. Insbesondere erfasst der Sensor im Wesentlichen einen Oberflächenbereich zwischen dem Objekt und dem Bauteilelement, wobei in einer besonderen Ausführungsform bereichsweise das Objekt und das Bauteilelement miterfasst werden.The pixel graphic is generated from a surface area of the component, with the object being arranged on the surface area, and from the object, with the object typically only being partially recorded. In other words, the sensor of the recording device detects a surface area of the component. In particular, the sensor essentially detects a surface area between the object and the component element, with the object and the component element also being detected in certain areas in a particular embodiment.

Der Oberflächenbereich wird mittels der Aufnahmeeinrichtung zweidimensional abgebildet. Vorteilhafterweise weist der abzubildende Oberflächenbereich weder Reflexionen noch Schatten auf. Zu diesem Zweck wird die Aufnahmeeinrichtung derart in Bezug zum Oberflächenbereich angeordnet, dass der Sensor, insbesondere die Abbildungsebene des Sensors, in einer zum Oberflächenbereich im Wesentlichen parallelen Ebene ausgerichtet ist. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass der Oberflächenbereich mittels wenigstens einer Lichtquelle derart ausgeleuchtet wird, dass Reflexionen und/oder Schatten im Oberflächenbereich wenigstens minimiert, vorteilhafterweise vermieden werden.The surface area is imaged two-dimensionally by means of the recording device. Advantageously, the surface area to be imaged has neither reflections nor shadows. For this purpose, the recording device is arranged in relation to the surface area in such a way that the sensor, in particular the imaging plane of the sensor, is aligned in a plane that is essentially parallel to the surface area. In addition, it can be provided that the surface area is illuminated by means of at least one light source in such a way that reflections and/or shadows in the surface area are at least minimized, advantageously avoided.

In Abhängigkeit von der Farbe und/oder Helligkeit der jeweiligen Abschnitte des Oberflächenbereichs weist ein jedes Pixel Farb- und/oder Helligkeitswerte auf, die je nach Abschnitt voneinander abweichen. Das Bauteil weist dabei eine erste Farbe und/oder eine erste Helligkeit auf. Das Objekt weist eine von der ersten Farbe und/oder der ersten Helligkeit verschiedene Farbe und/oder Helligkeit auf. Zusätzlich weist ein Abgrenzungsbereich und/oder das Bauteilelement selbst, wenigstens in seiner zweidimensionalen Abbildung eine von der ersten Farbe und/oder der ersten Helligkeit verschiedene Farbe und/oder Helligkeit auf.Depending on the color and/or brightness of the respective sections of the surface area, each pixel has color and/or brightness values that differ from one another depending on the section. In this case, the component has a first color and/or a first brightness. The object has a color and/or brightness that differs from the first color and/or the first brightness. In addition, a delimitation area and/or the component element itself, at least in its two-dimensional image, has one of the first Color and / or the first brightness different color and / or brightness.

Wenigstens ein Farb- und/oder Helligkeitswert eines Pixels wird mit einem definierten und vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert verglichen, der in einer Auswerteeinheit hinterlegt ist. Dabei entspricht der hinterlegte Farb- und/oder Helligkeitswert wenigstens in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens der ersten Farbe und/oder der ersten Helligkeit und somit dem Bauteil. Der hinterlegte Farb- und/oder Helligkeitswert kann ebenfalls mittels der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen werden, indem im Sinne einer Kalibrierung vor der Überprüfung des Abstands von einer Bauteiloberfläche der für den Vergleich erforderliche Farb- und/oder Helligkeitswert aufgenommen und gespeichert wird. Die Aufnahmeeinrichtung kann dazu eingerichtet sein, mehrere hinterlegte Farb- und/oder Helligkeitswert zu speichern, die jeweils mit verschiedenen Farben und/oder Helligkeiten erster Farben, also beispielhaft unterschiedlicher Lackierungen, korrespondieren. Insbesondere werden mehrere Farb- und/oder Helligkeitswerte einer ersten Farbe und/oder Helligkeit verglichen.At least one color and/or brightness value of a pixel is compared with a defined and previously stored color and/or brightness value that is stored in an evaluation unit. At least in one embodiment of the method according to the invention, the stored color and/or brightness value corresponds to the first color and/or the first brightness and thus to the component. The stored color and/or brightness value can also be recorded by means of the recording device in that the color and/or brightness value required for the comparison is recorded and stored in the sense of a calibration prior to checking the distance from a component surface. The recording device can be set up to store a number of stored color and/or brightness values, which each correspond to different colors and/or brightnesses of first colors, ie, for example, different paint finishes. In particular, multiple color and/or brightness values of a first color and/or brightness are compared.

Mit dem hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert wird wenigstens ein Farb- und/oder Helligkeitswert eines jeweiligen Pixels verglichen. Dabei wird wenigstens ein Anteil der Pixelreihe mit dem hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert verglichen. In einer besonderen Ausführungsform wird ein Farb- und/oder Helligkeitswert eines jeden jeweiligen Pixels verglichen, wobei es aus Effizienzgründen ebenso möglich ist, lediglich einen Anteil der Pixel nach einem festgelegten Algorithmus, z.B. lediglich jeden zweiten Pixel, zu vergleichen.At least one color and/or brightness value of a respective pixel is compared with the stored color and/or brightness value. At least a portion of the row of pixels is compared with the stored color and/or brightness value. In a particular embodiment, a color and/or brightness value of each respective pixel is compared, it also being possible for reasons of efficiency to compare only a proportion of the pixels according to a defined algorithm, e.g. only every second pixel.

Stimmt der wenigstens eine verglichene Farb- und/oder Helligkeitswert des Pixels mit dem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert überein, so ist der Pixel ein hinsichtlich Farbe und/oder Helligkeit übereinstimmender Pixel. Mit anderen Worten werden durch den Vergleich die Pixel, die im Wesentlichen den gleichen Farb- und/oder Helligkeitswert aufweisen wie der hinterlegte Farb- und/oder Helligkeitswert, identifiziert.If the at least one compared color and/or brightness value of the pixel matches the defined, stored color and/or brightness value, then the pixel is a pixel that matches in terms of color and/or brightness. In other words, the pixels that essentially have the same color and/or brightness value as the stored color and/or brightness value are identified by the comparison.

Beispielhaft bildet die Pixelgrafik einen Teil einer schwarzen Dichtung, welche in diesem Beispiel das Objekt ist, angeordnet an einem rot lackierten Blechteil, welches in diesem Beispiel das Bauteil ist, im Bezug zu einer Körperkante des Blechteils, welche in diesem Beispiel das Bauteilelement ist, sowie ggf. wenigstens die Körperkante ab. Die Dichtung, das Blechteil und die Körperkante bzw. ein Abgrenzungsbereich auf der der Dichtung abgewandten Seite der Körperkante unterscheiden sich hinsichtlich Farbe und/oder Helligkeit wenigstens derart, dass das rot lackierte Blechteil von den anderen abgebildeten Objekten, Elementen, oder Bereichen unterscheidbar ist. Der hinterlegte Farb- und/oder Helligkeitswert entspricht rotem Lack. Durch den Vergleich der Farb- und/oder Helligkeitswerte eines jeden Pixels der Pixelgrafik, sind die Pixel, die das rot lackierte Blechteil abbilden, identifizierbar. Aus der Anzahl der identifizierten Pixel kann auf den Abstand zwischen der Dichtung und der Körperkante rückgeschlossen werden. Somit kann ebenfalls Rückschluss darauf gezogen werden, ob die Dichtung in Bezug zur Körperkante an gewünschter Position angeordnet ist, eine korrekte Anordnung also bejaht oder verneint werden kann.By way of example, the pixel graphic forms part of a black gasket, which is the object in this example, placed on a sheet metal part painted red, which is the component in this example, in relation to a body edge of the sheet metal part, which is the component element in this example, as well as if necessary, at least the edge of the body off. The seal, the sheet metal part and the body edge or a demarcation area on the side of the body edge facing away from the seal differ in terms of color and/or brightness at least in such a way that the sheet metal part painted red can be distinguished from the other objects, elements or areas shown. The stored color and/or brightness value corresponds to red paint. By comparing the color and/or brightness values of each pixel of the pixel graphic, the pixels that depict the sheet metal part painted red can be identified. The distance between the seal and the edge of the body can be deduced from the number of identified pixels. It is thus also possible to draw conclusions as to whether the seal is arranged in the desired position in relation to the edge of the body, i.e. whether a correct arrangement can be affirmed or denied.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, auf eine besonders einfache Weise auf einen Abstand zwischen einem Objekt und einem Bauteilelement ermitteln zu können.The advantage of the method according to the invention consists in being able to determine a distance between an object and a component element in a particularly simple manner.

In einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die entlang der definierten Richtung angeordneten und hinsichtlich Farb- und/oder Helligkeitswert übereinstimmenden Pixel gezählt.In one embodiment of the method according to the invention, the pixels arranged along the defined direction and matching in terms of color and/or brightness value are counted.

Insbesondere werden die in der definierten Richtung nebeneinander angeordneten übereinstimmenden Pixel der wenigstens einen Reihe von Pixeln gezählt.In particular, the matching pixels of the at least one row of pixels arranged next to one another in the defined direction are counted.

Die Anzahl bzw. die Summe der übereinstimmenden Pixel kann im Folgenden als Ist-Wert mit einem bei korrekter Anordnung des Objekts zu erwartenden Soll-Wert für die Anzahl von übereinstimmenden Pixeln verglichen werden.The number or the sum of the matching pixels can subsequently be compared as an actual value with a target value for the number of matching pixels that is to be expected given a correct arrangement of the object.

In dieser Ausführungsform lässt die Summe der übereinstimmenden Pixel einen Rückschluss auf den Abstand zu.In this embodiment, the sum of the matching pixels allows the distance to be inferred.

In einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Pixel, deren Farb- und/oder Helligkeitswert von einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert abweichen, erkannt. Dabei werden die Pixel, deren Farb- und/oder Helligkeitswert mit einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert im Wesentlichen übereinstimmt, dem Bauteil zugeordnet. Die Pixel, deren Farb- und/oder Helligkeitswert von einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert abweichen, werden dem Objekt, dem Bauteilelement oder einem Abgrenzungsbereich zugeordnet.In one embodiment of the method according to the invention, pixels whose color and/or brightness value deviate from a defined, stored color and/or brightness value are recognized. In this case, the pixels whose color and/or brightness value essentially matches a defined, stored color and/or brightness value are assigned to the component. The pixels whose color and/or brightness value deviate from a defined, stored color and/or brightness value are assigned to the object, the component element or a delimitation area.

Mit anderen Worten wird einem jeden verglichenen Pixel die Information zugeordnet, ob es das Bauteil oder nicht das Bauteil abbildet.In other words, the information as to whether it depicts the component or not the component is assigned to each compared pixel.

In einer speziellen Ausführungsform erfolgt die Zuordnung in der Weise, dass Objekt, Bauteilelement und/oder ein Abgrenzungsbereich jeweils identifiziert werden können.In a specific embodiment, the assignment is made in such a way that the object, component element ment and/or a demarcation area can each be identified.

Der Abgrenzungsbereich auf, welcher zumindest in der zweidimensionalen Abbildung auf einer objektabgewandten Seite des Bauteilelements angeordnet ist, ist in einer speziellen, aber nicht notwendigen Ausführung ein Hintergrund des Bauteils. Dies ist insbesondere der Fall, wenn das Bauteilelement eine Körperkante des Bauteils ist.The delimitation area, which is arranged at least in the two-dimensional image on a side of the component element facing away from the object, is a background of the component in a special but not necessary embodiment. This is particularly the case when the part feature is a body edge of the part.

Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht vor allem darin, dass die Pixel, die dem Bauteil zuzuordnen sind und anhand derer auf den Abstand rückgeschlossen wird, von anderen Pixeln unterschieden werden, wodurch die Genauigkeit des Verfahrens gesteigert wird.The advantage of this configuration consists primarily in the fact that the pixels that are to be assigned to the component and from which the distance is deduced are distinguished from other pixels, which increases the accuracy of the method.

In einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch Multiplikation der Anzahl der hinsichtlich Farb- und/oder Helligkeitswert übereinstimmenden Pixel mit einem die Erstreckung eines Pixels entlang der Reihe von Pixeln umfassenden Faktor F der Abstand bestimmt.In one embodiment of the method according to the invention, the distance is determined by multiplying the number of pixels that match in terms of color and/or brightness value by a factor F covering the extent of a pixel along the row of pixels.

In dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch Multiplikation mit einem Faktor F die Anzahl der hinsichtlich Farbe und/oder Helligkeit übereinstimmenden Pixel in einen Abstand, typischerweise in eine Längeneinheit, umgerechnet. Der nunmehr berechnete Abstand kann als Ist-Wert mit einem bei korrekter Anordnung des Objekts zu erwartenden Soll-Wert für den Abstand, einschließlich der zulässigen Toleranzen, verglichen werden.In this embodiment of the method according to the invention, the number of pixels that match in terms of color and/or brightness is converted into a distance, typically into a length unit, by multiplication by a factor F. The distance now calculated can be compared as an actual value with a target value for the distance to be expected given correct arrangement of the object, including the permissible tolerances.

Der Faktor F umfasst dabei wenigstens bzw. ist seinerseits wenigstens Funktion von der Breite der Pixel. Sofern die Pixel eine unterschiedliche Breite ausweisen, geht auch dies, beispielsweise in Form einer mittleren Pixelbreite, in den Faktor F ein. Die Breite eines Pixels bezeichnet die Erstreckung eines Pixels entlang der definierten Richtung, in der die jeweilige Pixelreihe, dessen Teil der Pixel ist, ausgerichtet ist.The factor F includes at least or is in turn at least a function of the width of the pixels. If the pixels have different widths, this is also included in the factor F, for example in the form of an average pixel width. The width of a pixel refers to the extent of a pixel along the defined direction in which the particular row of pixels of which the pixel is part is oriented.

Darüber hinaus kann der Faktor F des Weiteren umfassen: den Abstand des Sensors zum Oberflächenbereich, die Abweichung der Parallelität der Abbildungsebene des Sensors zur Ebene des Oberflächenbereich, den Winkel zwischen der definierten Richtung der Pixelreihe und der Haupterstreckungsrichtung des Objekts und/oder des Bauteilelements und/oder den Anteil der mit dem hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert zu vergleichenden Pixel. Dabei versteht sich diese Aufzählung nicht als abschließend.In addition, the factor F can also include: the distance from the sensor to the surface area, the deviation in the parallelism of the imaging plane of the sensor to the plane of the surface area, the angle between the defined direction of the pixel row and the main extension direction of the object and/or the component element and/or or the portion of the pixels to be compared with the stored color and/or brightness value. This list is not intended to be conclusive.

Der Faktor F kann je nach Bauteilposition, an der das erfindungsgemäße Verfahren angewendet wird, variieren. Typischerweise ist der Faktor F in der Auswerteeinheit hinterlegt.The factor F can vary depending on the component position to which the method according to the invention is applied. The factor F is typically stored in the evaluation unit.

In einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Koordinate, von der ausgehend sich die Reihe von Pixeln erstreckt, eine Position der Anordnung des Objekts an dem Bauteil oder eine Position des Bauteilelements.In one embodiment of the method according to the invention, the coordinate from which the row of pixels extends is a position of the arrangement of the object on the component or a position of the component element.

Dabei ist die Koordinate typischerweise eine Bauteilkoordinate.In this case, the coordinate is typically a component coordinate.

Mit andren Worten ist die Koordinate, von der ausgehend sich die Reihe von Pixeln erstreckt, eine Koordinate, die auch für die korrekte Anordnung des Objekts genutzt wird.In other words, the coordinate from which the row of pixels extends is a coordinate that is also used for the correct arrangement of the object.

In einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weicht die definierte Richtung, in die sich die Reihe von Pixeln erstreckt, von einer Haupterstreckungsrichtung des Objekts und/oder des Bauteilelements wenigstens zwischen 150° und 30°, insbesondere wenigstens zwischen 120° und 60°, ab.In one embodiment of the method according to the invention, the defined direction in which the row of pixels extends deviates from a main extension direction of the object and/or the component element by at least between 150° and 30°, in particular at least between 120° and 60°.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist die Reihe von Pixeln in einem Winkel von im Wesentlichen 90° zu einer Haupterstreckungsrichtung des Objekts und/oder des Bauteilelements ausgerichtet. Dies gilt insbesondere für ein längliches Objekt, welches beabstandet zu und entlang einer Körperkante des Bauteils angeordnet ist.In a particularly advantageous embodiment, the row of pixels is aligned at an angle of essentially 90° to a main direction of extent of the object and/or the component element. This applies in particular to an elongate object which is arranged at a distance from and along a body edge of the component.

Insbesondere erstreckt sich die Reihe von Pixeln im Wesentlichen parallel zur kürzesten Distanz zwischen dem Objekt und dem Bauteilelement und somit typischerweise im Wesentlichen parallel zum zu überprüfenden Abstand a.In particular, the row of pixels extends essentially parallel to the shortest distance between the object and the component element and thus typically essentially parallel to the distance a to be checked.

In einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet die Pixelgrafik den Oberflächenbereich derart ab, dass eine Distanz zwischen dem Objekt und dem Bauteilelement von zumindest einem Abschnitt wenigstens einer Pixelreihe vollständig erfasst wird.In one embodiment of the method according to the invention, the pixel graphic depicts the surface area in such a way that a distance between the object and the component element is completely recorded by at least one section of at least one pixel row.

Mit anderen Worten umfasst der Oberflächenbereich, von dem die Pixelgrafik erzeugt wird, eine Distanz zwischen dem Objekt und dem Bauteilelement vollständig, wobei die Distanz nicht zwingend die kürzeste Distanz zwischen dem Objekt und dem Bauteilelement sein muss.In other words, the surface area from which the pixel graphic is generated completely encompasses a distance between the object and the component element, whereby the distance does not necessarily have to be the shortest distance between the object and the component element.

In einer speziellen Ausführungsform bildet wenigstens ein Pixel der Pixelgrafik einen Bereich des Objekts ab und wenigstens ein Pixel der Pixelgrafik bildet das Bauteilelement ab, so dass die Distanz zwischen dem Objekt und dem Bauteilelement vollständig von der Pixelgrafik abgebildet wird.In a specific embodiment, at least one pixel of the pixel graphic maps a portion of the object and at least one pixel of the pixel graphic maps the component element such that the distance between the object and the component element is completely mapped by the pixel graphic.

In einer Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die Pixelgrafik wenigstens zwei, insbesondere parallel zueinander ausgerichtete, Reihen von Pixeln.In one embodiment of the method according to the invention, the pixel graphic comprises at least two rows of pixels, in particular aligned parallel to one another.

In einer besonderen Ausführungsform umfasst die Pixelgrafik eine Vielzahl von Reihen von Pixeln.In a particular embodiment, the pixel graphic includes a plurality of rows of pixels.

Dabei kann die Anzahl der Pixel, mittels der auf den Abstand rückgeschlossen wird, ein Mittelwert, insbesondere auch ein gewichteter Mittelwert, gebildet aus den Anzahlen der übereinstimmenden Pixel von wenigstens zwei, insbesondere benachbarten, Pixelreihen sein.The number of pixels, by means of which the distance is deduced, can be an average, in particular also a weighted average, formed from the number of matching pixels of at least two, in particular adjacent, pixel rows.

Ferner kann in den Vergleich des Farb- und/oder Helligkeitswerts eines jeweiligen Pixels mit dem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswerts der Farb- und/oder Helligkeitswerts wenigstens eines zu dem jeweiligen Pixel benachbarten Pixel eingehen. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass der Farb- und/oder Helligkeitswert eines jeweiligen Pixels mittels des Farb- und/oder Helligkeitswerts wenigstens eines benachbarten Pixels korrigiert wird, bzw. dass der Farb- und/oder Helligkeitswerts eines jeweiligen Pixels ein Mittelwert gebildet auf Grundlage mehrerer benachbarter Pixel ist. Eine entsprechende Korrektur bzw. Mittelwertbildung kann vor oder während des Vergleichs mit dem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert erfolgen.Furthermore, the color and/or brightness value of at least one pixel adjacent to the respective pixel can be included in the comparison of the color and/or brightness value of a respective pixel with the defined, stored color and/or brightness value. In other words, provision can be made for the color and/or brightness value of a respective pixel to be corrected using the color and/or brightness value of at least one neighboring pixel, or for the color and/or brightness value of a respective pixel to be averaged Is based on several neighboring pixels. A corresponding correction or averaging can take place before or during the comparison with the defined, stored color and/or brightness value.

In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass der Oberflächenbereich wenigstens teilweise beleuchtet wird.A further embodiment of the method according to the invention provides that the surface area is at least partially illuminated.

Die Beleuchtung erfolgt mittels wenigstens einer Lichtquelle. Typischerweise erfolgt die Beleuchtung mit normalem weißen Licht, wobei in speziellen Ausführungen, zum Beispiel bei einer Verwendung des Verfahrens im Zusammenhang mit speziellen Lacken, auch Licht mit spezifischen Wellenlängen außerhalb des Spektrums normalen weißen Lichts möglich ist.The illumination takes place by means of at least one light source. Typically, the illumination takes place with normal white light, although in special implementations, for example when using the method in connection with special paints, light with specific wavelengths outside the spectrum of normal white light is also possible.

Dabei ist die Beleuchtung derart einzurichten, dass der Oberflächenbereich im Wesentlichen nicht beschattet wird und Reflexionen der Oberfläche des Bauteils, des Objekts und/oder des Bauteilelements vermieden werden.The lighting should be set up in such a way that the surface area is essentially not shaded and reflections from the surface of the component, the object and/or the component element are avoided.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zur Herstellung einer Baueinheit, umfassend ein Bauteil sowie wenigstens ein in Bezug zu dem Bauteil angeordnetes Objekt, wobei das Objekt in Bezug zu dem Bauteil in einem Abstand zu einem Bauteilelement angeordnet, insbesondere fixiert, wird und das erfindungsgemäße Verfahren zur Überprüfung der Positionierung des Objekts in Bezug zu einem Bauteil ausgeführt wird.A second aspect of the invention is a method for producing a structural unit, comprising a component and at least one object arranged in relation to the component, the object being arranged in relation to the component at a distance from a component element, in particular fixed, and the inventive Procedure for checking the positioning of the object in relation to a component is performed.

In einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Herstellung einer Baueinheit wird in Abhängigkeit von dem Ergebnis der Überprüfung des Abstands eine Änderung des Abstands bei oder nach der Anordnung des Objekts an dem Bauteil vorgenommen.In one embodiment of the method according to the invention for producing a structural unit, the distance is changed during or after the arrangement of the object on the component depending on the result of the verification of the distance.

Das Ergebnis der Überprüfung des Abstands ist dabei das Ergebnis des Vergleichs zwischen einem bei der Überprüfung ermittelten Ist-Werts für den Abstand mit einem Soll-Wert. Der Unterschied zwischen Ist-Wert- und Soll-Wert wird dabei wenigstens in Form von i.O./n.i.O. ausgedrückt. In einer spezielleren Ausführungsform wird der Unterschied zwischen Ist-Wert- und Soll-Wert als ein den Unterschied ausdrückender Zahlenwert ausgegeben.The result of checking the distance is the result of the comparison between an actual value for the distance determined during the check and a target value. The difference between the actual value and the target value is at least displayed in the form of OK/NOT OK. expressed. In a more specific embodiment, the difference between the actual value and the target value is output as a numerical value expressing the difference.

Das Verfahren zur Überprüfung der Positionierung des Objekts in Bezug zu einem Bauteil kann an mehreren Positionen des Bauteils ausgeführt werden. Insbesondere bei der Montage langer Dichtungen wird das Verfahren vorteilhafterweise mehrfach ausgeführt, wo die jeweiligen Positionen im Vorwege festgelegt werden.The method for checking the positioning of the object in relation to a component can be carried out at several positions on the component. In particular when assembling long seals, the method is advantageously carried out several times, where the respective positions are defined in advance.

In einer Ausführungsform des Verfahrens kann das Ergebnis der Überprüfung des Abstands den Montagevorgang des Objekts zu stoppen, um eine weitere fehlerhafte Montage zu vermeiden.In one embodiment of the method, the result of checking the distance can stop the assembly process of the object in order to avoid further erroneous assembly.

Das Ergebnis der Überprüfung des Abstands kann jedoch auch dazu genutzt werden, den Abstand zu korrigieren. In einer speziellen Ausführungsform kann dabei bereits während der Montage des Objekts eine Korrektur der Positionierung des Objekts vorgenommen werden, indem das Ergebnis der Überprüfung des Abstands in die Positionierung eingeht. Mit anderen Worten wird ein Verlassen des zulässigen Toleranzbereichs frühzeitig erkannt, so dass die Positionierungseinrichtung nachgeführt werden kann. Insbesondere kann die Korrektur der Positionierung des Objekts unmittelbar beim Anordnen des Objekts erfolgen, so dass bereits vor einer Fixierung des Objekts die korrekte Position bejaht, oder die Position des Objekts angepasst werden kann.However, the result of checking the distance can also be used to correct the distance. In a special embodiment, the positioning of the object can already be corrected during the assembly of the object, in that the result of the checking of the distance is included in the positioning. In other words, leaving the permissible tolerance range is detected early, so that the positioning device can be tracked. In particular, the positioning of the object can be corrected immediately when the object is arranged, so that the correct position can already be confirmed before the object is fixed, or the position of the object can be adjusted.

In einer alternativen speziellen Ausführungsform kann das Ergebnis der Überprüfung des Abstands zwischen einem ersten Objekt an einem ersten Bauteilelement eines ersten Bauteils auch dazu genutzt werden, den Abstand zwischen einem zweiten Objekt an einem zweiten Bauteilelement eines zweiten Bauteils zu ändern. Mit anderen Worten geht das Ergebnis eines ersten Montagevorgangs in einen darauf folgenden, gleichartigen Montagevorgang ein. Auf diese Weise kann beispielsweise auf maßliche Abweichungen von Bauteil und/oder Objekt, insbesondere in einer seriellen Montage, reagiert werden.In an alternative specific embodiment, the result of checking the distance between a first object on a first component element of a first component can also be used to change the distance between a second object on a second component element of a second component. In other words, the result of a first assembly process is included in a subsequent, similar assembly process. In this way, for example how to react to dimensional deviations of the component and/or object, especially in serial assembly.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zur Herstellung einer Bauteileinheit, umfassend eine Positionierungseinrichtung zur Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil sowie eine Überprüfungseinrichtung zur Überprüfung der Positionierung des Objekts in Bezug zum Bauteil mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Überprüfung der Positionierung des Objekts in Bezug zum Bauteil. Dabei umfasst die Überprüfungseinrichtung wenigstens eine wenigstens einen lichtempfindlichen Sensor aufweisende Aufnahmeeinrichtung zur Erzeugung einer Pixelgrafik mit wenigstens einer sich ausgehend von einer Koordinate entlang einer definierten Richtung erstreckenden Reihe von Pixeln von einem Oberflächenbereich des Bauteils und des Objekts. Ferner umfasst die Überprüfungseinrichtung wenigstens eine Auswerteeinheit, die dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Farb- und/oder Helligkeitswert wenigstens eines Anteils der Pixelreihe, insbesondere im Wesentlichen eines jeden jeweiligen Pixels, mit wenigstens einem definierten, vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert zu vergleichen. Aus der Anzahl der Pixel, deren Farb- und/oder Helligkeitswert mit einem definierten, vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert im Wesentlichen übereinstimmt, ist auf einen Abstand zwischen einem Bauteilelement, insbesondere einer Begrenzung des Bauteils und/oder einer Körperkante des Bauteils, und dem in Bezug zum Bauteil angeordneten Objekt rückschließbar.A further aspect of the invention is a device for producing a component unit, comprising a positioning device for positioning an object in relation to a component and a checking device for checking the positioning of the object in relation to the component using the method according to the invention for checking the positioning of the object in relation to the component. The checking device comprises at least one recording device having at least one light-sensitive sensor for generating a pixel graphic with at least one row of pixels, starting from a coordinate and extending along a defined direction, from a surface area of the component and the object. The checking device also includes at least one evaluation unit that is set up to compare at least one color and/or brightness value of at least one portion of the pixel row, in particular essentially of each respective pixel, with at least one defined, previously stored color and/or brightness value . From the number of pixels whose color and/or brightness value essentially matches a defined, previously stored color and/or brightness value, a distance between a component element, in particular a boundary of the component and/or a body edge of the component, and the object arranged in relation to the component.

Die Positionierungseinrichtung ist insbesondere ein Klebe- oder Setzroboter zum Kleben oder Setzen eines Objekts, insbesondere einer Dichtung, auf Grundlage von festgelegten Koordinaten, insbesondere Bauteilkoordinaten, innerhalb einer zulässigen Toleranz im Hinblick auf die Position des Objekts.The positioning device is in particular a gluing or setting robot for gluing or setting an object, in particular a seal, on the basis of specified coordinates, in particular component coordinates, within a permissible tolerance with regard to the position of the object.

Die Aufnahmeeinrichtung ist insbesondere eine Digitalkamera, ausgestattet mit wenigstens einem lichtempfindlichen Sensor. Die Aufnahmeeinrichtung ist im Hinblick auf die Farb- und/oder Helligkeitswerte der jeweiligen Pixel informationstechnisch mit einer Auswerteeinheit verbunden, so dass mittels der Auswerteeinheit ein Vergleich der Farb- und/oder Helligkeitswerte der jeweiligen Pixel mit definierten, vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert vorgenommen werden kann.The recording device is in particular a digital camera equipped with at least one light-sensitive sensor. With regard to the color and/or brightness values of the respective pixels, the recording device is connected to an evaluation unit in terms of information technology, so that the evaluation unit can be used to compare the color and/or brightness values of the respective pixels with defined, previously stored color and/or brightness values can be done.

Zwecks Visualisierung des Ergebnisses des Vergleichs kann die erfindungsgemäße Vorrichtung darüber hinaus einen Computer mit einem Bildschirm umfassen. Der Computer kann dabei zusätzlich zur Steuerung der Positionierungseinrichtung genutzt werden, wobei das Ergebnis der Überprüfung des Abstands in die Positionierung eingehen kann.For the purpose of visualizing the result of the comparison, the device according to the invention can also include a computer with a screen. The computer can also be used to control the positioning device, with the result of checking the distance being included in the positioning.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in den beiliegenden Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele erläutert.The invention is explained below with reference to the exemplary embodiments illustrated in the accompanying drawings.

Es zeigen

  • 1: eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts an einem Bauteil;
  • 2: Schnittansicht der Anordnung des Objekts am Bauteil entsprechend 1;
  • 3: das Prinzip der Bestimmung des Abstands mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens;
  • 4: eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts an einem Bauteil;
  • 5: eine erste Ausführungsform einer Vorrichtung zur Herstellung einer Baueinheit; sowie
  • 6: eine weitere Ausführungsform einer Vorrichtung zur Herstellung einer Baueinheit.
Show it
  • 1 : an embodiment of the method according to the invention for checking the positioning of an object on a component;
  • 2 : Sectional view of the arrangement of the object on the component 1 ;
  • 3 : the principle of determining the distance by means of the method according to the invention;
  • 4 : a further embodiment of the method according to the invention for checking the positioning of an object on a component;
  • 5 1: a first embodiment of a device for producing a structural unit; as
  • 6 FIG. 1: a further embodiment of a device for the production of a structural unit.

1 zeigt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts an einem Bauteil 1 am Beispiel der Überprüfung der Positionierung einer Dichtung 2 an einem Bauteil 1, welches hier beispielhaft die Tür eines Kraftfahrzeugs ist. Das Bauteil 1, mit der daran angeordneten Dichtung 2, bilden eine Baueinheit 30 aus. Darstellungsgemäß oberhalb des Bauteils 1 und der daran angeordneten Dichtung 2 ist eine Überprüfungseinrichtung 10 angeordnet, welche einen hier nicht dargestellten Sensor einer Aufnahmeeinrichtung sowie eine Auswerteeinheit umfasst. 1 shows an embodiment of the method according to the invention for checking the positioning of an object on a component 1 using the example of checking the positioning of a seal 2 on a component 1, which is the door of a motor vehicle here by way of example. The component 1 with the seal 2 arranged thereon form a structural unit 30 . According to the illustration, above the component 1 and the seal 2 arranged thereon there is a checking device 10 which comprises a sensor, not shown here, of a recording device and an evaluation unit.

Mittels des Sensors wird eine Pixelgrafik von dem Aufnahmebereich 19 erzeugt, die einen Oberflächenbereich 11 des Bauteils 1 umfasst, an dem die Dichtung 2 angeordnet ist. Es ist zu erkennen, dass der Sensor zu diesem Zweck einen Teil der Dichtung 2, welche dem Objekt entspricht, erfasst. Ferner erfasst der Sensor eine Körperkante 3, welche einem Bauteilelement entspricht, des Bauteils 1. Ziel des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, den Abstand a zwischen der Körperkante 3 und der Dichtung 2 zu überprüfen, so dass durch Vergleich des ermittelten Abstands a mit einem Sollwert für den Abstand a feststellbar ist, ob die Positionierung der Dichtung 2 an dem Bauteil 1 erfolgreich war bzw. mit anderen Worten im Rahmen der zulässigen Toleranzen erfolgt ist.A pixel graphic is generated from the recording area 19 by means of the sensor, which includes a surface area 11 of the component 1 on which the seal 2 is arranged. It can be seen that for this purpose the sensor detects a part of the seal 2 which corresponds to the object. Furthermore, the sensor detects a body edge 3, which corresponds to a component element, of the component 1. The aim of the method according to the invention is to check the distance a between the body edge 3 and the seal 2, so that by comparing the determined distance a with a target value for the distance a can be determined as to whether the positioning of the seal 2 on the component 1 was successful or, in other words, was within the permissible tolerances.

In 2 ist in einer Schnittansicht zu 1 verdeutlicht, dass der zur überprüfende Abstand a der typischerweise kürzeste Abstand zwischen einer Köperkante 3 und der Dichtung 2 ist. Selbstverständlich kann der Soll-Wert für den Abstand a in Abhängigkeit von der jeweiligen Position am Bauteil 1 variieren.In 2 is in a sectional view too 1 makes it clear that the distance a to be checked is typically the shortest distance between a body edge 3 and the seal 2 . Of course, the target value for the distance a can vary depending on the respective position on the component 1 .

3 zeigt das Prinzip der Bestimmung des Abstands a mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens. Zu sehen ist in einer Aufsicht das Bauteil 1 mit daran angeordneter Dichtung 2. Es ist zu erkennen, dass die Farbe und/oder Helligkeit des Bauteils 1 von der Farbe und/oder Helligkeit der Dichtung 2 abweicht. Der zu überprüfende Abstand a erstreckt sich zwischen einer Körperkante 3 des Bauteils 1, bzw. dem Farb- und/oder Helligkeitsübergang zwischen dem Bauteil 1 und einem Hintergrund 5, und der Dichtungskante 4, bzw. dem Farb- und/oder Helligkeitsübergang zwischen dem Bauteil 1 und der Dichtung 2. 3 shows the principle of determining the distance a using the method according to the invention. The component 1 with the seal 2 arranged on it can be seen in a top view. It can be seen that the color and/or brightness of the component 1 differs from the color and/or brightness of the seal 2 . The distance a to be checked extends between a body edge 3 of the component 1, or the color and/or brightness transition between the component 1 and a background 5, and the sealing edge 4, or the color and/or brightness transition between the component 1 and the seal 2.

Mittels der bereits anhand von 1 vorgestellten Überprüfungseinrichtung 10 wird von dem Aufnahmebereich 19 eine Pixelgrafik 50 erzeugt, die wenigstens eine Reihe 7 von Pixeln 8 umfasst, wobei sich die Reihe 7 in einer definierten Richtung 6 erstreckt. Im gezeigten Beispiel sind drei parallele Reihen 7 von Pixeln 8 dargestellt, die im Wesentlichen senkrecht zur Haupterstreckungsrichtung der Dichtung 2 ausgerichtet sind. Darstellungsbedingt ist lediglich eine geringe Anzahl von Pixeln 8 abgebildet, die das Prinzip verdeutlichen sollen.Using the already based on 1 In the checking device 10 presented, a pixel graphic 50 is generated from the recording area 19, which comprises at least one row 7 of pixels 8, the row 7 extending in a defined direction 6. In the example shown, three parallel rows 7 of pixels 8 are shown, which are aligned essentially perpendicularly to the main direction of extent of the seal 2 . Due to the illustration, only a small number of pixels 8 are shown, which are intended to clarify the principle.

Der Aufnahmebereich 19 ist derart in Bezug zum Bauteil 1 angeordnet und ausgerichtet, dass der Oberflächenbereich 11 des Bauteils 1erfasst ist. Im gezeigten Beispiel ist ferner ein Bereich des Hintergrunds 5 und ein Bereich der Dichtung 2 erfasst.The receiving area 19 is arranged and aligned in relation to the component 1 in such a way that the surface area 11 of the component 1 is recorded. In the example shown, an area of the background 5 and an area of the seal 2 are also recorded.

Die jeweiligen Pixel 8, die das Bauteil 1, die Dichtung 2 oder den Hintergrund 5 abbilden, weisen jeweils voneinander abweichende Farb- und/oder Helligkeitswerte auf. Der Farb- und/oder Helligkeitswerte des Bauteils 1 ist in einer Auswerteeinheit hinterlegt bzw. gespeichert. Wird nun mittels der Auswerteeinheit der Farb- und/oder Helligkeitswert eines jeden Pixels 8 mit dem hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswerte, der dem des Bauteils 1 entspricht, verglichen, so sind die diejenigen Pixel identifizierbar, welche dem Oberflächenbereich 11 zuzuordnen sind. Durch die Anzahl der im Hinblick auf Farbe und/oder Helligkeit übereinstimmenden Pixel 9, deren Farb- und/oder Helligkeitswerte mit dem hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswerte im Wesentlichen übereinstimmt, kann auf den Anstand a rückgeschlossen werden.The respective pixels 8, which depict the component 1, the seal 2 or the background 5, each have different color and/or brightness values. The color and/or brightness values of the component 1 are stored in an evaluation unit. If the color and/or brightness value of each pixel 8 is now compared with the stored color and/or brightness value, which corresponds to that of component 1, by means of the evaluation unit, those pixels which are to be assigned to surface area 11 can be identified. From the number of pixels 9 that match in terms of color and/or brightness, whose color and/or brightness values essentially match the stored color and/or brightness values, the decency a can be inferred.

4 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts an einem Bauteil 1. In vergleichbarer Weise zu 1 ist die Dichtung 2 und das Bauteil 1 sowie der Aufnahmebereich 19 zu erkennen. Mit dem Abstand b zu einer Oberseite des Bauteils 1 angeordnet ist die Überprüfungseinrichtung 10 zu erkennen. Diese umfasst, in einem gemeinsamen Gehäuse 17 angeordnet, eine Aufnahmeeinrichtung 15 mit einem lichtempfindlichen Sensor 14 sowie eine Auswerteeinheit 16 mit wenigstens einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert zum Vergleich mit den Farb- und/oder Helligkeitswerten der Pixel der mittels der Aufnahmeeinrichtung 15 erzeugten Pixelgrafik. Ferner umfasst die Überprüfungseinrichtung 10 im gezeigten Ausführungsbeispiel eine Lichtquelle 18. Diese ist derart angeordnet und eingerichtet, dass der Aufnahmebereich 19, und insbesondere der Oberflächenbereich 11, derart ausgeleuchtet ist, dass die Farb- und/oder Helligkeitswerte der einzelnen Pixel im Wesentlichen nicht durch Schattenwurf und/oder Reflexion verfälscht werden. Auf diese Weise kann die Genauigkeit des Verfahrens erhöht werden. 4 shows a further embodiment of the method according to the invention for checking the positioning of an object on a component 1. In a comparable manner to 1 the seal 2 and the component 1 as well as the receiving area 19 can be seen. The checking device 10 can be seen at a distance b from an upper side of the component 1 . This comprises, arranged in a common housing 17, a recording device 15 with a light-sensitive sensor 14 and an evaluation unit 16 with at least one defined, stored color and/or brightness value for comparison with the color and/or brightness values of the pixels of the recording device 15 generated pixel graphics. Furthermore, the checking device 10 in the exemplary embodiment shown comprises a light source 18. This is arranged and set up in such a way that the recording area 19, and in particular the surface area 11, is illuminated in such a way that the color and/or brightness values of the individual pixels are essentially not caused by shadows and/or reflection are distorted. In this way, the accuracy of the method can be increased.

In einer speziellen Ausführungsform ist der Abstand b im Wesentlichen konstant. Es ist möglich, insbesondere bei veränderlichem Abstand b in Abhängigkeit von der jeweiligen Position der Überprüfung, den jeweiligen Abstand b in die Bestimmung der Anzahl der übereinstimmenden Pixel und/oder in die Bestimmung bzw. Berechnung des Abstands a mit einzubeziehen.In a specific embodiment, the distance b is essentially constant. It is possible, particularly when the distance b varies depending on the respective position of the check, to include the respective distance b in the determination of the number of matching pixels and/or in the determination or calculation of the distance a.

5 zeigt eine erste Ausführungsform einer Vorrichtung 40 zur Herstellung einer Baueinheit, umfassend eine Positionierungseinrichtung 20 zur Positionierung einer Dichtung 2 an einem Bauteil 1 sowie eine Überprüfungseinrichtung 10 zur Überprüfung der Positionierung der angeordneten Dichtung 2 an dem Bauteil 1. Zu sehen ist ein Roboterarm 21 eines Montageroboters, an dessen Ende ein Positionierungswerkzeug 22 angeordnet ist, dass dazu eingerichtet ist, eine als Endlosmaterial bereitgestellte Dichtung 2 an einem Bauteil 1 zu positionieren und zu fixieren. Dabei sind dem Montageroboter typischerweise Bauteilkoordinaten zum Zweck der Positionierung vorgegeben. 5 shows a first embodiment of a device 40 for producing a structural unit, comprising a positioning device 20 for positioning a seal 2 on a component 1 and a checking device 10 for checking the positioning of the arranged seal 2 on the component 1. A robot arm 21 of an assembly robot can be seen , at the end of which a positioning tool 22 is arranged that is set up to position and fix a seal 2 provided as an endless material on a component 1 . In this case, component coordinates are typically specified for the assembly robot for the purpose of positioning.

Wiederum am Ende des Positionierungswerkzeugs 22 ist eine Überprüfungseinrichtung 10 angeordnet. Diese Ausführungsform der Vorrichtung 40 zur Herstellung einer Baueinheit ermöglicht es bereits während der Montage der Dichtung 2 eine Überprüfung der Positionierung der angeordneten Dichtung 2 an dem Bauteil 1 vorzunehmen, indem unmittelbar nach der Anordnung eines Dichtungsabschnitts der Abstand der Dichtung 2 zu einer Körperkante des Bauteils 1 mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelt wird. Diese Ausführung hat dabei insbesondere den Vorteil, dass bei einer informationstechnischen Kopplung von Positionierungseinrichtung 20 und Überprüfungseinrichtung 10 das Ergebnis der Überprüfung der Positionierung genutzt werden kann, um den Montageroboter bzw. das Positionierungswerkzeug zu steuern. Unter anderem zur Visualisierung des Abgleichs des ermittelten Abstands a mit dem Toleranzbereich der Montage der Dichtung, ist in dieser Ausführung ein Computer 28 über eine Datenleitung 29 mit der Überprüfungseinrichtung 10 verbunden, wobei der Computer darüber hinaus auch für die Steuerung der Positionierungseinrichtung 20 genutzt werden kann.A checking device 10 is again arranged at the end of the positioning tool 22 . This embodiment of the device 40 for producing a structural unit makes it possible to check the positioning of the arranged seal 2 on the component 1 during the assembly of the seal 2 by measuring the distance of the seal 2 to a body edge of the component 1 immediately after the arrangement of a sealing section is determined by means of the method according to the invention. This embodiment has the particular advantage that with an infor mation technical coupling of positioning device 20 and verification device 10, the result of the verification of the positioning can be used to control the assembly robot or the positioning tool. In this embodiment, a computer 28 is connected to the checking device 10 via a data line 29, among other things for visualizing the comparison of the determined distance a with the tolerance range of the assembly of the seal, and the computer can also be used to control the positioning device 20 .

6 zeigt alternativ zu der Ausführungsform gemäß 5 eine statisch an einem Ständer 23 installierte Überprüfungseinrichtung 10. Während in der Ausführung gemäß 5 die Überprüfungseinrichtung 10 zusammen mit dem Positionierungswerkzeug 22 an dem Bauteil 1 entlanggeführt wird, wobei die Dichtungsmontage typischerweise noch nicht vollständig abgeschlossen ist, ist in der Ausführung gemäß 5 vorgesehen, dass die Baueinheit 30, d. h. das Bauteil 1 mit daran angeordneter Dichtung 2, von einem Roboterarm 21 an der Überprüfungseinrichtung 10 vorbeigeführt wird. Analog zu 4 ist ein Computer 28 und eine Datenleitung 29 zu erkennen. Die Positionierungseinrichtung 20 zur Positionierung einer Dichtung 2 an einem Bauteil 1 der erfindungsgemäßen Vorrichtung 40 zur Herstellung einer Baueinheit 30 ist hier nicht dargestellt. 6 shows alternatively to the embodiment according to FIG 5 a verification device 10 statically installed on a stand 23. While in the embodiment according to FIG 5 the checking device 10 is guided along the component 1 together with the positioning tool 22, with the seal assembly typically not being completely completed, is in the embodiment according to FIG 5 provided that the structural unit 30, ie the component 1 with the seal 2 arranged thereon, is guided past the checking device 10 by a robot arm 21. Analogous to 4 a computer 28 and a data line 29 can be seen. The positioning device 20 for positioning a seal 2 on a component 1 of the device 40 according to the invention for producing a structural unit 30 is not shown here.

BezugszeichenlisteReference List

11
Bauteilcomponent
22
Dichtungpoetry
33
Körperkantebody edge
44
Dichtungskantesealing edge
55
Hintergrundbackground
66
definierte Richtungdefined direction
77
Reiherow
88th
Pixelpixel
99
übereinstimmende Pixelmatching pixels
1010
Überprüfungseinrichtungverification facility
1111
Oberflächenbereichsurface area
1414
Sensorsensor
1515
Aufnahmeeinrichtungrecording facility
1616
Auswerteeinheitevaluation unit
1717
Gehäusehousing
1818
Lichtquellelight source
1919
Aufnahmebereichrecording area
2020
Positionierungseinrichtungpositioning device
2121
Roboterarmrobotic arm
2222
Positionierungswerkzeugpositioning tool
2323
Ständerstand
2828
Computercomputer
2929
Datenleitungdata line
3030
Baueinheitassembly
4040
Vorrichtungcontraption
5050
Pixelgrafikpixel graphics
aa
Abstanddistance
bb
Abstanddistance

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102016203842 A1 [0004]DE 102016203842 A1 [0004]
  • DE 102019101249 A1 [0005]DE 102019101249 A1 [0005]

Claims (10)

Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1), wobei zur Überprüfung eines Abstands (a) zwischen einem Bauteilelement, insbesondere einer Begrenzung des Bauteils (1) und/oder einer Körperkante (3) des Bauteils (1), und dem in Bezug zum Bauteil (1) angeordneten Objekt, insbesondere einer an dem Bauteil (1) angeordneten Dichtung (2), - eine Pixelgrafik, umfassend wenigstens eine, ausgehend von einer Koordinate entlang einer definierten Richtung (6) sich erstreckende Reihe (7) von Pixeln (8), von einem Oberflächenbereich (11) des Bauteils (1) und des Objekts erzeugt wird und - wenigstens ein Farb- und/oder Helligkeitswert wenigstens eines Anteils der Pixelreihe (7), insbesondere eines jeden jeweiligen Pixels (8), mit wenigstens einem definierten, vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert verglichen wird und - aus der Anzahl der Pixel (8), deren Farb- und/oder Helligkeitswert mit einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert im Wesentlichen übereinstimmt, auf den Abstand (a) rückgeschlossen wird.Method for checking the positioning of an object in relation to a component (1), for checking a distance (a) between a component element, in particular a boundary of the component (1) and/or a body edge (3) of the component (1), and the object arranged in relation to the component (1), in particular a seal (2) arranged on the component (1), - a pixel graphic, comprising at least one row (7) of pixels (8) extending from a coordinate along a defined direction (6), is generated from a surface area (11) of the component (1) and of the object and - at least one color and/or brightness value of at least one portion of the row of pixels (7), in particular of each respective pixel (8), is compared with at least one defined, previously stored color and/or brightness value and - the distance (a) is deduced from the number of pixels (8) whose color and/or brightness value essentially corresponds to a defined, stored color and/or brightness value. Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Pixel (8), deren Farb- und/oder Helligkeitswert von einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert abweichen, erkannt werden, wobei die Pixel (8), deren Farb- und/oder Helligkeitswert mit einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert im Wesentlichen übereinstimmt, dem Bauteil (1) zugeordnet werden und die Pixel (8), deren Farb- und/oder Helligkeitswert von einem definierten, hinterlegten Farb- und/oder Helligkeitswert abweichen, dem Objekt, dem Bauteilelement oder einem Abgrenzungsbereich zugeordnet werden.Method for checking the positioning of an object in relation to a component (1). claim 1 , characterized in that pixels (8) whose color and/or brightness value deviate from a defined, stored color and/or brightness value are recognized, the pixels (8) whose color and/or brightness value having a defined , stored color and / or brightness value essentially matches, the component (1) are assigned and the pixels (8), whose color and / or brightness value deviate from a defined, stored color and / or brightness value, the object, the be assigned to a component element or a demarcation area. Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch Multiplikation der Anzahl der hinsichtlich Farb- und/oder Helligkeitswert übereinstimmenden Pixel (9) mit einem die Erstreckung eines Pixels (8) entlang der Reihe (7) von Pixeln (8) umfassenden Faktor F der Abstand (a) bestimmt wird.Method for checking the positioning of an object in relation to a component (1) according to one of the preceding claims, characterized in that by multiplying the number of pixels (9) that match in terms of color and/or brightness value by a value, the extent of a pixel (8 ) along the row (7) of pixels (8) comprising factor F the distance (a) is determined. Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Koordinate, von der ausgehend sich die Reihe (7) von Pixeln (8) erstreckt, eine Position der Anordnung des Objekts an dem Bauteil (1) und/oder eine Position des Bauteilelements ist.Method for checking the positioning of an object in relation to a component (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the coordinate from which the row (7) of pixels (8) extends is a position of the arrangement of the object on the component (1) and/or a position of the component element. Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die definierte Richtung (6), in die sich die Reihe (7) von Pixeln (8) erstreckt, von einer Haupterstreckungsrichtung des Objekts und/oder des Bauteilelements wenigstens zwischen 150° und 30°, insbesondere wenigstens zwischen 120° und 60°, abweicht.Method for checking the positioning of an object in relation to a component (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the defined direction (6) in which the row (7) of pixels (8) extends from a main extension direction of the object and/or the component element at least between 150° and 30°, in particular at least between 120° and 60°. Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Pixelgrafik den Oberflächenbereich (11) derart abbildet, dass eine Distanz zwischen dem Objekt und dem Bauteilelement von zumindest einen Abschnitt wenigstens einer Pixelreihe vollständig erfasst wird.Method for checking the positioning of an object in relation to a component (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the pixel graphic maps the surface area (11) in such a way that a distance between the object and the component element of at least one section of at least one row of pixels is fully captured. Verfahren zur Überprüfung der Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Pixelgrafik wenigstens zwei, insbesondere parallel zueinander ausgerichtete, Reihen (7) von Pixeln (8) umfasst.Method for checking the positioning of an object in relation to a component (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the pixel graphic comprises at least two rows (7) of pixels (8), in particular aligned parallel to one another. Verfahren zur Herstellung einer Baueinheit (30), umfassend ein Bauteil (1) sowie wenigstens ein in Bezug zu dem Bauteil (1) angeordnetes Objekt, wobei das Objekt in Bezug zu dem Bauteil (1) in einem Abstand (a) zu einem Bauteilelement angeordnet, insbesondere fixiert, wird und das Verfahren zur Überprüfung der Positionierung des Objekts an dem Bauteil (1) nach einem der Ansprüche 1-7 ausgeführt wird.Method for producing a structural unit (30), comprising a component (1) and at least one object arranged in relation to the component (1), the object being arranged in relation to the component (1) at a distance (a) from a component element , In particular fixed, and the method for checking the positioning of the object on the component (1) according to one of Claims 1 - 7 is performed. Verfahren zur Herstellung einer Baueinheit (30) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem Ergebnis der Überprüfung des Abstands (a) eine Änderung des Abstands (a) bei oder nach der Anordnung des Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1) vorgenommen wird.Method for producing a structural unit (30). claim 8 , characterized in that depending on the result of checking the distance (a) a change in the distance (a) is made during or after the arrangement of the object in relation to a component (1). Vorrichtung zur Herstellung einer Bauteileinheit (30), umfassend eine Positionierungseinrichtung (2) zur Positionierung eines Objekts in Bezug zu einem Bauteil (1) sowie eine Überprüfungseinrichtung (10) zur Überprüfung der Positionierung des Objekts in Bezug zum Bauteil (1) mittels des Verfahrens zur Überprüfung der Positionierung des Objekts in Bezug zum Bauteil (1) nach einem der Ansprüche 1-7, umfassend wenigstens eine wenigstens einen lichtempfindlichen Sensor (14) aufweisende Aufnahmeeinrichtung (15) zur Erzeugung einer Pixelgrafik mit wenigstens einer sich ausgehend von einer Koordinate entlang einer definierten Richtung (6) erstreckenden Reihe (7) von Pixeln (8), von einem Oberflächenbereich (11) des Bauteils (1) und des Objekts , sowie wenigstens eine Auswerteeinheit (16), die dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Farb- und/oder Helligkeitswert wenigstens eines Anteils der Pixelreihe (7), insbesondere im Wesentlichen eines jeden jeweiligen Pixels (8), mit wenigstens einem definierten, vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert zu vergleichen, so dass aus der Anzahl der Pixel (8), deren Farb- und/oder Helligkeitswert mit einem definierten, vorab gespeicherten Farb- und/oder Helligkeitswert im Wesentlichen übereinstimmt, auf einen Abstand (a) zwischen einem Bauteilelement, insbesondere einer Begrenzung des Bauteils (1) und/oder einer Körperkante (3) des Bauteils (1), und dem in Bezug zum Bauteil (1) angeordneten Objekt rückschließbar ist.Device for producing a component unit (30), comprising a positioning device (2) for positioning an object in relation to a component (1) and a checking device (10) for checking the positioning of the object in relation to the component (1) by means of the method for Checking the positioning of the object in relation to the component (1) according to one of Claims 1 - 7 , comprising at least one recording device (15) having at least one light-sensitive sensor (14) for generating a pixel graphic with at least one row (7) of pixels (8) extending from a coordinate along a defined direction (6), from a surface region ( 11) of the component (1) and the object, and at least one evaluation unit (16), which is set up to at least one color and / or brightness value of at least a portion of the pixel row (7), in particular essentially of each respective pixel (8), with at least one defined, previously stored color and / or Compare the brightness value, so that from the number of pixels (8) whose color and/or brightness value essentially matches a defined, previously stored color and/or brightness value, a distance (a) between a component element, in particular one Delimitation of the component (1) and/or a body edge (3) of the component (1) and the object arranged in relation to the component (1) can be traced back.
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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016203842A1 (en) 2016-03-09 2017-09-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Alignment and application of a door seal of a motor vehicle

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