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TECHNISCHES GEBIET
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Die Erfindung betrifft eine Walzvorrichtung mit einem Walzgerüst für einen Walzblock in einer Walzstraße zum Walzen von metallischen Stäben, Drähten oder Rohren aus einem Walzgut, wobei das Walzgerüst mindestens drei eine Walzachse sternförmig umgebende Walzen umfasst, die zusammen ein Kaliber bilden, wobei das Walzgerüst ferner eine Walzkraftmessvorrichtung zum Bestimmen einer Walzkraft des Walzgerüstes umfasst. Das Walzgerüst kann drei, vier oder mehr Walzen umfassen.
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STAND DER TECHNIK
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DE 10 2006 009 173 A1 und
DE 100 15 340 A1 beschreiben ein solches Walzgerüst, das auch in
1a und
1b gezeigt ist, bei dem die Walzenwellen in Wälzlagern gelagert sind und sich diese innerhalb von Exzenterbuchsen befinden, wobei die Exzenterbuchsen drehbar in Lagerbohrungen eines Gerüstgehäuses angeordnet sind. Mittels einer Verstelleinrichtung kann die Drehposition der Exzenterbuchsen stufenlos verändert und in einer gewünschten Lage festgehalten werden, wie weiter unten detaillierter ausgeführt wird.
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Bei dieser bekannten Bauform eines Walzgerüstes verbleiben die Walzkräfte innerhalb des Walzgerüstes. Bei Betätigung des Verstellmechanismus' werden die Exzenterhülsen verdreht, was zu einer Verstellung des Kalibers führt. Diese Korrekturen des Kalibers werden dann erforderlich, wenn das gewalzte Gut nicht innerhalb der gewünschten Toleranz und Genauigkeit gewalzt wird.
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Ein alternatives Bauprinzip ist zum Beispiel in
EP 0 921 873 A1 beschrieben. Bei der dort beschriebenen Bauform werden die Walzkräfte direkt über Hydraulikzylinder in den Walzblock, der die Walzgerüste mit den Walzen aufnimmt, eingeleitet und dort aufgenommen.
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Unabhängig von den Bauarten von drei oder vier Walzen je Walzengerüst verursachen die Walzkräfte Verformungen des Walzgerüstes und damit auch Verformungen des Walzblockes, der die Kräfte letztlich durch Lagerung des Walzgerüstes oder durch die Hydraulikzylinder aufnehmen muss.
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In
WO 2013/041084 A2 ist beispielsweise beschrieben, wie die Lage der Walzen während des Walzprozesses mittels Wegmesssensoren gemessen wird, die unabhängig vom Kraftfluss angeordnet sind. Ziel dieser Konstruktion ist es, die Lageregelung der Walzen unabhängig von den auftretenden Walzkräften und den damit verbundenen Verformungen zu machen.
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Bei diesem Verfahren, eine Lageregelung der Walzen mittels Hydraulikzylindern zu realisieren, ist die Regelgüte davon abhängig, dass das Messgerät an einem Ort befestigt ist, der keinen Verformungen durch Walzkräfte unterliegt. Da dies unmöglich praktisch zu realisieren ist, unterliegen auch bei diesem Verfahren die Walztoleranzen dem Einfluss der Walzkräfte und der daraus resultierenden elastischen Verformungen. Bei dem in
WO 2013/041084 A2 beschriebenen Verfahren wird die Position der Hebel, in denen die Walzen gelagert sind, gemessen und als Stellgröße für die Positionsregelung genutzt. Die elastische Verformung der Walzenwelle und der Walzenwellenlagerung wird hingegen vernachlässigt. Es wird bei diesem Verfahren versucht, die Gerüstaufweitung und die Verlagerung des Walzgerüstes im Walzblock bei der Wegmessung zu kompensieren.
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Dabei werden aber die elastischen Verformungen der Walzenwelle, der Walzenlagerung und der Walzenbefestigung nicht erfasst. So kann mit dieser Methode keine optimale Korrektur der Verlagerung der Walzen selbst aufgrund der Walzkräfte erfolgen.
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Die in
DE 10 2006 009 173 A1 bespielhaft beschriebene Bauform eines Walzgerüstes nimmt die Walzkräfte im Gerüstgehäuse auf. Es wird dabei versucht, durch eine möglichst steife Bauform des kraftaufnehmenden Gerüstgehäuses eine Verformung des Gehäuses zu minimieren.
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Dort ist beschrieben, wie die Walzkräfte während des Walzens ermittelt werden können. Auch wird dort angemerkt, dass die so ermittelten Walzkräfte zur Kompensation der Gerüstaufweitung genutzt werden können.
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Es bleibt jedoch offen, wie diese Kompensation der Gerüstaufweitung geschehen soll.
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Es kommt unabhängig von der Bauform des Walzengerüstes immer zu elastischen Verformungen, also Gerüstaufweitungen, die mehr oder weniger die Toleranz des Walzgutes negativ beeinflussen.
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Daher ist es heute üblich, eine pauschale Korrektur der zu erwartenden Gerüstaufweitung bei der Bestimmung des Walzenkalibers zu berücksichtigen. Hierbei wird unter Berücksichtigung einer theoretisch berechneten Walzkraft und eines aus allgemeinen Versuchen ermittelten Gerüstmoduls eine entsprechende Gerüstaufweitung ermittelt, die in die Einstellwerte des Walzgerüstes eingeht.
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Da bei dieser Methode für die Ermittlung des Gerüstmoduls bzw. der Gerüststeifigkeit nur ein aus allgemeinen Versuchsreihen gemittelter Messwert zugrunde gelegt wird und dazu eine nur durch theoretische Berechnungen auf der Grundlage idealisierter Werkstoffeigenschaften bestimmte Walzkraft für die Korrektur der Gerüstaufweitung angenommen wird, beruht die Methode zu einem großen Ausmaß auf einer Annäherung an die realen Walzbedingungen und es kommt zwangsläufig zu Abweichungen von den gewünschten Toleranzen.
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Ferner ist es heute Stand der Technik, möglichst direkt hinter dem Walzblock ein Messgerät anzuordnen, mit dem die Geometrie und Maßhaltigkeit des Walzgutes kontrolliert wird. Aufgrund dieser Messergebnisse werden dann entsprechende Korrekturen an den Walzgerüsten durch Verstellen der Walzenpositionen und/oder der Walzendrehzahlen durchgeführt, um die Abweichungen von der Sollgeometrie des Walzgutes zu minimieren.
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Nachteilig bei diesem Verfahren ist es, dass die Geometrieabweichungen erst nach dem Walzen ermittelt werden und dass somit eine Korrektur des bereits gewalzten Gutes nicht mehr möglich ist.
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Veränderungen des in den Walzblock einlaufenden Walzgutes, wie beispielsweise geometrische Abweichungen oder Schwankungen der Walzguttemperatur, die die Walzkräfte und damit die Gerüstaufweitung beeinflussen, wirken sich auf die erreichbaren Toleranzen des fertig gewalzten Walzgutes aus. Wenn der Abstand der Schwankungen in Längsrichtung kürzer ist als der Abstand des Messgerätes von dem letzten Walzgerüst, können diese Schwankungen mit diesem Verfahren nicht korrigiert werden.
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Damit dieses Verfahren überhaupt sinnvoll anwendbar ist, ist es erforderlich, dass das Walzgut, das in den Walzblock einläuft, in seiner Längsrichtung möglichst keine oder nur sehr langsam veränderliche Eigenschaften aufweist, die die Walzkräfte und damit auch die elastische Gerüstaufweitung beeinflussen.
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DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die oben dargestellten Mängel des Stands der Technik zu beseitigen und eine Vorrichtung des obigen technischen Gebietes bereitzustellen, die kleinere Toleranzen beim Walzen des Walzgutes ermöglicht, indem auf genauere Informationen über die Walzvorrichtung und das Walzgerüst zurückgegriffen wird.
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Dies wird durch eine Walzvorrichtung nach Anspruch 1 erreicht. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und Nebenansprüchen.
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Die erfindungsgemäße Walzvorrichtung des obigen technischen Gebietes ist dadurch gekennzeichnet, dass für sie eine Datenspeichervorrichtung bereitgestellt ist, die dazu ausgebildet ist, einen Zusammenhang zwischen der Walzkraft und einem Maß einer elastischen Aufweitung des individuellen Walzgerüstes bei der Walzkraft für verschiedene Walzkräfte zu speichern, und wobei das Maß der elastischen Aufweitung für eine gegebene Walzkraft von der Datenspeichervorrichtung abrufbar ist. Die Datenspeichervorrichtung kann dabei Teil der Walzvorrichtung sein oder auch nur durch Datenkommunikation mit der Walzvorrichtung verbunden sein.
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Das ermittelte Verformungsverhalten des individuellen Walzgerüstes kann so in der Datenspeichervorrichtung abgespeichert und der so individuell ermittelte Zusammenhang zwischen der Walzkraft und dem Maß der Aufweitung, beispielsweise in Form einer Aufweitungskennlinie, in Verbindung mit der im Walzgerüst gemessenen Walzkraft genutzt werden, um daraus eine mögliche Korrektur der Walzenposition zu ermitteln, so dass die elastischen Verformungen des Walzgerüstes, verursacht durch die Walzkräfte, während des Walzprozesses unmittelbar kompensiert werden können.
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Um die Walztoleranzen zu minimieren, ist es zum einen von Vorteil, die elastische Gerüstaufweitung, die durch eine Veränderung der Walzkräfte hervorgerufen wird, direkt im Walzgerüst zu messen und unmittelbar zu korrigieren. Zum anderen ist es erforderlich, eine Messmethode anzuwenden, die unabhängig von der elastischen Gerüstaufweitung ist.
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Dazu eignet sich die Messung der Walzkräfte durch Kraftmessaufnehmer, die abhängig vom Bauprinzip direkt im Walzgerüst oder im Walzblock angeordnet sind. Falls die Verstellung des Kalibers mittels eines Elektromotors oder mehrerer Elektromotoren möglich ist, können die Walzkräfte auch über ein Motormoment des Elektromotors oder der Elektromotoren oder über eine entsprechende Drehmomentmesseinrichtung indirekt ermittelt werden.
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Ein Aspekt der Erfindung ist es, die direkt oder indirekt gemessenen Walzkräfte zu nutzen, um daraus Rückschlüsse auf die elastische Gerüstaufweitung und die daraus resultierende Verlagerung der Walzen zu ziehen. Hierfür wird erfindungsgemäß die Gesamtsteifigkeit des Walzgerüstes individuell für jede Walze und/oder summarisch für mehrere Walzen eines individuellen Walzgerüstes ermittelt. Dies kann einmalig geschehen oder vorzugsweise wiederholt, z.B. bei der Vorbereitung eines Walzgerüstes für den Einsatz in einem Walzblock. Die so ermittelte Gerüststeifigkeit lässt während des zukünftigen Betriebs Rückschlüsse auf die Gerüstaufweitung bzw. Lageveränderungen der Walze oder Walzen des individuellen Walzgerüstes zu, wenn die Walzkräfte bekannt sind.
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Das erfindungsgemäße Verfahren vermeidet zudem, dass eine elastische Verformung und Gerüstaufweitung sowie eine Verlagerung des Walzgerüstes im Walzblock vernachlässigt werden muss, wenn nämlich bei einem Walzgerüst die Walzen an Hebeln gelagert sind und die Position der Hebel gemessen und als Stellgröße für eine Positionsregelung genutzt wird.
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Im Gegensatz zu allen anderen Verfahren werden mit der vorliegenden Erfindung sämtliche Komponenten und Bauteile erfasst, die an der elastischen Verlagerung der Walzen und der Gerüstaufweitung während des Walzprozesses beteiligt sind.
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Da das Verfahren auf der Messung der Walzkraft basiert, wird es nicht durch die Elastizität bzw. die Verformung des Walzgerüstes oder eine Verlagerung des Walzgerüstes im Walzblock beeinträchtigt.
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Um das Verfahren zu realisieren, wird der Steifigkeitsmesswert des individuellen Walzgerüstes in einem zentralen Datenspeicher oder in einer individuellen Datenspeichervorrichtung, die im oder am Walzgerüst angeordnet ist, abgespeichert.
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Die Datenspeichervorrichtung ist bevorzugt in dem Walzgerüst integriert. Sie kann beispielsweise ein im Walzgerüst angeordneter RFID-Chip sein, der berührungslos von dem Walzblock ausgelesen und in der Gerüstwerkstatt beschrieben werden kann. Es sind selbstverständlich auch andere Speichermedien als Datenspeichervorrichtung denkbar.
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Das Ermitteln der individuellen Gerüststeifigkeit kann beispielsweise in der Gerüstwerkstatt mit einer dafür vorgesehenen Vorrichtung erfolgen. Beispielsweise kann durch das Einziehen eines Messdorns in das Walzgerüst die Steifigkeit des Walzgerüstes gemessen werden. Die für das Einziehen des Messdorns erforderliche Kraft sowie die Verlagerung der Walzen werden dabei gemessen und so der Zusammenhang zwischen Walzkraft und elastischer Gerüstaufweitung bestimmt. Dieser Zusammenhang kann beispielsweise als ein entsprechendes Kraft-Weg Diagramm dargestellt und verarbeitet werden, das den Zusammenhang zwischen Walzkraft und Gerüstaufweitung beschreibt, der auch als Aufweitungskennlinie bezeichnet werden kann.
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Alternativ kann auch ein kalibrierter Messdorn genutzt werden, der beispielsweise in das Kaliber eingeführt wird. Die Walzkraft kann dann durch die Betätigung des Walzenverstellmechanismus' aufgebracht werden. Bei dieser Methode lässt sich die Gerüststeifigkeit bzw. das Gerüstmodul aus der Verlagerung des Walzenverstellmechanismus' während des Aufbringens der Walzkraft ermitteln. Auch bei dieser Methode erhält man den Zusammenhang zwischen Walzkraft und elastischer Gerüstaufweitung, der wieder als ein Kraft-Weg Diagramm für dieses individuelle Walzgerüst dargestellt und verarbeitet werden kann. Auch andere Verfahren zum Bestimmen des Zusammenhangs zwischen Walzkraft und elastischer Gerüstaufweitung des individuellen Walzgerüstes können eingesetzt werden.
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Die so ermittelte Aufweitungskennlinie berücksichtigt dabei nicht nur die linear elastischen Anteile der Gerüstverformung, sondern auch die konstruktiv bedingten Spiele und Setzungserscheinungen, die sich bei jedem Walzgerüst unterschiedlich darstellen können. Bei wiederholter Bestimmung des Zusammenhangs zwischen Walzkraft und elastischer Gerüstaufweitung kann auch eine Änderung der Aufweitungskennlinie über die Nutzungsdauer des Walzgerüstes z.B. durch Verschleiß berücksichtigt werden.
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Alle diese Vorgänge werden in den heutigen bekannten Modellen zur Kompensation der Gerüstaufweitung nur pauschal berücksichtigt, wodurch entsprechende Fehler bzw. Abweichungen verursacht werden.
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Bevorzugt wird die Ermittlung der Aufweitungskennlinie in regelmäßigen Abständen, z.B. bei jedem Walzenwechsel, manuell oder automatisiert in der Gerüstwerkstatt ermittelt und bezogen auf das individuelle Walzgerüst abgespeichert. Beim Einsatz des Walzgerüstes im Walzblock kann so die elastische Gerüstaufweitung, die durch die Walzkräfte verursacht ist, deutlich besser kompensiert werden.
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Die Walzkraft kann während des Walzprozesses ermittelt werden. Bei Walzgerüstkonstruktionen mit über einen Exzenter verstellbaren Walzen ist zusätzlich zu einem Kraftsensor, der idealerweise im Walzgerüst angeordnet ist, auch eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Winkellage des Exzenters erforderlich, die idealerweise im Walzgerüst angeordnet ist.
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Da die Messwerte des Kraftsensors und der Vorrichtung zur Bestimmung der Winkellage nicht direkt die Walzkraft wiedergeben, ist es ferner vorteilhaft, direkt in das Walzgerüst eine Steuerungsvorrichtung wie z.B. eine speicherprogrammierbare Steuerung zu installieren, die dann besonders bevorzugt auch direkt auf die individuelle Aufweitungskennlinie des individuellen Walzgerüstes zugreifen kann. Eine solche Steuerungsvorrichtung kann aber auch an anderer Stelle angeordnet sein.
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Die Stromversorgung einer im Walzgerüst installierten Steuerungsvorrichtung und der Messtechnik kann durch eine wiederaufladbare Batterie oder eine berührungslose induktive Stromübertragung im Walzblock oder in der Gerüstwerkstatt geschehen. Es ist ebenso eine Stromversorgung durch einen trennbaren Stecker denkbar. Letzteres ist aber wenig vorteilhaft, da im rauen Betrieb eines Walzwerkes solche Verbindungen sehr störungsanfällig sind.
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Mittels der für das individuelle Walzgerüst individuell ermittelten und abgespeicherten Aufweitungskennlinie und der ermittelten Walzkraft kann eine präzise Korrektur der Walzenposition ermittelt werden, die die elastische Verformung des Walzgerüstes und aller beteiligter Komponenten, also die elastische Gerüstaufweitung, kompensiert.
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Die Kompensation der Gerüstaufweitung kann durch Übermittlung des Korrekturwertes an die Verstelleinheit der Walzen, beispielsweise die Verstelleinheit der Exzenter, die auch Fernanstellung genannt wird, erfolgen. So kann die Walzenposition exakt um den Wert korrigiert werden, der sich aus der Gerüstaufweitung ergibt.
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Für den Datenaustausch ist es vorteilhaft, die Datenübertragung drahtlos zu gestalten und die Stromversorgung für die Messtechnik und die frei programmierbare Steuerung mittels einer wiederaufladbaren Batterie oder einer berührungslosen induktiven Stromübertragung im Walzblock zu gewährleisten, um auf die störanfällige Nutzung einer elektrischen Verbindung in Form eines Steckers verzichten zu können.
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Figurenliste
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- 1a zeigt eine bevorzugte Walzvorrichtung im Schnitt.
- 1b zeigt die Walzvorrichtung aus 1a in einer Seitenansicht.
- 2 zeigt eine Vorrichtung zum Messen einer Walzkraft in einer bevorzugten Ausführungsform.
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WEGE ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
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1a zeigt ein Walzgerüst 1 mit einem Gerüstgehäuse 2, in dem drei Walzen 3 sternförmig angeordnet sind, die dabei eine Walzachse 4 umschließen und durch ihren gegenseitigen Abstand bzw. den Abstand von der zentralen Walzachse 4 ein Kaliber definieren. Jede der Walzen 3 besitzt einen gesonderten Eintrieb 5, auf den von einer nicht dargestellten Antriebseinheit ein Antriebsdrehmoment für die Walze 3 ausgeübt wird. Über eine Kupplungshälfte 6, die drehfest auf einer Walzenwelle 7 aufgebracht ist, wird das Drehmoment auf die Walze 3 übertragen.
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Beiderseits sind die Walzen 3 mittels der Walzenwellen 7 in Wälzlagern 13 drehbar gelagert. Die Wälzlager 13 befinden sich dabei in Exzenterbuchsen 14 und 15, von denen die Exzenterbuchsen 14 auf der Eintriebsseite der Walzen 3 angeordnet sind und zwei Wälzlager 13 besitzen, in denen die Walzenwelle 7 gelagert ist, wogegen die Exzenterbuchsen 15 auf der anderen Seite der Walzen 3 nur ein Wälzlager 13 haben, in dem ebenfalls die Walzenwelle 7 gelagert ist.
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Bei zwei der drei Walzenwellen 7 besitzen die Exzenterbuchsen 15 ein kegelradartiges Zahnsegment 16, das in ein Zahnsegment 16 einer stirnseitig benachbarten Exzenterbuchse 14 eingreift.
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An einer der Stirnflächen des Gerüstgehäuses 2 ist eine Verstelleinrichtung 17 mit einer drehbar gelagerten Welle 18 und einem Kegelrad 19 angeordnet. Das Kegelrad 19 greift in ein Zahnsegment 20 einer der Exzenterbuchsen 14 ein. Auf ein mit der Welle 18 drehfest verbundenes Kupplungsstück 21 kann ein Schlüssel zum Drehen der Welle 18, des Kegelrades 19 und damit über das Zahnsegment 20 auch der zugeordneten Exzenterbuchse 14 aufgesteckt werden. Da diese - wie alle Exzenterbuchsen 14 - über einen die Walze 3 umgreifenden Verbindungsbügel 22 mit der zugehörenden Exzenterbuchse 15 drehfest und distanzhaltend verbunden ist und die Zahnsegmente 16 die Drehbewegung auf die Exzenterbuchsen 14, 15 aller Walzenwellen 7 übertragen, werden alle Exzenterbuchsen 14, 15 und damit die Walzen 3 in radialer Richtung synchron verstellt und das Kaliber verändert.
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1a und 1b zeigen eine Scheibe 23 auf der Verstelleinrichtung 17, die drehfest mit dem Kupplungsstück 21 und der Welle 18 verbunden ist. Auf der Scheibe 23 ist eine in 1b angedeutete Skala 24 angebracht, die zusammen mit einem Zeiger 25 die aktuelle radiale Position der Walzen 3 und damit das Kaliber anzeigt. Eine Klemmvorrichtung 26 ermöglicht eine Arretierung der Scheibe 23 und damit aller Exzenterbuchsen 14 und 15 sowie der Walzen 3 in radialer Richtung, so dass ein Kaliber festgelegt werden kann.
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Außerdem zeigt 1b, dass die Kupplungshälfte 6 mit einer Verzahnung 27 versehen ist, in welche eine nicht dargestellte zweite Kupplungshälfte einer Antriebseinheit eingreifen kann.
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2 zeigt eine perspektivische Schnittansicht einer bevorzugten Ausführungsform. Der allgemeine Aufbau der Walzvorrichtung 1 entspricht dem in 1a und 1b gezeigten und vorstehend beschriebenen. Im Unterschied zu der in 1a und 1b gezeigten Walzvorrichtung 1 wird das Kaliber, d.h. die radiale Position der Walzen 3 um die Walzachse 4, in der in 2 gezeigten Ausführungsform durch einen anderen Verstellmechanismus eingestellt. In dieser Ausführungsform wird der Exzenter 14 durch ein Schneckenrad 30 in der dargestellten Weise bewegt. Das Schneckenrad 30 kämmt direkt mit dem Zahnsegment 20 des Exzenters 14.
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Die auftretende Walzkraft wirkt über den Exzenter 14 auf das Schneckenrad 30 bzw. im Fall der in 1a und 1b gezeigten Konstruktion auf die Verstelleinrichtung 17.
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In der in 2 gezeigten Ausführungsform ist eine Axialkraft-Messvorrichtung 28 so angeordnet, dass sie die von dem Exzenter 14 auf das Schneckenrad 30 aufgebrachte Axialkraft bestimmen kann.
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Ferner weist die in 2 gezeigte Ausführungsform einen Winkelsensor 29 auf, durch den eine Winkellage des Exzenters 14 bestimmbar ist und gemessen wird. Aus der Winkellage des Exzenters 14 und der Axialkraft des Schneckenrads 30 ergibt sich die Walzkraft.
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Die Konstruktion gemäß 1a und 1b erlaubt es ebenfalls, die Walzkraft über entsprechende Kraftmessanordnungen zu bestimmen.
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Aus dem in einer nicht gezeigten Datenspeichervorrichtung gespeicherten Zusammenhang zwischen der Walzkraft und einem Maß einer elastischen Aufweitung des Walzgerüstes 1, z.B. in Form einer Aufweitungskennlinie oder einer Tabelle, lässt sich bei gemessener Walzkraft gegebenenfalls durch Interpolation die aktuelle Aufweitung berechnen und somit auch kompensieren. Dadurch können Toleranzen aufgrund von elastischer Aufweitung des Walzgerüstes 1 weitgehend minimiert werden, was die von der Walzvorrichtung gewalzten metallischen Stäbe, Drähte oder Rohre hochwertiger macht.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Walzgerüst
- 2
- Gerüstgehäuse
- 3
- Walze
- 4
- Walzachse
- 5
- Eintrieb
- 6
- Kupplungshälfte
- 7
- Walzenwelle
- 13
- Wälzlager
- 14
- Exzenterbuchse
- 15
- Exzenterbuchse
- 16
- Zahnsegment
- 17
- Verstelleinrichtung
- 18
- Welle
- 19
- Kegelrad
- 20
- Zahnsegment
- 21
- Kupplungsstück
- 22
- Verbindungsbügel
- 23
- Scheibe
- 24
- Skala
- 25
- Zeiger
- 26
- Klemmvorrichtung
- 27
- Verzahnung
- 28
- Axialkraft-Messvorrichtung
- 29
- Winkelsensor
- 30
- Schneckenrad
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102006009173 A1 [0002, 0009]
- DE 10015340 A1 [0002]
- EP 0921873 A1 [0004]
- WO 2013/041084 A2 [0006, 0007]
