DE102020206152A1 - Device for determining whether a parking space in a lateral front area and / or rear area of a vehicle is suitable for the vehicle, a driver assistance system with such a device and a vehicle with such a driver assistance system - Google Patents

Device for determining whether a parking space in a lateral front area and / or rear area of a vehicle is suitable for the vehicle, a driver assistance system with such a device and a vehicle with such a driver assistance system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) zur Bestimmung, ob eine Parklücke (110) in einem seitlichen Frontbereich (108) oder Heckbereich eines Fahrzeugs (100) für das Fahrzeug (100) geeignet ist, wobei die Vorrichtung (10) eine Verarbeitungseinheit (20) und eine Kamera (30) aufweist, und wobei die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, Bilddaten (32) mittels der Kamera (30) zu erfassen und in Abhängigkeit von den Bilddaten (32) eine Breite (112) einer Parklücke (110) zu bestimmen und in Abhängigkeit von der Breite (112) der Parklücke (110) und einer Fahrzeuggröße zu bestimmen, ob die Parklücke (110) für das Fahrzeug (100) geeignet ist, wobei die Vorrichtung (10) zusätzlich einen Radarsensor (40) und/oder einen Lidarsensor (50) aufweist, und wobei die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Signal (42, 52) mittels des Radarsensors (40) und/oder des Lidarsensors (50) auszusenden und Reflexionen (44, 54) des ausgesendeten Signals (42, 52) zu empfangen und zusätzlich in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen (44, 54) die Breite (112) der Parklücke (110) zu bestimmen.Die Erfindung betrifft zudem ein Fahrerassistenzsystem (105) mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung (10) sowie ein Fahrzeug (100) mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem (105).The invention relates to a device (10) for determining whether a parking space (110) in a lateral front area (108) or rear area of a vehicle (100) is suitable for the vehicle (100), the device (10) having a processing unit (20) ) and a camera (30), and wherein the processing unit (20) is set up to record image data (32) by means of the camera (30) and, depending on the image data (32), a width (112) of a parking space (110) ) and, depending on the width (112) of the parking space (110) and a vehicle size, to determine whether the parking space (110) is suitable for the vehicle (100), the device (10) additionally having a radar sensor (40) and / or a lidar sensor (50), and wherein the processing unit (20) is set up to emit at least one signal (42, 52) by means of the radar sensor (40) and / or the lidar sensor (50) and to emit reflections (44, 54) ) to receive the transmitted signal (42, 52) and additionally to determine the width (112) of the parking space (110) as a function of the received reflections (44, 54). The invention also relates to a driver assistance system (105) with a device (10) according to the invention and a vehicle (100) with a driver assistance system according to the invention (105).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung, ob eine Parklücke in einem seitlichen Frontbereich und/oder Heckbereich eines Fahrzeugs für das Fahrzeug geeignet ist.The invention relates to a device for determining whether a parking space in a lateral front area and / or rear area of a vehicle is suitable for the vehicle.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, Kameras zur Erfassung von Parklücken zu nutzen. Hierbei müssen jedoch entweder teure Stereokameras genutzt werden oder aber es muss in Kauf genommen werden, dass die Größe der Parklücke lediglich abgeschätzt werden kann, wodurch gegebenenfalls eine ungenaue Bestimmung erzielt wird, ob eine Parklücke für das jeweilige Fahrzeug geeignet ist.It is known from the prior art to use cameras to detect parking spaces. In this case, however, either expensive stereo cameras have to be used or it has to be accepted that the size of the parking space can only be estimated, which may result in an imprecise determination of whether a parking space is suitable for the respective vehicle.

Zudem ist es bereits bekannt, Ultraschallsensoren zur Vermessung einer entsprechenden Parklücke zu nutzen. Hierbei muss jedoch das Fahrzeug typischerweise sehr dicht an die Parklücke heranfahren bzw. auf Höhe der Parklücke sein, um ein korrektes Ergebnis bei der Vermessung der Parklücke zu erhalten.In addition, it is already known to use ultrasonic sensors to measure a corresponding parking space. In this case, however, the vehicle must typically drive very close to the parking space or be at the level of the parking space in order to obtain a correct result when measuring the parking space.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung, ob eine Parklücke in einem seitlichen Frontbereich oder Heckbereich eines Fahrzeugs für das Fahrzeug geeignet ist, wobei die Vorrichtung eine Verarbeitungseinheit und eine Kamera aufweist, und wobei die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, Bilddaten mittels der Kamera zu erfassen und in Abhängigkeit von den Bilddaten eine Breite einer Parklücke zu bestimmen und in Abhängigkeit von der Breite der Parklücke und einer Fahrzeuggröße zu bestimmen, ob die Parklücke für das Fahrzeug geeignet ist, wobei die Vorrichtung zusätzlich einen Radarsensor und/oder einen Lidarsensor aufweist, und wobei die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Signal mittels des Radarsensors und/oder des Lidarsensors auszusenden und Reflexionen des ausgesendeten Signals zu empfangen und zusätzlich in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen die Breite der Parklücke zu bestimmen.The invention relates to a device for determining whether a parking space in a lateral front area or rear area of a vehicle is suitable for the vehicle, wherein the device has a processing unit and a camera, and wherein the processing unit is set up to capture image data by means of the camera and to determine a width of a parking space as a function of the image data and, as a function of the width of the parking space and a vehicle size, to determine whether the parking space is suitable for the vehicle, the device additionally having a radar sensor and / or a lidar sensor, and wherein the Processing unit is set up to transmit at least one signal by means of the radar sensor and / or the lidar sensor and to receive reflections of the transmitted signal and additionally to determine the width of the parking space as a function of the received reflections.

Vorteilhaft ist hierbei, dass mittels der Kamera eine möglicherweise geeignete Parklücke erfasst und anschließend mittels des Radarsensors oder auch Lidarsensors die Eignung der Parklücke für das Fahrzeug plausibilisiert werden kann, indem erneut die Breite der Parklücke bestimmt wird. Hierbei ist die Bestimmung der Breite der Parklücke typischerweise mittels des Radarsensors und/oder Lidarsensors exakter und/oder einfacher als mittels der Kamera, wodurch die Zuverlässigkeit der Vorrichtung erhöht wird.It is advantageous here that a possibly suitable parking space can be detected by means of the camera and the suitability of the parking space for the vehicle can then be checked for plausibility by means of the radar sensor or also lidar sensor by determining the width of the parking space again. In this case, the determination of the width of the parking space is typically more precise and / or simpler by means of the radar sensor and / or lidar sensor than by means of the camera, which increases the reliability of the device.

Unter Fahrzeug ist beispielsweise ein PKW, LKW oder ein Motorrad zu verstehen.A vehicle is to be understood as meaning, for example, a car, truck or motorcycle.

Als Parklücke ist ein freier Raum auf einer öffentlichen Verkehrsfläche, beispielsweise an einer Straße, zu verstehen, welcher einen möglichen Parkplatz für ein Fahrzeug bildet und typischerweise von weiteren Parkplätzen und/oder weiteren Fahrzeugen und/oder Objekten begrenzt wird.A parking space is to be understood as a free space on a public traffic area, for example on a street, which forms a possible parking space for a vehicle and is typically delimited by further parking spaces and / or further vehicles and / or objects.

Unter seitlichem Frontbereich ist ein Bereich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug zu verstehen, welcher jedoch links oder rechts von der eigentlichen Fahrspur des Fahrzeugs angeordnet ist. Entsprechend ist als seitlicher Heckbereich ein Bereich links oder rechts von der vom Fahrzeug bereits zurückgelegten Wegstrecke zu verstehen.A lateral front area is to be understood as an area in the direction of travel in front of the vehicle, which, however, is arranged to the left or right of the actual lane of the vehicle. Correspondingly, the lateral rear area is to be understood as an area to the left or right of the route already covered by the vehicle.

Unter geeignet ist zu verstehen, wenn das Fahrzeug auf dem Parkplatz bzw. in der Parklücke parken kann. Hierbei gilt als erste Bedingung, dass die Breite der Parklücke größer als die Breite des Fahrzeugs sein sollte. Des Weiteren sollte die Tiefe der Parklücke größer als die Länge des Fahrzeugs sein und es sollte sich entweder kein Objekt oder lediglich ein überfahrbares Objekt in der Parklücke befinden.Suitable is to be understood as meaning when the vehicle can park in the parking lot or in the parking space. The first condition here is that the width of the parking space should be greater than the width of the vehicle. Furthermore, the depth of the parking space should be greater than the length of the vehicle and there should either be no object or only an object that can be driven over in the parking space.

Die Länge und Breite des Fahrzeugs sind entsprechende Angaben über die Fahrzeuggröße.The length and width of the vehicle are corresponding information about the vehicle size.

Länge und Breite des Fahrzeugs bezogen auf Länge und Breite der Parklücke ist natürlich jeweils abhängig von der Ausrichtung des Fahrzeugs und der Parklücke bzw. des Parkplatzes, beispielsweise ob das Fahrzeug parallel oder quer zur Fahrspur geparkt werden soll.The length and width of the vehicle in relation to the length and width of the parking space is of course dependent on the orientation of the vehicle and the parking space or the parking space, for example whether the vehicle is to be parked parallel to or across the lane.

Die Verarbeitungseinheit kann beispielsweise als Mikrocontroller ausgestaltet sein. Die Fahrzeuggröße kann zum Beispiel in dieser Verarbeitungseinheit hinterlegt sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Vorrichtung eine Speichereinheit aufweisen, in welcher die Daten der Fahrzeuggröße abgespeichert und auf welche durch die Verarbeitungseinheit zugegriffen werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet sein, die Daten der Fahrzeuggröße von einer weiteren Speichereinheit oder Steuergerät des Fahrassistenzsystems oder des Fahrzeugs oder von einem externen Server abzurufen.The processing unit can be designed as a microcontroller, for example. The vehicle size can be stored in this processing unit, for example. Alternatively or additionally, the device can have a memory unit in which the vehicle size data is stored and which can be accessed by the processing unit. As an alternative or in addition, the processing unit can be set up to retrieve the vehicle size data from a further memory unit or control unit of the driver assistance system or of the vehicle or from an external server.

Unter Kamera ist ein optischer Sensor zu verstehen, mittels welchem Bilddaten erfassbar sind. Hierbei werden die Bilddaten, welche im seitlichen Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs erfasst werden, entsprechend von der Verarbeitungseinheit ausgewertet. Hierbei ist die Kamera entsprechend ausgerichtet bzw. im Fahrzeug angeordnet, um den jeweiligen Erfassungsbereich abzudecken. Entsprechend werden auch die Signale des Radarsensors und/oder des Lidarsensors in Richtung seitlicher Front und/oder Heckbereich des Fahrzeugs ausgesendet und die von dort stammenden Reflexionen mittels der Verarbeitungseinheit ausgewertet. Hierbei sollte beispielsweise der Winkel zwischen Fahrtrichtung und ausgesendetem Signal bzw. empfangener Reflexion berücksichtigt werden, um ein korrektes Ergebnis bei der Bestimmung der Breite der Parklücke zu erhalten.A camera is to be understood as an optical sensor by means of which image data can be recorded. The image data that are captured in the side front and / or rear area of the vehicle are evaluated accordingly by the processing unit. The camera is aligned accordingly or arranged in the vehicle in order to cover the respective detection area. Correspondingly, the signals of the radar sensor and / or the lidar sensor are also transmitted in the direction of the lateral front and / or rear area of the vehicle and the reflections originating from there are evaluated by means of the processing unit. For example, the angle between the direction of travel and the transmitted signal or received reflection should be taken into account in order to obtain a correct result when determining the width of the parking space.

Als Radarsensor ist eine Einheit zu verstehen, mittels welcher ein sogenanntes Primärsignal als gebündelte elektromagnetische Welle ausgesendet und die von Objekten reflektierten Echos als Sekundärsignal empfangen werden können. Diese empfangenen Echosignale bzw. Reflexionen können anschließend nach verschiedenen Kriterien ausgewertet werden. Hierdurch können Informationen über die Objekte gewonnen werden. Meist handelt es sich hierbei um eine Ortung, insbesondere eine Bestimmung von Entfernung und Winkel.A radar sensor is to be understood as a unit by means of which a so-called primary signal can be transmitted as a bundled electromagnetic wave and the echoes reflected from objects can be received as a secondary signal. These received echo signals or reflections can then be evaluated according to various criteria. In this way, information about the objects can be obtained. In most cases, this is a localization, in particular a determination of distance and angle.

Lidar ist eine dem Radar verwandte Methode zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung sowie zur Fernmessung atmosphärischer Parameter. Statt der Radiowellen wie beim Radar werden jedoch Laserstrahlen verwendet.Lidar is a method related to radar for optical distance and speed measurement as well as for remote measurement of atmospheric parameters. Instead of radio waves as in radar, however, laser beams are used.

Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Kamera als Monokamera ausgestaltet ist.One embodiment of the invention provides that the camera is designed as a mono camera.

Vorteilhaft ist hierbei, dass eine Monokamera eine kostengünstige Möglichkeit darstellt, eine potentiell geeignete Parklücke zu erkennen, obwohl dies hierbei eher abgeschätzt wird. Durch die insbesondere anschließende Plausibilisierung der Eignung der Parklücke mittels des Radarsensors und/oder des Lidarsensors kann jedoch trotzdem eine möglichst exakte Bestimmung ermöglicht werden, ob die Parklücke für das Fahrzeug geeignet ist.It is advantageous here that a mono camera is an inexpensive way of recognizing a potentially suitable parking space, although this is more likely to be estimated here. Due to the subsequent plausibility check of the suitability of the parking space by means of the radar sensor and / or the lidar sensor, however, it is still possible to determine as precisely as possible whether the parking space is suitable for the vehicle.

Unter Monokamera ist ein monokulares System zu verstehen, das aus einer Kameralinse und einem Bildsensor besteht.A monocamera is to be understood as a monocular system that consists of a camera lens and an image sensor.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, die Breite der Parklücke zu bestimmen, indem in Abhängigkeit von den erfassten Bilddaten und/oder den empfangenen Reflexionen eine Differenz von Abständen der die Parklücke begrenzenden Fahrzeuge zum eigenen Fahrzeug bestimmt wird.A further embodiment of the invention provides that the processing unit is set up to determine the width of the parking space by determining a difference between the distances between the vehicles delimiting the parking space and the own vehicle as a function of the captured image data and / or the received reflections.

Vorteilhaft ist hierbei, dass eine einfache Möglichkeit darstellt die Breite der Parklücke zu erfassen und hieraus zu bestimmen, ob die Parklücke geeignet ist.It is advantageous here that a simple possibility is to detect the width of the parking space and to determine from this whether the parking space is suitable.

Unter Abstand ist die Entfernung parallel zur Fahrtrichtung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem jeweiligen Fahrzeug, welches die Parklücke begrenzt, zu verstehen. Die begrenzenden Fahrzeuge können natürlich auch beliebige, andere Objekte sein, welche die Parklücke entsprechend begrenzen.The distance is to be understood as the distance parallel to the direction of travel between one's own vehicle and the respective vehicle that delimits the parking space. The delimiting vehicles can of course also be any other objects that delimit the parking space accordingly.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen zu bestimmen, ob ein Objekt innerhalb der Parklücke vorhanden ist, und in Abhängigkeit davon zu bestimmen, ob die Parklücke geeignet ist. Vorteilhaft ist hierbei, dass mittels der Reflexionen ein Objekt erfassbar ist, welches quasi hinter einem weiteren Fahrzeug angeordnet ist. Ein solches Objekt kann von einer Kamera typischerweise nicht erfasst werden, da der direkte Sichtkontakt zwischen Kamera und Objekt fehlt. Durch die Reflexion der Radar- oder auch Lidar-Signale am Boden unter dem verdeckenden Fahrzeug kann jedoch quasi mittels des Radarsensors und/oder Lidarsensors der Bereich hinter dem abdeckenden Fahrzeug erfasst und überprüft werden. Hierdurch ist es möglich, bereits aus einer großen Entfernung, beispielsweise aus 20 bis 30 Metern, die Parklücke auf die Eignung für das Fahrzeug hin zu überprüfen und es ist nicht notwendig, dass sich das Fahrzeug auf Höhe der Parklücke befindet, wie dies üblicherweise mittels einer Kamera der Fall ist.According to a further embodiment of the invention, it is provided that the processing unit is set up to determine whether an object is present within the parking space as a function of the reflections received and to determine whether the parking space is suitable as a function of this. It is advantageous here that an object can be detected by means of the reflections, which object is arranged, as it were, behind another vehicle. Such an object can typically not be detected by a camera because there is no direct visual contact between the camera and the object. However, due to the reflection of the radar or also lidar signals on the ground under the covering vehicle, the area behind the covering vehicle can be detected and checked, as it were, by means of the radar sensor and / or lidar sensor. This makes it possible to check the parking space for suitability for the vehicle from a great distance, for example from 20 to 30 meters, and it is not necessary for the vehicle to be at the level of the parking space, as is usually done by means of a Camera is the case.

Das Objekt kann beispielsweise ein weiteres, insbesondere im Vergleich zu den begrenzenden Fahrzeugen kleineres Fahrzeug oder aber Müll oder ein Poller oder ein Baum sein.The object can, for example, be another vehicle, in particular smaller compared to the limiting vehicles, or rubbish or a bollard or a tree.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, die Parklücke als geeignet zu bestimmen, falls kein Objekt und/oder ein vom Fahrzeug überfahrbares Objekt innerhalb der Parklücke vorhanden ist.According to a further embodiment of the invention, it is provided that the processing unit is set up to determine the parking space as suitable if there is no object and / or an object that the vehicle can drive over within the parking space.

Vorteilhaft ist hierbei, dass eine geeignete Parklücke entsprechend bestimmbar ist. Insbesondere wirkt sich ein überfahrbares Objekt nicht negativ auf die Eignung der Parklücke aus.It is advantageous here that a suitable parking space can be determined accordingly. In particular, an object that can be driven over does not have a negative effect on the suitability of the parking space.

Als überfahrbares Objekt kann beispielsweise Müll oder kleine Steine verstanden werden, welche ohne Beschädigung des Fahrzeugs von diesem überfahren werden können.Trash or small stones, for example, which can be run over by the vehicle without damaging it, can be understood as an object that can be driven over.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen eine Tiefe der Parklücke zu bestimmen und in Abhängigkeit von der Tiefe der Parklücke und der Fahrzeuggröße zu bestimmen, ob die Parklücke geeignet ist.According to a further embodiment of the invention, it is provided that the processing unit is set up to determine a depth of the parking space as a function of the received reflections and to determine whether the parking space is suitable as a function of the depth of the parking space and the size of the vehicle.

Vorteilhaft ist hierbei, dass durch die zusätzliche Bestimmung der Tiefe die komplette Fahrzeuggröße bei der Bestimmung berücksichtigt werden kann, ob die Parklücke für das Fahrzeug geeignet ist.It is advantageous here that, by additionally determining the depth, the entire vehicle size can be taken into account when determining whether the parking space is suitable for the vehicle.

Als Tiefe der Parklücke ist beispielsweise die Abmessung des Parkplatzes zwischen Fahrspur und einer entsprechenden Begrenzung zu verstehen. Die Begrenzung kann beispielsweise als Bordstein oder als Wand oder aber als auf die Verkehrsfläche aufgezeichnete Linie ausgeführt sein.The dimension of the parking space between the lane and a corresponding boundary is to be understood as the depth of the parking space, for example. The boundary can, for example, be designed as a curb or wall or as a line drawn on the traffic area.

Die Erfindung betrifft zudem ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere Parkassistenzsystem, wobei das Fahrerassistenzsystem eine erfindungsgemäße Vorrichtung aufweist und dazu eingerichtet ist, eine Information auszugeben, welche beinhaltet, ob die Parklücke geeignet ist.The invention also relates to a driver assistance system, in particular a parking assistance system, the driver assistance system having a device according to the invention and being set up to output information that includes whether the parking space is suitable.

Unter Fahrerassistenzsystem ist eine elektronische Zusatzeinrichtung in einem Fahrzeug zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen zu verstehen. Hierbei stehen oft Sicherheitsaspekte, aber auch die Steigerung des Fahrkomforts im Vordergrund. Zur Ausgabe der Information, ob die Parklücke geeignet ist, kann die Vorrichtung oder auch das Fahrerassistenzsystem beispielsweise einen Bildschirm und/oder einen Lautsprecher und/oder eine Kommunikationseinheit mit beispielsweise einem Mobilfunkmodul und/oder einem Bluetooth-Modul aufweisen.A driver assistance system is to be understood as an additional electronic device in a vehicle to support the driver in certain driving situations. The focus here is often on safety aspects, but also on increasing driving comfort. To output the information as to whether the parking space is suitable, the device or also the driver assistance system can have, for example, a screen and / or a loudspeaker and / or a communication unit with, for example, a cellular module and / or a Bluetooth module.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem, wobei das Fahrassistenzsystem insbesondere dazu eingerichtet ist, die Information an einen Fahrer des Fahrzeugs auszugeben.The invention also relates to a vehicle with a driver assistance system according to the invention, the driver assistance system being set up in particular to output the information to a driver of the vehicle.

FigurenlisteFigure list

  • 1 zeigt ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem, welches auf der Suche nach einer für das Fahrzeug geeigneten Parklücke ist. 1 shows a vehicle with a driver assistance system according to the invention, which is looking for a parking space suitable for the vehicle.
  • 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bestimmung, ob eine Parklücke in einem seitlichen Frontbereich oder Heckbereich eines Fahrzeugs für das Fahrzeug geeignet ist. 2 shows an embodiment of a device according to the invention for determining whether a parking space in a lateral front area or rear area of a vehicle is suitable for the vehicle.
  • 3 zeigt beispielhafte Erfassungsbereiche der in 2 gezeigten Vorrichtung des in 1 dargestellten Fahrassistenzsystems. 3 shows exemplary detection areas of the in 2 device shown in 1 illustrated driver assistance system.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

1 zeigt ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem, welches auf der Suche nach einer für das Fahrzeug geeigneten Parklücke ist. Dargestellt ist ein Fahrzeug 100, welches sich auf einer Straße 101 in Richtung des Pfeiles fortbewegt. 1 shows a vehicle with a driver assistance system according to the invention, which is looking for a parking space suitable for the vehicle. A vehicle is shown 100 which is on a street 101 moved in the direction of the arrow.

Innerhalb eines seitlichen Frontbereichs 108 des Fahrzeugs 100 sind entlang der Straße 101 mehrere Parkplätze 115 angeordnet. Diese Parkplätze 115 sind teilweise durch weitere Fahrzeuge 120 belegt. Diese weiteren Fahrzeuge 120 könnten jedoch beispielsweise auch verschiedene Objekte sein, zum Beispiel ein Container oder eine Absperrung.Within a lateral front area 108 of the vehicle 100 are along the road 101 several parking spaces 115 arranged. These parking lots 115 are partly due to other vehicles 120 proven. These other vehicles 120 but could also be different objects, for example a container or a barrier.

Zwischen den weiteren Fahrzeugen 120 gibt es mehrere Parklücken 110. Hierbei ist auf dem Parkplatz 115 der in Fahrtrichtung ersten Parklücke 110 ein Objekt 130 angeordnet. Dieses Objekt 130 kann beispielsweise ein weiteres kleines Fahrzeug oder auch ein Baum oder ähnliches sein. In der in Fahrtrichtung zweiten Parklücke 110 ist dagegen kein Objekt 130 vorhanden.Between the other vehicles 120 there are several parking spaces 110 . This is in the parking lot 115 the first parking space in the direction of travel 110 an object 130 arranged. This object 130 can for example be another small vehicle or a tree or the like. In the second parking space in the direction of travel 110 on the other hand is not an object 130 available.

Die entsprechende Parklücke 110 gilt hierbei für das Fahrzeug 100 als geeignet, wenn eine Breite 112 der Parklücke 110 größer als eine Breite des Fahrzeugs 100 ist.The corresponding parking space 110 applies to the vehicle 100 as suitable if a width 112 the parking space 110 greater than a width of the vehicle 100 is.

Hierbei kann die Breite des Fahrzeugs 100 je nach Ausrichtung der Parklätze 115 verschieden definiert werden. Also beispielsweise, wenn die Parkplätze 115 wie dargestellt quer zur Straße 101 ausgerichtet sind, sollte die Breite 112 der Parklücke 110 der Breite des Fahrzeugs 100 entsprechen. Ist der Parkplatz jedoch längs zur Straße ausgerichtet, wie hier bildlich nicht dargestellt, sollte die Breite 112 der Parklücke der Länge des Fahrzeugs entsprechen.This can be the width of the vehicle 100 depending on the orientation of the parking spaces 115 can be defined differently. So, for example, when the parking lots 115 across the street as shown 101 aligned, the width should be 112 the parking space 110 the width of the vehicle 100 correspond. However, if the parking lot is aligned lengthways to the street, as is not shown here, the width should be 112 the parking space corresponds to the length of the vehicle.

Die Breite 112 der Parklücke 110 stellt dabei die Differenz der beiden Abstände 122 und 123 dar, wobei die Abstände 122 und 123 der jeweiligen Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug 100 und den die Parklücke 110 begrenzenden weiteren Fahrzeugen 120 entsprechen.The width 112 the parking space 110 represents the difference between the two distances 122 and 123 represent, with the distances 122 and 123 the respective distance between your own vehicle 100 and the parking space 110 limiting further vehicles 120 correspond.

Insbesondere gilt bei diesem Beispiel eine Parklücke 110 für das Fahrzeug 100 als geeignet, wenn zusätzlich auch eine Tiefe 114 der Parklücke 110 größer als eine Länge des Fahrzeugs 100 ist.In particular, a parking space applies in this example 110 for the vehicle 100 as suitable, if in addition also a depth 114 the parking space 110 greater than a length of the vehicle 100 is.

Des Weiteren kann eine Parklücke 110 für das Fahrzeug 100 als geeignet gelten, wenn zusätzlich kein oder ein überfahrbares Objekt 130 innerhalb des Parkplatzes 115 der Parklücke vorhanden ist. Folglich ist die in Fahrtrichtung erste Parklücke 110 nicht geeignet, wohingegen die in Fahrtrichtung zweite Parklücke 110 für das Fahrzeug 100 als geeignet erscheint.Furthermore, a parking space 110 for the vehicle 100 are considered suitable if there is no additional object or one that can be driven over 130 inside the parking lot 115 the parking space is available. Consequently, the first parking space in the direction of travel is 110 not suitable, whereas the second parking space in the direction of travel 110 for the vehicle 100 seems suitable.

Das Fahrzeug 100 weist ein Fahrerassistenzsystem 105 auf, welches wiederum eine Vorrichtung 10 beispielsweise gemäß 2 aufweist. Die Vorrichtung 10 ist dabei insbesondere derartig angeordnet, dass die Sensoren der Vorrichtung 10 in Richtung des seitlichen Frontbereichs 108 des Fahrzeugs 100 ausgerichtet sind.The vehicle 100 has a driver assistance system 105 on, which in turn is a device 10 for example according to 2 having. The device 10 is particularly such arranged that the sensors of the device 10 in the direction of the lateral front area 108 of the vehicle 100 are aligned.

Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem 105 zudem dazu eingerichtet, eine Information 130 an einen Fahrer 102 des Fahrzeugs 100 auszugeben, wobei die Information 130 beinhaltet, ob die Parklücke 110 für das Fahrzeug 100 geeignet ist.In particular, is the driver assistance system 105 also set up an information 130 to a driver 102 of the vehicle 100 outputting the information 130 includes whether the parking space 110 for the vehicle 100 suitable is.

Zur Ausgabe der Information 130 kann die Vorrichtung 10 oder auch das Fahrerassistenzsystem 105 beispielsweise einen Bildschirm und/oder einen Lautsprecher und/oder eine Kommunikationseinheit mit beispielsweise einem Mobilfunkmodul und/oder einem Bluetooth-Modul aufweisen, welche bildlich jedoch nicht dargestellt sind.To output the information 130 can the device 10 or the driver assistance system 105 for example have a screen and / or a loudspeaker and / or a communication unit with, for example, a cellular radio module and / or a Bluetooth module, which, however, are not shown graphically.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bestimmung, ob eine Parklücke in einem seitlichen Frontbereich oder Heckbereich eines Fahrzeugs für das Fahrzeug geeignet ist. 2 shows an embodiment of a device according to the invention for determining whether a parking space in a lateral front area or rear area of a vehicle is suitable for the vehicle.

Dargestellt ist eine Vorrichtung 10. Die Vorrichtung 10 weist eine Verarbeitungseinheit 20 auf. Des Weiteren weist die Vorrichtung 10 eine Kamera 30 und einen Radarsensor 40 auf.A device is shown 10 . The device 10 has a processing unit 20th on. Furthermore, the device 10 a camera 30th and a radar sensor 40 on.

Optional weist die Vorrichtung 10 zudem einen Lidarsensor 50 auf.Optionally, the device 10 also a lidar sensor 50 on.

Insbesondere kann die Kamera 30 als Monokamera ausgestaltet sein.In particular, the camera 30th be designed as a mono camera.

Die Verarbeitungseinheit 20 ist zum Datenaustausch mit der Kamera 30 und dem Radarsensor 40 und optional auch mit dem Lidarsensor 50 verbunden. Diese Verbindungen sind insbesondere drahtgebunden ausgestaltet, könnten jedoch auch drahtlos sein.The processing unit 20th is used to exchange data with the camera 30th and the radar sensor 40 and optionally also with the lidar sensor 50 tied together. These connections are designed in particular wired, but could also be wireless.

Die Verarbeitungseinheit 20 ist des Weiteren dazu eingerichtet, Bilddaten 32 mittels der Kamera 30 zu erfassen und in Abhängigkeit von den Bilddaten 32 eine Breite 112 einer Parklücke 110 zu bestimmen und in Abhängigkeit von der Breite 112 der Parklücke 110 und einer Fahrzeuggröße zu bestimmen, ob die Parklücke 110 für das Fahrzeug 100 geeignet ist. Die Fahrzeuggröße, also insbesondere die Daten über Breite und/oder Länge des Fahrzeugs 100, kann hierfür beispielsweise in einer bildlich nicht dargestellten Speichereinheit hinterlegt sein, welche direkt in der Verarbeitungseinheit integriert oder auch separat angeordnet ist.The processing unit 20th is also set up to receive image data 32 by means of the camera 30th to capture and depending on the image data 32 a width 112 a parking space 110 to be determined and depending on the width 112 the parking space 110 and a vehicle size to determine whether the parking space 110 for the vehicle 100 suitable is. The size of the vehicle, in particular the data on the width and / or length of the vehicle 100 , can be stored for this purpose, for example, in a memory unit, not shown, which is integrated directly in the processing unit or also arranged separately.

Zudem ist die Verarbeitungseinheit 20 dazu eingerichtet, ein Signal 42 mittels des Radarsensors 40 und/oder ein Signal 52 mittels des Lidarsensors 50 auszusenden und Reflexionen 44, 54 des ausgesendeten Signals 42, 52 zu empfangen und zusätzlich in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen 44, 54 die Breite 112 der Parklücke 110 zu bestimmen.In addition, is the processing unit 20th set up a signal 42 by means of the radar sensor 40 and / or a signal 52 by means of the lidar sensor 50 send out and reflections 44 , 54 of the transmitted signal 42 , 52 to receive and additionally depending on the received reflections 44 , 54 the width 112 the parking space 110 to determine.

Des Weiteren kann die Verarbeitungseinheit 20 dazu eingerichtet sein, die Breite 112 der Parklücke 110 zu bestimmen, indem in Abhängigkeit von den erfassten Bilddaten 32 und/oder den empfangenen Reflexionen 44, 54 eine Differenz von Abständen 122, 123 der die Parklücke 110 begrenzenden Fahrzeuge 120 zum eigenen Fahrzeug 100 bestimmt wird.Furthermore, the processing unit 20th to be set up the width 112 the parking space 110 to be determined by depending on the captured image data 32 and / or the reflections received 44 , 54 a difference in distances 122 , 123 of the parking space 110 limiting vehicles 120 to your own vehicle 100 is determined.

Zusätzlich oder alternativ kann die Verarbeitungseinheit 20 dazu eingerichtet sein, in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen 44, 54 zu bestimmen, ob ein Objekt 130 innerhalb der Parklücke 110 vorhanden ist, und in Abhängigkeit davon zu bestimmen, ob die Parklücke 110 geeignet ist. Insbesondere ist die Verarbeitungseinheit 20 hierbei dazu eingerichtet, die Parklücke 110 als geeignet zu bestimmen, falls kein Objekt und/oder ein vom Fahrzeug 100 überfahrbares Objekt 130 innerhalb des Parkplatzes 115 der Parklücke 110 vorhanden ist.Additionally or alternatively, the processing unit 20th be set up, depending on the reflections received 44 , 54 to determine whether an object 130 inside the parking space 110 is present, and depending on whether the parking space 110 suitable is. In particular, the processing unit 20th here set up the parking space 110 to be determined as suitable if there is no object and / or one from the vehicle 100 traversable object 130 inside the parking lot 115 the parking space 110 is available.

Des Weiteren kann die Verarbeitungseinheit 20 dazu eingerichtet sein, in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen 44, 54 eine Tiefe 114 der Parklücke 110 zu bestimmen und in Abhängigkeit von der Tiefe 114 der Parklücke 110 und der Fahrzeuggröße zu bestimmen, ob die Parklücke 110 geeignet ist.Furthermore, the processing unit 20th be set up, depending on the reflections received 44 , 54 a depth 114 the parking space 110 to determine and depending on the depth 114 the parking space 110 and the vehicle size to determine if the parking space 110 suitable is.

3 zeigt beispielhafte Erfassungsbereiche der in 2 gezeigten Vorrichtung des in 1 dargestellten Fahrassistenzsystems. 3 shows exemplary detection areas of the in 2 device shown in 1 illustrated driver assistance system.

Dargestellt ist hierbei ein gestrichelt schraffiert gezeichneter, erster Erfassungsbereich 36, welcher den mittels der Kamera 30 erfassbaren Bereich darstellt. Des Weiteren ist ein liniert schraffiert gezeichneter, zweiter Erfassungsbereich 46, 56 dargestellt, welcher den mittels des Radarsensors 40 oder auch mittels des Lidarsensors 50 erfassbaren Bereich darstellt.What is shown here is a first detection area, shown in dashed hatching 36 which the means of the camera 30th represents the detectable area. Furthermore, there is a second detection area drawn with hatched lines 46 , 56 shown which the means of the radar sensor 40 or by means of the lidar sensor 50 represents the detectable area.

Deutlich erkennbar ist, dass mittels der Kamera 30 zwar die Parklücken 110 erfasst werden können, jedoch die Fahrzeuge 120 die Parkplätze 115 der Parklücken 110 für die Kamera 30 teilweise abschirmen, sodass mittels dieser gegebenenfalls nicht erkannt werden kann, ob möglicherweise ein Objekt 130 tiefer in der Parklücke 110 angeordnet ist, welches ein Parken für das Fahrzeug 100 entsprechend nicht möglich macht.It can be clearly seen that by means of the camera 30th although the parking spaces 110 can be detected, however, the vehicles 120 the parking lots 115 the parking spaces 110 for the camera 30th partially shield, so that it may not be possible to recognize by means of this whether an object is possible 130 deeper in the parking space 110 is arranged, which is a parking for the vehicle 100 accordingly not possible.

Dagegen kann mit dem Radarsensor 40 oder auch dem Lidarsensor 50 unterhalb der weiteren Fahrzeuge 120 hindurchgemessen werden, da die ausgesendeten Signale 42, 52 an einem Boden der Parkplätze 115 reflektiert und entsprechend unterhalb der weiteren Fahrzeuge 120 weitergeleitet werden. Hierdurch kann beispielsweise das Objekt 130 erfasst und vermessen werden. Wird ein Objekt 130 erkannt kann diese Erkenntnis anschließend in die Bestimmung mit einfließen, ob die Parklücke 110 für das Fahrzeug 100 geeignet ist.On the other hand, with the radar sensor 40 or the lidar sensor 50 below the other vehicles 120 be measured through, as the transmitted signals 42 , 52 on a floor of the parking lots 115 reflected and accordingly below the other vehicles 120 to get redirected. In this way, for example, the object 130 can be recorded and measured. Becomes an object 130 recognized, this knowledge can then flow into the determination of whether the parking space 110 for the vehicle 100 suitable is.

Claims (8)

Vorrichtung (10) zur Bestimmung, ob eine Parklücke (110) in einem seitlichen Frontbereich (108) oder Heckbereich eines Fahrzeugs (100) für das Fahrzeug (100) geeignet ist, wobei die Vorrichtung (10) eine Verarbeitungseinheit (20) und eine Kamera (30) aufweist, und wobei die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, Bilddaten (32) mittels der Kamera (30) zu erfassen und in Abhängigkeit von den Bilddaten (32) eine Breite (112) einer Parklücke (110) zu bestimmen und in Abhängigkeit von der Breite (112) der Parklücke (110) und einer Fahrzeuggröße zu bestimmen, ob die Parklücke (110) für das Fahrzeug (100) geeignet ist, wobei die Vorrichtung (10) zusätzlich einen Radarsensor (40) und/oder einen Lidarsensor (50) aufweist, und wobei die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Signal (42, 52) mittels des Radarsensors (40) und/oder des Lidarsensors (50) auszusenden und Reflexionen (44, 54) des ausgesendeten Signals (42, 52) zu empfangen und zusätzlich in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen (44, 54) die Breite (112) der Parklücke (110) zu bestimmen.Device (10) for determining whether a parking space (110) in a lateral front area (108) or rear area of a vehicle (100) is suitable for the vehicle (100), the device (10) having a processing unit (20) and a camera (30), and wherein the processing unit (20) is set up to capture image data (32) by means of the camera (30) and to determine a width (112) of a parking space (110) as a function of the image data (32) and to determine whether the parking space (110) is suitable for the vehicle (100) as a function of the width (112) of the parking space (110) and a vehicle size, the device (10) additionally having a radar sensor (40) and / or a Lidar sensor (50), and wherein the processing unit (20) is set up to emit at least one signal (42, 52) by means of the radar sensor (40) and / or the lidar sensor (50) and reflections (44, 54) of the emitted signal (42, 52) and additionally depending on et from the received reflections (44, 54) to determine the width (112) of the parking space (110). Vorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (30) als Monokamera ausgestaltet ist.Device (10) according to Claim 1 , characterized in that the camera (30) is designed as a mono camera. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, die Breite (112) der Parklücke (110) zu bestimmen, indem in Abhängigkeit von den erfassten Bilddaten (32) und/oder den empfangenen Reflexionen (44, 54) eine Differenz von Abständen (122, 123) der die Parklücke (110) begrenzenden Fahrzeuge (120) zum eigenen Fahrzeug (100) bestimmt wird.Device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the processing unit (20) is set up to determine the width (112) of the parking space (110) by depending on the captured image data (32) and / or the received reflections (44, 54) a difference of distances (122, 123) between the vehicles (120) delimiting the parking space (110) and the own vehicle (100) is determined. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen (44, 54) zu bestimmen, ob ein Objekt (130) innerhalb der Parklücke (110) vorhanden ist, und in Abhängigkeit davon zu bestimmen, ob die Parklücke (110) geeignet ist.Device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the processing unit (20) is set up to determine, depending on the received reflections (44, 54), whether an object (130) is present within the parking space (110) is, and to determine depending on whether the parking space (110) is suitable. Vorrichtung (10) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, die Parklücke (110) als geeignet zu bestimmen, falls kein Objekt (130) und/oder ein vom Fahrzeug (100) überfahrbares Objekt innerhalb der Parklücke (110) vorhanden ist.Device (10) according to Claim 4 characterized in that the processing unit (20) is set up to determine the parking space (110) as suitable if there is no object (130) and / or an object within the parking space (110) that the vehicle (100) can drive over. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinheit (20) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von den empfangenen Reflexionen (44, 54) eine Tiefe (114) der Parklücke (110) zu bestimmen und in Abhängigkeit von der Tiefe (114) der Parklücke (110) und der Fahrzeuggröße zu bestimmen, ob die Parklücke (110) geeignet ist.Device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the processing unit (20) is set up to determine a depth (114) of the parking space (110) as a function of the received reflections (44, 54) and as a function of the depth (114) of the parking space (110) and the vehicle size to determine whether the parking space (110) is suitable. Fahrerassistenzsystem (105), insbesondere Parkassistenzsystem, wobei das Fahrerassistenzsystem (105) eine Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist und dazu eingerichtet ist, eine Information (130) auszugeben, welche beinhaltet, ob die Parklücke (110) geeignet ist.Driver assistance system (105), in particular parking assistance system, the driver assistance system (105) having a device (10) according to one of the preceding claims and being set up to output information (130) which includes whether the parking space (110) is suitable. Fahrzeug (100) mit einem Fahrassistenzsystem (105) nach Anspruch 7, wobei das Fahrassistenzsystem (105) insbesondere dazu eingerichtet ist, die Information (130) an einen Fahrer (102) des Fahrzeugs (100) auszugeben.Vehicle (100) with a driver assistance system (105) Claim 7 wherein the driver assistance system (105) is set up in particular to output the information (130) to a driver (102) of the vehicle (100).
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