DE102018214915A1 - System for detecting a parking space in the direction of travel - Google Patents

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DE102018214915A1
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Frank Edling
Michael Zydek
Sharmila Ghosh
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Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
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Continental Teves AG and Co OHG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System (200) und ein Verfahren für ein Fahrzeug (100) zum Identifizieren einer Lücke (190) zwischen zwei Begrenzungen (170) in Fahrtrichtung (105) des Fahrzeugs (100), wobei die Lücke (190) mindestens eine vordefinierte Länge (191) und/oder mindestens eine vordefinierte Breite (192) aufweist, wobei die vordefinierte Länge (191) mindestens einer Länge (101) des Fahrzeugs (100) und die vordefinierte Breite (192) mindestens einer Breite (102) des Fahrzeugs (100) entspricht. Das System (200) weist einen Sensor (300) auf, der dazu eingerichtet ist, eine Außenkontur (171) der Begrenzungen (170) zu bestimmen, eine Karte (400), die dazu eingerichtet ist, die Außenkontur (171) der Begrenzungen (170) einem Ort (410) in der Karte (400) zuzuordnen, und ein Zuordnungsmodul (450), das dazu eingerichtet ist, ein Rechteck (195) mit der vordefinierten Länge (191) und der vordefinierten Breite (192) in der Lücke (190) zwischen den Begrenzungen (170) anzuordnen, so dass, wenn das Rechteck (195) in der Lücke (190) anordbar ist, die identifizierte Lücke (190) geeignet ist, das Fahrzeug (100) aufzunehmen.

Figure DE102018214915A1_0000
The invention relates to a system (200) and a method for a vehicle (100) for identifying a gap (190) between two boundaries (170) in the direction of travel (105) of the vehicle (100), the gap (190) defining at least one Length (191) and / or at least one predefined width (192), the predefined length (191) of at least one length (101) of the vehicle (100) and the predefined width (192) of at least one width (102) of the vehicle ( 100) corresponds. The system (200) has a sensor (300) which is set up to determine an outer contour (171) of the boundaries (170), a map (400) which is set up to determine the outer contour (171) of the boundaries ( 170) assign a location (410) in the map (400), and an assignment module (450), which is set up to create a rectangle (195) with the predefined length (191) and the predefined width (192) in the gap ( 190) to be arranged between the boundaries (170), so that if the rectangle (195) can be arranged in the gap (190), the identified gap (190) is suitable for accommodating the vehicle (100).
Figure DE102018214915A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Identifizieren einer Parklücke in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Verwendung, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium.The invention relates to a device and a method for identifying a parking space in the direction of travel of a vehicle. The invention further relates to a use, a program element and a computer-readable medium.

Verfahren zum Identifizieren einer Parklücke sind bekannt; allerdings erfordern diese Verfahren, dass das Fahrzeug an der Parklücke vorbeifährt. Dies führt zumindest in einigen Fällen zu unnötigem Rangieren und/oder zu einer Behinderung des nachfolgenden Verkehrs.Methods for identifying a parking space are known; however, these procedures require the vehicle to pass the parking space. At least in some cases, this leads to unnecessary maneuvering and / or to a hindrance to the following traffic.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, diese Nachteile zumindest teilweise zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der folgenden Beschreibung und der Figuren.It is an object of the present invention to at least partially improve these disadvantages. This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Further developments of the invention result from the subclaims, the following description and the figures.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein System für ein Fahrzeug zum Identifizieren einer Lücke, wobei die Lücke mindestens eine vordefinierte Länge und/oder mindestens eine vordefinierte Breite aufweist, wobei die vordefinierte Länge mindestens einer Länge des Fahrzeugs und die vordefinierte Breite mindestens einer Breite des Fahrzeugs entspricht. Das System weist einen Sensor auf, der dazu eingerichtet ist, eine Außenkontur der Begrenzungen zu bestimmen, eine Karte, die dazu eingerichtet ist, die Außenkontur der Begrenzungen einem Ort in der Karte zuzuordnen, und ein Zuordnungsmodul, das dazu eingerichtet ist, ein Rechteck mit der vordefinierten Länge und der vordefinierten Breite in der Lücke zwischen den Begrenzungen anzuordnen, so dass, wenn das Rechteck in der Lücke anordbar ist, die identifizierte Lücke geeignet ist, das eigene Fahrzeug aufzunehmen.One aspect of the invention relates to a system for a vehicle for identifying a gap, wherein the gap has at least one predefined length and / or at least one predefined width, the predefined length corresponding to at least one length of the vehicle and the predefined width corresponding to at least one width of the vehicle . The system has a sensor which is set up to determine an outer contour of the boundaries, a map which is set up to assign the outer contour of the boundaries to a location on the map, and an assignment module which is set up to include a rectangle the predefined length and the predefined width in the gap between the boundaries, so that if the rectangle can be arranged in the gap, the identified gap is suitable for accommodating the own vehicle.

Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen.The vehicle is, for example, a motor vehicle, such as a car, bus or truck.

Eine Lücke, die als Parklücke für das Fahrzeug geeignet ist, weist mindestens eine vordefinierte Länge und/oder mindestens eine vordefinierte Breite auf. Dabei entspricht die vordefinierte Länge mindestens einer Länge des Fahrzeugs und die vordefinierte Breite mindestens einer Breite des Fahrzeugs. Die vordefinierte Breite der Lücke kann nur geringfügig breiter als das Fahrzeug ausgelegt sein; dies kann beispielsweise bei Parkhäusern der Fall sein, die für automatisches Parken ausgelegt sind und bei denen die Passagiere des Fahrzeugs vor dem Parken ausgestiegen sind. Die vordefinierte Breite der Lücke kann auch deutlich breiter als das Fahrzeug ausgelegt sein; dies kann beispielsweise bei Fahrzeugen für gehbehinderte Menschen der Fall sein. Die vordefinierte Länge der Lücke kann auch von deren relativen räumlichen Situation in Bezug zu dem Fahrzeug abhängen; so kann z.B. eine vordefinierte Länge der Lücke länger sein, wenn das Fahrzeug vorwärts einparken soll als wenn das Fahrzeug rückwärts einparken soll.A gap that is suitable as a parking space for the vehicle has at least one predefined length and / or at least one predefined width. The predefined length corresponds to at least one length of the vehicle and the predefined width corresponds to at least one width of the vehicle. The predefined width of the gap can only be designed to be slightly wider than the vehicle; this can be the case, for example, in parking garages which are designed for automatic parking and in which the passengers of the vehicle have got out before parking. The predefined width of the gap can also be designed to be significantly wider than the vehicle; this can be the case, for example, for vehicles for people with reduced mobility. The predefined length of the gap can also depend on its relative spatial situation in relation to the vehicle; for example be a predefined length of the gap longer when the vehicle is to park forward than when the vehicle is to park backwards.

Begrenzungen sind alle Vorrichtungen, die eine potentielle Parklücke einschränken. Begrenzungen können beispielsweise Mauern sein, höhere Randsteine, Absperrungen oder andere Fahrzeuge. Begrenzungen können auch parkbeschränkende Markierungen sein, z.B. Sperrflächen oder Zebrasteifen.Limitations are all devices that restrict a potential parking space. Limits can be walls, higher curbs, barriers or other vehicles. Limits can also be parking-restricting markings, e.g. Restricted areas or zebra stripes.

Als Fahrtrichtung des Fahrzeugs gilt die sog. Vorwärtsrichtung; d.h. das System ist in der Lage, die Lücke oder potentielle Parklücke zu identifizieren, die sich in Vorwärtsrichtung vor dem Fahrzeug befindet. Es ist zum Identifizieren der Lücke nicht erforderlich, dass das Fahrzeug zuerst an der Lücke vorbeifährt. In einer Ausführungsform kann das System aber auch so ausgelegt sein, dass es - zusätzlich zum Identifizieren in Vorwärtsrichtung - auch eine Lücke beim oder nach dem Vorbeifahren identifiziert.The so-called forward direction applies as the direction of travel of the vehicle; i.e. the system is able to identify the gap or potential parking space that is in front of the vehicle. It is not necessary for the vehicle to pass the gap first to identify the gap. In one embodiment, however, the system can also be designed such that, in addition to identifying in the forward direction, it also identifies a gap when or after driving past.

Das Fahrzeug weist einen Sensor auf, der dazu eingerichtet ist, eine Außenkontur der Begrenzungen zu bestimmen. Dabei kann der Sensor ein einzelner Sensor sein, z.B. eine Kamera, oder eine Vielzahl von Sensoren, z.B. mehrere Kameras oder auch mehrere Arten von Sensoren, beispielsweise eine Kamera und ein Radar-Sensor. Der Sensor kann auch ein Sensorsystem sein, das verarbeitete Daten von einer Vielzahl von Sensoren zur Verfügung stellt. Der Sensor ist, von dessen Höhe und dessen Erfassungswinkel, so angeordnet, dass eine Lücke erkannt werden kann. Dabei ist es nicht erforderlich, dass der Sensor eine Lücke bestimmt, die sowohl mindestens eine vordefinierte Länge als auch mindestens eine vordefinierte Breite aufweist; vielmehr genügt es, wenn eine dieser Bedingungen - also Mindestlänge oder Mindestbreite - erfüllt sind. Ob die Lücke tatsächlich für das Fahrzeug groß genug ist, d.h. Mindestlänge und Mindestbreite aufweist, wird von weiteren Komponenten des Systems analysiert.The vehicle has a sensor that is set up to determine an outer contour of the boundaries. The sensor can be a single sensor, e.g. a camera, or a variety of sensors, e.g. several cameras or several types of sensors, for example a camera and a radar sensor. The sensor can also be a sensor system that provides processed data from a large number of sensors. The sensor's height and detection angle are arranged so that a gap can be detected. It is not necessary for the sensor to determine a gap which has both at least one predefined length and at least one predefined width; rather, it is sufficient if one of these conditions - i.e. minimum length or minimum width - is met. Whether the gap is actually large enough for the vehicle, i.e. Having minimum length and minimum width is analyzed by other components of the system.

Das Fahrzeug weist weiterhin eine Karte auf, die dazu eingerichtet ist, die Außenkontur der Begrenzungen einem Ort in der Karte zuzuordnen. Die Karte kann dabei beispielsweise eine lokale Karte sein, die z.B. kontinuierlich von einem dafür vorgesehenen System in dem Fahrzeug erstellt wird und die eine Ist-Darstellung der Umgebung enthält. Derartige Karten werden von vielen Fahrzeugen, die Assistenzsysteme verwenden, kontinuierlich erstellt, weil eine derartige „Weltsicht“ als Basis für viele Entscheidungen der Assistenzsysteme unerlässlich ist. Diese Karten können von Straßenkarten, wie sie z.B. von Navigationssystemen erstellt oder zur Verfügung gestellt werden, unterstützt werden. In diese Karten werden von dem Sensor, oder dem Sensorsystem, die Außenkontur der Begrenzungen eingetragen.The vehicle also has a map that is set up to assign the outer contour of the boundaries to a location on the map. The map can be, for example, a local map, which is continuously generated in the vehicle by a system provided for this purpose and which contains an actual representation of the surroundings. Maps of this kind are continuously created by many vehicles that use assistance systems because such a “world view” is essential as the basis for many decisions by the assistance systems. These maps can be from road maps, such as those created by navigation systems or available be asked, supported. The outer contour of the limits is entered into these cards by the sensor or the sensor system.

Das Fahrzeug weist ferner ein Zuordnungsmodul auf, das dazu eingerichtet ist, ein Rechteck mit der vordefinierten Länge und der vordefinierten Breite in der Lücke zwischen den Begrenzungen anzuordnen. Wenn also von dem Sensor eine Lücke mit einer Mindestlänge oder Mindestbreite erkannt wurde, dann versucht das Zuordnungsmodul, in dieser Lücke - unter Verwendung der Karte - ein Rechteck mit der vordefinierten Länge und der vordefinierten Breite anzuordnen. Wenn das Rechteck in der Lücke tatsächlich anordbar ist, d.h. wenn der Versuch der Anordnung gelingt und die Lücke, die in der Karte vorliegt, groß genug ist für die Länge und Breite des Fahrzeugs, dann ist die identifizierte Lücke geeignet, das eigene Fahrzeug aufzunehmen. In manchen Systemen kann diese Zuordnung gewissermaßen inkrementell erfolgen, d.h. es kann der Umstand genutzt werden, dass sich das Fahrzeug bei der Parkplatzsuche kontinuierlich weiterbewegen kann und damit die potentielle Lücke für den Sensor inkrementell besser „sichtbar“ ist. In einer Ausführungsform kann das Rechteck auch eine andere geometrische Form, z.B. ein Trapez, aufweisen; dies wird insbesondere dann gewählt werden, wenn die Umrisse des Fahrzeugs deutlich von einem Rechteck abweichen.The vehicle also has an assignment module which is set up to arrange a rectangle with the predefined length and the predefined width in the gap between the boundaries. If the sensor detects a gap with a minimum length or a minimum width, the assignment module tries to arrange a rectangle with the predefined length and the predefined width in this gap using the map. If the rectangle can actually be arranged in the gap, i.e. If the arrangement is successful and the gap in the map is large enough for the length and width of the vehicle, then the identified gap is suitable for picking up the vehicle. In some systems, this assignment can be done incrementally, i.e. the fact can be used that the vehicle can continue to move when searching for a parking space and thus the potential gap for the sensor is incrementally “visible” better. In one embodiment, the rectangle can also have a different geometric shape, e.g. have a trapezoid; this will be chosen in particular if the outlines of the vehicle differ significantly from a rectangle.

In einer Ausführungsform sind die Begrenzungen zumindest teilweise fremde geparkte Fahrzeuge, es wird ein Labelling der fremden Fahrzeuge durchgeführt und/oder es wird weiterhin ein Radar-Sensor genutzt, der dazu eingerichtet ist, die Außenkontur der Begrenzungen zu bestimmen. Ein Labelling ist eine Attributierung von Gegenständen der realen Welt in der „Weltsicht“ beispielsweise eines Assistenzsystems. Wenn ein Gegenstand der realen Welt nicht nur mit seiner Außenkontur in dem System vorliegt, sondern ein Attribut „fremdes Fahrzeug“ oder „fremdes geparktes Fahrzeug“ aufweist, dann kann dies insbesondere benutzt werden, um die Leistung bzw. das Ergebnis des Bestimmungsvorgangs durch den Sensor zu verbessern. So ist von Fahrzeugen beispielsweise bekannt, dass diese in den meisten Fällen eine Lücke zwischen dem Unterboden und der Fahrbahn aufweisen. Ein Sensor, insbesondere ein Radar-Sensor oder ein Ultraschall-Sensor, welcher derartige für die Kamera verdeckte Objekte erfasst, kann in vielen Fällen schneller und/oder früher eine Bestimmung über die Länge und Breite der Lücke vornehmen und damit schneller und/oder früher, durch das Zuordnungsmodul, eine Entscheidung darüber treffen, ob die identifizierte Lücke geeignet ist, das Fahrzeug aufzunehmen. Dabei kann der Radar- oder Ultraschall-Sensor genutzt werden, um mittels Mehrfachreflexionen der Radar- oder Ultraschallwellen zwischen Fahrzeugunterboden und Straße unter geparkten Fahrzeugen „hindurchschauen“ zu können.In one embodiment, the boundaries are at least partially foreign parked vehicles, the foreign vehicles are labeled and / or a radar sensor is used, which is set up to determine the outer contour of the boundaries. Labeling is an attribution of objects from the real world in the “world view” of an assistance system, for example. If an object of the real world is not only present in the system with its outer contour, but has an attribute “foreign vehicle” or “foreign parked vehicle”, then this can be used in particular to monitor the performance or the result of the determination process by the sensor to improve. For example, vehicles are known to have a gap between the underbody and the road in most cases. In many cases, a sensor, in particular a radar sensor or an ultrasound sensor, which detects such objects hidden for the camera, can make a determination more quickly and / or earlier about the length and width of the gap and thus faster and / or earlier, the assignment module makes a decision as to whether the identified gap is suitable for accommodating the vehicle. The radar or ultrasound sensor can be used to “look through” under parked vehicles by means of multiple reflections of the radar or ultrasound waves between the underbody and the road.

In einer Ausführungsform umfassen die Begrenzungen Fahrbahnmarkierungen. Fahrbahnmarkierungen sind beispielsweise Sperrflächen oder Zebrasteifen oder auch Parkplatzbegrenzungen. In one embodiment, the boundaries include lane markings. Road markings are, for example, restricted areas or zebra crossings or parking space limits.

Dabei können Fahrbahnmarkierungen in manchen Ausführungsformen in anderer Weise berücksichtigt werden als die Außenkontur. Beispielsweise könnte eine Lücke, die von den Außenkonturen her groß genug ist, die aber unter Berücksichtigung der Parkplatzbegrenzungen nicht mehr groß genug ist, von einem Fahrer des Fahrzeugs eine Entscheidung „Parkplatzbegrenzungen ignorieren“ verlangen.In some embodiments, road markings can be taken into account in a different way than the outer contour. For example, a gap that is large enough in terms of the outer contours, but is no longer large enough considering the parking space limitations, could require a driver of the vehicle to make a decision “ignore parking space limitations”.

In einer Ausführungsform ist der Sensor eine Kamera, eine Vielzahl von Kameras, ein Radar-Sensor, ein Lidar-Sensor, ein Ultraschall-Sensor oder ein Subsystem, das eine fusionierte Ansicht von mindestens zwei der genannten Sensoren zur Verfügung stellt. Als fusionierte Ansicht wird das Ergebnis einer Vielzahl von Sensoren - manchmal unter Verwendung verschiedener Sensortypen, bezeichnet, das in Übereinstimmung gebracht wurde. So ist beispielsweise ein Signal, das von einer Kamera empfangen wird, grundsätzlich verschieden zu einem Signal, das von einem Ultraschall-Sensor empfangen wird; es ist jedoch vorteilhaft, die Schlüsse, die aus einem Signaltyp gezogen werden, mit den Schlüssen, die aus einem anderen Signaltyp gezogen werden, zu fusionieren, etwa in der Weise, dass sie zur Attributierung des anderen Signaltyps verwendet werden oder die Eingangssignale in einer gemeinsamen Karte fusioniert werden.In one embodiment, the sensor is a camera, a plurality of cameras, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasound sensor or a subsystem which provides a fused view of at least two of the sensors mentioned. A merged view is the result of a variety of sensors - sometimes using different sensor types - that has been matched. For example, a signal received by a camera is fundamentally different from a signal received by an ultrasonic sensor; however, it is advantageous to merge the conclusions drawn from one signal type with the conclusions drawn from another signal type, such as that they are used to attribute the other signal type or the input signals in a common one Card to be merged.

In einer Ausführungsform hat der Sensor im Wesentlichen dasselbe Blickfeld wie der Fahrer. Dies kann im Wesentlichen auch die Ebene umfassen, die zur Bestimmung der Außenkontur verwendet wird. Dieses Merkmal kann auch dazu verwendet werden, um dem Fahrer auf intuitive Weise - z.B. mittels eines Head-up-Displays - potentielle Parklücken anzuzeigen.In one embodiment, the sensor has essentially the same field of view as the driver. This can essentially also include the plane that is used to determine the outer contour. This feature can also be used to help the driver intuitively - e.g. Using a head-up display - to show potential parking spaces.

In einer Ausführungsform ist die Karte eine hochpräzise Karte ist, die in dem Fahrzeug gespeichert oder die an das Fahrzeug übertragen wird oder die von dem Fahrzeug erstellt wird. Die Karte kann dabei beispielsweise eine lokale Karte sein, die z.B. kontinuierlich von einem System in dem Fahrzeug erstellt wird und die eine Ist-Darstellung der Umgebung enthält. Derartige Karten werden von vielen Fahrzeugen, die Assistenzsysteme verwenden, kontinuierlich erstellt, weil eine derartige „Weltsicht“ als Basis für viele Entscheidungen der Assistenzsysteme unerlässlich ist. Diese Karten können von Straßenkarten, wie sie z.B. von Navigationssystemen erstellt oder zur Verfügung gestellt werden, unterstützt werden.In one embodiment, the map is a high-precision map that is stored in the vehicle or that is transmitted to the vehicle or that is created by the vehicle. The map can be a local map, for example, which is continuously generated by a system in the vehicle and which contains an actual representation of the surroundings. Maps of this kind are continuously created by many vehicles that use assistance systems because such a “world view” is essential as the basis for many decisions by the assistance systems. These maps can be from road maps, such as those created by navigation systems or be made available to be supported.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug mit einem System nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Another aspect of the invention comprises a vehicle with a system according to one of the preceding claims.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Identifizieren einer Lücke zwischen zwei Begrenzungen in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, mit einer Länge und einer Breite des Fahrzeugs. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

  • - Bestimmen einer Außenkontur der Begrenzungen in Fahrtrichtung des Fahrzeugs, mittels eines Sensors;
  • - Zuordnen der Außenkontur der Begrenzungen, mittels einer Karte, zu einem Ort in der Karte;
  • - Bestimmen einer Lücke der Außenkontur, wobei die Lücke mindestens eine vordefinierte Länge und/oder mindestens eine vordefinierte Breite aufweist;
  • - Anordnen eines Rechtecks mit einer vordefinierten Länge und einer vordefinierten Breite in der Lücke, mittels eines Zuordnungsmoduls,

wobei die vordefinierte Länge mindestens einer Länge des Fahrzeugs und die vordefinierte Breite mindestens einer Breite des Fahrzeugs entspricht,
so dass die Lücke geeignet ist, das Fahrzeug aufzunehmen.Another aspect of the invention includes a method for identifying a gap between two boundaries in the direction of travel of a vehicle, with a length and a width of the vehicle. The process has the following steps:
  • - Determining an outer contour of the limits in the direction of travel of the vehicle by means of a sensor;
  • - Assigning the outer contour of the boundaries, using a map, to a location on the map;
  • Determining a gap in the outer contour, the gap having at least one predefined length and / or at least one predefined width;
  • Arranging a rectangle with a predefined length and a predefined width in the gap, by means of an assignment module,

wherein the predefined length corresponds to at least one length of the vehicle and the predefined width corresponds to at least one width of the vehicle,
so that the gap is suitable to accommodate the vehicle.

Dieses Verfahren hat beispielsweise den Vorteil, dass es auch für teilweise verdeckte Parklücken verwendet werden kann. Derartige Parklücken können beispielsweise in Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt werden.This method has the advantage, for example, that it can also be used for partially covered parking spaces. Such parking spaces can be determined, for example, in the direction of travel of the vehicle.

In einer Ausführungsform wird nach dem Identifizieren der Lücke ein Einparkvorgang in Fahrtrichtung des Fahrzeugs eingeleitet. Dabei kann es erforderlich sein, dass der Fahrer eine Zustimmung gibt, bevor der Einparkvorgang eingeleitet wird. In manchen Systemen kann der Fahrer aufgefordert werden, während des Einparkvorgangs die Hände vom Lenkrad zu nehmen. Es ist ein Vorteil der vorliegenden Erfindung, dass der Einparkvorgang in Fahrtrichtung des Fahrzeugs eingeleitet werden kann. Dadurch werden zum einen Rangiervorgänge - und die Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer durch diese Rangiervorgänge - in vielen Fällen reduziert oder sogar unnötig; zum andern wird das Fahrererlebnis deutlich verbessert, weil der Fahrer das Erkennen der Parklücke und das Einparken als einen zusammenhängenden Vorgang erlebt. In einer Ausführungsform wird der Einparkvorgang, zumindest für einen Teil der identifizierten Lücken, in einem Zug durchgeführt. Dies reduziert die Rangiervorgänge weiter.In one embodiment, after the gap has been identified, a parking process is initiated in the direction of travel of the vehicle. It may be necessary for the driver to give their consent before the parking process is initiated. In some systems, the driver may be asked to take their hands off the steering wheel during the parking process. It is an advantage of the present invention that the parking process can be initiated in the direction of travel of the vehicle. On the one hand, this reduces maneuvering processes - and the hindrance of other road users by these maneuvering processes - in many cases or even unnecessarily; on the other hand, the driver experience is significantly improved because the driver experiences recognizing the parking space and parking as a coherent process. In one embodiment, the parking process is carried out in one go, at least for some of the identified gaps. This further reduces maneuvering.

In einer Ausführungsform wird der Einparkvorgang durch eine Fahrerintervention, insbesondere durch Betätigen eines Funktionsknopfs oder durch einen Sprachbefehl, begonnen. Es ist weiterhin bei bestimmten Ausführungsformen möglich, dass der Fahrer unmittelbar vor dem Einfahren in die Lücke den Einparkvorgang nochmals durch eine Fahrerintervention bestätigt.In one embodiment, the parking process is started by driver intervention, in particular by pressing a function button or by a voice command. In certain embodiments, it is also possible for the driver to confirm the parking process again by driver intervention immediately before entering the gap.

In einer Ausführungsform wird das Verfahren nach dem Unterschreiten einer vordefinierten Geschwindigkeit und/oder durch eine Fahrerintervention, insbesondere durch Betätigen eines Funktionsknopfs oder durch einen Sprachbefehl, begonnen. Die vordefinierte Geschwindigkeit kann z.B. kleiner oder gleich 40 km/h, 30 km/h, 20 km/h oder 10 km/h sein. In manchen Systemen kann es erforderlich sein - zusätzlich zum Unterschreiten der vordefinierten Geschwindigkeit, oder statt des Unterschreitens -, dass der Fahrer einen Funktionsknopf betätigt, der eine Funktion „Parkplatzsuche“ einleitet.In one embodiment, the method is started after falling below a predefined speed and / or through driver intervention, in particular by pressing a function button or by a voice command. The predefined speed can e.g. be less than or equal to 40 km / h, 30 km / h, 20 km / h or 10 km / h. In some systems, it may be necessary - in addition to falling below the predefined speed or instead of falling below it - that the driver presses a function button which initiates a “search for a parking space” function.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung umfasst ein Programmelement, welches, wenn es auf einer Prozessoreinheit ausgeführt wird, dazu eingerichtet ist, das beschriebene Verfahren durchzuführen.Another aspect of the invention comprises a program element which, when it is executed on a processor unit, is set up to carry out the described method.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung umfasst ein computerlesbares Medium, auf dem das genannte Programmelement gespeichert ist.Another aspect of the invention comprises a computer-readable medium on which the said program element is stored.

Zur weiteren Verdeutlichung wird die Erfindung anhand von in den Figuren abgebildeten Ausführungsform beschrieben. Diese Ausführungsformen sind nur als Beispiel, nicht aber als Einschränkung zu verstehen.For further clarification, the invention is described with reference to the embodiment shown in the figures. These embodiments are only to be understood as an example, but not as a limitation.

Dabei zeigen:

  • 1: ein Ausführungsbeispiel gemäß einem Aspekt der Erfindung;
  • 2: ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß einem Aspekt der Erfindung;
  • 3: ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß einem Aspekt der Erfindung;
  • 4: ein Verfahren gemäß einem Aspekt der Erfindung.
Show:
  • 1 : an embodiment according to an aspect of the invention;
  • 2 : Another embodiment according to an aspect of the invention;
  • 3 : Another embodiment according to an aspect of the invention;
  • 4 : a method according to an aspect of the invention.

1 zeigt Ausführungsbeispiel für ein System 200 gemäß einem Aspekt der Erfindung, anhand eines Szenarios. Es wird dabei eine Szene einer Parkplatzsuche dargestellt, bei der die Parkplätze in Querrichtung angeordnet sind. Dabei wird ein Fahrzeug 100 gezeigt, das auf Parkplatzsuche ist, d.h. eine Lücke 190 mit vordefinierter Länge 191 oder vordefinierter Breite 192 finden will. Das Fahrzeug 100 bewegt sich in Vorwärtsrichtung, was durch einen Pfeil 105 markiert ist. Das Fahrzeug 100 weist eine Länge 101 und eine Breite 102 auf. Das Fahrzeug 100 sucht eine Lücke 190, deren vordefinierte Länge 191 mindestens der Länge 101 des Fahrzeugs 100 und deren vordefinierte Breite 192 mindestens der Breite 102 des eigenen Fahrzeugs 100 entspricht. Das Fahrzeug 100 weist einen Sensor 300, eine Karte 400 und ein Zuordnungsmodul 450 auf. Dabei sind in der Umgebung des Fahrzeugs 100 mehrere fremde geparkte Fahrzeuge 150 angeordnet. Diese fremden Fahrzeuge 150 sind zwischen Fahrbahnmarkierungen 175 geparkt. Das Fahrzeug 100 registriert, mittels des Sensors 300, die fremden Fahrzeuge 150 als Begrenzungen 170; auch weitere Begrenzungen 170, z.B. der Fahrbahnrand 173, werden von dem als Begrenzungen 170 registriert. Der Sensor 300 bestimmt eine Außenkontur 171 dieser Begrenzungen 170. Die Außenkontur 171 ist als gepunktete Linie dargestellt. In dem gezeigten Szenario bestimmt der Sensor 300 eine Lücke mit der vordefinierten Breite 192, die in diesem Fall in dem Bereich des Sensors zwischen den Sensorgrenzen 301 und 302 identifiziert wird. In 1 ist deutlich sichtbar, dass die Länge der Lücke 190 in der gezeigten Position des Fahrzeugs 100 noch nicht erkennbar ist. Es ist zum Identifizieren der Lücke also nicht erforderlich, dass das Fahrzeug zuerst an der Lücke vorbeifährt, d.h. das System ist in der Lage, die Lücke oder potentielle Parklücke zu identifizieren, die sich in Vorwärtsrichtung vor dem Fahrzeug befindet. 1 shows embodiment for a system 200 according to an aspect of the invention, based on a scenario. A scene of a search for a parking space is shown in which the parking spaces are arranged in the transverse direction. This is a vehicle 100 shown that is looking for a parking space, ie a gap 190 with predefined length 191 or predefined width 192 want to find. The vehicle 100 moves in the forward direction, which is indicated by an arrow 105 is marked. The vehicle 100 has a length 101 and a width 102 on. The vehicle 100 seeks a gap 190 whose predefined length 191 at least the length 101 of the vehicle 100 and their predefined width 192 at least the width 102 of your own vehicle 100 equivalent. The vehicle 100 has a sensor 300 , a map 400 and an assignment module 450 on. They are in the area surrounding the vehicle 100 several foreign parked vehicles 150 arranged. These strange vehicles 150 are between lane markings 175 parked. The vehicle 100 registered by means of the sensor 300 , the foreign vehicles 150 as limitations 170 ; also other limitations 170 , e.g. the edge of the road 173 , of which are called limitations 170 registered. The sensor 300 determines an outer contour 171 of these limitations 170 , The outer contour 171 is shown as a dotted line. In the scenario shown, the sensor determines 300 a gap with the predefined width 192 which in this case is in the area of the sensor between the sensor limits 301 and 302 is identified. In 1 it is clearly visible that the length of the gap 190 in the shown position of the vehicle 100 is not yet recognizable. It is therefore not necessary to identify the gap that the vehicle drives past the gap first, ie the system is able to identify the gap or potential parking space that is in front of the vehicle in the forward direction.

In einer weiteren Ausführungsform (hier nicht gezeigt) kann aber ein zusätzlicher Sensor „zusätzliche bodennahe Außenkonturen“ (die sich meist von den Außenkonturen unterscheiden) erfassen und damit beispielsweise den Fahrbahnrand 173 als bodennahe Außenkontur erkennen.In a further embodiment (not shown here), however, an additional sensor can detect “additional ground contours close to the ground” (which usually differ from the outer contours) and thus, for example, the road edge 173 Recognize as an outer contour close to the ground.

Bei dem Ausführungsbeispiel von 1 ordnet das Fahrzeug 100 die Außenkontur 171, mittels der Karte 400, einem Ort 410 in der Karte 400 zu. Die Karte 400 wird beispielsweise kontinuierlich von einem dafür vorgesehenen System in dem Fahrzeug erstellt. Derartige Karten werden von vielen Fahrzeugen, die Assistenzsysteme verwenden, kontinuierlich erstellt, weil eine derartige „Weltsicht“ als Basis für viele Entscheidungen der Assistenzsysteme unerlässlich ist. Derartige Karten können von Straßenkarten, wie sie z.B. von Navigationssystemen erstellt oder zur Verfügung gestellt werden, unterstützt werden. In diese Karte 400 wird von dem Sensor 300 die Außenkontur 171 der Begrenzungen 170, einschließlich des Fahrbahnrands 173, eingetragen.In the embodiment of 1 arranges the vehicle 100 the outer contour 171 , using the card 400 , a place 410 on the map 400 to. The map 400 is continuously created, for example, by a system provided for this purpose in the vehicle. Maps of this kind are continuously created by many vehicles that use assistance systems because such a “world view” is essential as the basis for many decisions by the assistance systems. Such maps can be supported by road maps, such as those created or made available by navigation systems. In this card 400 is from the sensor 300 the outer contour 171 of limitations 170 , including the edge of the road 173 , registered.

Das Fahrzeug 100 verwendet ferner ein Zuordnungsmodul 450, das dazu eingerichtet ist, ein Rechteck 195 mit der vordefinierten Länge und der vordefinierten Breite in der Lücke zwischen den Begrenzungen anzuordnen. Wenn also von dem Sensor eine Lücke mit einer Mindestlänge oder Mindestbreite erkannt wurde, dann versucht das Zuordnungsmodul, in dieser Lücke - unter Verwendung der Karte - ein Rechteck 195 mit der vordefinierten Länge 191 und der vordefinierten Breite 192 anzuordnen. In dem gezeigten Szenario wurde die vordefinierten Breite 192 von dem Sensor erkannt; ob die Lücke aber auch die vordefinierte Länge 191 aufweist, wird mittels der Karte 400 und des Zuordnungsmoduls 450 bestimmt. Dabei wird versucht, das Rechteck 195 in die Karte 400 einzuordnen. Wenn das Rechteck 195 in der Lücke 190 tatsächlich anordbar ist, d.h. wenn der Versuch der Anordnung gelingt und die Lücke190, die in der Karte 400 vorliegt, groß genug ist für die Länge 101 und Breite 102 des Fahrzeugs 100, dann ist die identifizierte Lücke 190 geeignet, das eigene Fahrzeug 100 aufzunehmen. In manchen Systemen kann diese Zuordnung gewissermaßen inkrementell erfolgen, d.h. es kann der Umstand genutzt werden, dass sich das Fahrzeug 100 bei der Parkplatzsuche kontinuierlich in Richtung 105 weiterbewegen kann und damit die potentielle Lücke für den Sensor inkrementell besser „sichtbar“ ist.The vehicle 100 also uses an allocation module 450 which is set up to be a rectangle 195 to be arranged with the predefined length and the predefined width in the gap between the boundaries. So if the sensor detects a gap with a minimum length or minimum width, then the assignment module tries to use this card to create a rectangle in this gap 195 with the predefined length 191 and the predefined width 192 to arrange. In the scenario shown, the predefined width was 192 recognized by the sensor; whether the gap but also the predefined length 191 has, is by means of the card 400 and the assignment module 450 certainly. The rectangle is tried 195 into the card 400 to classify. If the rectangle 195 in the gap 190 can actually be arranged, ie if the attempt at the arrangement succeeds and the gap 190 in the card 400 is large enough for the length 101 and width 102 of the vehicle 100 , then the identified gap 190 suitable to own vehicle 100 to record. In some systems, this assignment can be done incrementally, that is, the fact that the vehicle can be used 100 in the search for a parking space continuously in the direction 105 can move on and thus the potential gap for the sensor is incrementally better "visible".

In einer Ausführungsform wird nach dem Identifizieren der Lücke 190 ein Einparkvorgang eingeleitet. Dabei kann es erforderlich sein, dass der Fahrer eine Zustimmung gibt, bevor der Einparkvorgang eingeleitet wird. In einer Ausführungsform wird das Verfahren „Parkplatzsuche“ nach dem Unterschreiten einer vordefinierten Geschwindigkeit, z.B. kleiner 40 km/h, 30 km/h, 20 km/h oder 10 km/h, und/oder durch Betätigen eines Funktionsknopfs begonnen.In one embodiment, after identifying the gap 190 initiated a parking process. It may be necessary for the driver to give their consent before the parking process is initiated. In one embodiment, the “search for a parking space” method is started after falling below a predefined speed, for example less than 40 km / h, 30 km / h, 20 km / h or 10 km / h, and / or by pressing a function button.

2 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß einem Aspekt der Erfindung. Dabei haben dieselben Bezugszeichen wie in 1 dieselbe Bedeutung. In diesem Beispiel wird eine Lücke 190, die für Längsparken geeignet ist, identifiziert. Der Sensor 300 des Fahrzeugs 100 bestimmt wieder die Außenkontur 171 der Begrenzungen 170, welche in diesem beispielsweise durch fremde Fahrzeuge 150 gebildet werden. Die Außenkontur 171 umfasst weiterhin einen Teil eines Fahrbahnrands 173, welcher für den Sensor 300 erfassbar ist. In diesem Fall wird eine vordefinierte Länge 191 der Lücke 190 bestimmt. Ob die Lücke aber auch die vordefinierte Breite 192 aufweist, wird mittels der Karte 400 und des Zuordnungsmoduls 450 bestimmt. Dabei wird versucht, das Rechteck 195 in die Karte 400 einzuordnen. Wenn das Rechteck 195 in der Lücke 190 tatsächlich anordbar ist, d.h. wenn der Versuch der Anordnung gelingt und die Lücke 190, die in der Karte 400 vorliegt, groß genug ist für die Länge 101 und Breite 102 des Fahrzeugs 100, dann ist die identifizierte Lücke 190 geeignet, das eigene Fahrzeug 100 aufzunehmen. Im diesem Ausführungsbeispiel wird auch deutlich, dass die vordefinierte Länge 191 der Lücke 190 auch die Art des Einparkens bestimmen kann: Wenn die vordefinierte Länge 191 lang genug ist, das Fahrzeug 100 vorwärts einzuparken, dann kann - anschließend an die Identifizierung der Lücke 190 - ein Einparkvorgang „vorwärts“ eingeleitet werden. Wenn die vordefinierte Länge 191 nicht lang genug ist, das Fahrzeug 100 vorwärts einzuparken, aber lang genug, um rückwärts einzuparken, dann kann - anschließend an die Identifizierung der Lücke 190 - ein Einparkvorgang „rückwärts“ eingeleitet werden. 2 shows a further embodiment according to an aspect of the invention. The same reference numerals as in 1 the same meaning. In this example there will be a gap 190 , which is suitable for parallel parking. The sensor 300 of the vehicle 100 determines the outer contour again 171 of limitations 170 which in this, for example, by other vehicles 150 be formed. The outer contour 171 also includes part of a roadside 173 which is for the sensor 300 is detectable. In this case, a predefined length 191 the gap 190 certainly. Whether the gap but also the predefined width 192 has, is by means of the card 400 and the assignment module 450 certainly. The rectangle is tried 195 into the card 400 to classify. If the rectangle 195 in the gap 190 can actually be arranged, ie if the attempt at the arrangement succeeds and the gap 190 that in the map 400 is large enough for the length 101 and width 102 of the vehicle 100 , then the identified gap 190 suitable to own vehicle 100 to record. In this embodiment it is also clear that the predefined length 191 the gap 190 can also determine the type of parking: if the predefined length 191 the vehicle is long enough 100 Park forward, then - after identifying the gap 190 - A "forward" parking process is initiated. If the predefined length 191 the vehicle is not long enough 100 Parking forward, but long enough to park backwards, then - after identifying the gap 190 - a "reverse" parking process can be initiated.

3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß einem Aspekt der Erfindung. Dabei haben dieselben Bezugszeichen wie in 1 und 2 dieselbe Bedeutung. Es wird dabei eine Szene einer Parkplatzsuche dargestellt, bei der die Parkplätze in schräger Richtung angeordnet sind. Auch hierbei sind die Schritte, die von dem Fahrzeug 100 mittels Sensor 300, Karte 400 und Zuordnungsmodul 450 durchgeführt werden, prinzipiell dieselben. Bei dieser Szene ist das Fahrzeug 100 so weit hinter der Lücke 190, dass die Lücke 190 mittels der Sensoren 300 nicht erkannt werden kann; denn die Sensoren 300 können in der gezeigten Position nur den Bereich zwischen den Sensorgrenzen 301 und 302 erfassen. Jedoch ist es möglich, mittels eines zusätzlichen Radar-Sensors 305, der an derselben Stelle angeordnet ist wie die Sensoren 300, mittels Mehrfachreflexionen der Radarwellen 306 zwischen Fahrzeugunterboden und Straße unter dem geparkten Fahrzeug 150 „hindurchschauen“ zu können. Es sei noch angemerkt, dass in einigen Ausführungsformen die Bestätigung, dass oder ob die Lücke 190 groß genug ist für das Fahrzeug 100, erst unmittelbar vor oder während des Einparkvorgangs bestimmt werden kann. Stellt sich unmittelbar vor oder während des Einparkvorgangs heraus, dass die Lücke 190 doch nicht groß genug ist für das Fahrzeug 100, dann kann der Einparkvorgang abgebrochen werden. 3 shows a further embodiment according to an aspect of the invention. The same reference numerals as in 1 and 2 the same meaning. A scene of a search for a parking space is shown in which the parking spaces are arranged in an oblique direction. Again, the steps are by the vehicle 100 by means of a sensor 300 , Map 400 and assignment module 450 are carried out, basically the same. The vehicle is in this scene 100 so far behind the gap 190 that the gap 190 by means of the sensors 300 cannot be recognized; because the sensors 300 can only show the area between the sensor limits in the position shown 301 and 302 to capture. However, it is possible to use an additional radar sensor 305 , which is located in the same place as the sensors 300 , by means of multiple reflections of the radar waves 306 between the vehicle underbody and the street under the parked vehicle 150 To "see through". It should be noted that in some embodiments, the confirmation that or whether the gap 190 is big enough for the vehicle 100 can only be determined immediately before or during the parking process. It turns out immediately before or during the parking process that the gap 190 is not big enough for the vehicle 100 , then the parking process can be canceled.

4 zeigt ein Verfahren 500, gemäß einem Aspekt der Erfindung, für ein Fahrzeug 100 zum Identifizieren einer Lücke 190 zwischen zwei Begrenzungen 170 in Fahrtrichtung 105 des Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 weist eine Länge 101 und eine Breite 102 auf (siehe dazu 1 bis 3). In Schritt 501 bestimmt das System 200 eine Außenkontur 171 der Begrenzungen 170 in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100, mittels eines Sensors 300. Die Außenkontur 171 kann fremde Fahrzeuge 150 und andere Begrenzungen 170 und beispielsweise auch einen Fahrbahnrand 173 umfassen. In Schritt 501 wird die Außenkontur 171 der Begrenzungen 170, mittels einer Karte 400, zu einem Ort 410 in einer Karte 400 zugeordnet. Die Karte 400 kann beispielsweise eine lokale Karte sein, die von einem dafür vorgesehenen System kontinuierlich erstellt wird. In Schritt 503 wird eine Lücke 190 der Außenkontur 171 bestimmt, wobei die Lücke 190 mindestens eine vordefinierte Länge 191 und/oder mindestens eine vordefinierte Breite 192 aufweist. Die vordefinierte Länge 191 bzw. Breite 192 ist dabei mindestens so groß wie die Länge 101 bzw. Breite 102 des Fahrzeugs 100. Um wieviel größer die vordefinierte Länge 191 bzw. Breite 192 ist, kann z.B. von der Art des Fahrzeugs, von der Art des Parkplatzes oder von der Art des Einparkvorgangs abhängen. In Schritt 504 wird ein Rechteck 195 mit der vordefinierten Länge 191 und der vordefinierten Breite 192 in der Lücke 190, mittels eines Zuordnungsmoduls 450, angeordnet. Dabei entspricht die vordefinierte Länge 191 mindestens einer Länge 101 des Fahrzeugs 100 und die vordefinierte Breite 192 mindestens einer Breite 102 des Fahrzeugs 100. Ist dies der Fall, dann ist die Lücke 190 geeignet, das Fahrzeug 100 aufzunehmen. 4 shows a process 500 , according to one aspect of the invention, for a vehicle 100 to identify a gap 190 between two limits 170 in the direction of travel 105 of the vehicle 100 , The vehicle 100 has a length 101 and a width 102 on (see 1 to 3 ). In step 501 determines the system 200 an outer contour 171 of limitations 170 in the direction of travel of the vehicle 100 , by means of a sensor 300 , The outer contour 171 can foreign vehicles 150 and other limitations 170 and, for example, a roadside 173 include. In step 501 becomes the outer contour 171 of limitations 170 , using a card 400 , to a place 410 in a card 400 assigned. The map 400 can be, for example, a local map that is continuously created by a system provided for this purpose. In step 503 becomes a void 190 the outer contour 171 determined, the gap 190 at least a predefined length 191 and / or at least one predefined width 192 having. The predefined length 191 or width 192 is at least as long as the length 101 or width 102 of the vehicle 100 , How much longer the predefined length 191 or width 192 may depend, for example, on the type of vehicle, the type of parking space or the type of parking process. In step 504 becomes a rectangle 195 with the predefined length 191 and the predefined width 192 in the gap 190 , by means of an assignment module 450 , arranged. The predefined length corresponds to this 191 at least one length 101 of the vehicle 100 and the predefined width 192 at least one width 102 of the vehicle 100 , If so, then there is the gap 190 suitable the vehicle 100 to record.

In einigen Ausführungsformen wird nach dem Identifizieren der Lücke 190 ein Einparkvorgang eingeleitet. Dabei kann es erforderlich sein, dass der Fahrer eine Zustimmung gibt, bevor der Einparkvorgang eingeleitet wird. In einer Ausführungsform wird das Verfahren „Parkplatzsuche“ nach dem Unterschreiten einer vordefinierten Geschwindigkeit, z.B. kleiner 40 km/h, 30 km/h, 20 km/h oder 10 km/h, und/oder durch Betätigen eines Funktionsknopfs begonnen.In some embodiments, after identifying the gap 190 initiated a parking process. It may be necessary for the driver to give their consent before the parking process is initiated. In one embodiment, the “search for a parking space” method is started after falling below a predefined speed, for example less than 40 km / h, 30 km / h, 20 km / h or 10 km / h, and / or by pressing a function button.

Claims (13)

System (200) für ein Fahrzeug zum Identifizieren einer Lücke (190) zwischen zwei Begrenzungen (170) in Fahrtrichtung (105) des Fahrzeugs (100), wobei die Lücke (190) mindestens eine vordefinierte Länge (191) und/oder mindestens eine vordefinierte Breite (192) aufweist, wobei die vordefinierte Länge (191) mindestens einer Länge (101) des Fahrzeugs (100) und die vordefinierte Breite (192) mindestens einer Breite (102) des Fahrzeugs (100) entspricht, das System (200) aufweisend: einen Sensor (300), der dazu eingerichtet ist, eine Außenkontur (171) der Begrenzungen (170) zu bestimmen, eine Karte (400), die dazu eingerichtet ist, die Außenkontur (171) der Begrenzungen (170) einem Ort (410) in der Karte (400) zuzuordnen, und ein Zuordnungsmodul (450), das dazu eingerichtet ist, ein Rechteck (195) mit der vordefinierten Länge (191) und der vordefinierten Breite (192) in der Lücke (190) zwischen den Begrenzungen (170) anzuordnen, so dass, wenn das Rechteck (195) in der Lücke (190) anordbar ist, die identifizierte Lücke (190) geeignet ist, das Fahrzeug (100) aufzunehmen.System (200) for a vehicle for identifying a gap (190) between two boundaries (170) in the direction of travel (105) of the vehicle (100), wherein the gap (190) has at least one predefined length (191) and / or at least one predefined width (192), the predefined length (191) at least one length (101) of the vehicle (100) and the predefined width (192) corresponds to at least one width (102) of the vehicle (100), comprising the system (200): a sensor (300) which is set up to determine an outer contour (171) of the boundaries (170), a map (400) which is set up to assign the outer contour (171) of the boundaries (170) to a location (410) in the map (400), and an assignment module (450) which is set up to arrange a rectangle (195) with the predefined length (191) and the predefined width (192) in the gap (190) between the boundaries (170), so that if the rectangle (195) can be arranged in the gap (190), the identified gap (190) is suitable for accommodating the vehicle (100). System (200) nach Anspruch 1, wobei die Begrenzungen (170) zumindest teilweise fremde geparkte Fahrzeuge (150) sind, wobei ein Labelling der fremden Fahrzeuge (150) durchgeführt wird und/oder wobei weiterhin ein Radar-Sensor (305) oder Ultraschall-Sensor dazu eingerichtet ist, die Außenkontur (171) der Begrenzungen (170) zu bestimmen.System (200) according to Claim 1 , wherein the boundaries (170) are at least partially parked vehicles (150), labeling of the foreign vehicles (150) is carried out and / or a radar sensor (305) or ultrasound sensor is also set up for the outer contour (171) to determine the limits (170). System (200) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Begrenzungen (170) zumindest teilweise Fahrbahnmarkierungen (175) umfassen. System (200) according to Claim 1 or 2 wherein the boundaries (170) at least partially include road markings (175). System (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensor (300) eine Kamera, eine Vielzahl von Kameras, ein Radar-Sensor, ein Lidar-Sensor, ein Ultraschall-Sensor oder ein Subsystem, das eine fusionierte Ansicht von mindestens zwei der genannten Sensoren zur Verfügung stellt, ist.The system (200) according to any one of the preceding claims, wherein the sensor (300) is a camera, a plurality of cameras, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasound sensor or a subsystem, which is a merged view of at least two of the mentioned sensors is available. System (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensor (300) im Wesentlichen dasselbe Blickfeld wie der Fahrer hat.The system (200) according to any one of the preceding claims, wherein the sensor (300) has substantially the same field of view as the driver. System (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Karte (400) eine hochpräzise Karte ist, die in dem Fahrzeug (100) gespeichert ist oder die an das Fahrzeug (100) übertragen wird oder die von dem Fahrzeug (100) erstellt wird.The system (200) according to any one of the preceding claims, wherein the card (400) is a high-precision card that is stored in the vehicle (100) or that is transmitted to the vehicle (100) or that is generated by the vehicle (100) . Fahrzeug mit einem System (200) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle with a system (200) according to one of the preceding claims. Verfahren für ein Fahrzeug zum Identifizieren einer Lücke (190) zwischen zwei Begrenzungen (170) in Fahrtrichtung (105) des Fahrzeugs (100), mit einer Länge (101) und einer Breite (102) des Fahrzeugs (100), mit den Schritten: - Bestimmen einer Außenkontur (171) der Begrenzungen (170) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100), mittels eines Sensors (300); - Zuordnen der Außenkontur (171) der Begrenzungen (170), mittels einer Karte (400), zu einem Ort (410) in einer Karte (400); - Bestimmen einer Lücke (190) der Außenkontur (171), wobei die Lücke (190) mindestens eine vordefinierte Länge (191) und/oder mindestens eine vordefinierte Breite (192) aufweist; - Anordnen eines Rechtecks (195) mit einer vordefinierten Länge (191) und einer vordefinierten Breite (192) in der Lücke (190), mittels eines Zuordnungsmoduls (450), wobei die vordefinierte Länge (191) mindestens einer Länge (101) des Fahrzeugs (100) und die vordefinierte Breite (192) mindestens einer Breite (102) des Fahrzeugs (100) entspricht, so dass die Lücke (190) geeignet ist, das Fahrzeug (100) aufzunehmen.Method for a vehicle for identifying a gap (190) between two boundaries (170) in the direction of travel (105) of the vehicle (100), with a length (101) and a width (102) of the vehicle (100), comprising the steps: - Determining an outer contour (171) of the boundaries (170) in the direction of travel of the vehicle (100) by means of a sensor (300); - Assigning the outer contour (171) of the boundaries (170), using a map (400), to a location (410) in a map (400); - Determining a gap (190) in the outer contour (171), the gap (190) having at least one predefined length (191) and / or at least one predefined width (192); Arranging a rectangle (195) with a predefined length (191) and a predefined width (192) in the gap (190) by means of an assignment module (450), wherein the predefined length (191) corresponds to at least one length (101) of the vehicle (100) and the predefined width (192) corresponds to at least one width (102) of the vehicle (100), so that the gap (190) is suitable for accommodating the vehicle (100). Verfahren nach Anspruch 8, wobei nach dem Identifizieren der Lücke (190) ein Einparkvorgang in Fahrtrichtung (105) des Fahrzeugs (100) eingeleitet wird.Procedure according to Claim 8 , After the gap (190) has been identified, a parking process in the direction of travel (105) of the vehicle (100) is initiated. Verfahren nach Anspruch 9, wobei der Einparkvorgang durch eine Fahrerintervention, insbesondere durch Betätigen eines Funktionsknopfs oder durch einen Sprachbefehl, begonnen wird.Procedure according to Claim 9 , the parking process being started by driver intervention, in particular by pressing a function button or by a voice command. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Verfahren nach dem Unterschreiten einer vordefinierten Geschwindigkeit und/oder durch eine Fahrerintervention, insbesondere durch Betätigen eines Funktionsknopfs oder durch einen Sprachbefehl, begonnen wird.Procedure according to Claim 8 , wherein the method is started after falling below a predefined speed and / or by driver intervention, in particular by pressing a function button or by a voice command. Programmelement, welches, wenn es auf einer Prozessoreinheit ausgeführt wird, dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10 durchzuführen.Program element which, when it is executed on a processor unit, is set up to implement the method according to one of the Claims 8 to 10 perform. Computerlesbares Medium, auf dem das Programmelement nach Anspruch 11 gespeichert ist.Computer-readable medium on which the program element Claim 11 is saved.
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