DE102020205896A1 - Verfahren und System zur Bestimmung einer Okklusion bzw. Verdeckung innerhalb eines Kamerasichtfelds - Google Patents

Verfahren und System zur Bestimmung einer Okklusion bzw. Verdeckung innerhalb eines Kamerasichtfelds Download PDF

Info

Publication number
DE102020205896A1
DE102020205896A1 DE102020205896.2A DE102020205896A DE102020205896A1 DE 102020205896 A1 DE102020205896 A1 DE 102020205896A1 DE 102020205896 A DE102020205896 A DE 102020205896A DE 102020205896 A1 DE102020205896 A1 DE 102020205896A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
camera
region
target feature
stack
computer system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102020205896.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Jinze Yu
Jose Jeronimo Moreira Rodriges
Xutao Ye
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mujin Inc
Original Assignee
Mujin Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mujin Inc filed Critical Mujin Inc
Publication of DE102020205896A1 publication Critical patent/DE102020205896A1/de
Granted legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10Terrestrial scenes
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/661Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80Camera processing pipelines; Components thereof
    • H04N23/81Camera processing pipelines; Components thereof for suppressing or minimising disturbance in the image signal generation
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Program-controlled manipulators
    • B25J9/16Program controls
    • B25J9/1612Program controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Program-controlled manipulators
    • B25J9/16Program controls
    • B25J9/1694Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697Vision controlled systems
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40607Fixed camera to observe workspace, object, workpiece, global

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
DE102020205896.2A 2020-02-13 2020-05-11 Verfahren und System zur Bestimmung einer Okklusion bzw. Verdeckung innerhalb eines Kamerasichtfelds Granted DE102020205896A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/789,570 2020-02-13
US16/789,570 US11006039B1 (en) 2020-02-13 2020-02-13 Method and system for determining occlusion within a camera field of view

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020205896A1 true DE102020205896A1 (de) 2021-08-19

Family

ID=71523891

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020205896.2A Granted DE102020205896A1 (de) 2020-02-13 2020-05-11 Verfahren und System zur Bestimmung einer Okklusion bzw. Verdeckung innerhalb eines Kamerasichtfelds
DE102021201369.4A Pending DE102021201369A1 (de) 2020-02-13 2021-02-12 Verfahren und System zur Bestimmung einer Okklusion bzw. Verdeckung innerhalb eines Kamerasichtfelds

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102021201369.4A Pending DE102021201369A1 (de) 2020-02-13 2021-02-12 Verfahren und System zur Bestimmung einer Okklusion bzw. Verdeckung innerhalb eines Kamerasichtfelds

Country Status (4)

Country Link
US (3) US11006039B1 (https=)
JP (2) JP6723628B1 (https=)
CN (1) CN113255415A (https=)
DE (2) DE102020205896A1 (https=)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11407111B2 (en) * 2018-06-27 2022-08-09 Abb Schweiz Ag Method and system to generate a 3D model for a robot scene
US10614340B1 (en) * 2019-09-23 2020-04-07 Mujin, Inc. Method and computing system for object identification
WO2021158773A1 (en) 2020-02-06 2021-08-12 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for camera calibration with a fiducial of unknown position on an articulated arm of a programmable motion device
US11006039B1 (en) * 2020-02-13 2021-05-11 Mujin, Inc. Method and system for determining occlusion within a camera field of view
CN116619386A (zh) * 2021-05-18 2023-08-22 牧今科技 用于物体大小测量的机器人系统
CN115564703A (zh) * 2021-07-02 2023-01-03 浙江宇视科技有限公司 图像采集器可视范围检测方法、装置、电子设备及介质
US20230044420A1 (en) * 2021-08-09 2023-02-09 Mujin, Inc. Systems and methods for object detection
CN118781346A (zh) * 2024-07-09 2024-10-15 浪潮数字粮储科技有限公司 一种粮仓图像遮挡判定方法及设备
CN119629468B (zh) * 2025-02-06 2025-04-22 浙江大华技术股份有限公司 目标遮挡方法、目标遮挡装置、监控系统和存储介质
CN121074869A (zh) * 2025-11-05 2025-12-05 浙江科聪控制技术有限公司 堆叠物体的识别系统及方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112019000049T5 (de) 2018-02-18 2020-01-23 Nvidia Corporation Für autonomes fahren geeignete objekterfassung und erfassungssicherheit

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9823737B2 (en) 2008-04-07 2017-11-21 Mohammad A Mazed Augmented reality personal assistant apparatus
JP4649559B2 (ja) 2009-03-05 2011-03-09 株式会社三次元メディア 3次元物体認識装置、並びに3次元物体認識プログラム及びこれが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2013101045A (ja) 2011-11-08 2013-05-23 Fanuc Ltd 物品の3次元位置姿勢の認識装置及び認識方法
KR102111181B1 (ko) 2012-08-21 2020-05-15 포토내이션 리미티드 어레이 카메라를 사용하여 포착된 영상에서의 시차 검출 및 보정을 위한 시스템 및 방법
US9154697B2 (en) 2013-12-06 2015-10-06 Google Inc. Camera selection based on occlusion of field of view
US9424470B1 (en) * 2014-08-22 2016-08-23 Google Inc. Systems and methods for scale invariant 3D object detection leveraging processor architecture
JP2016099257A (ja) 2014-11-21 2016-05-30 キヤノン株式会社 情報処理装置及び情報処理方法
US9508681B2 (en) 2014-12-22 2016-11-29 Google Inc. Stacked semiconductor chip RGBZ sensor
EP3408848A4 (en) * 2016-01-29 2019-08-28 Pointivo Inc. SYSTEMS AND METHOD FOR EXTRACTING INFORMATION ON OBJECTS FROM SCENE INFORMATION
JP6890422B2 (ja) 2016-03-02 2021-06-18 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラム
JP6747665B2 (ja) 2016-06-07 2020-08-26 トヨタ自動車株式会社 ロボット
JP7065632B2 (ja) 2018-02-13 2022-05-12 Kyoto Robotics株式会社 箱状物ピッキング装置及びその方法
CN108555908B (zh) 2018-04-12 2020-07-28 同济大学 一种基于rgbd相机的堆叠工件姿态识别及拾取方法
US10369698B1 (en) 2019-03-07 2019-08-06 Mujin, Inc. Method and system for performing automatic camera calibration for robot control
US10510155B1 (en) 2019-06-11 2019-12-17 Mujin, Inc. Method and processing system for updating a first image generated by a first camera based on a second image generated by a second camera
US10565737B1 (en) 2019-07-09 2020-02-18 Mujin, Inc. Method and system for performing automatic camera calibration for a scanning system
US11006039B1 (en) * 2020-02-13 2021-05-11 Mujin, Inc. Method and system for determining occlusion within a camera field of view

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112019000049T5 (de) 2018-02-18 2020-01-23 Nvidia Corporation Für autonomes fahren geeignete objekterfassung und erfassungssicherheit

Also Published As

Publication number Publication date
US12219269B2 (en) 2025-02-04
JP2021126762A (ja) 2021-09-02
JP2021126761A (ja) 2021-09-02
US11006039B1 (en) 2021-05-11
US20240276106A1 (en) 2024-08-15
US20210258478A1 (en) 2021-08-19
DE102021201369A1 (de) 2021-08-19
CN113255415A (zh) 2021-08-13
JP6723628B1 (ja) 2020-07-15
US11924559B2 (en) 2024-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102021201369A1 (de) Verfahren und System zur Bestimmung einer Okklusion bzw. Verdeckung innerhalb eines Kamerasichtfelds
EP2767925B1 (de) Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem Lager und/oder zur räumlichen Orientierung in einem Lager
EP2275990B1 (de) 3D-Sensor
DE112016001150T5 (de) Schätzung extrinsischer kameraparameter anhand von bildlinien
DE102011106072A1 (de) Schattenentfernung in einem durch eine fahrzeugbasierte kamera erfassten bild unter verwendung einer optimierten ausgerichteten linearen achse
DE102020127340A1 (de) Verfahren und system zum bestimmen von posen für eine kamerakalibrierung
WO2023061731A1 (de) Verfahren zum ermitteln eines knickwinkels, verarbeitungseinheit und fahrzeug
DE102020214250A1 (de) Verfahren zum Bereitstellen von Kalibrierungsdaten zum Kalibrieren einer Kamera, Verfahren zum Kalibrieren einer Kamera, Verfahren zum Herstellen zumindest eines vordefinierten punktsymmetrischen Bereichs und Vorrichtung
EP4416688A1 (de) Verfahren zum lokalisieren eines anhängers, verarbeitungseinheit und fahrzeug
DE4405849A1 (de) Verfahren zum Aufnehmen drei-dimensionaler Bilder von Ladungen
DE102022102562A1 (de) Effektives berechnungsverfahren des mindestabstands zu dynamischen objekten
DE102020214249A1 (de) Verfahren zum Bereitstellen von Navigationsdaten zum Steuern eines Roboters, Verfahren zum Steuern eines Roboters, Verfahren zum Herstellen zumindest eines vordefinierten punktsymmetrischen Bereichs und Vorrichtung
DE10112732C2 (de) Verfahren zur Bestimmung der Lage von Meßbildern eines Objektes relativ zum Objekt
DE102014201409A1 (de) Parkplatz - trackinggerät und verfahren desselben
DE102011082881A1 (de) Darstellung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs in einer bestimmten Ansicht unter Verwendung räumlicher Information
DE102020213564A1 (de) Verfahren und System zur Ausführung von Bildklassifizierung für eine Objekterkennung
DE102013211904A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Gesten im Strahlbereich eines Projektors
EP4523055B1 (de) Verfahren zum bestimmen von punktgruppen, die von einem vorgegebenen betrachtungspunkt sichtbar oder nicht sichtbar sind
DE69606711T2 (de) Verfahren zum erkennen von gegenständen
EP3953862B1 (de) Verfahren zum bereitstellen einer objektverfolgungsfunktion
EP3695387A1 (de) Verfahren zur darstellung von bildern eines kamerasystems eines fahrzeugs
WO2022100988A1 (de) Verfahren zum bereitstellen von überwachungsdaten zur detektion eines beweglichen objekts, verfahren zur detektion eines beweglichen objekts, verfahren zum herstellen zumindest eines vordefinierten punktsymmetrischen bereichs und vorrichtung
WO2018108215A1 (de) Vorrichtung zur bereitstellung einer verbesserten hinderniserkennung
DE102019201633A1 (de) Kalibrierung eines Sensors für ein Fahrzeug basierend auf objektseitigen und bildseitigen Identifikationsindizes eines Referenzobjektes
DE102020109789A1 (de) Verfahren zum Durchführen einer Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs auf der Grundlage einer reduzierten digitalen Umgebungskarte, Computerprogrammprodukt sowie ein Selbstlokalisierungssystem

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R083 Amendment of/additions to inventor(s)
R016 Response to examination communication
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G06K0009620000

Ipc: G06V0030190000

R018 Grant decision by examination section/examining division
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G06V0030190000

Ipc: G06V0010260000