DE102014201409A1

DE102014201409A1 - Parkplatz - trackinggerät und verfahren desselben

Info

Publication number: DE102014201409A1
Application number: DE201410201409
Authority: DE
Inventors: Seong Sook Ryu; Eu Gene Chang; Jae-Seob Choi; Dae Joong Yoon; Jae Kyu Suhr; Ho Gi Jung
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp; Industry University Cooperation Foundation IUCF HYU
Current assignee: Hyundai Motor Co; Industry University Cooperation Foundation IUCF HYU; Kia Corp
Priority date: 2013-10-30
Filing date: 2014-01-27
Publication date: 2015-04-30
Anticipated expiration: 2034-01-28
Also published as: KR101470230B1; CN104601942A; US9539945B2; US20150116492A1; CN104601942B; DE102014201409B4

Abstract

Ein Parkplatz-Trackingverfahren enthält Folgendes: Erzeugen eines Draufsichtbildes durch Aufnehmen von Umgebungen eines Fahrzeugs; Festlegen einer Schablone durch Erfassen eines Parkplatzes in dem Draufsichtbild; Erfassen eines Standortes eines Pfeilers in dem Draufsichtbild; Erfassen eines durch den Pfeiler versperrten Bereiches von dem Parkplatz, in dem die Schablone festgelegt ist; und Ändern der Form der Schablone gemäß dem versperrten Bereich. Ein Parkplatz-Trackinggerät enthält eine Abbildungseinheit mit einer Vielzahl von Kameras zum Aufnehmen von Bildern um das Fahrzeug herum und eine Steuereinheit zum Ausführen der Schritte des Parkplatz-Trackingverfahrens.

Description

HINTERGRUND
(a) Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkplatz-Trackinggerät und ein Verfahren desselben und genauer ein Parkplatz-Trackinggerät und ein Verfahren, die zum Erfassen und Verfolgen bzw. Tracken eines Parkplatzes um ein Fahrzeug herum fähig sind, um einen Fahrer davon in Kenntnis zu setzen.
(b) Beschreibung der verwandten Technik
Im Allgemeinen ist der Blick eines in einem Fahrzeug sitzenden Fahrers in erster Linie nach vorne gerichtet. Daher ist die Sicht des Fahrers nach links, nach rechts und nach hinten sehr beschränkt, da dieselben durch die Fahrzeugkarosserie selbst im Wesentlichen blockiert sind. Um dieses Problem zu bewältigen, enthalten Einrichtungen zum Ermöglichen der Sicht Spiegel, um die beschränkte Sicht eines Fahrers zu ergänzen bzw. zu verbessern, wie beispielsweise Außenspiegel. In letzter Zeit werden Kameraeinrichtungen zum Aufnehmen von Videobildern außerhalb eines Fahrzeugs verwendet, um dieselben einem Fahrer bereitzustellen.
Beispielsweise ist ein System als Around View Monitoring (AVM) bekannt, das eine Vielzahl von Kameras aufweist, die um ein Fahrzeug herum installiert sind, um 360-Grad-Bilder zu zeigen. Das AVM-System synthetisiert durch eine Vielzahl von Kameras aufgenommene Bilder um ein Fahrzeug herum, die Aufnahmebereiche um das Fahrzeug herum sind, um ein Draufsichtbild zu liefern, in dem ein Fahrer das Fahrzeug betrachten kann, als ob derselbe auf das Fahrzeug aus einer Luftansicht heruntersieht, und zeigt dadurch Hindernisse und Parkplätze um das Fahrzeug herum an und beseitigt tote Winkel.
ZUSAMMENFASSUNG
Beim Erfassen und Tracken eines Parkplatzes bei dem AVM-System kann das kontinuierliche Tracken nicht möglich werden, wenn der Parkplatz durch ein Hindernis, wie beispielsweise ein Pfeiler, in einem Draufsichtbild versperrt ist.
Eine Aufgabe, die durch die vorliegende Erfindung zu erfüllen ist, ist ein Parkplatz-Trackinggerät und ein Parkplatz-Trackingverfahren zu liefern, die zum kontinuierlichen Tracken eines Parkplatzes fähig sind, selbst wenn der Parkplatz durch ein Hindernis, wie beispielsweise ein Pfeiler, versperrt ist.
In einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Parkplatz-Trackingverfahren geliefert, das Folgendes enthält: Erzeugen eines Draufsichtbildes durch Aufnehmen von Umgebungen eines Fahrzeugs; Festlegen einer Schablone durch Erfassen eines Parkplatzes in dem Draufsichtbild; Erfassen eines Standortes eines Pfeilers in dem Draufsichtbild; Erfassen eines Bereiches, der durch den Pfeiler versperrt ist, von dem Parkplatz, in dem die Schablone festgelegt ist; und Ändern der Form der Schablone gemäß dem versperrten Bereich.
Das Erfassen des Standortes des Pfeilers kann Folgendes enthalten: Festlegen eines Pfeiler-Erfassungsbereiches in dem Draufsichtbild; Erzeugen einer geraden Linie für jeden Winkel in Bezug auf einen Standort einer Kamera in dem Pfeiler-Erfassungsbereich; Erfassen eines Verhältnisses der Randpixel, die in der geraden Linie enthalten sind; und Erfassen des Standortes des Pfeilers unter Verwendung des Verhältnisses der Randpixel.
Das Erfassen des Verhältnisses der Randpixel kann das Erfassen eines Verhältnisses der Randpixel mit einer bestimmten Richtung unter den Randpixeln enthalten, die in der geraden Linie enthalten sind.
Das Erfassen des Verhältnisses der Randpixel kann das Erfassen eines Verhältnisses der Randpixel mit einem größeren Helligkeitsunterschied als ein vorbestimmter Wert durch Vergleichen der in der geraden Linie enthaltenen Randpixel mit einem vorherigen Bild enthalten.
Das Erfassen des Pfeilers kann das Verwenden von Standortinformationen eines Objektes um das Fahrzeug herum, die durch einen Ultraschallsensor erhalten werden, zusammen mit dem Verhältnis der Randpixel enthalten.
Das Erfassen des Pfeilers kann Folgendes enthalten: Auswählen eines Kandidatenpfeilers gemäß dem Verhältnis der Randpixel; Bestimmen des Standortes des Pfeilers in einer ersten Richtung durch Vergleichen einer Breite des Kandidatenpfeilers mit einer Breite eines Objektes um das Fahrzeug herum, die durch einen Ultraschallsensor erhalten wird; und Bestimmen eines Standortes des Pfeilers in einer zweiten Richtung durch Verwenden der Informationen über einen Abstand von dem Fahrzeug zu dem Pfeiler, die durch den Ultraschallsensor erhalten werden.
Das Ändern der Form der Schablone kann Folgendes enthalten: Aufteilen der Schablone in eine Vielzahl von Bereichen; und Löschen eines Bereiches, der durch den Pfeiler über ein vorbestimmtes Verhältnis versperrt ist, von der Vielzahl der aufgeteilten Bereiche.
Ein Parkplatz-Trackinggerät kann Folgendes enthalten: eine Abbildungseinheit mit einer Vielzahl von Kameras zum Aufnehmen von Bildern um ein Fahrzeug herum; und eine Steuereinheit, die zum Umwandeln der aufgenommenen Bilder in ein Draufsichtbild des Fahrzeugs, Festlegen einer Schablone durch Erfassen eines Parkplatzes in dem Draufsichtbild, Erfassen eines Standortes eines Pfeilers in dem Draufsichtbild, Erfassen eines durch den Pfeiler versperrten Bereiches von dem Parkplatz, in dem die Schablone festgelegt ist, und Ändern der Form der Schablone gemäß dem versperrten Bereich konfiguriert ist.
Ferner kann das Parkplatz-Trackinggerät eine Displayeinheit, die das Draufsichtbild anzeigt, und eine Speichereinheit enthalten, die Informationen über den Parkplatz und den durch die Steuereinheit erfassten Pfeiler speichert.
Zudem kann die Steuereinheit Folgendes enthalten: eine Einheit zum Erzeugen eines Draufsichtbildes, die die Bilder um das Fahrzeug herum synthetisiert, um das Draufsichtbild zu erzeugen; eine Einheit zum Erfassen eines Parkplatzes, die den Parkplatz in dem Draufsichtbild erfasst, das durch die Einheit zum Erzeugen eines Draufsichtbildes erzeugt wird; eine Einheit zum Festlegen einer Schablone, die die Schablone für den Parkplatz erzeugt, der durch die Einheit zum Erfassen eines Parkplatzes erfasst wird; und eine Einheit zum Erfassen eines Pfeilers, die den Standort des Pfeilers in dem Draufsichtbild erfasst, das durch die Einheit zum Erzeugen eines Draufsichtbildes erzeugt wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die oben erwähnten und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen offensichtlicher werden, in denen:
1 ein Blockdiagramm ist, das die Konfiguration eines Parkplatz-Trackinggerätes nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
2 ein Ablaufplan ist, der ein Parkplatz-Trackingverfahren nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
die 3(a) bis 3(c) schematische Darstellungen zum Veranschaulichen von Prozessen zum Erfassen eines Parkplatzes und zum Festlegen einer Schablone nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind;
die 4(a) und 4(b) schematische Darstellungen zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen eines Pfeilers nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind;
die 5(a) und 5(b) schematische Darstellungen zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen von Randpixeln nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind;
die 6(a) bis 6(c) schematische Darstellungen zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen von Randpixeln nach einer anderen beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind;
die 7(a) und 7(b) schematische Darstellungen zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen von Randpixeln nach noch einer anderen beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind;
die 8(a) bis 8(c) Diagramme zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen eines durch einen Pfeiler versperrten Bereiches nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind;
9 ein Diagramm ist, das ein Beispiel des Aufteilens einer Schablone nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
die 10(a) bis 10(h) schematische Darstellungen sind, die einen Prozess des Trackens eines Parkplatzes nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend wird die vorliegende Erfindung in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen detailliert beschrieben werden.
Es ist klar, dass der Ausdruck „Fahrzeug” oder „Fahrzeug-” oder ein anderer ähnlicher Ausdruck, der hierin verwendet wird, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen enthält, wie beispielsweise Personenkraftwagen, die Geländefahrzeuge (SUV), Busse, Lastwagen, verschiedene Geschäftswagen enthalten, Wasserfahrzeuge, die eine Vielzahl von Booten und Schiffen enthalten, Luftfahrzeuge und Ähnliches, und Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-In-Hybridelektrofahrzeuge, Fahrzeuge mit Wasserstoffantrieb und andere Fahrzeuge mit alternativen Brennstoffen enthält (z. B. Brennstoffe, die aus anderen Rohstoffen als Erdöl gewonnen werden). Wie hierin bezeichnet, ist ein Hybridfahrzeug ein Fahrzeug, das zwei oder mehr Leistungsquellen aufweist, wie beispielsweise sowohl benzinbetriebene als auch elektrisch betriebene Fahrzeuge.
Die hierin verwendete Terminologie dient nur zum Zweck des Beschreibens bestimmter Ausführungsformen und soll die Erfindung nicht beschränken. Wie hierin verwendet, sollen die Singularformen „ein/eine” und „der/die/das” auch die Pluralformen enthalten, sofern der Kontext dies nicht anderweitig klar erkennen lässt. Es wird zudem klar sein, dass die Ausdrücke „weist auf” und/oder „aufweisend”, wenn in dieser Beschreibung verwendet, das Vorhandensein der genannten Merkmale, ganzen Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Bauteile spezifizieren, aber nicht das Vorhandensein oder den Zusatz von einem/einer oder mehreren anderen Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten, Operationen, Elementen, Bauteilen und/oder Gruppen derselben ausschließen. Wie hierin verwendet, enthält der Ausdruck „und/oder” jedes beliebige und alle Kombinationen von einem oder mehreren der assoziierten, aufgelisteten Elemente.
1 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration eines Parkplatz-Trackinggerätes nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
In Bezug auf 1 enthält das Parkplatz-Trackinggerät eine Abbildungseinheit 110, eine Abtasteinheit 120, eine Displayeinheit 130, eine Speichereinheit 140 und eine Steuereinheit 150.
Die Abbildungseinheit 110 nimmt die Umgebungen um ein Fahrzeug herum auf. Die Abbildungseinheit 110 kann eine Vielzahl von Kameras enthalten, um ein 360-Grad-Bild um das Fahrzeug herum aufzunehmen. Beispielsweise kann die Abbildungseinheit 110 vier Kameras enthalten, die jeweils an der Vorderseite, Rückseite, linken Seite und rechten Seite installiert sind. Ferner kann die Abbildungseinheit 110 als eine Weitwinkelkamera implementiert sein, um die Anzahl von Kameras zu verringern, um um das Fahrzeug herum aufzunehmen.
Die Bilder um das Fahrzeug herum, die durch die Abbildungseinheit 110 aufgenommen werden, können in ein Draufsichtbild, in dem das Fahrzeug von oben (d. h. über Kopf) gesehen wird, durch Videoverarbeitung durch die Steuereinheit 150 umgewandelt werden. Die Abbildungseinheit 110 kann Umgebungen um das Fahrzeug herum kontinuierlich aufnehmen, so dass der Fahrer mit Informationen bezüglich der Umgebungen um das Fahrzeug herum kontinuierlich versorgt werden kann.
Die Abtasteinheit 120 tastet Informationen über einen Zustand des Fahrzeugs ab. Die Abtasteinheit 120 kann einen Lenkwinkelsensor und einen Raddrehzahlsensor zum Abtasten der Bewegungsstrecke bzw. Fahrstrecke und Fahrtrichtung des Fahrzeugs enthalten. Zudem kann die Abtasteinheit 120 einen Ultraschallsensor zum Erfassen des Standortes eines Objektes um das Fahrzeug herum enthalten.
Die Displayeinheit 130 zeigt ein Draufsichtbild an. Zudem kann die Displayeinheit 130 einen Parkplatz und eine für den Parkplatz festgelegte Schablone in dem Draufsichtbild anzeigen. Die Displayeinheit 130 kann mit verschiedenen Anzeigefeldern implementiert werden, wie beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD; engl. Liquid Crystal Display), eine organische Leuchtdiode (OLED; engl. Organic Light Emitting Diode) oder eine Plasmaanzeige (PDP; engl. Plasma Display Panel), und kann auch mit einem transparenten Anzeigefeld oder einem flexiblen Anzeigefeld implementiert werden.
Die Speichereinheit 140 kann Informationen über einen Parkplatz und einen durch die Steuereinheit 150 erfassten Pfeiler speichern. Die Speichereinheit 140 kann eine Liste von Parkplätzen und Pfeilern speichern, die in einem Draufsichtbild enthalten sind. Wenn ein neuer Parkplatz und ein Pfeiler in dem Draufsichtbild erfasst werden, während sich das Fahrzeug bewegt, können danach der neue Parkplatz und Pfeiler gespeichert werden. Ferner kann die Speichereinheit 140 eine Form einer Schablone speichern, die für einen Parkplatz festzulegen ist.
Die Steuereinheit 150 steuert den Gesamtbetrieb des Parkplatz-Trackinggerätes 100. Ferner kann die Steuereinheit 150 einen Parkplatz von dem Draufsichtbild erfassen und eine Schablone festlegen, um den Parkplatz zu tracken. Wenn ein Parkplatz durch einen Pfeiler versperrt ist, kann ferner eine Form einer für den Parkplatz festgelegten Schablone geändert werden. Nachstehend wird die Konfiguration der Steuereinheit 150 detailliert beschrieben werden.
In Bezug auf 1 kann die Steuereinheit 150 eine Einheit 151 zum Erzeugen eines Draufsichtbildes, eine Einheit 152 zum Erfassen eines Parkplatzes, eine Einheit 153 zum Festlegen einer Schablone und eine Einheit 154 zum Erfassen eines Pfeilers enthalten.
Die Einheit 151 zum Erzeugen eines Draufsichtbildes kann Bilder um ein Fahrzeug herum synthetisieren, die durch die Abbildungseinheit 110 aufgenommen werden, um ein Draufsichtbild zu erzeugen.
Die Einheit 152 zum Erfassen eines Parkplatzes erfasst einen Parkplatz in dem Draufsichtbild, das durch die Einheit 151 zum Erzeugen eines Draufsichtbildes erzeugt wird. Ferner kann die Einheit 152 zum Erfassen eines Parkplatzes eine Liste der erfassten Parkplätze erzeugen. Wenn ein Parkplatz in einem Draufsichtbild erfasst wird, wird insbesondere bestimmt, dass der erfasste Parkplatz mit einem zuvor erfassten Parkplatz identisch ist, indem die Verschiebung, während sich ein Fahrzeug bewegt, berücksichtigt wird. Wenn bestimmt wird, dass der erfasste Parkplatz mit dem zuvor erfassten Parkplatz identisch ist, wird der erfasste Parkplatz in den zuvor erfassten Parkplatz eingegliedert bzw. integriert.
Anderenfalls wird der erfasste Parkplatz in die Liste der Parkplätze als ein neuer Parkplatz eingetragen.
Ferner kann die Einheit 153 zum Festlegen einer Schablone eine Schablone für einen erfassten Parkplatz durch die Einheit 152 zum Erfassen eines Parkplatzes erzeugen. Wenn eine Anzahl von Parkplätzen in einem Draufsichtbild erfasst wird, kann eine Schablone durch eine Auswahl eines Benutzers oder automatisch in einem Parkplatz festgelegt werden, der als der Beste in Anbetracht des gegenwärtigen Standortes des Fahrzeugs und der Hindernisse bestimmt wird.
Wenn ein Pfeiler nahe einem Parkplatz ist, kann ein durch den Pfeiler versperrter Bereich von den Flächen, für die die Schablone festgelegt ist, erfasst werden. Wenn es einen durch einen Pfeiler versperrten Bereich gibt, kann die Form einer Schablone gemäß dem versperrten Teil geändert werden. Insbesondere kann eine Schablone in eine Vielzahl von Bereichen aufgeteilt werden und ein Bereich der aufgeteilten Bereiche gelöscht werden, der durch den Pfeiler über ein vorbestimmtes Verhältnis versperrt ist.
Die Einheit 154 zum Erfassen eines Pfeilers erfasst den Standort eines Pfeilers in dem durch die Einheit 151 zum Erzeugen eines Draufsichtbildes erzeugten Draufsichtbild. Die Einheit 154 zum Erfassen eines Pfeilers legt einen Pfeiler-Erfassungsbereich in dem Draufsichtbild fest und erzeugt dann eine gerade Linie für jeden Winkel in Bezug auf den Standort einer Kamera. Dann erfasst die Einheit 154 zum Erfassen eines Pfeilers das Verhältnis der Randpixel, die in den geraden Linien enthalten sind, und verwendet den Anteil der Randpixel, um einen Pfeiler zu erfassen. Die Einheit 154 zum Erfassen eines Pfeilers kann das Verhältnis der Randpixel mit einer bestimmten Richtung zu den Randpixeln erfassen, die in den geraden Linien enthalten sind, wenn dieselbe das Verhältnis der Randpixel erfasst. Zudem kann die Einheit 154 zum Erfassen eines Pfeilers die in den geraden Linien enthaltenen Randpixel mit einem vorherigen Bild vergleichen, um das Verhältnis der Randpixel mit einem größeren Helligkeitsunterschied als ein vorbestimmter Wert zu erfassen. Ferner kann die Einheit 154 zum Erfassen eines Pfeilers Standortinformationen, die durch die Abtasteinheit 120 erfasst werden, in Bezug auf Objekte verwenden, die um das Fahrzeug herum erfasst werden, um den Standort eines Pfeilers zu bestimmen.
Zudem kann die Einheit 154 zum Erfassen eines Pfeilers eine Liste der erfassten Pfeiler erzeugen. Wenn ein Pfeiler in einem Draufsichtbild erfasst wird, wird insbesondere bestimmt, dass der Pfeiler mit einem zuvor erfassten Pfeiler identisch ist, indem die Verschiebung, während sich ein Fahrzeug bewegt, berücksichtigt wird. Wenn bestimmt wird, dass der erfasste Pfeiler mit dem zuvor erfassten Pfeiler identisch ist, wird der erfasste Pfeiler in den zuvor erfassten Pfeiler integriert. Anderenfalls wird der erfasste Pfeiler in die Liste der Pfeiler als ein neuer Pfeiler eingetragen.
2 ist ein Ablaufplan, der ein Parkplatz-Trackingverfahren nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
In Bezug auf 2 enthält das in dem Parkplatz-Trackinggerät 100 durchgeführte Parkplatz-Trackingverfahren das Erzeugen eines Draufsichtbildes (S210) und das Festlegen einer Schablone durch das Erfassen eines Bereiches, in dem ein Fahrzeug parken kann, in dem erzeugten Draufsichtbild (S220). Dann wird der Standort eines Pfeilers in dem Draufsichtbild erfasst (S230), ein durch den Pfeiler versperrter Bereich der Fläche, in der eine Schablone festgelegt ist, erfasst (S240) und die Form der Schablone gemäß dem versperrten Bereich geändert (S250). Zwar wird in 2 der Parkplatz erfasst, die Schablone festgelegt und dann der Standort des Pfeilers erfasst, aber dies ist nur eine beispielhafte Ausführungsform und die Schritte können in der umgekehrten Reihenfolge oder gleichzeitig durchgeführt werden. Nachstehend werden alle Schritte detailliert beschrieben werden.
Zuerst wird ein Draufsichtbild erzeugt (S210). Insbesondere werden Bilder einer 360-Grad-Ansicht ringsum ein Fahrzeug herum aufgenommen und die aufgenommenen Bilder synthetisiert, um ein Draufsichtbild zu erzeugen. Zu diesem Zweck kann das Parkplatz-Trackinggerät 100 eine Anzahl von Kameras enthalten. Eine Technologie zum Verarbeiten der um ein Fahrzeug herum aufgenommenen Bilder, um dieselben in ein Draufsichtbild umzuwandeln, ist in der Technik bereits allgemein bekannt und wird daher hierin nicht beschrieben werden.
Sobald das Draufsichtbild erzeugt ist, wird ein Parkplatz in dem Draufsichtbild erfasst und eine Schablone für den Parkplatz festgelegt (S220). Durch Festlegen der Schablone in dem Parkplatz ist es möglich den Parkplatz kontinuierlich zu tracken. Dies wird in Bezug auf 3 detailliert beschrieben werden.
Die 3(a) bis 3(c) sind schematische Darstellungen zum Veranschaulichen von Prozessen zum Erfassen eines Parkplatzes und Festlegen einer Schablone nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3(a) zeigt ein Draufsichtbild, in dem Parkplätze erfasst werden. In Bezug auf 3(a) kann erkannt werden, dass eine Anzahl von Parkplätzen in dem Draufsichtbild erfasst wird. Sobald die Parkplätze erfasst werden, kann eine Liste der erfassten Parkplätze erzeugt werden. Wenn ein Parkplatz in dem Draufsichtbild erfasst wird, wird insbesondere bestimmt, dass der erfasste Parkplatz mit einem zuvor erfassten Parkplatz identisch ist, indem die Verschiebung, während sich ein Fahrzeug bewegt, berücksichtigt wird. Wenn bestimmt wird, dass der erfasste Parkplatz mit dem zuvor erfassten Parkplatz identisch ist, wird der erfasste Parkplatz in den zuvor erfassten Parkplatz integriert. Anderenfalls wird der erfasste Parkplatz in die Liste der Parkplätze als ein neuer Parkplatz eingetragen.
3(b) zeigt das Draufsichtbild, in dem eine Schablone für den erfassten Parkplatz festgelegt ist. In Bezug auf 3(b) kann erkannt werden, dass in einem der Parkplätze, die in 3(a) erfasst werden, eine Schablone mit einer „TT”-Form festgelegt wird. Wenn eine Anzahl von Parkplätzen in einem Draufsichtbild erfasst wird, kann eine Schablone durch eine Auswahl eines Benutzers oder automatisch in einem Parkplatz festgelegt werden, der als der Beste in Anbetracht des gegenwärtigen Standortes des Fahrzeugs und der Hindernisse bestimmt wird. 3(c) zeigt das Draufsichtbild, nachdem die Schablone festgelegt wird, wobei der Parkplatz unter Verwendung der festgelegten Schablone kontinuierlich getrackt wird, selbst wenn sich ein Fahrzeug bewegt.
Sobald das Draufsichtbild erzeugt ist, wird der Standort eines Pfeilers in dem Draufsichtbild erfasst (S230). Dies wird in Bezug auf 4 detailliert beschrieben werden.
Die 4(a) und 4(b) sind schematische Darstellungen zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen eines Pfeilers nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Zuerst wird ein Pfeiler-Erfassungsbereich für das Draufsichtbild festgelegt. In 4A wird der Bereich zwischen zwei geraden Linien 410 mit dem Winkel von 100° in Bezug auf den Standort einer Kamera als der Pfeiler-Erfassungsbereich festgelegt. Da die Objekte, die in dem Draufsichtbild in drei Dimensionen angezeigt sind, in einer Radialrichtung von dem Standort der Kamera sind, kann der Pfeiler-Erfassungsbereich für die Radialrichtung von dem Standort der Kamera festgelegt werden, wie in 4(a) gezeigt. Der Winkel des Pfeiler-Erfassungsbereiches kann verschieden festgelegt werden. Da die Form eines Objektes, das in drei Dimensionen angezeigt ist, verzerrt wird, da der Winkel in Bezug auf den Standort der Kamera größer wird, können ein Bereich mit einer geringen Zuverlässigkeit durch Festlegen des Pfeiler-Erfassungsbereiches ausgeschlossen und nur Daten in dem Pfeiler-Erfassungsbereich verarbeitet werden, so dass die Prozessgeschwindigkeit erhöht werden kann. Unter den für 4(a) festgelegten Pfeiler-Erfassungsbereichen kann ein Bereich zwischen dem Fahrzeug und den Parklinien von dem Pfeiler-Erfassungsbereich ausgeschlossen werden.
Sobald der Pfeiler-Erfassungsbereich festgelegt ist, wird eine gerade Linie für jeden Winkel in Bezug auf den Standort der Kamera in dem Pfeiler-Erfassungsbereich erzeugt. Zudem wird das Verhältnis der Randpixel, die in den geraden Linien enthalten sind, erfasst. Insbesondere kann das Verhältnis der Randpixel basierend auf der Gesamtanzahl von Pixeln erfasst werden, die jede der geraden Linien konfigurieren. Das Verhältnis der Randpixel kann durch ein Histogramm repräsentiert werden, wie in 4(b) gezeigt. Dann kann ein Bereich, in dem das Verhältnis der Randpixel ein vorbestimmtes Verhältnis oder höher ist, als der Standort eines Pfeilers erfasst werden. In Bezug auf 4(b) können zwei Spitzen bzw. Spitzenwerte, die zwischen ca. 35° und ca. 65° auftreten, beiden Rändern bzw. Kanten des Pfeilers entsprechen und der Standort des Pfeilers kann unter Verwendung der in dem Histogramm gezeigten Spitzenwerte erfasst werden.
Beim Erfassen des Verhältnisses der Randpixel kann das Verhältnis der Randpixel mit einer bestimmten Richtung zu den Randpixeln, die in den geraden Linien enthalten sind, erfasst werden. Dies wird in Bezug auf 5 detailliert beschrieben werden.
Die 5(a) und 5(b) sind schematische Darstellungen zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen von Randpixeln nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
In Bezug auf 5(a) können Randpixel mit einer Richtungscharakteristik bzw. Ausrichtung (directivity) von ±90° zu einer geraden Linie, die zum Erfassen von Randpixeln erzeugt wird, erfasst werden. Ein Objekt, das in dem Draufsichtbild in drei Dimensionen angezeigt ist, kann sich in die Radialrichtung von dem Standort der Kamera erstrecken. Folglich können unter den geraden Linien, die zum Erfassen von Randpixeln erzeugt werden, Randpixel, die in einer geraden Linie enthalten sind, die eine Begrenzungslinie des Pfeilers bildet, die Richtungscharakteristik von ±90° zu der geraden Linie aufweisen, wie in 5(a) gezeigt. Daher werden beim Erfassen von Randpixeln nur Randpixel mit der Richtungscharakteristik von ±90° zu der geraden Linie erfasst und folglich werden weniger Randpixel in anderen Flächen als dem Pfeiler erfasst und dadurch klarere Spitzenwerte in dem Standort des Pfeilers erhalten.
5(b) zeigt ein Histogramm, wenn alle Randpixel enthalten sind (durch die gestrichelte Linie angegeben), und ein Histogramm, wenn Randpixel mit einer bestimmten Richtung enthalten sind (durch die durchgezogene Linie angegeben). In Bezug auf 5(b) können klarere Spitzenwerte als in dem Standort des Pfeilers erfasst werden, wenn das Verhältnis der Randpixel mit einer bestimmten Richtung erfasst wird.
Zudem können beim Erfassen des Verhältnisses der Randpixel die Randpixel, die in den geraden Linien enthalten sind, mit einem vorherigen Bild verglichen werden, um das Verhältnis der Randpixel mit einem größeren Helligkeitsunterschied als ein vorbestimmter Wert zu erfassen. Dies wird in Bezug auf 6 detaillierter beschrieben werden.
Die 6(a) bis 6(c) sind schematische Darstellungen zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen von Randpixeln nach einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
6(a) ist ein gegenwärtiges Draufsichtbild, 6(b) ist ein vorheriges Draufsichtbild und 6(c) ist ein Bild, das einen Helligkeitsunterschied zeigt, nachdem ein Standortunterschied aufgrund der Bewegung eines Fahrzeugs korrigiert wurde. Beim Erhalten des Helligkeitsunterschieds zwischen dem gegenwärtigen Draufsichtbild und dem vorherigen Draufsichtbild wird eines der zwei Draufsichtbilder zu einer Referenz und das Andere kann an dasselbe angepasst werden, um einen Unterschied des Abstands durch die Bewegung des Fahrzeugs in den Bildern zu kompensieren. Der Abstand und die Richtung der Bewegung des Fahrzeugs können unter Verwendung eines Lenkwinkelsensorwertes und eines Raddrehzahlsensorwertes berechnet werden.
Da die Randpixel, die einem Pfeiler entsprechen, nicht auf dem Boden bestehen, kann ein großer Helligkeitsunterschied zwischen dem gegenwärtigen Draufsichtbild und dem vorherigen Draufsichtbild bestehen. In Bezug auf 6(c) kann erkannt werden, dass ein großer Helligkeitsunterschied auf einer Begrenzungslinie besteht, die dem Pfeiler entspricht. Folglich kann beim Erfassen des Verhältnisses der Randpixel unter den in den geraden Linien enthaltenen Randpixeln das Verhältnis der Randpixel mit einem größeren Helligkeitsunterschied als ein vorbestimmter Wert erfasst werden, damit es möglich ist zu vermeiden, dass Randpixel auf dem Boden erfasst werden.
Beim Erfassen des Standortes des Pfeilers unter Verwendung des Verhältnisses der Randpixel können ferner auch Standortinformationen über Objekte um das Fahrzeug herum, die von einem Ultraschallsensor erhalten werden, verwendet werden. Dies wird in Bezug auf 7 detailliert beschrieben werden.
Die 7(a) und 7(b) sind schematische Darstellungen zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen von Randpixeln nach noch einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Sobald das Verhältnis der in den geraden Linien enthaltenen Randpixel erfasst wird, können Kandidatenpfeiler gemäß dem Verhältnis der Randpixel ausgewählt werden. Insbesondere können Standorte, an denen das Verhältnis der Randpixel ein vorbestimmtes Verhältnis oder höher ist, als die Kandidatenpfeiler erfasst werden. In den 7(a) und 7(b) wird ein Kandidatenpfeiler in dem Pfeiler-Erfassungsbereich ausgewählt. Dann wird die Breite des Kandidatenpfeilers mit den Breiten der Objekte um das Fahrzeug herum verglichen, die durch den Ultraschallsensor erhalten werden, um den Pfeiler zu bestätigen, und dadurch der Standort des Pfeilers in der ersten Richtung bestimmt. In Bezug auf die Ultraschallsensorinformationen, die in den 7(a) und 7(b) gezeigt sind, treten diskontinuierliche Bereiche nach dem Bereich auf, der dem Kandidatenpfeiler entspricht. Die Breite des Kandidatenpfeilers, der unter Verwendung des Verhältnisses der Randpixel ausgewählt wird, wird mit der Breite eines Bereiches vor dem diskontinuierlichen Bereich verglichen, damit bestimmt werden kann, dass der Kandidatenpfeiler dem Pfeiler entspricht und der Standort des Pfeilers in einer ersten Richtung bestimmt werden kann. Dann kann der Standort des Pfeilers unter Verwendung von Abstandsinformationen zu dem Fahrzeug in einer zweiten Richtung bestimmt werden.
7(a) zeigt das Erfassen des Standorts des Pfeilers in der zweiten Richtung, wenn sich der Pfeiler an dem gleichen Standort mit der ersten Parklinie befindet, und 7(b) zeigt das Erfassen des Standortes des Pfeilers in der zweiten Richtung, wenn sich der Pfeiler auf der Innenseite der ersten Parklinie befindet.
Wenn eine Anzahl von Parkplätzen mit der gleichen Form kontinuierlich angeordnet ist, wird insbesondere die Richtung, in die sich die Linien erstrecken, die durch die Einfahrtslinie eines Parkplatzes gebildet sind, als die erste Richtung bezeichnet (nachstehend als primäre Richtung bezeichnet) und die Richtung senkrecht zu der ersten Richtung als die zweite Richtung bezeichnet (nachstehend als sekundäre Richtung bezeichnet).
Ferner kann das Parkplatz-Trackinggerät 100 eine Liste der erfassten Pfeiler erzeugen. Wenn ein Pfeiler in einem Draufsichtbild erfasst wird, wird insbesondere bestimmt, dass der erfasste Pfeiler mit einem Pfeiler identisch ist, der zuvor erfasst wurde, indem die Verschiebung, während sich ein Fahrzeug bewegt, berücksichtigt wird. Genauer wird der Standort des gegenwärtig erfassten Pfeilers mit dem zuvor erfassten Pfeiler verglichen, um basierend darauf, ob es einen Überlappungsabschnitt gibt, zu bestimmen, ob dieselben identisch sind. Wenn bestimmt wird, dass der gegenwärtig erfasste Pfeiler mit dem zuvor erfassten Pfeiler identisch ist, wird der gegenwärtig erfasste Pfeiler in den zuvor erfassten Pfeiler integriert. Anderenfalls wird der gegenwärtig erfasste Pfeiler in die Liste der Pfeiler als ein neuer Pfeiler eingetragen. Zum zuverlässigen Erfassen eines Pfeilers kann der Pfeiler insbesondere nur in die Liste der Pfeiler eingetragen werden, wenn derselbe mehr als zweimal an dem gleichen Standort erfasst wird.
Nachdem eine Schablone für den Parkplatz festgelegt ist und der Standort des Pfeilers erfasst ist, wird ein durch den Pfeiler versperrter Bereich von dem Parkplatz, für den die Schablone festgelegt ist, erfasst (S240). Dies wird in Bezug auf 8 detailliert beschrieben werden.
Die 8(a) bis 8(c) sind Diagramme zum Veranschaulichen eines Prozesses zum Erfassen eines durch einen Pfeiler versperrten Bereiches nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Zuerst werden zwei Punkte festgelegt, die Kanten eines Pfeilers konfigurieren. Ein durch den Pfeiler versperrter Bereich kann von dem Parkplatz, in dem die Schablone festgelegt ist, basierend auf den zwei Punkten 810 und 820 erfasst werden, die die Kanten des Pfeilers konfigurieren, wie in 8(a) gezeigt. Die zwei Punkte, die den Pfeiler konfigurieren, können festgelegt sein, um auf der geraden Linie in der primären Richtung zu sein.
Dann wird der Standort der Kamera auf dem Draufsichtbild bestimmt. Der Standort der Kamera kann basierend auf dem Punkt, der näher an dem Kreuzungspunkt der Parklinie in der primären Richtung und der Parklinie in der sekundären Richtung ist, unter den zwei Punkten, die den Pfeiler konfigurieren, bestimmt werden, der in den Kamerabereichen in dem Draufsichtbild enthalten ist. In Bezug auf 8(a) wird der Standort der Kamera basierend auf dem Punkt auf der rechten Seite 810 bestimmt, der durch die Kameras aufgenommen wird.
Sobald der Standort der Kamera bestimmt ist, werden eine gerade Linie 830, die sich von den zwei Punkten erstreckt, die die Kanten des Pfeilers konfigurieren, und eine gerade Linie 840, die sich von der Kamera und dem Punkt erstreckt, der näher an dem Kreuzungspunkt der Parklinie in der primären Richtung und der Parklinie in der sekundären Richtung ist, erzeugt.
Dann kann der durch den Pfeiler versperrte Bereich basierend auf dem relativen Standort des Punktes 810, der näher an dem Kreuzungspunkt der Parklinie in der primären Richtung und der Parklinie in der sekundären Richtung ist, erfasst werden. Wenn sich die Kamera auf der Außenseite der Parklinie in Bezug auf den Punkt 810, der näher an dem Kreuzungspunkt der Parklinie in der primären Richtung und der Parklinie in der sekundären Richtung ist, befindet, wie in 8(b) gezeigt, kann ein Bereich, der sich auf der Innenseite der Parklinie befindet und näher an dem anderen Punkt 820 ist, als ein versperrter Bereich von den vier Bereichen erfasst werden, die durch die zwei geraden Linien gebildet werden. Wenn sich die Kamera auf der Innenseite der Parklinie in Bezug auf den Punkt 810 befindet, der näher an dem Kreuzungspunkt der Parklinie in der primären Richtung und der Parklinie in der sekundären Richtung ist, wie in 8(c) gezeigt, kann zudem ein Bereich, der sich auf der Außenseite der Parklinie befindet und näher an dem anderen Punkt 820 ist, als ein versperrter Bereich von den vier Bereichen erfasst werden, die durch die zwei geraden Linien gebildet sind.
Zusätzlich zu dem oben beschriebenen Verfahren kann ein Verfahren zum Erfassen eines Bereiches, der durch den Pfeiler versperrt ist, durch Festlegen eines Bereiches gegenüber der Kamera in Bezug auf zwei Kontaktpunkte unter den Bereichen, die durch zwei gerade Linien gebildet sind, die mit dem Pfeiler in Bezug auf den Standort der Kamera in Kontakt stehen, als ein durch den Pfeiler versperrter Bereich durchgeführt werden.
Dann wird die Form der Schablone, die für den Parkplatz festgelegt ist, gemäß dem versperrten Bereich verändert. D. h., die Form der Schablone kann zur Ansicht des durch den Pfeiler versperrten Bereiches variabel festgelegt werden. Insbesondere kann eine Schablone in eine Vielzahl von Bereichen aufgeteilt werden, wobei ein durch den Pfeiler versperrter Bereich über einem vorbestimmten Verhältnis von den aufgeteilten Bereichen gelöscht werden kann. Dies wird in Bezug auf 9 beschrieben werden.
9 zeigt ein Beispiel des Aufteilens einer Schablone nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
In Bezug auf 9 kann die Schablone in fünf Bereiche aufgeteilt werden. Die Bereiche 1 bis 4 unter den aufgeteilten Bereichen können durch den Pfeiler versperrt sein.
Wie in 9 gezeigt, kann für jeden der aufgeteilten Bereiche, wenn ein Bereich durch einen Pfeiler über einem vorbestimmten Verhältnis (beispielsweise 50%) versperrt ist, der Bereich derart gelöscht werden, dass die Form der Schablone geändert werden kann. In 8A ist beispielsweise der Bereich 1 über 50% versperrt, so dass der Bereich 1 von der Form der Schablone gelöscht werden kann. In 8B ist beispielsweise der Bereich 2 über 50% versperrt, so dass der Bereich 2 von der Form der Schablone gelöscht werden kann.
Die 10(a) bis 10(h) sind schematische Darstellungen, die einen Prozess des Trackens eines Parkplatzes nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen.
10(a) zeigt ein Draufsichtbild, in dem Parkplätze erfasst werden. 10(b) zeigt das Draufsichtbild, in dem eine Schablone für einen der erfassten Parkplätze festgelegt wird. Ferner zeigen die 10(c) bis 10(g) das Tracken des Parkplatzes unter Verwendung der Schablone, während sich das Fahrzeug bewegt. Schließlich zeigt 10(h) die geänderte Form der Schablone durch Berücksichtigen des durch den Pfeiler versperrten Bereiches.
Wie in den 10(a) bis 10(h) ersichtlich ist, kann nach dem Parkplatz-Trackingverfahren nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, selbst dann, wenn ein Bereich eines Parkplatzes durch ein Hindernis, wie beispielsweise ein Pfeiler, im Verlauf des Trackens des Parkplatzes unter Verwendung einer Schablone versperrt ist, der Parkplatz durch Ändern der Form der Schablone kontinuierlich getrackt werden.
Die Parkplatz-Trackingverfahren nach beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, die oben beschrieben wurden, können als ein Programm implementiert werden, das in einem Endgerät ausführbar ist. Solch ein Programm kann in verschiedenen Arten eines greifbaren Speichermediums gespeichert werden.
Insbesondere können Programmcodes zum Durchführen der oben beschriebenen Verfahren in verschiedenen Arten von greifbaren Speichermedien gespeichert sein, wie beispielsweise ein Flash-Speicher, ein Festwertspeicher (ROM), ein EPROM (engl. erasable programmable ROM; zu Deutsch: löschbarer programmierbarer ROM), ein EEPROM (engl. electrically erasable and programmable ROM; zu Deutsch: elektrisch löschbarer und programmierbarer ROM), eine Festplatte, eine Wechselplatte, eine Speicherkarte, ein USB-Speicher und ein CD-ROM.
Wie oben dargelegt, kann nach beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ein Parkplatz selbst dann, wenn der Parkplatz durch ein Hindernis, wie beispielsweise ein Pfeiler, im Verlauf des Trackens des Parkplatzes unter Verwendung einer Schablone versperrt ist, mittels Ändern der Form der Schablone kontinuierlich getrackt werden.
Zwar wurden die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zecken offenbart, aber jemand mit technischen Fähigkeiten wird einsehen, dass verschiedene Modifikationen, Zusätze und Ersetzungen möglich sind ohne von dem Bereich und Wesen der Erfindung abzuweichen, die in den beiliegenden Ansprüchen offenbart ist. Folglich sollten solche Modifikationen, Zusätze und Ersetzungen auch verstanden werden innerhalb des Bereiches der vorliegenden Erfindung zu liegen.
Bezugszeichenliste

110: ABBILDUNGSEINHEIT
120: ABTASTEINHEIT
130: DISPLAYEINHEIT
140: SPEICHEREINHEIT
151: EINHEIT ZUM ERZEUGEN EINES DRAUFSICHTBILDES
152: EINHEIT ZUM ERFASSEN EINES PARKPLATZES
153: EINHEIT ZUM FESTLEGEN EINER SCHABLONE
154: EINHEIT ZUM ERFASSEN EINES PFEILERS
S210: ERZEUGE DRAUFSICHTBILD
S220: ERFASSE PARKPLATZ UND LEGE SCHABLONE FEST
S230: ERFASSE STANDORT EINES PFEILERS
S240: ERFASSE DURCH EINEN PFEILER VERDECKTEN BEREICH VON DEM PARKPLATZ
S250: ÄNDERE FORM DER SCHABLONE

Claims

Parkplatz-Trackingverfahren mit den folgenden Schritten: Erzeugen eines Draufsichtbildes durch Aufnehmen von Umgebungen eines Fahrzeugs; Festlegen einer Schablone durch Erfassen eines Parkplatzes in dem Draufsichtbild; Erfassen eines Standortes eines Pfeilers in dem Draufsichtbild; Erfassen eines durch den Pfeiler versperrten Bereiches von dem Parkplatz, in dem die Schablone festgelegt ist; und Ändern der Form der Schablone gemäß dem versperrten Bereich.
Parkplatz-Trackingverfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zum Erfassen des Standortes des Pfeilers die Folgenden Schritte enthält: Festlegen eines Pfeiler-Erfassungsbereiches in dem Draufsichtbild; Erzeugen einer geraden Linie für jeden Winkel in Bezug auf einen Standort einer Kamera in dem Pfeiler-Erfassungsbereich; Erfassen eines Verhältnisses der Randpixel, die in der geraden Linie enthalten sind; und Erfassen des Standortes des Pfeilers unter Verwendung des Verhältnisses der Randpixel.
Parkplatz-Trackingverfahren nach Anspruch 2, wobei der Schritt zum Erfassen des Verhältnisses der Randpixel das Erfassen eines Verhältnisses der Randpixel mit einer bestimmten Richtung unter den Randpixeln, die in der geraden Linie enthalten sind, enthält.
Parkplatz-Trackingverfahren nach Anspruch 2, wobei der Schritt zum Erfassen des Verhältnisses der Randpixel das Erfassen eines Verhältnisses der Randpixel mit einem größeren Helligkeitsunterschied als ein vorbestimmter Wert durch Vergleichen der in der geraden Linie enthaltenen Randpixel mit einem vorherigen Bild enthält.
Parkplatz-Trackingverfahren nach Anspruch 2, wobei der Schritt zum Erfassen des Pfeilers das Verwenden von Standortinformationen eines Objektes um das Fahrzeug herum, die durch einen Ultraschallsensor erhalten werden, zusammen mit dem Verhältnis der Randpixel enthält.
Parkplatz-Trackingverfahren nach Anspruch 2, wobei der Schritt zum Erfassen des Pfeilers Folgendes enthält: Auswählen eines Kandidatenpfeilers gemäß dem Verhältnis der Randpixel; Bestimmen des Standortes des Pfeilers in einer ersten Richtung durch Vergleichen einer Breite des Kandidatenpfeilers mit einer Breite eines Objektes um das Fahrzeug herum, die durch einen Ultraschallsensor erhalten wird; und Bestimmen eines Standortes des Pfeilers in einer zweiten Richtung durch Verwenden von Informationen über einen Abstand von dem Fahrzeug zu dem Pfeiler, die durch den Ultraschallsensor erhalten werden.
Parkplatz-Trackingverfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zum Ändern der Schablone Folgendes enthält: Aufteilen der Schablone in eine Vielzahl von Bereichen; und Löschen eines Bereiches, der durch den Pfeiler über ein vorbestimmtes Verhältnis versperrt wird, von der Vielzahl der aufgeteilten Bereiche.
Parkplatz-Trackinggerät aufweisend: eine Abbildungseinheit mit einer Vielzahl von Kameras zum Aufnehmen von Bildern um ein Fahrzeug herum; und eine Steuereinheit, die zum Umwandeln der aufgenommenen Bilder in ein Draufsichtbild des Fahrzeugs, Festlegen einer Schablone durch Erfassen eines Parkplatzes in dem Draufsichtbild, Erfassen eines Standortes eines Pfeilers in dem Draufsichtbild, Erfassen eines durch den Pfeiler versperrten Bereiches von dem Parkplatz, in dem die Schablone festgelegt ist, und Ändern der Form der Schablone gemäß dem versperrten Bereich konfiguriert ist.
Parkplatz-Trackinggerät nach Anspruch 8 ferner mit einer Displayeinheit, die das Draufsichtbild anzeigt.
Parkplatz-Trackinggerät nach Anspruch 8 ferner mit einer Speichereinheit, die Informationen über den Parkplatz und den durch die Steuereinheit erfassten Pfeiler speichert.
Parkplatz-Trackinggerät nach Anspruch 8, wobei die Steuereinheit eine Einheit zum Erzeugen eines Draufsichtbildes enthält, die die Bilder um das Fahrzeug herum synthetisiert, um das Draufsichtbild zu erzeugen.
Parkplatz-Trackinggerät nach Anspruch 11, wobei die Steuereinheit eine Einheit zum Erfassen eines Parkplatzes enthält, die den Parkplatz in dem Draufsichtbild erfasst, das durch die Einheit zum Erzeugen eines Draufsichtbildes erzeugt wird.
Parkplatz-Trackinggerät nach Anspruch 12, wobei die Steuereinheit eine Einheit zum Festlegen einer Schablone enthält, die die Schablone für den durch die Einheit zum Erfassen eines Parkplatzes erfassten Parkplatz erzeugt.
Parkplatz-Trackinggerät nach Anspruch 11, wobei die Steuereinheit eine Einheit zum Erfassen eines Pfeilers enthält, die den Standort des Pfeilers in dem Draufsichtbild erfasst, das durch die Einheit zum Erzeugen eines Draufsichtbildes erzeugt wird.