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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen zumindest eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Lokalisierung einer Parklücke, mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, bei welchem das Kraftfahrzeug relativ zu dem zumindest einen Objekt bewegt wird und mit einem Ultraschallsensor des Assistenzsystems Ultraschallsignale ausgesendet werden. Dabei werden Echos der von dem zumindest einen Objekt reflektierten Ultraschallsignale empfangen und es werden mittels einer Steuereinrichtung anhand der empfangenen Echos jeweilige Entfernungswerte ermittelt, wobei das zumindest eine Objekt basierend auf den Entfernungswerten der Echos detektiert wird. Die Erfindung betrifft ferner ein Assistenzsystem mit einem Ultraschallsensor und einer Steuereinrichtung, welche zum Durchführen eines derartigen Verfahrens ausgelegt ist.
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Aus dem Stand der Technik sind bereits Verfahren und entsprechende Assistenzsysteme bekannt, welche dem Fahrer mithilfe von Ultraschallsensoren unterschiedliche Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeugs zur Verfügung stellen und ihn beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs und insbesondere beim Lokalisieren einer Parklücke bzw. eines freien Stellplatzes und beim Einparken des Kraftfahrzeugs in die Parklücke unterstützen. Es existieren beispielsweise Assistenzsysteme, die mit einer Parklückenlokalisierung ausgestattet sind und dem Fahrer anzeigen, ob in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Parklücke vorhanden ist bzw. ob eine vorhandene Parklücke groß genug ist, um das Kraftfahrzeug darin parken zu können. Derartige Assistenzsystem benötigen zur sicheren Lokalisierung und Abmessung einer Parklücke Informationen über sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Objekte, die beispielsweise durch parkende Fahrzeuge, Bordseine, Wände und Mauern gebildet sein können.
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Hierzu wird das Kraftfahrzeug üblicherweise an den Objekten vorbeibewegt, wobei während des Vorbeibewegens zu vorbestimmten Zeitpunkten jeweils ein Messzyklus durchgeführt wird. Bei jedem Messzyklus wird dabei mit einem Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet. Dazu wird gewöhnlich eine Membran des Ultraschallsensors mit einem entsprechenden Wandlerelement zu mechanischen Schwingungen angeregt. Dieses Ultraschallsignal wird von den Objekten reflektiert und kann von dem Ultraschallsensor als Echo wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des Echos des Ultraschallsignals kann dann eine Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und den Objekten bestimmt werden.
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Ein Verfahren und ein Assistenzsystem der eingangs genannten Art sind beispielsweise in der
DE 10 2005 044 050 A1 offenbart. Dabei werden bei einer Vorbeifahrt eines Kraftfahrzeugs an seitlich von dem Kraftfahrzeug befindlichen und voneinander beabstandeten Objekten mittels eines Ultraschallsensors des Kraftfahrzeugs Ultraschallsignale ausgesendet und die Echos der von den Objekten reflektierten Ultraschallsignale empfangen. Basierend auf den empfangenen Echos werden jeweilige Entfernungswerte ermittelt und basierend darauf werden die Objekte und letztlich eine Parklücke bestimmt.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erfassen zumindest eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs sowie ein entsprechendes Assistenzsystem anzugeben, welches eine möglichst zuverlässige Erfassung des Objekts und basierend darauf insbesondere eine hinreichend genaue Lokalisierung einer Parklücke ermöglicht.
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Die vorstehende Aufgabe wird durch die gesamte Lehre des Anspruchs 1 sowie des nebengeordneten Anspruchs 13 gelöst. Zweckmäßige Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung dargelegt.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Erfassen zumindest eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Lokalisierung einer Parklücke, mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs wird das Kraftfahrzeug relativ zu dem zumindest einen Objekt bewegt und es werden mit einem Ultraschallsensor des Assistenzsystems Ultraschallsignale ausgesendet. Dabei werden Echos der von dem zumindest einen Objekt reflektierten Ultraschallsignale empfangen, wobei mittels einer Steuereinrichtung anhand der empfangenen Echos jeweilige Entfernungswerte ermittelt werden. Das zumindest eine Objekt wird basierend auf den Entfernungswerten der Echos detektiert.
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Erfindungsgemäß wird das zumindest eine Objekt dabei basierend auf einer ermittelten Varianz der Entfernungswerte einer Gruppe mehrerer zeitlich aufeinanderfolgender Echos detektiert.
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Die Erfindung geht dabei zunächst von der Überlegung aus, dass eine Parklücke regelmäßig durch bestimmte Objekte, welche üblicherweise eine rechteckige Form aufweisen, nämlich geparkte Fahrzeuge, Borsteine, Wände und Mauern, begrenzt ist. Die Erfindung geht weiter von der Überlegung aus, dass die Entfernungswerte der von der an das Kraftfahrzeug angrenzenden Außenfläche eines derartigen Objekts reflektierten Ultraschallsignale bzw. Echos im Wesentlichen stark miteinander korrelieren. Hier unterscheidet sich also ein anhand eines Echos ermittelter Entfernungswert nicht oder nur geringfügig von einem anhand eines zeitlich nächsten Echos ermittelten Entfernungswert. Mit anderen Worten, wenn die Echos anhand ihres jeweiligen Entfernungswerts in eine beispielsweise über zwei zueinander orthogonale Raumrichtungen aufgetragene Karte eingetragen werden, welche die relative Lage des Kraftfahrzeugs zu einem derartigen Objekt beschreibt, so sind die entsprechenden Echos im Wesentlichen entlang einer Linie angeordnet. Wenn somit mehrere zeitlich aufeinanderfolgende bzw. benachbarte Echos hinsichtlich Ihrer jeweiligen Entfernungswerte bzw. einer Anordnung im Wesentlichen entlang einer Linie ausgewertet werden, so kann darauf basierend äußerst zuverlässig ein entsprechendes Objekt detektiert werden. Daher sieht die Erfindung vor, dass das zumindest eine Objekt basierend auf einer ermittelten Varianz der Entfernungswerte einer Gruppe mehrerer zeitlich aufeinanderfolgender Echos detektiert wird.
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Die erfindungsgemäße Ausgestaltung hat den Vorteil, dass dadurch ein Verfahren bereitgestellt wird, mittels dem eine zuverlässige Erfassung eines Objekts und basierend darauf insbesondere eine hinreichend genaue Lokalisierung einer Parklücke ermöglicht möglich ist.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform erfasst die Ermittlung der Varianz folgende Schritte:
- - Ermitteln eines arithmetischen Mittelwerts aus den Entfernungswerten der Echos der Gruppe,
- - Ermitteln eines jeweiligen Differenzwerts zwischen einem Entfernungswert eines Echos und dem Mittelwert für die Echos der Gruppe und Quadrieren des jeweiligen Differenzwerts,
- - Ermitteln eines Quotientenwerts aus einer Division einer Summe der quadrierten Differenzwerte durch die Anzahl der Echos der Gruppe,
- - Bereitstellen des Quotientenwerts als Varianz der Entfernungswerte der Gruppe.
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Auf diese Weise kann die Varianz der Entfernungswerte der Gruppe mehrerer zeitlich aufeinanderfolgender Echos besonders genau und zuverlässig ermittelt werden.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das zumindest eine Objekt anhand eines Vergleichs der ermittelten Varianz mit einem vorgegebenen Schwellenwert detektiert. Durch den Vergleich mit einem Schwellenwert können gewisse Toleranzen berücksichtigt werden und beispielsweise bei tolerierbaren Abweichungen des Entfernungswert eines Echos von dem Entfernungswert des oder der weiteren Echos der Gruppe dennoch ein Objekt bestimmt werden. Der Schwellenwert ist dabei insbesondere basierend auf den technischen Eigenschaften des Ultraschallsensors vorbestimmt.
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Dabei wird das zumindest eine Objekt vorteilhafterweise detektiert, wenn die Varianz oberhalb eines vorgegebenen Schwellenwerts liegt.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das zumindest eine Objekt detektiert, wenn zusätzlich die Anzahl der Echos der Gruppe einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Dadurch wird die Zuverlässigkeit der Erfassung weiter erhöht. So kann beispielsweise die Abweichung der Entfernungswerte einer Gruppe von lediglich zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Echos gleich null oder nur sehr gering sein, dennoch können diese Echos insbesondere von einem nicht als Objekt zu detektierenden Gegenstand stammen. Es wird hier also die Erkenntnis berücksichtigt, dass die eine Parklücke regelmäßig begrenzenden Objekte üblicherweise eine rechteckige Form aufweisen, und dass von der an das Kraftfahrzeug angrenzenden Außenfläche eines derartigen Objekts eine gewisse Mindestanzahl an reflektierten Ultraschallsignales bzw. Echos empfangbar sind.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden zeitlich aufeinanderfolgende Echos solange der Gruppe sukzessive hinzugefügt und es wird nach jedem Hinzufügen eines Echos jeweils die Varianz ermittelt, bis der vorgegebene Schwellenwert erstmalig überschritten wird. Dieses Vorgehen ermöglicht die Realisierung eines besonders robusten und zuverlässigen Algorithmus zur Erfassung des zumindest einen Objekts. Dabei kann die Ermittlung der Varianz beispielsweise gemäß einer Batchverarbeitung erfolgen, wodurch die oben aufgeführten Schritte zur Ermittlung der Varianz nach jedem Hinzufügen eines Echos durchlaufen werden. Vorteilhafterweise wird die Varianz aber basierend auf einer rekursiven Berechnung ermittelt, wodurch bei Hinzufügen eines Echos das vorherige Ergebnis als Ausgangspunkt genutzt wird.
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Vorteilhafterweise wird bei dem erstmaligen Überschreiten des vorgegebenen Schwellenwerts in einem nächsten Schritt das zeitlich zuletzt hinzugefügte Echo, welches also letztlich das Überschreiten des Schwellenwerts bewirkt hat, aus der Gruppe der Echos entfernt und es wird in einem anschließenden Schritt geprüft, ob die Anzahl der in der Gruppe verbleibenden Echos einen vorgegebenen Grenzwert der Gruppe als entlang einer ausreichend langen Linie angeordnete Echos klassifiziert und es wird basierend darauf das Objekt detektiert.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird anhand des detektierten zumindest einen Objekts eine durch das zumindest eine Objekt begrenzte Parklücke erkannt. Dabei wird die Parklücke zweckmäßigerweise basierend auf dem ersten und/oder letzten Echo der Gruppe erkannt, welche, in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs gesehen, insbesondere den Anfangsbereich bzw. Endbereich der an das Kraftfahrzeug angrenzenden Außenfläche des Objekts repräsentieren.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird ein erstes Objekt basierend auf einer ermittelten Varianz der Entfernungswerte einer ersten Gruppe mehrerer zeitlich aufeinanderfolgender Echos detektiert, wobei ein zweites Objekt basierend auf einer ermittelten Varianz der Entfernungswerte einer von der ersten Gruppe verschiedenen zweiten Gruppe mehrerer zeitlich aufeinanderfolgender Echos detektiert wird.
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Dabei werden vorteilhafterweise anhand des detektierten ersten Objekts und des detektierten zweiten Objekts eine Abmessung der Parklücke, vorzugsweise eine Parklückenlänge und/oder eine Parklückenbreite, ermittelt. Zweckmäßigerweise wird die Parklücke basierend auf einen anschließenden Vergleich der ermittelten Abmessung der Parklücke mit der Abmessung des Kraftfahrzeugs und des zum Rangieren erforderlichen Raums als eine für das Kraftfahrzeug geeignete Parklücke bewertet.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das zumindest eine Objekt als ein Fahrzeug, ein Bordstein, eine Wand oder eine Mauer detektiert. Derartige Objekte begrenzen regelmäßig eine Parklücke und weisen üblicherweise eine im Wesentlichen rechteckige Form auf, so dass diese Objekte und folglich eine Parklücke basierend auf der ermittelten Varianz der Entfernungswerte einer Gruppe mehrerer zeitlich aufeinanderfolgender Echos zuverlässig detektiert werden können.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das Verfahren bei einem assistierten und/oder semi-automatischen und/oder automatischen Einparkverfahren angewendet.
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Ferner umfasst die vorliegende Erfindung ein Assistenzsystem mit einem Ultraschallsensor und einer Steuereinrichtung. Dabei ist die Steuereinrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt.
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Vorteilhafterweise umfasst das Assistenzsystem mehrere Ultraschallsensoren.
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Die für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten entsprechend auch für das erfindungsgemäße Assistenzsystem.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
- 1 in einer schematischen Darstellung ein Kraftfahrzeug zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer Vorbeifahrt an Objekten in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs,
- 2 ein schematisches Diagramm, das die Echos der Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs gemäß 1 entlang einer vom Kraftfahrzeug zurückgelegten Strecke darstellt,
- 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erfassen eines Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs gemäß 1, und
- 4 in einer schematischen Darstellung die Situation gemäß 1 nach Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren stets mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist in einer schematischen Darstellung ein Kraftfahrzeug 1 zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 in einer Vorbeifahrt an Objekten 2, 3, 4, 5 in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt, wobei der Pfeil die Fahrtrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 1 angibt. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Assistenzsystem 7 mit einem Ultraschallsensor 8 mit einem bestimmten Erfassungsbereich 9 und einer Steuereinrichtung (nicht dargestellt) auf.
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Seitlich von dem Kraftfahrzeug 1 befinden sich in Fahrtrichtung 6 in dieser Reihenfolge als Objekte ein geparktes erstes Fahrzeug 2, ein davon beabstandetes geparktes zweites Fahrzeug 3 und ein davon wiederum beabstandetes geparktes drittes Fahrzeug 4. Zudem erstreckt sich in Fahrtrichtung 6 entlang eines bestimmten Abschnitts ein Bordstein 5.
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Das Kraftfahrzeug 1 bewegt sich hier also in Fahrtrichtung 6 relativ zu diesen Objekten 2, 3, 4, 5, wobei mit dem Ultraschallsensor 8 des Assistenzsystems 7 Ultraschallsignale ausgesendet und Echos 10, 11, 12, 13 der von den Objekten 2, 3, 4, 5 reflektierten Ultraschallsignale empfangen werden. Zum Identifizieren der von den Objekten 2, 3, 4, 5 stammenden Echos 10, 11, 12, 13 und zum Unterscheiden von sogenannten Ausreißer-Echos, also insbesondere von Echos, die nicht von den Objekten 2, 3, 4, 5 stammen, wird hier ein Gleitender-Mittelwert-Filter angewendet. Anhand der so erfassten, von den Objekten 2, 3, 4, 5 stammenden Echos 10, 11, 12, 13 werden dann mittels der Steuereinrichtung jeweilige Entfernungswerte erm ittelt.
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In 2 ist ein schematisches Diagramm gezeigt, das die empfangenen Echos 10, 11, 12, 13 der Objekte 2, 3, 4, 5 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 gemäß 1 entlang einer vom Kraftfahrzeug 1 zurückgelegten Strecke darstellt. Das Diagramm bildet dabei die vom Kraftfahrzeug 1 zurückgelegte Strecke auf der Abszisse und die ermittelten Entfernungswerte der empfangenen Echos 10, 11, 12, 13 auf der Ordinate ab.
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Es sind sowohl die das erste Fahrzeug 2 repräsentierenden Echos 10, die das zweite Fahrzeug 3 repräsentierenden Echos 11, die das dritte Fahrzeug 4 repräsentierten Echos 12 sowie die den Bordstein 5 repräsentierten Echos 13 erkennbar.
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3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zum Erfassen eines Objekts 2, 3, 4, 5 in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 gemäß 1. Das Verfahren 100 wir dabei beispielhaft für das dritte Fahrzeug 4 erläutert, wobei das Kraftfahrzeug 1 relativ zu dem dritten Fahrzeug 4 bewegt wird, und wobei mit dem Ultraschallsensor 8 Ultraschallsignale ausgesendet und Echos 12 der von dem dritten Fahrzeug 4 reflektierten Ultraschallsignale empfangen und jeweilige Entfernungswerte ermittelt werden. Wie bereits oben erläutert, wird im Rahmen dieses Verfahrensschritts ein Gleitender-Mittelwert-Filter angewendet, um Ausreißer-Echos auszufiltern.
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In einem Schritt 101 findet eine Art Initialisierung statt. Dabei werden gegebenenfalls sämtliche aus einem vorangehenden Prozess noch vorliegende oder abgespeicherte Echos 10, 11, 12, 13 aus einer Gruppe von Echos 10, 11, 12, 13 gelöscht und es werden ein Schwellenwert sowie ein Grenzwert festgelegt.
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Für die Erläuterung der nachfolgenden Schritte wird die Annahme getroffen, dass die Gruppe von (von dem dritten Fahrzeug 4 stammenden) Echos 12 bereits mehrere zeitlich aufeinanderfolgende Echos 12 umfasst, welche nach dem Schritt 101 der Initialisierung der Gruppe unter Anwendung der nachfolgenden Schritte 102 bis 104 sukzessive bereits hinzugefügt wurden, dass also die Schritte 102 bis 104 nach dem Schritt 101 der Initialisierung bereits mehrmals durchlaufen wurden.
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In einem Schritt 102 wird nun ein weiteres, zeitlich nächstes empfangenes Echo 12 der Gruppe von Echos 12 hinzugefügt.
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Anschließend wird in einem Schritt 103 die Varianz der Entfernungswerte der Gruppe der Echos 12 ermittelt. Dazu wird ein arithmetischer Mittelwert aus den Entfernungswerten der Echos 12 der Gruppe ermittelt und es wird ein jeweiliger Differenzwert zwischen einem Entfernungswert eines Echos 12 und dem Mittelwert berechnet und es werden die jeweiligen Differenzwerte quadriert, wobei dann ein Quotientenwert aus einer Division einer Summe der quadrierten Differenzwerte durch die Anzahl der Echos 12 der Gruppe ermittelt und als Varianz der Entfernungswerte der Gruppe bereitgestellt wird. Hierdurch erfolgt eine genaue und zuverlässige Ermittlung der Varianz der Entfernungswerte der Gruppe der Echos 12. Alternativ dazu kann die Varianz aber auch basierend auf einer rekursiven Berechnung ermittelt werden, wodurch bei Hinzufügen eines Echos das vorherige Ergebnis als Ausgangspunkt genutzt wird.
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In einem nächsten Schritt 104 wird die ermittelte Varianz mit dem in Schritt 101 festgelegten Schwellenwert verglichen. Sofern die Varianz dabei unterhalb des Schwellenwerts liegt, geht das Verfahren 100 zurück zu Schritt 102 und es wird somit ein weiteres, zeitlich nächstes Echo 12 der Gruppe von Echos 12 hinzugefügt. Anschließend werden die Schritte 103 und 104 erneut durchgeführt. Dabei werden die Schritte 102 bis 104 solange wiederholt, bis im Schritt 104 der Schwellenwert erstmalig überschritten wird.
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Sofern die Varianz im Schritt 104 den Schwellenwert übersteigt, so wird in einem Schritt 105 das der Gruppe von Echos 12 im Schritt 102 zuletzt hinzugefügte Echo 12 entfernt und es wird dann geprüft, ob die Anzahl der (verbleibenden) Echos 12 der Gruppe den im Schritt 101 festgelegten Grenzwert überschreitet.
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Sofern die Prüfung im Schritt 105 ergibt, dass der Grenzwert überschritten ist, so werden in einem Schritt 106 die (verbleibenden) Echos 12 der Gruppe als entlang einer ausreichend langen Linie angeordnete Echos 12 klassifiziert und es wird basierend darauf das dritte Fahrzeug 4 detektiert und dieses als eine dritte Linie 15 ausgegeben.
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Dies beruht auf der Erkenntnis, dass die Entfernungswerte der von der an das Kraftfahrzeug 1 angrenzenden Außenfläche des dritten Fahrzeugs 4 reflektierten Echos 12 stark miteinander korrelieren, dass sich die Entfernungswerte der entsprechenden Echos 12 also nicht oder nur geringfügig voneinander unterscheiden. Dieser Umstand ist auch anhand des in der 2 dargestellten Diagramms ersichtlich. Die von der an das Kraftfahrzeug 1 angrenzenden seitlichen Außenfläche des dritten Fahrzeugs 4 resultierenden Echos 12 sind hier zur Veranschaulichung durch ein Rechteck 14 markiert, das heißt, die innerhalb dieses Rechtecks 14 befindlichen Echos 12 resultieren von der an das Kraftfahrzeug 1 angrenzenden seitlichen Außenfläche des dritten Fahrzeugs 4. Diese Echos 12 sind im Wesentlichen entlang einer annähernd horizontalen Linie angeordnet.
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Auf diese Weise kann also äußerst zuverlässig das dritte Fahrzeug 4 detektiert werden. In einem dem Schritt 106 nachfolgenden Schritt (nicht dargestellt) wird anhand des im Schritt 106 detektierten dritten Fahrzeugs 4 bzw. der ausgegebenen dritten Linie 15 eine erste Parklücke 19 erkannt.
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In einem Schritt 107 wird dann das im Schritt 105 entfernte Echo 12 als erstes und zunächst einziges Echo 12 einer neuen Gruppe von Echos 12 bestimmt und das Verfahren 100 geht zu Schritt 102 über, wodurch dieser Gruppe ein zeitlich nächstes Echo 12 hinzugefügt wird. Anschließend werden wieder, entsprechend der obigen Ausführungen, die weiteren Verfahrensschritte durchlaufen.
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Sofern die Prüfung im Schritt 105 dagegen ergibt, dass der Grenzwert nicht überschritten ist, so geht das Verfahren 100 von Schritt 105 unmittelbar zu Schritt 107 über. Hier werden die (verbleibenden) Echos 12 aus der Gruppe der Echos 12 als entlang einer nicht ausreichend langen Linie angeordnete Echos 12 klassifiziert und somit verworfen und es wird das im Schritt 105 entfernte Echo 12 als zunächst einziges Echo 12 einer neuen Gruppe von Echos 12 bestimmt. Dann geht das Verfahren 100 wiederum zu Schritt 102 über und es wird dieser Gruppe ein zeitlich nächstes Echo 12 hinzugefügt. Anschließend werden wieder, entsprechend der obigen Ausführungen, die weiteren Verfahrensschritte durchlaufen.
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Das hier beispielhaft zur Erfassung des dritten Fahrzeugs 4 erläuterte Verfahren 100 wird entsprechend zur Erfassung des ersten Fahrzeugs 2, des zweiten Fahrzeugs 3 sowie des Bordsteins 5 angewendet. Die angegebenen Verfahrensschritte werden also für alle erfassten und gefilterten Echos 10, 11, 12, 13 durchlaufen. Basierend auf diesem Verfahren 100 können somit das erste Fahrzeug 2, das zweite Fahrzeug 3, das dritte Fahrzeug 4 sowie der Bordstein 5 als eine jeweilige Linie 15, 16, 17, 18 zuverlässig detektiert und entsprechend ausgegeben und basierend darauf Parklücken 19, 20 lokalisiert werden.
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In 4 ist in einer schematischen Darstellung die Situation gemäß 1 nach Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 gezeigt. Es sind hier die, die detektierten Objekte 2, 3,4, 5 repräsentierenden horizontalen Linien 15, 16, 17, 18 ersichtlich. Dabei repräsentiert die erste Linie 16 das erste Fahrzeug 2 bzw. die an das Kraftfahrzeug 1 bei seiner Vorbeifahrt angrenzende Außenfläche des ersten Fahrzeugs 2, die zweite Linie 17 repräsentiert das zweite Fahrzeug 3 bzw. die an das Kraftfahrzeug 1 bei seiner Vorbeifahrt angrenzende Außenfläche des zweiten Fahrzeugs 3, die dritte Linie 15 repräsentiert das dritte Fahrzeug 4 bzw. die an das Kraftfahrzeug 1 bei seiner Vorbeifahrt angrenzende Außenfläche des dritten Fahrzeugs 4 und die vierte Linie 18 repräsentiert den Bordstein 5.
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Basierend auf dem detektierten zweiten Fahrzeug 3, dem detektierten dritten Fahrzeug 4 und dem detektierten Bordstein 5 bzw. auf den entsprechenden Linien 17, 15, 18 wurde eine erste Parklücke 19 erkannt und deren Abmessung ermittelt. Anhand des detektierten ersten Fahrzeugs 2 und des detektierten zweiten Fahrzeugs 3 bzw. der entsprechenden Linien 16, 17 wurde zudem eine zweite Parklücke 20 erkannt und deren Abmessung ermittelt. Darüber hinaus wurden die Parklücken 19, 20 auf Grundlage eines anschließenden Vergleichs der ermittelten Abmessungen der Parklücken 19, 20 mit der Abmessung des Kraftfahrzeugs 1 und des zum Rangieren erforderlichen Raums als für das Kraftfahrzeug 1 geeignete Parklücken 19, 20 lokalisiert.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 2
- erstes Fahrzeug
- 3
- zweites Fahrzeug
- 4
- drittes Fahrzeug
- 5
- Bordstein
- 6
- Fahrtrichtung
- 7
- Assistenzsystem
- 8
- Ultraschallsensor
- 9
- Erfassungsbereich
- 10, 11,
- Echo
- 12, 13
-
- 14
- Rechteck
- 15
- dritte Linie
- 16
- erste Linie
- 17
- zweite Linie
- 18
- vierte Linie
- 19
- erste Parklücke
- 20
- zweite Parklücke
- 100
- Verfahrens zum Erfassen eines Objektes
- 101
- Initialisierung
- 102
- Hinzufügen eines Echos
- 103
- Ermittlung einer Varianz
- 104
- Vergleich der Varianz mit einem Schwellenwert
- 105
- Vergleich Anzahl der Echos einer Gruppe mit einem Grenzwert
- 106
- Detektion eines Objekts
- 107
- Bestimmung eines Echos als erstes Echo einer Gruppe
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102005044050 A1 [0004]
