DE102017126828A1

DE102017126828A1 - Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug mit Unterdrückung von Störungen in einem zweiten Empfangspfad, Ultraschallsensor sowie Fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102017126828A1
Application number: DE102017126828.6A
Authority: DE
Inventors: Jean-Francois Bariant; Mathieu BAICRY
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2017-11-15
Filing date: 2017-11-15
Publication date: 2019-05-16
Also published as: WO2019096500A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors (4) für ein Kraftfahrzeug (1), wobei der Ultraschallsensor (4) zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist, bei welchem beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1) reflektierten ersten Ultraschallsignals ein Rohsignal bestimmt wird, ein erstes Korrelationssignal (K1), welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt, und ein zweites Korrelationssignal (K2), welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt werden, wobei anhand einer Amplitude (A) des ersten Korrelationssignals (K1) ein zweites Korrektursignal (Q2) zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals (K2) bestimmt wird und anhand einer Amplitude (A) des zweiten Korrelationssignals (K2) ein erstes Korrektursignal (Q1) zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals (K1) bestimmt wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug, wobei der Ultraschallsensor zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist. Bei dem Verfahren wird beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektierten ersten Ultraschallsignals ein Rohsignal bestimmt. Zudem werden ein erstes Korrelationssignal, welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt, und ein zweites Korrelationssignal, welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt werden. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung einen Ultraschallsensor sowie ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug.
Das Interesse richtet sich vorliegend auf Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeuge. Derartige Ultraschallsensoren können beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs ein, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Insbesondere werden die Ultraschallsensoren dazu verwendet, einen Abstand zu einem Objekt zu bestimmen beziehungsweise eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zu ermitteln. Hierzu wird mit den Ultraschallsensoren ein Ultraschallsignal ausgesendet und das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals kann dann der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt bestimmt werden.
Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, bei denen an einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs bis zu sechs Ultraschallsensoren angeordnet sind. Ferner ist es bekannt, dass mit den einzelnen Ultraschallsensoren nacheinander Messungen durchgeführt werden, um eine Beeinflussung der Ultraschallsensoren untereinander zu vermeiden. Da die Ultraschallsensoren das jeweilige Ultraschallsignal nicht zum gleichen Zeitpunkt aussenden, wird eine verhältnismäßig lange Zeit für einen Messzyklus mit den Ultraschallsensoren benötigt. Hierzu ist es wünschenswert, die zeitliche Dauer für einen Messzyklus zu reduzieren, um den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs schneller und zuverlässiger überwachen zu können.
Um diesem Nachteil zu entgegnen, ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass die jeweiligen Ultraschallsignale, welche mit den unterschiedlichen Ultraschallsensoren ausgesendet werden, entsprechend codiert werden. Somit soll es ermöglicht werden, dass die Ultraschallsignale voneinander unterschieden werden können und die jeweiligen Ultraschallsensoren das Ultraschallsignal gleichzeitig aussenden können. Die Ultraschallsensoren können ein erstes und ein zweites Ultraschallsignal aussenden und empfangen. Das erste und das zweite Ultraschallsignal können sich bezüglich der Codierung beziehungsweise Modulation voneinander unterscheiden. Alternativ oder zusätzlich können sich das erste Ultraschallsignal und das zweite Ultraschallsignal bezüglich eines Frequenzbereichs voneinander unterscheiden. In dem jeweiligen Ultraschallsensor sind also zwei Empfangspfade für das Empfangen von Ultraschallsensoren vorgesehen.
Bei Empfangen des Ultraschallsignals wird mit dem Ultraschallsensor ein Rohsignal erzeugt. Dieses Rohsignal wird dann mit dem ersten Ultraschallsignal und dem zweiten Ultraschallsignal korreliert, um bestimmen zu können, ob das erste Ultraschallsignal oder das zweite Ultraschallsignal empfangen wird. Wenn beispielsweise das erste Ultraschallsignal mit dem Ultraschallsensor empfangen wird, kann dieses in dem ersten Empfangspfad empfangen werden. Es hat sich aber herausgestellt, dass durch dieses empfangene, erste Ultraschallsignal Störungen in dem zweiten Empfangspfad hervorgerufen werden. Das Ausmaß dieser Störung von einem Empfangspfad auf den anderen ist abhängig von dem ausgesendeten beziehungsweise dem empfangenen Ultraschallsignal. Insbesondere ist das Ausmaß abhängig von der Art der Codierung sowie des Frequenzunterschieds der beiden Ultraschallsignale.
Hierzu beschreibt die DE 10 2015 110 960 A1 ein Verfahren zum Auswerten eines Empfangssignals eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, bei welchem der Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals mit einem Sendesignal angeregt wird und anhand des von einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs reflektierten Ultraschallsignals das Empfangssignal bestimmt wird. Darüber hinaus wird ein Korrelationssignal aus einer Korrelation des Sensorsignals mit dem Empfangssignal bestimmt. Außerdem wird ein Verhältnis von der Amplitude des Empfangssignals und der Amplitude des Korrelationssignals bestimmt und das Empfangssignal anhand des bestimmten Verhältnisses bewertet.
Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2012 020 413 A1 ein Verfahren zur Umfelderfassung, bei welchem mindestens zwei Messeinrichtungen nach dem Impuls-Echo-Messprinzip arbeiten, wobei die Messeinrichtungen räumlich überlappende Messbereiche aufweisen. Dabei ist es vorgesehen, dass die mindestens zwei Messeinrichtungen zeitgleich oder quasi zeitgleich ihre Impuls-Echo-Messungen ausführen, so dass in einem erfassten Echoprofil einer jeweiligen Messeinrichtung neben direkten Echoimpulsen, welche durch eine Reflexion des ausgesandten Messimpulses der jeweiligen Messeinrichtung an einem Objekt in dem Umfeld verursacht sind, auch Kreuzechoimpulse auftreten, welche durch eine Reflexion eines von einer anderen Messeinrichtung ausgesandten Messimpulses an dem Objekt verursacht sind. Außerdem ist es vorgesehen, dass ein Klassifizierungsschritt durchgeführt wird, um zumindest einzelne Echoimpulse hinsichtlich ihrer Zugehörigkeit/oder Nichtzugehörigkeit zu einer Übertragungswegklasse zu klassifizieren.
Des Weiteren beschreibt die DE 10 2013 227 199 A1 ein Verfahren zum Entfernen von Rauschen eines Ultraschallsystems, um die Robustheit gegenüber externen Rauschens zu verbessern. Dabei ist ein Steuerglied konfiguriert, um Rauschen von einem Frequenzbereich, welches als ein Normalsignal erkannt wird, von einem Empfangssignal zu entfernen und eine Korrelation zwischen einem Sendesignal und einem Signal in dem Frequenzbereich, welches als das normale Signal erkannt ist, in dem Empfangssignal zu berechnen. Zusätzlich ist das Steuerglied konfiguriert, um zu bestimmen, ob das Signal in dem Frequenzbereich, welches als das normale Signal erkannt es, das normale Signal ist oder Rauschen, basierend auf der berechneten Korrelation.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug, welcher zum Empfangen von zwei unterschiedlichen Ultraschallsignalen ausgebildet ist, robuster betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch einen Ultraschallsensor, durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Computerprogrammprodukt sowie durch ein computerlesbares Medium mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, wobei der Ultraschallsensor zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist, wird beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektieren ersten Ultraschallsignals insbesondere ein Rohsignal bestimmt. Zudem wird bevorzugt ein erstes Korrelationssignal bestimmt, welches insbesondere eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt. Außerdem wird bevorzugt ein zweites Korrelationssignal, welches insbesondere eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt. Darüber hinaus ist es bevorzugt vorgesehen, dass anhand einer Amplitude des ersten Korrelationssignals insbesondere ein zweites Korrektursignal zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals bestimmt wird und anhand einer Amplitude des zweiten Korrelationssignals bevorzugt ein erstes Korrektursignal zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals bestimmt wird.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug, wobei der Ultraschallsensor zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist. Beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektierten ersten Ultraschallsignals wird ein Rohsignal bestimmt. Darüber hinaus werden ein erstes Korrelationssignal, welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt, und ein zweites Korrelationssignal, welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt. Darüber hinaus wird anhand einer Amplitude des ersten Korrelationssignals ein zweites Korrektursignal zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals bestimmt und anhand einer Amplitude des zweiten Korrelationssignals wird ein erstes Korrektursignal zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals bestimmt.
Mithilfe des Verfahrens soll ein Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug betrieben werden. Der Ultraschallsensor kann Teil einer Ultraschallsensorvorrichtung und/oder eines Fahrerassistenzsystems sein, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Mithilfe des Ultraschallsensors können insbesondere Objekte beziehungsweise Hindernisse in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Hierzu kann mit dem Ultraschallsensor zumindest ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. Zu diesem Zweck wird die Membran des Ultraschallsensors mit dem Wandlerelement, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, zu mechanischen Schwingungen angeregt. Hierzu kann das Wandlerelement insbesondere mit einem Anregungssignal beziehungsweise einer zeitlich veränderlichen elektrischen Spannung beaufschlagt werden. Das ausgesendete Ultraschallsignal wird an dem Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert und trifft wieder auf die Membran des Ultraschallsensors auf. Dadurch wird die Membran des Ultraschallsensors zu mechanischen Schwingungen angeregt. Diese mechanischen Schwingungen der Membran können mit dem Wandlerelement erfasst werden und in Form des Rohsignals, welches insbesondere als zeitlich veränderliche elektrische Spannung bereitgestellt wird, ausgegeben werden. Dieses Rohsignal kann dann mithilfe einer Auswerteelektronik des Ultraschallsensors ausgewertet werden.
Dabei ist es vorgesehen, dass mittels des Ultraschallsensors das erste Ultraschallsignal und das zweite Ultraschallsignal empfangen werden können. Es kann auch vorgesehen sein, dass mit dem Ultraschallsensor sowohl das erste Ultraschallsignal als auch das zweite Ultraschallsignal ausgesendet werden können. Das erste Ultraschallsignal unterscheidet sich von dem zweiten Ultraschallsignal. Beispielsweise können sich das erste Ultraschallsignal das zweite Ultraschallsignal bezüglich einer Codierung und/oder bezüglich eines Frequenzbereichs voneinander unterscheiden. Zum Empfangen des ersten Ultraschallsignals und zum Empfangen des zweiten Ultraschallsignals können in dem Ultraschallsensor beziehungsweise der Auswerteelektronik zwei Empfangspfade vorgesehen sein beziehungsweise ausgebildet sein. Beispielsweise kann mit dem Ultraschallsensor das erste Ultraschallsignal ausgesendet werden. Danach kann das in dem Umgebungsbereich reflektierte erste Ultraschallsignal wieder empfangen werden. Anschließend kann das Rohsignal, welches die Schwingung der Membran infolge des reflektierten ersten Ultraschallsignals beschreibt, an die Auswerteelektronik übertragen werden. Innerhalb der Auswerteelektronik kann das Rohsignal mit einem Analog-Digital-Wandler abgetastet werden. Dieses abgetastete Rohsignal kann auf die beiden parallelen Empfangspfade übertragen werden.
In dem ersten Empfangspfad wird das abgetastete Rohsignal mit dem ersten Referenzsignal korreliert. Dabei beschreibt das erste Referenzsignal insbesondere das ausgesendete erste Ultraschallsignal oder das Anregungssignal, mittels welchem das Wandlerelement zum Aussenden des ersten Ultraschallsignals angelegt wird. In dem ersten Empfangspfad wird das erste Korrelationssignal ausgegeben, welches die Korrelation beziehungsweise die Ähnlichkeit zwischen dem Rohsignal und dem ersten Referenzsignal beschreibt. Anhand der Amplitude des Korrelationssignals kann auch überprüft werden, ob das reflektierte erste Ultraschallsignal mit dem Ultraschallsensor empfangen wird. In gleicher Weise wird in dem zweiten Empfangspfad das zweite Korrelationssignal bestimmt. In den jeweiligen Empfangspfaden kann das abgetastete Rohsignal zudem gemischt werden. Hierzu kann beispielsweise eine IQ-Mischer verwendet werden. Zudem kann das Rohsignal in den beiden Empfangspfaden beispielsweise mit einem Tiefpassfilter gefiltert werden.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird anhand der Amplitude des ersten Korrelationssignals ein zweites Korrektursignal zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals bestimmt. Darüber hinaus wird anhand der Amplitude des zweiten Korrelationssignals ein erstes Korrektursignal zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals bestimmt. Vorliegend wird berücksichtigt, dass bei dem Empfangen des ersten Ultraschallsignals in dem zweiten Empfangspfad eine Störung bewirkt wird. Diese Störung soll nun unterdrückt oder zumindest verringert werden. Hierzu wird anhand des ersten Korrelationssignals das zweite Korrektursignal bestimmt, mit welchem dann das zweite Korrelationssignal korrigiert werden kann. Hierbei wird berücksichtigt, dass das ausgesendete erste Ultraschallsignal bekannt ist. Zudem ist bekannt, welche Störung das empfangene erste Ultraschallsignal in dem zweiten Empfangspfad bewirken wird. Dies kann im Vorfeld in Versuchen und/oder in Simulationen bestimmt werden. Diese Information wird nun genutzt, um anhand des ersten Korrelationssignals beziehungsweise anhand der Amplitude des ersten Korrelationssignals das zweite Korrektursignal zu bestimmen. In analoger Weise ist die Störung bekannt, welche durch das zweite Korrelationssignal in dem ersten Empfangspfad hervorgerufen wird. Hieraus kann dann anhand der Amplitude des zweiten Korrelationssignals das erste Korrektursignal zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals bestimmt werden. Auf diese Weise können die Störungen in den jeweiligen Empfangspfaden verringert werden. Damit kann der Ultraschallsensor zuverlässiger und robuster betrieben werden.
Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass mittels des Ultraschallsensors das zweite Ultraschallsignal empfangen wird. Auch in diesem Fall können die Korrelationssignale für die jeweiligen Empfangspfade bestimmt werden und die Korrektursignale zum Korrigieren der Korrelationssignale bestimmt werden. Dabei kann es vorgesehen sein, dass das erste Ultraschallsignal und das zweite Ultraschallsignal zeitlich nacheinander mittels des Ultraschallsensors empfangen werden. Ferner kann es vorgesehen sein, dass mit dem Ultraschallsensor die Ultraschallsignale zeitlich überlappend oder zeitgleich empfangen werden. Grundsätzlich kann mit dem Ultraschallsensor auch zumindest ein drittes Ultraschallsignal empfangen werden.
Bevorzugt wird anhand des korrigierten ersten Korrelationssignals und/oder des korrigierten zweiten Korrelationssignals überprüft, ob ein Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Auf Grundlage der korrigierten Korrelationssignale kann beispielsweise jeweils ein Sensorsignal bestimmt werden und es kann überprüft werden, ob die Sensorsignale eine Reflexion des ersten Ultraschallsignals an dem Objekt beschreiben. In dem korrigierten ersten Korrelationssignal und dem korrigierten zweiten Korrelationssignal sind die Störungen entfernt beziehungsweise reduziert. Daher kann anhand der korrigierten Korrelationssignale überprüft werden, ob zumindest ein Objekt in dem Umgebungsbereich vorhanden ist. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Störungen, die beispielsweise in dem zweiten Empfangspfad vorhanden sind, fälschlicherweise als Objekt angenommen werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn zum Bestimmen des korrigierten ersten Korrelationssignals das erste Korrektursignal von dem ersten Korrelationssignal abgezogen wird und wenn zum Bestimmen des korrigierten zweiten Korrelationssignals das zweite Korrektursignal von dem zweiten Korrelationssignal abgezogen wird. Das zweite Korrektursignal kann idealerweise so bestimmt werden, dass dieses die Störung in dem zweiten Empfangspfad beschreibt. Wenn nun das zweite Korrektursignal von dem zweiten Korrelationssignal abgezogen wird, kann die in dem zweiten Empfangspfad vorhandene Störung auf einfache Weise entfernt beziehungsweise reduziert werden. In gleicher Weise kann das erste Korrektursignal bestimmt werden und das erste Korrelationssignal korrigiert werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird zum Bestimmen des zweiten Korrektursignals das erste Korrelationssignal mit einem Faktor multipliziert und zum Bestimmen des ersten Korrektursignals wird das zweite Korrelationssignal mit dem Faktor multipliziert. Insbesondere wird die Amplitude des zweiten Korrelationssignals mit dem Faktor multipliziert. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass ein vorbestimmter zeitlicher Bereich oder vorbestimmte Abtastwerte des zweiten Korrektursignals mit dem Faktor multipliziert wird. Dabei ist der Faktor so bestimmt, das die Amplitude des ersten Korrelationssignals bei der Multiplikation reduziert wird. Durch die Multiplikation mit dem Faktor kann die Amplitude des ersten Korrelationssignals an die Amplitude der Störung beziehungsweise des zweiten Korrelationssignals angeglichen werden. In analoger Weise kann das Korrelationssignal mit dem Faktor multipliziert werden.
Gemäß einer Ausgestaltung wird der Faktor anhand einer Codierung und/oder eines Frequenzbereichs des ersten Ultraschallsignals und des zweiten Ultraschallsignals bestimmt. Der Faktor kann zuvor in Versuchen und/oder mithilfe von Simulationen bestimmt werden. Der Faktor beschreibt insbesondere den Unterschied zwischen der Amplitude des ersten Korrelationssignals und der Amplitude des zweiten Korrelationssignals. Hier haben Versuche gezeigt, dass sich die Amplituden in Abhängigkeit von der Art der Codierung beziehungsweise der Modulation sowie der Frequenz des ersten Ultraschallsignals und der Frequenz des zweiten Ultraschallsignals voneinander unterscheiden. Wenn die Ultraschallsignale die gleiche Frequenz aufweisen, ergibt sich für unterschiedliche Arten der Codierung etwa ein Unterschied zwischen den Amplituden der Korrelationssignale von etwa 10 dB. Wenn sich die Frequenzen der Ultraschallsignale voneinander unterscheiden, beträgt der Unterschied ungefähr 18 dB. Falls sich die Frequenzen der Ultraschallsignale voneinander unterscheiden und die jeweiligen Ultraschallsignale als Chirp ausgesendet werden, kann der Unterschied zwischen den Amplituden bis zu 30 dB betragen. Anhand der bekannten Ultraschallsignale und des bekannten Unterschieds zwischen den Amplituden kann dann der Faktor auf einfache Weise bestimmt werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird der Faktor anhand eines Verhältnisses eines Maximums des zweiten Korrelationssignals und eines Maximums des ersten Korrelationssignals bestimmt. In dem ersten Empfangspfad kann Amplitude und das Maximum der Amplitude des ersten Korrelationssignals bestimmt werden. In dem zweiten Empfangspfad kann die Amplitude und das Maximum der Amplitude des zweiten Korrelationssignals bestimmt werden. Anhand des Verhältnisses der Maxima kann dann der Faktor genau bestimmt werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn zum Bestimmen des ersten Korrektursignals das mit dem Faktor multiplizierte zweite Korrelationssignal mittels eines Filters einer vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet wird und zum Bestimmen des zweiten Korrektursignals das mit dem Faktor multiplizierte erste Korrelationssignal mittels eines Filters der vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet wird. Hierbei wird berücksichtigt, dass das Störsignal in dem zweiten Empfangspfad bezogen auf die Zeitdauer üblicherweise breiter ist als die Amplitude des ersten Korrelationssignals. Dies kann dadurch berücksichtigt werden, dass das mit dem Faktor multiplizierte zweite Korrelationssignal mittels des Filters gefiltert wird. Das Filter kann auch als floating maximum filter bezeichnet werden. Hierbei wird die Amplitude des mit dem Faktor multiplizierten zweiten Korrelationssignal für eine vorbestimmte Anzahl von Abtastwerten vorgesehen. Die Anzahl der Abtastwerte entspricht beispielsweise der typischen Breite des Störsignals in dem zweiten Empfangspfad. Diese so bestimmte erste Korrektursignal kann dann von dem ersten Korrelationssignal abgezogen werden. Vor der Differenzbildung kann eine entsprechende zeitliche Verzögerung berücksichtigt werden, um das erste Korrelationssignal und das erste Korrektursignal zu synchronisieren.
In einer weiteren Ausführungsform wird das erste Ultraschallsignal einer ersten Frequenz zugeordnet und das zweite Ultraschallsignal wird einer von der ersten Frequenz verschiedenen, zweiten Frequenz zugeordnet. Die erste Frequenz kann um einen vorbestimmten Frequenzunterschied geringer als eine Resonanzfrequenz der Membran des Ultraschallsensors sein. Die zweite Frequenz kann um den vorbestimmten Frequenzunterschied höher als eine Resonanzfrequenz der Membran des Ultraschallsensors sein. Zum Aussenden des ersten Ultraschallsignals und des zweiten Ultraschallsignals kann die Membran nicht mit ihrer Resonanzfrequenz angeregt werden, sondern mit einer Frequenz, welche geringer oder höher als die Resonanzfrequenz ist. Die Membran kann ferner so ausgebildet sein, dass die im Bereich der ersten Frequenz und im Bereich der zweiten Frequenz die gleiche Empfindlichkeit aufweist beziehungsweise in gleicher Weise zum Schwingen angeregt wird. Somit kann mit dem Ultraschallsensor sowohl das erste Ultraschallsignal als auch das zweite Ultraschallsignal empfangen werden.
In einer weiteren Ausgestaltung wird dem ersten Ultraschallsignal eine erste Codierung zugeordnet und dem zweiten Ultraschallsignal wird eine von der ersten Codierung verschiedene, zweite Codierung zugeordnet. Dabei kann die erste Codierung und/oder die zweite Codierung mittels einer Frequenzumtastung, mittels einer Phasenumtastung, als Chip und/oder mittels eines digitalen Modulationsverfahrens bereitgestellt werden. Für die Codierung kann auch ein Modulationsverfahren verwendet werden. Das erste Ultraschallsignal kann also eine Codierung aufweisen, die sich von der zweiten Codierung des zweiten Ultraschallsignals unterscheidet. Auf diese Weise kann die Unterscheidung zwischen dem ersten Ultraschallsignal und dem zweiten Ultraschallsignal verbessert werden.
Eine erfindungsgemäßer Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt. Der Ultraschallsensor kann eine Membran aufweisen, welche mit einem Wandlerelement verbunden ist. Zudem kann der Ultraschallsensor eine Auswerteelektronik aufweisen. Diese Auswerteelektronik kann in einem Gehäuse des Ultraschallsensors angeordnet sein. Bevorzugt ist die Auswerteelektronik als anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) ausgebildet sein.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst zumindest einen erfindungsgemäßen Ultraschallsensor. Grundsätzlich können mittels des Fahrerassistenzsystems Objekte in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Falls erkannt wird, dass eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt droht, kann eine entsprechende Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der bestimmten räumlichen Lage des Objektpunkts des Objekts zumindest semi-autonom manövriert.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.
Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor eines elektronischen Steuergeräts und/oder einer Auswerteelektronik eines Ultraschallsensors abgearbeitet wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhafte Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher eines elektronischen Steuergeräts und/oder einer Auswerteelektronik eines Ultraschallsensors geladen und auf einem Prozessor des elektronischen Steuergeräts und/oder einer Auswerteelektronik des Ultraschallsensors abgearbeitet werden.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für den erfindungsgemäßen Ultraschallsensor, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug, welches ein Fahrerassistenzsystem mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist;
2 eine schematische Darstellung, welche einen Aufbau des Ultraschallsensors beschreibt, wobei der Ultraschallsensor zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals in einem ersten Empfangspfad und eines zweiten Ultraschallsignals in einen zweiten Empfangspfad ausgebildet ist;
3 ein erstes Korrelationssignal, welches in dem ersten Empfangspfad bestimmt wird, und ein zweites Korrelationssignal, welches in dem zweiten Empfangspfad bestimmt wird, wobei das zweite Korrelationssignal eine Störung beschreibt;
4 ein Diagramm, welches die Bestimmung eines ersten korrigierten Korrelationssignals und eines zweiten korrigierten Korrelationssignals beschreibt; und
5 das korrigierte erste Korrelationssignal und das korrigierte zweite Korrelationssignal.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem 2 als Parkhilfesystem ausgebildet sein, mittels welchem der Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke und/oder beim Ausparken aus der Parklücke unterstützt werden kann.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Ultraschallsensor 4. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zwölf Ultraschallsensoren 4. Dabei sind sechs Ultraschallsensoren 4 in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 und sechs Ultraschallsensoren 4 in einem Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Ultraschallsensoren 4 können insbesondere an den Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 montiert sein. Dabei können die Ultraschallsensoren 4 zumindest bereichsweise in entsprechenden Ausnehmungen beziehungsweise Durchgangsöffnungen der Stoßfänger angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren 4 verdeckt hinter den Stoßfänger angeordnet sind. Grundsätzlich können die Ultraschallsensoren 4 auch an weiteren Verkleidungsteilen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Beispielsweise können die Ultraschallsensoren 4 an oder verdeckt hinter den Türen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein.
Mithilfe der jeweiligen Ultraschallsensoren 4 können Sensorsignale bereitgestellt werden, welche zumindest ein Objekt 8 in einem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Vorliegend ist schematisch ein Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 gezeigt. Zum Bestimmen des Sensorsignals kann mit jedem der Ultraschallsensoren 4 ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. Im Anschluss daran kann das von dem Objekt 8 reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt 8 reflektierten Ultraschallsignals kann dann ein Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die jeweiligen Abstände, die mit unterschiedlichen Ultraschallsensoren 4 bestimmt werden, berücksichtigt werden. Somit kann mittels Trilateration die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Ultraschallsignal, das von einem der Ultraschallsensoren 4 ausgesendet wurde, mit einem benachbarten Ultraschallsensor 4 empfangen wird. Dies wird auch als Kreuzmessung bezeichnet.
Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 3, welches mit den Ultraschallsensoren 4 zur Datenübertragung mit einer Datenleitung verbunden ist. Über die Datenleitung, welche vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt ist, können die mit den jeweiligen Ultraschallsensoren 4 bestimmten Sensorsignale an das Steuergerät 3 übertragen werden. Anhand der Sensorsignale kann das Steuergerät 3 überprüfen, ob sich das Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 befindet und an welcher Position sich das Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 befindet. Diese Information kann dann von dem Fahrerassistenzsystem 2 genutzt werden, um eine Ausgabe an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auszugeben. Zudem kann es vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem 2 in eine Lenkung, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor eingreift, um das Kraftfahrzeug 1 in Abhängigkeit von dem zumindest einen erfassten Objekt 8 zumindest semi-autonom zu manövrieren.
2 zeigt in einer schematischen Darstellung den prinzipiellen Aufbau eines Ultraschallsensors 4. Der Ultraschallsensor 4 umfasst ein Wandlerelement 10, welches beispielsweise durch ein piezoelektrischen Element bereitgestellt wird. Dieses Wandlerelement 10 ist mit einer Membran des Ultraschallsensors 4 zur Schwingungsübertragung gekoppelt. Zum Aussenden eines Ultraschallsignals kann an dem Wandlerelement 10 eine zeitlich veränderliche elektrische Spannung angelegt werden. Auf diese Weise wird die Membran zum Schwingen angeregt und das Ultraschallsignal wird ausgesendet. Beim Empfangen des Ultraschallsignals trifft das in dem Umgebungsbereich 9 reflektierte Ultraschallsignal wieder auf die Membran, welche diese und das Wandlerelement 10 zum Schwingen anregt. Mit dem Wandlerelement 10 kann ein Rohsignal in Form einer zeitlich veränderlichen elektrischen Spannung bereitgestellt werden, welche die Schwingungen der Membran beziehungsweise das reflektierte Ultraschallsignal beschreibt.
Dieses Rohsignal wird an eine Auswertelektronik 5 des Ultraschallsensors 4 übertragen. Die Auswertelektronik 5 umfasst einen Analog-Digital-Wandler 11, mittels welchem das Rohsignal abgetastet beziehungsweise digitalisiert wird. Das digitale Rohsignal wird dann auf einen ersten Empfangspfad 12a und einen zweiten Empfangspfad 12b der Auswerteelektronik 5 aufgeteilt. In den jeweiligen parallelen Empfangspfaden 12a, 12b kann das abgetastete Rohsignal, welches das reflektierte Ultraschallsignal beschreibt, mit einem jeweiligen Referenzsignal korreliert werden. In dem ersten Empfangspfad 12a wird ein erstes Korrelationssignal K1 bestimmt, welches die Korrelation zwischen dem Rohsignal und einem ersten Referenzsignal beschreibt. Dabei beschreibt das erste Referenzsignal das ausgesendete erste Ultraschallsignal beziehungsweise ein erstes Anregungssignal, mittels welchem das Wandlerelement 10 zum Aussenden des ersten Ultraschallsignals angeregt wird. Darüber hinaus wird ein zweites Korrelationssignal K2 bestimmt, welches die Korrelation zwischen dem Rohsignal und einem zweiten Referenzsignal beschreibt. Dabei beschreibt das zweite Referenzsignal das ausgesendete zweite Ultraschallsignal beziehungsweise ein zweites Anregungssignal, mittels welchem das Wandlerelement 10 zum Aussenden des zweiten Ultraschallsignals angeregt wird.
Der Ultraschallsensor 4 ist in dem vorliegenden Beispiel dazu ausgelegt, sowohl das erste Ultraschallsignal als auch das zweite Ultraschallsignal zu empfangen. Das erste Ultraschallsignal ist dabei einer ersten Frequenz von etwa 48 kHz zugeordnet. Das zweite Ultraschallsignal ist einer zweiten Frequenz von 54 kHz zugeordnet. Die erste Frequenz und die zweite Frequenz können den gleichen Frequenzunterschied zu einer Resonanzfrequenz der Membran aufweisen. Somit unterscheiden sich die Ultraschallsignale bezüglich des Frequenzbands, in welchem sie ausgesendet werden. Das erste Ultraschallsignal und das zweite Ultraschallsignal können zudem entsprechend codiert beziehungsweise moduliert sein. Hier sind die Ultraschallsignale amplitudenmoduliert. Dabei wird vorliegend das erste Ultraschallsignal ausgesendet und wieder mit dem Ultraschallsensor 4 empfangen. Beim Empfangen wird mit dem Wandlerelement 10 das Rohsignal erzeugt und in den beiden parallelen Empfangspfaden 12a, 12b entsprechend ausgewertet. Dabei ist der erste Empfangspfad 12a der ersten Frequenz von 48 kHz zugeordnet und der zweite Empfangspfad ist der zweiten Frequenz von 54 kHz zugeordnet.
3 zeigt das erste Korrelationssignal K1 und das zweite Korrelationssignal K2. Dabei ist auf der Abszisse die Zeit t und auf der Ordinate die Amplitude A des jeweiligen Korrelationssignals K1, K2 dargestellt. Das erste Korrelationssignal K1 weist eine verhältnismäßig hohe Amplitude A auf, da das empfangene erste Ultraschallsignal beziehungsweise das Rohsignal eine hohe Ähnlichkeit zu dem ersten Referenzsignal aufweist. Ferner ist zu erkennen, dass beim Empfangen des ersten Ultraschallsignals auch ein zweites Korrelation K2 erhalten wird. Dies ist dadurch begründet, dass sich das erste Ultraschallsignal in das zweite Frequenzband überträgt und dort somit eine Störung vorhanden ist.
4 zeigt ein Diagramm, anhand welchem die Verarbeitung der Korrelationssignale K1, K2 innerhalb der Auswerteelektronik 5 veranschaulicht werden soll. Dabei ist das erste Korrelationssignal K1 des ersten Empfangspfads 12a und das zweite Korrelationssignal K2 des zweiten Empfangssignals 12b vorhanden. Ferner wird ein Boolesches Signal B ausgegeben, mittels welchem die jeweiligen Funktionen aktiviert werden können. Das erste Korrelationssignal K1 und das zweite Korrelationssignal K2 werden in jeweiligen Blöcken 13a und 13b mit einem Faktor F multipliziert. Dieser Faktor F beschreibt das Verhältnis der Amplitude A des zweiten Korrelationssignals K2 zu der Amplitude A des ersten Korrelationssignals K1. Insbesondere entspricht der Faktor F dem Quotienten aus dem Maximum des zweiten Korrelationssignals K2 und dem Maximum des ersten Korrelationssignals K1. Der Faktor F kann auch anhand der Frequenzen der Ultraschallsignale und/oder deren Codierung bestimmt werden.
Ferner werden die mit dem Faktor F multiplizierten Korrelationssignale K1, K2 mit jeweiligen Filtern 14a und 14b gefiltert. Die Filter 14a, 14b können auch als floating maximum filter bezeichnet werden. Durch die Filter 14a, 14b werden die Amplituden A der jeweiligen mit dem Faktor F multiplizierten Korrelationssignale K1, K2 einer vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet. Wie aus 3 ersichtlich ist, ist das zweite Korrelationssignal K2 bezogen auf die Zeit t breiter als das Maximum des ersten Korrelationssignals K1. Dies kann durch die Filter 14a, 14b ausgeglichen werden. An den Ausgängen der Filter 14a, 14b ergeben sich jeweilige Korrektursignale Q1, Q2. Das erste Korrektursignal Q1 dient zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals K1 und das zweite Korrektursignal Q2 dient zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals K2. Die jeweiligen Korrelationssignale K1, K2 werden jeweils in den Blöcken 15a und 15b mit den Korrektursignalen Q1 und Q2 synchronisiert. In dem Block 16a wird dann das erste Korrektursignal Q1 von dem ersten Korrelationssignal K1 abgezogen und in dem Block 16b wird das zweite Korrektursignal Q2 von dem zweiten Korrelationssignal K2 abgezogen. An den Ausgängen liegen dann das korrigierte erste Korrelationssignal K1' und das korrigierte zweite Korrelationssignal K2' an. Das korrigierte erste Korrelationssignal K1' und das korrigierte zweite Korrelationssignal K2' werden dann als Sensorsignale zu Erkennen des Objekts 8 in dem Umgebungsbereich 9 verwendet.
5 zeigt das korrigierte erste Korrelationssignal K1' und das korrigierte zweite Korrelationssignal K2'. Im Vergleich zu 3 ist zu erkennen, dass die Amplitude A des korrigierten zweiten Korrelationssignals K2' deutlich geringer ist als die Amplitude A des zweiten Korrelationssignals K2. Somit wurde gezeigt, dass die Störungen in dem zweiten Empfangspfad 12b entfernt oder zumindest deutlich reduziert werden können. Damit können Fehlmessungen verhindert werden, bei denen die Störung als Anteil des zweiten Ultraschallsignals angenommen werden. Zur Korrektur des ersten Korrelationssignals K1 wird von diesem das erste Korrektursignal Q1 abgezogen. Das erste Korrektursignal Q1 basiert auf dem zweiten Korrelationssignal K2, welches im Vergleich zum ersten Korrelationssignal K1 eine geringe Amplitude A aufweist. Zudem ist das Korrelationssignal K2 mit dem Faktor F multipliziert, so dass die Amplitude A des ersten Korrektursignals Q1 sehr gering ist. Damit wird das korrigierte erste Korrelationssignal K1' im Vergleich zu dem ersten Korrelationssignal K1 nur geringfügig verändert.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102015110960 A1 [0006]
DE 102012020413 A1 [0007]
DE 102013227199 A1 [0008]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors (4) für ein Kraftfahrzeug (1), wobei der Ultraschallsensor (4) zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist, bei welchem beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1) reflektierten ersten Ultraschallsignals ein Rohsignal bestimmt wird, ein erstes Korrelationssignal (K1), welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt, und ein zweites Korrelationssignal (K2), welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt werden, dadurch gekennzeichnet, dass anhand einer Amplitude (A) des ersten Korrelationssignals (K1) ein zweites Korrektursignal (Q2) zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals (K2) bestimmt wird und anhand einer Amplitude (A) des zweiten Korrelationssignals (K2) ein erstes Korrektursignal (Q1) zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals (K1) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des korrigierten ersten Korrelationssignals (K1') und/oder des korrigierten zweiten Korrelationssignals (K2') überprüft wird, ob ein Objekt (8) in dem Umgebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1) vorhanden ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des korrigierten ersten Korrelationssignals (K1') das erste Korrektursignal (Q1) von dem ersten Korrelationssignal (K1) abgezogen wird und dass zum Bestimmen des korrigierten zweiten Korrelationssignals (K2') das zweite Korrektursignal (Q2) von dem zweiten Korrelationssignal (K2) abgezogen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des zweiten Korrektursignals (Q2) das erste Korrelationssignal (K1) mit einem Faktor (F) multipliziert wird und zum Bestimmen des ersten Korrektursignals (Q1) das zweite Korrelationssignal (K2) mit dem Faktor (F) multipliziert wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Faktor (F) anhand einer Codierung und/oder eines Frequenzbereichs des ersten Ultraschallsignals und des zweiten Ultraschallsignals bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Faktor (F) anhand eines Verhältnisses eines Maximums des zweiten Korrelationssignals (K2) und eines Maximums des ersten Korrelationssignals (K1) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen des ersten Korrektursignals (Q1) das mit dem Faktor (F) multiplizierte zweite Korrelationssignal (K2) mittels eines Filters (14a) einer vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet wird und zum Bestimmen des zweiten Korrektursignals (Q2) das mit dem Faktor (F) multiplizierte erste Korrelationssignal (K1) mittels eines Filters (14b) der vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Ultraschallsignal einer ersten Frequenz zugeordnet wird und das zweite Ultraschallsignal einer von der ersten Frequenz verschiedenen, zweiten Frequenz zugeordnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem ersten Ultraschallsignal eine erste Codierung zugeordnet wird und dem zweiten Ultraschallsignal eine von der ersten Codierung verschiedene, zweite Codierung zugeordnet wird.
Ultraschallsensor (4) für ein Kraftfahrzeug (1), welcher zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einem Ultraschallsensor (4) nach Anspruch 10.
Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor eines elektronischen Steuergeräts (3) und/oder einer Auswerteelektronik (5) eines Ultraschallsensors (4) abgearbeitet wird.
Computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher eines elektronischen Steuergeräts (3) und/oder einer Auswerteelektronik (5) eines Ultraschallsensors (4) geladen und auf einem Prozessor des elektronischen Steuergeräts (3) und/oder der Auswerteelektronik (5) des Ultraschallsensors (4) abgearbeitet werden.