WO2019096500A1 - Verfahren zum betreiben eines ultraschallsensors für ein kraftfahrzeug mit unterdrückung von störungen in einem zweiten empfangspfad, ultraschallsensor sowie fahrerassistenzsystem - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines ultraschallsensors für ein kraftfahrzeug mit unterdrückung von störungen in einem zweiten empfangspfad, ultraschallsensor sowie fahrerassistenzsystem Download PDF

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WO2019096500A1
WO2019096500A1 PCT/EP2018/077716 EP2018077716W WO2019096500A1 WO 2019096500 A1 WO2019096500 A1 WO 2019096500A1 EP 2018077716 W EP2018077716 W EP 2018077716W WO 2019096500 A1 WO2019096500 A1 WO 2019096500A1
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WO
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signal
ultrasonic
correlation
correlation signal
motor vehicle
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PCT/EP2018/077716
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Jean-Francois Bariant
Mathieu BAICRY
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/527—Extracting wanted echo signals

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating an ultrasonic sensor for a motor vehicle, wherein the ultrasonic sensor for receiving a first
  • Ultrasonic signal and a second ultrasonic signal is formed.
  • a raw signal is determined upon receiving the first ultrasonic signal reflected in an environmental region of the motor vehicle.
  • a first ultrasonic signal reflected in an environmental region of the motor vehicle.
  • Correlation signal which is a correlation of the raw signal with a first
  • Correlation signal which is a correlation of the raw signal with a second
  • Reference signal for the second ultrasonic signal describes to be determined. Furthermore, the present invention relates to an ultrasonic sensor and a
  • the interest here is directed to ultrasonic sensors for motor vehicles.
  • Such ultrasonic sensors for example, part of a driver assistance system of the motor vehicle, which serves a driver in guiding the
  • the ultrasonic sensors are used to determine a distance to an object or to determine a relative position between the motor vehicle and the object.
  • an ultrasound signal is emitted with the ultrasound sensors and the ultrasound signal reflected by the object is received. Based on the transit time between the emission of the ultrasonic signal and the reception of the reflected from the object
  • Ultrasound signal can then be determined, the distance between the ultrasonic sensor and the object.
  • the respective ultrasonic signals which are transmitted with the different ultrasonic sensors, are encoded accordingly.
  • the ultrasonic signals can be distinguished from each other and the respective ultrasonic sensors can emit the ultrasonic signal simultaneously.
  • Ultrasonic sensors can transmit and receive a first and a second ultrasonic signal.
  • the first and the second ultrasonic signal may differ from one another with regard to the coding or modulation.
  • the first ultrasound signal and the second ultrasound signal may differ from each other with respect to a frequency range.
  • Ultrasonic sensor are thus two receiving paths for receiving
  • a raw signal is generated with the ultrasonic sensor. This raw signal is then correlated with the first ultrasound signal and the second ultrasound signal to determine whether the first ultrasound signal or the second ultrasound signal is being received. For example, if the first
  • Ultrasonic signal is received with the ultrasonic sensor, this can be received in the first reception path. However, it has been found that interference in the second reception path is caused by this received, first ultrasonic signal
  • the extent of this interference from one reception path to the other depends on the transmitted or received ultrasound signal. In particular, the extent depends on the type of coding and the frequency difference of the two ultrasonic signals.
  • DE 10 2015 1 10 960 A1 describes a method for evaluating a received signal of an ultrasonic sensor of a motor vehicle, in which the ultrasonic sensor for emitting an ultrasonic signal is excited with a transmission signal and determines the received signal based on the reflected from an object in the vicinity of the motor vehicle ultrasonic signal becomes.
  • a correlation signal is determined from a correlation of the sensor signal with the received signal.
  • a ratio of the amplitude of the received signal and the amplitude of the correlation signal is determined, and the received signal is evaluated based on the determined ratio.
  • DE 10 2012 020 413 A1 describes a method for
  • a classification step to be carried out in order to classify at least individual echo pulses with regard to their belonging to or not belonging to a transmission path class.
  • DE 10 2013 227 199 A1 describes a method for removing noise of an ultrasound system in order to improve the robustness to external noise.
  • a control element is configured to remove noise from one
  • Frequency range which is recognized as a normal signal to remove from a received signal and to calculate a correlation between a transmission signal and a signal in the frequency range, which is recognized as the normal signal in the received signal.
  • the controller is configured to determine whether the signal in the frequency range which it recognizes as the normal signal is the normal signal or noise based on the calculated correlation.
  • Ultrasonic sensor for a motor vehicle, which is for receiving two
  • This object is achieved by a method by a
  • Ultrasonic sensor through a driver assistance system, through a
  • Ultrasonic signal and a second ultrasonic signal is formed is in
  • a first correlation signal is preferably determined, which in particular describes a correlation of the raw signal with a first reference signal for the first ultrasonic signal.
  • a second correlation signal which in particular describes a correlation of the raw signal with a second reference signal for the second ultrasonic signal, is preferably determined.
  • An inventive method is used for operating an ultrasonic sensor for a motor vehicle, wherein the ultrasonic sensor for receiving a first
  • Ultrasonic signal and a second ultrasonic signal is formed. Upon receiving the first reflected in a surrounding area of the motor vehicle
  • Ultrasonic signal is a raw signal determined.
  • a first correlation signal which is a correlation of the raw signal with a first
  • Correlation signal which is a correlation of the raw signal with a second
  • Describes reference signal for the second ultrasonic signal determined.
  • a second correction signal for correcting the second correlation signal is determined, and based on an amplitude of the second correlation signal, a first correction signal for correcting the first correlation signal is determined.
  • the method is intended to operate an ultrasonic sensor for a motor vehicle.
  • the ultrasound sensor may be part of an ultrasound sensor device and / or a driver assistance system, which serves to assist a driver when driving the motor vehicle.
  • a driver assistance system which serves to assist a driver when driving the motor vehicle.
  • at least one ultrasonic signal can be transmitted with the ultrasonic sensor.
  • the membrane of the ultrasonic sensor with the transducer element such as a piezoelectric element, to mechanical Vibrations excited.
  • the transducer element can in particular be subjected to an excitation signal or a time-varying electrical voltage.
  • the emitted ultrasonic signal is reflected at the object in the surrounding area of the motor vehicle and again impinges on the membrane of the ultrasonic sensor. As a result, the membrane of the ultrasonic sensor is too
  • the first ultrasound signal and the second ultrasound signal can be received by means of the ultrasound sensor. It can also be provided that both the first ultrasound signal and the second ultrasound signal can be transmitted with the ultrasound sensor.
  • the first ultrasonic signal differs from the second ultrasonic signal.
  • the first ultrasound signal may differ from the second ultrasound signal with regard to a coding and / or with respect to a frequency range.
  • two receiving paths may be provided or formed in the ultrasonic sensor or the evaluation electronics. For example, with the
  • Ultrasonic sensor emitted the first ultrasonic signal. Thereafter, the first ultrasonic signal reflected in the surrounding area can be received again. Subsequently, the raw signal, which describes the oscillation of the membrane as a result of the reflected first ultrasonic signal, can be transmitted to the evaluation electronics. Within the transmitter, the raw signal can be sampled with an analog-to-digital converter. This sampled raw signal can be transmitted to the two parallel receive paths.
  • the sampled raw signal becomes the first
  • the first reference signal describes in particular the emitted first ultrasound signal or the excitation signal, by means of which the transducer element is applied for emitting the first ultrasound signal.
  • the first correlation signal is output, which is the
  • Correlation or similarity between the raw signal and the first reference signal describes. On the basis of the amplitude of the correlation signal can also be checked whether the reflected first ultrasonic signal with the ultrasonic sensor Will be received. In the same way, the second correlation signal is determined in the second reception path.
  • the sampled raw signal can also be mixed. For this purpose, for example, an IQ mixer can be used.
  • the raw signal can be filtered in the two receiving paths, for example with a low-pass filter.
  • FIGS. 1 and 1 According to an essential aspect of the present invention, reference will be made to FIGS.
  • Amplitude of the first correlation signal determines a second correction signal for correcting the second correlation signal.
  • a first correction signal for correcting the first correlation signal is determined.
  • the second correction signal is determined, with which then the second correlation signal can be corrected.
  • the emitted first ultrasonic signal is known. It is also known which interference will cause the received first ultrasonic signal in the second reception path.
  • Correlation signal is caused in the first reception path. From this, the first correction signal for correcting the first correlation signal can then be determined on the basis of the amplitude of the second correlation signal. In this way, the interference in the respective receiving path can be reduced. This can be the
  • Correlation signals are determined for the respective receive paths and the
  • Correction signals for correcting the correlation signals are determined. It may be provided that the first ultrasound signal and the second ultrasound signal are received in chronological succession by means of the ultrasound sensor. Furthermore, it can be provided that the ultrasound signals are received overlapping or simultaneously with the ultrasound sensor. Basically, with the
  • Ultrasonic sensor and at least a third ultrasonic signal to be received It is preferably checked on the basis of the corrected first correlation signal and / or the corrected second correlation signal whether an object in the
  • the corrected correlation signals Surrounding area of the motor vehicle is present.
  • one sensor signal can be determined and it can be checked whether the sensor signals describe a reflection of the first ultrasonic signal on the object.
  • the interference is removed or reduced. Therefore, it can be checked on the basis of the corrected correlation signals whether at least one object is present in the surrounding area. In this way, it can be prevented that the disturbances which are present in the second reception path, for example, are erroneously assumed to be objects.
  • the first correction signal is subtracted from the first correlation signal and when the second correction signal is subtracted from the second correlation signal to determine the corrected second correlation signal.
  • the second correction signal may ideally be determined to describe the disturbance in the second receive path. If now the second correction signal is subtracted from the second correlation signal, the interference present in the second reception path can be removed or reduced in a simple manner. In the same way, the first correction signal can be determined and the first
  • the first correlation signal is multiplied by a factor
  • the second correlation signal is multiplied by the factor
  • the amplitude of the second correlation signal is multiplied by the factor. It is provided in particular that a predetermined time range or predetermined samples of the second correction signal is multiplied by the factor. The factor is determined so that the amplitude of the first
  • Correlation signal is reduced in the multiplication.
  • the amplitude of the first correlation signal can be adjusted to the amplitude of the interference or of the second correlation signal.
  • the correlation signal can be multiplied by the factor.
  • the factor is based on a coding and / or a frequency range of the first ultrasonic signal and the second ultrasonic signal certainly.
  • the factor can be determined beforehand in experiments and / or simulations.
  • the factor describes the difference between the amplitude of the first correlation signal and the amplitude of the second one
  • the result for different types of coding is about a difference between the amplitudes of the correlation signals of about 10 dB. If the frequencies of the ultrasonic signals differ from each other, the difference is about 18 dB. If the frequencies of the ultrasonic signals differ from each other and the respective ultrasonic signals are emitted as chirp, the difference between the amplitudes may be up to 30 dB. Based on the known
  • the factor is determined based on a ratio of a maximum of the second correlation signal and a maximum of the first
  • Correlation signal determined.
  • amplitude and the maximum of the amplitude of the first correlation signal can be determined.
  • the amplitude and the maximum of the amplitude of the second correlation signal can be determined.
  • Correlation signal can be determined. Based on the ratio of the maxima then the factor can be determined exactly.
  • the multiplied by the factor first correlation signal is assigned by means of a filter of the predetermined number of samples.
  • a filter of the predetermined number of samples.
  • the interference signal in the second reception path based on the time duration, is usually wider than the amplitude of the first correlation signal.
  • This can be taken into account by filtering the multiplied by the second correlation signal by means of the filter.
  • the filter can also be called a floating maximum filter.
  • the amplitude of the factor-multiplied second correlation signal is provided for a predetermined number of samples. The number of samples, for example, corresponds to the typical width the interference signal in the second reception path. This thus determined first correction signal can then be subtracted from the first correlation signal.
  • Difference formation can be considered a corresponding time delay to synchronize the first correlation signal and the first correction signal.
  • the first ultrasound signal is assigned to a first frequency and the second ultrasound signal is assigned to a second frequency different from the first frequency.
  • the first frequency may be less than a resonant frequency of the diaphragm of the ultrasonic sensor by a predetermined frequency difference.
  • the second frequency may be around the predetermined
  • the diaphragm For emitting the first ultrasonic signal and the second ultrasonic signal, the diaphragm can not be excited with its resonance frequency, but with a frequency which is lower or higher than the resonance frequency.
  • the membrane may also be designed such that it has the same sensitivity in the region of the first frequency and in the region of the second frequency
  • both the first ultrasonic signal and the second ultrasonic signal can be received with the ultrasonic sensor.
  • a first coding is assigned to the first ultrasonic signal and the second ultrasonic signal is assigned a second coding different from the first coding.
  • the first coding and / or the second coding can be provided by means of a frequency shift keying, by means of a phase shift keying, as a chip and / or by means of a digital modulation method.
  • a modulation method can be used for the coding also a modulation method can be used.
  • Ultrasound signal may therefore have a coding which differs from the second encoding of the second ultrasonic signal. In this way, the distinction between the first ultrasonic signal and the second ultrasonic signal can be improved.
  • the ultrasonic sensor for a motor vehicle is designed for performing a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.
  • the ultrasonic sensor may comprise a membrane which is connected to a transducer element.
  • the ultrasonic sensor can be a
  • This transmitter can be in a housing of the Ultrasonic sensor may be arranged.
  • ASIC Application-specific integrated circuit
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises at least one ultrasonic sensor according to the invention. Basically, by means of
  • Driver assistance system objects are detected in the surrounding area of the motor vehicle. If it is detected that a collision between the motor vehicle and the object threatens, a corresponding warning can be output to the driver of the motor vehicle. It can also be provided that the driver assistance system controls the motor vehicle as a function of the specific spatial position of the vehicle
  • Object point of the object at least semi-autonomously maneuvered.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car. It can also be provided that the motor vehicle is designed as a commercial vehicle.
  • the invention also includes a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to the invention and the advantageous embodiments thereof when the computer program product is processed on a processor of an electronic control unit and / or evaluation electronics of an ultrasonic sensor.
  • a further aspect of the invention relates to a computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable floppy disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, are stored in the program code means to perform the inventive method and the advantageous embodiments thereof, if the
  • Program code means are loaded into a memory of an electronic control unit and / or an evaluation of an ultrasonic sensor and processed on a processor of the electronic control unit and / or an evaluation of the ultrasonic sensor.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle, which has a driver assistance system with a plurality of ultrasonic sensors.
  • Fig. 2 is a schematic representation showing a structure of
  • Ultrasonic sensor describes, wherein the ultrasonic sensor is adapted to receive a first ultrasonic signal in a first receiving path and a second ultrasonic signal in a second receiving path;
  • Fig. 4 is a diagram which the determination of a first corrected
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view.
  • the motor vehicle 1 is presently designed as a passenger car.
  • the motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2, which serves to assist a driver when driving the motor vehicle 1.
  • the driver assistance system 2 can be designed as a parking aid system, by means of which the driver when parking the motor vehicle 1 in a parking space and / or at
  • the driver assistance system 2 comprises at least one ultrasound sensor 4.
  • the driver assistance system 2 comprises twelve
  • Ultrasonic sensors 4 In this case, six ultrasonic sensors 4 are arranged in a front region 6 of the motor vehicle 1 and six ultrasonic sensors 4 in a rear region 7 of the motor vehicle 1.
  • the ultrasonic sensors 4 may in particular be mounted on the bumper of the motor vehicle 1. In this case, the ultrasonic sensors 4 at least partially in corresponding recesses or
  • the bumper Through openings of the bumper may be arranged. It can also be provided that the ultrasonic sensors 4 are arranged hidden behind the bumper.
  • the ultrasonic sensors 4 can also be arranged on further covering parts of the motor vehicle 1.
  • the ultrasonic sensors 4 may be arranged on or hidden behind the doors of the motor vehicle 1.
  • sensor signals can be provided which describe at least one object 8 in a surrounding area 9 of the motor vehicle 1.
  • an object 8 in the surrounding area 9 is shown schematically.
  • an ultrasound signal can be emitted with each of the ultrasound sensors 4. After that, that can be done by the object 8 reflected ultrasonic signal will be received again. Based on the transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object 8, a distance between the ultrasound sensor 4 and the object 8 can then be determined. It can also be provided that the respective distances, which are determined with different ultrasonic sensors 4,
  • the relative position between the motor vehicle 1 and the object 8 can be determined. It can also be provided that the ultrasound signal emitted by one of the ultrasound sensors 4 is received by an adjacent ultrasound sensor 4. This is also called
  • the driver assistance system 2 comprises an electronic control unit 3, which is connected to the ultrasonic sensors 4 for data transmission with a data line.
  • a data line which is not shown here for the sake of clarity, which can be determined with the respective ultrasonic sensors 4
  • the control unit 3 can check whether the object 8 is located in the surrounding area 9 and at which position the object 8 is located in the surrounding area 9. This information can then be used by the driver assistance system 2 to output an output to the driver of the motor vehicle 1. In addition, provision may be made for the driver assistance system 2 to engage in a steering, a brake system and / or a drive motor in order to at least semi-autonomously maneuver the motor vehicle 1 as a function of the at least one detected object 8.
  • Fig. 2 shows a schematic representation of the basic structure of a
  • the ultrasonic sensor 4 comprises a transducer element 10, which is provided for example by a piezoelectric element. This
  • Transducer element 10 is connected to a membrane of the ultrasonic sensor 4 for
  • Coupled vibration transmission For emitting an ultrasonic signal, a time-varying electrical voltage can be applied to the transducer element 10. In this way, the membrane is excited to vibrate and the
  • Ultrasonic signal is emitted.
  • the ultrasound signal reflected in the surrounding area 9 again strikes the diaphragm, which excites the latter and the transducer element 10 to vibrate.
  • a raw signal in the form of a time-varying electrical voltage can be provided, which describes the vibrations of the membrane or the reflected ultrasonic signal.
  • This raw signal is transmitted to an evaluation electronics 5 of the ultrasonic sensor 4.
  • the evaluation electronics 5 comprises an analog-to-digital converter 1 1, by means of which the raw signal is sampled or digitized.
  • the raw digital signal is then applied to a first receive path 12a and a second receive path 12b of FIG.
  • Evaluation electronics 5 divided.
  • the sampled raw signal which describes the reflected ultrasonic signal
  • the first reception path 12a a first correlation signal K1 is determined, which determines the correlation between the
  • Raw signal and a first reference signal describes.
  • the first reference signal describes the emitted first ultrasound signal or a first excitation signal, by means of which the transducer element 10 is excited to emit the first ultrasound signal.
  • a second correlation signal K2 is determined, which determines the correlation between the raw signal and a second
  • the second reference signal describes this
  • the ultrasonic sensor 4 is designed in the present example to receive both the first ultrasonic signal and the second ultrasonic signal.
  • the first ultrasonic signal is assigned to a first frequency of about 48 kHz.
  • the second ultrasonic signal is associated with a second frequency of 54 kHz.
  • the first frequency and the second frequency may have the same frequency difference to one another
  • Ultrasonic signals with respect to the frequency band in which they are sent.
  • the first ultrasound signal and the second ultrasound signal can be correspondingly coded or modulated.
  • the ultrasonic signals are the ultrasonic signals
  • the first ultrasound signal is transmitted and received again with the ultrasound sensor 4.
  • Transducer element 10 generates the raw signal and evaluated in the two parallel receiving paths 12a, 12b accordingly.
  • the first reception path 12a is assigned to the first frequency of 48 kHz and the second reception path is assigned to the second frequency of 54 kHz.
  • FIG. 3 shows the first correlation signal K1 and the second correlation signal K2.
  • the time t is on the abscissa and the amplitude A of the respective axis on the ordinate Correlation signal K1, K2 shown.
  • the first correlation signal K1 has a relatively high amplitude A, since the received first ultrasonic signal or the raw signal has a high similarity to the first reference signal.
  • a second correlation K2 is also obtained. This is due to the fact that the first ultrasonic signal is transmitted to the second frequency band and there is thus a fault.
  • FIG. 4 shows a diagram by means of which the processing of the correlation signals K1, K2 within the evaluation electronics 5 is to be illustrated.
  • the first correlation signal K1 of the first reception path 12a and the second correlation signal K2 of the second reception signal 12b are present.
  • a Boolean signal B is output, by means of which the respective functions can be activated.
  • the first correlation signal K1 and the second correlation signal K2 are multiplied by a factor F in respective blocks 13a and 13b.
  • This factor F describes the ratio of the amplitude A of the second correlation signal K2 to the amplitude A of the first correlation signal K1.
  • the factor F corresponds to the quotient of the maximum of the second correlation signal K2 and the maximum of the first
  • Correlation signal K1 The factor F can also be determined by the frequencies of the
  • Ultrasonic signals and / or their coding can be determined.
  • the correlation signals K1, K2 multiplied by the factor F are filtered by respective filters 14a and 14b.
  • the filters 14a, 14b may also be referred to as floating maximum filters.
  • the filters 14a, 14b the amplitudes A of the respective multiplied by the factor F correlation signals K1, K2 a
  • the second correlation signal K2 is wider with respect to the time t than the maximum of the first correlation signal K1.
  • This can be compensated by the filters 14a, 14b.
  • the filters 14a, 14b At the outputs of the filters 14a, 14b arise respective correction signals Q1, Q2.
  • the first correction signal Q1 is for correcting the first correlation signal K1
  • the second correction signal Q2 is for correcting the second correlation signal K2.
  • the respective correlation signals K1, K2 are respectively synchronized in blocks 15a and 15b with the correction signals Q1 and Q2.
  • the first correction signal Q1 is then subtracted from the first correlation signal K1 and in block 16b the second correction signal Q2 is subtracted from the second correlation signal K2.
  • the corrected first correlation signal K1 'and the corrected second correlation signal K2' are then present at the outputs.
  • the corrected first Correlation signal K1 'and the corrected second correlation signal K2' are then used as sensor signals for detecting the object 8 in the surrounding area 9.
  • Fig. 5 shows the corrected first correlation signal K1 'and the corrected second
  • Correlation signal K2 ' Correlation signal K2 '.
  • the amplitude A of the corrected second correlation signal K2 ' is significantly lower than the amplitude A of the second correlation signal K2.
  • the perturbations in the second receive path 12b can be removed or at least significantly reduced. In this way, incorrect measurements can be prevented in which the disturbance is assumed to be a component of the second ultrasonic signal.
  • the first correction signal Q1 is subtracted therefrom.
  • the first correction signal Q1 is based on the second correlation signal K2, which is compared to the first
  • Correlation signal K1 has a low amplitude A. Moreover, that is
  • Correlation signal K2 multiplied by the factor F, so that the amplitude A of the first correction signal Q1 is very low.
  • the corrected first correlation signal K1 ' is changed only slightly compared to the first correlation signal K1.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors (4) für ein Kraftfahrzeug (1), wobei der Ultraschallsensor (4) zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist, bei welchem beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1) reflektierten ersten Ultraschallsignals ein Rohsignal bestimmt wird, ein erstes Korrelationssignal (K1), welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt, und ein zweites Korrelationssignal (K2), welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt werden, wobei anhand einer Amplitude (A) des ersten Korrelationssignals (K1) ein zweites Korrektursignal (Q2) zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals (K2) bestimmt wird und anhand einer Amplitude (A) des zweiten Korrelationssignals (K2) ein erstes Korrektursignal (Q1) zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals (K1) bestimmt wird.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug mit Unterdrückung von Störungen in einem zweiten Empfangspfad, Ultraschallsensor sowie
Fahrerassistenzsystem
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug, wobei der Ultraschallsensor zum Empfangen eines ersten
Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist. Bei dem Verfahren wird beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektierten ersten Ultraschallsignals ein Rohsignal bestimmt. Zudem werden ein erstes
Korrelationssignal, welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten
Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt, und ein zweites
Korrelationssignal, welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten
Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt werden. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung einen Ultraschallsensor sowie ein
Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug.
Das Interesse richtet sich vorliegend auf Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeuge.
Derartige Ultraschallsensoren können beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs ein, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des
Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Insbesondere werden die Ultraschallsensoren dazu verwendet, einen Abstand zu einem Objekt zu bestimmen beziehungsweise eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt zu ermitteln. Hierzu wird mit den Ultraschallsensoren ein Ultraschallsignal ausgesendet und das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten
Ultraschallsignals kann dann der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt bestimmt werden.
Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, bei denen an einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs bis zu sechs Ultraschallsensoren angeordnet sind. Ferner ist es bekannt, dass mit den einzelnen Ultraschallsensoren nacheinander Messungen durchgeführt werden, um eine Beeinflussung der Ultraschallsensoren untereinander zu vermeiden. Da die Ultraschallsensoren das jeweilige Ultraschallsignal nicht zum gleichen Zeitpunkt aussenden, wird eine verhältnismäßig lange Zeit für einen Messzyklus mit den Ultraschallsensoren benötigt. Hierzu ist es wünschenswert, die zeitliche Dauer für einen Messzyklus zu reduzieren, um den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs schneller und zuverlässiger überwachen zu können.
Um diesem Nachteil zu entgegnen, ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass die jeweiligen Ultraschallsignale, welche mit den unterschiedlichen Ultraschallsensoren ausgesendet werden, entsprechend codiert werden. Somit soll es ermöglicht werden, dass die Ultraschallsignale voneinander unterschieden werden können und die jeweiligen Ultraschallsensoren das Ultraschallsignal gleichzeitig aussenden können. Die
Ultraschallsensoren können ein erstes und ein zweites Ultraschallsignal aussenden und empfangen. Das erste und das zweite Ultraschallsignal können sich bezüglich der Codierung beziehungsweise Modulation voneinander unterscheiden. Alternativ oder zusätzlich können sich das erste Ultraschallsignal und das zweite Ultraschallsignal bezüglich eines Frequenzbereichs voneinander unterscheiden. In dem jeweiligen
Ultraschallsensor sind also zwei Empfangspfade für das Empfangen von
Ultraschallsensoren vorgesehen.
Bei Empfangen des Ultraschallsignals wird mit dem Ultraschallsensor ein Rohsignal erzeugt. Dieses Rohsignal wird dann mit dem ersten Ultraschallsignal und dem zweiten Ultraschallsignal korreliert, um bestimmen zu können, ob das erste Ultraschallsignal oder das zweite Ultraschallsignal empfangen wird. Wenn beispielsweise das erste
Ultraschallsignal mit dem Ultraschallsensor empfangen wird, kann dieses in dem ersten Empfangspfad empfangen werden. Es hat sich aber herausgestellt, dass durch dieses empfangene, erste Ultraschallsignal Störungen in dem zweiten Empfangspfad
hervorgerufen werden. Das Ausmaß dieser Störung von einem Empfangspfad auf den anderen ist abhängig von dem ausgesendeten beziehungsweise dem empfangenen Ultraschallsignal. Insbesondere ist das Ausmaß abhängig von der Art der Codierung sowie des Frequenzunterschieds der beiden Ultraschallsignale.
Hierzu beschreibt die DE 10 2015 1 10 960 A1 ein Verfahren zum Auswerten eines Empfangssignals eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, bei welchem der Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals mit einem Sendesignal angeregt wird und anhand des von einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs reflektierten Ultraschallsignals das Empfangssignal bestimmt wird. Darüber hinaus wird ein Korrelationssignal aus einer Korrelation des Sensorsignals mit dem Empfangssignal bestimmt. Außerdem wird ein Verhältnis von der Amplitude des Empfangssignals und der Amplitude des Korrelationssignals bestimmt und das Empfangssignal anhand des bestimmten Verhältnisses bewertet. Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2012 020 413 A1 ein Verfahren zur
Umfelderfassung, bei welchem mindestens zwei Messeinrichtungen nach dem Impuls- Echo-Messprinzip arbeiten, wobei die Messeinrichtungen räumlich überlappende
Messbereiche aufweisen. Dabei ist es vorgesehen, dass die mindestens zwei
Messeinrichtungen zeitgleich oder quasi zeitgleich ihre Impuls-Echo-Messungen ausführen, so dass in einem erfassten Echoprofil einer jeweiligen Messeinrichtung neben direkten Echoimpulsen, welche durch eine Reflexion des ausgesandten Messimpulses der jeweiligen Messeinrichtung an einem Objekt in dem Umfeld verursacht sind, auch Kreuzechoimpulse auftreten, welche durch eine Reflexion eines von einer anderen Messeinrichtung ausgesandten Messimpulses an dem Objekt verursacht sind. Außerdem ist es vorgesehen, dass ein Klassifizierungsschritt durchgeführt wird, um zumindest einzelne Echoimpulse hinsichtlich ihrer Zugehörigkeit/oder Nichtzugehörigkeit zu einer Übertragungswegklasse zu klassifizieren.
Des Weiteren beschreibt die DE 10 2013 227 199 A1 ein Verfahren zum Entfernen von Rauschen eines Ultraschallsystems, um die Robustheit gegenüber externen Rauschens zu verbessern. Dabei ist ein Steuerglied konfiguriert, um Rauschen von einem
Frequenzbereich, welches als ein Normalsignal erkannt wird, von einem Empfangssignal zu entfernen und eine Korrelation zwischen einem Sendesignal und einem Signal in dem Frequenzbereich, welches als das normale Signal erkannt ist, in dem Empfangssignal zu berechnen. Zusätzlich ist das Steuerglied konfiguriert, um zu bestimmen, ob das Signal in dem Frequenzbereich, welches als das normale Signal erkannt es, das normale Signal ist oder Rauschen, basierend auf der berechneten Korrelation.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein
Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug, welcher zum Empfangen von zwei
unterschiedlichen Ultraschallsignalen ausgebildet ist, robuster betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch einen
Ultraschallsensor, durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein
Computerprogrammprodukt sowie durch ein computerlesbares Medium mit den
Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte
Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen
Ansprüche. Gemäß einer Au sfüh rungsform eines Verfahrens zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, wobei der Ultraschallsensor zum Empfangen eines ersten
Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist, wird beim
Empfangen des in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektieren ersten Ultraschallsignals insbesondere ein Rohsignal bestimmt. Zudem wird bevorzugt ein erstes Korrelationssignal bestimmt, welches insbesondere eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt. Außerdem wird bevorzugt ein zweites Korrelationssignal, welches insbesondere eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt. Darüber hinaus ist es bevorzugt vorgesehen, dass anhand einer Amplitude des ersten Korrelationssignals insbesondere ein zweites Korrektursignal zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals bestimmt wird und anhand einer Amplitude des zweiten Korrelationssignals bevorzugt ein erstes Korrektursignal zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals bestimmt wird.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug, wobei der Ultraschallsensor zum Empfangen eines ersten
Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist. Beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektierten ersten
Ultraschallsignals wird ein Rohsignal bestimmt. Darüber hinaus werden ein erstes Korrelationssignal, welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten
Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt, und ein zweites
Korrelationssignal, welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten
Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt. Darüber hinaus wird anhand einer Amplitude des ersten Korrelationssignals ein zweites Korrektursignal zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals bestimmt und anhand einer Amplitude des zweiten Korrelationssignals wird ein erstes Korrektursignal zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals bestimmt.
Mithilfe des Verfahrens soll ein Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug betrieben werden. Der Ultraschallsensor kann Teil einer Ultraschallsensorvorrichtung und/oder eines Fahrerassistenzsystems sein, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Mithilfe des Ultraschallsensors können insbesondere Objekte beziehungsweise Hindernisse in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Hierzu kann mit dem Ultraschallsensor zumindest ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. Zu diesem Zweck wird die Membran des Ultraschallsensors mit dem Wandlerelement, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, zu mechanischen Schwingungen angeregt. Hierzu kann das Wandlerelement insbesondere mit einem Anregungssignal beziehungsweise einer zeitlich veränderlichen elektrischen Spannung beaufschlagt werden. Das ausgesendete Ultraschallsignal wird an dem Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert und trifft wieder auf die Membran des Ultraschallsensors auf. Dadurch wird die Membran des Ultraschallsensors zu
mechanischen Schwingungen angeregt. Diese mechanischen Schwingungen der Membran können mit dem Wandlerelement erfasst werden und in Form des Rohsignals, welches insbesondere als zeitlich veränderliche elektrische Spannung bereitgestellt wird, ausgegeben werden. Dieses Rohsignal kann dann mithilfe einer Auswerteelektronik des Ultraschallsensors ausgewertet werden.
Dabei ist es vorgesehen, dass mittels des Ultraschallsensors das erste Ultraschallsignal und das zweite Ultraschallsignal empfangen werden können. Es kann auch vorgesehen sein, dass mit dem Ultraschallsensor sowohl das erste Ultraschallsignal als auch das zweite Ultraschallsignal ausgesendet werden können. Das erste Ultraschallsignal unterscheidet sich von dem zweiten Ultraschallsignal. Beispielsweise können sich das erste Ultraschallsignal das zweite Ultraschallsignal bezüglich einer Codierung und/oder bezüglich eines Frequenzbereichs voneinander unterscheiden. Zum Empfangen des ersten Ultraschallsignals und zum Empfangen des zweiten Ultraschallsignals können in dem Ultraschallsensor beziehungsweise der Auswerteelektronik zwei Empfangspfade vorgesehen sein beziehungsweise ausgebildet sein. Beispielsweise kann mit dem
Ultraschallsensor das erste Ultraschallsignal ausgesendet werden. Danach kann das in dem Umgebungsbereich reflektierte erste Ultraschallsignal wieder empfangen werden. Anschließend kann das Rohsignal, welches die Schwingung der Membran infolge des reflektierten ersten Ultraschallsignals beschreibt, an die Auswerteelektronik übertragen werden. Innerhalb der Auswerteelektronik kann das Rohsignal mit einem Analog-Digital- Wandler abgetastet werden. Dieses abgetastete Rohsignal kann auf die beiden parallelen Empfangspfade übertragen werden.
In dem ersten Empfangspfad wird das abgetastete Rohsignal mit dem ersten
Referenzsignal korreliert. Dabei beschreibt das erste Referenzsignal insbesondere das ausgesendete erste Ultraschallsignal oder das Anregungssignal, mittels welchem das Wandlerelement zum Aussenden des ersten Ultraschallsignals angelegt wird. In dem ersten Empfangspfad wird das erste Korrelationssignal ausgegeben, welches die
Korrelation beziehungsweise die Ähnlichkeit zwischen dem Rohsignal und dem ersten Referenzsignal beschreibt. Anhand der Amplitude des Korrelationssignals kann auch überprüft werden, ob das reflektierte erste Ultraschallsignal mit dem Ultraschallsensor empfangen wird. In gleicher Weise wird in dem zweiten Empfangspfad das zweite Korrelationssignal bestimmt. In den jeweiligen Empfangspfaden kann das abgetastete Rohsignal zudem gemischt werden. Hierzu kann beispielsweise eine IQ-Mischer verwendet werden. Zudem kann das Rohsignal in den beiden Empfangspfaden beispielsweise mit einem Tiefpassfilter gefiltert werden.
Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird anhand der
Amplitude des ersten Korrelationssignals ein zweites Korrektursignal zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals bestimmt. Darüber hinaus wird anhand der Amplitude des zweiten Korrelationssignals ein erstes Korrektursignal zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals bestimmt. Vorliegend wird berücksichtigt, dass bei dem Empfangen des ersten Ultraschallsignals in dem zweiten Empfangspfad eine Störung bewirkt wird. Diese Störung soll nun unterdrückt oder zumindest verringert werden. Hierzu wird anhand des ersten Korrelationssignals das zweite Korrektursignal bestimmt, mit welchem dann das zweite Korrelationssignal korrigiert werden kann. Hierbei wird berücksichtigt, dass das ausgesendete erste Ultraschallsignal bekannt ist. Zudem ist bekannt, welche Störung das empfangene erste Ultraschallsignal in dem zweiten Empfangspfad bewirken wird.
Dies kann im Vorfeld in Versuchen und/oder in Simulationen bestimmt werden. Diese Information wird nun genutzt, um anhand des ersten Korrelationssignals beziehungsweise anhand der Amplitude des ersten Korrelationssignals das zweite Korrektursignal zu bestimmen. In analoger Weise ist die Störung bekannt, welche durch das zweite
Korrelationssignal in dem ersten Empfangspfad hervorgerufen wird. Hieraus kann dann anhand der Amplitude des zweiten Korrelationssignals das erste Korrektursignal zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals bestimmt werden. Auf diese Weise können die Störungen in den jeweiligen Empfangspfaden verringert werden. Damit kann der
Ultraschallsensor zuverlässiger und robuster betrieben werden.
Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass mittels des Ultraschallsensors das zweite Ultraschallsignal empfangen wird. Auch in diesem Fall können die
Korrelationssignale für die jeweiligen Empfangspfade bestimmt werden und die
Korrektursignale zum Korrigieren der Korrelationssignale bestimmt werden. Dabei kann es vorgesehen sein, dass das erste Ultraschallsignal und das zweite Ultraschallsignal zeitlich nacheinander mittels des Ultraschallsensors empfangen werden. Ferner kann es vorgesehen sein, dass mit dem Ultraschallsensor die Ultraschallsignale zeitlich überlappend oder zeitgleich empfangen werden. Grundsätzlich kann mit dem
Ultraschallsensor auch zumindest ein drittes Ultraschallsignal empfangen werden. Bevorzugt wird anhand des korrigierten ersten Korrelationssignals und/oder des korrigierten zweiten Korrelationssignals überprüft, ob ein Objekt in dem
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Auf Grundlage der korrigierten Korrelationssignale kann beispielsweise jeweils ein Sensorsignal bestimmt werden und es kann überprüft werden, ob die Sensorsignale eine Reflexion des ersten Ultraschallsignals an dem Objekt beschreiben. In dem korrigierten ersten Korrelationssignal und dem korrigierten zweiten Korrelationssignal sind die Störungen entfernt beziehungsweise reduziert. Daher kann anhand der korrigierten Korrelationssignale überprüft werden, ob zumindest ein Objekt in dem Umgebungsbereich vorhanden ist. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Störungen, die beispielsweise in dem zweiten Empfangspfad vorhanden sind, fälschlicherweise als Objekt angenommen werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn zum Bestimmen des korrigierten ersten
Korrelationssignals das erste Korrektursignal von dem ersten Korrelationssignal abgezogen wird und wenn zum Bestimmen des korrigierten zweiten Korrelationssignals das zweite Korrektursignal von dem zweiten Korrelationssignal abgezogen wird. Das zweite Korrektursignal kann idealerweise so bestimmt werden, dass dieses die Störung in dem zweiten Empfangspfad beschreibt. Wenn nun das zweite Korrektursignal von dem zweiten Korrelationssignal abgezogen wird, kann die in dem zweiten Empfangspfad vorhandene Störung auf einfache Weise entfernt beziehungsweise reduziert werden. In gleicher Weise kann das erste Korrektursignal bestimmt werden und das erste
Korrelationssignal korrigiert werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird zum Bestimmen des zweiten Korrektursignals das erste Korrelationssignal mit einem Faktor multipliziert und zum Bestimmen des ersten Korrektursignals wird das zweite Korrelationssignal mit dem Faktor multipliziert.
Insbesondere wird die Amplitude des zweiten Korrelationssignals mit dem Faktor multipliziert. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass ein vorbestimmter zeitlicher Bereich oder vorbestimmte Abtastwerte des zweiten Korrektursignals mit dem Faktor multipliziert wird. Dabei ist der Faktor so bestimmt, das die Amplitude des ersten
Korrelationssignals bei der Multiplikation reduziert wird. Durch die Multiplikation mit dem Faktor kann die Amplitude des ersten Korrelationssignals an die Amplitude der Störung beziehungsweise des zweiten Korrelationssignals angeglichen werden. In analoger Weise kann das Korrelationssignal mit dem Faktor multipliziert werden.
Gemäß einer Ausgestaltung wird der Faktor anhand einer Codierung und/oder eines Frequenzbereichs des ersten Ultraschallsignals und des zweiten Ultraschallsignals bestimmt. Der Faktor kann zuvor in Versuchen und/oder mithilfe von Simulationen bestimmt werden. Der Faktor beschreibt insbesondere den Unterschied zwischen der Amplitude des ersten Korrelationssignals und der Amplitude des zweiten
Korrelationssignals. Hier haben Versuche gezeigt, dass sich die Amplituden in
Abhängigkeit von der Art der Codierung beziehungsweise der Modulation sowie der Frequenz des ersten Ultraschallsignals und der Frequenz des zweiten Ultraschallsignals voneinander unterscheiden. Wenn die Ultraschallsignale die gleiche Frequenz aufweisen, ergibt sich für unterschiedliche Arten der Codierung etwa ein Unterschied zwischen den Amplituden der Korrelationssignale von etwa 10 dB. Wenn sich die Frequenzen der Ultraschallsignale voneinander unterscheiden, beträgt der Unterschied ungefähr 18 dB. Falls sich die Frequenzen der Ultraschallsignale voneinander unterscheiden und die jeweiligen Ultraschallsignale als Chirp ausgesendet werden, kann der Unterschied zwischen den Amplituden bis zu 30 dB betragen. Anhand der bekannten
Ultraschallsignale und des bekannten Unterschieds zwischen den Amplituden kann dann der Faktor auf einfache Weise bestimmt werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird der Faktor anhand eines Verhältnisses eines Maximums des zweiten Korrelationssignals und eines Maximums des ersten
Korrelationssignals bestimmt. In dem ersten Empfangspfad kann Amplitude und das Maximum der Amplitude des ersten Korrelationssignals bestimmt werden. In dem zweiten Empfangspfad kann die Amplitude und das Maximum der Amplitude des zweiten
Korrelationssignals bestimmt werden. Anhand des Verhältnisses der Maxima kann dann der Faktor genau bestimmt werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn zum Bestimmen des ersten Korrektursignals das mit dem Faktor multiplizierte zweite Korrelationssignal mittels eines Filters einer
vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet wird und zum Bestimmen des zweiten Korrektursignals das mit dem Faktor multiplizierte erste Korrelationssignal mittels eines Filters der vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet wird. Hierbei wird berücksichtigt, dass das Störsignal in dem zweiten Empfangspfad bezogen auf die Zeitdauer üblicherweise breiter ist als die Amplitude des ersten Korrelationssignals. Dies kann dadurch berücksichtigt werden, dass das mit dem Faktor multiplizierte zweite Korrelationssignal mittels des Filters gefiltert wird. Das Filter kann auch als floating maximum filter bezeichnet werden. Hierbei wird die Amplitude des mit dem Faktor multiplizierten zweiten Korrelationssignal für eine vorbestimmte Anzahl von Abtastwerten vorgesehen. Die Anzahl der Abtastwerte entspricht beispielsweise der typischen Breite des Störsignals in dem zweiten Empfangspfad. Diese so bestimmte erste Korrektursignal kann dann von dem ersten Korrelationssignal abgezogen werden. Vor der
Differenzbildung kann eine entsprechende zeitliche Verzögerung berücksichtigt werden, um das erste Korrelationssignal und das erste Korrektursignal zu synchronisieren.
In einer weiteren Ausführungsform wird das erste Ultraschallsignal einer ersten Frequenz zugeordnet und das zweite Ultraschallsignal wird einer von der ersten Frequenz verschiedenen, zweiten Frequenz zugeordnet. Die erste Frequenz kann um einen vorbestimmten Frequenzunterschied geringer als eine Resonanzfrequenz der Membran des Ultraschallsensors sein. Die zweite Frequenz kann um den vorbestimmten
Frequenzunterschied höher als eine Resonanzfrequenz der Membran des
Ultraschallsensors sein. Zum Aussenden des ersten Ultraschallsignals und des zweiten Ultraschallsignals kann die Membran nicht mit ihrer Resonanzfrequenz angeregt werden, sondern mit einer Frequenz, welche geringer oder höher als die Resonanzfrequenz ist.
Die Membran kann ferner so ausgebildet sein, dass die im Bereich der ersten Frequenz und im Bereich der zweiten Frequenz die gleiche Empfindlichkeit aufweist
beziehungsweise in gleicher Weise zum Schwingen angeregt wird. Somit kann mit dem Ultraschallsensor sowohl das erste Ultraschallsignal als auch das zweite Ultraschallsignal empfangen werden.
In einer weiteren Ausgestaltung wird dem ersten Ultraschallsignal eine erste Codierung zugeordnet und dem zweiten Ultraschallsignal wird eine von der ersten Codierung verschiedene, zweite Codierung zugeordnet. Dabei kann die erste Codierung und/oder die zweite Codierung mittels einer Frequenzumtastung, mittels einer Phasenumtastung, als Chip und/oder mittels eines digitalen Modulationsverfahrens bereitgestellt werden. Für die Codierung kann auch ein Modulationsverfahren verwendet werden. Das erste
Ultraschallsignal kann also eine Codierung aufweisen, die sich von der zweiten Codierung des zweiten Ultraschallsignals unterscheidet. Auf diese Weise kann die Unterscheidung zwischen dem ersten Ultraschallsignal und dem zweiten Ultraschallsignal verbessert werden.
Eine erfindungsgemäßer Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt. Der Ultraschallsensor kann eine Membran aufweisen, welche mit einem Wandlerelement verbunden ist. Zudem kann der Ultraschallsensor eine
Auswerteelektronik aufweisen. Diese Auswerteelektronik kann in einem Gehäuse des Ultraschallsensors angeordnet sein. Bevorzugt ist die Auswerteelektronik als
anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) ausgebildet sein.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst zumindest einen erfindungsgemäßen Ultraschallsensor. Grundsätzlich können mittels des
Fahrerassistenzsystems Objekte in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Falls erkannt wird, dass eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt droht, kann eine entsprechende Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der bestimmten räumlichen Lage des
Objektpunkts des Objekts zumindest semi-autonom manövriert.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.
Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor eines elektronischen Steuergeräts und/oder einer Auswerteelektronik eines Ultraschallsensors abgearbeitet wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhafte Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn die
Programmcodemittel in einen Speicher eines elektronischen Steuergeräts und/oder einer Auswerteelektronik eines Ultraschallsensors geladen und auf einem Prozessor des elektronischen Steuergeräts und/oder einer Auswerteelektronik des Ultraschallsensors abgearbeitet werden.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für den erfindungsgemäßen Ultraschallsensor, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das
erfindungsgemäße Kraftfahrzeug für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium. Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte
Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 ein Kraftfahrzeug, welches ein Fahrerassistenzsystem mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist;
Fig. 2 eine schematische Darstellung, welche einen Aufbau des
Ultraschallsensors beschreibt, wobei der Ultraschallsensor zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals in einem ersten Empfangspfad und eines zweiten Ultraschallsignals in einen zweiten Empfangspfad ausgebildet ist;
Fig. 3 ein erstes Korrelationssignal, welches in dem ersten Empfangspfad
bestimmt wird, und ein zweites Korrelationssignal, welches in dem zweiten Empfangspfad bestimmt wird, wobei das zweite Korrelationssignal eine Störung beschreibt; Fig. 4 ein Diagramm, welches die Bestimmung eines ersten korrigierten
Korrelationssignals und eines zweiten korrigierten Korrelationssignals beschreibt; und
Fig. 5 das korrigierte erste Korrelationssignal und das korrigierte zweite
Korrelationssignal.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem 2 als Parkhilfesystem ausgebildet sein, mittels welchem der Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke und/oder beim
Ausparken aus der Parklücke unterstützt werden kann.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Ultraschallsensor 4. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zwölf
Ultraschallsensoren 4. Dabei sind sechs Ultraschallsensoren 4 in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 und sechs Ultraschallsensoren 4 in einem Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Ultraschallsensoren 4 können insbesondere an den Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 montiert sein. Dabei können die Ultraschallsensoren 4 zumindest bereichsweise in entsprechenden Ausnehmungen beziehungsweise
Durchgangsöffnungen der Stoßfänger angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren 4 verdeckt hinter den Stoßfänger angeordnet sind.
Grundsätzlich können die Ultraschallsensoren 4 auch an weiteren Verkleidungsteilen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Beispielsweise können die Ultraschallsensoren 4 an oder verdeckt hinter den Türen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein.
Mithilfe der jeweiligen Ultraschallsensoren 4 können Sensorsignale bereitgestellt werden, welche zumindest ein Objekt 8 in einem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 beschreiben. Vorliegend ist schematisch ein Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 gezeigt. Zum Bestimmen des Sensorsignals kann mit jedem der Ultraschallsensoren 4 ein Ultraschallsignal ausgesendet werden. Im Anschluss daran kann das von dem Objekt 8 reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt 8 reflektierten Ultraschallsignals kann dann ein Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die jeweiligen Abstände, die mit unterschiedlichen Ultraschallsensoren 4 bestimmt werden,
berücksichtigt werden. Somit kann mittels Trilateration die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Ultraschallsignal, das von einem der Ultraschallsensoren 4 ausgesendet wurde, mit einem benachbarten Ultraschallsensor 4 empfangen wird. Dies wird auch als
Kreuzmessung bezeichnet.
Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 3, welches mit den Ultraschallsensoren 4 zur Datenübertragung mit einer Datenleitung verbunden ist. Über die Datenleitung, welche vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt ist, können die mit den jeweiligen Ultraschallsensoren 4 bestimmten
Sensorsignale an das Steuergerät 3 übertragen werden. Anhand der Sensorsignale kann das Steuergerät 3 überprüfen, ob sich das Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 befindet und an welcher Position sich das Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 9 befindet. Diese Information kann dann von dem Fahrerassistenzsystem 2 genutzt werden, um eine Ausgabe an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auszugeben. Zudem kann es vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem 2 in eine Lenkung, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor eingreift, um das Kraftfahrzeug 1 in Abhängigkeit von dem zumindest einen erfassten Objekt 8 zumindest semi-autonom zu manövrieren.
Fig. 2 zeigt in einer schematischen Darstellung den prinzipiellen Aufbau eines
Ultraschallsensors 4. Der Ultraschallsensor 4 umfasst ein Wandlerelement 10, welches beispielsweise durch ein piezoelektrischen Element bereitgestellt wird. Dieses
Wandlerelement 10 ist mit einer Membran des Ultraschallsensors 4 zur
Schwingungsübertragung gekoppelt. Zum Aussenden eines Ultraschallsignals kann an dem Wandlerelement 10 eine zeitlich veränderliche elektrische Spannung angelegt werden. Auf diese Weise wird die Membran zum Schwingen angeregt und das
Ultraschallsignal wird ausgesendet. Beim Empfangen des Ultraschallsignals trifft das in dem Umgebungsbereich 9 reflektierte Ultraschallsignal wieder auf die Membran, welche diese und das Wandlerelement 10 zum Schwingen anregt. Mit dem Wandlerelement 10 kann ein Rohsignal in Form einer zeitlich veränderlichen elektrischen Spannung bereitgestellt werden, welche die Schwingungen der Membran beziehungsweise das reflektierte Ultraschallsignal beschreibt. Dieses Rohsignal wird an eine Auswertelektronik 5 des Ultraschallsensors 4 übertragen. Die Auswertelektronik 5 umfasst einen Analog-Digital-Wandler 1 1 , mittels welchem das Rohsignal abgetastet beziehungsweise digitalisiert wird. Das digitale Rohsignal wird dann auf einen ersten Empfangspfad 12a und einen zweiten Empfangspfad 12b der
Auswerteelektronik 5 aufgeteilt. In den jeweiligen parallelen Empfangspfaden 12a, 12b kann das abgetastete Rohsignal, welches das reflektierte Ultraschallsignal beschreibt, mit einem jeweiligen Referenzsignal korreliert werden. In dem ersten Empfangspfad 12a wird ein erstes Korrelationssignal K1 bestimmt, welches die Korrelation zwischen dem
Rohsignal und einem ersten Referenzsignal beschreibt. Dabei beschreibt das erste Referenzsignal das ausgesendete erste Ultraschallsignal beziehungsweise ein erstes Anregungssignal, mittels welchem das Wandlerelement 10 zum Aussenden des ersten Ultraschallsignals angeregt wird. Darüber hinaus wird ein zweites Korrelationssignal K2 bestimmt, welches die Korrelation zwischen dem Rohsignal und einem zweiten
Referenzsignal beschreibt. Dabei beschreibt das zweite Referenzsignal das
ausgesendete zweite Ultraschallsignal beziehungsweise ein zweites Anregungssignal, mittels welchem das Wandlerelement 10 zum Aussenden des zweiten Ultraschallsignals angeregt wird.
Der Ultraschallsensor 4 ist in dem vorliegenden Beispiel dazu ausgelegt, sowohl das erste Ultraschallsignal als auch das zweite Ultraschallsignal zu empfangen. Das erste Ultraschallsignal ist dabei einer ersten Frequenz von etwa 48 kHz zugeordnet. Das zweite Ultraschallsignal ist einer zweiten Frequenz von 54 kHz zugeordnet. Die erste Frequenz und die zweite Frequenz können den gleichen Frequenzunterschied zu einer
Resonanzfrequenz der Membran aufweisen. Somit unterscheiden sich die
Ultraschallsignale bezüglich des Frequenzbands, in welchem sie ausgesendet werden. Das erste Ultraschallsignal und das zweite Ultraschallsignal können zudem entsprechend codiert beziehungsweise moduliert sein. Hier sind die Ultraschallsignale
amplitudenmoduliert. Dabei wird vorliegend das erste Ultraschallsignal ausgesendet und wieder mit dem Ultraschallsensor 4 empfangen. Beim Empfangen wird mit dem
Wandlerelement 10 das Rohsignal erzeugt und in den beiden parallelen Empfangspfaden 12a, 12b entsprechend ausgewertet. Dabei ist der erste Empfangspfad 12a der ersten Frequenz von 48 kHz zugeordnet und der zweite Empfangspfad ist der zweiten Frequenz von 54 kHz zugeordnet.
Fig. 3 zeigt das erste Korrelationssignal K1 und das zweite Korrelationssignal K2. Dabei ist auf der Abszisse die Zeit t und auf der Ordinate die Amplitude A des jeweiligen Korrelationssignals K1 , K2 dargestellt. Das erste Korrelationssignal K1 weist eine verhältnismäßig hohe Amplitude A auf, da das empfangene erste Ultraschallsignal beziehungsweise das Rohsignal eine hohe Ähnlichkeit zu dem ersten Referenzsignal aufweist. Ferner ist zu erkennen, dass beim Empfangen des ersten Ultraschallsignals auch ein zweites Korrelation K2 erhalten wird. Dies ist dadurch begründet, dass sich das erste Ultraschallsignal in das zweite Frequenzband überträgt und dort somit eine Störung vorhanden ist.
Fig. 4 zeigt ein Diagramm, anhand welchem die Verarbeitung der Korrelationssignale K1 , K2 innerhalb der Auswerteelektronik 5 veranschaulicht werden soll. Dabei ist das erste Korrelationssignal K1 des ersten Empfangspfads 12a und das zweite Korrelationssignal K2 des zweiten Empfangssignals 12b vorhanden. Ferner wird ein Boolesches Signal B ausgegeben, mittels welchem die jeweiligen Funktionen aktiviert werden können. Das erste Korrelationssignal K1 und das zweite Korrelationssignal K2 werden in jeweiligen Blöcken 13a und 13b mit einem Faktor F multipliziert. Dieser Faktor F beschreibt das Verhältnis der Amplitude A des zweiten Korrelationssignals K2 zu der Amplitude A des ersten Korrelationssignals K1. Insbesondere entspricht der Faktor F dem Quotienten aus dem Maximum des zweiten Korrelationssignals K2 und dem Maximum des ersten
Korrelationssignals K1. Der Faktor F kann auch anhand der Frequenzen der
Ultraschallsignale und/oder deren Codierung bestimmt werden.
Ferner werden die mit dem Faktor F multiplizierten Korrelationssignale K1 , K2 mit jeweiligen Filtern 14a und 14b gefiltert. Die Filter 14a, 14b können auch als floating maximum filter bezeichnet werden. Durch die Filter 14a, 14b werden die Amplituden A der jeweiligen mit dem Faktor F multiplizierten Korrelationssignale K1 , K2 einer
vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet. Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, ist das zweite Korrelationssignal K2 bezogen auf die Zeit t breiter als das Maximum des ersten Korrelationssignals K1. Dies kann durch die Filter 14a, 14b ausgeglichen werden. An den Ausgängen der Filter 14a, 14b ergeben sich jeweilige Korrektursignale Q1 , Q2. Das erste Korrektursignal Q1 dient zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals K1 und das zweite Korrektursignal Q2 dient zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals K2. Die jeweiligen Korrelationssignale K1 , K2 werden jeweils in den Blöcken 15a und 15b mit den Korrektursignalen Q1 und Q2 synchronisiert. In dem Block 16a wird dann das erste Korrektursignal Q1 von dem ersten Korrelationssignal K1 abgezogen und in dem Block 16b wird das zweite Korrektursignal Q2 von dem zweiten Korrelationssignal K2 abgezogen. An den Ausgängen liegen dann das korrigierte erste Korrelationssignal K1‘ und das korrigierte zweite Korrelationssignal K2‘ an. Das korrigierte erste Korrelationssignal K1‘ und das korrigierte zweite Korrelationssignal K2‘ werden dann als Sensorsignale zu Erkennen des Objekts 8 in dem Umgebungsbereich 9 verwendet.
Fig. 5 zeigt das korrigierte erste Korrelationssignal K1‘ und das korrigierte zweite
Korrelationssignal K2‘. Im Vergleich zu Fig. 3 ist zu erkennen, dass die Amplitude A des korrigierten zweiten Korrelationssignals K2‘ deutlich geringer ist als die Amplitude A des zweiten Korrelationssignals K2. Somit wurde gezeigt, dass die Störungen in dem zweiten Empfangspfad 12b entfernt oder zumindest deutlich reduziert werden können. Damit können Fehlmessungen verhindert werden, bei denen die Störung als Anteil des zweiten Ultraschallsignals angenommen werden. Zur Korrektur des ersten Korrelationssignals K1 wird von diesem das erste Korrektursignal Q1 abgezogen. Das erste Korrektursignal Q1 basiert auf dem zweiten Korrelationssignal K2, welches im Vergleich zum ersten
Korrelationssignal K1 eine geringe Amplitude A aufweist. Zudem ist das
Korrelationssignal K2 mit dem Faktor F multipliziert, so dass die Amplitude A des ersten Korrektursignals Q1 sehr gering ist. Damit wird das korrigierte erste Korrelationssignal K1‘ im Vergleich zu dem ersten Korrelationssignal K1 nur geringfügig verändert.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors (4) für ein Kraftfahrzeug (1 ), wobei der Ultraschallsensor (4) zum Empfangen eines ersten Ultraschallsignals und eines zweiten Ultraschallsignals ausgebildet ist, bei welchem beim Empfangen des in einem Umgebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1 ) reflektierten ersten
Ultraschallsignals ein Rohsignal bestimmt wird, ein erstes Korrelationssignal (K1 ), welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem ersten Referenzsignal für das erste Ultraschallsignal beschreibt, und ein zweites Korrelationssignal (K2), welches eine Korrelation des Rohsignals mit einem zweiten Referenzsignal für das zweite Ultraschallsignal beschreibt, bestimmt werden,
dadurch gekennzeichnet, dass
anhand einer Amplitude (A) des ersten Korrelationssignals (K1 ) ein zweites
Korrektursignal (Q2) zum Korrigieren des zweiten Korrelationssignals (K2) bestimmt wird und anhand einer Amplitude (A) des zweiten Korrelationssignals (K2) ein erstes Korrektursignal (Q1 ) zum Korrigieren des ersten Korrelationssignals (K1 ) bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
anhand des korrigierten ersten Korrelationssignals (K1‘) und/oder des korrigierten zweiten Korrelationssignals (K2‘) überprüft wird, ob ein Objekt (8) in dem
Umgebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1 ) vorhanden ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
zum Bestimmen des korrigierten ersten Korrelationssignals (K1‘) das erste
Korrektursignal (Q1 ) von dem ersten Korrelationssignal (K1 ) abgezogen wird und dass zum Bestimmen des korrigierten zweiten Korrelationssignals (K2‘) das zweite Korrektursignal (Q2) von dem zweiten Korrelationssignal (K2) abgezogen wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
zum Bestimmen des zweiten Korrektursignals (Q2) das erste Korrelationssignal (K1 ) mit einem Faktor (F) multipliziert wird und zum Bestimmen des ersten Korrektursignals (Q1 ) das zweite Korrelationssignal (K2) mit dem Faktor (F) multipliziert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Faktor (F) anhand einer Codierung und/oder eines Frequenzbereichs des ersten Ultraschallsignals und des zweiten Ultraschallsignals bestimmt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Faktor (F) anhand eines Verhältnisses eines Maximums des zweiten
Korrelationssignals (K2) und eines Maximums des ersten Korrelationssignals (K1 ) bestimmt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
zum Bestimmen des ersten Korrektursignals (Q1 ) das mit dem Faktor (F) multiplizierte zweite Korrelationssignal (K2) mittels eines Filters (14a) einer vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet wird und zum Bestimmen des zweiten Korrektursignals (Q2) das mit dem Faktor (F) multiplizierte erste
Korrelationssignal (K1 ) mittels eines Filters (14b) der vorbestimmten Anzahl von Abtastwerten zugeordnet wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das erste Ultraschallsignal einer ersten Frequenz zugeordnet wird und das zweite Ultraschallsignal einer von der ersten Frequenz verschiedenen, zweiten Frequenz zugeordnet wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
dem ersten Ultraschallsignal eine erste Codierung zugeordnet wird und dem zweiten Ultraschallsignal eine von der ersten Codierung verschiedene, zweite Codierung zugeordnet wird.
10. Ultraschallsensor (4) für ein Kraftfahrzeug (1 ), welcher zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
1 1. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), mit zumindest einem
Ultraschallsensor (4) nach Anspruch 10.
12. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem
computerlesbaren Medium gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor eines elektronischen Steuergeräts (3) und/oder einer Auswerteelektronik (5) eines Ultraschallsensors (4) abgearbeitet wird.
13. Computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem
Programmcodemittel gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der
Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher eines elektronischen Steuergeräts (3) und/oder einer Auswerteelektronik (5) eines Ultraschallsensors (4) geladen und auf einem Prozessor des elektronischen
Steuergeräts (3) und/oder der Auswerteelektronik (5) des Ultraschallsensors (4) abgearbeitet werden.
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