DE102020201844A1 - Verfahren zum Steuern und/oder Navigieren eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Steuern und/oder Navigieren eines Fahrzeugs (1), welches einen Fahrzeugaufbau (2) und mehrere Fahrzeugräder (3) aufweist, die durch ein aktives Fahrwerksystem mit dem Fahrzeugaufbau (2) verbunden sind, wobei das Fahrzeug (1) mit Transportgütern (11) beladen wird, anschließend entlang einer Fahrstrecke (20) fährt und dabei die Transportgüter (11) transportiert, wobei jedes Transportgut (11) mit einer auslesbaren Informations-Speichereinheit (12) versehen ist, die einen Speicher (13) aufweist, in dem eine eine Transportempfindlichkeit des jeweiligen Transportguts (11) charakterisierende Transportempfindlichkeits-Information (e) und/oder eine eine Masse des jeweiligen Transportguts charakterisierende Masse-Information (m) gespeichert ist, und wobei die Transportempfindlichkeits-Information (e) und/oder die Masse-Information (m) jedes Transportguts (11) während des Beladens automatisch ausgelesen und registriert wird, und wobei- das Verhalten des aktiven Fahrwerksystems in Abhängigkeit von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen während der Fahrt des Fahrzeugs (1) entlang der Fahrstrecke mittels einer Fahrdynamikregelungseinheit (17) gesteuert oder geregelt wird,und/oder- die Fahrstrecke in Abhängigkeit von die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheit von Straßen (5) charakterisierenden Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen (r) und von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen mittels eines Navigationssystems (18) ermittelt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern und/oder Navigieren eines Fahrzeugs, welches einen Fahrzeugaufbau und mehrere Fahrzeugräder aufweist, die durch ein aktives Fahrwerksystems mit dem Fahrzeugaufbau verbunden sind, wobei das Fahrzeug, insbesondere im Stillstand, mit Transportgütern beladen wird, anschließend entlang einer Fahrstrecke fährt und dabei die Transportgüter transportiert.
  • Je nach Empfindlichkeit der Transportgüter können diese während des Transports beschädigt oder sogar zerstört werden. Bislang existiert jedoch keine vernünftige Regelstrategie, um auf unterschiedliche Beladungen zu reagieren. Im besten Fall weiß der Fahrer um die Empfindlichkeit der Transportgüter, fährt entsprechend gemäßigt und/oder wählt die Fahrstrecke entsprechend der Empfindlichkeit der Transportgüter aus.
  • Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren der eingangs genannten Art die Transportgüter möglichst schonend transportieren zu können.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung gegeben.
  • Ein Verfahren zum Steuern und/oder Navigieren eines Fahrzeugs, welches einen Fahrzeugaufbau und mehrere Fahrzeugräder aufweist, die durch Federn und Dämpfer mit dem Fahrzeugaufbau verbunden sind, wobei das Fahrzeug, insbesondere im Stillstand, mit Transportgütern beladen wird, anschließend entlang einer Fahrstrecke fährt und dabei die Transportgüter transportiert, wird erfindungsgemäß insbesondere dadurch weitergebildet, dass jedes Transportgut mit einer auslesbaren Informations-Speichereinheit versehen ist oder wird, die einen Speicher aufweist, in dem eine eine Transportempfindlichkeit des jeweiligen Transportguts charakterisierende Transportempfindlichkeits-Information und/oder eine eine Masse des jeweiligen Transportguts charakterisierende Masse-Information gespeichert ist oder sind oder wird oder werden, und dass die Transportempfindlichkeits-Information und/oder die Masse-Information jedes Transportguts während des Beladens, vorzugsweise mittels einer Ausleseeinheit, vorteilhaft aus dem Speicher der jeweiligen Informations-Speichereinheit, insbesondere automatisch, ausgelesen und registriert wird oder werden, wobei
    • - das Verhalten des aktiven Fahrwerksystems in Abhängigkeit von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen während der Fahrt des Fahrzeugs entlang der Fahrstrecke mittels einer Fahrdynamikregelungseinheit gesteuert oder geregelt wird, und/oder
    • - die Fahrstrecke in Abhängigkeit von die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheit von Straßen charakterisierenden Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen und/oder von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen mittels eines Navigationssystems ermittelt wird.
  • Das aktive Fahrwerksystem kann unterschiedlich gestaltet sein. Vorteilhaft weist das aktive Fahrwerksystem eine Einrichtung zur aktiven Federung (9) und/oder eine Einrichtung zur aktiven Dämpfung (10) und/oder eine Einrichtung zur aktiven Lenkung und/oder eine Einrichtung zur aktiven Wankstabilisierung auf.
  • Je nach Transportempfindlichkeit und/oder nach Masse der Transportgüter wird das aktive Fahrwerksystem gesteuert oder geregelt und/oder die Fahrstrecke ermittelt. Somit ist es insbesondere möglich, einen schonenden Transport der Transportgüter sicherzustellen.
  • Beispielsweise wird bei einer Beladung mit vielen empfindlichen Transportgütern, d.h. mit vielen Transportgütern mit großer Transportempfindlichkeit, das Federungsverhalten und/oder das Dämpfungsverhalten und/oder das Lenkverhalten und/oder das Wankverhalten derart gesteuert oder geregelt, dass eine weiche oder eher weichere Federung bei gleichzeitiger Minimierung der Bewegung des Fahrzeugaufbaus erzielt wird. Ergänzend oder alternativ wird bei einer Beladung mit vielen empfindlichen Transportgütern z.B. eine Fahrstrecke ermittelt, bei welcher viele Fahrbahnoberflächen eine hohe Güte aufweisen und insbesondere Schlechtwegstrecken vermieden werden.
  • Das Merkmal, dass das Fahrzeug mit Transportgütern beladen wird bedeutet insbesondere, dass der Fahrzeugaufbau des Fahrzeugs mit Transportgütern oder mit den Transportgütern beladen wird.
  • Die Transportempfindlichkeit und/oder Transportempfindlichkeits-Information jedes Transportguts ist insbesondere vorgegeben. Bevorzugt ist die Masse und/oder die Masse-Information jedes Transportguts vorgegeben. Vorzugsweise sind die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheit von Straßen und/oder die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen vorgegeben.
  • Bevorzugt ist oder wird jedem Transportgut eine oder die oder die jeweilige Transportempfindlichkeits-Information und/oder Transportempfindlichkeit zugeordnet. Vorzugsweise ist oder wird jedem Transportgut eine oder die oder die jeweilige Masse-Information und/oder Masse zugeordnet.
  • Gemäß einer Ausgestaltung weist das Fahrzeug die Fahrdynamikregelungseinheit auf. Insbesondere ist mittels der Fahrdynamikregelungseinheit das Federungsverhalten der Federn und/oder das Dämpfungsverhalten der Dämpfer variierbar.
  • Bevorzugt weist das Fahrzeug die Ausleseeinheit auf. Vorzugsweise ist oder sind mittels der Ausleseeinheit die Transportempfindlichkeits-Information und/oder die Masse-Information jedes Transportguts, vorzugsweise während des Beladens, vorteilhaft aus dem Speicher der jeweiligen Informations-Speichereinheit, insbesondere automatisch, auslesbar und registrierbar. Unter dem Registrieren der Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder der Masse-Informationen der Transportgüter wird insbesondere verstanden, dass diese Informationen gespeichert werden. Beispielsweise kann der Begriff „registrieren“ durch den Begriff „speichern“ oder „hinterlegen“ ersetzt werden.
  • Gemäß einer Weiterbildung weist das Fahrzeug das Navigationssystem auf. Insbesondere umfasst des Navigationssystems die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen und/oder das Navigationssystems hat insbesondere Zugriff auf die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen. Bevorzugt umfasst das Navigationssystem einen Speicher, in dem die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen gespeichert sind. Vorzugsweise umfasst das Navigationssystem wenigstens eine Straßenkarte charakterisierende Straßenkarten-Informationen oder hat insbesondere Zugriff auf solche Straßenkarten-Informationen. Beispielsweise sind die Straßenkarten-Informationen in dem Speicher des Navigationssystems gespeichert.
  • Bevorzugt führt und/oder verläuft die Fahrtstrecke von einem Startort zu einem Zielort. Insbesondere beginnt die Fahrtstrecke an dem oder einem Startort und endet an dem oder einem Zielort. Vorzugsweise wird die Fahrtstrecke mittels des Navigationssystems, insbesondere zusätzlich, unter Berücksichtigung des Startorts und des Zielorts ermittelt.
  • Gemäß einer Ausgestaltung wird aus den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder den registrierten Masse-Informationen, insbesondere mittels einer Auswerteeinheit, wenigstens ein Fahrdynamikparameter gebildet, wobei das Verhalten des aktiven Fahrwerksystems, insbesondere das Federungsverhalten der Federn und/oder das Dämpfungsverhalten der Dämpfer und/oder das Lenkverhalten der Lenkung und/oder das Wankverhalten des verstellbaren Wankstabilisators in Abhängigkeit von dem wenigstens einen Fahrdynamikparameter während der Fahrt des Fahrzeugs entlang der Fahrstrecke mittels der Fahrdynamikregelungseinheit gesteuert oder geregelt wird. Bevorzugt wird das Verhalten des aktiven Fahrwerksystems (z.B.: das Federungsverhalten der Federn und/oder das Dämpfungsverhalten der Dämpfer und/oder das Lenkverhalten der Lenkung und/oder das Wankverhalten des verstellbaren Wankstabilisators) bei unterschiedlichen Fahrdynamikparametern während der Fahrt des Fahrzeugs entlang der Fahrstrecke mittels der Fahrdynamikregelungseinheit unterschiedlich gesteuert oder geregelt. Vorzugsweise ist die Auswerteeinheit mit der Ausleseeinheit verbunden. Vorteilhaft ist die Fahrdynamikregelungseinheit mit der Auswerteeinheit und/oder mit der der Ausleseeinheit verbunden.
  • Bevorzugt ist oder wird die Transportempfindlichkeit in mehrere Empfindlichkeitsstufen unterteilt. Beispielsweise sind oder werden einer ersten Transportempfindlichkeitsstufe transportunempfindliche Transportgüter, einer zweiten Transportempfindlichkeitsstufe stoßempfindliche Transportgüter und einer dritten Transportempfindlichkeitsstufe kippempfindliche Transportgüter zugeordnet. Diese Stufen können weiter unterteilt werden. Beispielsweise kann für die dritte Transportempfindlichkeitsstufe ein maximal zulässiger Kippwinkel für Transportgüter definiert sein oder werden. In diesem Fall können einer oder wenigstens einer weiteren Transportempfindlichkeitsstufe kippempfindliche Transportgüter zugeordnet sein oder werden, wobei für diese weitere Transportempfindlichkeitsstufe ein anderer maximal zulässiger Kippwinkel für Transportgüter definiert ist oder wird. Ferner kann für die zweite Transportempfindlichkeitsstufe z.B. eine maximal zulässige Beschleunigung für Transportgüter definiert sein oder werden. In diesem Fall können einer oder wenigstens einer zusätzlichen Transportempfindlichkeitsstufe stoßempfindliche Transportgüter zugeordnet sein oder werden, wobei für diese zusätzliche Transportempfindlichkeitsstufe eine andere maximal zulässige Beschleunigung für Transportgüter definiert ist oder wird.
  • Gemäß einer Weiterbildung wird aus den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder den registrierten Masse-Informationen, insbesondere mittels der oder einer Auswerteeinheit, wenigstens ein Fahrstreckengüteparameter gebildet, wobei die Fahrstrecke in Abhängigkeit von den Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen und dem wenigstens einen Fahrstreckengüteparameter mittels des Navigationssystems ermittelt wird. Bevorzugt werden für unterschiedliche Fahrstreckengüteparameter mittels des Navigationssystems unterschiedliche Fahrstrecken ermittelt. Vorzugsweise ist die Auswerteeinheit mit der Ausleseeinheit verbunden. Vorteilhaft ist das Navigationssystem mit der Auswerteeinheit und/oder mit der der Ausleseeinheit verbunden.
  • Gemäß einer Ausgestaltung wird in Abhängigkeit von den Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen und/oder von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen und/oder von dem wenigstens einen Fahrstreckengüteparameter für die Fahrstrecke oder für zumindest einen Fahrstreckenabschnitt der Fahrstrecke oder für mehrere Fahrstreckenabschnitte der Fahrstrecke eine oder jeweils eine maximal zulässige Geschwindigkeit des Fahrzeugs, vorzugsweise automatisch, bestimmt. Insbesondere ist die oder jede maximal zulässige Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner oder gleich der maximal möglichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Beispielsweise wird in dem zumindest einen oder in jedem Fahrstreckenabschnitt die oder die jeweilige maximal zulässige Geschwindigkeit, vorzugsweise mittels einer Anzeige, insbesondere im Innern des Fahrzeugs, angezeigt. Bevorzugt wird in dem zumindest einen oder in jedem Fahrstreckenabschnitt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, insbesondere mittels einer Geschwindigkeitssteuereinheit, automatisch auf die oder die jeweilige maximal zulässige Geschwindigkeit beschränkt oder eingestellt oder geregelt. Die Geschwindigkeitssteuereinheit ist bevorzugt mit dem Navigationssystem und/oder mit der Auswerteeinheit verbunden. Somit kann bei schwierigen nicht zu vermeidenden Schlechtwegstrecken die maximal zulässige Geschwindigkeit z.B. als Geschwindigkeitsempfehlung oder als Geschwindigkeitsvorgabe eingesetzt werden. Beispielsweise kann somit sichergestellt werden, dass der Fahrer nicht in der Lage ist, schneller über Schlechtwegstrecken zu fahren als mit der maximal zulässigen Geschwindigkeit. Dies ist z.B. bei einem Paketdienst, beim Transport von lebenden Tieren, beim Transport von zerbrechlichen Waren oder bei starker Beladung des Fahrzeugs sinnvoll.
  • Gemäß einer Weiterbildung wird während der Fahrt eine Beschleunigung des Fahrzeugaufbaus, vorzugsweise mittels eines Beschleunigungssensors, insbesondere automatisch und/oder dauerhaft, erfasst und eine diese Beschleunigung charakterisierende Beschleunigungs-Information, insbesondere der Auswerteeinheit, zur Verfügung gestellt. Dieser Beschleunigung sind insbesondere auch die Transportgüter ausgesetzt. Bevorzugt wird in Abhängigkeit von der Beschleunigungs-Information und/oder von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, vorzugsweise mittels der oder einer Geschwindigkeitssteuereinheit, insbesondere automatisch, variiert. Beispielsweise ist bei einem Fahrassistenzsystem und/oder beim autonomen Fahren eine Rückmeldung der Beschleunigung des Fahrzeugaufbaus und damit der Transportgüter sinnvoll, damit die Geschwindigkeit entsprechend angepasst werden kann. Vorzugsweise wird die Beschleunigung des Fahrzeugaufbaus während der Fahrt, insbesondere mittels einer Aufzeichnungseinheit, aufgezeichnet. Somit ist eine nachträgliche Überprüfung möglich, welchen Beschleunigungen die Transportgüter während der Fahrt ausgesetzt waren. Bevorzugt ist der Beschleunigungssensor mit der Auswerteeinheit verbunden.
  • Gemäß einer Ausgestaltung wird in Abhängigkeit von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen, insbesondere mittels der Auswerteeinheit, eine maximal zulässige Fahrzeugaufbau-Beschleunigung ermittelt. Bevorzugt wird in Abhängigkeit von der Beschleunigungs-Information und/oder von der maximal zulässigen Fahrzeugaufbau-Beschleunigung die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, vorzugsweise mittels der oder einer Geschwindigkeitssteuereinheit und/oder mittels der Auswerteeinheit, insbesondere automatisch, gesteuert und/oder geregelt, vorzugsweise derart, dass die Beschleunigung des Fahrzeugaufbaus kleiner oder gleich der maximal zulässigen Fahrzeugaufbau-Beschleunigung ist oder gehalten wird. Vorzugsweise ist die Geschwindigkeitssteuereinheit mit der Auswerteeinheit verbunden.
  • Bevorzugt wird die Transportempfindlichkeits-Information und/oder die Masse-Information jedes Transportguts, insbesondere per Funk, berührungslos ausgelesen. Vorzugsweise weist die Informations-Speichereinheit, insbesondere zur Datenübertragung und/oder zum Auslesen, einen Sender oder einen Transponder auf, der beispielsweise auf Bluetooth-Technologie (z.B. Bluetooth LE), auf RFID-Technologie oder auf NFC-Technologie basiert.
  • Bevorzugt sind die Fahrzeugräder jeweils um eine Raddrehachse drehbar an einem Radträger gelagert. Vorzugsweise sind die Radträger durch die Federn und die Dämpfer sowie insbesondere durch Lenker mit dem Fahrzeugaufbau verbunden. Vorteilhaft sind die Fahrzeugräder somit, insbesondere zusätzlich, durch Lenker oder die Lenker mit dem Fahrzeugaufbau verbunden.
  • Die angesprochenen Informationen liegen bevorzugt in Form von Daten und/oder Signalen vor. Bei den Daten und/oder Signalen handelt es sich z.B. um elektrische, elektronische, magnetische, elektromagnetische, optische und/oder akustische Daten und/oder Signale.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung zeigen:
    • 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs,
    • 2 eine schematische Ansicht einer Radaufhängung des Fahrzeugs und
    • 3 eine schematische Ansicht einer für das Fahrzeug ermittelten Fahrstrecke.
  • Aus 1 ist eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 1 ersichtlich, welches einen Fahrzeugaufbau 2 und mehrere Fahrzeugräder 3 umfasst, mit welchen das Fahrzeug 1 auf einer Fahrbahnoberfläche 4 einer Straße 5 aufsteht. Die Fahrzeugräder 3 sind jeweils um eine Raddrehachse 6 drehbar an einem Radträger 7 gelagert, wobei die Radträger 7 durch Lenker 8, Federn 9 und Dämpfer 10 mit dem Fahrzeugaufbau 2 verbunden sind, was für eines der Fahrzeugräder 3 schematisch in 2 gezeigt ist.
  • Das Fahrzeug 1 wird an einem Startort 19 mit Transportgütern 11 beladen, die anschließend mit dem Fahrzeug 1 entlang einer Fahrstrecke 20 zu einem Zielort 21 transportiert werden, was aus 3 ersichtlich ist. Die Transportgüter 11 sind jeweils mit einer auslesbaren Informations-Speichereinheit 12 versehen, die einen Speicher 13 aufweist, in dem eine eine Transportempfindlichkeit des jeweiligen Transportguts 11 charakterisierende Transportempfindlichkeits-Information e und eine eine Masse des jeweiligen Transportguts 11 charakterisierende Masse-Information m gespeichert sind. Ferner umfasst die Informations-Speichereinheit 12 einen Transponder 14.
  • Das Fahrzeug 1 weist eine Ausleseeinheit 15 auf, mittels welcher die Transportempfindlichkeits-Information e und die Masse-Information m jedes Transportguts 11 während des Beladens automatisch und berührungslos ausgelesen und registriert werden. Ferner umfasst das Fahrzeug 1 eine mit der Ausleseeinheit 15 verbundene Auswerteeinheit 16, mittels welcher aus den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und den registrierten Masse-Informationen wenigstens ein Fahrdynamikparameter p gebildet wird.
  • Das Fahrzeug 1 weist eine Fahrdynamikregelungseinheit 17 auf, mittels welcher das Verhalten des aktiven Fahrwerksystems, hier beispielhaft das Federungsverhalten der Federn 9 und/oder das Dämpfungsverhalten der Dämpfer 10, variierbar ist. Die Fahrdynamikregelungseinheit 17 ist mit der Auswerteeinheit 16 verbunden, sodass das Federungsverhalten der Federn 9 und/oder das Dämpfungsverhalten der Dämpfer 10 in Abhängigkeit von dem wenigstens einen Fahrdynamikparameter während der Fahrt des Fahrzeugs 1 entlang der Fahrstrecke mittels der Fahrdynamikregelungseinheit 17 gesteuert oder geregelt wird. Es sei angemerkt, dass alternativ oder ergänzend zum Federungsverhalten der Federn 9 und/oder Dämpfungsverhalten der Dämpfer 10 auf entsprechende Weise auch das Lenkverhalten und/oder Wankverhalten variierbar sein kann.
  • Das Fahrzeug 1 weist ein Navigationssystems 18 auf, mittels welchem die Fahrstrecke 20 in Abhängigkeit vom Startort 19 und vom Zielort 21 ermittelt wird. Das Navigationssystems 18 umfasst einen Speicher 22, in dem die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheit von Straßen charakterisierende Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen r gespeichert sind. Ferner ist das Navigationssystems 18 mit der Auswerteeinheit 16 verbunden, mittels welcher aus den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und den registrierten Masse-Informationen wenigstens ein Fahrstreckengüteparameter q gebildet, sodass die Fahrstrecke 20 zusätzlich in Abhängigkeit von den Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen r und dem wenigstens einen Fahrstreckengüteparameter q mittels des Navigationssystems 18 ermittelt wird.
  • Ferner wird in Abhängigkeit von den Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen r und dem Fahrstreckengüteparameter q für zumindest einen Fahrstreckenabschnitt 23 der Fahrstrecke 20 eine maximal zulässige Geschwindigkeit vm des Fahrzeugs 1 bestimmt, wobei in dem zumindest einen Fahrstreckenabschnitt 23 die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 1 mittels einer mit dem Navigationssystem 18 verbundenen Geschwindigkeitssteuereinheit 24 automatisch auf die maximal zulässige Geschwindigkeit vm beschränkt wird.
  • Am Fahrzeugaufbau 2 ist ein Beschleunigungssensor 25 vorgesehen, mittels welchem während der Fahrt die Beschleunigung des Fahrzeugaufbaus 2 erfasst und eine diese Beschleunigung charakterisierende Beschleunigungs-Information a der Auswerteeinheit 16 zur Verfügung gestellt wird. In Abhängigkeit von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und den registrierten Masse-Informationen wird mittels der Auswerteeinheit 16 eine maximal zulässige Fahrzeugaufbau-Beschleunigung ermittelt und die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 1 derart gesteuert, dass die Beschleunigung des Fahrzeugaufbaus 2 kleiner oder gleich der maximal zulässigen Fahrzeugaufbau-Beschleunigung gehalten wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Fahrzeugaufbau
    3
    Fahrzeugrad
    4
    Fahrbahnoberfläche
    5
    Straße
    6
    Raddrehachse
    7
    Radträger
    8
    Lenker
    9
    Feder
    10
    Dämpfer
    11
    Transportgut
    12
    Informations-Speichereinheit
    13
    Speicher
    14
    Transponder
    15
    Ausleseeinheit
    16
    Auswerteeinheit
    17
    Fahrdynamikregelungseinheit
    18
    Navigationssystem
    19
    Startort
    20
    Fahrstrecke
    21
    Zielort
    22
    Speicher
    23
    Fahrstreckenabschnitt
    24
    Geschwindigkeitssteuereinheit
    25
    Beschleunigungssensor
    e
    Transportempfindlichkeits-Information
    m
    Masse-Information
    p
    Fahrdynamikparameter
    q
    Fahrstreckengüteparameter
    r
    Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen
    v
    Geschwindigkeit
    vm
    maximal zulässige Geschwindigkeit im Streckenabschnitt

Claims (9)

  1. Verfahren zum Steuern und/oder Navigieren eines Fahrzeugs (1), welches einen Fahrzeugaufbau (2) und mehrere Fahrzeugräder (3) aufweist, die durch ein aktives Fahrwerksystem mit dem Fahrzeugaufbau (2) verbunden sind, wobei das Fahrzeug (1) mit Transportgütern (11) beladen wird, anschließend entlang einer Fahrstrecke (20) fährt und dabei die Transportgüter (11) transportiert, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Transportgut (11) mit einer auslesbaren Informations-Speichereinheit (12) versehen ist, die einen Speicher (13) aufweist, in dem eine eine Transportempfindlichkeit des jeweiligen Transportguts (11) charakterisierende Transportempfindlichkeits-Information (e) und/oder eine eine Masse des jeweiligen Transportguts charakterisierende Masse-Information (m) gespeichert ist, und dass die Transportempfindlichkeits-Information (e) und/oder die Masse-Information (m) jedes Transportguts (11) während des Beladens automatisch ausgelesen und registriert wird, wobei - das Verhalten des aktiven Fahrwerksystems in Abhängigkeit von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen während der Fahrt des Fahrzeugs (1) entlang der Fahrstrecke mittels einer Fahrdynamikregelungseinheit (17) gesteuert oder geregelt wird, und/oder - die Fahrstrecke in Abhängigkeit von die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheit von Straßen (5) charakterisierenden Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen (r) und von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen mittels eines Navigationssystems (18) ermittelt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) die Fahrdynamikregelungseinheit (17) aufweist, mittels welcher das Verhalten des aktiven Fahrwerksystems variierbar ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das aktive Fahrwerksystem eine Einrichtung zur aktiven Federung (9) und/oder eine Einrichtung zur aktiven Dämpfung (10) und/oder eine Einrichtung zur aktiven Lenkung und/oder eine Einrichtung zur aktiven Wankstabilisierung aufweist.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) das Navigationssystem (18) aufweist, welches die Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen umfasst oder Zugriff darauf hat.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtstrecke (20) von einem Startort (19) zu einem Zielort (21) führt und mittels des Navigationssystems (18) unter Berücksichtigung des Startorts (19) und des Zielorts (21) ermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von den Fahrbahnoberflächenbeschaffenheits-Informationen (r) und von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen für zumindest einen Fahrstreckenabschnitt (23) der Fahrstrecke (20) eine maximal zulässige Geschwindigkeit (vm) des Fahrzeugs (1) bestimmt wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in dem zumindest einen Fahrstreckenabschnitt (23) die Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (1) automatisch auf die maximal zulässige Geschwindigkeit (vm) beschränkt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während der Fahrt eine Beschleunigung des Fahrzeugaufbaus (2) erfasst und eine diese Beschleunigung charakterisierende Beschleunigungs-Information (a) zur Verfügung gestellt wird, wobei in Abhängigkeit von der Beschleunigungs-Information (a) und von den registrierten Transportempfindlichkeits-Informationen und/oder von den registrierten Masse-Informationen die Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (1) automatisch variiert wird.
  9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportempfindlichkeits-Information (e) und/oder die Masse-Information (m) jedes Transportguts (11) berührungslos ausgelesen wird.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102012214827A1 (de) 2012-08-21 2014-02-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, Steuer- und/oder Regelvorrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens sowie Fahrzeug mit einer derartigen Steuer- und/oder Regelvorrichtung
US20160047646A1 (en) 2014-08-18 2016-02-18 Trimble Navigation Limited Systems and methods for cargo management
DE102016221422A1 (de) 2016-10-31 2018-05-03 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Lagerraumes

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