DE102020201622A1

DE102020201622A1 - Method for tracking a vehicle

Info

Publication number: DE102020201622A1
Application number: DE102020201622.4A
Authority: DE
Inventors: Andreas Walter; Sven Gohl; Frank Jauch
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2020-02-10
Filing date: 2020-02-10
Publication date: 2021-08-12

Abstract

Bei einem Verfahren (V) zur Spurführung eines Fahrzeugs (1), wobei das Fahrzeug (1) wenigstens einen Radarsensor (2) aufweist, erfasst der wenigstens eine Radarsensor (2) bei einer Fahrt des Fahrzeugs (1) wenigstens ein reflektierendes Merkmal (3), welches außerhalb eines Untergrunds (6) neben einer zu befahrenden Spur (4) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist, wobei das wenigstens eine Merkmal (3) als ein in dem Sonderkulturenbau verwendetes Hilfsmittel ausgebildet ist. Wenigstens ein Abstand (5a; 5b) und/oder eine Orientierung zwischen dem Fahrzeug (1) und den Merkmalen (3) wird ausgehend von den Radardaten (52) ermittelt. Es wird überprüft, ob der wenigstens eine Abstand (5a; 5b) und/oder die Orientierung einen Schwellenwert (50) erreicht oder unterschreitet. Ein Warnsignal (51) wird ausgegeben, wenn der Schwellenwert (50) erreicht oder unterschritten wird.In a method (V) for tracking a vehicle (1), wherein the vehicle (1) has at least one radar sensor (2), the at least one radar sensor (2) detects at least one reflective feature (3 ), which is arranged outside a subsurface (6) next to a lane (4) of the vehicle (1) to be driven on, the at least one feature (3) being designed as an aid used in special crop cultivation. At least one distance (5a; 5b) and / or one orientation between the vehicle (1) and the features (3) is determined on the basis of the radar data (52). It is checked whether the at least one distance (5a; 5b) and / or the orientation reaches or falls below a threshold value (50). A warning signal (51) is output when the threshold value (50) is reached or undershot.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs, eine Steuereinrichtung, ein Computerprogrammprodukt und ein Fahrzeug.The present invention relates to a method for tracking a vehicle, a control device, a computer program product and a vehicle.

Die Ermittlung der eigenen Position eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Anbaufläche mit Sonderkulturen wie Obst oder Wein wird normalerweise über Globalen Navigationssatelliten-Systeme (GNSS) realisiert. Abhängig von den angepflanzten Kulturen kann auch auf andere Lokalisierungsmethoden zurückgegriffen werden. Ein kamerabasiertes Erkennen einer Fahrspur gestaltet sich schwierig, da heutige Bildverarbeitungsalgorithmen oft durch KI-Algorithmen realisiert werden, die nach aktuellem Stand der Technik nicht für sicherheitsrelevante Funktionen eingesetzt werden dürfen, oder eine immense Anzahl von Test-Kilometer für die Freigabe benötigen. Auch ist je nach Gestaltung der Fahrspur ein Erkennen dieser Fahrspur nur schwer möglich und auch vom Bewuchs der angebauten Pflanze abhängig. Zusätzlich kommen bei kamerabasierten Systemen noch witterungsbedingte Schwierigkeiten zum Tragen sowie der Umstand, dass die Systeme sowohl bei Tag als auch bei Nacht funktionieren müssen.The determination of the own position of an agricultural vehicle on an agricultural area with special crops such as fruit or wine is normally carried out using global navigation satellite systems (GNSS). Depending on the crops planted, other localization methods can also be used. A camera-based detection of a lane is difficult because today's image processing algorithms are often implemented by AI algorithms that, according to the current state of the art, cannot be used for safety-relevant functions or require an immense number of test kilometers for approval. Also, depending on the design of the lane, it is difficult to recognize this lane and also depends on the vegetation of the cultivated plant. In addition, with camera-based systems there are also weather-related difficulties and the fact that the systems have to work both day and night.

Es gibt Anwendungsbereiche, die eine möglichst genaue Führung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs entlang einer Spur erfordern, z. B. bei der Bearbeitung von Sonderkulturen im Obst-/Weinanbau. Hierfür sind häufig menschliche Fahrer oder aufwendige infrastrukturelle Maßnahmen erforderlich, z. B. RFID-Tags im Boden. Eine Abweichung von der idealen Spur kann zu Kollisionen mit der Umgebung, mit den Kulturpflanzen, zu Ernteverlust, o.ä. führen. Die Umgebung ist dabei meist zu unspezifisch und zu unübersichtlich, um daraus die für das Fahrzeug relevante Spur mithilfe eines Radars zu erfassen.There are areas of application that require an agricultural vehicle to be guided as precisely as possible along a track, e.g. B. when processing special crops in fruit and wine growing. This often requires human drivers or complex infrastructural measures, e.g. B. RFID tags in the floor. A deviation from the ideal track can lead to collisions with the environment, with the cultivated plants, loss of harvest or the like. The environment is usually too unspecific and confusing to record the lane relevant for the vehicle with the help of a radar.

Aus EP 1338186 A2 ist ein Spurführungssystem an einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine mit wenigstens einem Arbeitsgerät bekannt.Out EP 1338186 A2 a track guidance system on an agricultural working machine with at least one working device is known.

Aus DE 102017103139 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung eines Fahrspursystems zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Fläche oder Teilfläche mit einer landwirtschaftlichen Maschine, wobei die Fahrspuren von der linken und/oder rechten Feldseite her geplant werden.Out DE 102017103139 A1 is a method for determining a lane system for processing an agricultural area or partial area with an agricultural machine, the lanes being planned from the left and / or right side of the field.

Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, eine alternative Methode zur Spurführung eines Fahrzeugs vorzuschlagen, die im Bereich des Sonderkulturenbaus geeignet ist.Based on the prior art, the present invention is based on the object of proposing an alternative method for tracking a vehicle, which is suitable in the field of special crops.

Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 1, eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 6, ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen nach Anspruch 7 und ein Fahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 8 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.Based on the aforementioned object, the present invention proposes a method for tracking a vehicle with the features of claim 1, a control device with the features of claim 6, a computer program product with the features of claim 7 and a vehicle with the features of claim 8. Further advantageous refinements and developments emerge from the subclaims.

Bei einem Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug wenigstens einen Radarsensor aufweist, erfasst der wenigstens eine Radarsensor bei einer Fahrt des Fahrzeugs wenigstens ein reflektierendes Merkmal, welches außerhalb eines Untergrunds neben einer zu befahrenden Spur des Fahrzeugs angeordnet ist. Das wenigstens eine Merkmal ist als ein in dem Sonderkulturenbau verwendetes Hilfsmittel ausgebildet. Wenigstens ein Abstand und/oder eine Orientierung zwischen dem Fahrzeug und den Merkmalen wird ausgehend von den Radardaten ermittelt. Es wird überprüft, ob der wenigstens eine Abstand und/oder die Orientierung einen Schwellenwert erreicht oder unterschreitet. Ein Warnsignal wird ausgegeben, wenn der Schwellenwert erreicht oder unterschritten wird.In a method for lane guidance of a vehicle, wherein the vehicle has at least one radar sensor, the at least one radar sensor detects at least one reflective feature when the vehicle is traveling, which is arranged outside of a ground next to a lane of the vehicle to be driven on. The at least one feature is designed as an aid used in special crops. At least one distance and / or one orientation between the vehicle and the features is determined on the basis of the radar data. It is checked whether the at least one distance and / or the orientation reaches or falls below a threshold value. A warning signal is issued when the threshold value is reached or undercut.

Das Fahrzeug ist hierbei ein Off-Road-Nutzfahrzeug, z. B. ein landwirtschaftliches oder forstwirtschaftliches Fahrzeug, nämlich eine Landmaschine, oder ein anderes Nutzfahrzeug. Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein landwirtschaftliches Fahrzeug.The vehicle here is an off-road utility vehicle, e.g. B. an agricultural or forestry vehicle, namely an agricultural machine, or another utility vehicle. Preferably the vehicle is an agricultural vehicle.

Das Fahrzeug ist dabei derart ausgeformt, dass es automatisierte Funktionen durchführen kann. Beispielsweise können automatisierte Funktionen des Fahrzeugs das autonome oder teilautonome Fahren sein. Zudem können automatisierte Funktionen sein: ein Ausbringen von Saatgut, Streugut, Schüttgut, Düngemittel, Herbiziden, Pestiziden, Fungiziden oder dergleichen; ein Ernten, Beschneiden oder Roden von Pflanzen o. ä.; ein Wenden, Lockern oder Abtragen von Erdreich. Das Fahrzeug kann z. B. automatisierte Funktionen ab Level 2 ausführen. Level 2 bezieht sich hierbei auf die Autonomielevel nach SAE J3016, welche entsprechend auf landwirtschaftliche Fahrzeuge übertragen werden.The vehicle is designed in such a way that it can perform automated functions. For example, automated functions of the vehicle can be autonomous or semi-autonomous driving. In addition, automated functions can be: the application of seeds, grit, bulk material, fertilizers, herbicides, pesticides, fungicides or the like; harvesting, pruning or clearing plants or the like; turning, loosening or removing soil. The vehicle can e.g. B. automated functions from level 2 To run. Level 2 refers to the autonomy level according to SAE J3016, which is transferred accordingly to agricultural vehicles.

Der Off-Road-Bereich bezeichnet denjenigen Bereich, der sich abseits von Straßen und Wegen befindet, beispielsweise landwirtschaftlich oder forstwirtschaftlich genutzte Flächen wie Felder, Äcker, Weinberge, Plantagen, o. ä.The off-road area refers to the area that is located away from roads and paths, for example areas used for agriculture or forestry such as fields, arable land, vineyards, plantations, etc.

Das Fahrzeug weist den wenigstens einen Radarsensor auf. Dieser ist vorzugsweise an einer Fahrzeugfront angeordnet. Alternativ kann dieser an einer Seite des Fahrzeugs angeordnet sein. Wiederum alternativ kann der wenigstens eine Radarsensor an einer Ecke des Fahrzeugdachs des Fahrzeugs angeordnet sein. Selbstverständlich kann das Fahrzeug mehr als einen Radarsensor aufweisen. Beispielsweise kann ein erster Radarsensor an einer Fahrzeugfront und ein zweiter Radarsensor an einer Seite des Fahrzeugs angeordnet sein. Der wenigstens eine Radarsensor ist vorzugsweise als ein Short Range Radar ausgeformt. Selbstverständlich kann das Fahrzeug mehr als einen Radarsensor aufweisen. Der wenigstens eine Radarsensor erfasst in seinem Radar-Sichtbereich die Umgebung des Fahrzeugs, und generiert daraus Radardaten.The vehicle has the at least one radar sensor. This is preferably arranged on the front of the vehicle. Alternatively, this can be arranged on one side of the vehicle. Again as an alternative, the at least one radar sensor can be arranged at a corner of the vehicle roof of the vehicle. Of course, the vehicle can have more than one radar sensor. For example, a first radar sensor can be arranged on the front of the vehicle and a second radar sensor on one side of the vehicle. The at least one radar sensor is preferably designed as a short range radar. Of course, the vehicle can have more than one radar sensor. The at least one radar sensor detects the surroundings of the vehicle in its radar field of view and generates radar data therefrom.

Der Radarsensor erfasst in der Umgebung des Fahrzeugs das wenigstens eine reflektierende Merkmal, welches außerhalb des Untergrunds neben der zu befahrenden Spur des Fahrzeugs angeordnet ist. Das wenigstens eine Merkmal ist als ein in dem Sonderkulturenbau verwendetes Hilfsmittel ausgebildet. Jedes Merkmal ist derart ausgeformt, dass es durch den wenigstens einen Radarsensor erfasst werden kann. Jedes Merkmal ist z. B. als Radarreflektor ausgeformt. Dies heißt, dass das Merkmal aufgrund seiner physikalischen Eigenschaften ein Radarsignal gut reflektieren kann, d. h., dass sich jedes Merkmal deutlich von der Umgebung und dem Bewuchs abhebt. Zu diesem Zweck sind die Merkmale als in dem Sonderkulturenbau verwendete Hilfsmittel ausgebildet. Derartige Hilfsmittel sind beispielsweise Pfähle (ggf. aus Metall), Stickel, Pflanzzeichen, ein Drahtspalier oder Drahtgerüst, an welchem üblicherweise die Kulturpflanzen gezogen oder gestützt werden, Drahtanker des Drahtspaliers, Duftstoffbehälter, o. ä. Diese Hilfsmittel können entweder vollständig reflektierend ausgebildet sein oder wenigstens ein Reflektionselement aufweisen.In the surroundings of the vehicle, the radar sensor detects the at least one reflective feature which is arranged outside the ground next to the vehicle's lane to be driven on. The at least one feature is designed as an aid used in special crops. Each feature is shaped in such a way that it can be detected by the at least one radar sensor. Each feature is e.g. B. shaped as a radar reflector. This means that, due to its physical properties, the feature can reflect a radar signal well, i. This means that each feature stands out clearly from the surroundings and the vegetation. For this purpose, the features are designed as aids used in special crops. Such aids are, for example, stakes (possibly made of metal), stickels, plant signs, a wire trellis or wire frame on which the cultivated plants are usually drawn or supported, wire anchors of the wire trellis, fragrance containers, etc. These aids can either be designed to be completely reflective or have at least one reflection element.

In der Umgebung des Fahrzeugs ist wenigstens ein Merkmal entlang der zu befahrenden Spur angeordnet. Dies richtet sich nach der Ausformungen des jeweiligen Hilfsmittels. Ist das Hilfsmittel beispielsweise ein Drahtspalier, ist nur ein Merkmal entlang der zu befahrenden Spur angeordnet, da der Spanndraht des Drahtspaliers entlang der gesamten Spur gespannt ist. Ist das Hilfsmittel beispielsweise als Pfahl, Stickel, Pflanzzeichen, Drahtanker oder Duftstoffbehälter ausgebildet, sind mehrere Merkmale entlang der zu befahrenden Spur angeordnet. Diese sind vorzugsweise konsekutiv zueinander angeordnet. Vorzugsweise weisen die Merkmale einen äquidistanten Abstand zueinander auf. Alternativ dazu weisen die Merkmale zueinander unterschiedliche Abstände auf. Die Merkmale sind beabstandet zur eigentlichen Spur, die durch das Fahrzeug befahren werden soll, angeordnet. Dieser Abstand derart, dass das Fahrzeug die Spur ungehindert befahren kann. Dieser Abstand kann beispielsweise durch einen Bewuchs der landwirtschaftlichen Fläche vorgegeben sein. Die Merkmale können in Fahrtrichtung des Fahrzeugs links oder rechts neben der Spur oder beidseitig neben der Spur angeordnet sein. Jedes Merkmal ist beabstandet zum Untergrund angeordnet. Dies heißt, dass diese nicht ausschließlich innerhalb des Untergrunds angeordnet sind. Beispielsweise kann ein Pfahl, Stickel oder Pflanzzeichen teilweise innerhalb des Untergrunds angeordnet sein. Ein Duftstoffbehälter kann beispielsweise an einem Pfahl oder einem Draht angebracht sein. Duftstoffbehälter dienen beispielsweise zur Aufnahme von Duftstoffen, um Schädlinge abzuwehren, z. B. Insekten oder Rehe.In the vicinity of the vehicle, at least one feature is arranged along the lane to be traveled. This depends on the shape of the respective aid. If the aid is, for example, a wire trellis, only one feature is arranged along the track to be driven on, since the tension wire of the wire trellis is stretched along the entire track. If the aid is designed, for example, as a pole, stick, plant sign, wire anchor or fragrance container, several features are arranged along the lane to be driven on. These are preferably arranged consecutively to one another. The features are preferably equidistant from one another. Alternatively, the features have different distances from one another. The features are spaced from the actual lane on which the vehicle is to be driven. This distance is such that the vehicle can drive on the lane unhindered. This distance can be predetermined, for example, by vegetation on the agricultural area. The features can be arranged in the direction of travel of the vehicle on the left or right of the lane or on both sides of the lane. Each feature is spaced from the subsurface. This means that these are not exclusively arranged within the subsurface. For example, a stake, stick or plant sign can be partially arranged within the subsurface. For example, a fragrance container can be attached to a pole or wire. Fragrance containers are used, for example, to hold fragrances in order to repel pests, e.g. B. insects or deer.

Der wenigstens eine Radarsensor ist mit einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs verbunden, welche das Fahrzeug aufweist. Zu diesem Zweck weisen sowohl der wenigstens eine Radarsensor als auch die Steuereinrichtung wenigstens eine Schnittstelle auf, über welche die Verbindung bewerkstelligt werden kann. Diese Verbindung ist derart ausgebildet, dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Beispielsweise können die Radardaten zur Auswertung an die Steuereinrichtung weitergeleitet werden. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise als ECU oder Domain-ECU ausgebildet sein.The at least one radar sensor is connected to a control device of the vehicle, which the vehicle has. For this purpose, both the at least one radar sensor and the control device have at least one interface via which the connection can be established. This connection is designed in such a way that data and signals can be exchanged. For example, the radar data can be forwarded to the control device for evaluation. The control device can be designed, for example, as an ECU or a domain ECU.

Nach dem Erfassen des wenigstens einen Merkmals durch den wenigstens einen Radarsensor wird ausgehend von den Radardaten wenigstens ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem wenigstens einen Merkmal ermittelt. Genauer gesagt wird wenigstens ein Abstand zwischen dem wenigstens einen Radarsensor und dem wenigstens einen Merkmal ermittelt. Dieses Ermitteln erfolgt vorzugsweise mittels der Steuereinrichtung kann aber auch mittels des wenigstens eine Radarsensors erfolgen. Das Ermitteln des wenigstens einen Abstands auf Grundlage der Radardaten erfolgt hierbei auf herkömmlichem, aus dem Stand der Technik bekanntem Weg. Beispielsweise kann ein seitlicher Abstand zwischen einer ersten Seite des Fahrzeugs und dem wenigstens einen Merkmal ermittelt werden. Beispielsweise kann ein seitlicher Abstand des Fahrzeugs zwischen einer zweiten Seite des Fahrzeugs und dem wenigstens einen Merkmal ermittelt werden. Die erste Seite des Fahrzeugs bezeichnet dabei z. B. eine in Fahrtrichtung linke Seite des Fahrzeugs. Die zweite Seite des Fahrzeugs bezeichnet dabei z. B. eine in Fahrtrichtung rechte Seite des Fahrzeugs, d. h. diejenige Seite, die der ersten Seite entgegengesetzt ist. Beispielsweise kann ein frontaler Abstand des Fahrzeugs zwischen einer Front des Fahrzeugs und dem wenigstens einen Merkmal ermittelt werden.After the at least one feature has been detected by the at least one radar sensor, at least one distance between the vehicle and the at least one feature is determined on the basis of the radar data. More precisely, at least one distance between the at least one radar sensor and the at least one feature is determined. This determination is preferably carried out by means of the control device, but can also be carried out by means of the at least one radar sensor. The at least one distance is determined on the basis of the radar data in a conventional way known from the prior art. For example, a lateral distance between a first side of the vehicle and the at least one feature can be determined. For example, a lateral distance of the vehicle between a second side of the vehicle and the at least one feature can be determined. The first side of the vehicle denotes z. B. a left side of the vehicle in the direction of travel. The second side of the vehicle denotes z. B. a right side of the vehicle in the direction of travel, d. H. the side opposite to the first side. For example, a frontal distance of the vehicle between a front of the vehicle and the at least one feature can be determined.

Alternativ kann eine Orientierung des Fahrzeugs zu dem wenigstens einen Merkmal ermittelt werden. Genauer gesagt wird die Orientierung zwischen dem wenigstens einen Radarsensor und dem wenigstens einen Merkmal ermittelt. Das Ermitteln der Orientierung auf Grundlage der Radardaten erfolgt hierbei auf herkömmlichem, aus dem Stand der Technik bekanntem Weg. Beispielsweise kann ermittelt werden, ob der Radarsensor und somit das Fahrzeug parallel oder senkrecht oder in einem anderen Winkel zu dem wenigstens einen Merkmal ausgerichtet ist. Bei einer parallelen Orientierung befindet sich das Fahrzeug beispielsweise auf seiner zu befahrenden Spur. Der Winkel wird hierbei zwischen einer Linie, die das wenigstens einen Merkmal vorgibt, und einer Linie, die der Radarsensor vorgibt und die z. B. parallel oder deckungsgleich zu einer Fahrzeuglängsachse ist, ermittelt. Alternativ kann die Ableitung wenigstens einer der oben genannten Größen ermittelt werdenAlternatively, an orientation of the vehicle to the at least one feature can be determined. More precisely, the orientation between the at least one radar sensor and the at least one feature is determined. The determination of the orientation on the basis of the radar data takes place here on the conventional basis, from the state of the art Technique known way. For example, it can be determined whether the radar sensor and thus the vehicle is aligned parallel or perpendicular or at a different angle to the at least one feature. In the case of a parallel orientation, the vehicle is, for example, in its lane to be driven on. The angle is here between a line that specifies the at least one feature, and a line that specifies the radar sensor and the z. B. parallel or congruent to a vehicle longitudinal axis is determined. Alternatively, the derivative of at least one of the above-mentioned variables can be determined

Anschließend wird überprüft, ob der wenigstens eine Abstand und/ oder die Orientierung einen Schwellenwert erreicht oder unterschreitet. Der Schwellenwert ist beispielsweise in einer Speichereinrichtung hinterlegt, die die Steuereinrichtung aufweist. Der Schwellenwert gibt im Falle des Abstands an, welcher Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem wenigstens einen Merkmal minimal vorliegen darf, um ein problemloses Befahren der Spur durch das Fahrzeug bewerkstelligen zu können. Alternativ kann der Schwellenwert im Falle zweier Abstände angeben, welchen Unterschied diese Abstände maximal zueinander aufweisen dürfen. In anderen Worten wird überprüft, ob diese beiden Abstände gleich oder nahezu gleich zueinander sind. Das heißt, dass das Fahrzeug, das sich auf der Spur bewegen soll, zu einem wenigstens einen ersten Merkmal, das sich auf einer ersten Seite des Fahrzeugs befindet, einen ersten Abstand aufweist, und zu einem wenigstens einen zweiten Merkmal, das sich auf einer zweiten Seite des Fahrzeugs befindet, einen zweiten Abstand aufweist, wobei der erste und der zweite Abstand gleich oder nahezu gleich groß sind.It is then checked whether the at least one distance and / or the orientation reaches or falls below a threshold value. The threshold value is stored, for example, in a memory device which the control device has. In the case of the distance, the threshold value specifies the minimum distance that may exist between the vehicle and the at least one feature in order to be able to bring about problem-free driving of the lane by the vehicle. Alternatively, in the case of two distances, the threshold value can indicate the maximum difference these distances may have from one another. In other words, it is checked whether these two distances are the same or almost the same to one another. This means that the vehicle that is to move on the lane is at a first distance from at least one first feature that is located on a first side of the vehicle, and from at least one second feature that is on a second Side of the vehicle is located, has a second distance, wherein the first and the second distance are the same or almost the same size.

Der Schwellenwert gibt im Falle der Orientierung an, welchen Winkel das Fahrzeug zu den Merkmalen maximal aufweisen darf, um ein problemloses Befahren der Spur durch das Fahrzeug bewerkstelligen zu können. Der Winkel kann dabei z. B. in einem Intervall von [5°; 90°] liegen. In anderen Worten gibt der Schwellenwert an, ob das Fahrzeug seine zu befahrende Spur einhält oder von dieser abweicht. Der Schwellenwert bezeichnet hierbei keinen globalen Grenzwert, welcher nicht unter- oder überschritten werden soll.In the case of orientation, the threshold value indicates the maximum angle the vehicle may have with respect to the features in order to be able to bring about problem-free driving of the lane by the vehicle. The angle can be, for. B. in an interval of [5 °; 90 °]. In other words, the threshold value indicates whether the vehicle is staying in its lane to be driven on or deviating from it. The threshold value does not designate a global limit value which should not be fallen below or exceeded.

Der Schwellenwert wird hierbei vorgegeben durch die Abmessungen des Fahrzeugs und ggf. durch die Abmessungen von Bearbeitungsgeräten, die mit dem Fahrzeug gekoppelt sind oder gekoppelt werden können. Der Schwellenwert kann beispielsweise werksseitig voreingestellt sein. Alternativ dazu kann der Schwellenwert durch einen Fahrzeugnutzer individuell eingestellt werden und in der Speichereinrichtung hinterlegt werden. Dies ist z. B. dann vorteilhaft, wenn das Fahrzeug mit häufig wechselnden Bearbeitungsgeräten gekoppelt werden kann, z. B. in der Landwirtschaft.The threshold value is specified here by the dimensions of the vehicle and possibly by the dimensions of processing devices that are or can be coupled to the vehicle. The threshold value can be preset at the factory, for example. Alternatively, the threshold value can be set individually by a vehicle user and stored in the memory device. This is e.g. B. advantageous when the vehicle can be coupled with frequently changing processing devices, e.g. B. in agriculture.

Wenn der wenigstens eine Abstand den Schwellenwert erreicht oder diesen gar unterschreitet, wird ein Warnsignal ausgegeben. Dies erfolgt mittels einer Warneinrichtung, die das Fahrzeug aufweist. Die Warneinrichtung weist eine Schnittstelle auf, über welche diese mit einer weiteren Schnittstelle der Steuereinrichtung verbunden ist, so dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Die Steuereinrichtung kann die Warneinrichtung ansteuern. Die Warneinrichtung dient dazu, das Warnsignal an einen Fahrzeugnutzer auszugeben. Beispielsweise kann die Warneinrichtung als Display, als Vibrationserzeuger, als Lautsprecher, als mobiles Endgerät, o. ä. oder als Kombination daraus ausgebildet sein. Die Warneinrichtung kann beispielsweise in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs angeordnet sein. Im Falle eines mobilen Endgeräts kann die Warneinrichtung portabel ausgebildet sein.If the at least one distance reaches the threshold value or even falls below it, a warning signal is output. This is done by means of a warning device that the vehicle has. The warning device has an interface via which it is connected to a further interface of the control device so that data and signals can be exchanged. The control device can trigger the warning device. The warning device is used to output the warning signal to a vehicle user. For example, the warning device can be designed as a display, as a vibration generator, as a loudspeaker, as a mobile terminal device, or the like, or as a combination thereof. The warning device can be arranged, for example, in a passenger compartment of the vehicle. In the case of a mobile terminal, the warning device can be designed to be portable.

Die Warneinrichtung gibt das Warnsignal auf haptischem, akustischem oder visuellem Wege aus als Kombination daraus. Beispielsweise kann ein Warnton ertönen, wenn der wenigstens eine Abstand des Fahrzeugs zu dem wenigstens einen Merkmal zu gering wird. Dadurch kann der Fahrzeugnutzer gewarnt werden und kann seine Fahrtrichtung korrigieren oder das Fahrzeug abbremsen und zum Stillstand bringen.The warning device emits the warning signal in a haptic, acoustic or visual way as a combination thereof. For example, a warning tone can sound if the at least one distance between the vehicle and the at least one feature becomes too small. In this way, the vehicle user can be warned and can correct his direction of travel or brake the vehicle and bring it to a standstill.

Vorteilhaft an dem hier beschriebenen Verfahren ist, dass das Folgen einer zu befahrenden Spur mittels eines Fahrzeugs auf einfache Art und Weise umgesetzt werden kann. Das Verfahren ist unabhängig von Wetterbedingungen und kann auch bei Nebel oder Niederschlag eingesetzt werden. Zudem ist das Verfahren unabhängig von Lichtverhältnissen. Dadurch ist es möglich, dass das landwirtschaftliche Fahrzeug sicher seiner Spur folgt und eine Beschädigung der Kulturpflanzen reduziert oder gar ausgeschlossen wird. Zudem ist das dargestellte Verfahren energieeffizienter als der Einsatz einer Kamera, da die Auswertung der Kamera-Bilddaten eine höhere Rechenleistung erfordert als das Auswerten der Radardaten.The advantage of the method described here is that following a lane to be driven on can be implemented in a simple manner by means of a vehicle. The method is independent of weather conditions and can also be used in fog or precipitation. In addition, the process is independent of lighting conditions. This makes it possible for the agricultural vehicle to safely follow its lane and damage to the cultivated plants is reduced or even excluded. In addition, the method shown is more energy-efficient than using a camera, since the evaluation of the camera image data requires more computing power than the evaluation of the radar data.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform wird bei Erreichen oder Unterschreiten des Schwellenwerts zusätzlich automatisiert in eine Fahrdynamik des Fahrzeugs eingegriffen, so dass der Schwellenwert anschließend überschritten wird. Die Fahrdynamik des Fahrzeugs bedeutet hier eine Längsführung des Fahrzeugs und eine Querführung des Fahrzeugs. Es wird in einer weiterbildenden Ausführungsform in eine Lenkung und/ oder in eine Beschleunigung des Fahrzeugs eingegriffen.According to a further-developing embodiment, when the threshold value is reached or not reached, the vehicle's driving dynamics are also automatically intervened so that the threshold value is then exceeded. The driving dynamics of the vehicle here means longitudinal guidance of the vehicle and lateral guidance of the vehicle. In a further-developing embodiment, steering and / or acceleration of the vehicle are intervened.

In anderen Worten steuert die Steuereinrichtung zusätzlich zur Warneinrichtung ein Lenksystem des Fahrzeugs an, sobald der Schwellenwert erreicht oder unterschritten ist. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Steuereinrichtung die Fahrzeugsysteme ansteuern, die an der Beschleunigung des Fahrzeugs beteiligt sind, beispielsweise das Antriebssystem und/oder das Bremssystem. Zu diesem Zweck ist die Steuereinrichtung mit dem Lenksystem verbunden, so dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Sowohl das Lenksystem als auch die Steuereinrichtung weisen jeweils eine Schnittstelle auf, so dass die Verbindung realisiert werden kann.In other words, in addition to the warning device, the control device activates a steering system of the vehicle as soon as the threshold value is reached or undershot. As an alternative or in addition to this, the control device can control the vehicle systems that are involved in the acceleration of the vehicle, for example the drive system and / or the brake system. For this purpose, the control device is connected to the steering system so that data and signals can be exchanged. Both the steering system and the control device each have an interface so that the connection can be implemented.

Zusätzlich oder alternativ dazu ist die Steuereinrichtung zu diesem Zweck mit dem Antriebssystem verbunden, so dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Sowohl das Antriebssystem als auch die Steuereinrichtung weisen jeweils eine Schnittstelle auf, so dass die Verbindung realisiert werden kann. Zusätzlich oder alternativ dazu ist die Steuereinrichtung zu diesem Zweck mit dem Bremssystem verbunden, so dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Sowohl das Bremssystem als auch die Steuereinrichtung weisen jeweils eine Schnittstelle auf, so dass die Verbindung realisiert werden kann.Additionally or alternatively, the control device is connected to the drive system for this purpose so that data and signals can be exchanged. Both the drive system and the control device each have an interface so that the connection can be implemented. Additionally or alternatively, the control device is connected to the brake system for this purpose so that data and signals can be exchanged. Both the brake system and the control device each have an interface so that the connection can be implemented.

Der automatisierte Eingriff in die Fahrdynamik erfolgt derart, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem wenigstens einen Merkmal vergrößert wird bzw. dass die Orientierung des Fahrzeugs zu dem wenigstens einen Merkmal angepasst wird, so dass der Schwellenwert nicht mehr erreicht wird, also überschritten wird. Dies erfolgt z. B. durch das Einstellen eines Lenkwinkels an den jeweiligen Rädern des Fahrzeugs und/ oder durch ein Abbremsen oder Beschleunigen des Fahrzeugs. Das Fahrzeug bewegt sich in anderen Worten durch das Ansteuern der Steuereinrichtung weg von dem wenigstens einen Merkmal und zurück auf die zu befahrende Spur.The automated intervention in the driving dynamics takes place in such a way that the distance between the vehicle and the at least one feature is increased or that the orientation of the vehicle is adapted to the at least one feature so that the threshold value is no longer reached, i.e. is exceeded. This is done e.g. B. by setting a steering angle on the respective wheels of the vehicle and / or by braking or accelerating the vehicle. In other words, by actuating the control device, the vehicle moves away from the at least one feature and back onto the lane to be traveled.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform ist der wenigstens eine Abstand als der erste seitliche Abstand und als der zweite seitliche Abstand ausgebildet, wie bereits erläutert. Das heißt, dass gleichzeitig sowohl der Abstand zwischen der ersten Seite des Fahrzeugs und dem wenigstens einen Merkmal als auch der Abstand zwischen der zweiten Seite des Fahrzeugs und dem wenigstens einen Merkmal überwacht wird. Selbstverständlich wird der erste seitliche Abstand in Bezug auf Merkmale bestimmt, die auf Seiten der ersten Fahrzeugseite angeordnet sind. Ebenso wird der zweite seitliche Abstand in Bezug auf Merkmale bestimmt, die auf Seiten der zweiten Fahrzeugseite angeordnet sind. Dadurch kann das Einhalten der zu befahrenden Spur noch sicherer gestaltet werden. Das Fahrzeug wird dadurch ungefähr in der Mitte zwischen den Merkmalen geführt. Dies ist vor allem auf landwirtschaftlichen Flächen vorteilhaft, welche enge zu befahrende Spuren aufweisen, die nicht verlassen werden dürfen, da sonst Schäden an der Bepflanzung und an der Infrastruktur die Folge sein können, z. B. Sonderkulturenbau wie im Wein- oder Obstbau.According to a further developing embodiment, the at least one distance is designed as the first lateral distance and as the second lateral distance, as already explained. This means that both the distance between the first side of the vehicle and the at least one feature and the distance between the second side of the vehicle and the at least one feature are monitored at the same time. Of course, the first lateral distance is determined in relation to features which are arranged on the side of the first vehicle side. Likewise, the second lateral distance is determined with respect to features which are arranged on the side of the second vehicle side. As a result, keeping the lane to be driven on can be made even safer. The vehicle is thereby guided approximately in the middle between the features. This is particularly advantageous on agricultural areas that have narrow lanes to be driven on, which must not be left, otherwise damage to the plants and infrastructure can result, e.g. B. Special crops like in viticulture or fruit growing.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform ist das wenigstens eine Merkmal ausgebildet als ein Pflanzzeichen oder als ein Duftstoffbehälter oder als ein Drahtspalier oder als ein Pfahl, wobei das wenigstens eine Merkmal ein Reflektionselement aufweist. Das Reflektionselement ist dabei dasjenige Element des Hilfsmittels, das die vom Radarsensor ausgesendeten Wellen reflektiert. Beispielsweise kann das Reflektionselement das Hilfsmittel selbst sein, wenn beispielsweise der Pfahl, das Pflanzzeichen oder das Drahtspalier aus einem reflektierenden, z. B. metallischen Material ausgebildet ist. Alternativ dazu kann das Hilfsmittel ein Reflektionselement aufweisen, das mit dem Hilfsmittel fest verbunden ist. Beispielsweise kann der Duftstoffbehälter oder der Pfahl mit einer reflektierenden Schicht beschichtet sein oder mit einem Radarreflektor versehen sein, die/der beispielsweise aus einem reflektierenden und/oder metallischen Material ausgebildet ist.According to a further developing embodiment, the at least one feature is designed as a plant symbol or as a fragrance container or as a wire trellis or as a pole, the at least one feature having a reflective element. The reflection element is that element of the aid that reflects the waves emitted by the radar sensor. For example, the reflection element can be the aid itself, for example if the pole, the plant sign or the wire trellis made of a reflective, z. B. metallic material is formed. Alternatively, the aid can have a reflection element that is firmly connected to the aid. For example, the fragrance container or the pole can be coated with a reflective layer or provided with a radar reflector, which is formed, for example, from a reflective and / or metallic material.

Die Steuereinrichtung für ein Fahrzeug ist mit dem wenigstens einen Radarsensor des Fahrzeugs, mit dem Lenksystem und/oder mit dem Bremssystem und/oder mit dem Antriebssystem des Fahrzeugs, und mit einer Warneinrichtung des Fahrzeugs verbindbar, wobei die Steuereinrichtung Mittel aufweist, um das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen. Verbindbar bedeutet, dass die Steuereinrichtung mit den eben genannten System und Vorrichtungen des Fahrzeugs verbunden ist, wenn die Steuereinrichtung in einem Fahrzeug verwendet wird. Die Steuereinrichtung, der Radarsensor, die Warneinrichtung, das Lenksystem, das Bremssystem, und das Antriebssystem wurden bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben. Ebenso wurde die Verbindung der Steuereinrichtung mit den eben genannten System und Vorrichtungen des Fahrzeugs bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben.The control device for a vehicle can be connected to the at least one radar sensor of the vehicle, to the steering system and / or to the braking system and / or to the drive system of the vehicle, and to a warning device of the vehicle, the control device having means to implement the method according to perform one of the preceding claims. Connectable means that the control device is connected to the aforementioned system and devices of the vehicle when the control device is used in a vehicle. The control device, the radar sensor, the warning device, the steering system, the braking system and the drive system have already been described in the previous description. The connection of the control device to the system and devices of the vehicle just mentioned has already been described in the previous description.

Die Steuereinrichtung weist Mittel auf, um Verfahren durchzuführen, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. Diese Mittel können beispielsweise als Computerprogrammprodukt ausgeführt sein, das auf der Steuereinrichtung abläuft. Die Steuereinrichtung steuert ausgehend von der Überprüfung, ob der wenigstens eine Abstand den Schwellenwert erreicht oder unterschreitet, die Warneinrichtung an, so dass ein Warnsignal ausgegeben werden kann. Dies wurde bereits beschrieben. Zusätzlich kann die Steuereinrichtung das Lenksystem und/oder das Bremssystem und/oder das Antriebssystem ansteuern, so dass der wenigstens eine Abstand angepasst wird, wie bereits beschrieben.The control device has means to carry out methods which have already been described in the previous description. These means can be implemented, for example, as a computer program product that runs on the control device. Based on the check as to whether the at least one distance reaches or falls below the threshold value, the control device controls the warning device so that a warning signal can be output. This has already been described. In addition, the control device can the steering system and / or the braking system and / or the Control the drive system so that the at least one distance is adapted, as already described.

Das Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei einer Ausführung des Programms durch die bereits beschriebene Steuereinrichtung, das Verfahren ausführen, das ebenfalls bereits beschrieben worden ist. Das Computerprogrammprodukt kann einen Programmcode umfassen, der diese Befehle enthält. Der Programmcode kann beispielsweise auf einem Datenträger oder als ein herunterladbarer Datenstrom verkörpert sein.The computer program product comprises commands which, when the program is executed by the control device already described, execute the method which has also already been described. The computer program product can comprise a program code that contains these commands. The program code can be embodied, for example, on a data carrier or as a downloadable data stream.

Das Fahrzeug weist die Steuereinrichtung, die bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde, auf. Zudem weist das Fahrzeug den wenigstens einen Radarsensor, der bereits beschrieben wurde, auf. Zudem weist das Fahrzeug ein Lenksystem, ein Bremssystem und eine Warneinrichtung auf, die ebenfalls bereits beschrieben wurden. Die Steuereinrichtung ist mit dem wenigstens einen Radarsensor, dem Lenksystem, dem Bremssystem und mit der Warneinrichtung verbunden, wie bereits beschreiben. Das Fahrzeug ist dazu eingerichtet, automatisierte Funktionen durchzuführen, wie ebenfalls bereits beschrieben.The vehicle has the control device that has already been described in the previous description. In addition, the vehicle has the at least one radar sensor that has already been described. In addition, the vehicle has a steering system, a braking system and a warning device, which have also already been described. The control device is connected to the at least one radar sensor, the steering system, the braking system and the warning device, as already described. The vehicle is set up to carry out automated functions, as also already described.

Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbeispiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs auf einer Spur nach einem Ausführungsbeispiel,
2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens, das von dem Fahrzeug aus 1 ausgeführt wird.

Various exemplary embodiments and details of the invention are described in more detail with the aid of the figures explained below. Show it:

1 a schematic representation of a vehicle on a lane according to an embodiment,
2 a schematic representation of a method from the vehicle 1 is performed.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 auf einer Spur 4 nach einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug ist eine Landmaschine, also ein landwirtschaftliches Fahrzeug. Das Fahrzeug 1 bewegt sich in Fahrtrichtung, die durch den Pfeil angedeutet ist, entlang der zu befahrenden Spur 4. Die Spur 4 wird beidseitig begrenzt durch Bewuchs 12, wobei hier aus Übersichtlichkeitsgründen nur eine Zeile mit Bezugszeichen versehen ist. Der Bewuchs 12 ist beispielsweise durch Weinstöcke und Weinreben dargestellt, welche an einem Drahtspalier wachsen, der zwischen zueinander beabstandeten Pfählen gespannt ist. Es handelt sich somit um Sonderkulturenbau Jeder dieser Pfähle stellt ein Hilfsmittel dar. Ebenso stellt das Drahtspalier ein Hilfsmittel dar. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1 on a track 4th according to an embodiment. The vehicle is an agricultural machine, i.e. an agricultural vehicle. The vehicle 1 moves in the direction of travel, which is indicated by the arrow, along the lane to be traveled 4th . The track 4th is limited on both sides by vegetation 12th , in which case only one line is provided with reference symbols for reasons of clarity. The vegetation 12th is represented, for example, by vines and vines growing on a wire trellis that is stretched between spaced-apart stakes. It is therefore a matter of special crops. Each of these piles is an aid. The wire trellis is also an aid.

Das Fahrzeug 1 weist eine Steuereinrichtung 9, ein Lenksystem 7, ein Bremssystem 8, eine Warneinrichtung 10 und einen Radarsensor 2 auf. Die Steuereinrichtung 9 ist jeweils mit dem Lenksystem 7, mit dem Bremssystem 8, mit der Warneinrichtung 10 und mit dem Radarsensor 2 verbunden. Jede dieser Verbindungen ist derart ausgeformt, dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Die Verbindungen werden über Schnittstellen hergestellt, die sowohl die Steuereinrichtung 9 als auch das Lenksystem 7, das Bremssystem 8, die Warneinrichtung 10 sowie der Radarsensor 2 aufweisen.The vehicle 1 has a control device 9 , a steering system 7th , a braking system 8th , a warning device 10 and a radar sensor 2 on. The control device 9 is each with the steering system 7th , with the braking system 8th , with the warning device 10 and with the radar sensor 2 connected. Each of these connections is designed in such a way that data and signals can be exchanged. The connections are established via interfaces that both the control device 9 as well as the steering system 7th , the braking system 8th , the warning device 10 as well as the radar sensor 2 exhibit.

Der Radarsensor 2 ist an einer Front des Fahrzeugs 1 angeordnet und als Short-Range-Radar ausgebildet. Der Radarsensor 2 weist einen Radar-Sichtbereich 11 auf, der sich kegelförmig vor dem Fahrzeug 1 ausbreitet. Der Radar-Sichtbereich 11 kann sich alternativ seitlich zum Fahrzeug 1 ausbreiten, wenn der Radarsensor 2 an einer Fahrzeugseite angeordnet ist. Wiederum alternativ kann der Radarsensor 2 an einer Ecke des Fahrzeugs 1, z. B. an einer Ecke des Dachs des Fahrzeugs 1 angeordnet sein. Durch eine seitliche Anordnung könnte somit eine Art Kontrolleinrichtung für die Steuerung des Fahrzeugs 1 direkt an der Seite des Fahrzeugs 1 realisiert werden, welche nicht nur „nach vorne schauend“ misst, sondern die aktuelle senkrechte/seitliche Position.The radar sensor 2 is at a front of the vehicle 1 arranged and designed as a short-range radar. The radar sensor 2 has a radar viewing area 11 on, which is conical in front of the vehicle 1 spreads. The radar field of view 11 can alternatively be sideways to the vehicle 1 spread out when the radar sensor 2 is arranged on a vehicle side. Again, as an alternative, the radar sensor 2 at one corner of the vehicle 1 , e.g. B. at a corner of the roof of the vehicle 1 be arranged. A type of control device for controlling the vehicle could thus be provided by a lateral arrangement 1 right on the side of the vehicle 1 can be realized, which not only measures "looking ahead", but the current vertical / lateral position.

Der Radarsensor 2 ist derart ausgeformt, dass dieser mehrere Merkmale 3 erfassen kann, wobei hier aus Übersichtlichkeitsgründen nur eine Zeile mit Bezugszeichen versehen ist. Jedes Merkmal 3 ist durch ein Hilfsmittel, nämlich durch einen metallischen Pfahl und durch das Drahtspalier ausgeformt. Alternativ kann jedes Merkmal 3 durch einen Duftstoffbehälter, durch ein Pflanzzeichen, durch einen Drahtanker o. ä. ausgeformt sein. Die Merkmale 3 sind stets außerhalb des Untergrunds 6 angeordnet, auf welchem sich das Fahrzeug 1 bewegt.The radar sensor 2 is shaped in such a way that it has several features 3 can capture, with only one line being provided with reference numerals for reasons of clarity. Every feature 3 is formed by an aid, namely by a metallic post and the wire trellis. Alternatively, any feature 3 be formed by a fragrance container, by a plant symbol, by a wire anchor or the like. The characteristics 3 are always outside the subsurface 6th arranged on which the vehicle is 1 emotional.

Das Fahrzeug 1 bewegt sich zwischen den Zeilen, die durch den Bewuchs 12 vorgegeben werden auf der Spur 4. Das Fahrzeug 1 weist einen ersten seitlichen Abstand 5a zu einer ersten Zeile und den dort angeordneten Merkmalen 3 auf. Das Fahrzeug 1 weist einen zweiten seitlichen Abstand 5b zu einer zweiten Zeile und den dort angeordneten Merkmalen 3 auf. Um die Spur 4 einhalten zu können, wird das Verfahren angewendet, das in 2 beschrieben wird.The vehicle 1 moves between the lines by the vegetation 12th are given on the track 4th . The vehicle 1 has a first lateral distance 5a to a first line and the features arranged there 3 on. The vehicle 1 has a second lateral distance 5b to a second line and the features arranged there 3 on. To the track 4th In order to be able to comply with the procedure, the procedure described in 2 is described.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens V, das von dem Fahrzeug aus 1 ausgeführt wird. In einem ersten Schritt 101 werden bei der Fahrt des Fahrzeugs mittels des Radarsensor wenigstens ein Merkmal erfasst. Hier werden mehrere Merkmale erfasst. Diese Merkmale sind auf beiden Seiten neben dem Fahrzeug angeordnet. Durch dieses Erfassen werden Radardaten 52 generiert, die von der Steuereinrichtung weiterverarbeitet werden. 2 shows a schematic representation of a method V from the vehicle 1 is performed. In a first step 101 at least one feature is detected by means of the radar sensor when the vehicle is moving. Several characteristics are recorded here. These features are located on either side of the vehicle. By this acquisition, radar data 52 generated, which are further processed by the control device.

In einem zweiten Schritt 102 wird mittels der Steuereinrichtung ausgehend von den Radardaten 52 der erste Abstand 5a zwischen dem Fahrzeug und den Merkmalen auf der ersten Seite des Fahrzeugs ermittelt. Gleichzeitig wird mittels der Steuereinrichtung ausgehend von den Radardaten 52 der zweite Abstand 5b zwischen dem Fahrzeug und den Merkmalen auf der ersten Seite des Fahrzeugs ermittelt. Diese Abstände 5a, 5b sind hierbei jeweils senkrecht zu den Bewuchs-Zeilen bestimmt.In a second step 102 is based on the radar data by means of the control device 52 the first distance 5a between the vehicle and the features on the first side of the vehicle. At the same time, the control device is used on the basis of the radar data 52 the second distance 5b is determined between the vehicle and the features on the first side of the vehicle. These distances 5a , 5b are determined perpendicular to the vegetation lines.

In einem dritten Schritt 103 wird mittels der Steuereinrichtung überprüft, ob einer der beiden Abstände 5a; 5b einen Schwellenwert 50 erreicht oder unterschreitet. Dieser Schwellenwert 50 gibt den minimalen Abstand an, der zwischen dem Fahrzeug und dem Bewuchs vorherrschen darf, um Beschädigungen des Bewuchses zu vermeiden und die Spur zu halten. Wird der Schwellenwert 50 nicht erreicht oder unterschritten, sondern überschreiten beide Abstände 5a, 5b den Schwellenwert 50, wird das Verfahren V nicht weitergeführt. Es kann wieder beim ersten Schritt 101 begonnen werden.In a third step 103 the control device checks whether one of the two distances 5a ; 5b a threshold 50 reached or falls below. This threshold 50 specifies the minimum distance that may exist between the vehicle and the vegetation in order to avoid damage to the vegetation and to keep the lane. Becomes the threshold 50 not reached or fallen below, but exceed both distances 5a , 5b the threshold 50 , the procedure will V not continued. It can go back to the first step 101 to be started.

Wenn der Schwellenwert 50 von einem der Abstände 5a, 5b allerdings erreicht oder unterschritten wird, wird in einem vierten Schritt 104 ein Warnsignal 51 mittels der Warneinrichtung ausgegeben. Dazu steuert die Steuereinrichtung die Warneinrichtung an. Dieses Warnsignal 51 setzt einen Fahrzeugnutzer des Fahrzeugs darüber in Kenntnis, dass einer der Abstände 5a, 5b unterschritten wurde. Der Fahrzeugnutzer kann anschließend Gegenmaßnahmen einleiten und z. B. zurück in die Spur lenken.If the threshold 50 from one of the distances 5a , 5b is reached or undercut, however, in a fourth step 104 a warning sign 51 issued by means of the warning device. For this purpose, the control device controls the warning device. This warning sign 51 notifies a vehicle user of the vehicle that one of the distances 5a , 5b was fallen below. The vehicle user can then initiate countermeasures and z. B. steer back on track.

Zusätzlich kann die Steuereinrichtung in die Fahrdynamik des Fahrzeugs eingreifen, wenn der Schwellenwert 50 von einem der Abstände 5a, 5b erreicht oder unterschritten wird. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung das Lenksystem ansteuern, so dass ein Lenkwinkel an den jeweiligen Rädern des Fahrzeugs automatisiert eingestellt werden kann, um das Fahrzeug zurück in die Spur zu lenken. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung zusätzlich oder alternativ dazu das Bremssystem ansteuern, so dass das Fahrzeug abgebremst wird. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung zusätzlich oder alternativ dazu das Antriebssystem ansteuern, so dass das Fahrzeug beschleunigt oder abgebremst wird. Dadurch ist es möglich, dass das Fahrzeug seine Spur erkennen und beibehalten kann.In addition, the control device can intervene in the driving dynamics of the vehicle when the threshold value 50 from one of the distances 5a , 5b is reached or undercut. For example, the control device can control the steering system so that a steering angle can be set automatically at the respective wheels of the vehicle in order to steer the vehicle back into the lane. For example, the control device can additionally or alternatively control the brake system so that the vehicle is braked. For example, the control device can additionally or alternatively control the drive system so that the vehicle is accelerated or braked. This enables the vehicle to recognize and maintain its lane.

Das hier beschriebene Verfahren läuft kontinuierlich ab. Das heißt, dass während eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs das Verfahren permanent ablaufen kann, sofern dieses nicht deaktiviert wird. So kann sichergestellt werden, dass das Fahrzeug stets seine zu befahrende Spur einhält.The process described here runs continuously. This means that the method can run continuously while the vehicle is in motion, provided it is not deactivated. This ensures that the vehicle always stays in its lane.

Die hier dargestellten Beispiele sind nur beispielhaft gewählt. Alternativ zum Abstand kann eine Orientierung des Fahrzeugs zu den Merkmalen mittels des Radarsensors ermittelt werden. Wenn das Fahrzeug nicht mehr parallel zu dem wenigstens einen Merkmalen orientiert ist, sondern ein Winkel zwischen dem Fahrzeug und den Merkmalen vorhanden ist, der auf eine Orientierung in Richtung des Bewuchses hindeutet, wird eine Warnung ausgegeben. Die Fahrdynamik des Fahrzeugs kann zusätzlich derart beeinflusst werden, dass das Fahrzeug auf seiner Fahrspur gehalten wird und nicht in Richtung des Bewuchses fährt.The examples shown here are only selected as examples. As an alternative to the distance, an orientation of the vehicle to the features can be determined by means of the radar sensor. If the vehicle is no longer oriented parallel to the at least one feature, but there is an angle between the vehicle and the features which indicates an orientation in the direction of the vegetation, a warning is output. The driving dynamics of the vehicle can also be influenced in such a way that the vehicle is kept in its lane and does not drive in the direction of the vegetation.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: Fahrzeugvehicle
22: RadarsensorRadar sensor
33: Merkmalcharacteristic
44th: Spurtrack
5a, 5b5a, 5b: Abstanddistance
66th: UntergrundUnderground
77th: LenksystemSteering system
88th: BremssystemBraking system
99: SteuereinrichtungControl device
1010: WarneinrichtungWarning device
1111: Radar-SichtbereichRadar viewing area
1212th: Bewuchs Vegetation
5050: SchwellenwertThreshold
5151: WarnsignalWarning sign
5252: Radardaten Radar data
101101: erster Schrittfirst step
102102: zweiter Schrittsecond step
103103: dritter SchrittThird step
104104: vierter Schritt fourth step
VV: Verfahrenprocieedings

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 1338186 A2 [0004]
DE 102017103139 A1 [0005]

Claims

Method (V) for tracking a vehicle (1) in special crops, wherein the vehicle (1) has at least one radar sensor (2), wherein - When the vehicle (1) is traveling, the at least one radar sensor (2) detects at least one reflective feature (3) which is arranged outside a subsurface (6) next to a lane (4) of the vehicle (1) to be driven on, the at least one feature (3) is designed as an aid used in special crops, - At least one distance (5a; 5b) and / or one orientation between the vehicle (1) and the at least one feature (3) is determined on the basis of the radar data (52), - it is checked whether the at least one distance (5a; 5b) and / or the orientation reaches or falls below a threshold value (50), - A warning signal (51) is output when the threshold value (50) is reached or undershot.

Procedure (V) according to Claim 1 , with the driving dynamics of the vehicle (1) being intervened in an additional automated manner when the threshold value (50) is reached or undershot, so that the threshold value (50) is then exceeded.

Procedure (V) according to Claim 2 , wherein a steering (7) and / or an acceleration of the vehicle (1) is intervened.

Method (V) according to one of the preceding claims, wherein the at least one distance (5a; 5b) is designed as a first lateral distance (5a) and as a second lateral distance (5b).

Method (V) according to one of the preceding claims, wherein the at least one feature (3) is designed as a plant symbol or as a fragrance container or as a wire trellis or as a pole, wherein the at least one feature (3) has a reflective element.

Control device (9) for a vehicle (1), wherein the control device (9) with the at least one radar sensor (2) of the vehicle (1), with a steering system (7) and / or with a braking system (8) and / or with a drive system of the vehicle (1), and can be connected to a warning device (10) of the vehicle (1), the control device (9) having means for carrying out the method (V) according to one of the preceding claims.

A computer program product comprising instructions which, when the program is executed by a control device (9), are executed according to Claim 6 , the procedure according to one of the Claims 1 until 5 To run.

Vehicle (1) having a control device (9) according to Claim 6 , at least one radar sensor (2), a steering system (7), a braking system (8) and a warning device (10), wherein the control device (9) with the at least one radar sensor (2), the steering system (7), the braking system ( 8) and is connected to the warning device (10), the vehicle (1) being set up to carry out automated functions.