Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zur Analyse und/oder Dokumentation des Betriebs eines Arbeitsfahrzeugs.The invention relates to a device and a method for analyzing and / or documenting the operation of a work vehicle.
Technologischer HintergrundTechnological background
Landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge werden, insofern sie nicht vollautomatisch kontrolliert werden, durch Bediener gelenkt. Bei der Feldarbeit sind neben den auf geraden oder gekrümmten Linien verlaufenden Überfahrten über ein Feld, bei denen eine Feldbearbeitung erfolgt, wie Säen, Düngen, Spritzen oder Ernten, auch Wendemanöver durchzuführen, um das Arbeitsfahrzeug im Vorgewende zu drehen und eine weitere Anschlussfahrt zu einer vorhergehenden Überfahrt über das Feld durchzuführen. Je nach Art des Arbeitsfahrzeugs und des vom Arbeitsfahrzeug über das Feld bewegten Geräts sowie der Arbeitsbreite sind unterschiedliche Wendemanöver zweckmäßig, wie eine U- oder halbkreisförmige Wende um 180°, eine bei größeren Arbeitsbreiten zweckmäßige Wende mit einem längeren Abschnitt quer zur Feldbearbeitungsrichtung, eine Wende entlang einer glühlampenförmigen Linie, eine Wende in Form der oberen drei Viertel einer 8, eine Wende in der Form eines Fischschwanzes oder eines Y, wobei bei den zwei letztgenannten Wenden ein Rückwärtsfahren des Arbeitsfahrzeugs enthalten ist. Weiterhin kann die Anschlussfahrt gegenüber der vorigen Fahrt um mehr als die Arbeitsbreite versetzt sein, wenn die zeitlich unmittelbar aufeinander folgenden Überfahrten nicht direkt benachbart sind, sondern die dazwischen verbleibenden Bereiche erst später abgearbeitet werden (so genanntes skip and fill), wobei die zunächst ausgelassene Fläche der Arbeitsbreite oder einem ganzzahligen Vielfachen davon entsprechen kann. Diese unterschiedlichen Arbeitsmuster beeinflussen auch das Lenkmanöver im Vorgewende. Agricultural work vehicles, insofar as they are not fully automatically controlled, are controlled by operators. In field work, in addition to the straight or curved line crossings over a field where field work is done, such as sowing, fertilizing, spraying or harvesting, also make maneuvers to turn the work vehicle in the headland and another connecting run to a previous one Crossing over the field. Depending on the type of work vehicle and the moving of the work vehicle on the field device and the working width different turning maneuvers are appropriate, such as a U- or semi-circular turn by 180 °, a larger working widths useful turn with a longer section transverse to the field processing direction, a turn along an incandescent line, a turn in the form of the upper three-fourths of an 8, a turn in the shape of a fishtail or a Y, the latter two reverses including reversing the work vehicle. Furthermore, the connection travel compared to the previous drive can be offset by more than the working width, if the time immediately consecutive passes are not directly adjacent, but the remaining between areas are processed later (so-called skip and fill), the initially omitted area the working width or an integer multiple thereof. These different work patterns also influence the steering maneuver in the headland.
Die Arbeitsfahrzeuge werden durch Bediener mit sehr unterschiedlichen Fähigkeiten bedient. Neben ausgebildeten Fachkräften kommen demnach auch Aushilfskräfte zum Einsatz, insbesondere in Stoßzeiten. Da die Wendemanöver einen in der Regel unproduktiven Beitrag zur Feldarbeit liefern, ist es wünschenswert, zu erkennen und zu dokumentieren, welche Art von Wendevorgängen ein Bediener ausführt und mit welchen Geschwindigkeiten und Lenkmanövern er sie durchführt. Diese Daten können im Anschluss dazu genutzt werden, die Arbeitsweise des Bedieners zu prüfen, um ihn ggf. zu schulen oder die ihm vorgegebene Art der Wendevorgänge zu ändern oder die Lage der Feldgrenzen oder Vorgewende zu modifizieren. Auch können sie von Lohnunternehmen für Abrechnungszwecke verwendet werden. The work vehicles are operated by operators with very different skills. In addition to trained professionals also temporary workers are used, especially at peak times. Since the turning maneuvers provide a generally unproductive contribution to field work, it is desirable to recognize and document what type of turns an operator is performing and at what speeds and steering maneuvers he performs them. This data can then be used to check the operation of the operator, to train him if necessary or to change the given type of turning operations or to modify the position of the field boundaries or headland. They can also be used by contractors for billing purposes.
Im Stand der Technik nach DE 102 50 694 B3 wird ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeug beschrieben, bei dem Daten zur Fahrstrecke, Fahrweise und Arbeitsweise einschließlich der Geschwindigkeits- und Fahrtrichtungsänderungen und des kompletten Wendevorgangs des landwirtschaftlichen Nutzfahrzeugs sowie dessen angekoppelter Last oder Anbaugeräts zeit-, weg-, positions- und/oder ereignisrelevant gespeichert und ausgewertet werden. Hierzu werden der zurückgelegte Weg, die Betätigung der Lenkung, die Geschwindigkeit und deren Änderungen, die Drehzahl einer Zapfwelle, die Stellung eines Hubwerks und die Arbeitsweise des Anbaugeräts dokumentiert. Auf diese Weise werden sich wiederholende Fahrmanagements automatisch am Feldende erkannt und können angezeigt und wiederholt ausgeführt werden. Es besteht auch die Möglichkeit, zwei aufgezeichnete Wendevorgänge zu einem einzigen, optimierten Wendevorgang zu optimieren. Es wird demnach zunächst ein Wendevorgang manuell durch den Bediener durchgeführt und zugehörige Daten abgespeichert, um sie später zwecks automatischer Durchführung des gelernten Wendevorgangs selbsttätig abrufen und entsprechenden Aktoren zuführen zu können. Es wird somit zwar anhand der sensierten Daten erkannt, ob überhaupt ein Wendevorgang stattfindet, eine Erkennung der Art des Wendevorgangs ist jedoch nicht vorgesehen.According to the state of the art DE 102 50 694 B3 an agricultural utility vehicle is described in which data on the route, driving style and operation including the speed and direction changes and the complete turning process of the agricultural vehicle and its coupled load or attachment time, away, position and / or event relevant stored and evaluated , For this purpose, the distance traveled, the operation of the steering, the speed and its changes, the speed of a PTO, the position of a hoist and the operation of the attachment documented. In this way, repetitive driving management is automatically detected at the field end and can be displayed and executed repeatedly. It is also possible to optimize two recorded turns to a single, optimized turning operation. Accordingly, a turning process is initially carried out manually by the operator and associated data is stored in order to be able to retrieve them automatically later on in order to carry out the learned turning process automatically and to be able to supply corresponding actuators. It is thus recognized on the basis of the sensed data, if any turning process takes place, a detection of the type of turning operation is not provided.
Aufgabetask
Die vorliegende Erfindung hat sich zur Aufgabe gesetzt, eine Einrichtung und Verfahren zur Erkennung und Charakterisierung von Manövern eines Arbeitsfahrzeugs bereitzustellen, das und die eine selbsttätige Erkennung der Art eines Wendevorgangs und/oder eines verwendeten Arbeitsmusters ermöglicht.The object of the present invention is to provide a device and method for recognizing and characterizing maneuvers of a work vehicle which permits automatic detection of the type of turning operation and / or a working pattern used.
Erfindunginvention
Die vorliegende Erfindung wird durch die Patentansprüche definiert.The present invention is defined by the claims.
Eine Einrichtung zur Analyse und/oder Dokumentation des Betriebs eines Arbeitsfahrzeugs ist mit einem Prozessor ausgestattet, der mit einem Speicher verbunden und an einem internen Bus des Arbeitsfahrzeugs angeschlossen ist, über den im Betrieb zwischen Kontrolleinheiten des Arbeitsfahrzeugs Steuerbefehle zur Kontrolle von Aktoren und Daten hinsichtlich des Betriebszustands von Betriebselementen des Arbeitsfahrzeugs sowie Positionsdaten übertragbar sind, wobei der Prozessor programmiert ist, anhand des Datenverkehrs über den Bus die Art eines vom Arbeitsfahrzeug durchgeführten Wendemanövers und/oder eines Arbeitsmusters der Bearbeitung eines Feldes zu erkennen und im Speicher abzuspeichern.A device for analyzing and / or documenting the operation of a work vehicle is equipped with a processor connected to a memory and connected to an internal bus of the work vehicle, via which in operation between control units of the work vehicle control commands to control actuators and data regarding the Operating state of operating elements of the work vehicle and position data are transferable, wherein the processor is programmed, based on the traffic on the bus the Art detect a turning maneuver carried out by the work vehicle and / or a working pattern of the processing of a field and store it in the memory.
Auf diese Weise wird der Datenverkehr über den Bus des Arbeitsfahrzeugs analysiert, um die Art eines vom Arbeitsfahrzeug durchgeführten Wendemanövers und/oder eines Arbeitsmusters der Bearbeitung eines Feldes zu erkennen. Diese Information kann für beliebige Aufgaben verwendet werden, nämlich insbesondere zur Überprüfung der Arbeitsweise des Bedieners, um ihn ggf. zu schulen oder die ihm vorgegebene Art der Wendevorgänge zu ändern oder die Lage der Feldgrenzen oder Vorgewende zu modifizieren oder für Abrechnungszwecke bei Lohnunternehmen.In this way, data traffic over the bus of the work vehicle is analyzed to detect the nature of a turning maneuver carried out by the work vehicle and / or a working pattern of processing a field. This information can be used for any tasks, namely in particular to check the operation of the operator to train him or possibly to change the given type of turning operations or to modify the position of the field boundaries or headland or for accounting purposes in contracting companies.
Der Prozessor kann insbesondere zwischen zwei oder mehreren der folgenden Arten von Wendemanövern unterscheiden: halbkreisförmige Wende um 180°, die ggf. durch gerade (nicht zur Feldbearbeitungsrichtung parallele und insbesondere dazu orthogonale oder einen von 0° abweichenden Winkel mit der Feldbearbeitungsrichtung einschließende) Strecken zur Erzielung eines größeren Versatzes beim Wenden verlängert sein kann, Wende entlang einer glühlampenförmigen Linie, Wende in Form der oberen drei Viertel einer 8, eines Fischschwanzes oder eines Y, wobei bei den zwei letztgenannten Wenden ein Rückwärtsfahren des Arbeitsfahrzeugs enthalten ist.In particular, the processor can distinguish between two or more of the following types of turning maneuvers: semicircular turn by 180 °, which may be provided by straight lines (not parallel to the field machining direction and in particular orthogonal or deviating from 0 ° with the field machining direction) a larger offset during turning can be extended, turning along a light bulb-shaped line, turning in the form of the upper three quarters of an 8, a fishtail or a Y, wherein in the two latter turns a reverse driving of the working vehicle is included.
Der Prozessor kann zwischen folgenden Arten von Arbeitsmustern der Bearbeitung des Feldes unterscheiden: zeitlich unmittelbar aufeinanderfolgendes Abarbeiten benachbarter Bereiche des Feldes und zeitlich unmittelbar aufeinander folgendes Abarbeiten nicht direkt benachbarter Bereiche mit späterem Abarbeiten dazwischen verbleibender Bereiche (so genanntes skip and fill), wobei die zunächst verbleibende Fläche der Arbeitsbreite oder einem ganzzahligen Vielfachen davon entsprechen kann. The processor can distinguish between the following types of working patterns of processing the field: temporally successive processing of adjacent areas of the field and temporally immediate processing of not directly adjacent areas with later processing between the remaining areas (so-called skip and fill), the first remaining Area of the working width or an integer multiple thereof.
Der Prozessor kann die Art des Wendemanövers und/oder des Arbeitsmusters anhand von Daten hinsichtlich folgender Parameter evaluieren: Abfolge der Lenkbewegung, Fahrtrichtung, überkreuzende Wege und Länge der Wege.The processor may evaluate the type of turning maneuver and / or working pattern based on data regarding the following parameters: sequence of steering movement, direction of travel, intersecting paths, and length of routes.
Der Prozessor erkennt vorzugsweise den Betriebszustand des Arbeitsfahrzeugs selbsttätig. Hierzu wird auf die ältere Anmeldung DE 10 2013 221 757 A1 verwiesen, deren Inhalt vollumfänglich mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen wird.The processor preferably detects the operating state of the work vehicle automatically. This is on the older application DE 10 2013 221 757 A1 whose content is included in full in the present documentation.
Ausführungsbeispielembodiment
In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt, wobei die Bezugszeichen nicht zu einer einschränkenden Auslegung der Patentansprüche herangezogen werden dürfen. Es zeigt:In the drawings, an embodiment of the invention described in more detail below is shown, wherein the reference numerals must not be used to a restrictive interpretation of the claims. It shows:
1 eine seitliche Ansicht eines Arbeitsfahrzeugs in Form eines landwirtschaftlichen Schleppers, 1 a side view of a work vehicle in the form of an agricultural tractor,
2 ein Schema des Antriebsstrangs des Arbeitsfahrzeugs sowie der an dessen Arbeitsfahrzeugbus angeschlossener Komponenten einschließlich einer Einrichtung zur Erkennung und Dokumentation des Betriebs des Arbeitsfahrzeugs, 2 a schematic of the drive train of the work vehicle and the components connected to the work vehicle bus, including a device for detecting and documenting the operation of the work vehicle,
3 ein Flussdiagramm, nach dem die Einrichtung zur Erkennung und Dokumentation des Betriebs des Arbeitsfahrzeugs im Betrieb vorgeht, 3 a flowchart, according to which the device for detecting and documenting the operation of the work vehicle proceeds in operation,
4 ein Flussdiagramm, nach dem die Einrichtung bei der Erkennung der jeweiligen Betriebsart vorgeht, und 4 a flowchart, after which the device proceeds in the detection of the respective mode, and
5 ein Flussdiagramm, nach dem die Einrichtung bei der Erkennung der jeweiligen Art des Wendemanövers vorgeht, 5 a flow chart, after which the device proceeds in the detection of the respective type of turning maneuver,
6 eine halbkreisförmige Wende, 6 a semicircular turn,
7 eine Wende mit einem längeren Abschnitt quer zur Feldbearbeitungsrichtung, 7 a turn with a longer section across the field working direction,
8 eine Wende entlang einer glühlampenförmigen Linie, 8th a turn along an incandescent line,
9 eine Wende in Form eines Y, 9 a turn in the form of a Y,
10 eine Wende in Form eines Fischschwanzes, 10 a turn in the form of a fishtail,
11 eine Wende in Form der oberen drei Viertel einer 8, 11 a turn in the shape of the upper three quarters of an 8,
12 ein Arbeitsschema, bei dem nachfolgend bearbeitete Bereiche des Feldes nicht unmittelbar aneinander angrenzen, 12 a working scheme in which subsequently processed areas of the field are not directly adjacent to one another,
13 ein weiteres Arbeitsschema, bei dem nachfolgend bearbeitete Bereiche des Feldes nicht unmittelbar aneinander angrenzen. 13 another working scheme in which subsequently processed areas of the field are not directly adjacent to each other.
Arbeitsfahrzeugworking vehicle
In der 1 ist ein Arbeitsfahrzeug 10 in Form eines landwirtschaftlichen Schleppers dargestellt, der sich auf einem Rahmen 12 aufbaut und durch vordere, lenkbare Räder 14 und antreibbare, rückwärtige Räder 16 auf dem Boden abstützt. Der Bedienerarbeitsplatz befindet sich in einer Kabine 18. In the 1 is a work vehicle 10 presented in the form of an agricultural tractor, based on a frame 12 built up and by front, steerable wheels 14 and drivable, rear wheels 16 supported on the ground. The operator workstation is located in a cabin 18 ,
Am rückwärtigen Ende des Rahmens 12 ist eine hintere Dreipunktkupplung 20 angeordnet, die sich aus zwei nebeneinander angeordneten, unteren Lenkern 22 und einem oberen Lenker 24 zusammensetzt. Die unteren Lenker 22 sind durch Aktoren 26 in Form von Hydraulikzylindern höhenverstellbar. Der obere Lenker 24 ist durch einen Aktor 28 in Form eines Hydraulikzylinders längenveränderbar. Durch Verstellung der Aktoren 26 können die rückwärtigen Enden der unteren Lenker 22 in eine Position verbracht werden, in der sie mit einem beliebigen Gerät (nicht gezeigt) gekoppelt werden können. Am rückwärtigen Ende der unteren Lenker 22 sind in an sich bekannter Weise Koppelpunkte 30 in Form von sich nach oben erstreckenden Fanghaken (oder beliebiger anderer Koppelpunkte, z. B. Koppelaugen, wie sie in der DIN ISO 730-1 Landmaschinen und Traktoren – Heck-Dreipunktanbau – Teil 1: Kategorien 1, 2, 3 und 4 beschrieben werden) angeordnet, während am rückwärtigen Ende des oberen Lenkers 24 ein ebenfalls konventioneller Oberlenker-Koppelpunkt 32 vorgesehen ist. An der Rückseite des Rahmens 12 ist weiterhin ein Zapfwellenanschluss 34 zum Antrieb beweglicher Elemente des an der Dreipunktkupplung 20 angebrachten oder an einer festen oder gegenüber dem Rahmen 12 positionsverstellbaren Anhängekupplung 72 mit einer Deichsel angehängten Geräts angebracht.At the rear end of the frame 12 is a rear three-point hitch 20 arranged, consisting of two side by side, lower arms 22 and a top handlebar 24 composed. The lower handlebars 22 are through actuators 26 in the form of hydraulic cylinders height-adjustable. The upper handlebar 24 is by an actor 28 length-adjustable in the form of a hydraulic cylinder. By adjustment of the actuators 26 can be the rear ends of the lower handlebars 22 be placed in a position where they can be coupled to any device (not shown). At the rear end of the lower handlebars 22 are in a conventional manner crosspoints 30 in the form of catch hooks extending upwards (or any other coupling points, eg coupling eyes, as described in US Pat DIN ISO 730-1 Agricultural machinery and tractors - rear three-point hitching - Part 1: Categories 1, 2, 3 and 4 are described), while at the rear end of the upper handlebar 24 a likewise conventional top link coupling point 32 is provided. At the back of the frame 12 is still a PTO connection 34 to drive moving elements of the three-point clutch 20 attached or on a fixed or opposite the frame 12 position adjustable trailer hitch 72 attached with a drawbar attached device.
Am vorderen Ende des Rahmens 12 ist eine vordere Dreipunktkupplung 36 angeordnet, die zwei untere Lenker 40 umfasst, die jeweils mittels eines Aktors 42 höhenverstellbar sind. Außerdem umfasst die vordere Dreipunktkupplung 36 einen oberen Lenker 38, der hier als nicht-längenverstellbar dargestellt ist. Die Lenker 38, 40 sind mit einem Gerät 44 beliebiger Art verbunden. Eine Steuereinheit 46 ist elektrisch mit einer Ventileinheit 48 verbunden, die wiederum u.a. die Aktoren 26, 28, 42 hydraulisch kontrolliert.At the front end of the frame 12 is a front three-point hitch 36 arranged, the two lower handlebars 40 includes, each by means of an actor 42 are height adjustable. In addition, the front three-point clutch includes 36 an upper handlebar 38 , which is shown here as non-adjustable in length. The handlebars 38 . 40 are with a device 44 of any kind connected. A control unit 46 is electric with a valve unit 48 connected, among other things, the actors 26 . 28 . 42 hydraulically controlled.
Der Bedienerarbeitsplatz in der Kabine 18 umfasst einen Sitz 50, ein Lenkrad 52, ein Gaspedal 54 und andere Pedale für Bremse und Kupplung (nicht gezeigt) und einige im Griffbereich des sich am Bedienerarbeitsplatz befindlichen Bedieners angeordnete Eingabeelemente (vgl. 2) zur Vorgabe auswählbarer Funktionen des Arbeitsfahrzeugs 10. Zu letzteren zählt eine Auswahleinrichtung 56 für die Übersetzungsstufe eines Zapfwellengetriebes 58, ein Eingabeelement 60 zur Vorgabe der Höhe der Dreipunktkupplung 20 und/oder 36, ein Zapfwellenschalter 62 und ein virtuelles Terminal 64 eines nach ISO 11783 arbeitenden Bussystems mit einer Tastatur 66 und einer Anzeigeeinrichtung 68. Die Auswahleinrichtung 56 und/oder der Zapfwellenschalter 62 könnten auch als Menüpunkte auf dem Terminal 64 realisiert werden. Anstelle des Terminals 64 können auch beliebige andere Eingabe- und Anzeigeeinrichtungen verwendet werden. Das Gaspedal 54 ist mit einem Sensor versehen, der einer Bedienerschnittstellenlogik 70 elektrische Signale übermittelt, die Informationen über die jeweilige Stellung des Gaspedals 54 enthalten. The operator workstation in the cabin 18 includes a seat 50 , a steering wheel 52 , an accelerator pedal 54 and other pedals for brake and clutch (not shown) and some input members located in the grip area of the operator located at the operator workstation (see FIG. 2 ) to specify selectable functions of the work vehicle 10 , The latter includes a selection device 56 for the gear stage of a PTO gearbox 58 , an input element 60 for specifying the height of the three-point hitch 20 and or 36 , a PTO switch 62 and a virtual terminal 64 one after ISO 11783 working bus system with a keyboard 66 and a display device 68 , The selection device 56 and / or the PTO switch 62 could also as menu items on the terminal 64 will be realized. Instead of the terminal 64 Any other input and display devices can also be used. The gas pedal 54 is equipped with a sensor that supports an operator interface logic 70 electrical signals transmitted, the information about the respective position of the accelerator pedal 54 contain.
Die 2 zeigt schematisch die Antriebsanordnung des Arbeitsfahrzeugs 10 zum Antrieb der Hinterräder 16 und des Zapfwellenanschlusses 34, der zum Antrieb antreibbarer Elemente eines ggf. angebrachten Geräts dient. Die Kurbelwelle eines Antriebsmotors 74, in der Regel ein Dieselmotor, treibt eine Welle 76, die über ein Zahnrad 78 zum Antrieb der Hinterräder 16 und vorzugsweise auch der Vorderräder 14 und ggf. anderer antreibbarer Einrichtungen des Arbeitsfahrzeugs 10, wie eines Kompressors einer Klimaanlage und eines Stromgenerators 130 dient. Die Hinterräder 16 und ggf. Vorderräder 14 werden vom Zahnrad 78 her über eine Kupplung 80 und ein Fahrgetriebe mit stufenlos oder in Stufen wählbarer, in den einzelnen Übersetzungsstufen konstanter Übersetzung und ein Differenzialgetriebe 83 angetrieben. Bei anderen Ausführungsformen können auch zwei oder mehr Antriebsmotoren 74 vorgesehen sein, z.B. bei Traktoren höherer Leistung oder Erntemaschinen.The 2 schematically shows the drive arrangement of the working vehicle 10 to drive the rear wheels 16 and the PTO connection 34 , which serves to drive drivable elements of a possibly attached device. The crankshaft of a drive motor 74 , usually a diesel engine, drives a shaft 76 that have a gear 78 to drive the rear wheels 16 and preferably also the front wheels 14 and possibly other drivable devices of the work vehicle 10 such as a compressor of an air conditioner and a power generator 130 serves. The rear wheels 16 and possibly front wheels 14 be from the gear 78 over a clutch 80 and a driving gear with stepless or in stages selectable, in the individual gear ratios constant gear ratio and a differential gear 83 driven. In other embodiments, two or more drive motors may also be used 74 be provided, for example, tractors of higher power or harvesters.
In der dargestellten Ausführungsform umfasst das Fahrgetriebe ein Lastschaltgetriebe 84, welches Planetenradsätze mit Kupplungen und Bremsen enthält, die eine Umschaltung der Gänge unter Last ermöglichen, und ein nachgeschaltetes Synchronschaltgetriebe 82. Das Lastschaltgetriebe 84 und das Synchronschaltgetriebe 82 sind mit jeweils einem Aktor 86 bzw. 88 zur Auswahl der Übersetzungsstufe ausgeschaltet. In den Antriebsstrang zwischen dem Lastschaltgetriebe 84 und das Synchronschaltgetriebe 82 ist weiterhin die Kupplung 80 eingefügt, die durch einen Kupplungsaktor 90 zwischen einer Schließ- und Öffnungsposition bewegbar ist. In the illustrated embodiment, the drive gear comprises a power shift transmission 84 , which includes planetary gear sets with clutches and brakes, which allow a gear shift under load, and a downstream synchronous transmission 82 , The power shift transmission 84 and the synchronous transmission 82 are each with an actor 86 respectively. 88 to select the translation level switched off. In the drive train between the powershift transmission 84 and the synchronous transmission 82 is still the clutch 80 inserted by a clutch actuator 90 between a closed and open position is movable.
Die Welle 76 ist auch mit einer hydraulisch betätigbaren Kupplung 92 verbunden, die ausgangsseitig mit einer Eingangswelle 94 des Zapfwellengetriebes 58 verbunden ist. Die Kupplung 92 wird mittels eines Ventilzusammenbaus 96 betätigt, der auch mit einer auf der Eingangswelle 94 angeordneten Bremse 98 verbunden ist. Das Zapfwellengetriebe 58 weist drei unterschiedliche, auswählbare Übersetzungsstufen auf und umfasst daher drei kämmende Zahnradpaare. Die Übersetzungsstufe wird mittels eines elektrohydraulisch (oder elektrisch) fremdkraftbetätigten Aktors 100 ausgewählt, der beispielsweise mittels verschiebbarer Kopplungsglieder festlegt, welches der drei auf einer Abtriebswelle 102 des Zapfwellengetriebes 58 angeordneten Zahnräder in drehmomentschlüssiger Verbindung mit der Abtriebswelle 102 steht. Die Abtriebswelle 102 ist mit dem Zapfwellenanschluss 34 verbunden.The wave 76 is also available with a hydraulically actuated clutch 92 connected to the output side with an input shaft 94 of the PTO gearbox 58 connected is. The coupling 92 is by means of a valve assembly 96 operated, which also with one on the input shaft 94 arranged brake 98 connected is. The PTO transmission 58 has three different selectable gear ratios and therefore includes three meshing gear pairs. The translation stage is by means of an electro-hydraulic (or electric) power-operated actuator 100 selected, for example, by means of sliding coupling members determines which of the three on an output shaft 102 of the PTO gearbox 58 arranged gears in torque-locking connection with the output shaft 102 stands. The output shaft 102 is with the PTO connection 34 connected.
Die elektronische Steuereinheit 46 ist mit den Ventilzusammenbauten 48 und 96 und mit dem Aktor 116 verbunden. Über einen internen Bus 104 des Arbeitsfahrzeug 10 (z. B. CAN-Bus) ist sie außerdem mit der Bedienerschnittstellenlogik 70 verbunden, die ihrerseits mit der Auswahleinrichtung 56, dem Sensor des Gaspedals 54, der Eingabeeinrichtung 60 und dem Zapfwellenschalter 62 verbunden ist. Über den internen Bus 104 ist die Steuereinheit 46 außerdem mit den Aktoren 86 und 88 und dem Kupplungsaktor 90 der Kupplung 80 verbunden. Die Auswahleinrichtung 56 umfasst vier Drucktasten, von denen jeweils eine einer anderen Übersetzungsstufen und der Neutralstellung des Zapfwellengetriebes 58 zugeordnet ist.The electronic control unit 46 is with the valve assemblies 48 and 96 and with the actor 116 connected. Via an internal bus 104 of the work vehicle 10 (eg, CAN bus) is also available with the operator interface logic 70 connected, in turn, with the selection device 56 , the sensor the accelerator pedal 54 , the input device 60 and the PTO switch 62 connected is. About the internal bus 104 is the control unit 46 also with the actors 86 and 88 and the clutch actuator 90 the clutch 80 connected. The selection device 56 includes four push buttons, one each of a different gear ratios and the neutral position of the PTO 58 assigned.
Das Arbeitsfahrzeug 10 verfügt zudem über einen zweiten Bus 103, der vorzugsweise unter der Norm ISO 11783 arbeitet. An dem zweiten Bus 103 sind das virtuelle Terminal 64 und eine Lenkkontrolleinheit 114 angeschlossen, sowie (wie mit dem Bezugszeichen 107 angedeutet), optional anschließbare elektronische Kontrolleinheiten (nicht gezeigt) des Geräts. Eine an beiden Bussen 103, 104 angeschlossene Kommunikationseinheit 105 ermöglicht eine Datenübertragung zwischen den Bussen 103, 104, sodass z.B. das virtuelle Terminal 64 mit der Steuereinheit 46 bidirektional kommunizieren kann. Auch kann die Lenkkontrolleinheit 114 über den zweiten Bus 103, die Kommunikationseinheit 105 und den internen Bus 104 mit einer Lenksteuereinheit 118 kommunizieren.The work vehicle 10 also has a second bus 103 , preferably under the Standard ISO 11783 is working. On the second bus 103 are the virtual terminal 64 and a steering control unit 114 connected, as well as (as with the reference numeral 107 indicated), optionally connectable electronic control units (not shown) of the device. One on both buses 103 . 104 connected communication unit 105 allows data transfer between the buses 103 . 104 so that eg the virtual terminal 64 with the control unit 46 can communicate bidirectionally. Also, the steering control unit 114 over the second bus 103 , the communication unit 105 and the internal bus 104 with a steering control unit 118 communicate.
Verbringt der Bediener den Zapfwellenschalter 62 in die Betriebsposition, übermittelt die Bedienerschnittstellenlogik 70 eine entsprechende Information über den Bus 104 an die Steuereinheit 46, die ihrerseits den Ventilzusammenbau 96 veranlasst, die Bremse 98 zu lösen und die Kupplung 92 zu schließen. Verbringt der Bediener den Zapfwellenschalter 62 in die Außerbetriebsposition, übermittelt die Bedienerschnittstellenlogik 70 analog eine entsprechende Information über den Bus 104 an die Steuereinheit 46, die ihrerseits den Ventilzusammenbau 96 veranlasst, die Kupplung 92 zu öffnen und die Bremse 98 zu aktivieren.The operator spends the PTO switch 62 into the operating position, transmits the operator interface logic 70 a corresponding information about the bus 104 to the control unit 46 , in turn, the valve assembly 96 causes the brake 98 to release and the clutch 92 close. The operator spends the PTO switch 62 in the out of order position, transmits the operator interface logic 70 analogous information about the bus 104 to the control unit 46 , in turn, the valve assembly 96 causes the clutch 92 to open and the brake 98 to activate.
Die Steuereinheit 46 ist weiterhin über den internen Bus 104 mit einer Motorsteuerung 106 verbunden, die wiederum eine Einspritzanlage 108 des Antriebsmotors 74 steuert und der von einem Drehzahlsensor 110 eine Information über die jeweilige Drehzahl der Welle 76 zugeführt wird. The control unit 46 is still on the internal bus 104 with a motor control 106 connected, in turn, an injection system 108 of the drive motor 74 controls and that of a speed sensor 110 an information about the respective speed of the shaft 76 is supplied.
Zur automatischen Lenkung des Arbeitsfahrzeugs 10 ist es mit einer Empfangsantenne 112 zum Empfang der Signale von Satelliten eines Positionsbestimmungssystems (z.B. GPS, Glonass und/oder Galileo) ausgestattet. Die Empfangsantenne 112 ist mit der Lenkkontrolleinheit 114 verbunden, die anhand der mit der Signale von der Empfangsantenne 112 evaluierten Position des Arbeitsfahrzeugs 10 und eines abgespeicherten Wegeplans, der durch eine Planungssoftware oder erst bei der Arbeit durch Befahren eines ersten Weges festgelegt werden kann, zu dem dann nachfolgend seitlich parallel versetzte Spuren abgefahren werden, Lenksignale über den Bus 103, die Kommunikationseinheit 105 und den Bus 104 an die Lenksteuereinheit 118 abgibt, die einen Lenkaktor 116 kontrolliert, der den Lenkwinkel der Vorderräder 14 vorgibt. Ein mit dem Bus 104 verbundener Lenkwinkelsensor 115 erfasst den Lenkwinkel der Vorderräder 14, der als Rückkopplungswert an die Lenksteuereinheit 118 gelangt.For automatic steering of the work vehicle 10 it is with a receiving antenna 112 equipped to receive the signals from satellites of a positioning system (eg GPS, Glonass and / or Galileo). The receiving antenna 112 is with the steering control unit 114 connected to that with the signals from the receiving antenna 112 evaluated position of the work vehicle 10 and a stored path plan, which can be determined by a planning software or only at work by driving a first way to which are subsequently traversed laterally offset parallel tracks, steering signals via the bus 103 , the communication unit 105 and the bus 104 to the steering control unit 118 gives off a steering actuator 116 controls the steering angle of the front wheels 14 pretends. One with the bus 104 connected steering angle sensor 115 detects the steering angle of the front wheels 14 , which is the feedback value to the steering control unit 118 arrives.
Schließlich ist das Arbeitsfahrzeug 10 mit einer durch den Bediener steuerbaren Ventileinrichtung 120 ausgestattet, die mit Hydraulikanschlüssen 122 verbunden ist, an denen hydraulische Elemente (z.B. Hydraulikzylinder zum Verklappen eines Mähgeräts in die Transportstellung) des mit dem Arbeitsfahrzeug 10 verbundenen Gerät angeschlossen werden können. Die Ansteuerung der Ventileinrichtung 120 erfolgt über das Terminal 64, die Busse 103 und 104 und die Steuereinheit 46, oder separate Eingabeelemente (nicht gezeigt), welche die Ventileinrichtung 120 über die Bedienerschnittstellenlogik 70, die Busse 103 und 104 und die Steuereinheit 46 kontrollieren kann.Finally, the work vehicle 10 with a controllable by the operator valve device 120 equipped with hydraulic connections 122 is connected, where hydraulic elements (eg hydraulic cylinder for folding a mower in the transport position) of the with the work vehicle 10 connected device can be connected. The control of the valve device 120 takes place via the terminal 64 , The buses 103 and 104 and the control unit 46 , or separate input elements (not shown), which the valve means 120 via the operator interface logic 70 , The buses 103 and 104 and the control unit 46 can control.
Einrichtung zur Dokumentation des Betriebs des ArbeitsfahrzeugsDevice for documenting the operation of the work vehicle
Die vorhergehende Beschreibung erläutert ein typisches Arbeitsfahrzeug 10 für landwirtschaftliche Aufgaben. An das Arbeitsfahrzeug 10 kann ein beliebiges Gerät angebracht werden, das durch das Arbeitsfahrzeug 10 über ein Feld oder eine Straße bewegt werden kann, um eine spezielle Aufgabe durchzuführen. Beispiele für Geräte sind Bodenbearbeitungsgeräte, Sämaschinen, Ballenpressen, Mähgeräte, Frontlader, Transportanhänger etc. Der Betrieb des Arbeitsfahrzeugs 10 soll zu Dokumentations- und/oder Abrechnungszwecken selbsttätig erkannt und aufgezeichnet werden, wozu eine entsprechende Einrichtung 124 vorgesehen ist. Diese Einrichtung 124 zur Erkennung und Dokumentation des Betriebs des Arbeitsfahrzeugs 10 hat die Aufgabe, zu erkennen und zu dokumentieren, welche Tätigkeit das Arbeitsfahrzeug 10 jeweils durchführt. Insbesondere soll die Art eines Wendemanövers und/oder eines Arbeitsmusters auf dem Feld erfasst werden. Die jeweiligen Ergebnisse werden in einem Speicher 126 abgespeichert, dessen Inhalt zur weiteren Auswertung auf einen Bürocomputer übertragen werden kann. The preceding description illustrates a typical work vehicle 10 for agricultural tasks. To the work vehicle 10 Any device can be attached by the working vehicle 10 can be moved across a field or a road to perform a specific task. Examples of equipment include tillage equipment, seed drills, balers, mowers, front loaders, transport trailers etc. The operation of the work vehicle 10 should be automatically recognized and recorded for documentation and / or billing purposes, including a corresponding device 124 is provided. This device 124 for detecting and documenting the operation of the work vehicle 10 has the task of recognizing and documenting what activity the work vehicle 10 each performs. In particular, the nature of a turning maneuver and / or a working pattern on the field should be recorded. The respective results are stored in memory 126 stored, the content of which can be transmitted to an office computer for further evaluation.
Die Einrichtung 124 eignet sich nicht nur für Schlepper, wie hier dargestellt, sondern für beliebige landwirtschaftliche Fahrzeuge, wie selbstfahrende Erntemaschinen (z.B. Mähdrescher und Feldhäcksler) oder selbstfahrende Feldspritzen oder selbstfahrende Sämaschinen.The device 124 is suitable not only for tractors, as shown here, but for any agricultural vehicles, such as self-propelled harvesters (eg combine harvester and forage harvester) or self-propelled sprayers or self-propelled seeders.
Die Einrichtung 124 zur Erkennung und Dokumentation des Betriebs des Arbeitsfahrzeugs 10 soll einerseits unabhängig vom jeweils angebrachten Gerät arbeiten und andererseits auch möglichst unabhängig von der jeweiligen Ausführung (d.h. Baureihe, Modell, Ausstattung etc.) des Arbeitsfahrzeugs 10 sein, damit sie nicht jeweils spezifisch für das jeweilige Arbeitsfahrzeug programmiert werden muss. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Einrichtung 124 am internen Bus 104 angeschlossen, dessen Verkehr sie mithört. Anhand über den Bus 104 übersandter Meldungen (Kommandos an Aktoren und Rückmeldungen von Sensoren sowie von Steuereinheiten berechnete Daten von Elementen des Arbeitsfahrzeugs 10, z.B. Drehzahl und Drehmoment des Antriebsmotors 74) erkennt sie den Betriebszustand des Arbeitsfahrzeugs 10. Die Einrichtung 124 ist auch an den zweiten Bus 103 angeschlossen, um auch dort übertragene Daten mithören zu können. Bei dieser Einrichtung 124 kann es sich hardwaremäßig um ein beliebig geartetes Gerät handeln, z.B. um einen Bordcomputer des Arbeitsfahrzeugs 10 oder um einen separaten Computer, der als Laptop, Tablet oder Smartphone ausgeführt sein kann. Sie kann sich an Bord des Arbeitsgeräts befinden oder an einer beliebigen anderen Stelle, wobei ihr die auszuwertenden Daten in Echtzeit oder in abgespeicherter Form zur nachträglichen Auswertung zugeführt werden können, sei es drahtlos oder über einen Speicherträger.The device 124 for detecting and documenting the operation of the work vehicle 10 On the one hand, it should work independently of the particular device installed and, on the other hand, should be as independent as possible of the particular design (ie series, model, equipment, etc.) of the work vehicle 10 so that it does not have to be programmed specifically for each work vehicle. In the present embodiment, the device is 124 on the internal bus 104 connected, whose traffic she hears. On the basis of the bus 104 transmitted messages (commands to actuators and feedback from sensors and control unit data calculated from elements of the work vehicle 10 , Eg speed and torque of the drive motor 74 ) It recognizes the operating state of the work vehicle 10 , The device 124 is also on the second bus 103 connected to listen to data transmitted there. At this facility 124 In terms of hardware, it can be any type of device, eg an on-board computer of the work vehicle 10 or a separate computer that can run as a laptop, tablet, or smartphone. It can be on board the implement or at any other location, with the data to be evaluated can be fed in real time or in stored form for subsequent evaluation, be it wirelessly or via a storage medium.
Dabei geht die mit einem Prozessor 128 und dem Speicher 126 ausgestattete Einrichtung 124 nach dem in der 3 gezeigten Flussdiagramm vor. It goes with a processor 128 and the memory 126 equipped facility 124 after that in the 3 shown flowchart before.
Nach dem Start (Schritt 300) wird im Schritt 302 ein Entscheidungsbaum mittels einer Spezifikation initialisiert, welche in einer Konfigurationsdatei in dem Speicher 126 dauerhaft, aber änderbar abgelegt ist. Diese Konfigurationsdatei kann bei Bedarf verändert werden (vgl. unten Schritt 330). Wird der Entscheidungsbaum mit einer zuvor bereits benutzten Konfigurationsdatei geladen, werden zusätzliche, zuvor in den Speicher 126 geschriebene Parameter initialisiert. After the start (step 300 ) is in the step 302 initializes a decision tree by means of a specification, which in a configuration file in the memory 126 permanently but changeably stored. This configuration file can be changed if necessary (see below step 330 ). If the decision tree is loaded with a previously used configuration file, additional ones will be stored in memory first 126 written parameters initialized.
Nach der Initialisierung des Schritts 302 werden im Schritt 304 die Nachrichten vom CAN-Bus 104 gelesen. Diese Daten werden im Schritt 306 in einen Puffer (Teilbereich des Speichers 126) geschrieben und zu einem Datensegment hinzugefügt. Im Schritt 308 werden zusätzliche Parameter aus den eingelesenen Daten berechnet, insbesondere werden virtuelle Kanäle und andere Statistiken berechnet. Dieser Prozess wird wiederholt und läuft solange ab, bis ein neues Segment gebildet wird (Schritt 310 mit Rücksprung auf Schritt 304 und bei neuem Segment Übergang auf Schritt 312). Die Bildung von Segmenten ist an die Änderung wichtiger Parameter gekoppelt. Damit wird sichergestellt, dass sie Daten in den Segmenten relativ homogen sind, was für die weitere Berechnung essenziell ist. Wichtige, die Segmentierung bestimmende Parameter sind dabei zum Beispiel die Geschwindigkeitsänderung des Fahrzeuges, die Deaktivierung oder Aktivierung des automatischen Lenksystems 112–118 über das Terminal 64 oder eine Deaktivierung des Lenksystems 112–118 durch eine manuelle Betätigung des Lenkrads 52, das Ein- und Ausschalten der Zapfwelle (Zapfwellenschalter 62), die Positionsänderung der Aktoren 26, 28, 42 der Dreipunktkupplung 20, 36 (Eingabeelement 60) und/oder das Betätigen der steuerbaren Ventileinrichtung 120 (über das Terminal 64 oder eine andere Bedienerschnittstelle). After initializing the step 302 be in step 304 the messages from the CAN bus 104 read. This data will be in step 306 into a buffer (partial area of the memory 126 ) and added to a data segment. In step 308 additional parameters are calculated from the read-in data, in particular virtual channels and other statistics are calculated. This process is repeated and continues until a new segment is formed (step 310 with return to step 304 and at new segment transition to step 312 ). The formation of segments is linked to the change of important parameters. This ensures that they are relatively homogeneous in the segments, which is essential for further calculation. Important parameters determining the segmentation are, for example, the speed change of the vehicle, the deactivation or activation of the automatic steering system 112 - 118 over the terminal 64 or deactivation of the steering system 112 - 118 by a manual operation of the steering wheel 52 , switching on and off the PTO (PTO switch 62 ), the position change of the actuators 26 . 28 . 42 the three-point clutch 20 . 36 (Input element 60 ) and / or the actuation of the controllable valve device 120 (over the terminal 64 or another user interface).
Wird ein neues Segment begonnen, so wird im Schritt 312 das soeben aufgezeichnete Segment erstellt und zur weiteren Verarbeitung zur Verfügung gestellt. Es wird eine Beschreibung des Segments in Form eines „Fingerprints“ erstellt. Ein solcher Fingerprint enthält statistische Informationen über das Segment (so zum Beispiel durchschnittliche Motorleistung, mittlere Fahrtrichtung). Des Weiteren darin enthalten sind Informationen über die jüngste Vergangenheit (wie Anteil Zapfwellenbetrieb in verschiedenen zuvor klassifizierten Arbeitszuständen, Anheben des Heckkrafthebers während Wendevorgängen), wobei der Betrachtungszeitraum spezifizierbar ist (zum Beispiel die letzten fünf Minuten) und auch Daten aus zuvor bereits klassifizierten Segmenten verwendet werden. Weiter werden verschiedene zur Zustandsklassifizierung relevante Muster wie das Fahren in parallelen Linien (über Kompassrichtung, mit der Empfangsantenne 112 erfasst), Wendevorgänge (über den Lenkwinkeleinschlag, mittels des Lenkwinkelsensors 115 erfasst) und zyklische Leistungsabfragen (über die von der Motorsteuerung 106 bereitgestellte Antriebsleistung des Antriebsmotors 74) erkannt. Aus der parallelen Linienerkennung wird zudem eine Arbeitsbreitenabschätzung gemacht. Diese Berechnungen werden in den Schritten 314, 332 in einem Kurzzeitspeicher, der ebenfalls ein Bereich im Speicher 126 ist, zwischengespeichert, der (Schritt 316) im Schritt 302 mit initialisiert wurde. Die Parameter des aktuellen Segments werden in binäre Indikatoren (engl. flags) umgewandelt. So wird zum Beispiel aus ein sich leicht variierenden Geschwindigkeitssignal ein Indikator „schnell“ oder „nicht schnell“. If a new segment is started, then in step 312 The segment just recorded is created and made available for further processing. A description of the segment is created in the form of a "fingerprint". Such a fingerprint contains statistical information about the segment (for example, average engine power, middle direction of travel). Also included is information about the recent past (such as the proportion of PTO operation in various previously classified workstations, raising the rear linkage during turnarounds), with the lookup period being specifiable (for example, the last five minutes) and also using data from previously classified segments , Further, various patterns relevant to the state classification such as driving in parallel lines (via compass direction, with the receiving antenna 112 detected), turning operations (via the steering angle, by means of the steering angle sensor 115 detected) and cyclic performance requests (via those of the engine control 106 provided drive power of the drive motor 74 ) detected. In addition, a working width estimation is made from the parallel line detection. These calculations are in the steps 314 . 332 in a temporary memory, which is also an area in memory 126 is cached, the (step 316 ) in step 302 was initialized with. The parameters of the current segment are converted into binary flags. For example, a slightly varying speed signal becomes an indicator "fast" or "not fast".
Entscheidungsbaum zur ZustandsklassifizierungDecision tree for condition classification
Der Entscheidungsbaum wird im Schritt 302 durch den Prozessor 128 der Einrichtung 124 anhand der Konfigurationsdatei erstellt. Auf diese Weise kann der Entscheidungsbaum an die aktuelle Konfiguration (d.h. Ausstattung mit Sensoren und/oder verstellbaren Aktoren) des Arbeitsfahrzeugs 10 angepasst werden. Beispielsweise erübrigen sich Schritte zur Überprüfung der Position eines Frontkrafthebers, wenn ein solcher nicht vorhanden ist.The decision tree is in the step 302 through the processor 128 the device 124 created from the configuration file. In this way, the decision tree to the current configuration (ie equipped with sensors and / or adjustable actuators) of the work vehicle 10 be adjusted. For example, unnecessary steps to check the position of a front linkage, if one is not available.
Diese Indikatoren werden nun dazu benutzt, um mittels des in Schritt 302 initialisierten Entscheidungsbaumes eine Aussage über den Arbeitszustand der Kombination aus dem Arbeitsfahrzeug 10 und dem ggf. damit gekoppelten Gerät zu treffen. Zuerst wird zwischen Straßentransport und Feldarbeit unterschieden. Im unteren, zweiten Teil des Entscheidungsbaumes wird dann zwischen leichter und schwerer Feldarbeit unterschieden. Zusätzliche Indikatoren werden in einem weiteren Schritt dazu benutzt, die Zustandsklassierung in Zustände „Leerlauf, „Transport“, „Wendemanöver“, „stationäre Arbeit“, „Feldarbeit“ und „schwere Feldarbeit“ zu vollziehen. These indicators are now being used to 302 initialized decision tree a statement about the working state of the combination of the work vehicle 10 and possibly the device coupled with it. First, a distinction is made between road transport and field work. In the lower second part of the decision tree a distinction is made between light and heavy field work. Additional indicators are used in a further step to make the state classification in states "idle,""transport,""turningmaneuvers,""stationarywork,""fieldwork," and "heavy field work."
Hierzu wird auf die 4 verwiesen. Nach Aufruf des Entscheidungsbaumes (der hier als binärer Baum dargestellt ist, der ggf. aber auch in einer oder mehreren Entscheidungen drei oder mehr Alternativen umfassen kann) mit dem Schritt 314 wird im Schritt 400 zuerst abgefragt, ob das automatische Lenksystem 112–118 eingeschaltet ist. Ist das der Fall, geht der Prozess auf den Schritt 422 über, d.h. es ist erkannt worden, dass sich das Arbeitsfahrzeug im Arbeitsbetrieb befindet, es muss aber noch herausgefunden werden, welche Art von Arbeitsbetrieb vorliegt. This is on the 4 directed. After calling the decision tree (which is shown here as a binary tree, but which may also include three or more alternatives in one or more decisions) with the step 314 is in the step 400 first asked if the automatic steering system 112 - 118 is turned on. If so, the process goes to the step 422 over, ie it has been recognized that the work vehicle is in work mode, but it still has to be found out what type of work operation is present.
Ist im Schritt 400 das automatische Lenksystem 112–118 nicht eingeschaltet, folgt der Schritt 402, in dem abgefragt wird, ob eine schnelle Fahrt vorliegt, d.h. die mit einem mit dem Erdboden zusammenwirkenden Radarsensor 134 erfasste Geschwindigkeit größer als ein Schwellenwert von z.B. 15 km/h liegt. Ist das der Fall, folgt der Schritt 404, in dem als Ergebnis der Zustand „Transport“ ausgegeben wird. Is in step 400 the automatic steering system 112 - 118 not switched on, the step follows 402 in which it is queried whether there is a fast ride, ie with a cooperating with the ground radar sensor 134 detected speed is greater than a threshold of eg 15 km / h. If that is the case, the step follows 404 in which the result "Transport" is output.
Anderenfalls folgt der Schritt 406, in dem abgefragt wird, ob eine Parallelfahrt (zu zuvor durchgeführten Fahrten) durchgeführt wird, sei sie durch das automatische Lenksystem 112–118 oder durch manuelles Lenken des Bedieners erzielt. Es wird hier (über den zweiten Bus 103 oder den internen Bus 104) auf die Signale der Empfangsantenne 112 zurückgegriffen, nicht (obwohl auch dies möglich wäre) auf automatisch generierte Lenksignale, um auch manuelles Parallelfahren erkennen zu können. Ist das Ergebnis des Schritts 406 positiv, folgt der Schritt 422, anderenfalls der Schritt 408. Otherwise, the step follows 406 , in which it is queried whether a parallel drive (to previously performed trips) is performed, it is by the automatic steering system 112 - 118 or achieved by manually steering the operator. It will be here (via the second bus 103 or the internal bus 104 ) on the signals of the receiving antenna 112 not (although this would be possible) on automatically generated steering signals, in order to recognize also manual parallel driving can. Is the result of the step 406 positive, the step follows 422 otherwise the step 408 ,
Dort wird abgefragt, ob die Zapfwelle 102 eingeschaltet ist und zuvor nicht beim Transport eingeschaltet war. Für die zweitgenannte Information wird auf den in vorherigen Durchläufen des Schritts 332 beaufschlagten Kurzzeitspeicher zurückgegriffen, in dem zuvor Informationen abgelegt wurden, ob bei vorherigen Segmenten, denen der Zustand „Transport“ zugeordnet wurde, die Zapfwelle 102 eingeschaltet war oder nicht. Der Schritt 408 ermöglicht somit eine korrekte Erkennung von Zuständen für Geräte, bei denen trotz eines Transportvorganges die Zapfwelle 102 im Betrieb ist. Ist das Ergebnis des Schritts 408 positiv, folgt der Schritt 422, anderenfalls der Schritt 410. There is queried whether the PTO 102 is switched on and was not previously switched on during transport. For the second-mentioned information is on the in previous runs of the step 332 resorted to previously loaded information on whether the previous segment, to which the state "Transport" was assigned, the PTO 102 was turned on or not. The step 408 thus allows a correct detection of conditions for devices in which despite a transport process, the PTO 102 in operation. Is the result of the step 408 positive, the step follows 422 otherwise the step 410 ,
Im Schritt 410 wird abgefragt, ob sich eine Dreipunktkupplung 20, 36 in der Arbeitsposition befindet und diese sich zuvor nicht beim Transport in der Arbeitsposition befand. Auch hier wird auf den in vorherigen Durchläufen des Schritts 332 beaufschlagten Kurzzeitspeicher zurückgegriffen, in dem zuvor Informationen abgelegt wurden, ob bei vorherigen Segmenten, denen der Zustand „Transport“ zugeordnet wurde, die Dreipunktkupplung 20 und/oder 36 in der Arbeitsposition war. Analog zu Schritt 408 ermöglicht es der Schritt 410, Zustände korrekt zu erkennen, bei denen trotz eines Transportvorgangs die Dreipunktkupplung 20, 36 in Arbeitsposition war. Ist das Ergebnis des Schritts 410 positiv, folgt der Schritt 422, sonst der Schritt 412. In step 410 is queried, whether a three-point clutch 20 . 36 is in the working position and this was not previously in the transport position in the working position. Again, this will be on the previous runs of the step 332 resorted to short-term memory in which information was previously stored, whether in previous segments, which was assigned the state "transport", the three-point clutch 20 and or 36 was in the working position. Analogous to step 408 allows the step 410 To correctly recognize conditions in which, despite a transport process, the three-point clutch 20 . 36 was in working position. Is the result of the step 410 positive, the step follows 422 , otherwise the step 412 ,
Im Schritt 412 wird abgefragt, ob das aktuelle Segment eine vorbestimmte Länge (von z.B. 1 min) hat, was darauf hindeutet, dass ein kontinuierlicher Betrieb stattfindet, und die Zapfwelle 102 abgeschaltet ist und die Zapfwelle zuvor bei der Arbeit verwendet wurde. Für die letztgenannte Entscheidung wird (analog zu den Schritten 408 und 410) auf den im Schritt 332 beaufschlagten Kurzzeitspeicher zurückgegriffen, in dem abgespeichert wurde, ob bei vorherigen Segmenten, denen der Zustand „Feldarbeit“ zugeordnet wurde, die Zapfwelle 102 eingeschaltet war. Ist das Ergebnis des Schritts 412 positiv, folgt der Schritt 404, anderenfalls der Schritt 414. In step 412 a query is made as to whether the current segment has a predetermined length (of, for example, 1 minute), indicating that continuous operation is taking place, and the PTO 102 is switched off and the PTO was previously used at work. For the latter decision (analogous to the steps 408 and 410 ) on the in step 332 resorted to stored short-term memory, was stored in the, whether with previous segments, which was assigned the state "field work", the PTO 102 was turned on. Is the result of the step 412 positive, the step follows 404 otherwise the step 414 ,
Im Schritt 414 wird abgefragt, ob das aktuelle Segment eine vorbestimmte Länge (von z.B. 1 min) hat, was darauf hindeutet, dass ein kontinuierlicher Betrieb stattfindet, und die Dreipunktkupplung 20, 36 sich nicht in der Arbeitsposition befindet und die Dreipunktkupplung 20, 36 zuvor bei der Arbeit in der Arbeitsposition war. Für die letztgenannte Entscheidung wird (analog zu den Schritten 408, 410 und 412) auf den im Schritt 332 beaufschlagten Kurzzeitspeicher zurückgegriffen, in dem abgespeichert wurde, ob bei vorherigen Segmenten, denen der Zustand „Feldarbeit“ zugeordnet wurde, die Dreipunktkupplung in Arbeitsposition war. Ist das Ergebnis des Schritts 414 positiv, folgt der Schritt 404, anderenfalls der Schritt 416.In step 414 a query is made as to whether the current segment has a predetermined length (of, for example, 1 minute), which indicates that continuous operation is taking place, and the three-point clutch 20 . 36 is not in the working position and the three-point hitch 20 . 36 was at work in the working position before. For the latter decision (analogous to the steps 408 . 410 and 412 ) on the in step 332 resorted to stored short-term memory in which was stored, whether in previous segments to which the state "field work" was assigned, the three-point clutch was in working position. Is the result of the step 414 positive, the step follows 404 otherwise the step 416 ,
Im Schritt 416 wird abgefragt, ob der Zustand wenigstens einer Ventileinrichtung 120 auf Feldarbeit hindeutet, d.h. irgendwelche Aktoren des Geräts im Sinne einer auf Feldarbeit hindeutenden Aktion betätigt wurden, z.B. Zylinder ausgefahren wurden, um Bearbeitungselemente in Wirkstellung zu bringen. Ist das der Fall, folgt Schritt 422, anderenfalls der Schritt 418.In step 416 is queried whether the state of at least one valve device 120 Indicates field work, ie any actuators of the device were actuated in the sense of an action suggestive of field work, for example cylinders were extended in order to bring working elements into operative position. If that is the case, follow step 422 otherwise the step 418 ,
Im Schritt 418 wird abgefragt, ob der Zustand wenigstens einer Ventileinrichtung 120 darauf hindeutet, dass ein Gerät in eine Transportstellung verbracht wurde, z.B. Zylinder eingefahren wurden, um Bearbeitungselemente in eine Transportstellung anzuheben. Ist das der Fall, folgt der Schritt 404, anderenfalls der Schritt 420. In step 418 is queried whether the state of at least one valve device 120 suggesting that a device has been moved to a transport position, eg cylinders have been retracted to raise processing elements in a transport position. If that is the case, the step follows 404 otherwise the step 420 ,
Im Schritt 420 wird abgefragt, ob dem vorigen Segment der Zustand „Feldarbeit“ zugeordnet wurde, wozu wiederum auf den Kurzzeitspeicher (im Schritt 332 beaufschlagt) zurückgegriffen wird. Ist das nicht der Fall, folgt der Schritt 404, anderenfalls der Schritt 422.In step 420 a query is made as to whether the status "fieldwork" has been assigned to the previous segment, which in turn is referred to the temporary memory (in step 332 applied). If this is not the case, the step follows 404 otherwise the step 422 ,
Der bisher beschriebene Teil des Entscheidungsbaums kann zwischen den Zuständen „Transport“ und „Arbeit“ unterscheiden, die Art der Arbeit jedoch noch nicht identifizieren. Der Schritt 422 führt somit, wie oben angemerkt, zu einem zweiten Entscheidungsbaum, in dem die Art der Arbeit genauer identifiziert wird. In einem ersten Schritt 428 wird abgefragt, ob ein Wendevorgang stattfindet, wozu auf den Lenkwinkelsensor 115 und/oder die Signale der Empfangsantenne 112 zurückgegriffen werden kann. Ist das Ergebnis des Schritts 428 positiv, folgt der Schritt 426, in dem als Ergebnis der Zustand „leichte Feldarbeit“ ausgegeben wird (denn beim Wenden wird üblicherweise keine schwere Feldarbeit, wie Bodenbearbeitung, durchgeführt), anderenfalls der Schritt 430.The part of the decision tree described so far can distinguish between the states "transport" and "work", but does not yet identify the type of work. The step 422 Thus, as noted above, results in a second decision tree in which the nature of the work is more accurately identified. In a first step 428 is queried whether a turning process takes place, including the steering angle sensor 115 and / or the signals of the receiving antenna 112 can be used. Is the result of the step 428 positive, the step follows 426 in which, as a result, the state "light field work" is output (because during turning, no heavy field work, such as tillage, is usually performed), otherwise the step 430 ,
Im Schritt 430 wird abgefragt, ob die Dreipunktkupplung 20, 36 bei vorherigen Segmenten, denen der Zustand „Arbeit“ zugeordnet war (hierzu wird, wie bei Schritt 420 oben beschrieben, auf den Kurzzeitspeicher zurückgegriffen) in Arbeitsposition war und ob die Dreipunktkupplung bei vorherigen Segmenten, denen der Zustand „Wenden“ zugeordnet war (hierzu wird, wie bei Schritt 420 oben beschrieben, auf den Kurzzeitspeicher zurückgegriffen) nicht in Arbeitsposition war. Ist das der Fall, folgt der Schritt 432, anderenfalls der Schritt 436.In step 430 is queried whether the three-point clutch 20 . 36 for previous segments to which the "work" state was assigned (this will be done as in step 420 described above, resorted to the short-term memory) was in working position and whether the three-point clutch at previous segments, which was assigned the state "turning" (this will, as in step 420 described above, resorted to the short-term memory) was not in working position. If that is the case, the step follows 432 otherwise the step 436 ,
Im Schritt 432 wird untersucht, ob die Dreipunktkupplung 20, 36 in Arbeitsstellung ist. Ist das der Fall, folgt der Schritt 434, in dem als Ergebnis der Zustand „schwere Feldarbeit“ ausgegeben wird, anderenfalls der Schritt 426.In step 432 will investigate whether the three-point clutch 20 . 36 is in working position. If that is the case, the step follows 434 in which as a result the condition "heavy field work" is issued, otherwise the step 426 ,
Im Schritt 436 wird abgefragt, ob die Zapfwelle 102 bei vorherigen Segmenten, denen der Zustand „Arbeit“ zugeordnet war (hierzu wird, wie bei Schritt 420 oben beschrieben, auf den Kurzzeitspeicher zurückgegriffen) eingeschaltet war und ob die Zapfwelle 102 bei vorherigen Segmenten, denen der Zustand „Wenden“ zugeordnet war (hierzu wird, wie bei Schritt 420 oben beschrieben, auf den Kurzzeitspeicher zurückgegriffen) nicht eingeschaltet war. Ist das der Fall, folgt der Schritt 438, anderenfalls der Schritt 440.In step 436 is queried whether the PTO 102 for previous segments to which the "work" state was assigned (this will be done as in step 420 described above, resorted to the short-term memory) was turned on and whether the PTO 102 for previous segments that have been assigned the "turn" state (this will be done as in step 420 described above, resorted to the short-term memory) was not turned on. If that is the case, the step follows 438 otherwise the step 440 ,
Im Schritt 438 wird untersucht, ob die Zapfwelle 102 eingeschaltet ist. Ist das der Fall, folgt der Schritt 434, in dem als Ergebnis der Zustand „schwere Feldarbeit“ ausgegeben wird, anderenfalls der Schritt 426.In step 438 will investigate if the PTO 102 is turned on. If that is the case, the step follows 434 in which as a result the condition "heavy field work" is issued, otherwise the step 426 ,
Im Schritt 440 wird abgefragt, ob mindestens eine Ventileinrichtung 120 auf Bodenbearbeitung hindeuten kann (vgl. Schritt 416). Ist das der Fall, folgt der Schritt 442, anderenfalls der Schritt 444.In step 440 is queried, if at least one valve device 120 may indicate soil tillage (see step 416 ). If that is the case, the step follows 442 otherwise the step 444 ,
Im Schritt 442 wird abgefragt, ob mindestens eine Ventileinrichtung 120 auf Bodenbearbeitung hindeutet (vgl. Schritt 416). Ist das der Fall, folgt der Schritt 434, anderenfalls der Schritt 426.In step 442 is queried, if at least one valve device 120 indicates soil cultivation (see step 416 ). If that is the case, the step follows 434 otherwise the step 426 ,
Im Schritt 444 wird abgefragt, ob die Leistung des Antriebsmotors 74 beim Wenden reduziert ist (d.h. es wird wieder der Kurzzeitspeicher abgefragt, welche Leistung beim vorigen Segment vorlag). Ist das der Fall, folgt der Schritt 446, anderenfalls der Schritt 426. In step 444 is queried whether the performance of the drive motor 74 is reduced when turning (ie it is queried again the short-term memory, which power was present at the previous segment). If that is the case, the step follows 446 otherwise the step 426 ,
Im Schritt 446 wird abgefragt, ob eine hohe Leistung des Antriebsmotors 74 (über einer Schwelle von z.B. 50 % seiner Nennleistung) vorliegt. Ist das der Fall, folgt der Schritt 434, anderenfalls der Schritt 426.In step 446 is queried whether a high power of the drive motor 74 (above a threshold of eg 50% of its rated power) is present. If that is the case, the step follows 434 otherwise the step 426 ,
Der Prozessor 128 ist demnach programmiert, bei der Erkennung des den jeweiligen Segmenten zuzuordnenden Betriebszustands auf zeitlich vorhergehenden Segmenten zugeordneten Betriebszustände und aus den zugehörigen, über den Bus 104 übertragenen Daten abgeleitete Informationen (insbesondere die jeweiligen Zustände der Elemente des Arbeitsfahrzeugs, wie z.B. den Zustand der Dreipunktkupplung 20, 36 und der Zapfwelle 102) zurückzugreifen, vgl. die Schritte 408 bis 414, 420, 430, 432, 426 und 444, und diese bei der Erkennung des Betriebszustands zu berücksichtigen. The processor 128 is thus programmed, in the recognition of the respective operating conditions to be assigned to the segments on temporally preceding segments associated operating states and from the associated, via the bus 104 transmitted information (in particular the respective states of the elements of the work vehicle, such as the state of the three-point clutch 20 . 36 and the PTO 102 ), cf. the steps 408 to 414 . 420 . 430 . 432 . 426 and 444 , and to take these into account when detecting the operating state.
Bestimmung der Art des Wendemanövers und/oder des ArbeitsmustersDetermination of the type of turning maneuver and / or working pattern
Das Ergebnis der 4 ist einer von drei möglichen Zuständen (Transport – Schritt 404, leichte Feldarbeit – Schritt 426 und schwere Feldarbeit – Schritt 434). Die anderen erwähnten Zustände Wendemanöver, stationäre Arbeit und Leerlauf werden im Schritt 314 anhand des Lenkwinkels (Wendemanöver) bzw. daran erkannt, dass sich als Ergebnis der 4 keine Feldarbeit ergibt und das Arbeitsfahrzeug sich nicht bewegt (Leerlauf), oder daran erkannt, dass sich als Ergebnis der 4 Feldarbeit ergibt und das Arbeitsfahrzeug sich nicht bewegt (stationäre Arbeit).The result of 4 is one of three possible states (transport step 404 , light field work - step 426 and heavy field work - step 434 ). The other states mentioned turning maneuvers, stationary work and idle are in step 314 Based on the steering angle (turning maneuver) or recognized that as a result of 4 no fieldwork results and the work vehicle does not move (idle), or recognized that as a result of the 4 Field work results and the work vehicle does not move (stationary work).
Falls sich somit der Betriebszustand „Wendemanöver“ ergibt, wird ein weiterer Entscheidungsbaum aufgerufen, der in der 5 gezeigt ist. Dieser Entscheidungsbaum dient dazu, die Art des jeweils verwendeten Wendemanövers zu erkennen. In einem ersten Schritt 500 wird abgefragt, ob während des Wendemanövers rückwärts gefahren wurde, wozu auf Signale der Empfangsantenne 112 und/oder einen Sensor eines der Getriebe 82, 84 zurückgegriffen werden kann. Ist das der Fall, folgt der Schritt 502, in dem abgefragt wird, ob sich die vom Arbeitsfahrzeug beim Wendemanöver zurückgelegten Wege überkreuzen, wozu auf die Signale der Empfangsantenne 112 zurückgegriffen wird und vorzugsweise die einzelnen Positionssignale derart ausgedünnt werden, dass ein Stillstand des Arbeitsfahrzeugs 10 und ein damit einhergehendes Rauschen der Positionssignale nicht als Wegüberkreuzung interpretiert werden. Ist das Ergebnis des Schritts 502 negativ, folgt der Schritt 504, in dem das Ergebnis einer Y-förmigen Wende (vgl. 9) ausgegeben wird. Anderenfalls folgt der Schritt 506, in dem das Ergebnis eines Wendemanövers in Form eines Fischschwanzes (vgl. 10) ausgegeben wird. Ist das Ergebnis des Schritts 500 negativ, folgt der Schritt 508, in dem (analog zum Schritt 502) abgefragt wird, ob sich die vom Arbeitsfahrzeug beim Wendemanöver zurückgelegten Wege überkreuzen. Ist das der Fall, folgt der Schritt 510, in dem das Ergebnis einer Wende in Form der oberen drei Viertel einer 8 (vgl. 11) ausgegeben wird. Anderenfalls folgt der Schritt 512, in dem abgefragt wird, ob während des Wendemanövers nach links und nach rechts gesteuert wurde, wozu auf den Lenkwinkelsensor 115 zurückgegriffen wird. Ist das nicht der Fall, folgt der Schritt 514, in dem abgefragt wird, ob der beim Wendevorgang zurückgelegte Weg größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Der zurückgelegte Weg kann durch zeitliche Integration der Geschwindigkeit oder durch Summierung von erfassten Wegstrecken evaluiert werden. Ist das Ergebnis des Schritts 514 negativ, folgt der Schritt 516, in dem das Ergebnis eines normalen Wendevorgangs um 180° ausgegeben wird (vgl. 6). Anderenfalls folgt der Schritt 518, in dem das Ergebnis eines verlängerten, normalen Wendevorgangs ausgegeben wird (vgl. 7), d.h. eine gegenüber der 6 (aufgrund der relativ großen Arbeitsbreite des Geräts) mit einer größeren quer zur Bearbeitungsrichtung auf dem Feld verlaufenden Wegstrecke umfasst, die quer zur Bearbeitungsrichtung verlaufen kann oder (je nach Form des Felds) einen beliebigen, von 0° unterschiedlichen Winkel damit einschließen kann. Ist das Ergebnis des Schritts 512 hingegen positiv, folgt der Schritt 520, in dem das Ergebnis eines glühlampenförmigen Wendevorgangs (vgl. 8) ausgegeben wird. Thus, if the operating state "turning maneuver" results, is another Decision tree called in the 5 is shown. This decision tree is used to identify the type of turning maneuver used. In a first step 500 is queried whether during the turning maneuver was reversed, including signals from the receiving antenna 112 and / or a sensor of one of the transmissions 82 . 84 can be used. If that is the case, the step follows 502 in which it is queried whether the paths covered by the work vehicle during the turning maneuver intersect, including the signals of the receiving antenna 112 is recourse and preferably the individual position signals are thinned such that a stoppage of the working vehicle 10 and a concomitant noise of the position signals are not interpreted as way crossing. Is the result of the step 502 negative, the step follows 504 in which the result of a Y-shaped turn (cf. 9 ) is output. Otherwise, the step follows 506 in which the result of a turning maneuver in the form of a fishtail (cf. 10 ) is output. Is the result of the step 500 negative, the step follows 508 , in which (analogous to the step 502 ) is queried as to whether the paths covered by the work vehicle cross the turning maneuver. If that is the case, the step follows 510 in which the result of a turnaround in the form of the upper three quarters of an 8 (cf. 11 ) is output. Otherwise, the step follows 512 in which it is queried whether was controlled during the turning maneuver to the left and to the right, including the steering angle sensor 115 is used. If this is not the case, the step follows 514 in which it is queried whether the distance covered during the turning process is greater than a predetermined threshold value. The distance covered can be evaluated by temporal integration of the speed or by summation of recorded distances. Is the result of the step 514 negative, the step follows 516 in which the result of a normal turning operation is output by 180 ° (cf. 6 ). Otherwise, the step follows 518 in which the result of a prolonged, normal turning process is output (cf. 7 ), ie one opposite the 6 (Due to the relatively large working width of the device) with a larger transverse to the machining direction on the field extending path that can extend transversely to the machining direction or (depending on the shape of the field) may include any, different from 0 ° angle with it. Is the result of the step 512 on the other hand positive, the step follows 520 , in which the result of a light bulb-shaped turning process (see. 8th ) is output.
Die Form der beim Wendevorgang zurückgelegten Kurven muss nicht genau den in den 6 bis 11 gezeigten Wendevorgängen entsprechen, sondern kann davon abweichen, z.B. wenn das Feld nicht rechteckig oder quadratisch ist, sondern beispielsweise trapezförmig ist, sodass die Kurven gegenüber den 6 bis 11 mehr oder weniger verzerrt oder verschoben sein können. Beispielsweise kann die Glühlampenkurve der 8 in derartigen Fällen auf einer Seite verzerrt sein.The shape of the curves completed during the turning process need not exactly in the 6 to 11 but may deviate from it, eg if the field is not rectangular or square, but is trapezoidal, for example, so that the curves are opposite to the 6 to 11 more or less distorted or shifted. For example, the light bulb curve of 8th be distorted on one side in such cases.
Somit evaluiert und registriert der Prozessor 128 im Schritt 314 für jedes als „Wendevorgang“ klassifiziertes Segment, welche Art von Wendevorgang durchgeführt wurde. Es können auch andere als die in den 6 bis 11 gezeigten Wendevorgänge oder nur eine Teilanzahl davon erkannt werden. Die Art des Wendevorgangs kann weiterhin auch zur Identifizierung der Art eines Geräts dienen, denn bei bestimmten Geräten sind bestimmte Arten von Wendevorgängen besonders sinnvoll.Thus, the processor evaluates and registers 128 in step 314 for each segment classified as "turning operation", which type of turning operation has been performed. There may be other than those in the 6 to 11 Turning operations shown or only a part number thereof are detected. The type of turning operation can also be used to identify the nature of a device, because certain types of turning operations are particularly useful for certain devices.
Weiterhin evaluiert der Prozessor 128 im Schritt 314 das jeweilige Arbeitsmusters der Bearbeitung des Feldes. Dabei wird zwischen einer ersten Art des Arbeitsmusters, wie sie in den 6 bis 8 dargestellt ist und in der nachfolgend bearbeitete Bereiche des Feldes unmittelbar aneinander angrenzen, und einer zweiten Art des Arbeitsmusters unterschieden, bei der diese Bereiche nicht unmittelbar aneinander angrenzen, sondern zunächst ein nicht bearbeiteter Bereich verbleibt, der später abgearbeitet wird, wobei dieser zunächst nicht bearbeitete Bereich der Arbeitsbreite entsprechen kann (12) oder einem ganzzahligen Vielfachen, wie dem zwei, drei, vierfachen (13) oder einer anderen Zahl. Der Prozessor 128 kann anhand der Positionssignale der Empfangsantenne 112 und der daraus abgeleiteten Fahrspuren erkennen, welches der möglichen Arbeitsmuster ausgewählt wurde. Das jeweilige Arbeitsmuster wird für jedes Segment mit abgespeichert. Anhand des Arbeitsmusters und der Lage der Fahrspuren auf dem Feld kann auch die Arbeitsbreite des Geräts bestimmt werden, was ansonsten bei den Arbeitsmustern nach 12 oder 13 nur schwer möglich ist.Furthermore, the processor evaluates 128 in step 314 the respective working pattern of the processing of the field. In the process, a distinction is made between a first type of working pattern, as used in the 6 to 8th and distinguished in the subsequently processed areas of the field immediately adjacent to each other, and a second type of working pattern, in which these areas are not immediately adjacent to each other, but initially remains an unprocessed area, which is processed later, this initially unprocessed area can correspond to the working width ( 12 ) or an integer multiple, such as two, three, four times ( 13 ) or another number. The processor 128 can be determined by the position signals of the receiving antenna 112 and the lanes derived therefrom recognize which of the possible working patterns has been selected. The respective working pattern is saved for each segment. On the basis of the working pattern and the location of the lanes on the field, the working width of the device can also be determined, which otherwise results in the working patterns 12 or 13 is difficult.
Falls sich mehrere, zeitlich unmittelbar aufeinander folgende Segmente auf ein einziges Wendemanöver beziehen, werden diese zweckmäßigerweise zu einem einzigen Segment verschmolzen.If several segments which follow one another directly in terms of time relate to a single turning maneuver, these are expediently fused into a single segment.
Es werden so lange Daten segmentiert und klassifiziert bis (Schritt 316) der Puffer einen vorher spezifizierten Arbeitszeitraum abdeckt. Danach werden die sich im Puffer befindlichen Daten zur Verarbeitung in der Energieflussanalyse freigegeben (Schritt 320) und der Puffer neu gefüllt (Schritte 318 und 304). Data is segmented and classified until (step 316 ) the buffer covers a previously specified working period. Thereafter, the data in the buffer is released for processing in the energy flow analysis (step 320 ) and the buffer is refilled (steps 318 and 304 ).
Nach alledem beschreibt die vorliegende Erfindung eine Vorgehensweise zur Dokumentation des Betriebs einer Kombination aus einem Arbeitsfahrzeug 10 und einem beliebigen, damit koppelbaren Gerät. Zunächst wird anhand der über den Bus 104 übertragenen Befehle, Betriebsdaten und Sensorrückmeldungen die jeweilige Betriebsart und bei einem Wendevorgang die Art des Wendevorgangs sowie die Art des Arbeitsmusters bestimmt. Bei einer nachfolgenden Auswertung können die Parameter des Wendevorgangs (nicht nur die Art, sondern auch die zurückgelegten Entfernungen, Kraftstoffverbrauch, benötigte Zeit) evaluiert werden, um dem Bediener oder einer anderen Person die Effizienz des Bedieners anzuzeigen. Diese Daten können auch genutzt werden, andere Arten von Wendevorgängen vorzugeben oder die Lage des Vorgewendes zu modifizieren. In the light of the foregoing, the present invention describes a procedure for documenting the operation of a combination of a work vehicle 10 and any device that can be coupled with it. First, based on the over the bus 104 transmitted commands, operating data and sensor feedback the respective operating mode and in a turning operation determines the type of turning operation and the type of work pattern. In a subsequent evaluation, the parameters of the turning operation (not only the type but also the distances traveled, fuel consumption, time required) can be evaluated to indicate to the operator or another person the efficiency of the operator. This data can also be used to specify other types of turning operations or to modify the position of the headland.
Die Lenkung des Arbeitsfahrzeugs 10 kann bei der eigentlichen Bearbeitung des Feldes durch die Lenksteuereinheit 118 erfolgen, die das Arbeitsfahrzeug 10 entlang paralleler, gerader oder gekrümmter Linien lenkt. Der Wendevorgang erfolgt bei der hier beschriebenen Ausführungsform hingegen manuell durch den Bediener des Arbeitsfahrzeugs 10, was (gegenüber einer automatischen Lenkung im Vorgewende) einerseits die Programmierung der Lenksteuereinheit 118 vereinfacht, andererseits auch komplexere Wendemanöver, wie in den 9 bis 11 gezeigt, ermöglicht, die ggf. auch abhängig von der Größe des verfügbaren Vorgewendes durch den Bediener ausgewählt und ausgeführt werden können. The steering of the work vehicle 10 can during the actual processing of the field by the steering control unit 118 carried out by the work vehicle 10 along parallel, straight or curved lines. By contrast, in the embodiment described here, the turning process is performed manually by the operator of the work vehicle 10 What (compared to an automatic steering in the headland) on the one hand, the programming of the steering control unit 118 Simplified, on the other hand, more complex turning maneuvers, as in the 9 to 11 shown, which may also be selected and executed by the operator depending on the size of the available headland.
Die erkannte Betriebsart kann, wie bereits erwähnt, zusätzlich zur internen Nutzung auf dem Arbeitsfahrzeug 10 über eine Kommunikationsschnittstelle 136 (die, anders als in der 2 gezeigt, statt am zweiten Bus 103 direkt an der Einrichtung 124 angeschlossen werden kann) an eine beabstandete Stelle gesendet werden, z.B. an einen Computer in einem Büro eines Lohnunternehmers, in dem auch Betriebsdaten von anderen Arbeitsfahrzeugen empfangen werden, die auf demselben oder einem anderen Feld arbeiten. Dort kann demnach beispielsweise die Zusammenarbeit aus einer Kombination aus einem Mähdrescher und einem Traktor oder einer Bodenbearbeitungs- und einer Sämaschine überwacht werden, wobei eine Segmentierung in Logikeinheiten erfolgen kann. Durch diese Maßnahmen lassen sich beispielsweise Leerlaufzeiten besser interpretieren. Auch können Feldeigenschaften und Bodeneigenschaften von einer vorwegfahrenden Maschine an eine nachfolgende Maschine gesandt werden, um deren Betrieb zu optimieren.The detected mode may, as already mentioned, in addition to the internal use of the work vehicle 10 via a communication interface 136 (which, unlike in the 2 shown instead of the second bus 103 directly at the facility 124 can be connected) are sent to a remote location, for example to a computer in a contractor's office, in which also operating data are received from other work vehicles that work in the same field or another field. There, therefore, for example, the cooperation of a combination of a combine harvester and a tractor or a tillage and a seeder can be monitored, with a segmentation can be done in logic units. These measures make it easier to interpret idle times, for example. Also, field characteristics and ground properties may be sent from one anticipating machine to a subsequent machine to optimize its operation.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
Schritte der Fig. 3
- 300
- Start
- 302
- Initialisieren des Entscheidungsbaums und des Kurzzeitspeichers
- 304
- Nachrichten vom CAN Bus lesen
- 306
- Nachrichten in Puffer schreiben
- 308
- zusätzliche Daten berechnen
- 310
- Start eines neuen Segments?
- 312
- Erzeuge Segment (Start, Ende, Flagzustand, Speicherstatistik)
- 314
- Kurzzeitspeicher aktualisieren und Arbeitszustand evaluieren
- 316
- Puffer gefüllt oder Messung beendet?
- 318
- Messung beendet?
- 320
- Energieflussanalyse
- 322
- Ergebnisse der Energieflussanalyse an Segmente anhängen
- 324
- alten Puffer löschen
- 326
- Segmente abspeichern
- 328
- Ende
- 330
- Konfigurationsdatei und Parameter abspeichern
- 332
- Kurzzeitspeicher beaufschlagen
Schritte der Fig. 4 - 400
- automatisches Lenksystem eingeschaltet?
- 402
- schnelle Fahrt?
- 404
- Ergebnis: Transport.
- 406
- Parallelfahrt?
- 408
- Zapfwelle ein und Zapfwelle zuvor nicht beim Transport eingeschaltet?
- 410
- Dreipunktkupplung in Arbeitsposition und Dreipunktkupplung zuvor nicht beim Transport in Arbeitsposition?
- 412
- Segment größerer Länge und Zapfwelle aus und Zapfwelle zuvor bei Arbeit verwendet?
- 414
- Segment größerer Länge und Dreipunktkupplung nicht in Arbeitsposition und Dreipunktkupplung zuvor bei Arbeit verwendet?
- 416
- deutet mindestens eine Ventileinrichtung 120 auf Arbeit hin?
- 418
- deutet mindestens eine Ventileinrichtung 120 auf Transport hin?
- 420
- vorheriges Segment = Arbeit?
- 422
- Arbeitsbetrieb: zweiter Entscheidungsbaum
- 426
- Ergebnis: leichte Feldarbeit.
- 428
- Wenden?
- 430
- Dreipunktkupplung zuvor bei Arbeit in Arbeitsstellung und nicht zuvor beim Wenden in Arbeitsstellung?
- 432
- Dreipunktkupplung in Arbeitsstellung?
- 434
- Ergebnis: schwere Feldarbeit.
- 436
- vorherige Benutzung der Zapfwelle bei Arbeit und keine vorherige Benutzung der Zapfwelle beim Wenden?
- 438
- Zapfwelle ein?
- 440
- kann mindestens eine Ventileinrichtung 120 auf Bodenbearbeitung hindeuten?
- 442
- mindestens eine Ventileinrichtung 120 deutet auf Bodenbearbeitung hin?
- 444
- Leistung zuvor beim Wenden vermindert?
- 446
- hohe Leistung?
Schritte der Fig. 5 - 500
- Rückwärtsfahren?
- 502
- sich kreuzende Wege?
- 504
- Y-Wende
- 506
- Fischschwanz
- 508
- sich kreuzende Wege?
- 510
- Form der oberen ¾ einer 8
- 512
- gemischtes Lenken nach links und rechts?
- 514
- größere Länge?
- 516
- einfache Wende
- 518
- verlängerte einfache Wende
- 520
- Glühlampenkurve
Steps of FIG. 3 - 300
- begin
- 302
- Initialize the decision tree and the short-term memory
- 304
- Read messages from the CAN bus
- 306
- Write messages in buffer
- 308
- calculate additional data
- 310
- Start of a new segment?
- 312
- Create segment (start, end, flag state, memory statistics)
- 314
- Update temporary memory and evaluate working status
- 316
- Buffer filled or measurement ended?
- 318
- Measurement finished?
- 320
- Flow Analysis
- 322
- Attach energy flow analysis results to segments
- 324
- delete old buffer
- 326
- Save segments
- 328
- The End
- 330
- Save configuration file and parameters
- 332
- Apply temporary storage
Steps of FIG. 4 - 400
- automatic steering system switched on?
- 402
- fast ride?
- 404
- Result: Transport.
- 406
- Parallel driving?
- 408
- PTO on and PTO not previously switched on during transport?
- 410
- Three-point hitch in working position and three-point hitch not before when transporting in working position?
- 412
- Segment of longer length and PTO off and PTO previously used at work?
- 414
- Segment of longer length and three-point hitch not in working position and three-point hitch previously used at work?
- 416
- indicates at least one valve device 120 to work?
- 418
- indicates at least one valve device 120 on transport?
- 420
- previous segment = work?
- 422
- Working mode: second decision tree
- 426
- Result: light fieldwork.
- 428
- Turn?
- 430
- Three-point clutch previously when working in working position and not before when turning in working position?
- 432
- Three-point clutch in working position?
- 434
- Result: heavy field work.
- 436
- previous use of PTO at work and no previous use of PTO when turning?
- 438
- PTO on?
- 440
- can at least one valve device 120 indicate soil cultivation?
- 442
- at least one valve device 120 indicates tillage?
- 444
- Performance previously reduced while turning?
- 446
- high performance?
Steps of FIG. 5 - 500
- Drive backwards?
- 502
- intersecting paths?
- 504
- Y-turn
- 506
- fishtail
- 508
- intersecting paths?
- 510
- Shape of the upper ¾ of an 8
- 512
- mixed steering to the left and right?
- 514
- greater length?
- 516
- easy turn
- 518
- extended simple turn
- 520
- incandescent curve
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
-
DE 10250694 B3 [0004] DE 10250694 B3 [0004]
-
DE 102013221757 A1 [0012] DE 102013221757 A1 [0012]
Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
-
DIN ISO 730-1 [0028] DIN ISO 730-1 [0028]
-
ISO 11783 [0030] ISO 11783 [0030]
-
Norm ISO 11783 [0035] Standard ISO 11783 [0035]
