DE102020129991A1 - Sequenzermittlungsverfahren, Sequenzermittlungsmodul sowie Messinstrument - Google Patents

Abstract

Ein Sequenzermittlungsverfahren zur Ermittlung einer Sequenz von Pulswiederholparametern eines Radarsignals (24) mit gestaffelter Pulswiederholfrequenz ist beschrieben. Das Sequenzermittlungsverfahren umfasst die folgenden Schritte:- Empfangen des Radarsignals (24) über einen Zeitraum, wobei das Radarsignal (24) in dem Zeitraum verschiedene Pulswiederholparameter aufweist;- Ermitteln von Wertetupeln der Pulswiederholparameter basierend auf dem empfangenen Radarsignal (24), wobei jedes Wertetupel wenigstens zwei zeitlich unmittelbar aufeinanderfolgende Pulswiederholparameter des Radarsignals (24) umfasst;- Ermitteln von Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel; und- Ermitteln der Sequenz der Pulswiederholparameter basierend auf den Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel.Ferner sind ein Sequenzermittlungsmodul (16) und ein Messinstrument (12) beschrieben.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Sequenzermittlungsverfahren zur Ermittlung einer Sequenz von Pulswiederholparametern eines Radarsignals mit gestaffelter Pulswiederholfrequenz. Die Erfindung betrifft ferner ein Sequenzermittlungsmodul zur Ermittlung einer Sequenz von Pulswiederholparametern eines Radarsignals mit gestaffelter Pulswiederholfrequenz sowie ein Messinstrument.
• Aus dem Stand der Technik sind Radargeräte bekannt, die mit einer variablen Pulswiederholfrequenz arbeiten. Eine Wiederholfrequenz von Impulsen, welche vom Radargerät ausgesendet werden, ist dabei zeitlich variabel, wodurch Ambiguitäten bei der Bestimmung der Entfernung von Objekten aufgelöst werden. Anders ausgedrückt kann aufgrund der variablen Pulswiederholfrequenz die Entfernung von Objekten eindeutig ermittelt werden.
• In manchen Anwendungsszenarien, beispielsweise bei der Analyse von Radarsignalen mit unbekannter variabler Pulswiederholfrequenz, ist die Bestimmung einer Sequenz, mit welcher die Pulswiederholfrequenz variiert, ein wichtiger Analyseschritt.
• Häufig ist die Erfassung der Radarpulse aber unvollständig, d.h. es liegen nur Teilsequenzen vor. Dies kann z.B. durch eine schlechte Signalqualität oder das Abtastverhalten des Radars verursacht werden. Unter diesen Umständen ist die Bestimmung der Sequenz von Impulsfolgefrequenzen wesentlich erschwert.
• Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Sequenzermittlungsverfahren sowie ein Sequenzermittlungsmodul bereitzustellen, welche eine zuverlässige Ermittlung der Sequenz von Pulswiederholfrequenzen ermöglichen.
• Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Sequenzermittlungsverfahren zur Ermittlung einer Sequenz von Pulswiederholparametern eines Radarsignals mit gestaffelter Pulswiederholfrequenz. Das Sequenzermittlungsverfahren umfasst die folgenden Schritte:
• - Empfangen des Radarsignals über einen Zeitraum, wobei das Radarsignal in dem Zeitraum verschiedene Pulswiederholparameter aufweist;
• - Ermitteln von Wertetupeln der Pulswiederholparameter basierend auf dem empfangenen Radarsignal, wobei jedes Wertetupel wenigstens zwei zeitlich unmittelbar aufeinanderfolgende Pulswiederholparameter des Radarsignals umfasst;
• - Ermitteln von Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel; und
• - Ermitteln der Sequenz der Pulswiederholparameter basierend auf den Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel.
• Unter einem Pulswiederholparameter ist dabei und im Folgenden ein Parameter zu verstehen, welcher eine momentane Zahl von Radarimpulsen pro Zeiteinheit, also die momentane Pulswiederholfrequenz des Radarsignals beschreibt.
• Unter dem Begriff „Häufigkeit“ kann eine relative Häufigkeit der einzelnen Wertetupel verstanden werden, also die Anzahl des Auftretens des entsprechenden Wertetupels dividiert durch die aufaddierte Anzahl des Auftretens der einzelnen Wertetupel. Alternativ kann unter dem Begriff „Häufigkeit“ jedoch auch die absolute Häufigkeit verstanden werden, also die jeweilige Anzahl des Auftretens des entsprechenden Wertetupels.
• Das erfindungsgemäße Sequenzermittlungsverfahren basiert auf dem Grundgedanken, die Sequenz der Pulswiederholparameter mittels einer Analyse der Häufigkeiten der Wertetupel zu ermitteln, insbesondere mittels einer statistischen Analyse.
• Dabei ist die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel ein Maß für die Wahrscheinlichkeit, dass ein bestimmter Pulswiederholparameter unmittelbar auf einen anderen Pulswiederholparameter folgt.
• Dementsprechend lässt sich die Sequenz von Pulswiederholparametern basierend auf den einzelnen Häufigkeiten der Wertetupel Schritt für Schritt rekonstruieren.
• Es hat sich herausgestellt, dass mit dem erfindungsgemäßen Sequenzermittlungsverfahren die Sequenz von Pulswiederholparametern sogar dann zuverlässig ermittelt werden kann, wenn nur Teilsequenzen des Radarsignals mit ausreichender Signalstärke empfangen werden können.
• Dementsprechend liefert das erfindungsgemäße Sequenzermittlungsverfahren auch dann zuverlässige Ergebnisse, wenn die empfangene Signalqualität gering ist, beispielsweise aufgrund einer Störung, oder aufgrund des Abtastverhaltens des Radars nur Teilsequenzen empfangen werden können.
• Ein Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die Pulswiederholparameter eine Pulswiederholfrequenz und/oder eine Pulswiederholzeit umfassen. Die Pulswiederholfrequenz entspricht dabei der momentanen Zahl von Radarimpulsen pro Zeiteinheit. Die Pulswiederholzeit entspricht einem momentanen zeitlichen Abstand zwischen zwei Radarimpulsen. Die momentane Pulswiederholzeit ist folglich der Kehrwert der momentanen Pulswiederholfrequenz. Dementsprechend sind die Pulswiederholfrequenz und die Pulswiederholzeit äquivalente Beschreibungen der momentanen Zahl von Radarimpulsen pro Zeiteinheit.
• Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung sind die Wertetupel 2-Tupel oder 3-Tupel. Es hat sich herausgestellt, dass die Verwendung von 2-Tupel für die Bestimmung von einfacheren Sequenzen ausreichend ist, insbesondere wenn die Sequenz, isoliert von jeder momentanen Pulswiederholfrequenz aus gesehen, stets eindeutig weitergeführt werden kann. Demgegenüber können durch die Verwendung von 3-Tupeln auch komplexere Sequenzen von Pulswiederholparametern zuverlässig ermittelt werden.
• Es ist auch denkbar, für sehr komplexe Sequenzen n-Tupel zu verwenden, wobei n eine ganze Zahl größer gleich 4 ist.
• In einer Ausgestaltung der Erfindung wird ein mehrdimensionales Histogramm der Wertetupel generiert, um die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel zu ermitteln. Genauer gesagt wird bei der Verwendung von m-Tupeln ein (m+1)-dimensionales Histogramm generiert, um die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel zu ermitteln. Dabei ist m eine ganze Zahl größer gleich 2. Jedem Eintrag der Wertetupel ist dabei jeweils genau eine Dimension des mehrdimensionalen Histogramms zugeordnet. Die zusätzliche Dimension des mehrdimensionalen Histogramms (bezogen auf die Zahl der Einträge des Wertetupels) beschreibt die Häufigkeit des entsprechenden Wertetupels. Bei jedem Auftreten von zwei unmittelbar aufeinanderfolgenden Pulswiederholparametern wird der entsprechende Häufigkeitseintrag für das entsprechende Wertetupel im Histogramm um eins erhöht.
• Dementsprechend lassen sich die Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel aus dem Histogramm ablesen.
• Handelt es sich bei den Wertetupeln beispielsweise um ein 2-Tupel, so kann die x-Achse dem ersten Eintrag des 2-Tupels zugeordnet sein, während die y-Achse dem zweiten Eintrag des 2-Tupels zugeordnet ist. Die z-Achse beschreibt dann die Häufigkeit des Auftretens der einzelnen 2-Tupel.
• Insbesondere wird eine Liste der Wertetupel generiert, um die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel zu ermitteln. Genauer gesagt wird bei der Verwendung von m-Tupeln eine Liste mit (m+1) Spalten generiert, um die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel zu ermitteln. Dabei ist m eine ganze Zahl größer gleich 2. Jedem Eintrag des Wertetupels ist dabei jeweils genau eine Spalte der Liste zugeordnet. Die Zeilen der Liste entsprechen den verschiedenen ermittelten Wertetupein. Die zusätzliche Spalte der Liste beschreibt die Häufigkeit des entsprechenden Wertetupels. Bei jedem Auftreten von zwei unmittelbar aufeinanderfolgenden Pulswiederholparametern wird der entsprechende Häufigkeitseintrag für das entsprechende Wertetupel in der Liste um eins erhöht.
• Ein weiterer Aspekt der Erfindung sieht vor, dass die Sequenz der Pulswiederholparameter ausgehend von einem Wertetupel mit vordefinierten Eigenschaften ermittelt wird. Anders ausgedrückt wird basierend auf vordefinierten Kriterien eines der ermittelten Wertetupel ausgewählt, und die Sequenz der Pulswiederholparameter wird ausgehend von dem ausgewählten Wertetupel ermittelt.
• Insbesondere erfolgt die Auswahl des entsprechenden Wertetupels basierend auf der oben beschriebenen Liste und/oder basierend auf dem oben beschriebenen Histogramm.
• Wie oben bereits erwähnt, beschreibt jedes Wertetupel, welche Pulswiederholparameter unmittelbar aufeinanderfolgen. Dementsprechend kann die Sequenz von Pulswiederholparametern ausgehend von dem ausgewählten Wertetupel eindeutig ermittelt werden.
• Beispielsweise wird ausgehend von dem ausgewählten Wertetupel so lange das jeweils nächste Wertetupel ermittelt, bis wieder das anfangs ausgewählte Wertetupel erreicht ist. Dadurch wird die Sequenz von Pulswiederholparametern vollständig rekonstruiert.
• Insbesondere wird die Sequenz ausgehend von dem Wertetupel mit der kleinsten Pulswiederholzeit und/oder ausgehend von dem Wertetupel mit der größten Pulswiederholfrequenz ermittelt. Denkbar ist es auch, die Sequenz ausgehend von dem Wertetupel mit der größten Pulswiederholzeit bzw. der kleinsten Pulswiederholfrequenz zu ermitteln.
• Alternativ kann die Sequenz auch ausgehend von einem Wertetupel ermittelt werden, welches die größte Häufigkeit aufweist. Dadurch kann ausgeschlossen werden, dass es sich bei dem Ausgangswertetupel um einen zufälligen Messfehler handelt.
• Insbesondere können einzelne Wertetupel basierend auf ihrer jeweiligen Häufigkeit entfernt oder für die Ermittlung der Sequenz nicht berücksichtigt werden. Die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel kann zum Beispiel mit einem Grenzwert verglichen werden, unterhalb dessen das entsprechende Wertetupel als zufälliger Messfehler behandelt wird. Beispielsweise wird der entsprechende Eintrag dann aus dem ermittelten Histogramm oder der ermittelten Liste entfernt.
• In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird eine längste sich wiederholende Folge von Wertetupeln ermittelt, um die Sequenz zu bestimmen. Dementsprechend handelt es sich bei der ermittelten Sequenz von Pulswiederholparametern nicht nur um eine Teilsequenz, sondern um die komplette Sequenz von Pulswiederholparametern. Die ermittelte Sequenz beschreibt also die Abfolge der Pulswiederholparameter des Radarsignals vollständig.
• Die Aufgabe wird ferner erfindungsgemäß gelöst durch ein Sequenzermittlungsmodul zur Ermittlung einer Sequenz von Pulswiederholparametern eines Radarsignals mit gestaffelter Pulswiederholfrequenz. Das Sequenzermittlungsmodul ist dazu ausgebildet, ein oben beschriebenes Sequenzermittlungsverfahren durchzuführen.
• Dabei und im Folgenden ist unter einem „Modul“ entsprechende Hardware und/oder Software zu verstehen, welche dazu eingerichtet ist, eine bestimmte Funktionalität zu erfüllen. Insbesondere ist darunter eine Kombination von geeigneter Hardware und Software zu verstehen.
• Die Hardware kann dabei beispielsweise eine CPU, eine GPU, ein FPGA, einen ASIC oder andere Arten von Schaltkreisen umfassen.
• Beispielsweise umfasst das Sequenzermittlungsmodul eine Recheneinheit, welche eine CPU, eine GPU, ein FPGA und/oder einen ASIC umfasst. Ferner kann das Sequenzermittlungsmodul einen Datenspeicher umfassen.
• Auf dem Datenspeicher kann ein Computerprogramm gespeichert sein. Das Computerprogramm kann Programmcodemittel umfassen, welche dazu eingerichtet sind, das oben beschriebene Sequenzermittlungsverfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf der Recheneinheit des Sequenzermittlungsmoduls ausgeführt wird.
• Hinsichtlich der Vorteile und weiteren Eigenschaften des Sequenzermittlungsmoduls wird auf die obigen Erläuterungen bezüglich des Sequenzermittlungsverfahrens verwiesen, welche ebenso für das Sequenzermittlungsmodul gelten und umgekehrt.
• Die Aufgabe wird ferner erfindungsgemäß gelöst durch ein Messinstrument, wobei das Messinstrument ein oben beschriebenes Sequenzermittlungsmodul umfasst.
• Das Messinstrument kann eine Antenne oder eine Antennenanordnung umfassen, welche dazu eingerichtet ist, das Radarsignal zu empfangen.
• Alternativ kann das Messinstrument mit einer Antenne oder einer Antennenanordnung signalübertragend verbindbar sein. Dementsprechend wird das Radarsignal von der Antenne bzw. der Antennenanordnung empfangen und an das Messinstrument weitergeleitet.
• Hinsichtlich der Vorteile und weiteren Eigenschaften des Messinstruments wird auf die obigen Erläuterungen bezüglich des Sequenzermittlungsverfahrens verwiesen, welche ebenso für das Messinstrument gelten und umgekehrt.
• Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie den beigefügten Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In diesen zeigen:
• - 1 schematisch ein Radarmesssystem mit einem erfindungsgemäßen Messinstrument;
• - 2 schematisch ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
• - 3 ein Histogramm von Wertetupein; und
• - 4 eine Liste von Wertetupein.
• Die nachfolgende detaillierte Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, in denen gleiche Bezugszeichen auf ähnliche Elemente verweisen, ist als Beschreibung verschiedener Ausführungsformen des offengelegten Gegenstands gedacht und soll nicht die einzigen Ausführungsformen darstellen. Jede der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen ist lediglich als Beispiel oder Illustration gedacht und sollte nicht als bevorzugt oder vorteilhaft gegenüber anderen Ausführungsformen ausgelegt werden. Die hierin enthaltenen illustrativen Beispiele sollen weder erschöpfend sein noch den beanspruchten Gegenstand auf die genauen beschriebenen Ausführungsformen beschränken.
• In 1 ist schematisch ein Radarmesssystem 10 gezeigt. Das Radarmesssystem 10 umfasst ein Messinstrument 12 sowie wenigstens eine Antenne 14.
• Die wenigstens eine Antenne 14 kann als einzelne Antenne oder als Antennenanordnung ausgebildet sein, wobei die einzelne Antenne oder die Antennenanordnung dazu eingerichtet ist, Radarsignale zu empfangen.
• Das Messinstrument 12 umfasst ein Sequenzermittlungsmodul 16 mit einer Recheneinheit 18 und einem Datenspeicher 20, sowie eine Schnittstelle 22.
• Die Schnittstelle 22 ist mit der wenigstens einen Antenne 14 signalübertragend verbunden, sodass von der wenigstens einen Antenne 14 empfangene Radarsignale an die Schnittstelle 22 übertragen werden können.
• Die Schnittstelle 22 ist außerdem mit dem Sequenzermittlungsmodul 16, insbesondere mit dem Datenspeicher 20 signalübertragend verbunden.
• Ferner sind die Recheneinheit 18 und der Datenspeicher 20 signalübertragend miteinander verbunden.
• Allgemein ausgedrückt ist das Messinstrument 12 dazu eingerichtet, ein Radarsignal 24 mit variabler Pulswiederholfrequenz zu analysieren.
• Zu diesem Zweck kann auf dem Datenspeicher 20 ein Computerprogramm gespeichert sein, welches Programmcodemittel umfasst, die dazu ausgebildet sind, das Messinstrument 12 dazu zu veranlassen, das im Folgenden anhand der 2 beschriebene Sequenzermittlungsverfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf der Recheneinheit 18 des Sequenzermittlungsmoduls 16 ausgeführt wird.
• Zunächst wird das Radarsignal 24 mittels der wenigstens einen Antenne 14 über einen Zeitraum empfangen und über die Schnittstelle 22 an den Datenspeicher 20 weitergeleitet (Schritt S1).
• Das Radarsignal 24 weist in dem Zeitraum verschiedene Pulswiederholparameter auf, also verschiedene momentane Pulswiederholfrequenzen bzw. verschiedene momentane Pulswiederholzeiten.
• Dabei beschreibt die momentane Pulswiederholfrequenz die momentane Anzahl von Radarimpulsen pro Zeiteinheit, während die momentane Pulswiederholzeit den momentanen zeitlichen Abstand zwischen zwei Radarimpulsen beschreibt. Dementsprechend ist die momentane Pulswiederholfrequenz der Kehrwert der momentanen Pulswiederholzeit.
• Basierend auf dem empfangenen Radarsignal 24 werden Wertetupel der Pulswiederholparameter ermittelt (Schritt S2).
• Jedes Wertetupel umfasst dabei wenigstens zwei zeitlich unmittelbar aufeinanderfolgende Pulswiederholparameter des Radarsignals 24.
• Im Allgemeinen sind die Wertetupel n-Tupel, wobei n eine ganze Zahl größer gleich 2 ist. Insbesondere sind die Wertetupel 2-Tupel oder 3-Tupel.
• Im Folgenden wird ohne Beschränkung der Allgemeinheit der Fall erläutert, dass es sich bei den Einträgen der Wertetupel um die momentane Pulswiederholzeit T_i handelt, wobei der Index i die momentane Pulswiederholzeit kennzeichnet. Der Index i-1 kennzeichnet im Folgenden die Pulswiederholzeit unmittelbar vor der Pulswiederholzeit T_i und so weiter.
• Die Wertetupel haben also die folgende allgemeine Form: {T_i, T_i-1, T_i-2, ..., T_i-n}.
• Im Falle von 2-Tupeln enthält jedes Wertetupel also jeweils zwei unmittelbar aufeinanderfolgende Pulswiederholzeiten T_i, d.h. die Wertetupel haben die Form {T_i, T_i-1}.
• Im Falle von 3-Tupeln enthält jedes Wertetupel drei unmittelbar aufeinanderfolgende Pulswiederholzeiten T_i, d.h. die Wertetupel haben die Form {T_i, T_i-1, T_i-2}.
• Zudem werden Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel ermittelt (Schritt S3).
• Unter dem Begriff „Häufigkeit“ kann dabei eine relative Häufigkeit der einzelnen Wertetupel verstanden werden, also die Anzahl des Auftretens des entsprechenden Wertetupels dividiert durch die aufaddierte Anzahl des Auftretens der einzelnen Wertetupel. Alternativ kann unter dem Begriff „Häufigkeit“ jedoch auch die absolute Häufigkeit verstanden werden, also die jeweilige Anzahl des Auftretens des entsprechenden Wertetupels.
• Um die Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel zu ermitteln, kann ein mehrdimensionales Histogramm generiert werden.
• Genauer gesagt wird bei der Verwendung von m-Tupeln ein (m+1)-dimensionales Histogramm generiert, wobei m eine ganze Zahl größer gleich 2 ist. Jedem Eintrag der Wertetupel ist dabei jeweils genau eine Dimension des mehrdimensionalen Histogramms zugeordnet.
• In 3 ist ein beispielhaftes Histogramm für den Fall m=2, also für 2-Tupel gezeigt.
• Die x-Achse des Histogramms ist dem ersten Eintrag des 2-Tupels (T_i) zugeordnet, während die y-Achse dem zweiten Eintrag des 2-Tupels (T_i-1) zugeordnet ist.
• Bei jedem Auftreten von zwei unmittelbar aufeinanderfolgenden Pulswiederholparametern wird der entsprechende Häufigkeitseintrag (N) für das entsprechende Wertetupel im Histogramm um eins erhöht, wobei die z-Achse des Histogramms in 3 der Häufigkeit des entsprechenden Wertetupels entspricht.
• Die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel lässt sich dann einfach aus dem Histogramm auslesen.
• Alternativ kann auch eine Liste der Wertetupel generiert werden, um die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel zu ermitteln.
• Genauer gesagt wird bei der Verwendung von m-Tupeln eine Liste mit (m+1) Spalten generiert, um die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel zu ermitteln. Dabei ist m eine ganze Zahl größer gleich 2.
• Jedem Eintrag des Wertetupels ist dabei jeweils genau eine Spalte der Liste zugeordnet, wobei die zusätzliche Spalte der Liste die Häufigkeit des entsprechenden Wertetupels beschreibt.
• Die Zeilen der Liste entsprechen den verschiedenen ermittelten Wertetupein.
• In 4 ist ein beispielhafter Auszug aus der generierten Liste für den Fall m=2, also für 2-Tupel, gezeigt.
• Bei jedem Auftreten von zwei unmittelbar aufeinanderfolgenden Pulswiederholparametern wird der entsprechende Häufigkeitseintrag für das entsprechende Wertetupel in der Liste um eins erhöht.
• Die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel lässt sich dann einfach aus der Liste auslesen.
• Basierend auf den ermittelten Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel wird die Sequenz der Pulswiederholparameter ermittelt (Schritt S4).
• Die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel ist, im Falle von 2-Tupeln, jeweils ein Maß für die Wahrscheinlichkeit, dass auf eine Pulswiederholzeit T_i-1 unmittelbar eine Pulswiederholzeit T_i folgt.
• Analog dazu ist im Falle von 3-Tupeln die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel ein Maß für die Wahrscheinlichkeit, dass auf eine Pulswiederholzeit T_i-2 unmittelbar zuerst die Pulswiederholzeit T_i-1 und dann die Pulswiederholzeit T_i folgt.
• Folglich kann basierend auf einer Analyse der Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel die Sequenz der Pulswiederholparameter bestimmt werden, insbesondere mittels einer statistischen Analyse.
• Die Sequenz der Pulswiederholparameter kann ausgehend von einem Wertetupel mit vordefinierten Eigenschaften ermittelt werden. Dazu wird basierend auf vordefinierten Kriterien eines der ermittelten Wertetupel ausgewählt.
• Insbesondere wird die Sequenz ausgehend von dem Wertetupel mit der kleinsten Pulswiederholzeit und/oder ausgehend von dem Wertetupel mit der größten Pulswiederholfrequenz ermittelt. Denkbar ist es auch, die Sequenz ausgehend von dem Wertetupel mit der größten Pulswiederholzeit bzw. der kleinsten Pulswiederholfrequenz zu ermitteln.
• Alternativ kann die Sequenz auch ausgehend von einem Wertetupel ermittelt werden, welches die größte Häufigkeit aufweist. Dadurch kann ausgeschlossen werden, dass es sich bei dem Ausgangswertetupel um einen zufälligen Messfehler handelt.
• Ausgehend von dem ausgewählten Wertetupel wird so lange das jeweils nächste Wertetupel ermittelt, bis wieder das anfangs ausgewählte Wertetupel erreicht ist.
• Wird beispielsweise als Anfangspunkt ein Wertetupel {T_k, T_k-1} ausgewählt, so ist das nächste Wertetupel, das betrachtet werden muss, das Wertetupel {T_k+1, T_k}.
• Auf diese Weise wird die längste sich wiederholende Sequenz von Pulswiederholparametern ermittelt, sodass die Sequenz von Pulswiederholparametern vollständig rekonstruiert wird.
• Dabei können einzelne Wertetupel basierend auf ihrer jeweiligen Häufigkeit entfernt oder für die Ermittlung der Sequenz nicht berücksichtigt werden. Die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel kann zum Beispiel mit einem Grenzwert verglichen werden, unterhalb dessen das entsprechende Wertetupel als zufälliger Messfehler behandelt wird. Beispielsweise wird der entsprechende Eintrag dann aus dem ermittelten Histogramm oder der ermittelten Liste entfernt.
• Es hat sich herausgestellt, dass die Verwendung von 2-Tupel für die Bestimmung von einfacheren Sequenzen von Pulswiederholparametern ausreichend ist, insbesondere wenn die Sequenz, isoliert von jeder momentanen Pulswiederholzeit aus gesehen, basierend auf den ermittelten Häufigkeiten der Wertetupel stets eindeutig weitergeführt werden kann.
• Demgegenüber können durch die Verwendung von 3-Tupeln auch komplexere Sequenzen zuverlässig ermittelt werden. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn zu einer einzelnen Pulswiederholzeit T_i zwei verschiedene mögliche unmittelbar nachfolgende Pulswiederholzeiten T_i+1 und $T_{i+1}^{\text{'}}$

  

  existieren.
• In diesem Fall wäre es bei der Verwendung von 2-Tupeln nicht eindeutig, welches Wertetupel bzw. welche Pulswiederholzeit als nächstes betrachtet werden muss, da sowohl das Wertetupel {T_i+1, T_i} als auch das Wertetupel {T'_i+1, T_i} eine nicht zu vernachlässigende Häufigkeit aufweisen können.
• Durch die Verwendung von 3-Tupeln wird diese Ambiguität aufgelöst.
• Mit dem oben beschriebenen Sequenzermittlungsverfahren kann die Sequenz von Pulswiederholparametern stets zuverlässig ermittelt werden, sogar dann, wenn nur Teilsequenzen des Radarsignals mit ausreichender Signalstärke empfangen werden können.

Claims (10)

1. Sequenzermittlungsverfahren zur Ermittlung einer Sequenz von Pulswiederholparametern eines Radarsignals (24) mit gestaffelter Pulswiederholfrequenz, mit den folgenden Schritten: - Empfangen des Radarsignals (24) über einen Zeitraum, wobei das Radarsignal (24) in dem Zeitraum verschiedene Pulswiederholparameter aufweist; - Ermitteln von Wertetupeln der Pulswiederholparameter basierend auf dem empfangenen Radarsignal (24), wobei jedes Wertetupel wenigstens zwei zeitlich unmittelbar aufeinanderfolgende Pulswiederholparameter des Radarsignals (24) umfasst; - Ermitteln von Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel; und - Ermitteln der Sequenz der Pulswiederholparameter basierend auf den Häufigkeiten der einzelnen Wertetupel.
2. Sequenzermittlungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Pulswiederholparameter eine Pulswiederholfrequenz und/oder eine Pulswiederholzeit umfassen.
3. Sequenzermittlungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wertetupel 2-Tupel oder 3-Tupel sind.
4. Sequenzermittlungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein mehrdimensionales Histogramm der Wertetupel generiert wird, um die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel zu ermitteln.
5. Sequenzermittlungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Liste der Wertetupel generiert wird, um die Häufigkeit der einzelnen Wertetupel zu ermitteln.
6. Sequenzermittlungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sequenz der Pulswiederholparameter ausgehend von einem Wertetupel mit vordefinierten Eigenschaften ermittelt wird.
7. Sequenzermittlungsverfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sequenz ausgehend von dem Wertetupel mit der kleinsten Pulswiederholzeit und/oder ausgehend von dem Wertetupel mit der größten Pulswiederholfrequenz ermittelt wird.
8. Sequenzermittlungsverfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine längste sich wiederholende Folge von Wertetupeln ermittelt wird, um die Sequenz zu bestimmen.
9. Sequenzermittlungsmodul zur Ermittlung einer Sequenz von Pulswiederholparametern eines Radarsignals (24) mit gestaffelter Pulswiederholfrequenz, dadurch gekennzeichnet, dass das Sequenzermittlungsmodul (16) dazu ausgebildet ist, ein Sequenzermittlungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
10. Messinstrument, mit einem Sequenzermittlungsmodul (16) nach Anspruch 9.

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