DE102020126322A1

DE102020126322A1 - Parken eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE102020126322A1
Application number: DE102020126322.8A
Authority: DE
Inventors: Jason Joseph WOO; Jae Hyung Lim; Jeremy Lerner
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2019-10-08
Filing date: 2020-10-07
Publication date: 2021-04-08
Also published as: US20210101586A1; CN112622880A; US11383699B2

Abstract

Die vorliegende Offenbarung stellt Parken eines Fahrzeugs bereit. Eine Parklücke kann identifiziert werden. Ein seitlicher Abstand kann identifiziert werden, wenn ein Fahrzeug in der Parklücke geparkt ist, auf Grundlage des Identifizierens einer ersten Tür des Fahrzeugs, der der seitliche Abstand bereitgestellt werden soll, wenn das Fahrzeug geparkt ist. Eine Parkposition des Fahrzeugs in der Parklücke kann bestimmt werden, einschließlich eines Parkschrägwinkels β zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Längsmittelmittelachse der Parklücke, und eines seitlichen Versatzes des Fahrzeugs in Bezug auf die Längsmittelmittelachse der Parklücke, auf Grundlage von Abmessungen der Parklücke und des seitlichen Abstands.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Einparkhilfesysteme für Fahrzeuge.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge können mit Einparkhilfesystemen ausgestattet sein, die das Identifizieren einer geeigneten Parklücke und das Manövrieren des Fahrzeugs in die Parklücke unterstützen. Zum Beispiel kann ein Fahrzeugcomputer dazu programmiert sein, Daten von Fahrzeugsensoren zu empfangen und auf Grundlage derartiger Daten das Fahrzeug zu manövrieren, um in einer Parklücke zu parken.
KURZDARSTELLUNG
Eine Rechenvorrichtung umfasst einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, sodass die Rechenvorrichtung zu Folgendem programmiert ist: Identifizieren einer Parklücke; Identifizieren eines seitlichen Abstands, wenn ein Fahrzeug in der Parklücke geparkt ist, auf Grundlage des Identifizierens einer ersten Tür des Fahrzeugs, der der seitliche Abstand bereitgestellt werden soll, wenn das Fahrzeug geparkt ist; und Bestimmen einer Parkposition des Fahrzeugs in der Parklücke, einschließlich eines Parkschrägwinkels β zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Längsmittelmittelachse der Parklücke, und eines seitlichen Versatzes des Fahrzeugs in Bezug auf die Längsmittelmittelachse der Parklücke, auf Grundlage von Abmessungen der Parklücke und des seitlichen Abstands.
Die Rechenvorrichtung kann ferner dazu programmiert sein, die Abmessung der Parklücke anhand von Fahrzeugsensordaten zu bestimmen, die eine Längsbegrenzung der Parklücke erfassen. Die Rechenvorrichtung kann ferner dazu programmiert sein, den Parkschrägwinkel β auf Grundlage des Erfassens eines Objekts auf einer anderen Seite der Längsbegrenzung der Parklücke als einer Seite der Längsbegrenzung der Parklücke, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, zu bestimmen.
Der seitliche Abstand kann für eine von einer Vielzahl von Türöffnungen in dem Fahrzeug vorgegeben werden. Die Rechenvorrichtung kann ferner dazu programmiert sein, den seitlichen Abstand auf Grundlage eines Türöffnungsabstands zu bestimmen, der aus einer Vielzahl von Türöffnungsabständen ausgewählt ist. Die Rechenvorrichtung kann ferner dazu programmiert sein, den seitlichen Abstand auf Grundlage von mindestens einem von einer gespeicherten Benutzerpräferenz oder einer Insassenposition innerhalb des Fahrzeugs zu bestimmen.
Die Rechenvorrichtung kann ferner dazu programmiert sein, den Winkel β auf Grundlage eines Verhältnisses des seitlichen Abstands zu einem Längsabstand zu bestimmen, der auf einer Länge des Fahrzeugs und einem Längsabstand basiert. Der Längsabstand kann als Summe aus (1) einer Entfernung von einem Abschnitt der Länge des Fahrzeugs, der sich von einem mit dem seitlichen Abstand gemeinsamen Punkt zu einer Vorder- oder Hinterkante des Fahrzeugs erstreckt, und (2) dem Längsabstand berechnet werden. Eine Linie, die den Längsabstand beinhaltet, kann senkrecht zu einer Linie sein, die den seitlichen Abstand beinhaltet. Die Linie, die den Längsabstand beinhaltet, kann parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs sein.
Die Rechenvorrichtung kann ferner dazu programmiert sein, den Winkel β auf Grundlage von iterativem Bestimmen entsprechender Verhältnisse von entsprechenden seitlichen Abständen und Längsabständen zu bestimmen. Einer des Winkels β kann ungleich null sein und der seitliche Versatz kann null sein.
Die Parkposition kann das Parken des Fahrzeugs als eines von vorwärts und rückwärts in der Parklücke beinhalten. Die Rechenvorrichtung kann ferner dazu programmiert sein, eine oder mehrere Komponenten in dem Fahrzeug zu betätigen, um das Fahrzeug in der Parkposition zu parken.
Ein Verfahren umfasst Identifizieren einer Parklücke; Identifizieren eines seitlichen Abstands, wenn ein Fahrzeug in der Parklücke geparkt ist, auf Grundlage des Identifizierens einer ersten Tür des Fahrzeugs, der der seitliche Abstand bereitgestellt werden soll, wenn das Fahrzeug geparkt ist; und Bestimmen einer Parkposition des Fahrzeugs in der Parklücke, einschließlich eines Parkschrägwinkels β zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Längsmittelmittelachse der Parklücke, und eines seitlichen Versatzes des Fahrzeugs in Bezug auf die Längsmittelmittelachse der Parklücke, auf Grundlage von Abmessungen der Parklücke und des seitlichen Abstands.
Das Verfahren kann ferner das Bestimmen der Abmessung der Parklücke anhand von Fahrzeugsensordaten, die eine Längsbegrenzung der Parklücke erfassen, umfassen. Das Verfahren kann ferner das Bestimmen des Parkschrägwinkels β auf Grundlage des Erfassens eines Objekts auf einer anderen Seite der Längsbegrenzung der Parklücke als einer Seite der Längsbegrenzung der Parklücke, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, umfassen.
Das Verfahren kann ferner das Bestimmen des Winkels β auf Grundlage eines Verhältnisses des seitlichen Abstands zu einem Längsabstand, der auf einer Länge des Fahrzeugs und einem Längsabstand basiert, umfassen. Der Längsabstand kann als Summe aus (1) einer Entfernung von einem Abschnitt der Länge des Fahrzeugs, der sich von einem mit dem seitlichen Abstand gemeinsamen Punkt zu einer Vorder- oder Hinterkante des Fahrzeugs erstreckt, und (2) dem Längsabstand berechnet werden. Eine Linie, die den Längsabstand beinhaltet, kann senkrecht zu einer Linie sein, die den seitlichen Abstand beinhaltet.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Einparkhilfesystems.
2 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeugs in dem System aus 1.
3A veranschaulicht schematisch einen beispielhaften Parkbereich, in dem ein Fahrzeug in einer schrägen Parkposition innerhalb einer Parklücke zwischen zwei benachbarten Fahrzeugen geparkt wurde.
3B veranschaulicht schematisch eine beispielhafte Parklücke in dem Parkbereich aus
3A, in dem ein Fahrzeug in einer schrägen Parkposition innerhalb einer Parklücke geparkt wurde.
3C veranschaulicht schematisch eine beispielhafte Parklücke in dem Parkbereich aus
3A, in dem ein Fahrzeug in einer schrägen und versetzten Parkposition innerhalb einer Parklücke geparkt wurde.
3D veranschaulicht schematisch beispielhafte Parklücken in dem Parkbereich aus
3A, in dem ein Fahrzeug in einer längs versetzten Parkposition innerhalb einer Parklücke geparkt wurde.
4 veranschaulicht einen beispielhaften Prozess zum Parken eines Fahrzeugs.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Parklücken können einen begrenzten seitlichen Abstand aufweisen. Eine Parklücke weist einen begrenzten seitlichen Abstand auf, wenn die Entfernung von einer Seite eines Fahrzeugs zu einem anderen Objekt oder Objekten, wie etwa einer Wand, einem Zaun, einer Barriere, einem Pfosten oder zwei benachbarten Fahrzeugen oder einem anderen Objekt, das Ein- und Aussteigen eines Insassen in und aus dieser Seite des Fahrzeugs beeinträchtigt oder verhindert. Das Ein- und Aussteigen eines Insassen kann aufgrund des Insassen selbst und/oder da der begrenzte seitliche Abstand nicht den gesamten Türöffnungsabstand einer Fahrzeugtür berücksichtigt beeinträchtigt oder verhindert werden.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes System 100 zum Bestimmen einer schrägen Parkposition innerhalb einer Parklücke 310 (siehe die 3A-3C) für ein Fahrzeug 120, um das Ein- und Aussteigen von Insassen zu verbessern. Das Fahrzeug 120 beinhaltet einen Computer 105, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst. Der Speicher des Computers 105 kann eine oder mehrere Anweisungen speichern, die durch den Prozessor ausführbar sind und den Betrieb des Fahrzeugs, der Komponente, eines Systems oder einer beliebigen Kombination davon betreffen. Während zur einfacheren Veranschaulichung nur ein Computer 105 gezeigt ist, versteht es sich, dass das Fahrzeug 120 eine Vielzahl von Computern beinhalten kann. Der Computer 105 kann in einem Einparkhilfesystem 122, das in dem Fahrzeug enthalten ist, enthalten sein oder kommunikativ daran gekoppelt sein (z. B. über ein Fahrzeugkommunikationsnetz wie etwa einen Kommunikationsbus, wie nachstehend beschrieben).
Der Computer 105 kann das Fahrzeug in einem autonomen, einem halbautonomen oder einem nichtautonomen (oder manuellen) Modus betreiben. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als einer definiert, bei dem jedes von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs durch den Fahrzeugcomputer 105 gesteuert wird; in einem teilautonomen Modus steuert der Computer 105 eines oder zwei von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs; in einem nichtautonomen Modus steuert ein menschlicher Betreiber jedes von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs.
Ein Computer 105 kann dazu programmiert sein, erfasste Daten 115 z. B. von einem oder mehreren Sensoren 110 zu empfangen. Die erfassten Daten 115 sind typischerweise von einem Controller-Area-Network (CAN)-Bus des Fahrzeugs oder dergleichen verfügbar. Im Allgemeinen können die erfassten Daten 115 Daten zum Betrieb des Fahrzeugs, Daten zu einer oder mehreren Fahrzeugkomponenten sowie Daten zu einem Standort des Fahrzeugs, Daten zu einer äußeren Umgebung um ein Fahrzeug, Daten zu einer inneren Umgebung des Fahrzeugs usw. beinhalten. Ein Standort des Fahrzeugs wird typischerweise in einer herkömmlichen Form bereitgestellt, z. B. Geokoordinaten wie Breiten- und Längenkoordinaten, die über ein Navigationssystem erhalten werden, das das globale Positionsbestimmungssystem (GPS) verwendet. Weitere Beispiele für erfasste Daten 115 können Parklückenmessungen usw. beinhalten, wie nachstehend beschrieben. Im Allgemeinen können die erfassten Daten 115 beliebige Daten beinhalten, die durch die Sensoren 110 erfasst und/oder aus derartigen Daten berechnet werden können. Bei dem Datenspeicher 106 kann es sich um einen beliebigen Typ handeln, z. B. Festplattenlaufwerke, Solid-State-Laufwerke, Server oder beliebige flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Der Datenspeicher 106 kann die erfassten Daten 115 speichern, die von den Sensoren 110 gesendet werden. Der Datenspeicher 106 kann zudem Präferenzen für eine Tür 207 speichern, die eine Türöffnung 206 (2) des Fahrzeugs 120 öffnet und schließt, um einen größeren seitlichen Abstand innerhalb der Parklücke relativ zu einer anderen Türöffnung 206/Tür 207 aufzuweisen, wenn das Fahrzeug 120 innerhalb einer Parklücke 310 geparkt ist, wie nachstehend beschrieben. Die Präferenzen können über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (human machine interface - HMI) empfangen werden.
Die Rechenvorrichtung (d. h. der Computer 105) ist im Allgemeinen für Kommunikationen auf einem Fahrzeugkommunikationsnetz programmiert, das z. B. einen herkömmlichen Fahrzeugkommunikationsbus beinhaltet. Über das Netzwerk (wie etwa ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen), einen Bus und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Mechanismen (z. B. ein drahtgebundenes oder drahtloses lokales Netzwerk in dem Fahrzeug) können die Vorrichtungen 105 Nachrichten aneinander und/oder an andere verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug 120 senden und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, z.B. Sensoren 110, Aktoren, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle usw., empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen die Vorrichtung 105 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die als der Computer 105 oder andere Rechenvorrichtungen in dem Fahrzeug 120 dargestellt sind, wie etwa elektronische Steuereinheiten und dergleichen. Darüber hinaus kann der Computer 105 dazu programmiert sein, mit dem Netzwerk 125 zu kommunizieren, das, wie nachstehend beschrieben, verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Netzwerktechnologien beinhalten kann, z. B. Mobilfunk, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), drahtgebundene und/oder drahtlose Paketnetzwerke usw. Verschiedene Vorrichtungen, wie etwa elektronische Steuereinheiten in einem Fahrzeug 120, können dem Computer 105 und/oder anderen elektronischen Steuereinheiten über das Fahrzeugnetzwerk oder den Bus Daten 115 bereitstellen.
Die Fahrzeugsensoren 110a und 110b können eine Vielfalt von Vorrichtungen beinhalten, die bekanntermaßen Sensordaten an den Computer 105 und/oder den Datenspeicher 106 ausgeben. Nicht einschränkende Beispiele für Fahrzeugsensoren 110a, 110b beinhalten Radarsensoren, LIDAR-Sensoren (Light Detection and Ranging), globale Positionsbestimmungssysteme, Kamerasensoren, Ultraschallwandler usw. Der Datenspeicher 106 kann in dem Computer 105 enthalten oder davon getrennt sein. Die Sensoren 110a können beobachtbare Bedingungen erfassen, die die äußere Umgebung des Fahrzeugs 120 angeben, und die Sensoren 110b können beobachtbare Bedingungen erfassen, die die innere Umgebung des Fahrzeugs 120 angeben.
Beispielsweise können die Fahrzeugsensoren 110a, die beobachtbare Bedingungen erfassen, die die äußere Umgebung angeben, (einen) LIDAR-Sensor(en) (Light Detection and Ranging) usw. beinhalten, die auf einer Oberseite des Fahrzeugs, hinter einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs, um das Fahrzeug 120 herum usw. angeordnet sind und relative Standorte, Größen und Formen von Objekten bereitstellen, die das Fahrzeug 120 umgeben. Als ein weiteres Beispiel können ein oder mehrere Radarsensoren, die an Fahrzeugstoßstangen befestigt sind, Daten bereitstellen, um Standorte von Objekten relativ zu dem Standort des Fahrzeugs 120 bereitzustellen. Alternativ oder zusätzlich können die Fahrzeugsensoren 110a zum Beispiel (einen) Kamerasensor(en), z. B. beinhalten, die z. B. nach vorne gerichtet sind, zur Seite gerichtet sind usw. und die Bilder von einem Bereich, der das Fahrzeug 120 umgibt, bereitstellen. Ein Objekt ist ein physischer, d. h. materieller, Gegenstand, d. h. der durch physikalische Phänomene (z. B. Licht oder andere elektromagnetische Wellen oder Schall usw.), die durch Sensoren erfasst werden können, dargestellt werden kann. Die Fahrzeugsensoren 110a können verwendet werden, um das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Objekten, wie etwa Hindernissen, Fußgängern und anderen Fahrzeugen um das parkende Fahrzeug 120, einschließlich benachbarter Fahrzeuge 320 (3A-3C), die in (einer) benachbarte(n) Parklücke(n) geparkt sind, die Positionen der Objekte und die Entfernungen zu den Objekten zu erfassen.
Fahrzeugsensoren 110b, die beobachtbare Bedingungen erfassen, die die innere Umgebung angeben, können Tür-angelehnt-Sensoren 110b-1 bis 110b-4 (2), Sicherheitsgurtsensoren usw. beinhalten. Mindestens einer der Tür-angelehnt-Sensoren kann an jeder Tür 207a bis 207d des Fahrzeugs 120 angeordnet sein, wobei die Gesamtanzahl der Tür-angelehnt-Sensoren 110b typischerweise der Anzahl der Türen entspricht. Die Fahrzeugsensoren 110b, die die innere Umgebung erfassen, können verwendet werden, um Sensordaten auszugeben, die die Insassenposition innerhalb des Fahrzeugs 120 angeben, wie nachstehend beschrieben.
Das Fahrzeug 120 kann eine Vielzahl von Fahrzeugkomponenten 124 beinhalten, die eine elektronische Steuereinheit, wie vorstehend erwähnt, beinhalten oder von einer solchen überwacht und/oder gesteuert werden. In vorliegenden Zusammenhang beinhaltet jede Fahrzeugkomponente 124 eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die dazu ausgelegt sind, eine mechanische Funktion oder einen mechanischen Vorgang durchzuführen - wie etwa Bewegen des Fahrzeugs 120, Verlangsamen oder Anhalten des Fahrzeugs 120, Lenken des Fahrzeugs 120 usw. Nichteinschränkende Beispiele für Komponenten 124 beinhalten eine Antriebskomponente (die z. B. eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor usw. beinhaltet), eine Getriebekomponente, eine Lenkkomponente (die z. B. eines oder mehrere von einem Lenkrad, einer Lenkstange usw. beinhalten kann), eine Aufhängungskomponente, eine Bremskomponente (wie nachstehend beschrieben), eine Einparkhilfekomponente, eine Komponente für adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Komponente für adaptives Lenken, einen bewegbaren Sitz, eine Fahrzeugkarosserie 202 (2) und dergleichen. Die Sensoren 110 und die Aktoren können ebenfalls als Fahrzeugkomponenten 124 betrachtet werden.
Das System 100 kann ferner ein Weitverkehrsnetzwerk 125, das mit einem Server 130 verbunden ist, und einen Datenspeicher 135 beinhalten. Der Computer 105 kann dazu konfiguriert sein, mit einer oder mehreren entfernten Standorten, wie etwa einem Server, über ein Netzwerk zu kommunizieren, wobei derartige entfernte Standorte möglicherweise einen Datenspeicher beinhalten. Das Netzwerk 125 stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, über die ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem entfernten Server kommunizieren kann. Dementsprechend kann es sich bei dem Netzwerk 125 um einen oder mehrere von verschiedenen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netztopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden). Beispielhaften Kommunikationsnetze beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Dedicated Short Range Communications (DRSC), mobile Fahrzeug-zu-allem-Kommunikation (CV2x) usw.), lokale Netzwerke (Local Area Network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetze (Wide Area Network - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
2 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeugs 120 von System 100 (1).
Bei dem Fahrzeug 120 handelt es sich typischerweise (aber nicht notwendigerweise) um ein Landfahrzeug, wie etwa ein Auto, einen LKW usw. Das Fahrzeug 120 beinhaltet im Allgemeinen ein Fahrgestell (nicht gezeigt), eine Karosserie 202 und Räder 204. Die Karosserie 202 ist auf dem Fahrgestell angeordnet und umschließt im Wesentlichen Komponenten des Fahrzeugs 120. Eine Mittellängsachse 205 des Fahrzeugs 120 ist durch einen Mittelpunkt 210 definiert. Der Mittelpunkt 210 ist als Punkt definiert, der gleich weit von der vordersten und hintersten Kante des Fahrzeugs 120 entfernt ist und zudem gleich weit von der entsprechenden linken und rechten Kante des Fahrzeugs 120 entfernt ist. Eine oder mehrere Türöffnungen 206 mit entsprechenden Türen 207a bis 207d sind in der Karosserie 202 bereitgestellt. Die Türöffnungen 206/Türen 207 und Türöffnungsabstände (auch als seitliche Abstände bezeichnet) 219, das heißt, seitliche Abstände oder Entfernungen von einer Seite des Fahrzeugs 120, z. B. eine Entfernung, die entlang einer Linie von einem vorgegebenen Punkt in einer horizontalen Ebene, die in einer Türöffnung 206 definiert ist, definiert ist (d. h. „seitlich“ bedeutet in diesem Zusammenhang senkrecht zu einer Längsachse des Fahrzeugs), sind derart bemessen, dass sie den Türen 207 ermöglichen, zu öffnen und das Ein- und Aussteigen von Insassen in das und aus dem Fahrzeug 120 zu berücksichtigen. Das Ausmaß des seitlichen Abstands, der innerhalb einer Parklücke 310 für ein bequemes Ein- und Aussteigen der Insassen durch jede Türöffnung 206/Tür 207 und/oder zum Berücksichtigen eines Türöffnungsabstands, wie nachstehend beschrieben, benötigt wird, kann ein vorbestimmter Wert sein, der für jede Fahrzeugmarke und jedes Fahrzeugmodell und/oder jeden Fahrzeugtyp spezifisch ist, und/oder kann durch Benutzereingaben für eine bestimmte Tür 207 vorgegeben werden, z. B. können bestimmte Benutzer, wie etwa Kinder oder behinderte Personen, größere seitliche Abstände 219 erfordern. In einer Umsetzung kann ein seitlicher Abstand 219 nicht kleiner sein als der benötigte Abstand, damit sich eine Tür 207 in ihrem vollsten Umfang öffnen kann, z. B. wie durch einen Hersteller des Fahrzeugs 120 vorgegeben. Es ist zu beachten, dass die Türen 207 in den Zeichnungen als Türen gezeigt sind, die an einem vertikalen Scharnier oder Scharnieren aufschwingen, ein Fahrzeug 120 jedoch alternativ oder zusätzlich Schiebetüren und/oder Türen beinhalten könnte, die sich an einem horizontalen Scharnier oder Scharnieren öffnen. In derartigen Beispielen könnte ein seitlicher Abstand 219 für eine Türöffnung 206 einer horizontalen oder Schiebetür 207 wie in dieser Schrift beschrieben definiert sein, d. h. auf Grundlage eines Raums, der für das Öffnen der Tür 207 und/oder für das Ein-/Aussteigen von Insassen und/oder Gegenständen benötigt wird.
Das Fahrzeug 120 kann Insassenpositionen beinhalten, wie etwa einen linken Vordersitz 208, einen rechten Vordersitz 210, einen linken Rücksitz 212 und einen rechten Rücksitz 214. Das Fahrzeug 120 weist physikalische Eigenschaften auf, einschließlich einer Länge 216, einer Breite 218 und entsprechender Türöffnungsabstände 219 der Türen 207a, 207b, 207c, 207d. Die Sitzanordnung, die Anzahl möglicher Insassenpositionen und Türöffnungen (und Türen) des Fahrzeugs 120 und die Türöffnungsabstände 219 können in Abhängigkeit von der konkreten Fahrzeugmarke und dem Modell und/oder dem Fahrzeugtyp (z. B. Personenkraftwagen, Geländelimousine, LKW, Crossover, Van, Minivan, Bus usw.) variieren.
Die 3A, 3B, 3C veranschaulichen einen beispielhaften Parkbereich 300, der jeweils eine oder mehrere Parklücken 310 beinhaltet, in denen Fahrzeuge 120 geparkt sein können. Die veranschaulichten Parklücken 310 sind nebeneinander, senkrecht zu einem Gang, Bordstein oder einer Wand angeordnet, könnten jedoch in einem Winkel (einem spitzen Winkel zu der Annäherungsrichtung) zu dem Gang, Bordstein oder der Wand angeordnet sein. Die beispielhaften Fahrzeuge 120a-120c können in dieser Schrift als „parkende Fahrzeuge“ bezeichnet werden, obwohl sie in den Figuren nach Abschluss eines Parkvorgangs gezeigt sind. 3A veranschaulicht ferner „geparkte Fahrzeuge“ 320 neben Fahrzeugen 120. Wie weiter unten erläutert sind die „parkenden Fahrzeuge“ 120a-120c als in schrägen Parkpositionen (d. h. in Bezug auf eine Längsbegrenzungslinie 325 und die Mittellängsachse 310 einer Parklücke 310 abgewinkelt und/oder in Bezug auf eine seitliche Mittelachse der Parklücke 310 mit einem Längsversatz) in ihren entsprechenden Parklücken 310 geparkt gezeigt. Eine „schräge“ Parkposition ist eine, in der das Fahrzeug 120 nicht innerhalb der Parklücke 310 zentriert ist und/oder sich in einem Winkel β ungleich null in Bezug auf eine Längsmittelachse 315 der Parklücke 310 befindet, wie weiter beschrieben. Die benachbarten geparkten Fahrzeuge 320 sind jeweils in einer herkömmlichen nichtschrägen Parkposition geparkt, z. B. zentriert und/oder in einem Winkel von null (d. h. β=0) in Bezug auf eine Längsachse 315 einer entsprechenden benachbarten Parklücke 310. Benachbarte geparkte Fahrzeuge 320 müssen nicht notwendigerweise im Wesentlichen zentriert und/oder in einem Winkel von null in Bezug auf eine Längsmittelachse einer entsprechenden benachbarten Parklücke 310 sein.
Wie in den 3A-3C gezeigt kann eine Parklücke 310 eine linke bzw. rechte Seite 325 aufweisen, wie aus der Perspektive eines Einstiegs betrachtet. Längsbegrenzungen, d. h. seitliche Begrenzungen 325 einer Parklücke 310 können durch eine Barriere markiert oder begrenzt sein, z. B. durch Farbe, Band, Holz, Kunststoff- oder Betonbankette oder -barrieren, eine Wand oder einen Zaun und/oder andere herkömmliche Markierungen oder Barrieren.
Seitliche oder Endbegrenzungen können eine erste (oder typischerweise eine vordere) seitliche Begrenzungslinie 330 beinhalten, die gleichermaßen durch eine Barriere markiert und/oder bestimmt sein kann.
Wie in den 3B und 3C zu sehen ist kann ein seitlicher Abstand 219 eine Entfernung d₁, z. B. eine Entfernung in Millimetern oder Zentimetern usw., aufweisen, die in einem Speicher eines Computers 105 gespeichert ist und für eine vergebene Tür 207 und/oder einen vorgegebenen Insassen möglich ist. Ferner kann ein Längsabstand 221 entlang einer Linie definiert sein, die parallel zur Längsmittelachse 205 ist und sich in der horizontalen Ebene in der Türöffnung 206 befindet, von der der seitliche Abstand 219 ausgeht. Der Längsabstand 221 ist eine Entfernung von einer Vorderkante des Fahrzeugs 120 zu einer Vorderkante 330 oder Seitenkante 325 der Parklücke 310, d. h. um einen gewünschten Abstand zwischen der Vorderseite des Fahrzeugs 120 und einer seitlichen Grenze 325 oder einer vorderen Grenze 330 einer Parklücke 310 zu ermöglichen. Der Längsabstand 221 ist in einer Entfernung d₂ entlang einer Linie enthalten, die von dem Schnittpunkt mit der Linie des seitlichen Abstands 219 zu einer Vorderkante des Fahrzeugs 120 oder, typischer, und wie in den 3B und 3C gezeigt, zu einem Punkt, der ein vorgegebenes Entfernungsausmaß vor dem Fahrzeug 120 definiert ist.
3C veranschaulicht ferner einen seitlichen Versatz 330, der eine Entfernung d₃ aufweist. Der seitliche Versatz 330 kann die Entfernung d₃ zwischen der Mittelachse 315 der Parklücke 310 und einer parallelen Versatzachse 315' definieren. Die Entfernung d₃ kann so bestimmt werden, dass das Fahrzeug 120 in einer Parklücke 310 geparkt werden kann, um einen gewünschten Längsabstand 219 bereitzustellen, z. B. anstelle von oder in Kombination mit dem Parken des Fahrzeugs 120 in einem Winkel β ungleich null, um den Längsabstand 219 bereitzustellen.
Unter Bezugnahme auf 4 ist nun ein beispielhafter Prozess 400 zum Parken eines Fahrzeugs 120 innerhalb einer Parklücke 310 in einer schrägen Parkposition veranschaulicht. Der Einfachheit halber wird der Prozess 400 in dieser Schrift so beschrieben, dass er von dem Computer 105 ausgeführt wird (d. h. Programmanweisungen für den Prozess 400 könnten in einem Speicher gespeichert und durch einen Prozessor des Computers ausführbar sein), wobei es sich jedoch versteht, dass einige oder alle der in dieser Schrift beschriebenen Vorgänge alternativ oder zusätzlich von einem anderen Computer ausgeführt werden könnten, wie etwa einer Steuerung, die einer Funktion wie etwa Parken zugeordnet ist. Somit kann der Computer 105, wie zuvor erläutert, Teil eines Einparkhilfesystems 122 des Fahrzeugs 120 oder ein separater Computer 105 sein, der kommunikativ mit dem Einparkhilfesystem 122 verbunden ist.
Der Prozess 400 beginnt in einem Block 405, wenn das Fahrzeug 120 eine verfügbare Parklücke 310 in einem Parkbereich 300 identifiziert. Zum Beispiel kann der Computer 105 Eingaben, z. B. über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) des Fahrzeugs 120 oder dergleichen, von einem menschlichen Betreiber des Fahrzeugs 120 empfangen, der eine Parklücke 310 visuell lokalisiert und die Eingabe bereitstellt, die das System 100 zum Parken des Fahrzeugs 120 in der Parklücke 310 initialisiert. Alternativ oder zusätzlich könnte das Fahrzeug 120 vollständig autonom sein und der Computer 105 könnte Programmierung beinhalten, um eine Zielparklücke 310 zu identifizieren und das Fahrzeug 120 gemäß dem Prozess 400 zu parken.
Als nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 410 Abmessungen der Parklücke 310, d. h. eine Länge und Breite, auf Grundlage der Begrenzungen 315, 325. Zum Beispiel könnte die Breite der Parklücke 310 ein Ausmaß einer vorderen Begrenzung 330 sein und die Länge der Parklücke 310 könnte ein Ausmaß der seitlichen Begrenzungen 325 sein. Der Computer 305 kann außerdem eine seitliche Entfernung zwischen Fahrzeugen 320 bestimmen, die zu der Parklücke 310 benachbart (d. h. unmittelbar neben dieser) sind. Zum Beispiel kann ein Computer 105 einen Standort (z. B. Geokoordinaten gemäß dem globalen Positionsbestimmungssystem, wie bekannt) bestimmen, der z. B. unter Bezugnahme auf Kartendaten, die durch den Computer 105 gespeichert und/oder von einem Server 130 empfangen werden, zum Bestimmen der Abmessungen der Parklücke 310 verwendet werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann der Computer 105 Sensordaten von einem oder mehreren Fahrzeugsensoren 110a empfangen, die Sichtfelder aufweisen, die die Außenseite des Fahrzeugs, einschließlich der Parklücke 310, beinhalten, z. B. Kameras, Lidar usw., die in einem herkömmlichen Weise verwendet werden können, um Abmessungen der Parklücke 310 zu bestimmen sowie Objekte, wie etwa andere Fahrzeuge, Hindernisse, Wände, Barrieren usw. zu identifizieren.
Als Nächstes ruft der Computer 105 des Fahrzeugs 120 in einem Block 415 gespeicherte Messungen ab, die das Fahrzeug 120 beschreiben, z. B. können Abmessungen oder Entfernungen , wie etwa die Länge 216, die Breite 218 und die Abstände 219 von jeder der Türen 207a-207d in dem Datenspeicher 106 gespeichert sein. Der Längsabstand 221 kann gleichermaßen gespeichert werden. Wie vorstehend angemerkt können unterschiedliche Abstände 219 für entsprechende Türen 207a-207d gespeichert werden.
Ferner können gespeicherte Messungen in Bezug auf verschiedene Abstände 219 durch einen Hersteller des Fahrzeugs 120, durch Benutzereingaben für alle Benutzer des Fahrzeugs 120 und/oder durch Benutzereingaben, die Messungen für einen oder mehrere spezifische Benutzer des Fahrzeugs 120 vorgeben, vorgegeben sein. Zum Beispiel kann ein Fahrzeuginsasse (oder eine andere Person) über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) des Fahrzeugs 120 oder dergleichen einen Abstand 219 für eine Tür 207 für einen größeren seitlichen Abstand 219 an einer oder mehreren Türöffnungen 206 (die einer entsprechenden Tür 207 zugeordnet sind) auf Grundlage der Verwendung des Fahrzeugs 120 usw. vorgeben, z. B. auf Grundlage dessen, dass einer bestimmten Sitzposition häufiger als eine oder mehrere der anderen Sitzpositionen, von einer Person besetzt ist, die zusätzlichen Raum für das Aus- und/oder Einsteigen benötigt, usw.
Zum Beispiel kann unter erneuter Bezugnahme auf das in 3A gezeigte Fahrzeug 120a eine gespeicherte Präferenz für die Türöffnung 206, die zu dem besetzten linken Vordersitz 208 benachbart ist, und die Türöffnung 206, die zu dem rechten Rücksitz 214 benachbart ist, vorhanden sein, um jeweils einen größeren seitlichen Abstand aufzuweisen als die Türöffnungen 206, die zu dem nichtbesetzten rechten Vordersitz 210 und dem nichtbesetzten linken Rücksitz 212 benachbart sind. In einem anderen Beispiel könnte eine Präferenz dafür vorhanden sein, dass ein Fahrer des Fahrzeugs 120 möglichst zentriert ist, wenn sich sowohl die Fahrertür als auch die vordere Beifahrertür öffnen, d. h. für gleiche seitliche Abstände 219 an den entsprechenden Türen 207a, 207b. In einem anderen Beispiel könnte in Betracht gezogen werden und könnte eine Präferenz gespeichert werden, dass eine Fahrertür 207a und eine rechte hintere Beifahrertür 207d offen sind und dass ein Mindestabstand 219 an der rechten hinteren Tür 207d gewünscht ist, z. B. um zu ermöglichen, dass ein Autositz in dem Fahrzeug 120 platziert und/oder aus diesem herausgenommen wird. Andere Sitzanordnungen und Präferenzen für Insassen sind natürlich möglich. Ein Benutzer kann derartige Präferenzen durch Eingaben in den Computer 105, z. B. über eine HMI des Fahrzeugs 120, vorgeben, die z. B. einen seitlichen Abstand 219, der für eine bestimmte Tür 207 erforderlich ist, vorgeben, eine Tür 207 mit einem Fahrgast mit besonderen Bedürfnissen vorgeben, z. B. Rollstuhl oder Autositz, woraufhin der Computer 105 einen gespeicherten seitlichen Abstand abrufen könnte, der für diese Tür 207 angewandt werden soll usw.
Als Nächstes empfängt der Computer 105 in dem Block 420 Sensordaten von einem oder mehreren Fahrzeugsensoren 110b, die Bedingungen im Inneren des Fahrzeugs 120 erfassen.
Dann bestimmt der Computer 105 in einem Block 425 eine oder mehrere aktive Türöffnungen 206 innerhalb des Fahrzeugs 120 (z. B. des Fahrzeugs 120a aus 3) auf Grundlage der Daten des Sensors 110b. Eine aktive Türöffnung 206 ist eine Türöffnung 206, die für das Ein- oder Aussteigen in das oder aus dem Fahrzeug 120 verwendet werden soll, sobald das Fahrzeug 120 geparkt ist. Aktive Türöffnungen können gemäß einer Sitzposition (z. B. vorne links, vorne rechts, hinten links, hinten rechts) eines Insassen und/oder eines Gegenstands, der z. B. in das Fahrzeug 120 geladen und/oder aus diesem ausgeladen werden soll, bestimmt werden. Zum Beispiel können die Sensoren 110b-1 bis 110b-4 (2) Kameras, Sensoren, die erfassen, ob ein Sicherheitsgurt angelegt ist, Gewichtssensoren usw. sein, wie sie zur Verwendung beim Bestimmen, dass ein Insassensitz in dem Fahrzeug 120 besetzt oder nicht besetzt ist, bekannt sind. Die Insassenposition kann zusätzlich oder alternativ unter Verwendung von Daten über einen Zündzustand des Fahrzeugs 120, d. h., ob sich die Zündung des parkenden Fahrzeugs 120 in einem eingeschalteten Zustand befindet, oder beliebigen anderen verfügbaren Daten, die angeben, welche Sitzpositionen besetzt sind, bestimmt werden. Wenn das Fahrzeug 120 in einem manuellen (nichtautonomen) Modus betrieben wird, wird davon ausgegangen, dass ein Fahrzeugzündzustand EIN bedeutet, dass sich ein Insasse auf einem Fahrersitz des Fahrzeugs 120 befindet.
Als Nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 430 eine Tür 207 des Fahrzeugs 120, der der größere seitliche Abstand 219 (d. h. ein maximal erforderlicher Abstand) relativ zu anderen Türen 207 bereitgestellt werden soll, wenn das Fahrzeug 120 innerhalb der Parklücke 310 geparkt ist, auf Grundlage der gespeicherten Präferenz und/oder der Insassenposition, und bestimmt einen Wert (z. B. in Zentimetern) für diesen Abstand 219. Die Bestimmung der Insassenposition innerhalb des Fahrzeugs 120 bestimmt, welche Türöffnung(en) 206/Tür(en) 207 einen größeren seitlichen Abstand relativ zu (einer) anderen Türöffnung(en)206/Tür(en) 207 erfordern, wobei davon ausgegangen wird, dass die Türöffnung/Tür, die zu einer bestimmten Sitzposition benachbart ist, den größeren seitlichen Abstand erfordert. Unter erneuter Bezugnahme auf das beispielhafte Fahrzeug 120a aus 3A, in dem der linke Vordersitz 208 und der rechte Rücksitz 214 besetzt sind und der rechte Vordersitz 210 und der linke Rücksitz 212 nicht besetzt sind, wird bestimmt, dass die Türöffnungen 206/Türen 207, die zu dem linken Vordersitz 208 und dem rechten Rücksitz 214 benachbart sind, einen größeren seitlichen Abstand relativ zu den Türöffnungen 206/Türen 207, die zu den nichtbesetzten Sitzpositionen 210, 212 benachbart sind, erfordern. Das heißt, eine gespeicherte Präferenz könnte auf Grundlage des Erfassens der Insassenposition, z.B. über die Sensoren 110, wie vorstehend erörtert, abgerufen werden, sodass ein Benutzer des Fahrzeugs 120 vorteilhafterweise nicht bei jedem Parkvorgang des Fahrzeugs 120 eine schräge Parkposition auswählen muss.
Wie vorstehend erläutert kann das Ausmaß des seitlichen Abstands, der innerhalb einer Parklücke 310 zum bequemen Ein- und Aussteigen durch jede Türöffnung 206/Tür 207 benötigt wird, ein vorbestimmter Wert sein, der für jede Fahrzeugmarke und jedes Fahrzeugmodell und/oder jeden Fahrzeugtyp spezifisch ist. Das Ausmaß des seitlichen Abstands, der auf einer oder beiden Seiten des geparkten Fahrzeugs 120 an einer Türöffnung 206/Tür 207 benötigt wird, kann auch durch gespeicherte Präferenzen, wie vorstehend erwähnt, z. B. für einen Fahrzeuginsassen, der Unterstützung beim Ein-/Aussteigen benötigt (z. B. ein Kind, einen behinderten Insassen usw.) und/oder durch einen Gegenstand, der durch die Türöffnung eingeladen und/oder ausgeladen werden muss, vorgegeben sein. Ferner kann der Computer 105 minimale seitliche Abstände für entsprechende Türöffnungen 206, z. B. für Sitzpositionen in einem Fahrzeug 120 für das Ein- und Aussteigen eines Insassen, z. B. in einer Tabelle oder dergleichen, speichern, das heißt, die beispielhaften minimalen seitlichen Abstände sind Abstände für effektives Manövrieren für den Insassen an einer Seite des Fahrzeugs für das Ein- und/oder Aussteigen des Insassen. Der minimale seitliche Abstand, der für jede Türöffnung/Tür benötigt wird, kann in dem Datenspeicher 106 empfangen und gespeichert und zur Verwendung beim Bestimmen der schrägen Parkposition an den Computer 105 übertragen werden.
Als nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 435 eine Parkposition in der Parklücke 310 für das parkende Fahrzeug 120 auf Grundlage der Abmessungen der Parklücke 310, der Fahrzeugabmessungen und des im Block 430 bestimmten maximalen Abstands 219. Eine „Parkposition“ bedeutet, dass das Fahrzeug 120 in einem Winkel β zwischen der Fahrzeugachse 205 und der Längsachse 315 (und einer Begrenzungslinie 325 parallel zu der Achse 315) der Parklücke 310 und/oder mit einem seitlichen Versatz 330 zwischen einer Mittelachse 315 der Parklücke 310 und einer Versatzachse 315' geparkt ist (oder wird). Eine Parkposition kann zudem eine Längsrichtung vorgeben, in der ein Fahrzeug 120 in der Parklücke 310 ausgerichtet ist, z. B. kann eine „Vorwärts“-Parkposition bedeuten, dass sich eine Vorderkante oder vordere Stoßstange des Fahrzeugs 120 näher an der vorderen Begrenzung 330 eines Parkplatzes 310 befindet als eine Hinterkante oder eine hintere Stoßstange des Fahrzeugs 120; eine „Rückwärts“- oder „rückwärtige“ Parkposition kann bedeuten, dass sich eine Hinterkante oder eine hintere Stoßstange des Fahrzeugs 120 näher an der vorderen Begrenzung 330 eines Parkplatzes 310 befindet als eine Vorderkante oder vordere Stoßstange des Fahrzeugs 120. Somit können eine oder beide von einer Rückwärts- oder einer Vorwärtsparkposition beim Bestimmen einer Parkposition, z. B. beim Bestimmen eines Schrägwinkels β, einer Position des Mittelpunkts 210 und/oder eines Längsversatzes 221, berücksichtigt werden, z. B. können, wie weiter unten beschrieben, sowohl Vorwärts- als auch Rückwärtsausrichtungen des Fahrzeugs 120 berücksichtigt werden.
Um die Parkposition zu bestimmen, kann der Computer 105 die Abstände 219,221 verwenden. Zum Beispiel kann der Computer 105 bestimmen, ob sich der Mittelpunkt 210 des Fahrzeugs 120 auf der Mittelachse 315 der Parklücke befindet (z. B. in einer vorgegebenen Entfernung von einer vorderen Begrenzung 330, z. B. einer Entfernung, die eine Hälfte der Länge Fahrzeugs 120 plus eine vorgegebene Entfernung, z. B. ½ Meter, beträgt), der erforderliche seitliche Abstand 219 (d.h. eine Entfernung d₁) von der vorgegebenen Türöffnung 206 zu einer Seite 325 oder der Parklücke 310 oder alternativ zu einer Seite eines Fahrzeugs 320 in einer benachbarten Parklücke 310 bereitgestellt wird (wobei die 3B und 3C zur einfacheren Veranschaulichung die Entfernung d₁ zu einer Seite 325 der Parklücke 310 zeigen). Wenn dies der Fall ist, kann das Fahrzeug 120 in der Parklücke 310 ohne seitlichen Versatz 330 und in einem Winkel β von im Wesentlichen null geparkt werden. Wenn jedoch auf Grundlage von Abmessungen (z. B. typischerweise Breiten) der Parklücke 310 und des Fahrzeugs 120 das Parken ohne seitlichen Versatz 330 und in einem Winkel β von im Wesentlichen null den gewünschten seitlichen Abstand 319 nicht bereitstellen kann, kann der Computer 105 bestimmen einen Winkel β ungleich null bestimmen, in dem das Fahrzeug 120 zu parken ist. Zum Beispiel kann der Computer 105 iterativ verschiedene Werte für β testen, indem ein rechtwinkliges Dreieck angenommen wird, wobei eine Seite der seitliche Abstand 219 mit dem Abstand d₁ ist. Dann gilt $t a n β = \frac{d_{1}}{d_{2}} .$
Daraus kann ein Wert für d₂ bestimmt werden. Der Computer 105 kann dann bewerten, ob für den Wert von β, der aktuell getestet wird, die Entfernung d₂ größer ist als ein Abschnitt der Länge des Fahrzeugs 120 von dem Abstand 219 zu einer Ecke des Fahrzeugs 120, d.h., ob ein Längsabstand 221 bereitgestellt werden kann. Falls nicht, kann der Computer weitere, typischerweise aufeinanderfolgend größere Werte für den Winkel β testen.
Darüber hinaus, wenn kein Wert für den Winkel β den erforderlichen Abstand 219 bereitstellt, kann der Computer 105 testen, ob ein Versatz 330 ungleich null den erforderlichen Abstand 219 bereitstellt, möglicherweise in Kombination mit einem Winkel β ungleich Null. Zum Beispiel kann der Computer 105 iterativ verschiedene Versätze 330 nacheinander testen, z. B. 10 cm, 20 cm usw., und möglicherweise auch verschiedene Winkel β bei jedem aufeinanderfolgenden Versatz 330 testen, bis ein Versatz gefunden wird, der eine Entfernung d₃ aufweist, die, möglicherweise in Kombination mit einem Winkel β ungleich null, dem Fahrzeug 120 ermöglicht, zu parken und den gewünschten Abstand 219 zu erreichen. 3C zeigt ein Fahrzeug 120, das in einem schrägen Winkel, d. h. einem Winkel β ungleich null, sowie mit einem seitlichen Versatz 330 ungleich null geparkt ist.
Die Ausgabe des Blocks 435 ist somit ein Winkel β, der null, positiv oder negativ sein kann, und/oder ein seitlicher Versatz 330. Zum Beispiel kann ein positiver Wert für β angeben, dass ein Fahrzeug 120 nach rechts schräggestellt werden muss, z. B. wie in den 3A-3C gezeigt, und ein negativer Wert kann angeben, dass ein Fahrzeug 120 nach links schräggestellt werden muss, während ein Wert von null angeben kann, dass das Fahrzeug 120 so ausgerichtet werden muss, dass seine Achse 205 die Achse 315 der Parklücke 310 teilt und/oder parallel dazu verläuft. Gleichermaßen kann in dem veranschaulichten Beispiel ein positiver Wert für den seitlichen Versatz 330 eine Entfernung der Versatzachse 315' nach rechts von der Mittelachse 315 der Parklücke 310 angeben, während ein Wert von null angibt, dass die Versatzachse 315' und die Mittelachse 315 der Parklücke auf der gleichen Linie liegen, und ein negativer Wert für den seitlichen Versatz 330 eine Entfernung nach links von der Mittelachse 315 der Versatzachse 315' parallel dazu angibt, z.B. wie in dem Beispiel aus 3C.
Die Ausgabe des Blocks 435 könnte ferner eine Entfernung des Fahrzeugmittelpunkts 210 von einer vorderen Begrenzung 330 der Parklücke 310 vorgeben. Zum Beispiel könnte der Computer 105 eine Länge 216 des Fahrzeugs 120 mit einer gemessenen Tiefe der Parklücke 310, z. B. einer Entfernung zu einer Wand oder Barriere an der Begrenzung 330, und/oder einer Länge einer seitlichen Begrenzung 325, die z. B. auf eine Fläche gemalt ist, an der Begrenzung 330 endet usw., vergleichen, um eine Entfernung des Mittelpunkts 210 von der Begrenzung 330 zu bestimmen. Das heißt, der Computer 105 könnte dazu programmiert sein, auf Grundlage einer erwarteten Tiefe oder Länge einer Parklücke 310 eine Entfernung des Mittelpunkts 210 des Fahrzeugs 120 von der Begrenzung 330 vorzugeben. Ferner könnte unter Bezugnahme auf 3D eine Entfernung des Mittelpunkts 210 von der Begrenzung 330 vorgegeben werden, wobei β gemäß einem gewünschten Längsversatz von einer vorderen Begrenzung 330 der Parklücke 310 null sein könnte (aber nicht unbedingt ist), sodass eine Türöffnung 207 so positioniert ist, dass sie einen gewünschten seitlichen Abstand 219 ohne Störung durch ein benachbartes Fahrzeug 320 bereitstellt. Zum Beispiel können Sensoren des Fahrzeugs 120, z. B. Kameras, Ultraschall usw., eine Vorderkante eines benachbarten Fahrzeugs 320 sowie die vordere Begrenzung 330 erfassen und können dann einen Längsversatz 221 des Mittelpunkts 210 des Fahrzeugs 120 von der vorderen Begrenzung 330 derart bestimmen, dass der Längsversatz bereitstellt, dass sich die Tür 207 öffnet, ohne auf das Fahrzeug 320 zu treffen, und der erforderliche seitliche Versatz 219 ermöglicht wird, damit ein Benutzer über die Tür 207 aus dem Fahrzeug 120 aussteigen und/oder in dieses einsteigen kann.
Im Anschluss an Block 435 geht der Prozess 400 zu einem Block 440 über. In dem Block 440 bestimmt der Computer 105, ob die in Block 435 vorgegebene Parkposition durchführbar ist. In diesem Zusammenhang bedeutet Durchführbarkeit, d. h., ob eine Parkposition durchführbar ist, eine Bestimmung durch den Computer 105, dass das Fahrzeug 120 gemäß der vorgegebenen Parkposition in der Parklücke 310 geparkt werden kann, z.B. in dem vorgegebenen Winkel β und/oder mit dem Versatz 330, wobei sich der Mittelpunkt 210 des Fahrzeugs 120 in einer vorgegebenen Entfernung von der Begrenzung 330 befindet, ohne eine oder mehrere Beschränkungen zu verletzen. Zwei derartige Beschränkungen können darin bestehen, dass das Fahrzeug 120 unter Bereitstellung der vorstehend erörterten Entfernungen d₁ und d₂ geparkt werden kann. Ferner könnte eine Einschränkung darin bestehen, dass das Fahrzeug 120 so geparkt werden kann, dass vermieden wird, dass es in eine Fahrspur ragt, typischerweise an einem Ende gegenüber der vorderen Begrenzung 330. Zum Beispiel könnte der Computer 105 dazu programmiert sein, auf Grundlage der vorgegebenen Entfernung oder der Standardentfernung des Mittelpunkts 210 von der Begrenzung 330 zu bestimmen, ob, wenn das Fahrzeug 120 schräg, d. h. in dem Winkel β, geparkt ist, eine Ecke des Fahrzeugs sich über eine Länge der Parklücke 310 hinaus erstreckt. Der Computer 105 könnte dann, falls dies der Fall ist, bestimmen, dass die Parkposition nicht durchführbar ist und der Prozess 400 könnte zu einem Block 445 übergehen, um auf eine mögliche Rückkehr zu dem Block 435 prüfen, in dem eine andere Entfernung des Mittelpunkts 210 von der Begrenzung 330, z. B. eine kürzere Entfernung, vorgegeben werden könnte, und/oder der Computer 105 könnte eine Parkposition mit einer anderen Schrägstellung und/oder einem anderen seitlichen Versatz 330 vorgeben, wobei die Parkposition dann im Block 440 gegen Beschränkungen geprüft werden könnte. Wenn bestimmt wird, dass die Parkposition durchführbar ist, geht der Prozess 400 zu einem Block 450 über.
In dem Block 445 bestimmt der Computer 105, ob weitere Iterationen des Blocks 435 durchgeführt werden sollen, um eine weitere Parkposition zu bestimmen, die auf Durchführbarkeit geprüft werden kann. Zum Beispiel könnte der Computer 105 dazu programmiert sein, 310 nicht länger als eine vorgegebene Zeitdauer, z. B. 20 Sekunden, 30 Sekunden usw. an einer Parklücke anzuhalten, um das Blockieren von anderen Fahrzeugen zu vermeiden, oder von einer Parklücke 310 wegzufahren, nach dem Erfassen, dass andere Fahrzeug blockiert sind usw. Ferner kann der Computer 105 dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass alle möglichen Parkpositionen in Betracht gezogen wurden und als nicht durchführbar erachtet wurden. Wenn weitere Iterationen nicht möglich sind, endet der Prozess 400 im Anschluss an Block 445. Andernfalls kehrt der Prozess 400 zu Block 435 zurück.
In dem Block 450, der auf den Block 440 folgen kann, steuert der Computer 105 des Fahrzeugs 120 Komponenten 124 des Fahrzeugs 120, z. B. gemäß bekannten Algorithmen und/oder Techniken zum autonomen Manövrieren und/oder Parken eines Fahrzeugs, wodurch das Fahrzeug 120 in der bestimmten Parkposition in die Parklücke 310 manövriert wird. Der Computer 105 kann alternativ oder zusätzlich einem menschlichen Betreiber, z. B. über eine HMI, eine Ausgabe mit einer Anweisung, die die Parkposition vorgibt, bereitstellen. Im Anschluss an Block 450 endet der Prozess 400.
Im vorliegenden Zusammenhang bedeutet der Ausdruck „im Wesentlichen“, dass eine Form, eine Struktur, ein Maß, eine Menge, eine Zeit usw. aufgrund von Mängeln bei Materialien, Bearbeitung, Herstellung, Datenübertragung, Berechnungszeit usw. von einem bzw. einer genauen beschriebenen Geometrie, Abstand, Maß, Menge, Zeit usw. abweichen kann.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der Anwendung Ford Sync®, der Middleware AppLink/Smart Device Link, des Betriebssystems Microsoft Automotive®, des Betriebssystems Microsoft Windows®, des Betriebssystems Unix (z. B. des Betriebssystems Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, des BlackBerry OS, vertrieben durch die Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und des Betriebssystems Android, entwickelt durch die Google, Inc. und die Open Handset Alliance, oder der QNX® CAR Platform for Infotainment, angeboten durch QNX Software Systems. Beispiele für Rechenvorrichtungen schließen unter anderem einen bordeigenen Fahrzeugcomputer, einen Computerarbeitsplatz, einen Server, einen Desktop-, einen Notebook-, einen Laptop- oder einen Handcomputer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung ein.
Computer und Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen ausgeführt werden können, wie etwa durch die vorstehend aufgeführten. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt werden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Matlab, Simulink, Stateflow, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Solche Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert sind.
Ein Speicher kann ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) einschließen, das ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. materielles) Medium einschließt, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nicht flüchtiger Medien und flüchtiger Medien. Nicht flüchtige Medien können zum Beispiel optische Platten oder Magnetplatten und anderen dauerhaften Speicher beinhalten. Zu flüchtigen Medien kann zum Beispiel dynamischer Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM) gehören, der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, darunter Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Drähte, aus denen ein Systembus besteht, der an einen Prozessor einer ECU gekoppelt ist. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer gelesen werden kann.
Datenbanken, Datenbestände oder sonstige Datenspeicher, die in dieser Schrift beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedene(n) Arten von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Satzes von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem anwendereigenen Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (relational database management system - RDBMS) usw. Jeder dieser Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Rechenvorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem wie etwa eines der vorstehend erwähnten einsetzt, und es wird auf eine oder mehrere von einer Vielfalt von Weisen über ein Netz darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erzeugen, Speichern, Editieren und Ausführen gespeicherter Prozeduren ein, wie etwa die vorstehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personal Computern usw.) implementiert sein, die auf zugeordneten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann solche auf computerlesbaren Medien gespeicherte Anweisungen zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen umfassen.
Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass die Schritte solcher Prozesse usw. zwar als gemäß einer gewissen geordneten Abfolge erfolgend beschrieben worden sind, solche Prozesse jedoch so umgesetzt werden können, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass gewisse Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder gewisse in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden können. Anders ausgedrückt, dienen die Beschreibungen von Prozessen in dieser Schrift dem Zwecke der Veranschaulichung gewisser Ausführungsformen, und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die Patentansprüche einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorstehende Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, wären dem Fachmann nach der Lektüre der vorangehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung festgelegt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche in Zusammenhang mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen solche Ansprüche berechtigen. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass es hinsichtlich der hier erörterten Fachgebiete künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Erfindung modifiziert und variiert werden kann und ausschließlich durch die folgenden Patentansprüche eingeschränkt ist.
Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine und gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie sie vom Fachmann verstanden wird, sofern in dieser Schrift nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel, wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw., dahingehend auszulegen, dass ein oder mehrere der aufgeführten Elemente genannt werden, sofern ein Anspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung enthält. Die Ausdrücke „erste“ und „zweite“ sollten nicht so ausgelegt werden, dass sie nur zwei aufführen. Der Ausdruck „auf Grundlage von“ schließt teilweise oder vollständig auf Grundlage von ein.
Die Offenbarung ist auf veranschaulichende Weise beschrieben worden und es versteht sich, dass die Terminologie, die verwendet worden ist, beschreibenden und nicht einschränkenden Charakters sein soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Rechenvorrichtung bereitgestellt die Folgendes aufweist: einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, sodass die Rechenvorrichtung zu Folgendem programmiert ist: Identifizieren einer Parklücke; Identifizieren eines seitlichen Abstands, wenn ein Fahrzeug in der Parklücke geparkt ist, auf Grundlage des Identifizierens einer ersten Tür des Fahrzeugs, der der seitliche Abstand bereitgestellt werden soll, wenn das Fahrzeug geparkt ist und Bestimmen einer Parkposition des Fahrzeugs in der Parklücke, einschließlich eines Parkschrägwinkels β zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Längsmittelmittelachse der Parklücke, und eines seitlichen Versatzes des Fahrzeugs in Bezug auf die Längsmittelmittelachse der Parklücke, auf Grundlage von Abmessungen der Parklücke und des seitlichen Abstands.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dazu programmiert, die Abmessung der Parklücke anhand von Fahrzeugsensordaten zu bestimmen, die eine Längsbegrenzung der Parklücke erfassen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dazu programmiert, den Parkschrägwinkel β auf Grundlage des Erfassens eines Objekts auf einer anderen Seite der Längsbegrenzung der Parklücke als einer Seite der Längsbegrenzung der Parklücke, in der das Fahrzeug geparkt werden soll, zu bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform wird der seitliche Abstand für eine von einer Vielzahl von Türöffnungen in dem Fahrzeug vorgegeben.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dazu programmiert, den seitlichen Abstand auf Grundlage eines Türöffnungsabstands zu bestimmen, der aus einer Vielzahl von Türöffnungsabständen ausgewählt ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dazu programmiert, den seitlichen Abstand auf Grundlage von mindestens einem von einer gespeicherten Benutzerpräferenz oder einer Insassenposition innerhalb des Fahrzeugs zu bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dazu programmiert, den Winkel β auf Grundlage eines Verhältnisses des seitlichen Abstands zu einem Längsabstand zu bestimmen, der auf einer Länge des Fahrzeugs und einem Längsabstand basiert.
Gemäß einer Ausführungsform wird der Längsabstand als Summe aus (1) einer Entfernung von einem Abschnitt der Länge des Fahrzeugs, der sich von einem mit dem seitlichen Abstand gemeinsamen Punkt zu einer Vorder- oder Hinterkante des Fahrzeugs erstreckt, und (2) dem Längsabstand berechnet.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Linie, die den Längsabstand beinhaltet, senkrecht zu einer Linie, die den seitlichen Abstand beinhaltet.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Linie, die den Längsabstand beinhaltet, parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dazu programmiert, den Winkel β auf Grundlage von iterativem Bestimmen entsprechender Verhältnisse von entsprechenden seitlichen Abständen und Längsabständen zu bestimmen.
Gemäß einer Ausführungsform ist einer des Winkels β ungleich null und der seitliche Versatz ist null.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Parkposition das Parken des Fahrzeugs als eines von vorwärts und rückwärts in der Parklücke.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner dazu programmiert, eine oder mehrere Komponenten in dem Fahrzeug zu betätigen, um das Fahrzeug in der Parkposition zu parken.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Identifizieren einer Parklücke; Identifizieren eines seitlichen Abstands, wenn ein Fahrzeug in der Parklücke geparkt ist, auf Grundlage des Identifizierens einer ersten Tür des Fahrzeugs, der der seitliche Abstand bereitgestellt werden soll, wenn das Fahrzeug geparkt ist und Bestimmen einer Parkposition des Fahrzeugs in der Parklücke, einschließlich eines Parkschrägwinkels β zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Längsmittelmittelachse der Parklücke, und eines seitlichen Versatzes des Fahrzeugs in Bezug auf die Längsmittelmittelachse der Parklücke, auf Grundlage von Abmessungen der Parklücke und des seitlichen Abstands.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren das Bestimmen der Abmessung der Parklücke anhand von Fahrzeugsensordaten, die eine Längsbegrenzung der Parklücke erfassen.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren das Bestimmen des Parkschrägwinkels β auf Grundlage des Erfassens eines Objekts auf einer anderen Seite der Längsbegrenzung der Parklücke als einer Seite der Längsbegrenzung der Parklücke, in der das Fahrzeug geparkt werden soll.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren das Bestimmen des Winkels β auf Grundlage eines Verhältnisses des seitlichen Abstands zu einem Längsabstand, der auf einer Länge des Fahrzeugs und einem Längsabstand basiert.
In einem Aspekt der Erfindung wird der Längsabstand als Summe aus (1) einer Entfernung von einem Abschnitt der Länge des Fahrzeugs, der sich von einem mit dem seitlichen Abstand gemeinsamen Punkt zu einer Vorder- oder Hinterkante des Fahrzeugs erstreckt, und (2) dem Längsabstand berechnet.
In einem Aspekt der Erfindung ist eine Linie, die den Längsabstand beinhaltet, senkrecht zu einer Linie, die den seitlichen Abstand beinhaltet.

Claims

Verfahren, umfassend: Identifizieren einer Parklücke; Identifizieren eines seitlichen Abstands, wenn ein Fahrzeug in der Parklücke geparkt ist, auf Grundlage des Identifizierens einer ersten Tür des Fahrzeugs, der der seitliche Abstand bereitgestellt werden soll, wenn das Fahrzeug geparkt ist; und Bestimmen einer Parkposition des Fahrzeugs in der Parklücke, einschließlich eines Parkschrägwinkels β zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Längsmittelmittelachse der Parklücke, und eines seitlichen Versatzes des Fahrzeugs in Bezug auf die Längsmittelmittelachse der Parklücke, auf Grundlage von Abmessungen der Parklücke und des seitlichen Abstands.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen der Abmessung der Parklücke anhand von Fahrzeugsensordaten, die eine Längsbegrenzung der Parklücke erfassen.
Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend das Bestimmen des Parkschrägwinkels β auf Grundlage des Erfassens eines Objekts auf einer anderen Seite der Längsbegrenzung der Parklücke als einer Seite der Längsbegrenzung der Parklücke, in der das Fahrzeug geparkt werden soll.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der seitliche Abstand für eine von einer Vielzahl von Türöffnungen in dem Fahrzeug vorgegeben ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen des seitlichen Abstands auf Grundlage eines Türöffnungsabstands, der aus einer Vielzahl von Türöffnungsabständen ausgewählt ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen des seitlichen Abstands auf Grundlage von mindestens einem von einer gespeicherten Benutzerpräferenz oder einer Insassenposition innerhalb des Fahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen des Winkels β auf Grundlage eines Verhältnisses des seitlichen Abstands zu einem Längsabstand, der auf einer Länge des Fahrzeugs und einem Längsabstand basiert.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Längsabstand als Summe aus (1) einer Entfernung von einem Abschnitt der Länge des Fahrzeugs, der sich von einem mit dem seitlichen Abstand gemeinsamen Punkt zu einer Vorder- oder Hinterkante des Fahrzeugs erstreckt, und (2) dem Längsabstand berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei eine Linie, die den Längsabstand beinhaltet, senkrecht zu einer Linie ist, die den seitlichen Abstand beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Linie, die den Längsabstand beinhaltet, parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen des Winkels β auf Grundlage von iterativem Bestimmen jeweiliger Verhältnisse von jeweiligen seitlichen Abständen und Längsabständen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei einer von dem Winkel β ungleich null ist und der seitliche Versatz null ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Parkposition das Parken des Fahrzeugs als eines von vorwärts und rückwärts in der Parklücke beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Betätigen einer oder mehrerer Komponenten in dem Fahrzeug, um das Fahrzeug in der Parkposition zu parken.
Rechenvorrichtung, die dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-14 auszuführen.