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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems zum zumindest teilautonomen Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuereinheit sowie ein mobiles Endgerät, die jeweils eingerichtet sind, in einem solchen System verwendet zu werden.
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Diverse Fahrerassistenzsysteme sind aus dem Stand der Technik dem Grunde nach bekannt. So ist es bekannt, dass Fahrzeuge, welche zumindest temporär in einem autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb betreibbar bzw. fahrbar sind, über eine Kommunikationseinrichtung Informationen aus weiteren (externen) autonom oder teilautonom fahrenden Fahrzeugen empfangen können, wobei ggf. eine Beeinflussung der Steuerung des ersten Fahrzeugs über die empfangenen Informationen der weiteren bzw. externen Fahrzeuge erfolgen kann.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System anzugeben, welche es insbesondere im Hinblick auf eine einfache und schnelle sowie kostengünstige Maßnahme eine höhere Verkehrssicherheit ermöglicht. Insbesondere dadurch, dass auch Informationen von nicht autonom betreibbaren oder betriebenen Fahrzeugen in einer Art und Weise berücksichtigt werden können, kann die Verkehrssicherheit von autonom oder teilautonom betriebenen oder betreibbaren Fahrzeugen erhöht werden.
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Die Aufgabe wird jeweils durch ein Verfahren und ein System gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen des Verfahrens bzw. Systems sowie ein mobiles Endgerät und eine Steuereinheit, welche im Rahmen eines solchen Verfahrens bzw. Systems einsetzbar sind.
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Ein erster Erfindungsaspekt betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems zum zumindest teilautonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine Steuereinheit zur Steuerung des Betriebs des Fahrassistenzsystems umfasst. Dabei ist die Steuereinheit eingerichtet, den Betrieb des Fahrassistenzsystems auf Grundlage einer eine Bewegung eines mobilen Endgeräts in oder an einem externen Fahrzeug beschreibenden Information zu steuern. Durch die Erfassung der Bewegung des mobilen Endgeräts in oder an einem externen Fahrzeug wird eine Information erzeugt, welche die Art und/oder Weise dieser Bewegung des Endgeräts umfasst. Über die Kenntnis der Bewegung des mobilen Endgeräts in oder an dem externen Fahrzeug, z. B. innerhalb des externen Fahrzeugs, kann auf die Bewegung des externen Fahrzeugs selbst geschlossen bzw. das Fahrverhalten des externen Fahrzeugs abgeleitet werden. Beispielsweise entspricht die Bewegung des mobilen Endgeräts in oder an dem externen Fahrzeug einer von einem Fahrer des externen Fahrzeugs ausgeführten steuernden Steuerbewegung oder steht zumindest mit dieser Steuerbewegung in direktem Zusammenhang.
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Vorliegend ist ein erstes Fahrzeug mit dem Fahrassistenzsystem und mit der Steuereinheit ausgestattet, wobei das Fahrassistenzsystem eingerichtet ist basierend auf einer von dem weiteren bzw. dem externen Fahrzeug stammenden Information eine Steuerung des ersten Fahrzeugs auszuführen. Hierbei kann beispielsweise unter dem Begriff Steuerung auch eine Regelung verstanden werden.
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Durch die Erfassung der Bewegung des mobilen Endgeräts innerhalb oder an dem externen Fahrzeug und die Übermittlung dieser Bewegungsinformation an das Fahrassistenzsystem des ersten Fahrzeugs, wird es ermöglicht, auch bei externen Fahrzeugen, welche keine eigenen fahrzeugseitigen Einrichtungen bzw. keine fest (d. h. z. B. werksseitig) in dem externen Fahrzeug verbauten Einrichtungen zur Bereitstellung von Fahrdaten des externen Fahrzeugs an andere Fahrzeuge aufweisen, die anderen Fahrzeuge (hier zumindest das erste Fahrzeug) in die Lage zu versetzen, eine Bewegungsinformation dieses externen Fahrzeugs zu empfangen und ggf. auf diese empfangenen Bewegungsinformationen des externen Fahrzeugs zu reagieren. Eine Reaktion kann z. B. durch eine gezielte Ausführung eines Fahrmanövers des ersten Fahrzeugs durch dessen Fahrassistenzsystem umfassen.
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Mit anderen Worten wird es ermöglicht, durch die Erfassung einer Bewegung des mobilen Endgeräts Bewegungs- bzw. Fahrinformationen über das externe Fahrzeug zu gewinnen und diese einem anderen Fahrzeug (hier zumindest dem ersten Fahrzeug) bereitzustellen. Somit kann z. B. ein autonomer oder teilautonomer Fahrbetrieb des ersten Fahrzeugs ermöglicht werden, der auch, insbesondere automatisiert, das Fahrverhalten von externen Fahrzeugen berücksichtigt, welche keine (eigenen) fahrzeugseitigen Kommunikationsmittel zur Fahrdatenübermittlung aufweisen.
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Das mobile Endgerät kann beispielsweise als portables elektronisches Endgerät bzw. als elektronisches Mobilgerät ausgebildet sein. Beispielsweise kann als elektronisches Endgerät ein Smartphone, ein Tabletcomputer und/oder ein tragbarer Computer (z.B. Laptop) verwendet werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das mobile Endgerät als Tragevorrichtung, d. h. als ein von einer Person bzw. von einem Fahrzeuginsassen, insbesondere von dem Fahrer, des externen Fahrzeugs tragbares oder getragenes mobile Endgerät (z.B. in Form eines sogenannten „Wearables“) ausgebildet sein.
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Beispielsweise ist das mobile Endgerät, insbesondere die Tragevorrichtung, als Smartwatch und/oder als Smartschuh und/oder als Smartarmband und/oder als Smartfußband und/oder als Smartbrille (auch als Datenbrille bezeichnet) ausgebildet oder bildet zumindest einen Bestandteil der vorgenannten Smartvorrichtungen. Die Tragevorrichtung kann beispielsweise als „wearable computer“ (auch tragbare Datenverarbeitung genannt) bezeichnet werden. Derartige „wearable computer“ können am Körper eines Fahrzeuginsassen, insbesondere des Fahrers, und/oder in der Kleidung eines Fahrzeuginsassen, insbesondere des Fahrers, integriert bzw. angeordnet oder ausgebildet sein. Als Fahrer wird allgemein der Fahrzeuginsassen des externen Fahrzeugs verstanden, welcher eine Fahrzeugführungsfunktion innehat, er kann auch als Fahrzeugführer bezeichnet werden.
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Das Fahrassistenzsystem kann z. B. als Computerprogrammprodukt ausgebildet sein. Das Computerprogrammprodukt kann typsicherweise auf einem Datenspeichermedium im (ersten) Fahrzeug abgespeichert sein und einen hierin beschriebenen Betrieb des Fahrassistenzsystems ermöglichen.
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Als externes Fahrzeug ist vorliegend ein neben einem ersten, zumindest abschnittsweise autonom oder teilautonom betreibbaren und mit einem Fahrassistenzsystem ausgestattetes Fahrzeug existierendes Fahrzeug zu verstehen. Neben dem ersten Fahrzeug können ein oder mehrere externe Fahrzeuge vorliegen.
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Es ist möglich, dass die Bewegung des mobilen Endgeräts in, insbesondere unmittelbarer, Abhängigkeit einer Fahrzeugfahrrichtung und/oder einer Fahrzeugbeschleunigung steht, bevorzugt beschreibt die Bewegung des mobilen Endgeräts eine Fahrzeugfahrrichtung und/oder eine Fahrzeugbeschleunigung des externen Fahrzeugs oder ermöglicht eine Ableitung dieser. Beispielsweise kann die Fahrzeugfahrrichtung bzw. eine Änderung der Fahrzeugfahrrichtung durch eine von dem Fahrer ausgeführte Lenkbewegung bzw. einer fahrerseitig ausgeführte Bewegung des Lenkrads abgebildet werden. So kann z. B. eine Erkennung bzw. Erfassung der Bewegung eines Lenkrads über ein, insbesondere vordefiniertes, Bewegungsmusters (z. B. Beschleunigungsmuster) realisiert werden, sodass das erfasste Bewegungsmuster mit einem Katalog vordefinierter Bewegungsmuster eine Zuordnung bzw. eine Interpretation der Bewegungsmuster zu definierten Bewegungen des Lenkrads zugeordnet werden kann. Somit kann durch die Bewegung des Lenkrads und einer damit verbundenen definierten Bewegung des mobilen Endgeräts auf eine Bewegung bzw. auf eine fahrerseitige Einflussnahme auf das Fahrverhalten des externen Fahrzeugs geschlossen werden. Diese Information kann als Fahrinformation des externen Fahrzeugs bezeichnet werden und in einer fahrassistenzsystemseitigen Steuerung des (ersten) Fahrzeugs berücksichtigt werden.
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Die Bewegung des mobilen Endgeräts kann beispielsweise eine manuell durch einen Fahrer des dem mobilen Endgeräts zugeordneten externen Fahrzeugs an einem Lenkmittel und/oder an einem Beschleunigungsmittel ausgeführte Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung abgebildet sein bzw. mit dieser in einem, insbesondere direkten, Zusammenhang stehen. So kann z. B. die Betätigung eines Beschleunigungsmittels (z. B. Gas- oder Bremspedal oder Handbremsmittel) und/oder eines Lenkmittels (z. B. Lenkrad) durch den Fahrer in einer definierten Bewegung bzw. einem definierten Bewegungsmuster, z. B. einer Beschleunigung, des mobilen Endgeräts resultieren. Dieses Bewegungsmuster kann erkannt werden und zu einer Information über eine Steuerung des externen Fahrzeugs durch den Fahrer führen und damit eine prädiktive Information zu dem Fahrverhalten dieses externen Fahrzeugs führen. Mit anderen Worten kann die, insbesondere fahrerseitig initiierte, mittelbare oder unmittelbare Bewegung des mobilen Endgeräts zu einer Erfassung des Fahrverhaltens des externen Fahrzeugs führen. Diese gewonnene Information über das Fahrverhalten bzw. eine Veränderung des Fahrzustands des externen Fahrzeugs wird dem Fahrassistenzsystem des (ersten) Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, um, bevorzugt automatisiert, steuernd auf das (erste) Fahrzeug einzuwirken. Dabei ist das Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel Bestandteil des externen Fahrzeugs, in welchem der mit dem mobilen Endgerät interagierende bzw. das mobile Endgerät in Bewegung versetzende Fahrer über diese Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel auf das Fahrverhalten dieses Fahrzeugs Einfluss nimmt.
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Das mobile Endgerät kann beispielsweise als eine an einer Extremität des das externe Fahrzeug fahrenden Fahrers getragene und/oder tragbare Tragevorrichtung ausgebildet sein. Beispielsweise ist das mobile Endgerät als eine an einer Hand und/oder an einem Handgelenk und/oder an einem Armabschnitt und/oder an einem Beinabschnitt und/oder an einem Fußgelenk eines das externe Fahrzeug fahrenden Fahrers getragene oder tragbare bzw. befestigte oder befestigbare Tragevorrichtung ausgebildet. Mit anderen Worten ist das mobile Endgerät z. B. als eine lösbar an einem Fahrzeuginsassen, insbesondere dem Fahrer, des externen Fahrzeugs befestigbare bzw. getragene Tragevorrichtung ausgebildet. Bevorzugt ist die Tragevorrichtung mit geringem oder ohne Spiel an dem Fahrer befestigt oder befestigbar. So kann die Tragevorrichtung enganliegend oder durch ein Spannmittel (z. B. ein elastisches Element) mit dem Fahrer eine straffe bzw. nicht lockere Verbindung bilden. Durch das geringe Spiel der Tragevorrichtung können Bewegungen, insbesondere Beschleunigungen, der die Tragevorrichtung tragenden Extremität des Fahrers unmittelbar zu einer direkt bzw. weitgehend unverfälscht abhängigen Bewegungen, insbesondere Beschleunigungen, der Tragevorrichtung führen. Mit anderen Worten kann die Tragevorrichtung über ein Vorspannmittel an eine freigelegte oder mit einem Kleidungsstück verdeckte Körperpartie des Fahrers angedrückt werden bzw. eng anliegen. Dies kann vorteilhaft sein, um auch geringe Beschleunigungen und/oder Lageveränderungen und/oder Drehbewegungen hinreichend genau zu erfassen, um auf die Fahrzeugsteuerung bzw. das Fahrverhalten des externen Fahrzeugs zu schließen. Über wenigstens ein tragevorrichtungsseitiges Erfassungsmittel bzw. einen Sensor, z. B. ein Gyrosensor oder Beschleunigungssensor, kann beispielsweise eine Bewegung der Extremität des Fahrers zuverlässig erfasst werden. Unter einen Gyrosensor wird hierbei ein typischerweise in Smartphones und/oder Smartwatches verbauter Beschleunigungs- und Lagesensor bzw. ein Sensor verstanden, welcher eine Beschleunigung und/oder eine Drehbewegung und/oder eine Lageveränderung erfassen kann.
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Das mobile Endgerät kann beispielsweise mit einer Erfassungseinrichtung ausgestattet sein, die eingerichtet ist, eine mittelbar oder unmittelbar über eine Hand und/oder ein Handgelenk und/oder einen Armabschnitt und/oder einen Fuß und/oder ein Fußgelenk und/oder einen Fußabschnitt eines Fahrers ausgeführte Lenkbewegung und/oder Beschleunigungsbewegung zu erfassen, wobei insbesondere eine Lenkinformation und/oder eine Beschleunigungsinformation erzeugbar ist. Es ist möglich, dass eine Information, welche aus einer Erfassungseinrichtung des mobile Endgerät stammt und eine Information, welche mit einem weiteren, außerhalb des mobilen Endgeräts angeordneten oder ausgebildeten Erfassungsmittels stammt einer Auswerteeinheit zu Auswertezwecken zuzuführen, um eine Bewegung und/oder eine Beschleunigung eines Lenk- und/oder Beschleunigungsmittels des externen Fahrzeugs als Information zu erzeugen und/oder zu verändern.
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Die Steuereinheit kann beispielsweise basierend auf der mittels des mobilen Endgeräts ermittelten, die Bewegung des mobile Endgerät betreffenden Information, insbesondere der Lenk- und/oder Beschleunigungsinformation, des wenigstens einen externen Fahrzeugs eine Steuerung des von ihm steuerbaren (ersten) Fahrzeugs ausführen. Bevorzugt wird die Steuerung mittels der Steuereinheit derart ausgeführt, dass ein Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen konstant bleibt oder vergrößert wird, insbesondere dann, wenn das Fahrverhalten des externen Fahrzeugs einen Hinweis auf eine zukünftige Gefahrensituation (z. B. gesteigerte Kollisionswahrscheinlichkeit) erkennen lässt. Mit anderen Worten kann durch die Berücksichtigung der Lenk- und/oder Beschleunigungsinformationen des externen Fahrzeugs eine Ausweichbewegung des (ersten Fahrzeugs) und/oder eine Verzögerung des (ersten Fahrzeugs) initiiert werden, um eine Kollision zu verhindern oder die Wahrscheinlichkeit bzw. die Gefahr einer Kollision zu verringern. Es kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit einem Fahrzeugführer des ersten Fahrzeugs einen Hinweis ausgibt, welcher dem Fahrzeugführer vorgibt oder vorschlägt, einen Einfluss auf sein (erstes) Fahrzeug auszuüben, sodass ein Abstand zwischen den Fahrzeugen konstant gehalten wird und/oder sodass eine Vergrößerung eines Abstands zwischen den beiden Fahrzeugen erreicht wird.
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Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit (a) nach Freigabe durch einen bzw. nach Abfrage eines Fahrers oder (b) ohne Freigabe bzw. ohne vorherige Abfrage eines Fahrers ein Fahrmanöver zumindest teilweise, insbesondere vollständig, selbstständig ausführen, welches beispielsweise zu einem Konstanthalten oder beispielsweise zu einem Vergrößern des Abstands der beiden Fahrzeuge führt.
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Es ist möglich, dass eine Auswerteinformation über das mobile Endgerät und/oder über eine (weitere) Ausgabeeinrichtung an wenigstens einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrer, des externen Fahrzeugs ausgebbar ist, wobei die Auswerteinformation eine Abhängigkeit von der über das mobile Endgerät ermittelten Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung und einer Information des mit dem Fahrassistenzsystem ausgestatteten (ersten) Fahrzeugs aufweist. Mit anderen Worten wird über das mobile Endgerät oder eine anderweitige (weitere) Ausgabeeinrichtung, welche in dem externen Fahrzeug angeordnet ist einem Fahrzeuginsassen, insbesondere dem Fahrer, des externen Fahrzeugs eine Auswerteinformation übermittelt bzw. an diesen ausgeben. Diese Auswerteinformation steht dabei in Abhängigkeit von (a) der von dem mobilen Endgerät ermittelten und eine Bewegung des mobilen Endgeräts beschreibenden Information und von (b) einer Information des mit dem Fahrassistenzsystem ausgestatteten (ersten) Fahrzeugs. Beispielsweise kann eine den Fahrzeugtyp des ersten Fahrzeugs umfassende Information im Zusammenhang mit der durch die Bewegung des mobilen Endgeräts erzeugten Information dem Fahrzeuginsassen, insbesondere dem Fahrer, des externen Fahrzeugs als Auswerteinformation übermittelt werden. Mit der Auswerteinformation ist es beispielsweise möglich, eine Warninformation an wenigstens einen Fahrzeuginsassen, insbesondere an den Fahrer, des externen Fahrzeugs auszugeben, welche diesen vor Gefahren in Bezug auf dessen eigene Fahrweise und die Fahrweise und/oder die Existenz des mit dem Fahrassistenzsystem ausgestatteten (ersten) Fahrzeug warnt.
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Die Auswerteinformation kann beispielsweise zumindest teilweise als akustisches und/oder als taktiles und/oder als optisches Signal ausgebildet sein. Mit anderen Worten kann die Auswerteinformation als ein für den Fahrzeuginsassen, insbesondere für den Fahrer, des externen Fahrzeugs akustisch und/oder haptisch und/oder optisch wahrnehmbares Signal ausgegeben werden.
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Hierbei kann es sich als vorteilhaft erweisen, wenn die Information des mit dem Fahrassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs zur Bildung der Auswerteinformation in Abhängigkeit einer Handlungsanweisung und/oder einer Steuerung des Fahrassistenzsystem steht, welche eine, bevorzugt direkte bzw. unmittelbare, Reaktion auf eine dem Fahrassistenzsystem zugeführte Lenk- und/oder Beschleunigungsinformation des externen Fahrzeugs bildet. Mit anderen Worten kann die von dem externen Fahrzeug an das (erste) Fahrzeug übermittelte und eine Bewegung eines mobilen Endgeräts im oder am externen Fahrzeug beschreibende Information zu Reaktion, z. B. einer definierten Steuerung, des ersten Fahrzeugs führen und diese Reaktion, z. B. eine bevorstehende Änderung des Fahrverhaltens, des ersten Fahrzeugs über die Auswerteinformation mittels dem mobilen Gerät und/oder über eine anderweitige Ausgabeeinrichtung an einen Fahrzeuginsassen, insbesondere an einen Fahrer, des externen Fahrzeug übermittelt werden. Beispielsweise kann auf diese Weise dem Fahrer des externen Fahrzeugs ausgegeben werden, dass das erste Fahrzeug aufgrund bzw. in Reaktion eines durch den Fahrer des externen Fahrzeugs initiiertes Beschleunigungs- und/oder Lenkereignis die Geschwindigkeit reduziert und/oder eine definierte Fahrtrichtungsänderung vornimmt (z. B. ausweicht). Damit wird der wenigstens eine Fahrzeuginsasse, insbesondere der Fahrer, des externen Fahrzeugs darüber in Kenntnis gesetzt, dass sein Fahrverhalten das z. B. in einem autonomen Fahrbetrieb betriebene erste Fahrzeug zu einem gezielten (Reaktions-)Verhalten führt oder zwingt.
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Die eine Reaktion des Fahrassistenzsystems des ersten Fahrzeugs hervorrufende Bewegung des mobile Endgeräts bzw. einer über die Bewegung des mobilen Endgeräts abgeleitete Fahrtrichtungsänderung und/oder Beschleunigung des externen Fahrzeugs kann beispielsweise zumindest überwiegend, bevorzugt ausschließlich, auf der erfassten Bewegung des mobilen Endgeräts beruhen.
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Die Auswerteinformation kann alternativ oder zusätzlich einen Fahrroutenvorschlag für das externe Fahrzeug oder ein weiteres Fahrzeug umfassen. Auch kann die Auswerteinformation wenigstens eine Handlungsanweisung an einen Fahrzeuginsassen, insbesondere den Fahrer, des externen Fahrzeugs zur gezielten Einstellung wenigstens einer Funktionskomponente des externen Fahrzeugs angeben.
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Das mobile Endgerät, insbesondere die Tragevorrichtung, kann beispielsweise eine Eingabeeinheit umfassen, über welche Informationen zu dem externen Fahrzeug und/oder zu einem Trageort eines als Tragevorrichtung ausgebildeten mobilen Endgeräts und/oder zu einem eine als Tragevorrichtung ausgebildeten mobilen Endgeräts tragenden Fahrers des externen Fahrzeugs eingebbar sind bzw. empfangen werden können. Informationen des externen Fahrzeugs können z. B. (a) eine Geometrie und/oder eine Anordnung (z. B. relativ zu einer typischen Sitzposition des Fahrers) und/oder eine typische Bewegung des Lenkmittels oder (b) eine Geometrie und/oder eine Anordnung (z. B. relativ zu einer typischen Sitzposition des Fahrers) und/oder eine typische Bewegung des Beschleunigungsmittels (z. B. Gaspedal, Kupplungspedal, Bremspedal) umfassen. Ferner kann der Fahrzeugtyp und/oder das Fahrzeugmodell als Information des externen Fahrzeugs angesehen werden. Durch die Identifikation eines definierten Fahrzeugtyps oder Fahrzeugmodells können Informationen aus Datenbanken zugeordnet und abgerufen werden, welche eine genauere Interpretation einer auf der Bewegung des mobilen Endgeräts basierenden Ableitung des Fahrverhaltens des externen Fahrzeugs erlauben. So kann z. B. der Radumfang bzw. die Radgröße und/oder der Radstand des externen Fahrzeugs als Information herangezogen werden, um von erfassten Bewegungen des mobilen Endgeräts auf eine möglichst exakte Bewegung bzw. auf ein möglichst exaktes Fahrverhalten des externen Fahrzeugs zu schließen.
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Eine Information bzgl. des Trageorts des als Tragevorrichtung ausgebildeten mobilen Endgeräts kann z. B. die Ausrichtung und/oder die Anordnung der Tragevorrichtung an einer Extremität des Fahrers des externen Fahrzeugs umfassen. Mit anderen Worten kann der Ort und/oder die Ausrichtung der Tragevorrichtung relativ zu dem Fahrer und/oder relativ zu einem Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel eine trageortspezifische Information bilden. Diese Information kann für die Interpretation der Bewegung der Tragevorrichtung und dem damit erfolgenden Rückschluss auf das Fahrverhalten des externen Fahrzeugs hilfreich sein.
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Eine Information bzgl. eines die Tragevorrichtung tragenden Fahrers kann einen Rückschluss auf dessen bevorzugte oder überwiegende Art und Weise der Bedienung eines Lenk- und Beschleunigungsmittels des externen Fahrzeugs umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann eine fahrerspezifische Information dessen Körpergröße und/oder eine Größe eines Körperabschnitts des Fahrers umfassen, beispielsweise eine den Tragevorrichtung tragenden Körperabschnitt betreffende Größenangabe. Zum Beispiel kann eine Größenangaben den Armumfang und/oder die Handgröße und/oder die Armlänge des Fahrers umfassen, sodass hierdurch auf den Abstand einer als Smartwatch ausgebildeten und an dem Armabschnitt getragenen Tragevorrichtung zu einem Lenkrad zurückgeschlossen werden kann.
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Über eine, insbesondere an dem mobilen Endgerät vorgehaltenen, Eingabeeinheit kann optisch und/oder akustisch und/oder haptisch bzw. taktil eine Information zu dem externen Fahrzeug und/oder zu dem Trageort des mobilen Endgeräts und/oder zu dem eine Tragevorrichtung tragenden Fahrer empfangen bzw. erfassen. Zum Beispiel kann durch eine als Kamera ausgebildete Eingabeeinheit des mobilen Endgeräts eine Fahrgestellnummer und/oder eine Fahrzeugsilhouette und/oder ein anderes fahrzeugspezifisches Muster erfasst bzw. gescannt werden und über einen Datenbankabgleich, die dem entsprechenden externen Fahrzeug zugeordneten Informationen zur verbesserten Auswertung der Bewegungsinformationen des mobilen Endgeräts ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann über Spracherkennung und/oder über Geräuscherkennung eine fahrzeug- oder fahrerspezifische Eingabe erfolgen, welche einen Rückschluss auf das vorliegende externe Fahrzeug bzw. den vorliegenden Fahrer ermöglicht.
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Es ist möglich, dass eine Ausrichtung und/oder Position eines als Tragevorrichtung ausgebildeten mobilen Endgeräts relativ zu einem Lenk- und/oder Beschleunigungsmittels des externen Fahrzeugs ermittelbar ist oder ermittelt wird. Bevorzugt kann eine Ausgabe einer Hinweisinformation an den die Tragevorrichtung tragenden Fahrzeuginsassen in dem Fall erfolgen, wenn sich die Tragevorrichtung außerhalb eines definierten Sollflächen- und/oder Sollvolumenbereichs befindet. Hierbei kann es beispielsweise vorteilhaft sein, wenn der definierte Sollflächen- und/oder Sollvolumenbereich einen definierten Raum relativ zu einem Lenk- und/oder Beschleunigungsmittels des externen Fahrzeugs beschreibt. Mit anderen Worten wird durch die Erfassung bzw. die Ermittlung der Ausrichtung und/oder der Position der Tragevorrichtung relativ zu einem Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel ermöglicht, ungünstige Verhaltensweise des die Tragevorrichtung tragenden Fahrers zu erkennen bzw. zu ermitteln. So kann beispielsweise ein Fahrer des externen Fahrzeugs eine als Smartwach ausgebildete Tragevorrichtung an dessen linken Handgelenk tragen, wenn der Fahrer dann das Lenkrad ausschließlich mit der rechten Hand hält, kann dies als Abweichung einer Sollausrichtung und/oder einer Sollposition der Smartwatch relativ zu dem Lenkmittel (z. B. dem Lenkrad) erkannt werden. In diesem Fall kann dem Fahrer und/oder einem weiteren Fahrzeuginsassen beispielsweise eine Hinweisinformation ausgegeben werden, welche diesen dazu auffordert, seine, die Smartwatch tragende Hand wieder an das Lenkrad zu führen, damit die Zuverlässigkeit einer smartwatchbasierten Lenkbewegungserfassung sichergestellt wird.
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Es ist möglich, dass ein Kalibrierverfahren ausführbar ist. Das Kalibierverfahren ist eingerichtet, eine Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung des Lenk- und/oder Beschleunigungsmittels des externen Fahrzeugs und eine hierbei ausgeführte Bewegung des das Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel handhabenden Körperteils des in dem externen Fahrzeug befindlichen Fahrers derart zu vergleichen oder auszuwerten, dass ein Lenk- und/oder Bewegungsmuster für eine Erkennung einer Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung erzeugt und/oder geändert wird. Mit anderen Worten kann durch die Ausführung eines Kalibrierverfahrens unter Einbindung der von dem mobile Endgerät ausgegebenen und die Bewegung des mobile Endgerät betreffenden Informationen die Genauigkeit eines Rückschluss aus den genannten Informationen auf das Fahrverhalten bzw. auf die Steuerung des externen Fahrzeugs durch den Fahrer gesteigert werden. Zur Erzeugung und/oder Validierung und/oder Änderung des zur Auswertung herangezogenen Bewegungsmuster des mobilen Endgeräts kann beispielsweise auf wenigstens eine fahrzeugseitige Fahrzeugbetriebsinformation und/oder auf wenigstens eine Navigationssysteminformation (z. B. GPS-Daten) und/oder auf wenigstens eine fahrzeugseitige Fahrverhaltensinformation ergänzend zurückgegriffen werden bzw. mit berücksichtigt werden. Mit anderen Worten kann durch einen Vergleich von dem externen Fahrzeug zuordenbare GPS-Daten (z. B. ein im externen Fahrzeug mitgeführtes Smartphone oder eine Smartwatch) mit Informationen bzgl. der Bewegung des mobilen Endgeräts eine das Fahrverhalten des externen Fahrzeugs angebende Rückschlussgenauigkeit gesteigert werden.
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Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung gemäß einem zweiten Erfindungsaspekt auch ein System, mittels dessen insbesondere das Verfahren gemäß dem ersten Erfindungsaspekt ausführbar ist. Das System umfasst: eine Steuereinheit zur Steuerung des Betriebs eines Fahrassistenzsystems zum zumindest teilautonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs; und ein mobiles Endgerät. Dabei ist die Steuereinheit eingerichtet, den Betrieb des Fahrassistenzsystems auf Grundlage einer eine Bewegung des mobilen Endgeräts in oder an einem externen Fahrzeug beschreibenden Information zu steuern.
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Ein dritter Erfindungsaspekt ist ein mobiles Endgerät, insbesondere eine von einem Fahrer des externen Fahrzeugs getragene Tragevorrichtung, das zur Verwendung in einem hierin beschriebenen Verfahren bzw. in einem hierin beschriebenen System eingerichtet ist. Der dritte Erfindungsaspekt bezieht sich also auf ein mobiles Endgerät, welches hardware- und softwaretechnisch dazu eingerichtet ist, die Funktion des hierin im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßem Verfahren bzw. System beschriebenen mobilen Endgeräts zu übernehmen.
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Ein vierter Erfindungsaspekt betrifft ein Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bewirken, dass ein mobiles Endgerät gemäß dem dritten Erfindungsaspekt im Rahmen eines Verfahrens gemäß dem ersten Erfindungsaspekt eine Bewegung des in oder an dem externen Fahrzeug befindlichen mobilen Endgeräts erfasst und die die Bewegung beschreibende Informationen an die Steuereinheit übermittelt. Darüber hinaus kann das Computerprogramm auch weitere Befehle umfassen, welche bewirken, dass das mobile Endgerät bestimmte weitere Schritte im Rahmen eines hierin beschriebenen Verfahrens ausführt.
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Ein fünfter Erfindungsaspekt betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm gemäß dem vierten Erfindungsaspekt gespeichert ist.
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Ein sechster Erfindungsaspekt betrifft eine Steuereinheit, die zur Verwendung in einem hierin beschriebenen Verfahren bzw. in einem hierin beschriebenen System eingerichtet ist. Der sechste Erfindungsaspekt bezieht sich also auf eine Steuereinheit, welche hardware- und softwaretechnisch dazu eingerichtet ist, die Funktion der hierin im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßem Verfahren bzw. System beschriebenen Steuereinheit zu übernehmen.
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Ein siebter Erfindungsaspekt betrifft ein Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bewirken, dass eine Steuereinheit gemäß dem sechsten Erfindungsaspekt im Rahmen eines Verfahrens gemäß dem ersten Erfindungsaspekt die die Bewegung des mobilen Endgeräts in oder an dem externen Fahrzeug beschreibende Information empfängt und den Betrieb des Fahrerassistenzsystems auf Grundlage dieser Information steuert. Darüber hinaus kann das Computerprogramm auch weitere Befehle umfassen, welche bewirken, dass die Steuereinheit bestimmte weitere Schritte im Rahmen eines hierin beschriebenen Verfahrens ausführt.
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Ein achter Erfindungsaspekt betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm gemäß dem siebten Erfindungsaspekt gespeichert ist.
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Mit dem hierin beschriebenen System bzw. Verfahren kann beispielsweise ein Platooning, bevorzugt ein die Querführung wenigstens eines Fahrzeugs, bevorzugt eines mehrere Fahrzeuge - betreffendes Platooning (Querführungsplatooning), ermöglicht werden. Unter Platooning wird ein System bzw. Verfahren für den Straßenverkehr verstanden, bei dem mehrere Fahrzeuge mit Hilfe eines technischen Steuerungssystems in sehr geringem Abstand hintereinander fahren können, insbesondere ohne die Verkehrssicherheit zu beeinträchtigen. Dabei ist es möglich, dass ein nicht-autonom betriebenes bzw. von einem Fahrer geführtes externes Fahrzeug über die am Fahrer platzierte Tragevorrichtung derart mit einem zumindest teilweise autonom betriebenes erstes Fahrzeug, insbesondere mit einem vollständig autonom betriebenes erstes Fahrzeug, automatisiert interagiert, dass zumindest das erste Fahrzeug ein, zumindest einem Platooningbetrieb ähnliches Betriebsverhalten bzgl. des externen Fahrzeugs aufweist.
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Sämtliche Vorteile, Einzelheiten, Ausführungen und/oder Merkmale des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß dem ersten Erfindungsaspekt sind auf das erfindungsgemäße System gemäß dem zweiten Erfindungsaspekt sowie auf die entsprechenden Vorrichtungen bzw. Computerprogramme gemäß den dritten bis achten Erfindungsaspekten übertragbar bzw. anwendbar - und andersherum.
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Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in den Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:
- 1 eine Prinzipdarstellung zweier Fahrzeuge gemäß einem Ausführungsbeispiel, wobei der Fahrer des externen Fahrzeugs ein mobiles Endgerät mit sich führt und das erste Fahrzeug ein Fahrassistenzsystem umfasst;
- 2 eine Prinzipdarstellung einer Fahrgastzelle eines externen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 3a bis 3c Prinzipdarstellungen der Ausrichtung und Position mehrerer Fahrzeuge zueinander über einen zeitlichen Verlauf gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 4 eine Prinzipdarstellung eines Szenarios unter Berücksichtigung eines ersten Fahrzeugs und eines externen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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Nachfolgenden wird beispielhaft auf ein als Smartwatch ausgebildetes mobiles Endgerät 5 abgestellt. Ein erstes Fahrzeug 1 umfasst ein Fahrassistenzsystem 2 zum zumindest teilautonomen Fahrbetrieb dieses ersten Fahrzeugs 1 (z. B. Kraftfahrzeugs) und eine Steuereinheit 3 zur Steuerung des Betriebs des Fahrassistenzsystems 2, wobei die Steuereinheit 3 eingerichtet ist, den Betrieb des Fahrassistenzsystem 2 auf Grundlage einer eine Bewegung 4 eines mobilen Endgeräts 5 in oder an einem externen Fahrzeug 100, 200 beschreibenden Information 6 zu steuern. Die Steuereinheit 3 kann Bestandteil des Fahrassistenzsystems 2 sein oder eine von dem Fahrassistenzsystem 2 getrennte und über eine Datenverbindung 7 mit dem Fahrassistenzsystem 2 verbundene Steuereinheit 3 sein. Die Bewegung 4 des mobilen Endgeräts 5 kann beispielsweise eine Lenkbewegung (vgl. Bezugszeichen 4) und/oder eine Beschleunigungsbewegung des in oder an dem externen Fahrzeug 100, 200 zugeordneten mobilen Endgeräts 5 umfassen. Unter einer Zuordnung eines mobile Endgeräts 5 zu einem externen Fahrzeug 100, 200 ist gemeint, dass die Information bzgl. der Bewegung 4 des mobile Endgeräts 5 einen Rückschluss auf das Fahrverhalten und/oder die Steuerung des externen Fahrzeugs 100, 200 zulässt.
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Die Bewegung 4 des mobilen Endgeräts 5 kann beispielsweise eine, manuell durch den Fahrer 8 des dem mobilen Endgeräts 5 zugeordneten externen Fahrzeugs 100, 200 an einem Lenkmittel 9 und/oder an einem Beschleunigungsmittel (nicht dargestellt) ausgeführte Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung 10 abbilden. Mit anderen Worten kann eine Bewegung 10, welche ein Bewegen (z. B. Lenken oder ein Beschleunigen) eines Lenkmittels 9 (z. B. ein Lenkrad) und/oder eines Beschleunigungsmittels (z. B. ein Gaspedal oder Bremspedal) umfasst durch das mobile Endgerät 5 zu Lenkmittelbewegungs- und/oder Beschleunigungsmittelbewegungsinformation führen bzw. diese gewonnen werden. Damit steht eine Bewegung 4 des mobilen Endgeräts 5 im direkten oder indirekten Zusammenhang mit einer durch den Fahrer 8 an einem Lenkmittel 9 und/oder einem Beschleunigungsmittel ausgeführten Bewegung 10, wobei diese Bewegung 10 einen Einfluss auf ein Fahrverhalten 11, insbesondere auf eine Bewegung und/oder die Beschleunigung, des externen Fahrzeugs 100, 200 hat. Hierbei kann das Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel 9 Bestandteil des externen Fahrzeugs 100, 200 sein, in welchem der mit dem mobilen Endgerät 5 versehene Fahrer 8 über die Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel 9 auf die Fahrweise bzw. das Fahrverhalten 11 dieses externen Fahrzeugs 100, 200 Einfluss nimmt.
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Das mobile Endgerät 5 kann beispielsweise als eine an oder in einer Extremität, insbesondere an oder in einer Hand und/oder an einem Handgelenk und/oder an einem Arm und/oder an einem Beinabschnitt oder an einem Fußgelenk, eines das externe Fahrzeug 100, 200 fahrenden Fahrers 8, getragene und/oder tragbare Tragevorrichtung 12 ausgebildet sein. In der dargestellten Ausführungsform ist die Tragevorrichtung 12 als eine an einem Handgelenk des Fahrers 8 eines externen Fahrzeugs 100, 200 zu tragendes mobile Endgerät 5 ausgebildet, welche eine Erfassungseinrichtung 13 umfasst oder eine solche umfassen, die eingerichtet ist, eine mittelbar oder unmittelbar über die Hand bzw. das /oder das Handgelenk auf ein Lenkmittel 9 ausgeführte Lenkbewegung 10 zu erfassen und eine entsprechende Lenkinformation zu erzeugen. So kann die Tragevorrichtung 12 (vgl. 1) als Smartwatch ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Tragevorrichtung 12 bzw. das mobile Endgerät 5 als Smartschuh und/oder als Smartarmband und/oder als Smartfußband ausgebildet sein (nicht dargestellt).
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Die Steuereinheit 3 kann beispielsweise basierend auf der vermittels des mobilen Endgeräts 5 ermittelten, die Bewegung 4 des mobile Endgeräts 5 betreffenden Information 6, insbesondere der Lenk- und/oder Beschleunigungsinformation, des wenigstens einen externen Fahrzeugs 100, 200 eine Steuerung des von der Steuereinheit 3 steuerbaren Fahrzeugs 1 ausführen, bevorzugt wird die Steuerung vermittels der Steuereinheit 3 derart ausgeführt, dass ein Abstand 14 zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 100, 200 konstant bleibt oder vergrößert wird. Mit einer Vergrößerung und/oder einem Konstanthalten des Abstands 14 kann eine gezielte Veränderung oder ein Beibehalten einer relativen Positionierung und/oder Ausrichtung der beiden Fahrzeuge 1, 100, 200, insbesondere in der unmittelbaren Zukunft, erzielt werden.
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Es ist möglich, dass eine Auswerteinformation über das mobile Endgerät 5 und/oder über eine Ausgabeeinrichtung 15, 15' an wenigstens einen Fahrzeuginsassen 16, insbesondere an den Fahrer 8, des externen Fahrzeugs 100, 200 ausgebbar ist, wobei die Auswerteinformation eine Abhängigkeit von der über das mobile Endgerät 5 ermittelten Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung 10 und einer Reaktionsinformation des mit dem Fahrassistenzsystem 2 ausgestatteten Fahrzeugs 1 umfasst. Die Ausgabeeinrichtung 15, 15' kann in oder an dem mobilen Endgerät 5 angeordnet oder ausgebildet sein (vgl. Bezugszeichen 15) und/oder kann als eine neben dem mobilen Endgerät 5 verbundene, separat zu dem externen Fahrzeug 100, 200 bestehende Ausgabeeinrichtung 15' oder als eine fest mit dem externen Fahrzeug 100, 200 verbundene Ausgabeeinrichtung 15' angeordnet oder ausgebildet sein.
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Die Reaktionsinformation des mit dem Fahrassistenzsystem 2 ausgestatteten Fahrzeugs kann zur Bildung der Auswerteinformation in Abhängigkeit einer Handlungsanweisung und/oder Steuerung des Fahrassistenzsystems 2 verwendet werden. Die Handlungsanweisung und/oder die Steuerung des Fahrassistenzsystem 2 bildet dabei eine, insbesondere direkte, Reaktion auf eine dem Fahrassistenzsystem 2 zugeführte Lenk- und/oder Beschleunigungsinformation des mobile Endgerät 5 und damit eine Fahrverhaltensinformation des externen Fahrzeugs 100, 200. Beispielsweise kann die Reaktionsinformation dem Fahrer 8 oder einem beliebigen Fahrzeuginsassen 16 des wenigstens einen externen Fahrzeugs 100, 200 anzeigen, dass sich das erste Fahrzeug 1 aufgrund der bzw. in Reaktion auf die in dem oder in einem externen Fahrzeug 100, 200 ausgeführten Bewegung 4 des mobile Endgeräts 5 in einer bestimmten Art und Weise beabsichtigt zu verhalten oder sich in einer bestimmten Art und Weise verhalten wird.
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Die eine Reaktion des Fahrassistenzsystems 2 des Fahrzeugs 1 hervorrufende Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung 10 des mobile Endgeräts 5 des externen Fahrzeugs 100, 200 kann beispielsweise zumindest überwiegend, bevorzugt ausschließlich, auf einer, durch das mobile Endgerät 5 erfassten Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung 10 des mobile Endgerät 5 des externen Fahrzeugs 100, 200 beruhen.
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Das mobile Endgerät 5, insbesondere die Tragevorrichtung 12, kann beispielsweise eine Eingabeeinheit 17 umfassen, welche Informationen zu dem externen Fahrzeug 100, 200 und/oder zu einem Trageort eines als Tragevorrichtung 12 ausgebildeten mobilen Endgeräts 5 und/oder zu einem eine als Tragevorrichtung 12 ausgebildeten mobilen Endgeräts 5 tragenden Fahrzeuginsassen 16, insbesondere des Fahrers 8, des externen Fahrzeugs 100, 200 empfangen kann bzw. in welche derartige Informationen eingebbar sind. Die Eingabeeinheit 17 kann beispielsweise optisch und/oder akustisch und/oder haptisch eine Information zu dem externen Fahrzeug 100, 200 und/oder zu dem Trageort des mobilen Endgeräts 5 und/oder zu dem Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel 9 empfangen bzw. erfassen.
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Eine Ausrichtung und/oder Position eines als Tragevorrichtung 12 ausgebildeten mobilen Endgeräts 5 relativ zu einem Lenk- und/oder Beschleunigungsmittels 9 des externen Fahrzeugs 100, 200 kann beispielsweise über eine Eingabeeinheit 17 und/oder über eine Erfassungseinrichtung 13 ermittelt werden. Bevorzugt erfolgt eine Ausgabe einer Hinweisinformation an den die Tragevorrichtung 12 tragenden Fahrer 8 in dem Fall, wenn sich die Tragevorrichtung 12 außerhalb eines definierten Sollflächen- und/oder Sollvolumenbereichs befindet. Es kann vorteilhaft sein, wenn der definierte Sollflächen- und/oder Sollvolumenbereich einen definierten Raum relativ zu einem Lenk- und/oder Beschleunigungsmittels 9 des externen Fahrzeugs 100, 200 beschreibt.
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Es ist möglich, dass ein Kalibrierverfahren ausführbar ist, das eine Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung 10 des Lenk- und/oder Beschleunigungsmittels 9 des externen Fahrzeugs 100, 200 und eine hierbei ausgeführte Bewegung 4 des das Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel 10 handhabenden Körperabschnitts des in dem externen Fahrzeug 100, 200 befindlichen Fahrers 8 derart vergleicht und/oder auswertet, dass ein Lenk- und/oder Bewegungsmuster für eine Erkennung einer Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung 10 erzeugt und/oder geändert wird. Für eine Erzeugung und/oder Validierung und/oder Änderung des Bewegungsmusters kann beispielsweise eine fahrzeugseitige Fahrzeugbetriebsinformation (z. B. Fahrzeugbeschleunigungsverhalten bei beispielsweise bestimmten Drehzahlbereichen) und/oder eine Navigationssysteminformationen (z. B. Fahrstreckenprofil) und/oder eine fahrzeugseitige Fahrverhaltensinformation (z. B. Fahrzeugfederung, Fahrzeugschwingungsverhalten) verwendbar sein und/oder berücksichtigt werden.
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Es ist möglich, dass das mobile Endgerät 5 über eine kabellose oder kabelgebundene Datenverbindung 19 (z. B. Funkverbindung) mit einer, insbesondere ebenfalls in dem oder an dem externen Fahrzeug 100, 200 befindlichen, Kommunikationseinrichtung 18, 18' verbunden ist. Das mobile Endgerät 5 kann beispielsweise über die Kommunikationseinrichtung 18 oder direkt über eine Datenverbindung 19' mit einer externen Datenverarbeitungseinrichtung 20 (z. B. einem vom externen Fahrzeug 100, 200 entfernt angeordneten Server) für einen Informationsaustausch verbunden sein. Alternativ oder zusätzlich kann das mobile Endgerät 5 direkt oder über eine Kommunikationseinrichtung 18 mit dem Fahrassistenzsystem 2 eines ersten Fahrzeugs 1 zum Austausch von Daten bzw. Informationen verbunden sein, vgl. Datenverbindungen 19', 19", 19'".
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Die Datenverbindungen 19, 19', 19", 19''' können zum Beispiel als Funkverbindung, vorzugsweise als Kurzstrecken-Funkverbindung, insbesondere als Bluetooth-Funkverbindung ausgebildet sein. Ferner können die Datenverbindungen 19, 19', 19", 19''' zumindest teilweise als unidirektionale oder als bidirektionale Datenverbindungen 19, 19', 19", 19''' ausgebildet sein und sind dabei nicht auf die in den Zeichnungen dargestellten Datenaustauschrichtungen beschränkt.
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Wie in der 2 dargestellt, kann es vorgesehen sein, dass in einem externen Fahrzeug 100, 200 eine Mehrzahl an Fahrzeuginsassen 16, 16', 16" eine Mehrzahl an mobilen Endgeräten 5, 5' mitgeführt werden. Hierbei kann es vorteilhaft sein, wenn das vom Fahrer 8 getragene mobile Endgerät 5 bzw. die vom Fahrer 8 getragene Tragevorrichtung 12 identifiziert und/oder bestimmt wird. Dies kann z. B. durch eine gezielte Eingabe und manuelle Definition bzw. Bestimmung des dem Fahrer 8 zuzuordnenden mobile Endgeräts 5 bzw. Tragevorrichtung 12 erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann durch die Beobachtung bzw. durch eine Erfassung des Verhaltens (z. B. der Bewegungen und/oder Beschleunigungen) der in der Fahrgastzelle des externen Fahrzeugs 100, 200 mitgeführten mobile Endgeräte 5, 5' bzw. Tragevorrichtungen 12, das dem Fahrer 8 zuzuordnende mobile Endgerät 5 identifiziert und für die Informationsgewinnung zur Beeinflussung des Fahrassistenzsystems des ersten Fahrzeugs 1 herangezogen werden. Dies kann z. B. durch ein Erkennen typischer Bewegungen oder Bewegungsmuster des mobilen Endgeräts 5 während der Bedienung eines Lenk- und/oder Beschleunigungsmittels 9 des externen Fahrzeugs 100, 200 erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise auf weitere Informationen zurückgegriffen werden, wie beispielsweise Navigationsdaten (z. B. GPS-Daten) bzw. Informationen über die zurückgelegte Fahrstrecke. Im Ergebnis kann festgestellt werden, dass das weitere mobile Endgerät 5' einem ohne Fahrzeugführungsfunktion betrauten Beifahrer 16' zugeordnet wird.
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In der Fahrgastzelle des externen Fahrzeugs 100 können mehrere Kommunikationseinrichtungen 18, 18' von unterschiedlichen Fahrzeuginsassen 16, 16', 16" vorliegen. Auch eine Zuordnung der jeweiligen Kommunikationseinrichtung 18, 18' zu einem Fahrzeuginsassen 16, 16', 16" und/oder zu einem mobile Endgerät 5, 5' bzw. zu einer Tragevorrichtung 12 kann durch eine manuelle fahrzeuginsassenseitige Eingabe und/oder automatisiert durch Bewegungserkennung und Auswertung erfolgen.
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In den 3a bis 3c sind verschiedene Reaktionsszenarios einer Steuerung eines ersten Fahrzeugs 1 vermittels dessen Fahrassistenzsystem 2 auf Grundlage einer eine Bewegung 4 eines mobilen Endgeräts 5 in oder an einem externen Fahrzeug 100, 200 beschreibenden Information. In den 3a bis 3c sind drei in dieselbe Fahrrichtung fahrende Fahrzeuge 1, 100, 200 dargestellt. Dabei fährt ein erstes Fahrzeug 1 in einem autonomen oder teilautonomen Fahrbetrieb und wird hierzu von dessen Fahrassistenzsystem 2 bzw. der Steuereinheit 3 gesteuert. Das auf der mittleren Fahrspur fahrende externe Fahrzeug 100 ist ein manuell von einem Fahrer geführtes bzw. gesteuertes Fahrzeug 100. Beispielsweise kann dieses externe Fahrzeug 100 ohne eine Option für einen autonomen Fahrbetriebsmodus ausgestattet sein bzw. nicht die hierfür notwendigen technischen Einrichtung aufweisen. Das weitere externe Fahrzeug 200, welches auf der rechten Fahrspur fährt kann z. B. ein teilautonom oder autonom fahrendes Fahrzeug 200 sein. In der in 3a gezeigten Ausgangssituation weisen die drei Fahrzeuge 1, 100, 200 eine identische Geschwindigkeit auf. Zu einem späteren Zeitpunkt t1 hat das manuell gesteuerte externe Fahrzeug 100 eine Lenkbewegung 10 nach rechts, d. h. hin zu dem ersten Fahrzeug 1 ausgeführt. Diese Lenkbewegung 10 des Lenkmittels 9 wird durch eine Bewegung 4 des mobile Endgeräts 5 erkannt und damit dem Fahrassistenzsystem 2 des ersten Fahrzeugs als Information über das Fahrverhalten des externen Fahrzeugs 100 zur Verfügung gestellt. Wie in der 3b ersichtlich steuert die Steuereinheit 3 bzw. das Fahrassistenzsystem 2 das erste Fahrzeug 1 aufgrund der empfangenen Information über das Fahrverhalten des externen Fahrzeugs 100 nach rechts bzw. von dem externen Fahrzeug 100 weg. Es kann dabei eine Steuerung des ersten Fahrzeugs 1 derart erfolgen, dass er Abstand 14 zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem externen Fahrzeug 100 gleichbleibt oder vergrößert wird.
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In 3c ist eine alternative Reaktion des ersten Fahrzeugs 1 auf eine vermittels des mobile Endgeräts 5 erfassten Fahrverhaltes des externen Fahrzeugs 100 zum Zeitpunkt t2 dargestellt, wobei das erste Fahrzeug 1 derart angesteuert wird, dass eine Beschleunigung erfolgt und damit ein Freiraum hinter dem ersten Fahrzeug 1 bzw. seitlich des externen Fahrzeugs 100 geschaffen wird. Dieser Freiraum kann die Gefahr einer Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem externen Fahrzeug 100 reduzieren oder eine Kollision gänzlich verhindern.
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In 4 sind mehrere Kurvenfahrten - gemäß der Fahrtlinie 21 - eines manuell gesteuerten externen Fahrzeugs 100 gezeigt. Gemäß einer ersten Situation A erfolgt ein Abbremsen des ersten, autonom oder teilautonom fahrenden Fahrzeugs 1. In einer zweiten Situation B führt ein erstes autonom oder teilautonom fahrendes Fahrzeug 1 aufgrund des Fahrverhaltens des externen und manuell gesteuerten Fahrzeugs 100 eine laterale Ausweichbewegung bzw. einen Spurwechsel von einer linken zu einer mittleren Spur oder zu einer rechten Spur aus. In einer dritten Situation C erfolgt ein Abbremsen eines weiteren externen, autonom oder teilautonom betriebenen Fahrzeugs 200 und zugleich ein Beschleunigen und nach rechts ausweichen eines autonom oder teilautonom betriebenen ersten Fahrzeugs 1. in Reaktion auf das Fahrverhalten des manuell gesteuerten externen Fahrzeugs 100.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- (erstes) Fahrzeug
- 2
- Fahrassistenzsystem
- 3
- Steuereinheit
- 4
- Bewegung von 5
- 5, 5'
- mobile Endgerät
- 6
- Information (beschreibt 4)
- 7
- Datenverbindung
- 8
- Fahrer
- 9
- Lenk- und/oder Beschleunigungsmittel
- 10
- Lenk- und/oder Beschleunigungsbewegung von 9
- 11
- Fahrverhalten von 100, 200
- 12
- Tragevorrichtung
- 13
- Erfassungseinrichtung von 5
- 14
- Abstand zw. 1 und 100, 200
- 15, 15'
- Ausgabeeinrichtung
- 16
- Fahrzeuginsassen von 100, 200
- 17
- Eingabeeinheit
- 18
- Kommunikationseinrichtung
- 19, 19', 19", 19'''
- Datenverbindung
- 20
- Datenverarbeitungseinrichtung
- 21
- Fahrtlinie von 100
- 100
- externes Fahrzeug
- 200
- externes Fahrzeug
- A
- erste Situation
- B
- zweite Situation
- C
- dritte Situation
