DE102020105250A1

DE102020105250A1 - Determining the course of a lane delimitation

Info

Publication number: DE102020105250A1
Application number: DE102020105250.2A
Authority: DE
Inventors: David Pannen; Martin Liebner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-02-27
Filing date: 2020-02-27
Publication date: 2021-09-02

Abstract

Eine Fahrstraße umfasst eine Fahrspurbegrenzung, die durch eine oder mehrere Fahrspurmarkierungen gekennzeichnet ist. Ein Verfahren zum Bestimmen des Verlaufs der Fahrspurbegrenzung umfasst Schritte des Erfassens von Serien von Beobachtungen der Fahrspurmarkierung während Durchfahrungen, wobei die Beobachtungen der gleichen Serie jeweils von der gleichen Fahrspurbegrenzung stammen; und Beobachtungsserien von unterschiedlichen, sich jeweils entlang der Fahrstraße bewegen Beobachtern gemacht sind; des Bestimmens von Ebenen, die sich jeweils senkrecht zu einem Verlauf der Fahrstraße erstrecken; des Bestimmens von Schnittpunkten der Ebenen mit jeweils einer Serie von Beobachtungen; des Zusammenfassens von einander zugeordneten Schnittpunkten unterschiedlicher Durchfahrungen in einer der Ebenen; und des Bestimmens des Verlaufs der Fahrspurbegrenzung auf der Basis von einander zugeordneten zusammengefassten Schnittpunkten aufeinanderfolgender Ebenen.

A route comprises a lane delimitation which is identified by one or more lane markings. A method for determining the course of the lane delimitation comprises steps of recording series of observations of the lane marking during driving through, the observations of the same series each originating from the same lane delimitation; and observation series are made by different observers, each moving along the driveway; the determination of planes which each extend perpendicular to a course of the route; determining points of intersection of the planes each with a series of observations; combining mutually assigned intersection points of different passages in one of the planes; and determining the course of the lane delimitation on the basis of associated combined intersection points of successive planes.

Description

Die Erfindung betrifft die Erstellung einer hochgenauen digitalen Karte. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bestimmung des Verlaufs einer Fahrspurbegrenzung auf einer Fahrstraße für Fahrzeuge.The invention relates to the creation of a high-precision digital map. In particular, the invention relates to the determination of the course of a lane delimitation on a driveway for vehicles.

Um eine Steuerung des Fahrzeugs in Längs- und / oder Querrichtung teilweise oder vollständig zu automatisieren, ist es vorteilhaft, über eine hochgenaue geographische Karte des Umfelds zu verfügen. Eine Karte mit einfacher Genauigkeit (SD: „standard definition“), die beispielsweise zur Führung des Fahrzeugs zu einem vorbestimmten Reiseziel verwendet werden kann, hat üblicherweise eine Genauigkeit im Bereich von ca. ein Meter bis ca. zehn Meter. Eine hochgenaue Karte (HD: „high definition“) sollte sich von der Realität üblicherweise um weniger als ca. einen Meter unterscheiden. HD und SD Karten können sich noch weiter unterscheiden, beispielsweise bezüglich jeweils umfasster Informationen.In order to partially or completely automate a control of the vehicle in the longitudinal and / or transverse direction, it is advantageous to have a highly accurate geographical map of the surroundings. A single-precision map (SD: “standard definition”), which can be used, for example, to guide the vehicle to a predetermined travel destination, usually has an accuracy in the range of approximately one meter to approximately ten meters. A high-precision map (HD: "high definition") should usually differ from reality by less than about one meter. HD and SD cards can differ even further, for example with regard to the information they each contain.

Fährt das Fahrzeug beispielsweise auf einer Fahrstraße mit mehreren Fahrspuren, so sollte die hochgenaue Karte Fahrspurbegrenzungen umfassen, um eine Unterscheidung zu erlauben, auf welcher Fahrspur das Fahrzeug fährt. Zur Bestimmung einer Fahrspurbegrenzung sollen üblicherweise visuelle Indikatoren genutzt werden, beispielsweise Fahrspurmarkierungen. Eine Fahrspurmarkierung umfasst üblicherweise eine Linie, die unmittelbar auf die Fahrbahn aufgebracht sind.If the vehicle is traveling, for example, on a route with several lanes, the highly accurate map should include lane boundaries in order to allow a distinction to be made as to which lane the vehicle is traveling in. Visual indicators, for example lane markings, should usually be used to determine a lane delimitation. A lane marking usually comprises a line that is applied directly to the roadway.

Das Bestimmen einer hochgenauen Karte mittels eines Vermessungsfahrzeugs ist aufwendig. Es wurde daher vorgeschlagen, eine hochgenaue Karte auf der Basis von Beobachtungen zu erstellen, die von einer Flotte von Fahrzeugen aus gemacht wird, welche die Fahrstraße ohnehin befahren. Es hat sich jedoch als schwierig erwiesen, Beobachtungen von Fahrspurmarkierungen durch verschiedene Fahrzeuge einander korrekt zuzuordnen. Insbesondere räumlich dichte Fahrspurmarkierungen, wie sie beispielsweise im Bereich einer Baustelle auftreten, wenn sich neue und alte Fahrspurmarkierungen kreuzen, können problematisch sein.Determining a highly accurate map by means of a surveying vehicle is complex. It has therefore been proposed to create a highly accurate map on the basis of observations made from a fleet of vehicles which are already traveling on the route. However, it has proven difficult to correctly associate observations of lane markings by different vehicles with one another. In particular, spatially dense lane markings, as they occur, for example, in the area of a construction site, when new and old lane markings intersect, can be problematic.

Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zum Bestimmen des Verlaufs einer Fahrspurmarkierung. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object of the present invention is to provide an improved technique for determining the course of a lane marking. The invention solves the problem by means of the subjects of the independent claims. Subclaims reproduce preferred embodiments.

Eine Fahrstraße kann eine oder mehrere Fahrspuren umfassen. Eine Fahrspur kann durch eine Fahrspurbegrenzung begrenzt sein, die durch eine oder mehrere Fahrspurmarkierungen gekennzeichnet oder kenntlich gemacht ist. Ein Verfahren zum Bestimmen des Verlaufs der Fahrspurbegrenzung umfasst Schritte des Erfassens von Serien von Beobachtungen der Fahrspurmarkierung, insbesondere während Durchfahrungen der Fahrstraße, wobei die Serien von unterschiedlichen, sich jeweils entlang der Fahrstraße bewegenden Beobachtern gemacht sind; des Bestimmens von Ebenen, die sich jeweils senkrecht zu einem Verlauf der Fahrstraße erstrecken; des Bestimmens von Schnittpunkten der Ebenen mit jeweils einer Serie von Beobachtungen; des Zusammenfassens von einander zugeordneten, insbesondere aus unterschiedlichen Durchfahrungen stammenden Schnittpunkten in einer Ebene; und des Bestimmens des Verlaufs der Fahrspurbegrenzung auf der Basis von einander zugeordneten zusammengefassten Schnittpunkten unterschiedlicher, insbesondere benachbarter Ebenen. In entsprechender Weise können auch Schnittpunkte jeweils einer Serie von Beobachtungen mit den entsprechenden Ebenen bestimmt werden.A route can comprise one or more lanes. A lane can be delimited by a lane delimitation which is identified or made recognizable by one or more lane markings. A method for determining the course of the lane delimitation comprises steps of capturing series of observations of the lane marking, in particular while driving through the road, the series being made by different observers moving along the road; the determination of planes which each extend perpendicular to a course of the route; determining points of intersection of the planes each with a series of observations; the grouping of intersection points assigned to one another, in particular those originating from different passages, in a plane; and determining the course of the lane delimitation on the basis of combined intersection points of different, in particular adjacent, planes that are assigned to one another. In a corresponding manner, points of intersection of a series of observations with the corresponding planes can also be determined.

Eine Beobachtung bezieht sich allgemein auf eine Fahrspurmarkierung, die eine Fahrspurbegrenzung kennzeichnet. Eine Serie von Beobachtungen kann sich auf eine einzige oder mehrere verschiedene Fahrspurmarkierungen beziehen, welche dieselbe Fahrspurbegrenzung kennzeichnen. Beispielsweise kann eine auf der Fahrbahn sichtbare unterbrochene Linie, die zwei Fahrspuren voneinander trennt, als Folge von Beobachtungen von separaten Fahrspurmarkierungen aufgefasst werden, die dieselbe Fahrspurbegrenzung anzeigen. Die Beobachtungsserien können von Beobachtern gemacht werden, die sich auf unterschiedlichen Fahrspuren der Fahrstraße bewegen. Beobachtungen einer Serie beziehen sich auf dieselbe Fahrspurbegrenzung.An observation generally relates to a lane marker that identifies a lane boundary. A series of observations can relate to a single or several different lane markings which mark the same lane boundary. For example, a broken line that is visible on the roadway and separates two lanes from one another can be interpreted as a sequence of observations of separate lane markings which indicate the same lane delimitation. The observation series can be made by observers who move on different lanes of the route. Observations in a series relate to the same lane boundary.

Ein zusammengefasster Schnittpunkt kann auch Hypothese genannt werden. Durch das Bestimmen von Hypothesen in den Ebenen in einer ersten Phase und dem Bestimmen einander zugeordneter Hypothesen unterschiedlicher Ebenen in einer zweiten Phase kann das im dreidimensionalen Raum bestehende Problem in zwei einfacher zu lösende Teilprobleme aufgespalten werden. Das Verfahren ist insbesondere dazu geeignet, auf der Basis einer Vielzahl Beobachtungen eine oder mehrere Fahrspurmarkierungen auf einer Fahrstraße zu bestimmen. Als Beobachter können insbesondere Fahrzeuge eingesetzt werden, bevorzugt Kraftfahrzeuge, beispielsweise Personenkraftwagen, Krafträder oder Lastkraftwagen. Zur sicheren Bestimmung der Fahrspurmarkierung kann schon eine überschaubare Anzahl von Beobachtungen bzw. Beobachtern ausreichend sein. Für praktische Zwecke kann die Fahrspurmarkierung beispielsweise bereits auf der Basis von Beobachtungen von 20 Beobachtern bestimmt werden, welche die Fahrstraße bereist haben. Weiter hat sich gezeigt, dass die bestimmte Fahrspurmarkierung nicht mehr signifikant an Qualität gewinnen kann, wenn Beobachtungen von mehr als ca. 150 Beobachtern verarbeitet werden.A summarized intersection point can also be called a hypothesis. By determining hypotheses in the levels in a first phase and determining mutually assigned hypotheses of different levels in a second phase, the problem existing in three-dimensional space can be split into two sub-problems that are easier to solve. The method is particularly suitable for determining one or more lane markings on a driveway on the basis of a large number of observations. Vehicles in particular can be used as observers, preferably motor vehicles, for example passenger cars, motorcycles or trucks. A manageable number of observations or observers can be sufficient to reliably determine the lane marking. For practical purposes, the lane marking can, for example, already be determined on the basis of observations by 20 observers who have traveled the route. It has also been shown that the specific Lane marking can no longer significantly improve in quality if observations from more than approx. 150 observers are processed.

Die Ebenen können in vorbestimmten Abständen zueinander vorgesehen sein. Es ist bevorzugt, dass benachbarte Ebenen jeweils vorbestimmte, insbesondere gleiche Abstände aufweisen. In einer Ausführungsform haben benachbarte Ebenen einen Abstand von ca. zwei Metern zueinander. Die Abstände zwischen den Ebenen können auf einen Verlauf der Fahrstraße bezogen sein.The planes can be provided at predetermined distances from one another. It is preferred that adjacent planes each have predetermined, in particular the same distances. In one embodiment, adjacent planes are approximately two meters apart. The distances between the levels can be related to the course of the route.

Es ist weiterhin bevorzugt, dass Schnittpunkte, die auf unterschiedlichen Serien von Beobachtungen basieren und in derselben Ebene liegen, mittels der Ungarischen Methode einander zugeordnet werden, sodass sie anschließend zusammengefasst werden können. Üblicherweise stammt eine Serie von Beobachtungen von einer Durchfahrung eines Abschnitts der Fahrstraße mittels eines Fahrzeugs. Die Schnittpunkte unterschiedlicher Serien von Beobachtungen können der gleichen Durchfahrung jeweils gemeinsam zugeordnet werden. Das Zusammenfassen kann beispielsweise durch Mittelwertbildung der Positionen der Schnittpunkte in den Ebenen erfolgen. Die Ungarische Methode, auch Ungarischer Algorithmus genannt, kann als „Greedy“ Methode eine effiziente und trennscharfe Zuordnung von Beobachtungen zu Schnittpunkten in den Ebenen sicherstellen.It is further preferred that points of intersection, which are based on different series of observations and lie in the same plane, are assigned to one another by means of the Hungarian method, so that they can then be combined. Usually, a series of observations comes from a vehicle driving through a section of the driveway. The intersections of different series of observations can each be assigned to the same experience together. They can be combined, for example, by averaging the positions of the intersection points in the planes. The Hungarian method, also known as the Hungarian algorithm, as a "greedy" method can ensure an efficient and precise assignment of observations to intersections in the planes.

Das Verfahren geht bevorzugt von einem vorbestimmten Verlauf der Fahrstraße aus, der beispielsweise in Form einer geographischen Karte mit einfacher Genauigkeit vorliegen kann. Allgemein kann sich die Fahrstraße entlang einer vorbestimmten Kurve erstrecken, wobei sich die Ebenen senkrecht zur Kurve erstrecken. Als Kurve kann eine beliebige, insbesondere eindimensionale Struktur verwendet werden, entlang der sich die Fahrstraße erstrecken kann. Die Kurve kann beispielsweise als Polylinie, Verlauf oder Kontur angegeben sein. Die Position eines Schnittpunkts in einer Ebene kann auf einen Schnittpunkt der Ebene mit der Kurve bezogen sein. Die Kurve kann insbesondere eine Polylinie umfassen. Stützstellen der Polylinie können als geographische Koordinaten angegeben sein, beispielsweise in WGS 84.The method is preferably based on a predetermined course of the route, which can be present, for example, in the form of a geographic map with simple accuracy. In general, the driveway can extend along a predetermined curve, the planes extending perpendicular to the curve. Any desired, in particular one-dimensional structure, along which the route can extend, can be used as the curve. The curve can be specified as a polyline, course or contour, for example. The position of an intersection point in a plane can be related to an intersection point of the plane with the curve. The curve can in particular comprise a polyline. Support points of the polyline can be specified as geographic coordinates, for example in WGS 84.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein zusammengefasster Schnittpunkt, der durch weniger als eine vorbestimmte Anzahl Schnittpunkte gestützt ist, verworfen. Die vorbestimmte Anzahl kann insbesondere relativ zu einer Anzahl Beobachter angegeben sein, aufgrund deren Beobachtungen ein Schnittpunkt mit der betrachteten Ebene bestimmt wurde.In a further embodiment, a combined intersection that is supported by fewer than a predetermined number of intersection points is discarded. The predetermined number can in particular be specified relative to a number of observers, on the basis of whose observations an intersection point with the plane under consideration was determined.

Anders ausgedrückt kann eine Anzahl Beobachter bestimmt werden, die Beobachtungen bereitstellen, auf deren Basis Schnittpunkte mit der Ebene bestimmt werden. Von dieser Anzahl kann ein vorbestimmter Anteil gebildet werden, beispielsweise 50%. Sind mehr Schnittpunkte als der vorbestimmte Anteil einander zugeordnet, so können die Schnittpunkte zusammengefasst und weiter verarbeitet werden. Andernfalls können sie verworfen werden. Fehlzuordnungen, beispielsweise einer Beobachtung zu einem Schnittpunkt oder eines Schnittpunkts zu einer Fahrspurbegrenzung, können signifikant reduziert werden.In other words, a number of observers can be determined who provide observations on the basis of which points of intersection with the plane are determined. A predetermined proportion can be formed from this number, for example 50%. If more intersection points than the predetermined proportion are assigned to one another, the intersection points can be combined and processed further. Otherwise they can be discarded. Incorrect assignments, for example an observation to an intersection or an intersection to a lane delimitation, can be significantly reduced.

Es ist weiterhin bevorzugt, dass Beobachtungen einer Fahrspurmarkierung durch einen Beobachter an unterschiedlichen Stellen entlang der Fahrbahn jeweils ein konstanter Identifikator zugeordnet ist; wobei zusammengefasste Schnittpunkte verschiedener Ebenen auf der Basis von jeweils umfassten Beobachtungen mit gleichen Identifikatoren einander zugeordnet werden. Ein Identifikator muss zunächst nur pro Beobachter eindeutig beziehungsweise einzigartig sein. Bereitgestellte Identifikatoren können beispielsweise um eine eindeutige Bezeichnung eines Beobachters erweitert werden, um die Eindeutigkeit der Identifikatoren auch zwischen den Beobachtern sicherzustellen.It is also preferred that observations of a lane marking by an observer at different points along the roadway are each assigned a constant identifier; combined points of intersection of different levels are assigned to one another on the basis of the observations included in each case with the same identifiers. Initially, an identifier only needs to be unambiguous or unique for each observer. Provided identifiers can, for example, be expanded to include an unambiguous designation of an observer in order to ensure the uniqueness of the identifiers also between the observers.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens können zusammengefasste Schnittpunkte verschiedener Ebenen auf der Basis eines Jaccard-Koeffizienten von Identifikatoren jeweils umfasster Beobachtungen einander zugeordnet werden. Mittels des Jaccard-Koeffizienten, auch Jaccard-Index genannt, kann eine Kennzahl für die Ähnlichkeit von Mengen bestimmt werden. Durch die Abstützung des Koeffizienten auf die Identifikatoren kann berücksichtigt werden, welche Kontinuitäten zwischen Schnittpunkten der unterschiedlichen Ebenen durch die Beobachter selbst festgestellt wurden.In a preferred development of the method, combined intersection points of different levels can be assigned to one another on the basis of a Jaccard coefficient of identifiers of observations covered in each case. Using the Jaccard coefficient, also called the Jaccard index, a key figure for the similarity of quantities can be determined. By basing the coefficient on the identifiers, it can be taken into account which continuities between points of intersection of the different levels were determined by the observers themselves.

Einander zugeordnete zusammengefasste Schnittpunkte können mittels der Ungarischen Methode bestimmt werden. Dadurch kann eine effiziente und fehlerarme Bestimmung erzielt werden.Combined intersection points assigned to one another can be determined using the Hungarian method. As a result, an efficient and error-free determination can be achieved.

Es ist weiterhin bevorzugt, dass eine Verzweigung oder Zusammenführung von Fahrspurbegrenzungen bestimmt wird. Beide Umstände können aus den Verläufen von einander zugeordneten zusammengefassten Schnittpunkten unterschiedlicher Ebenen entlang der Fahrstraße abgelesen werden. Es ist besonders bevorzugt, dass eine geographische Position entlang der Fahrstraße bestimmt wird, an der eine Verzweigung oder Zusammenführung erfolgt. Insbesondere dann, wenn mehrere Fahrspurbegrenzungen nebeneinander auf der Fahrstraße vorgesehen sind, ist bevorzugt, dass zusätzlich angegeben wird, welche der Fahrspurbegrenzungen sich verzweigt oder mit welcher anderen zusammengeführt wird. Eine Verzweigung oder Zusammenführung können noch genauer beschrieben werden.It is further preferred that a branching or merging of lane boundaries is determined. Both circumstances can be read from the courses of associated combined intersections of different levels along the route. It is particularly preferred that a geographical position is determined along the route at which a branching or joining takes place. In particular when several lane delimitations are provided next to one another on the route, it is preferred that it is additionally specified which of the lane delimitations branches off or merges with which other will. A branching or merging can be described in more detail.

Fahrspurmarkierungen, die der derselben Fahrspurbegrenzung zugeordnet sind, können auf der Basis von Beobachtungen bestimmt werden, deren longitudinale Positionen entlang der Fahrstraße räumlich dichte Gruppen bilden. Insbesondere können Positionen der Beobachtungen auf den Verlauf der Fahrstraße projiziert werden und Gruppen projizierter Beobachtungen gebildet werden. Das Bilden von Gruppen kann mittels eines Clustering-Algorithmus erfolgen. So kann beispielsweise eine regelmäßig unterbrochene Linie, wie sie zur Begrenzung oder Trennung von gleichberechtigten, in die gleiche Richtung führenden Fahrspuren einer Fahrstraße verwendet werden kann, verbessert bestimmt werden.Lane markings associated with the same lane boundary can be determined on the basis of observations whose longitudinal positions along the road form spatially dense groups. In particular, positions of the observations can be projected onto the course of the route and groups of projected observations can be formed. Groups can be formed using a clustering algorithm. For example, a regularly interrupted line, such as can be used to delimit or separate equal lanes of a route leading in the same direction, can be determined in an improved manner.

Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Bestimmung des Verlaufs einer Fahrspurbegrenzung entlang einer Fahrstraße, wobei die Vorrichtung eine Empfangseinrichtung zur Erfassung von Serien von Beobachtungen einer Fahrspurmarkierung der Fahrspurbegrenzung von Beobachtern, die sich entlang der Fahrstraße bewegen; und eine Verarbeitungseinrichtung umfasst. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen.The invention further relates to a device for determining the course of a lane delimitation along a driveway, the device having a receiving device for recording series of observations of a lane marking of the lane delimitation by observers moving along the driveway; and comprises a processing device. In this case, the processing device is set up to carry out a method described herein in whole or in part.

Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System, das eine hierin beschriebene Vorrichtung und wenigstens ein Fahrzeug umfassen kann, das dazu eingerichtet ist, eine Fahrspurmarkierung einer durch das Fahrzeug befahrenen Fahrbahn zu beobachten und die Beobachtung an die Vorrichtung bereitzustellen.The invention further relates to a system which can include a device described herein and at least one vehicle which is set up to observe a lane marking of a roadway on which the vehicle is traveling and to provide the observation to the device.

Das System kann insbesondere eine Vielzahl der beschriebenen Fahrzeuge umfassen. Beobachtungen der Fahrzeuge können in einer Datenbank gespeichert und zu einem späteren Zeitpunkt verarbeitet werden.The system can in particular comprise a multiplicity of the vehicles described. Observations of the vehicles can be saved in a database and processed at a later point in time.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein System;
2 - 7 Schritte eines Verfahrens

The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a system;
2 - 7th Steps of a procedure

illustrieren.illustrate.

1 zeigt ein System 100, das beispielhaft eine Vorrichtung 105 und ein Fahrzeug 110 umfasst. Das Fahrzeug 110 umfasst bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, und ist dazu eingerichtet, Beobachtungen seiner Umgebung anzufertigen, während es auf einer Fahrstraße 115 fährt. 1 shows a system 100 , which exemplifies a device 105 and a vehicle 110 includes. The vehicle 110 preferably comprises a motor vehicle, in particular a passenger car, and is set up to make observations of its surroundings while it is on a driveway 115 moves.

Die Fahrstraße 115 folgt einem vorbestimmten Verlauf, der durch eine Kurve 120 angegeben sein kann, entlang der sich die Fahrstraße 115 erstreckt. Die Kurve 120 kann insbesondere als Polylinie mit einer Anzahl Stützstellen ausgedrückt sein, zwischen denen gerade Abschnitte vorgesehen sind. In einer Ausführungsform ist die Kurve 120 als Näherung des Verlaufs der Fahrstraße 115 vorgegeben.The driveway 115 follows a predetermined course, which is made by a curve 120 can be specified along which the route is 115 extends. The curve 120 can in particular be expressed as a polyline with a number of support points, between which straight sections are provided. In one embodiment, the curve is 120 as an approximation of the course of the route 115 given.

Auf der Fahrstraße 115 befindet sich wenigstens eine Fahrspurbegrenzung 122, die eine seitliche Begrenzung einer Fahrspur für ein Fahrzeug 110 definiert. Der Verlauf der Fahrspurbegrenzung 122 folgt üblicherweise im Wesentlichen mit einem gewissen seitlichen Versatz dem der Kurve 120. Die Fahrspurbegrenzung 122 ist kenntlich gemacht durch eine Fahrspurmarkierung 125, die linienförmig und mit beispielsweise weißer, gelber oder roter Farbe auf der Fahrstraße 115 angebracht sein kann. Dabei kann die Fahrspurmarkierung 125 durch unterschiedliche Arten von Linien gebildet sein, beispielsweise eine durchgezogene oder eine unterbrochene Linie. Mehrere Fahrbahnmarkierungen 125 können derselben Fahrspurmarkierung 122 zugeordnet sein, beispielsweise im Fall einer unterbrochenen Linie wie im linken Bereich von 1 oder im Fall einer doppelten Linie wie im unteren rechten Bereich von 1.On the driveway 115 there is at least one lane delimitation 122 that are a lateral delimitation of a lane for a vehicle 110 Are defined. The course of the lane delimitation 122 usually follows that of the curve essentially with a certain lateral offset 120 . The lane delimitation 122 is indicated by a lane marking 125 that are linear and with, for example, white, yellow or red color on the route 115 may be appropriate. In doing so, the lane marking 125 be formed by different types of lines, for example a solid or a broken line. Several road markings 125 can use the same lane marking 122 be assigned, for example in the case of a broken line as in the left-hand area of 1 or in the case of a double line as in the lower right area of 1 .

Der farbigen Linie können Reflexmarkierungen zugefügt sein, beispielsweise in Form von Reflexperlen oder anderen Retroreflektoren. Die Fahrspurmarkierung 125 kann auch beispielsweise eine auf der Fahrstraße 115 angebrachte Schwelle oder eine Serie von Nägeln („Botts' dots“) umfassen. Andere Ausführungsformen sind ebenfalls möglich und können insbesondere in einer lokal geltenden Straßenverkehrsordnung definiert sein.Reflective markings can be added to the colored line, for example in the form of reflective beads or other retroreflectors. The lane marking 125 can also be one on the driveway, for example 115 attached threshold or a series of nails ("Botts'dots"). Other embodiments are also possible and can in particular be defined in a locally applicable road traffic regulation.

Beim Befahren der Fahrstraße 115 kann eine Fahrspurmarkierung 125 optisch abgetastet werden, was zu einer Beobachtung 130 führen kann. Einer Beobachtung 130 kann eine geographische Position zugeordnet werden. Beobachtungen 130, die sich auf dieselbe Fahrspurbegrenzung 122 beziehen, werden üblicherweise einander zugeordnet, beispielsweise indem den Beobachtungen 130 ein gemeinsamer Identifikator verliehen wird. Der Identifikator kann über verschiedene, derselben Fahrspurbegrenzung 122 zugeordnete Fahrspurmarkierungen 125 gleich sein.When driving on the driveway 115 can be a lane marking 125 optically scanned, resulting in an observation 130 can lead. An observation 130 a geographical position can be assigned. Observations 130 that are on the same lane boundary 122 relate are usually assigned to one another, for example by adding the observations 130 a common identifier is assigned. The identifier can be used for different, same lane delimitations 122 assigned lane markings 125 be equal.

Um einen Verlauf der Fahrspurbegrenzung 122 mit ausreichender Genauigkeit zu bestimmen, beispielsweise zur Erstellung einer HD-Karte, können Beobachtungen verschiedener Fahrzeuge 110 beziehungsweise verschiedener Durchfahrungen der Fahrstraße 115 miteinander verarbeitet werden. Dabei kann es schwierig sein, eine erste Fahrspurbegrenzung 122, die auf der Basis von Beobachtungen 130 bestimmt wurde, die während einer ersten Durchfahrung gesammelt wurden, einer zweiten Fahrspurbegrenzung 122 zuzuordnen, die auf der Basis von Beobachtungen 130 bestimmt wurde, die während einer zweiten Durchfahrung gesammelt wurden. Beispielsweise kann die Fahrstraße 115 mehrere Fahrspuren umfassen, von denen ein ganz links oder ganz rechts fahrendes Fahrzeug 110 nicht alle optisch erfassen kann. Eine hierin beschriebene Technik erleichtert insbesondere die korrekte Zuordnung der bestimmten Fahrspurbegrenzungen 122 zueinander.To a course of the lane delimitation 122 can be determined with sufficient accuracy, for example to create an HD map, observations of different vehicles 110 or different passages of the driveway 115 processed with each other. It can be difficult to define an initial lane delimitation 122 based on observations 130 was determined, which were collected during a first drive through, a second lane delimitation 122 assign that on the basis of observations 130 collected during a second run. For example, the route 115 Include multiple lanes, one of which is a vehicle driving on the far left or the far right 110 not all of them can be seen optically. A technique described herein facilitates, in particular, the correct assignment of the specific lane boundaries 122 to each other.

An Bord des Fahrzeugs 110 ist bevorzugt eine Vorrichtung 135 vorgesehen, die dazu eingerichtet ist, die Beobachtungen 130 bereitzustellen. Die dargestellten Beobachtungen 130 umfassen beispielhaft Punktbeobachtungen, die miteinander verbunden werden können, um eine linienhafte Beobachtung 130 zu ergeben. Die Vorrichtung 135 umfasst dazu bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 140, die mit wenigstens einer Abtasteinrichtung 145, sowie bevorzugt einer Kommunikationseinrichtung 150 verbunden ist.On board the vehicle 110 is preferably a device 135 provided, which is set up to make the observations 130 provide. The observations presented 130 include, for example, point observations that can be connected to one another to form a linear observation 130 to surrender. The device 135 preferably comprises a processing device for this purpose 140 with at least one scanning device 145 , and preferably a communication device 150 connected is.

Die Abtasteinrichtung 145 ist zur berührungslosen, bevorzugt optischen Abtastung des Umfelds des Fahrzeugs 110 eingerichtet und umfasst beispielsweise eine Foto- oder Videokamera. Alternativ können auch ein Radar- oder LiDAR-Sensor verwendet werden. Die Kommunikationseinrichtung 150 ist zur bevorzugt drahtlosen Kommunikation mit einer außerhalb des Fahrzeugs 110 angebrachten Stelle eingerichtet und kann beispielsweise mittels WLAN oder Mobilfunk arbeiten. In einer Ausführungseinrichtung ist die Abtasteinrichtung 145 dazu eingerichtet, den Beobachtungen 130 Identifikatoren zuzuordnen, wobei Beobachtungen 130, die sich auf die gleiche Fahrspurmarkierung 122 beziehen, bevorzugt derselbe Identifikator zugeordnet wird. Eine übliche Abtastfrequenz der Abtasteinrichtung 145 beträgt ca. 9 Hz.The scanning device 145 is for contactless, preferably optical, scanning of the area around the vehicle 110 set up and includes, for example, a photo or video camera. Alternatively, a radar or LiDAR sensor can also be used. The communication facility 150 is for preferably wireless communication with someone outside the vehicle 110 appropriate place and can work for example by means of WLAN or cellular network. In one execution device is the scanning device 145 set up to do the observations 130 Assign identifiers, with observations 130 that are on the same lane marking 122 refer, preferably the same identifier is assigned. A common sampling frequency of the sampling device 145 is approx. 9 Hz.

Zur Bestimmung einer geographischen Position des Fahrzeugs 110 kann ferner eine Positioniereinrichtung 155 vorgesehen sein. Die Position kann insbesondere mittels eines Empfängers für Signale eines beispielsweise satellitengestützten Positionierungssystems bestimmt werden. Andere verwendbare Möglichkeiten der Positionsbestimmung umfassen Messungen mittels eines Inertialsystems oder mittels Drehzahlsensoren an Rädern des Fahrzeugs 110. Auf der Basis der Position des Fahrzeugs 110 kann eine Position einer Beobachtung 130 bestimmt werden.To determine a geographical position of the vehicle 110 can also have a positioning device 155 be provided. The position can be determined in particular by means of a receiver for signals from a satellite-based positioning system, for example. Other possibilities for determining the position that can be used include measurements by means of an inertial system or by means of speed sensors on the wheels of the vehicle 110 . Based on the location of the vehicle 110 can be a position of observation 130 to be determined.

Die Vorrichtung 135 ist bevorzugt dazu eingerichtet, Beobachtungen 130 einer oder mehrerer Fahrspurmarkierungen 125 zu bestimmen und an die bevorzugt außerhalb des Fahrzeugs 110 angeordnete Vorrichtung 105 zu übermitteln. Ein Anbringungsort der Vorrichtung 105 ist allgemein nicht ausschlaggebend; in einer Ausführungsform kann sie auch an Bord des Fahrzeugs 110 angebracht sein.The device 135 is preferably set up to make observations 130 one or more lane markings 125 to be determined and to the preferred outside of the vehicle 110 arranged device 105 to submit. A location of the device 105 is generally not decisive; in one embodiment it can also be on board the vehicle 110 to be appropriate.

Die Vorrichtung 105 umfasst bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 160 sowie einen optionalen Datenspeicher 165. Beobachtungen 130 können mittels einer Kommunikationseinrichtung 170 empfangen werden. Üblicherweise ist die Vorrichtung 105 als Server oder Dienst, beispielsweise in einer Cloud, realisiert und akzeptiert Beobachtungen 130 einer Vielzahl Fahrzeuge 110. Die Vorrichtung 105 ist dazu eingerichtet, den Verlauf einer Fahrspurbegrenzung 122 auf der Basis von Beobachtungen 130 von Fahrspurmarkierungen 125 zu bestimmen, die von mehreren Fahrzeugen 110 aus jeweils beim Befahren der Fahrstraße 115 durchgeführt wurden. Eine Bestimmungsgenauigkeit ist dabei bevorzugt ausreichend hoch, um die bestimmte Fahrspurbegrenzung 122 in einer HD-Karte zu vermerken.The device 105 preferably comprises a processing device 160 as well as an optional data memory 165 . Observations 130 can by means of a communication device 170 be received. Usually the device is 105 as a server or service, for example in a cloud, realizes and accepts observations 130 a variety of vehicles 110 . The device 105 is set up to the course of a lane delimitation 122 based on observations 130 of lane markings 125 to determine that of multiple vehicles 110 off when driving on the route 115 were carried out. A determination accuracy is preferably sufficiently high to cover the determined lane delimitation 122 to be noted in an HD card.

2 bis 7 illustrieren Schritte eines beispielhaften Verfahrens 200, das insbesondere auf dem System 100 zur Bestimmung eines Verlaufs einer Fahrspurmarkierung 125 angewendet werden kann. 2 until 7th illustrate steps of an example method 200 that is particular to the system 100 for determining a course of a lane marking 125 can be applied.

Eine geographische Karte 205 beschreibt Verläufe einer Vielzahl Fahrstraßen 115 und ihre Relationen zueinander. Die Karte 205 kann insbesondere für eine Zielführung eines Fahrzeugs 110 von einer aktuellen Position zu einer vorbestimmten Zielposition verwendet werden. Eine Genauigkeit der von der Karte 205 umfassten Verläufe von Fahrstraßen 115 ist üblicherweise begrenzt und kann im Bereich von einem oder mehrerer Meter liegen (SD).A geographic map 205 describes the courses of a large number of routes 115 and their relations to each other. The map 205 can in particular for route guidance of a vehicle 110 can be used from a current position to a predetermined target position. An accuracy of that from the map 205 included routes of routes 115 is usually limited and can be in the range of one or more meters (SD).

Auf der Basis der Karte 205 kann eine Fahrstraße 115, auf der das Fahrzeug 110 fährt, identifiziert und ihr zumindest ungefährer Verlauf anhand der Kurve 120 bestimmt werden. Die Kurve 120 kann beliebige Form aufweisen und ist üblicherweise dreidimensional definiert. Eine übliche Repräsentation der Kurve 120 erfolgt durch eine Polylinie.Based on the map 205 can be a driveway 115 on which the vehicle 110 drives, identified and their at least approximate course based on the curve 120 to be determined. The curve 120 can have any shape and is usually defined three-dimensionally. A common representation of the curve 120 is made by a polyline.

Entlang der Kurve 120 kann eine Vielzahl Ebenen 210 gebildet werden, wobei die Ebenen 210 jeweils senkrecht auf der Kurve 120 stehen und bevorzugt vorbestimmte Abstände zueinander aufweisen. Die Ebenen 210 können bezüglich der Kurve 120 äquidistant sein, wobei benachbarte Ebenen 210 einen Abstand von beispielsweise ca. zwei Meter einnehmen können.Along the curve 120 can be a variety of levels 210 be formed, with the levels 210 each perpendicular to the curve 120 stand and preferably have predetermined distances from one another. The levels 210 can regarding the curve 120 be equidistant, with adjacent planes 210 can take a distance of, for example, about two meters.

3 zeigt eine Zusammenführung von Beobachtungen 130 unterschiedlicher Fahrspurmarkierungen 125 der gleichen Fahrstraße 115 durch unterschiedliche beobachtende Fahrzeuge 110. Im linken Bereich von 3 sind von oben nach unten Darstellungen von beobachteten Fahrspurmarkierungen 125 unterschiedlicher Fahrzeuge 110 dargestellt, wobei alle Fahrzeuge 110 den gleichen Abschnitt einer vorbestimmten Fahrstraße 115 abtasten. Vorliegend sind beispielhaft drei Fahrzeuge 110 vorgesehen, die mit 110.1, 110.2 etc. bezeichnet sind. Es können Beobachtungen 130 von n Fahrzeugen 110 verarbeitet werden, wobei allgemein 2 < n und weiter bevorzugt 20 ≤ n ≤ 120 gilt. Die Identität eines Fahrzeugs 110 ist dabei nicht von Belang. Sollte ein Fahrzeug 110 die Fahrstraße 115 mehrfach befahren, so können die Beobachtungen 130 als von zwei unterschiedlichen Fahrzeugen 110 stammend betrachtet werden. 3 shows a combination of observations 130 different lane markings 125 the same route 115 by different observing vehicles 110 . In the left area of 3 are from top to bottom representations of observed lane markings 125 different vehicles 110 shown, with all vehicles 110 the same section of a predetermined route 115 scan. There are three vehicles here as an example 110 provided, which are designated with 110.1, 110.2, etc. It can be observations 130 of n vehicles 110 are processed, where generally 2 <n and more preferably 20 n 120 applies. The identity of a vehicle 110 is irrelevant. Should be a vehicle 110 the driveway 115 multiple times, so the observations can 130 than from two different vehicles 110 to be considered originating.

Jedes Fahrzeug 110 stellt eine oder mehrere Serien von Beobachtungen 130 bereit. Eine Beobachtung 130 ist einer Fahrspurmarkierung 125 zugeordnet, wobei Beobachtungen 130 einer Serie derselben Fahrspurbegrenzung 122 zugeordnet ist. Die Fahrspurbegrenzung 122 kann durch eine oder mehrere Fahrspurmarkierungen 125 gekennzeichnet sein. Vorliegend wird beispielhaft davon ausgegangen, dass jedes Fahrzeug 110 jeweils eine Serie von Beobachtungen 130 für vier nebeneinander liegende Fahrspurbegrenzungen 122 bereitstellt. Auf der Basis einer Serie von Beobachtungen 130 eines Fahrzeugs 110 kann eine Polylinie 212 bestimmt werden. Für jede Ebene 210 kann ein Durchstoßpunkt oder Schnittpunkt 215 mit der Polylinie 212 bestimmt werden. Vorliegend sind die Schnittpunkte 215 jeweils als Plus-Zeichen angegeben.Any vehicle 110 represents one or more series of observations 130 ready. An observation 130 is a lane marking 125 assigned, taking observations 130 a series of the same lane delimitation 122 assigned. The lane delimitation 122 can be through one or more lane markings 125 to be marked. In the present case, it is assumed by way of example that every vehicle 110 a series of observations at a time 130 for four adjacent lane boundaries 122 provides. Based on a series of observations 130 of a vehicle 110 can be a polyline 212 to be determined. For every level 210 can be a piercing point or an intersection point 215 with the polyline 212 to be determined. Here are the intersections 215 each indicated as a plus sign.

Im rechten Bereich von 3 ist eine Überlagerung der beobachteten Polylinien der Fahrzeuge 110 dargestellt. In einer Ebene 210 liegen Schnittpunkte 215, die sich auf dieselbe Fahrspurbegrenzung 122 beziehen, in einer gewissen Streuung vor. Einander zugeordnete Schnittpunkte 215 sollen nun aufgefunden und als Hypothese 220 zusammengefasst werden.In the right area of 3 is an overlay of the observed polylines of the vehicles 110 shown. In one level 210 are intersections 215 that are on the same lane boundary 122 relate to a certain spread. Mutually assigned intersections 215 should now be found and used as a hypothesis 220 be summarized.

4 zeigt die Bestimmung konsolidierter Schnittpunkte 215 in einer vorbestimmten Ebene 210 auf der Basis von Informationen verschiedener Fahrzeuge 110. Die Bestimmung arbeitet bevorzugt iterativ nach der Ungarischen Methode, wobei in jedem Durchlauf die Informationen eines Fahrzeugs 110 verarbeitet werden. Vertikal übereinander dargestellte Schritte entsprechen einander. Der Darstellung von 4 liegen wieder beispielhaft Informationen von drei Fahrzeugen 110 zu Grunde. 4th shows the determination of consolidated intersections 215 in a predetermined plane 210 based on information from various vehicles 110 . The determination works preferably iteratively according to the Hungarian method, with the information of a vehicle in each pass 110 are processed. Steps shown vertically one above the other correspond to one another. The representation of 4th there is again exemplary information from three vehicles 110 fundamentally.

Die Bestimmung beginnt vorzugsweise mit den Informationen desjenigen Fahrzeugs 110, dessen Beobachtungen 130 zu der geringsten Anzahl von Schnittpunkten 215 in der betrachteten Ebene 210 geführt haben. Die Informationen der anderen Fahrzeuge 110 können später nacheinander in aufsteigender Reihenfolge der Anzahl der jeweils bestimmten Schnittpunkte 215 hinzugenommen werden.The determination preferably begins with the information from that vehicle 110 , whose observations 130 to the fewest number of intersections 215 in the plane under consideration 210 have led. The information from the other vehicles 110 can later one after the other in ascending order of the number of intersection points determined in each case 215 can be added.

Im dargestellten Beispiel liefern die Beobachtungen 130 des ersten Fahrzeugs 110 drei Schnittpunkte 215. Da noch keine anderen Schnittpunkte 215 eines anderen Fahrzeugs 110 betrachtet wurden, kann für jeden der Schnittpunkte 215 direkt eine Hypothese 220 in der Ebene 210 bestimmt werden. In 4 sind Hypothesen 220 beispielhaft als Kreise visualisiert; Schnittpunkte 215 sind als Plus-Zeichen dargestellt.In the example shown, the observations provide 130 of the first vehicle 110 three intersections 215 . There are no other intersections yet 215 another vehicle 110 may have been considered for each of the intersection points 215 directly a hypothesis 220 in the plane 210 to be determined. In 4th are hypotheses 220 exemplarily visualized as circles; Intersections 215 are shown as plus signs.

Die Hypothese 220 soll im Folgenden auf der Basis der Informationen weiterer Fahrzeuge 110 sukzessive verbessert werden. In der aufsteigenden Reihenfolge der Anzahl bestimmter Schnittpunkte 215 folgt nun das zweite Fahrzeug 110 mit vier Schnittpunkten 215. In der zweiten Zeile von 4 sind links die Schnittpunkte 215 des zweiten Fahrzeugs 110 zusammen mit den aktuell geltenden Hypothesen 220 dargestellt.The hypothesis 220 shall be based on information from other vehicles below 110 be gradually improved. In ascending order of the number of specific intersections 215 the second vehicle follows 110 with four intersections 215 . On the second line of 4th are the intersections on the left 215 of the second vehicle 110 together with the currently valid hypotheses 220 shown.

In der mittleren Darstellung wird jeder Hypothese 220 ein Schnittpunkt 215 des hinzugekommenen Fahrzeugs 110 zugeordnet. Dazu können die Schnittpunkte 215 und Hypothesen 220 nach der Art der ihnen zu Grunde liegenden Beobachtungen 130 einander zugeordnet werden. Einer Hypothese 220 kann derjenige Schnittpunkt 215 des hinzugekommenen Fahrzeugs 110 zugeordnet werden, der den geringsten geometrischen Abstand zu ihr aufweist.In the middle diagram, everyone is hypothesized 220 an intersection 215 of the added vehicle 110 assigned. The intersections 215 and hypotheses 220 according to the nature of the underlying observations 130 can be assigned to each other. A hypothesis 220 can be the intersection 215 of the added vehicle 110 be assigned, which has the smallest geometric distance to it.

Nach der Zuordnung werden die Hypothesen 220 auf der Basis der hinzugekommenen Schnittpunkte 215 aktualisiert. Dabei wird für die geographische Position der aktualisierten Hypothese 220 bevorzugt ein gewichteter Mittelwert über die Positionen der umfassten Schnittpunkte 215 in der Ebene 210 gebildet, sodass jeder Schnittpunkt 215, der zur Erstellung der Hypothese 220 verwendet wurde, einen gleich großen Einfluss auf die Hypothese 220 hat.After the assignment, the hypotheses 220 based on the added intersections 215 updated. The updated hypothesis is used for the geographical position 220 preferably a weighted mean value over the positions of the intersection points included 215 in the plane 210 formed so that each intersection 215 that is used to create the hypothesis 220 was used, had an equally large impact on the hypothesis 220 Has.

In 4 sind in der rechten Darstellung der zweiten Zeile vier aktualisierte Hypothesen 220 gezeigt, von denen die drei rechten jeweils einen Mittelwert aus zuvor bestimmten Schnittpunkten 215 der Fahrzeuge 110 und 110.2 darstellen, während der linke, der durch Informationen vom ersten Fahrzeug 110 nicht gestützt ist, lediglich auf der Basis eines Schnittpunkts 215 aus Beobachtungen 130 des zweiten Fahrzeugs 110 gebildet ist.In 4th there are four updated hypotheses in the second line on the right 220 shown, of which the three right-hand sides each have an average value from previously determined intersection points 215 of the vehicles 110 and 110.2, while the one on the left, that of information from the first vehicle 110 is not based, merely on the basis of an intersection 215 from observations 130 of the second vehicle 110 is formed.

In entsprechender Weise ist in der dritten Zeile von 4 dargestellt, wie die bestimmten Schnittpunkte 215 des dritten Fahrzeugs 110 zur Aktualisierung bzw. Bildung weiter verbesserter Hypothesen 220 verwendet werden können. Auf der Basis von Informationen des dritten Fahrzeugs 110 sind fünf Schnittpunkte 215 bestimmt, sodass zu den bestehenden vier Hypothesen 220 eine fünfte hinzukommt.Similarly, in the third line of 4th shown as the specific intersection points 215 of the third vehicle 110 to update or form further improved hypotheses 220 can be used. Based on information from the third vehicle 110 are five intersections 215 determined so that the existing four hypotheses 220 a fifth is added.

Die in der rechten Darstellung der dritten Zeile am weitesten links eingezeichnete Hypothese 220 ist von nur einem von drei Fahrzeugen 110 gestützt (1/3). Die rechts daneben liegende Hypothese 220 ist von zwei von drei Fahrzeugen 110 gestützt (2/3) und die restlichen Hypothesen 220 sind von allen drei der drei Fahrzeuge 110 gestützt (3/3).The hypothesis drawn on the leftmost in the third line on the right 220 is from only one in three vehicles 110 supported (1/3). The hypothesis on the right 220 is of two out of three vehicles 110 supported (2/3) and the remaining hypotheses 220 are of all three of the three vehicles 110 supported (3/3).

Hypothesen 220, die von weniger Beobachtern 110 als vorbestimmt gestützt sind, können verworfen werden. In einer Ausführungsform ist ein absoluter Schwellenwert vorgegeben, beispielsweise 20 oder 50 Beobachter 110. Bevorzugt wird ein relativer Schwellenwert verwendet, der insbesondere auf die Anzahl Beobachter 110 bezogen sein kann, aufgrund deren Informationen wenigstens ein Schnittpunkt 215 in der betrachteten Ebene 210 bestimmt werden konnte. Vorliegend ist beispielhaft ein Schwellenwert von 50 % angenommen, sodass Hypothesen 220, die von weniger als 1,5 der beobachtenden Fahrzeuge 110 erfasst wurden, verworfen werden können. Im vorliegenden Beispiel betrifft dies lediglich die links dargestellte Hypothese 220, die aus diesem Grund mit einem X versehen ist.Hypotheses 220 by fewer observers 110 are supported as predetermined can be discarded. In one embodiment, an absolute threshold value is specified, for example 20 or 50 observers 110 . A relative threshold value is preferably used which, in particular, relates to the number of observers 110 can be related, based on their information at least one point of intersection 215 in the plane under consideration 210 could be determined. A threshold value of 50% is assumed here as an example, so that hypotheses 220 by less than 1.5 of the observing vehicles 110 can be discarded. In the present example, this only applies to the hypothesis shown on the left 220 which is marked with an X for this reason.

5 zeigt die Zusammenführung von Resultaten, die bezüglich unterschiedlicher Ebenen 210 auf die beschriebene Weise bestimmt wurden. Im oberen Bereich sind mehrere Ebenen 210 entlang der Kurve 120 dargestellt, wobei in jeder Ebene 210 die zuvor bestimmten Hypothesen 220 markiert sind, die fortan als Schnittpunkte 215 behandelt werden können. 5 shows the merging of results relating to different levels 210 were determined in the manner described. There are several levels in the upper area 210 along the curve 120 shown, being in each level 210 the previously determined hypotheses 220 are marked, which from now on as intersection points 215 can be treated.

Beginnend von einer vorbestimmten Ebene 210 kann eine benachbarte Ebene 210 betrachtet werden, und die von den Ebenen 210 umfassten Schnittpunkte 215 können einander paarweise zugeordnet werden. Verbindungen zwischen den Schnittpunkten 215 können dabei eine Repräsentation einer Fahrspurmarkierung 125 ergeben. Die besten Verbindungen zwischen zwei Schnittpunkten 215 unterschiedlicher Ebenen 210 können mittels der Ungarischen Methode bestimmt werden. Dabei kann eine Entfernungsmetrik verwendet werden, die auf der Basis des Jaccard-Abstands zwischen Identifikatoren bestimmt werden kann, die den Schnittpunkten 215, auf deren Basis jeweils eine Hypothese 220 gebildet wurde, zugeordnet sind. Identifikatoren können im System 100 bereits an Bord eines Fahrzeugs 110, alternativ durch eine Abtasteinrichtung 145 oder die Verarbeitungseinrichtung 140, bestimmt werden. So kann zwischen zwei Schnittpunkten 215 unterschiedlicher Ebenen 210 jeweils die Verbindung bzw. Zuordnung mit der größten Evidenz bestimmt werden. Im unteren Bereich von 5 sind Verläufe von Fahrspurmarkierungen 125 gezeigt, die auf diese Weise entlang der Kurve 120 bestimmt wurden. Es ist zu beachten, dass dabei eine Zusammenführung zweier unterschiedlicher Fahrspurmarkierungen 125 bestimmt wurde.Starting from a predetermined level 210 can be an adjacent level 210 to be considered, and those of the planes 210 included intersections 215 can be assigned to each other in pairs. Connections between the intersections 215 can be a representation of a lane marking 125 result. The best connections between two intersections 215 different levels 210 can be determined using the Hungarian method. In this case, a distance metric can be used which can be determined on the basis of the Jaccard distance between identifiers which the intersection points 215 , on each of which a hypothesis is based 220 was formed, are assigned. Identifiers can be used in the system 100 already on board a vehicle 110 , alternatively by a scanning device 145 or the processing facility 140 , be determined. So can between two intersections 215 different levels 210 the connection or assignment with the greatest evidence can be determined in each case. In the lower area of 5 are courses of lane markings 125 shown working this way along the curve 120 were determined. It should be noted that this is a merging of two different lane markings 125 was determined.

6 zeigt die Bestimmung einer in regelmäßigen Abständen unterbrochenen Fahrspurmarkierung 125. Im oberen Bereich sind ursprüngliche Beobachtungen 130 entlang der Kurve 120 dargestellt. Positionen der Beobachtungen 130 können nun auf die Kurve 120 projiziert werden und longitudinale Positionen der Beobachtungen 130, also ihre Positionen entlang der Kurve 120, können bestimmt werden. 6th shows the determination of a lane marking that is interrupted at regular intervals 125 . In the upper area are original observations 130 along the curve 120 shown. Positions of the observations 130 can now on the curve 120 are projected and longitudinal positions of the observations 130 , that is, their positions along the curve 120 , can be determined.

Zwischen den bestimmten longitudinalen Positionen können Gruppen oder Cluster bestimmt werden. Eine einzelne Beobachtung 130, die keiner Gruppe zugeordnet werden kann, kann dabei verworfen werden. Eine bestimmte Gruppe kann einen beobachtbaren Abschnitt einer Fahrspurmarkierung 125 umfassen, wobei zwischen zwei solchen Gruppen die Fahrspurmarkierung 125 unsichtbar fortgeführt sein kann.Groups or clusters can be determined between the determined longitudinal positions. A single observation 130 that cannot be assigned to any group can be discarded. A particular group can have an observable section of a lane marking 125 include, with the lane marking between two such groups 125 can be continued invisibly.

7 zeigt das Resultat der oben mit Bezug auf 5 beschriebenen Vorgehensweise in Kombination mit der Bestimmung unterbrochener Linien nach 6. Es ist zu sehen, wie unterschiedliche Typen von Fahrspurmarkierungen 125 erkannt werden konnten und wie sich die erkannten Fahrspurmarkierungen 125 entlang der Kurve 120 erstrecken. 7th shows the result of the above with reference to 5 described procedure in combination with the determination of broken lines according to 6th . It can be seen how different types of lane markings 125 could be recognized and how the recognized lane markings 125 along the curve 120 extend.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100: Systemsystem
105105: Vorrichtungcontraption
110110: Fahrzeugvehicle
115115: FahrstraßeDriveway
120120: KurveCurve
122122: FahrspurbegrenzungLane delimitation
125125: FahrspurmarkierungLane marking
130130: Beobachtungobservation
135135: Vorrichtung an Bord eines FahrzeugsDevice on board a vehicle
140140: VerarbeitungseinrichtungProcessing facility
145145: Abtasteinrichtung, insbesondere optischScanning device, especially optical
150150: KommunikationseinrichtungCommunication facility
155155: PositioniereinrichtungPositioning device
160160: VerarbeitungseinrichtungProcessing facility
165165: DatenspeicherData storage
170170: Kommunikationseinrichtung Communication facility
205205: geographische Karte, insbesondere in einfacher Genauigkeit (SD)geographical map, especially in single precision (SD)
210210: Ebenelevel
212212: PolyliniePolyline
215215: Schnittpunkt, DurchstoßpunktPoint of intersection, point of penetration
220220: Hypothesehypothesis

Claims

Method (200) for determining the course of a lane delimitation (122) along a driveway (115), the lane delimitation (122) being characterized by a lane marking (125), the method (200) comprising the following steps: - Detecting series of observations (130) of the lane marking (125), the series being made by different observers (110) moving in each case along the driveway (115); - Determination of planes (210) which each extend perpendicular to a course (120) of the driveway (115); - Determination of points of intersection (215) of the planes (210) each with a series of observations (130); - Combining mutually associated intersection points (215) of a plane (210); and - Determination of the course of the lane delimitation (122) on the basis of associated combined intersection points (220) of different planes (210).

Method (200) according to Claim 1 , wherein adjacent planes (210) each have predetermined distances.

Method (200) according to Claim 1 or 2 , wherein intersection points (215), which are based on different series of observations (130), are assigned to one another by means of the Hungarian method.

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the driveway (115) extends along a predetermined curve (120), the planes (210) extending perpendicular to the curve (120).

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein a summarized intersection point supported by less than a predetermined number of intersection points (215) is discarded.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein observations (130) of a lane marking (125) by an observer (110) at different points along the roadway (115) are each assigned a constant identifier; and summarized points of intersection (220) of different planes (210) are assigned to one another on the basis of respectively comprised observations (130) with the same identifiers.

Method (200) according to Claim 6 , combined points of intersection (220) of different levels (210) being assigned to one another on the basis of a Jaccard coefficient of identifiers of observations (130) covered in each case.

Method (200) according to one of the Claims 6 or 7th , associated combined intersection points (220) being determined by means of the Hungarian method.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein a branching or merging of lane markings (125) is determined.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein lane markings (125) which are assigned to the same lane delimitation (122) are determined on the basis of observations (130) whose longitudinal positions along the driveway (115) form spatially dense groups .

Device (105) for determining the course of a lane delimitation (122) along a driveway (115), the device having a receiving device for recording series of observations (130) of a lane marking (125) of the lane delimitation (122) by observers (110), moving along the driveway (115); and a processing device (160) which is set up to carry out a method (200) according to one of the preceding claims.

A system (100) comprising a device (105) according to Claim 11 and at least one vehicle (110) which is set up to observe a lane marking (125) of a roadway on which the vehicle (110) is traveling and to provide the observation (130) to the device (105).