DE102020104899A1

DE102020104899A1 - Informieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102020104899A1
Application number: DE102020104899.8A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Schneider
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-02-25
Filing date: 2020-02-25
Publication date: 2021-08-26
Also published as: KR20220124212A; WO2021170268A1; CN115136623A; JP2023514279A

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Informieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, wobei die Vorrichtung eingerichtet ist, eine erste Umgebungskarte entgegenzunehmen, wobei die erste Umgebungskarte ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt beschreibt, eine zweite Umgebungskarte entgegenzunehmen, wobei die zweite Umgebungskarte das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem zweiten Zeitpunkt beschreibt, wobei der zweite Zeitpunkt zeitlich auf den ersten Zeitpunkt folgt, eine Position des Kraftfahrzeugs entgegenzunehmen oder zu bestimmen, eine Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte im Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs zu erkennen, und den Fahrer des Kraftfahrzeugs über die Änderung zu informieren.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Informieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs.
Es ist bekannt, dass menschliche Fahrer beim Steuern eines Kraftfahrzeugs über ihnen bekannte Strecken immer weniger Infrastrukturobjekte wie beispielsweise Verkehrszeichen wahrnehmen, da sie davon ausgehen, diese Infrastrukturobjekte wären dauerhaft vorhanden. Dies ist aber nicht der Fall. Insbesondere Verkehrszeichen ändern sich zwar nicht häufig aber doch regelmäßig.
Dadurch können sich unerwünschte oder gegebenenfalls sogar gefährliche Situationen ergeben, da der Fahrer im Glauben, die an einer Stelle gültigen Verkehrsregeln zu kennen, gegen die zwischenzeitlich geänderten Verkehrsregeln verstoßen kann.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, die die genannte Problematik löst.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Informieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs.
Die Vorrichtung ist dabei eingerichtet, eine erste Umgebungskarte entgegenzunehmen, wobei die erste Umgebungskarte ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt beschreibt.
Solche Umgebungskarten sind im Stand der Technik bereits bekannt und werden seit Jahren in Navigationssystemen für Kraftfahrzeuge eingesetzt. Diese Umgebungskarten haben zwischenzeitlich einen sehr hohen Detailierungsgrad erreicht und umfassen mittlerweile nicht mehr nur ein Straßennetz, sondern darüber hinaus auch Informationen über Infrastruktur, wie beispielsweise Randbebauung aber auch Verkehrszeichen. Solche Umgebungskarten werden häufig als „hochgenaue Karten“ bezeichnet. Die Umgebungskarten sind mittlerweile keine statischen Karten mehr. Stattdessen werden diese Umgebungskarten von den bereits existierenden Kraftfahrzeugflotten ständig aktualisiert. Hierfür nehmen die Kraftfahrzeuge ihr jeweiliges Umfeld mittels Sensoren (z.B. Kamera, Radar, Lidar) war und vergleichen dieses mit den gespeicherten Karteninformationen. Sollte sich das mittels der Sensoren wahrgenommene Umfeld von den Informationen in der Umgebungskarte unterscheiden, so wird die Umgebungskarte aktual isiert.
Üblicherweise werden die Umgebungskarten dann auch über ein Backend über die ganze Kraftfahrzeugflotte aktualisiert, so dass eine Aktualisierung der Umgebungskarte durch ein erstes Kraftfahrzeug an die anderen Kraftfahrzeuge der Kraftfahrzeugflotte verteilt wird. In der Praxis wird allerdings vermutlich ein Fahrzeug allein noch keine Änderung an der Karte auslösen, die dann wiederrum an die Flotte verteilt wird. Je nach erkannter Änderung wird der Kartenanbieter die Änderung von mehreren Fahrzeugen abwarten, um die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Erkennung der Fahrzeuge zu reduzieren. In manchen Fällen wird der Kartenanbieter auch eigene Vermessungsfahrzeuge an die betroffene Stelle schicken, wenn die Daten der Flottenfahrzeuge nicht ausreichen oder widersprüchlich sind.
Die Vorrichtung ist außerdem eingerichtet, eine zweite Umgebungskarte entgegenzunehmen, wobei die zweite Umgebungskarte das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem zweiten Zeitpunkt beschreibt, wobei der zweite Zeitpunkt zeitlich auf den ersten Zeitpunkt folgt.
Vorrichtung ist beispielsweise eingerichtet, die zweite Umgebungskarte von einem Kartenanbieter oder einem Backend entgegenzunehmen. Die Vorrichtung ist außerdem beispielsweise eingerichtet, die zweite Umgebungskarte von einer anderen Vorrichtung des Kraftfahrzeugs selbst entgegenzunehmen, die eingerichtet ist, selbst die zweite Umgebungskarte zu erstellen.
Der zweite Zeitpunkt kann dabei beispielsweise nach Ablauf eines vorab festgelegten Zeitintervalls nach dem ersten Zeitpunkt sein. Alternativ dazu kann der zweite Zeitpunkt aber auch ereignisgesteuert eingeleitet werden, indem beispielsweise das Kraftfahrzeug eine Aktualisierung der Umgebungskarte für die geografische Region oder einen Teil der geografischen Region der nächsten geplanten Fahrt anfordert.
Außerdem ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Position des Kraftfahrzeugs entgegenzunehmen oder zu bestimmen, beispielsweise mittels GPS.
Außerdem ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte im Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs zu erkennen. Insbesondere ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Änderung der in der Karte verzeichneten Infrastruktur zu erkennen.
Das Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs ist insbesondere ein Gebiet um das Kraftfahrzeug, beispielsweise ein Kreis oder ein Viereck um das Kraftfahrzeug. Alternativ ist das Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs ein Gebiet in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug, wie beispielsweise ein Kreisschnitt vor dem Kraftfahrzeug oder Gebietsausschnitt, in dem eine geplante Route des Kraftfahrzeugs verläuft.
Außerdem ist die Vorrichtung eingerichtet, den Fahrer des Kraftfahrzeugs über die Änderung zu informieren, beispielsweise akustisch oder visuell.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Änderung der zweiten Umgebungskarten gegenüber der ersten Umgebungskarte eine den Fahrer des Kraftfahrzeugs beeinflussende Änderung ist, insbesondere ein Hinzufügen, Ändern (z.B. Park- und Halteverbot, Geschwindigkeitsbeschränkung) oder ein Entfernen eines Verkehrsschilds.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform führt die Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte eine zu einer Änderung der geltenden Verkehrsregeln im Umfeld der Änderung, beispielsweise durch eine Änderung von Verkehrsschildern oder Straßen-, bzw. Parkplatzmarkierungen in der Umgebungskarte.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform führt die Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte zu einer Änderung der geltenden Vorfahrtsregeln im Umfeld der Änderung führt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform führt die Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte zu einer Änderung der geltenden Parkregeln im Umfeld der Änderung.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs bei der Führung des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, und den Fahrer des Kraftfahrzeugs über die Änderung zu informieren, wenn die Änderung die Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs bei der Führung des Kraftfahrzeugs betrifft.
Die Änderung betrifft beispielsweise dann die Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs, wenn der Fahrer beim Steuern des Kraftfahrzeugs die geänderten Umstände berücksichtigen muss, um sicher- und/oder regelkonform unterwegs zu sein.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Vorrichtung eingerichtet, einen Schweregrad der Änderung zu ermitteln, und den Fahrer des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem ermittelten Schweregrad zu informieren.
Hierbei liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass manche Änderungen bei Nichtbeachtung nur unangenehme aber keine kritischen Folgen haben. Wenn der Fahrer beispielsweise geänderte Parkplatzmarkierungen missachtet droht nur ein Bußgeld. Wenn der Fahrer aber beispielsweise eine geänderte Vorfahrtsregelung missachtet droht ein Unfall mit womöglich tödlichen Folgen.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Informieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs.
Ein Schritt des Verfahrens ist das Entgegennehmen einer ersten Umgebungskarte, wobei die erste Umgebungskarte ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt beschreibt.
Ein weiterer Schritt des Verfahrens ist das Entgegennehmen einer zweiten Umgebungskarte, wobei die zweite Umgebungskarte das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem zweiten Zeitpunkt beschreibt, wobei der zweite Zeitpunkt zeitlich auf den ersten Zeitpunkt folgt.
Ein weiterer Schritt des Verfahrens ist das Bestimmen oder Entgegennehmen einer Position des Kraftfahrzeugs.
Ein weiterer Schritt des Verfahrens ist das Erkennen einer Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte im Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs.
Ein weiterer Schritt des Verfahrens ist das Informieren des Fahrers des Kraftfahrzeugs über die Änderung.
Die vorstehenden Ausführungen zur erfindungsgemäßen Vorrichtung nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

1 eine beispielhafte Verkehrssituation zu einem ersten Zeitpunkt,
2 eine beispielhafte Verkehrssituation zu einem zweiten Zeitpunkt, und
3 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

1 zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation zu einem ersten Zeitpunkt. Dabei befindet sich das Kraftfahrzeug EGO an einer sog. T-Kreuzung mit den Einmündungen 100, 110 und 120.
Das Kraftfahrzeug fährt in der Einmündung 100 in die T-Kreuzung ein.
Diese T-Kreuzung ist unbeschildert, so dass gemäß der geltenden Verkehrsregel „rechts vor links“ das Kraftfahrzeug EGO immer Vorfahrt hätte, unabhängig von etwaigen Verkehrsteilnehmern in den Einmündungen 110 und 120.
Diese unbeschilderte T-Kreuzung ist beispielsweise in einer ersten Umgebungskarte gespeichert.
2 zeigt die beispielhafte Verkehrssituation zu einem zweiten Zeitpunkt. Dabei befindet sich das Kraftfahrzeug EGO an der gleichen T-Kreuzung mit den Einmündungen 100, 110 und 120.
Allerdings wurde zwischenzeitlich die Verkehrsinfrastruktur an dieser Kreuzung verändert und ein „Vorfahrt gewähren“-Schild 130 wurde neben der Einmündung 100 installiert.
Somit hat das Kraftfahrzeug EGO nun nicht mehr immer Vorfahrt bei der Einfahrt in die T-Kreuzung.
Diese beschilderte T-Kreuzung ist beispielsweise in einer zweiten Umgebungskarte gespeichert.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung SV zum Informieren des Fahrers des Kraftfahrzeugs ist eingerichtet, die erste Umgebungskarte von einem Backend entgegenzunehmen, wobei die erste Umgebungskarte ein Umfeld des Kraftfahrzeugs EGO zu einem ersten Zeitpunkt beschreibt.
Außerdem ist die erfindungsgemäße Vorrichtung SV eingerichtet, die zweite Umgebungskarte von einem Backend entgegenzunehmen, wobei die zweite Umgebungskarte das Umfeld des Kraftfahrzeugs EGO zu einem zweiten Zeitpunkt beschreibt, wobei der zweite Zeitpunkt zeitlich auf den ersten Zeitpunkt folgt,
Außerdem ist die Vorrichtung SV eingerichtet, eine Position des Kraftfahrzeugs EGO zu bestimmen, also beispielsweise die Position, dass das Kraftfahrzeug EGO über die Einmündung 100 in die T-Kreuzung einfährt.
Außerdem ist die Vorrichtung SV eingerichtet, die Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte im Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs EGO zu erkennen, also die zwischenzeitliche Installation des „Vorfahrt gewähren“-Schilds 130.
Außerdem ist die Vorrichtung SV eingerichtet, den Fahrer des Kraftfahrzeugs EGO über die Änderung zu informieren, beispielsweise mit einem visuellen Signal im Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs und/oder über einen akustischen Warnton.
3 zeigt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung SV.
Die Vorrichtung SV zum Informieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs EGO ist eingerichtet, eine erste Umgebungskarte entgegenzunehmen, wobei die erste Umgebungskarte ein Umfeld des Kraftfahrzeugs EGO zu einem ersten Zeitpunkt beschreibt, und eine zweite Umgebungskarte entgegenzunehmen, wobei die zweite Umgebungskarte das Umfeld des Kraftfahrzeugs EGO zu einem zweiten Zeitpunkt beschreibt, wobei der zweite Zeitpunkt zeitlich auf den ersten Zeitpunkt folgt.
Außerdem ist die Vorrichtung eingerichtet, eine Position des Kraftfahrzeugs EGO entgegenzunehmen oder zu bestimmen.
Die Vorrichtung SV ist darüber hinaus eingerichtet, eine Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte im Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs EGO mittels einer Änderungs-Erkennungseinheit 210 zu erkennen.
Des Weiteren ist die Vorrichtung SV eingerichtet, mittels einer Änderungs-Klassifizierungseinheit 220 zu ermitteln, ob die erkannte Änderung der zweiten Umgebungskarten bei üblichen Absichten des Fahrers des Kraftfahrzeugs diesen betreffen würde, wie beispielsweise beim Abbiegen, Parken, oder Anhalten an einem „Vorfahrt gewähren“-Schild 130.
Außerdem ist die Vorrichtung SV eingerichtet, eine Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs EGO bei der Führung des Kraftfahrzeugs EGO mittels einer Absicht-Erkennungseinheit 230 zu ermitteln.
Außerdem ist die Vorrichtung SV eingerichtet, mittels einer Absichts-Prüfungseinheit 240 zu prüfen, ob die mittels der Absichts-Erkennungseinheit 230 tatsächlich ermittelte Absicht des Fahrers von der Änderung betroffen ist.
In diesem Fall ist die Vorrichtung SV eingerichtet, den Fahrer des Kraftfahrzeugs EGO mittels einer Informations-Einheit 250 über die Änderung zu informieren

Claims

Vorrichtung (SV) zum Informieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (EGO), wobei die Vorrichtung eingerichtet ist, • eine erste Umgebungskarte entgegenzunehmen, wobei die erste Umgebungskarte ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (EGO) zu einem ersten Zeitpunkt beschreibt, • eine zweite Umgebungskarte entgegenzunehmen, wobei die zweite Umgebungskarte das Umfeld des Kraftfahrzeugs (EGO) zu einem zweiten Zeitpunkt beschreibt, wobei der zweite Zeitpunkt zeitlich auf den ersten Zeitpunkt folgt, • eine Position des Kraftfahrzeugs (EGO) entgegenzunehmen oder zu bestimmen, • eine Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte im Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs (EGO) zu erkennen, und • den Fahrer des Kraftfahrzeugs (EGO) über die Änderung zu informieren.
Vorrichtung (SV) nach Anspruch 1, wobei die Änderung der zweiten Umgebungskarten gegenüber der ersten Umgebungskarte eine den Fahrer des Kraftfahrzeugs (EGO) beeinflussende Änderung ist.
Vorrichtung (SV) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte eine zu einer Änderung der geltenden Verkehrsregeln im Umfeld der Änderung führt.
Vorrichtung (SV) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte zu einer Änderung der geltenden Vorfahrtsregeln im Umfeld der Änderung führt.
Vorrichtung (SV) nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 3, wobei die Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte zu einer Änderung der geltenden Parkregeln im Umfeld der Änderung führt.
Vorrichtung (SV) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Vorrichtung (SV) eingerichtet ist, • eine Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs (EGO) bei der Führung des Kraftfahrzeugs (EGO) zu ermitteln, und • den Fahrer des Kraftfahrzeugs (EGO) über die Änderung zu informieren, wenn die Änderung die Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs (EGO) bei der Führung des Kraftfahrzeugs (EGO) betrifft.
Vorrichtung (SV) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Vorrichtung (SV) eingerichtet ist, • einen Schweregrad der Änderung zu ermitteln, und • den Fahrer des Kraftfahrzeugs (EGO) in Abhängigkeit von dem ermittelten Schweregrad zu informieren.
Verfahren zum Informieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (EGO), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: • Entgegennehmen einer ersten Umgebungskarte, wobei die erste Umgebungskarte ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt beschreibt, • Entgegennehmen einer zweiten Umgebungskarte, wobei die zweite Umgebungskarte das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem zweiten Zeitpunkt beschreibt, wobei der zweite Zeitpunkt zeitlich auf den ersten Zeitpunkt folgt, • Bestimmen oder Entgegennehmen einer Position des Kraftfahrzeugs (EGO), • Erkennen einer Änderung der zweiten Umgebungskarte gegenüber der ersten Umgebungskarte im Umfeld der Position des Kraftfahrzeugs (EGO), und • Informieren des Fahrers des Kraftfahrzeugs (EGO) über die Änderung.