DE102020004329A1

DE102020004329A1 - Verfahren und Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102020004329A1
Application number: DE102020004329.1A
Authority: DE
Inventors: Mikael Johansson
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2019-09-06
Filing date: 2020-07-20
Publication date: 2021-03-11
Also published as: SE544038C2; SE1951018A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren, das von einer Steuervorrichtung (100) zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs (V1) durchgeführt wird. Das Schätzen wird in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchgeführt, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs umfasst. Das Verfahren umfasst ein Einrichten (S1) einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen (V2, V3) innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug (V1) und/oder ein Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Kommunikation mit einer Infrastruktur (11, 12) innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug (V1). Das Verfahren umfasst ferner ein Empfangen (S2) von Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Kommunikation. Das Verfahren umfasst ferner ein Schätzen (S3) der Position eines Fahrzeugs (V1) basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position, um die genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf ein Fahrzeug. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf ein Computerprogramm oder auf ein computerlesbares Medium.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren, das durch eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs durchgeführt wird. Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs. Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Fahrzeug. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium.
Hintergrundbildender Stand der Technik
Für das Fahren von autonomen Fahrzeugen sind in der Regel eine Karte und folglich Kartendaten erforderlich, um alle für das Fahren erforderlichen Informationen zu sammeln und dazu in der Lage zu sein, das Fahren außerhalb des Sichtbereichs zu planen. Mit der derzeit verfügbaren Technologie ist es nicht möglich, alle erforderlichen Informationen nur unter Verwendung von Sensoren an Bord auszulesen und zu interpretieren. Um dazu in der Lage zu sein, die Kartendaten nutzen zu können, muss das Fahrzeug in der Karte lokalisiert werden.
Ein gängiges Verfahren zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs ist eine Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems, GNSS, z.B. eines globalen Positionierungssystems, GPS. Solche Positionierungssysteme sind jedoch möglicherweise nicht ausreichend, um ein autonomes Fahrzeug sicher und genau zu betreiben. Zum Beispiel kann die Präzision eines Standard-GPS nicht ausreichend sein, und ein hochpräzises Positionierungssystem, wie beispielsweise DCPS, ist teuer, auch wenn es hochgenau ist. Darüber hinaus können einige geographische Standorte eine schlechte Satellitenabdeckung bieten, z.B. aufgrund von Gebäuden, Tunneln oder dergleichen. Darüber hinaus können solche Positionierungssysteme fehlerbehaftet sein.
Ein bekanntes nicht-GPS-basiertes Lokalisierungsverfahren basiert auf einem Erkennen verschiedener Merkmale oder Landmarken in der Nähe des Fahrzeugs. Die Sensoren an Bord des Fahrzeugs sind zum Identifizieren von Landmarken konfiguriert, die mit den Karten/Kartendaten abgeglichen werden, um den exakten Standort des Fahrzeugs zu bestimmen. Beispiele solcher Landmarken sind verschiedene Arten von Masten oder Rändern, z.B. Lampenmasten oder sogar Baumstämme oder Gebäudeecken.
Damit solche auf Landmarken basierenden Lokalisierungsverfahren betreibbar sind, ist eine initiale grobe Position erforderlich, um das Suchgebiet beim Kartieren der Landmarken zu begrenzen, die unter Verwendung der Sensoren an Bord des Fahrzeugs identifiziert wurden. Normalerweise wird diese Anfangsposition unter Verwendung von GPS bereitgestellt, wodurch wiederum eine Abhängigkeit von GPS vorhanden ist.
Es besteht daher die Notwendigkeit, einen nicht GPS-abhängigen Weg zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs in einer Initialisierungsphase bereitzustellen, um eine genaue Positionierung nach der Initialisierungsphase zu ermöglichen.
Ziele der Erfindung
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren bereitzustellen, das durch eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs durchgeführt wird und das einfach und zuverlässig, ohne von einem globalen Navigationssatellitensystem, wie beispielsweise GPS, abhängig zu sein, in einer Initialisierungsphase des Fahrzeugbetriebs eine grobe geographische Position des Fahrzeugs bereitstellt.
Ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs bereitzustellen, die einfach und zuverlässig, ohne von einem globalen Navigationssatellitensystem, wie beispielsweise GPS, abhängig zu sein, in einer Initialisierungsphase des Fahrzeugbetriebs eine grobe geographische Position des Fahrzeugs bereitstellt.
Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeug bereitzustellen, das solche eine Steuervorrichtung umfasst.
Überblick über die Erfindung
Diese und andere Ziele, die aus der folgenden Beschreibung hervorgehen, werden durch ein Verfahren, eine Steuervorrichtung, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium erreicht, wie in den beigefügten unabhängigen Ansprüchen dargelegt. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens und der Steuervorrichtung sind in den beigefügten abhängigen Ansprüchen definiert.
Genauer spezifiziert, wird ein Ziel der Erfindung durch ein Verfahren erzielt, das von einer Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs durchgeführt wird. Das Schätzen wird in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchgeführt, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs umfasst. Das Verfahren umfasst den Schritt eines Einrichtens einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug und/oder Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit einer Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt eines Empfangens von Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt eines Schätzens der Position eines Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position, um die genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Hierdurch kann ein einfacher und zuverlässiger Weg eines Bereitstellens einer groben Schätzung der geographischen Position des Fahrzeugs in der Initialisierungsphase eines Fahrzeugbetriebs erzielt werden, ohne von einem globalen Navigationssatellitensystem, wie beispielsweise GPS, abhängig zu sein. Bei diesem Bereitstellen einer solchen groben Schätzung der geographischen Position des Fahrzeugs kann eine Basis für ein genaues Bestimmen einer Fahrzeugposition effizient bereitgestellt werden. Hierdurch wird ein Betrieb ermöglicht, der eine Lokalisierung eines autonomen Fahrzeugs umfasst.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt eines Bestätigens der somit geschätzten Position des Fahrzeugs durch ein Erfassen des einen oder der mehreren Fahrzeuge und/oder der Infrastruktur, mit denen/der die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde. Durch dieses Bestätigen der somit geschätzten Position des Fahrzeugs kann eine noch zuverlässigere Fahrzeugpositionsbestimmung erzielt werden. Die Bestätigung kann mittels einer beliebigen geeigneten Detektoranordnung durchgeführt werden, die z.B. eine oder mehrere Kameras und/oder einen oder mehrere Laserscanner umfasst. Eine solche Detektoranordnung kann zum Erfassen eines oder mehrerer Fahrzeuge konfiguriert sein, mit denen das Fahrzeug innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung kommuniziert, um das eine oder die mehreren Fahrzeuge zu identifizieren, die die aktuelle geographische Position kommuniziert haben, und dadurch die somit geschätzte grobe geographische Position des Fahrzeugs bestätigen. Eine solche Detektoranordnung kann zum Erfassen der Infrastruktur konfiguriert sein, mit der das Fahrzeug innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung kommuniziert, um die Infrastruktur zu identifizieren, die die aktuelle geographische Position kommuniziert hat, und dadurch die somit geschätzte grobe geographische Position des Fahrzeugs bestätigt. Die Infrastruktur kann eine beliebige geeignete Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten geeigneten Entfernung von dem Fahrzeug sein, wie beispielsweise Gebäude, Ampeln oder dergleichen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt eines Abbildens der somit geschätzten Position des Fahrzeugs in Kartendaten einer geographischen Karteneinheit an Bord des Fahrzeugs. Durch die Abbildung der somit geschätzten Position des Fahrzeugs wird die genaue Bestimmung der Fahrzeugposition dadurch ermöglicht, dass die Kartendaten der geographischen Position des Fahrzeugs für Lokalisierungsverfahren verwendet werden können, die von keinem globalen Navigationssatellitensystem, wie beispielsweise GPS, abhängig sind.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt eines Verwendens der somit geschätzten Position des Fahrzeugs als Basis zum Durchführen eines Lokalisierungsverfahrens, das ein Erfassen von Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs umfasst, um eine aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen. Die Merkmale umfassen Landmarken und/oder eine Tiefenkarte, um die aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen. Die Merkmale umfassen Landmarken und/oder eine Tiefenkarte. Hierdurch kann eine genaue Bestimmung der Position des Fahrzeugs unter Verwendung der somit geschätzten groben geographischen Position des Fahrzeugs erzielt werden.
Genauer spezifiziert wird ein Ziel der Erfindung durch eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs. Das Schätzen wird in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchgeführt, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs umfasst. Die Steuervorrichtung ist konfiguriert zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug und/oder zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit der Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug. Die Steuervorrichtung ist ferner konfiguriert zum Empfangen von Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder einer somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation. Die Steuervorrichtung ist ferner konfiguriert zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position, um eine genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuervorrichtung ferner zum Bestätigen der somit geschätzten Position des Fahrzeugs konfiguriert, indem sie das eine oder die mehreren Fahrzeuge und/oder die Infrastruktur erfasst, mit denen/der die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuervorrichtung ferner zum Abbilden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs in Kartendaten einer geografischen Karteneinheit an Bord des Fahrzeugs konfiguriert.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuervorrichtung ferner zum Verwenden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs als Basis zum Durchführen eines Lokalisierungsverfahrens konfiguriert, das eine Erfassung von Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs umfasst, um die aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen. Die Merkmale umfassen Landmarken und/oder eine Tiefenkarte.
Die Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung hat die Vorteile gemäß dem entsprechenden Verfahren, wie es hierin dargelegt ist.
Genauer spezifiziert wird ein Ziel der Erfindung durch ein Fahrzeug erreicht, das eine Steuervorrichtung wie hierin dargelegt, umfasst. Das Fahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform ein autonomes Fahrzeug.
Genauer spezifiziert wird ein Ziel der Erfindung durch ein Computerprogramm zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs erreicht, wobei das Computerprogramm einen Programmcode umfasst, der, wenn er auf einer elektronischen Steuereinheit oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer ausgeführt wird, die elektronische Steuereinheit veranlasst, die Schritte wie hierin dargelegt durchzuführen.
Genauer spezifiziert wird ein Ziel der Erfindung durch ein computerlesbares Medium erreicht, das Anweisungen umfasst, die, wenn sie von einem Computer ausgeführt werden, den Computer veranlassen, das Verfahren wie hierin dargelegt auszuführen.
Figurenliste
Für ein besseres Verständnis der vorliegenden Erfindung wird auf die folgende detaillierte Beschreibung verwiesen, wenn diese in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen gelesen wird, wobei sich gleichartige Bezugszeichen auf gleichartige Teile in den verschiedenen Ansichten beziehen und in denen:

1 schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt;
2 schematisch das Fahrzeug von 1 zeigt, das mit anderen Fahrzeugen und/oder einer Infrastruktur gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kommuniziert;
3 schematisch ein Blockschaltbild einer Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt;
4 schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens zeigt, das durch eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs ausgeführt wird, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung;
5 schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens zeigt, das von einer Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird; und
6 schematisch einen Computer gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Detaillierte Beschreibung
Hier bezieht sich der Begriff „Verknüpfung“ auf eine Kommunikationsverknüpfung, die ein physischer Verbinder, wie beispielsweise ein optoelektronischer Kommunikationsdraht, oder ein nicht-physischer Verbinder sein kann, wie beispielsweise eine drahtlose Verbindung, zum Beispiel eine Funk- oder Mikrowellenverknüpfung.
1 stellt schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs V1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar. Das Fahrzeug V1 fährt entlang einer Straße R. Das beispielhafte Fahrzeug V1 ist ein Nutzfahrzeug in der Form eines Lastkraftwagens. Das Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein beliebiges geeignetes Fahrzeug sein, wie beispielsweise ein Bus oder ein PKW. Das Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein autonomes Fahrzeug sein. Das Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug sein. Das Fahrzeug V1 umfasst eine Steuervorrichtung 100 zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrzeug V1 kann ein System I zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Offenbarung umfassen. Das Fahrzeug V1 kann mit einer Kommunikationsanordnung C für eine Fahrzeugkommunikation ausgestattet sein.
2 stellt das Fahrzeug V von 1 schematisch dar, das mit anderen Fahrzeugen V2, V3 und/oder einer Infrastruktur 11, 12 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kommuniziert.
Das Fahrzeug V1 ist mit einer Steuervorrichtung 100 zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs ausgestattet. Die Schätzung wird in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchgeführt, die eine Aktivierung des Fahrzeugbetriebs umfasst. Die Aktivierung des Fahrzeugbetriebs kann eine Aktivierung eines Antriebs/Motors zum Antreiben des Fahrzeugs umfassen.
Hier ist das Fahrzeug V1 in Verbindung zu einer Straße R positioniert. Das Fahrzeug V1 kann sich in solch einer Initialisierungsphase befinden, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs zum Antreiben des Fahrzeugs umfasst. Das Fahrzeug V1 kann ein autonomes Fahrzeug sein.
In dieser Initialisierungsphase des Fahrzeuges V1 können sich andere Fahrzeuge V2, V3 in der Nähe des Fahrzeuges befinden, z.B. in einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug V1.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann das Fahrzeug V1 mittels der Steuervorrichtung eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-V2V-Kommunikation mit einem oder beiden Fahrzeugen V2, V3 einrichten, die innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug V1 sind.
Das Fahrzeug V1 kann ferner mittels der Steuervorrichtung 100 zum Empfangen von Informationen von einem oder beiden Fahrzeugen V2, V3 über eine aktuelle geografische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation konfiguriert sein.
Die Steuervorrichtung 100 ist dann zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über eine aktuelle geografische Position konfiguriert, um eine genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
In dieser Initialisierungsphase des Fahrzeugs V1 kann das Fahrzeug in der Nähe der Infrastruktur I1, I2 sein, die hier in der Form eines Gebäudes I1 und einer Ampel I2 gezeigt ist. Das Gebäude I1 und die Ampel I2 können sich innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug V1 befinden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann das Fahrzeug V1 mittels der Steuervorrichtung eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-V2I-Kommunikation mit der Infrastruktur I1 und/oder I2 einrichten, d.h. eines aus dem Gebäude I1 und der Ampel I2 oder beide befinden sich innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug V1.
Das Fahrzeug V1 kann ferner mittels der Steuervorrichtung 100 zum Empfangen von Informationen von der Infrastruktur 11, 12, d.h. von einem aus dem Gebäuden I1 und der Ampel I2 oder beiden, mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation über eine aktuelle geografische Position konfiguriert sein.
Die Steuervorrichtung 100 ist dann zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geografische Position konfiguriert, um eine genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Das Fahrzeug V kann gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung mit einer Kommunikationsanordnung C für die Fahrzeugkommunikation ausgestattet sein. Die Kommunikationsanordnung C kann derart konfiguriert sein, dass sie eine Anpassung der Fahrzeugkommunikation an unterschiedliche Kommunikationscharakteristika ermöglicht. Verschiedene Kommunikationscharakteristika können verschiedene Typen von Kommunikationscharakteristika, verschiedene Entfernungen für Kommunikationscharakteristika umfassen, die verschiedene Frequenzen zur Kommunikation usw. umfassen.
Die Kommunikationsanordnung C ist gemäß einer Variante mit der Steuervorrichtung 100 betriebsfähig verbunden. Die Kommunikationsanordnung C ist gemäß einer Variante von der Steuervorrichtung 100 umfasst. Die Kommunikationsanordnung C umfasst gemäß einer Variante die Steuervorrichtung 100. Die Kommunikationsanordnung C ist gemäß einer Variante zum Einrichten einer Kommunikation mit einem beliebigen geeigneten Kommunikationsempfänger außerhalb des Fahrzeugs V1 konfiguriert. Ein externer Kommunikationsempfänger kann andere Fahrzeuge umfassen, wobei die Kommunikationsanordnung C zum Einrichten einer Kommunikation mit einem oder mehreren anderen Fahrzeugen innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung konfiguriert ist. Ein externer Kommunikationsempfänger kann eine beliebige Art von Infrastruktur umfassen, wobei die Kommunikationsanordnung C zum Einrichten einer Kommunikation mit einer Infrastruktur innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung konfiguriert ist.
3 stellt schematisch ein Blockschaltbild einer Steuervorrichtung 100 zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
Die Steuervorrichtung 100 zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs kann von einem System I zum Steuern eines Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße umfasst sein.
Die Steuervorrichtung 100 kann als separate Einheit implementiert oder auf zwei oder mehr physikalische Einheiten verteilt sein. Die Steuervorrichtung kann einen oder mehrere Computer umfassen. Die Steuervorrichtung kann somit durch die Steuervorrichtung implementiert oder realisiert sein, die einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Speicher Anweisungen umfasst, die, wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, die Steuervorrichtung veranlassen, das hier offenbarte Verfahren durchzuführen.
Die Steuervorrichtung 100 kann eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten, Verarbeitungseinheiten, Computer, Servereinheiten oder dergleichen zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs umfassen. Die Steuervorrichtung 100 kann eine Steuervorrichtung, wie beispielsweise eine oder mehrere elektronische Steuereinheiten an Bord eines Fahrzeugs umfassen.
Die Steuervorrichtung 100 ist so konfiguriert, dass sie die Schätzung in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchführt, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs des Fahrzeugs umfasst. Die Steuervorrichtung 100 ist so konfiguriert, dass sie eine grobe Schätzung der aktuellen geographischen Position des Fahrzeugs in Verbindung mit der Initialisierungsphase des Fahrzeugs durchführt, um eine Basis für eine genauere Bestimmung einer Fahrzeugposition für einen fortdauernden Betrieb/ein fortdauerndes Fahren des Fahrzeugs bereitzustellen.
Die Steuervorrichtung 100 ist zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug konfiguriert und/oder zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit der Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug konfiguriert.
Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann eine beliebige geeignete Entfernung sein, um eine grobe Schätzung der Fahrzeugposition zu ermöglichen. Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann einem vorbestimmten Gebiet relativ zu dem Fahrzeug entsprechen oder diesem zugeordnet sein. Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann einem vorbestimmten Abstand in einer beliebigen geeigneten Richtung relativ zu dem Fahrzeug entsprechen oder dieser zugeordnet sein.
Das System I kann eine Kommunikationsanordnung 110 für die Fahrzeugkommunikation umfassen.
Die Kommunikationsanordnung 110 kann zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsanordnung konfiguriert sein. Die Kommunikationsanordnung 110 kann zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug konfiguriert sein.
Die Kommunikationsanordnung 110 kann zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsanordnung konfiguriert sein. Die Kommunikationsanordnung 110 kann zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit der Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug konfiguriert sein.
Die Steuervorrichtung 100 kann die Kommunikationsanordnung 110 umfassen, von ihr umfasst sein oder mit ihr betriebsfähig verbindbar sein.
Die Steuervorrichtung 100 kann ferner zum Anfragen von Informationen über eine aktuelle geografische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation konfiguriert sein.
Die Kommunikationsanordnung 110 kann zum Anfragen von Informationen über eine aktuelle geografische Position von einem oder mehreren Fahrzeugen konfiguriert sein, mit denen eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eingerichtet worden ist.
Die Kommunikationsanordnung 110 kann zum Anfragen von Informationen über eine aktuelle geographische Position von der Infrastruktur konfiguriert sein, mit der eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation eingerichtet worden ist.
Die Steuervorrichtung 100 ist ferner zum Empfangen von Informationen über eine aktuelle geografische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation konfiguriert.
Die Kommunikationsanordnung 110 kann zum Empfangen von Informationen über eine aktuelle geografische Position von einem oder mehreren Fahrzeugen konfiguriert sein, mit denen eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eingerichtet worden ist.
Die Kommunikationsanordnung 110 kann zum Empfangen von Informationen über eine aktuelle geografische Position von der Infrastruktur konfiguriert sein, mit der die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation eingerichtet worden ist.
Die Steuervorrichtung 100 ist ferner zum Schätzen der Position des Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geografische Position konfiguriert, um eine genaue Bestimmung einer Fahrzeugposition zu ermöglichen. Die Steuervorrichtung 100 kann zum Bereitstellen einer groben Schätzung der geographischen Position des Fahrzeugs konfiguriert sein, indem sie die von einem oder mehreren Fahrzeugen und/oder der Infrastruktur empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position verarbeitet.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung 100 ferner zum Bestätigen der somit geschätzten Position des Fahrzeugs konfiguriert, indem sie das eine oder die mehreren Fahrzeuge und/oder die Infrastruktur erfasst, mit denen die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde.
Das System I kann eine Detektoranordnung 120 zum Erfassen eines oder mehrerer Fahrzeuge und/oder der Infrastruktur umfassen, mit denen/der die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde. Die Detektoranordnung 120 kann einen oder mehrere Detektoren umfassen, die an Bord des Fahrzeugs angeordnet sind. Der eine oder die mehreren Detektoren können eine oder mehrere Kameras und/oder einen oder mehrere Laserscanner umfassen. Die Detektoranordnung 120 kann zum Erfassen von Fahrzeugen konfiguriert sein, mit denen das Fahrzeug eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eingerichtet hat. Die Detektoranordnung 120 kann zum Erfassen einer Infrastruktur konfiguriert sein, mit denen das Fahrzeug eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation eingerichtet hat.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung 100 ferner zum Abbilden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs in Kartendaten einer geografischen Karteneinheit 130 an Bord des Fahrzeugs konfiguriert.
Das System I kann eine Karteneinheit 130 zum Empfangen und zum Verarbeiten von Kartendaten umfassen. Die Karteneinheit 130 kann von der Steuervorrichtung 100 umfasst sein oder betriebsfähig mit dieser verbunden sein.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung 100 ferner zum Verwenden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs als Basis zum Durchführen eines Lokalisierungsverfahrens konfiguriert, das ein Erfassen von Merkmalen in der Umgebung des Fahrzeugs umfasst, um die aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen. Die Merkmale umfassen Landmarken und/oder eine Tiefenkarte.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über eine Verknüpfung 10a mit der Kommunikationsanordnung 110 betriebsfähig verbunden sein. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über die Verknüpfung 10a zum Empfangen eines oder mehrere Signale von der Kommunikationsanordnung 110 angeordnet sein, die Daten über eine aktuelle geographische Position von einem oder mehreren Fahrzeugen repräsentieren, mit denen eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eingerichtet worden ist.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über eine Verknüpfung 10b mit der Kommunikationsanordnung 110 betriebsfähig verbunden sein. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über die Verknüpfung 10b zum Empfangen eines oder mehrerer Signale von der Kommunikationsanordnung 110 eingerichtet sein, die Daten über die aktuelle geographische Position von der Infrastruktur repräsentieren, mit der eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation eingerichtet worden ist.
Die Steuervorrichtung 100 ist zum Verarbeiten der Daten über die aktuelle geografische Position eingerichtet, um eine grobe Schätzung der Position des Fahrzeugs in Verbindung mit der Initialisierungsphase des Fahrzeugs bereitzustellen.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über eine Verknüpfung 20a mit der Detektoranordnung 120 betriebsfähig verbunden sein. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über die Verknüpfung 20a zum Empfangen eines oder mehrerer Signale von der Detektoranordnung 120 angeordnet sein, die Daten über eine Erfassung eines oder mehrerer Fahrzeuge, mit denen eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eingerichtet worden ist, als Bestätigung dieser Fahrzeuge und damit der empfangenen geographischen Position repräsentieren.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über eine Verknüpfung 20b betriebsfähig mit der Detektoranordnung 120 verbunden sein. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über die Verknüpfung 20b zum Empfangen eines oder mehrere Signale von der Detektoranordnung 120 angeordnet sein, die Daten über eine Erfassung der Infrastruktur, mit der eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation eingerichtet worden ist, als Bestätigung der Infrastruktur und damit der empfangenen geographischen Position repräsentieren.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über eine Verknüpfung 30 mit der Karteneinheit 130 betriebsfähig verbunden sein. Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann die Steuervorrichtung 100 über die Verknüpfung 30 zum Senden eines oder mehrere Signale an die Karteneinheit 130 angeordnet sein, die Daten über die geschätzte geographische Position des Fahrzeugs repräsentieren.
4 stellt schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens M1 dar, dass von einer Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird.
Das Schätzen wird in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchgeführt, die eine Aktivierung des Fahrzeugbetriebs umfasst.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M1 einen Schritt S1. In diesem Schritt wird eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug eingerichtet und/oder eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit der Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug eingerichtet. Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann eine beliebige geeignete Entfernung zum Ermöglichen einer groben Schätzung der Fahrzeugposition sein. Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann einem vorbestimmten Gebiet relativ zu dem Fahrzeug entsprechen oder diesem zugeordnet sein. Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann einem vorbestimmten Abstand in einer beliebigen geeigneten Richtung relativ zu dem Fahrzeug entsprechen oder diesem zugeordnet sein.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M1 einen Schritt S2. In diesem Schritt werden Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation empfangen.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M1 einen Schritt S3. In diesem Schritt wird die Position eines Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position geschätzt, um eine genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Das Verfahren M1, dass durch eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs durchgeführt wird, ist gemäß einer Ausführungsform dazu angepasst, von der zuvor in Bezug auf 3 beschriebenen Steuervorrichtung 100 durchgeführt zu werden. Das Verfahren M1, dass durch eine Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs durchgeführt wird, ist gemäß einer Ausführungsform dazu angepasst, von dem zuvor in Bezug auf 3 beschriebenen System I durchgeführt zu werden.
5 stellt schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens M2 dar, das von einer Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird.
Das Schätzen wird in Verbindung mit eine Initialisierungsphase durchgeführt, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs umfasst.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M2 einen Schritt S11. In diesem Schritt wird eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug eingerichtet und/oder eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit der Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug eingerichtet. Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann eine beliebige geeignete Entfernung zum Ermöglichen einer groben Schätzung der Fahrzeugposition sein. Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann einem vorbestimmten Gebiet relativ zu dem Fahrzeug entsprechen oder diesem zugeordnet sein. Die vorbestimmte Entfernung von dem Fahrzeug kann einem vorbestimmten Abstand in einer beliebigen geeigneten Richtung relativ zu dem Fahrzeug entsprechen oder diesem zugeordnet sein.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M2 einen Schritt S12. In diesem Schritt werden Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation empfangen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann das Verfahren M2 einen nicht dargestellten Schritt vor dem Schritt S12 umfassen, in dem Informationen über eine aktuelle geographische Position von dem einen oder den mehreren Fahrzeugen mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder von der Infrastruktur mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation angefordert werden.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M2 einen Schritt S13. In diesem Schritt wird die Position eines Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position geschätzt, um eine genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M2 einen Schritt S14. In diesem Schritt wird die so geschätzte Position des Fahrzeugs durch ein Erfassen des einen oder der mehreren Fahrzeuge und/oder der Infrastruktur bestätigt, mit denen eine Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde. Ein Erfassen des einen oder der mehreren Fahrzeuge und/oder der Infrastruktur, mit denen die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde, kann mittels einer Detektoranordnung an Bord des Fahrzeugs durchgeführt werden, z.B. einer Detektoranordnung 120, wie sie in Bezug auf 3 beschrieben ist. Eine solche Detektoranordnung kann einen oder mehrere Detektoren umfassen, wie beispielsweise eine oder mehrere Kameras und/oder einen oder mehrere Laserscanner. Der Schritt S14 kann somit ein empfangen von Informationen von einer Detektoranordnung über erfasste Fahrzeuge und/oder einer erfassten Infrastruktur, mit der die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde, umfassen.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M2 einen Schritt S15. In diesem Schritt wird die somit geschätzte Position des Fahrzeugs in Kartendaten einer geographischen Karteneinheit an Bord des Fahrzeugs abgebildet.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren M2 einen Schritt S16. In diesem Schritt wird die somit geschätzte Position des Fahrzeugs als Basis zum Durchführen eines Lokalisierungsverfahrens verwendet, das ein Erfassen von Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs umfasst, um die aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen. Die Merkmale umfassen Landmarken und/oder eine Tiefenkarte.
Das Verfahren M2, dass von einer Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs durchgeführt wird, ist gemäß einer Ausführungsform dazu angepasst, von der zuvor in Bezug auf 3 beschriebenen Steuervorrichtung 100 durchgeführt zu werden. Das Verfahren M2, dass von einer Steuervorrichtung zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs durchgeführt wird, ist gemäß einer Ausführungsform dazu angepasst, durch das zuvor in Bezug auf 3 beschriebene System I durchgeführt zu werden.
In Bezug auf 6 ist ein Diagramm eines Computers 500/eine Apparatur 500 gezeigt. Die in Bezug auf 3 beschriebene Steuervorrichtung 100 kann gemäß einer Ausführungsform die Apparatur 500 umfassen. Die Apparatur 500 umfasst einen nicht-flüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 510 und einen Schreib-/Lesespeicher 550. Der nicht-flüchtige Speicher 520 weist einen ersten Speicherteil 530 auf, in dem ein Computerprogramm, wie beispielsweise ein Betriebssystem, zum Steuern der Funktion der Apparatur 500 gespeichert ist. Ferner umfasst die Apparatur 500 einen Bus-Controller, einen seriellen Kommunikationsanschluss, E/A-Mittel, einen A/D-Wandler, eine Zeitdatums-Eingabe- und Übertragungseinheit, einen Ereigniszähler und einen Interrupt-Controller (nicht abgebildet). Der nicht-flüchtige Speicher 520 weist auch einen zweiten Speicherteil 540 auf.
Es wird ein Computerprogramm P bereitgestellt, das Routinen zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs enthält. Das Schätzen wird in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchgeführt, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs umfasst.
Das Programm P umfasst Routinen zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug und/oder zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit der Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug.
Das Programm P umfasst Routinen zum Empfangen von Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation.
Das Programm P umfasst Routinen zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position, um eine genaue Bestimmung einer Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Das Programm P umfasst Routinen zum Bestätigen der somit geschätzten Position des Fahrzeugs durch ein Erfassen des einen oder der mehreren Fahrzeuge und/oder der Infrastruktur, mit denen die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde.
Das Programm P umfasst Routinen zum Abbilden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs in Kartendaten einer geographischen Karteneinheit an Bord des Fahrzeugs.
Das Programm P umfasst Routinen zum Verwenden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs als Basis zum Durchführen eines Lokalisierungsverfahrens, das ein Erfassen von Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs umfasst, um die aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen. Diese Merkmale umfassen Landmarken und/oder eine Tiefenkarte.
Das Computerprogramm P kann in einer ausführbaren Weise oder in einem komprimierten Zustand in einem separaten Speicher 560 und/oder in einem Schreib-/Lesespeicher 550 gespeichert sein.
Wenn angegeben ist, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 eine bestimmte Funktion ausführt, ist dies so zu verstehen, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 einen bestimmten Teil des Programms, der in einem separaten Speicher 560 gespeichert ist, oder einen bestimmten Teil des Programms ausführt, der in einem Schreib-/Lesespeicher 550 gespeichert ist.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 kann mit einem Datenkommunikationsanschluss 599 mittels eines Datenbusses 515 kommunizieren. Der nicht-flüchtige Speicher 520 ist zum Kommunizieren mit der Datenverarbeitungseinrichtung 510 über einen Datenbus 512 angepasst. Der separate Speicher 560 ist zum Kommunizieren mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 511 angepasst. Der Schreib-/Lesespeicher 550 ist zum Kommunizieren mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 514 angepasst. An den Daten Kommunikationsanschluss 599 können z.B. die mit der Steuervorrichtung 100 verbundenen Verknüpfungen verbunden sein.
Wenn Daten an dem Datenanschluss 599 empfangen werden, werden sie vorübergehend im zweiten Speicherteil 540 gespeichert. Wenn die empfangenen Eingabedaten vorübergehend gespeichert wurden sind, wird die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 so aufgesetzt, dass sie eine Ausführung eines Codes in einer oben beschriebenen Weise durchführt.
Die über den Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Apparatur 500 zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug und/oder zum Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation mit der Infrastruktur innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug verwendet werden.
Die über den Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Apparatur 500 zum Empfangen von Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation verwendet werden.
Die über den Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Apparatur 500 zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position verwendet werden, um eine genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Die über den Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Apparatur 500 zum Bestätigen der somit geschätzten Position des Fahrzeugs verwendet werden, indem das eine oder die mehreren Fahrzeuge und/oder die Infrastruktur, mit denen/der die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde, erkannt werden.
Die über den Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Apparatur 500 zum Abbilden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs in Kartendaten einer geographischen Karteneinheit an Bord des Fahrzeugs verwendet werden.
Die über den Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Apparatur 500 zum Verwenden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs als Basis zum Durchführen eines Lokalisierungsverfahrens verwendet werden, das ein Erfassen von Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs umfasst, um so die aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen. Die Merkmale umfassen Landmarken und/oder eine Tiefenkarte.
Teile des hierin beschriebenen Verfahrens können von der Apparatur 500 mittels einer Datenverarbeitungsvorrichtung 510 durchgeführt werden, die das in einem separaten Speicher 560 oder Schreib-/Lesespeicher 550 gespeicherte Programm ausführt. Wenn die Apparatur 500 das Programm ausführt, werden Teile des hier beschriebenen Verfahrens ausgeführt.
Die vorstehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist zu Veranschaulichung und zu Beschreibung bereitgestellt wurden. Sie ist nicht dazu beabsichtigt, erschöpfend zu sein oder die Erfindung auf die präzisen offengelegten Formen zu beschränken. Sicherlich sind viele Änderungen und Variationen für den Fachmann auf diesem Gebiet offensichtlich. Die Ausführungsformen wurden ausgewählt und beschrieben, um die Prinzipien der Erfindung und ihre praktischen Anwendungen am besten zu erläutern und so anderen Fachmännern auf diesem Gebiet die Möglichkeit zu ermöglichen, die Erfindung für verschiedene Ausführungsformen und mit den verschiedenen Modifikationen zu verstehen, die sich für die beabsichtigte besondere Verwendung eignen.

Claims

Verfahren (M1; M2), das von einer Steuervorrichtung (100) zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs (V1) durchgeführt wird, wobei das Schätzen in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchgeführt wird, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs umfasst, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: - Einrichten (S1) einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen (V2, V3) innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug (V1) und/oder Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Kommunikation mit einer Infrastruktur (I1, I2) innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug (V1); - Empfangen (S2) von Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Kommunikation und/oder der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Kommunikation; und - Schätzen (S3) der Position eines Fahrzeugs (V1) basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position, um die genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Verfahren nach Anspruch 1, umfassend den Schritt eines Bestätigens der somit geschätzten Position des Fahrzeugs (V1) durch ein Erfassen des einen oder der mehreren Fahrzeuge (V2, V3) und/oder der Infrastruktur (11, 12), mit denen/der die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, umfassend den Schritt eines Abbildens der somit geschätzten Position des Fahrzeugs (V1) in Kartendaten einer geographischen Karteneinheit an Bord des Fahrzeugs.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, umfassend den Schritt eines Verwendens der somit geschätzten Position des Fahrzeugs als Basis für ein Durchführen eines Lokalisierungsverfahrens, das ein Erfassen von Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs (V1) umfasst, wobei die Merkmale Landmarken und/oder eine Tiefenkarte umfassen, um die aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen.
Steuervorrichtung (100) zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs (V1), wobei das Schätzen in Verbindung mit einer Initialisierungsphase durchgeführt wird, die eine Aktivierung eines Fahrzeugbetriebs umfasst, wobei die Steuervorrichtung (100) konfiguriert ist zum: - Einrichten einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Kommunikation mit einem oder mehreren Fahrzeugen (V2, V3) innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug (V1) und/oder Einrichten einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Kommunikation mit der Infrastruktur (I1, I2) innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug (V1); - Empfangen von Informationen über eine aktuelle geographische Position mittels der somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V)-Kommunikation und/oder einer somit eingerichteten Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Kommunikation; und - Schätzen der Position eines Fahrzeugs (V1) basierend auf den somit empfangenen Informationen über die aktuelle geographische Position, um eine genaue Bestimmung der Fahrzeugposition zu ermöglichen.
Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Steuervorrichtung (100) ferner zum Bestätigen der somit geschätzten Position des Fahrzeugs (V1) konfiguriert ist, indem sie das eine oder die mehreren Fahrzeuge (V2, V3) und/oder die Infrastruktur (11, 12) erfasst, mit denen/der die Fahrzeugkommunikation eingerichtet wurde.
Steuervorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Steuervorrichtung (100) ferner zum Abbilden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs (V1) in Kartendaten einer geografischen Karteneinheit (130) an Bord des Fahrzeugs konfiguriert ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 5-7, wobei die Steuervorrichtung (100) ferner zum Verwenden der somit geschätzten Position des Fahrzeugs als Basis zum Durchführen eines Lokalisierungsverfahrens konfiguriert ist, das eine Erfassung von Merkmalen in der Nähe des Fahrzeugs (V1) umfasst, wobei die Merkmale Landmarken und/oder eine Tiefenkarte umfassen, um die aktuelle Position des Fahrzeugs genau zu bestimmen.
Fahrzeug (VI), das eine Steuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 6-10 umfasst.
Computerprogramm (P) zum Schätzen der Position eines Fahrzeugs, wobei das Computerprogramm (P) einen Programmcode umfasst, der, wenn er auf einer elektronischen Steuereinheit (100) oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit (100) verbundenen Computer (500) ausgeführt wird, die elektronische Steuereinheit veranlasst, die Schritte gemäß Anspruch 1-5 durchzuführen.
Computerlesbares Medium, das Anweisungen umfasst, die, wenn sie von einem Computer ausgeführt werden, den Computer veranlassen, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1-5 auszuführen.