DE102020001672A1 - Method for operating a vehicle - Google Patents

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DE102020001672A1
DE102020001672A1 DE102020001672.3A DE102020001672A DE102020001672A1 DE 102020001672 A1 DE102020001672 A1 DE 102020001672A1 DE 102020001672 A DE102020001672 A DE 102020001672A DE 102020001672 A1 DE102020001672 A1 DE 102020001672A1
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Siegfried Saener Zetina
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Mercedes Benz Group AG
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Daimler AG
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines zumindest im teilautomatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges (1). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug (1) automatisch beschleunigt oder automatisch verzögert wird, wenn ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug (1) in einem Totwinkel-Bereich (T) eines erfassten, auf einer benachbarten Fahrspur (F2) fahrenden weiteren Fahrzeuges (2) befindet und das weitere Fahrzeug (2) dieselbe Fahrgeschwindigkeit wie das Fahrzeug (1) aufweist.The invention relates to a method for operating a vehicle (1) traveling at least in partially automated driving mode. According to the invention it is provided that the vehicle (1) is automatically accelerated or automatically decelerated when it is determined that the vehicle (1) is in a blind spot area (T) of a detected further vehicle (F2) traveling in an adjacent lane (F2). 2) is located and the other vehicle (2) has the same speed as the vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines zumindest im teilautomatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges.The invention relates to a method for operating a vehicle that is at least in partially automated driving mode.

Aus der CN 101734215 A sind ein System und ein Verfahren bekannt, um einen Kollisionsstatus eines Fahrzeuges oder mehrere Fahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeuges zu bestimmen. Wenn ein benachbartes Fahrzeug in der Umgebung des Fahrzeuges in eine Kollision verwickelt ist, werden reaktionsfähige Systeme des Fahrzeuges automatisch ausgelöst. Dazu kann eine Warnung an einen Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges ausgegeben werden und/oder das Fahrzeug warnt andere Fahrzeuge mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation oder mittels Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation.From the CN 101734215 A a system and a method are known for determining a collision status of a vehicle or a plurality of vehicles in the vicinity of the vehicle. If a neighboring vehicle is involved in a collision in the vicinity of the vehicle, reactive systems of the vehicle are triggered automatically. For this purpose, a warning can be issued to a vehicle user of the vehicle and / or the vehicle warns other vehicles by means of vehicle-to-vehicle communication or by means of vehicle-to-infrastructure communication.

Darüber hinaus beschreibt die US 8493198 ein computerimplementiertes Verfahren, welches eine Überwachung einer Umgebung außerhalb eines Fahrzeuges mittels eines Sensors des Fahrzeuges oder eines mobilen Gerätes umfasst. Die Überwachung umfasst das Aufzeichnen von Audio- oder Videosignalen basierend auf einem Ausgang des Sensors, wobei die Audio- oder Bilderkennung über das mobile Gerät basierend auf den Audio- oder Videosignalen erfolgt. Basierend auf Ergebnissen der Audio- oder Bilderkennung werden Objekte in einem Bereich erkannt, durch den ein Fahrzeug fahren soll. Weiterhin umfasst das Verfahren ein Bestimmen, welches der erkannten Objekte ein vorbestimmtes Kriterium erfüllt. Die vorbestimmten Kriterien umfassen Objektmerkmale, die für einen Fahrzeugführer mit einem Wahrnehmungsmangel nicht oder nur geringfügig erkennbar sind. Ausgewählte Objekte, die die vorbestimmten Kriterien erfüllen, werden überwacht. Der Fahrzeugführer wird über die erfassten ausgewählten Objekte mittels einer Warnung informiert.In addition, the US 8493198 a computer-implemented method which comprises monitoring an environment outside a vehicle by means of a sensor of the vehicle or a mobile device. The monitoring comprises the recording of audio or video signals based on an output of the sensor, the audio or image recognition being carried out via the mobile device based on the audio or video signals. Based on the results of the audio or image recognition, objects are recognized in an area through which a vehicle is supposed to drive. Furthermore, the method comprises determining which of the recognized objects fulfills a predetermined criterion. The predetermined criteria include object features that are not or only slightly recognizable for a vehicle driver with a lack of perception. Selected objects that meet the predetermined criteria are monitored. The vehicle driver is informed of the detected selected objects by means of a warning.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines zumindest im teilautomatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for operating a vehicle which is at least in partially automated driving mode.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines zumindest im teilautomatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges sieht erfindungsgemäß vor, dass das Fahrzeug automatisch beschleunigt oder automatisch verzögert wird, wenn ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Totwinkel-Bereich eines erfassten, auf einer benachbarten Fahrspur fahrenden weiteren Fahrzeuges befindet und das weitere Fahrzeug dieselbe Fahrgeschwindigkeit wie das Fahrzeug aufweist.According to the invention, a method for operating a vehicle that is at least in partially automated driving mode provides that the vehicle is automatically accelerated or automatically decelerated if it is determined that the vehicle is in a blind spot area of a detected further vehicle that is traveling in an adjacent lane, and the other vehicle has the same driving speed as the vehicle.

Durch Anwendung des Verfahrens, insbesondere durch automatisches Beschleunigen oder automatisches Verzögern des Fahrzeuges, bei erfasstem auf der benachbarten Fahrspur fahrenden weiteren Fahrzeug, kann eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug weitestgehend ausgeschlossen werden, wenn das weitere Fahrzeug beabsichtigt, einen Fahrspurwechsel auf eine Fahrspur des Fahrzeuges durchzuführen. Das Fahrzeug befindet sich bei Anwendung des Verfahrens nicht im Totwinkel-Bereich des weiteren Fahrzeuges und kann somit sowohl von einem Fahrzeugnutzer als auch anhand erfasster Signale einer Umgebungssensorik des weiteren Fahrzeuges detektiert werden.By applying the method, in particular by automatically accelerating or automatically decelerating the vehicle when another vehicle is detected in the adjacent lane, a risk of collision for the vehicle and the other vehicle can be largely ruled out if the other vehicle intends to change lane to a lane of the vehicle. When the method is used, the vehicle is not in the blind spot area of the further vehicle and can therefore be detected both by a vehicle user and on the basis of detected signals from an environmental sensor system of the further vehicle.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit drei Fahrspuren und einem Fahrzeug, welches sich einem weiteren Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspur nähert,
  • 2 schematisch den Fahrbahnabschnitt mit dem Fahrzeug, welches sich in einem Totwinkel-Bereich des weiteren Fahrzeuges befindet,
  • 3 schematisch den Fahrbahnabschnitt mit dem Fahrzeug, welches automatisch beschleunigt wird und
  • 4 schematisch den Fahrbahnabschnitt mit dem Fahrzeug, welches automatisch verzögert wird.
Show:
  • 1 schematically a lane section with three lanes and a vehicle which approaches another vehicle in an adjacent lane,
  • 2nd schematically the road section with the vehicle, which is located in a blind spot area of the other vehicle,
  • 3rd schematically the road section with the vehicle, which is automatically accelerated and
  • 4th schematically the road section with the vehicle, which is automatically decelerated.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1 zeigt einen Fahrbahnabschnitt F, insbesondere einer Autobahn, mit drei in dieselbe Richtung verlaufenden Fahrspuren F1 bis F3, wobei sich ein auf einer mittleren Fahrspur F1 fahrendes Fahrzeug 1 einem auf einer rechten Fahrspur F2 fahrenden weiteren Fahrzeug 2 nähert. Auf einer linken Fahrspur F3 fährt mit einigem Abstand zu dem Fahrzeug 1 ein vorausfahrendes Fahrzeug 3. 1 shows a road section F , in particular a freeway, with three lanes running in the same direction F1 to F3 , one in a middle lane F1 moving vehicle 1 one in a right lane F2 moving other vehicle 2nd is approaching. In a left lane F3 drives at some distance from the vehicle 1 a vehicle in front 3rd .

Das Fahrzeug 1 fährt in einem teilautomatisierten Fahrbetrieb, wobei ein Fahrzeugführer des Fahrzeuges 1 eine Sollgeschwindigkeit vorgegeben hat, mit welcher das Fahrzeug 1 in Abhängigkeit zu einem weiteren vorausfahrenden Fahrzeug 4 automatisch bewegt wird, ohne dass der Fahrzeugführer ein Fahrpedal oder ein Bremspedal betätigen muss.The vehicle 1 drives in a semi-automated driving mode, with a driver of the vehicle 1 has set a target speed at which the vehicle 1 depending on another vehicle in front 4th is automatically moved without the driver having to operate an accelerator pedal or a brake pedal.

Das weitere Fahrzeug 2 weist auf einer dem Fahrzeug 1 zugewandten Seite einen Totwinkel-Bereich T auf, welcher einen Raum bezeichnet, welcher auch mittels Hilfsmitteln von einem Fahrzeugnutzer des weiteren Fahrzeuges 2 nicht eingesehen werden kann.The other vehicle 2nd points to one of the vehicle 1 facing side a blind spot area T on, which denotes a space, which is also by means of a vehicle user of the other vehicle 2nd cannot be viewed.

Wie oben beschrieben, fährt das Fahrzeug 1 im teilautomatisierten Fahrbetrieb, wobei eine Fahrabsicht des weiteren Fahrzeuges 2, beispielsweise ein beabsichtigter Fahrspurwechsel auf die mittlere Fahrspur F1 dem Fahrzeug 1 nicht bekannt ist.As described above, the vehicle is running 1 in semi-automated driving, with the intention of driving the other vehicle 2nd , for example an intended change of lane to the middle lane F1 the vehicle 1 is not known.

Mittels einer Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung fährt das Fahrzeug 1 die vom Fahrzeugnutzer vorgegebene Sollgeschwindigkeit und nähert sich dem weiteren Fahrzeug 2, insbesondere dessen Totwinkel-Bereich T.The vehicle travels by means of a speed control device 1 the target speed specified by the vehicle user and approaches the other vehicle 2nd , in particular its blind spot area T .

Das weitere Fahrzeug 2 fährt nun dieselbe Fahrgeschwindigkeit wie das Fahrzeug 1, wobei dieses von dem Fahrzeugnutzer des weiteren Fahrzeuges 2 aufgrund seines Totwinkel-Bereiches T nicht sichtbar ist, wie in 2 gezeigt ist.The other vehicle 2nd now drives at the same speed as the vehicle 1 , this from the vehicle user of the other vehicle 2nd due to its blind spot area T is not visible, as in 2nd is shown.

Beabsichtigt das weitere Fahrzeug 2 einen Fahrspurwechsel auf die mittlere Fahrspur F1, besteht die Gefahr einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem weiteren Fahrzeug 2.
Um eine solche Situation weitestgehend ausschließen zu können, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.Intends the further vehicle 2nd a lane change to the middle lane F1 , there is a risk of a collision between the vehicle 1 and the other vehicle 2nd .
In order to be able to largely rule out such a situation, a method described below is provided.

Insbesondere sieht das Verfahren vor, dass mittels eines im Fahrzeug 1 implementierten Algorithmus erfasst wird, dass sich das Fahrzeug 1 in dem Totwinkel-Bereich T des weiteren Fahrzeuges 2 befindet und das weitere Fahrzeug 2 mit derselben Fahrgeschwindigkeit fährt wie das Fahrzeug 1.In particular, the method provides that by means of a vehicle 1 implemented algorithm that detects that the vehicle 1 in the blind spot area T of the other vehicle 2nd and the other vehicle 2nd runs at the same driving speed as the vehicle 1 .

Ist dies der Fall, sieht eine Ausführungsform des Verfahrens vor, dass das Fahrzeug 1 automatisch beschleunigt wird, um den Totwinkel-Bereich T des weiteren Fahrzeuges 2 zu verlassen, wie in 3 gezeigt ist.If this is the case, one embodiment of the method provides that the vehicle 1 is automatically accelerated to the blind spot area T of the other vehicle 2nd to leave as in 3rd is shown.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Fahrzeug 1 automatisch verzögert, so dass sich seine Fahrgeschwindigkeit verringert und sich das Fahrzeug 1 aus dem Totwinkel-Bereich T des weiteren Fahrzeuges 2 entfernt, wie in 4 dargestellt ist.In a further embodiment of the method, the vehicle 1 automatically decelerates so that its driving speed decreases and the vehicle itself 1 from the blind spot area T of the other vehicle 2nd removed as in 4th is shown.

Beispielsweise ist eine Entscheidung, ob das Fahrzeug 1 automatisch beschleunigt oder automatisch verzögert wird, abhängig von einer auf dem Fahrbahnabschnitt F zulässigen Fahrgeschwindigkeit, von einem Abstand des Fahrzeuges 1 zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 3 und/oder von zumindest einer anderen vorgegebenen Bedingung.For example, a decision is whether the vehicle 1 is automatically accelerated or automatically decelerated depending on one on the lane section F permissible driving speed, from a distance from the vehicle 1 to the vehicle in front 3rd and / or at least one other predetermined condition.

Durch Anwendung des Verfahrens kann im Wesentlichen ausgeschlossen werden, dass das Fahrzeug 1 eine unbestimmte Zeitdauer in dem Totwinkel-Bereich T des weiteren Fahrzeuges 2 fährt und somit eine Kollisionsgefahr bei einem beabsichtigten und durchgeführten Fahrspurwechsel des weiteren Fahrzeuges 2 von der rechten Fahrspur F2 auf die mittlere Fahrspur F1 erheblich verringert werden kann.By using the method, it can essentially be excluded that the vehicle 1 an indefinite amount of time in the blind spot area T of the other vehicle 2nd drives and thus a risk of collision when the intended and carried out lane change of the other vehicle 2nd from the right lane F2 in the middle lane F1 can be significantly reduced.

BezugszeichenlisteReference list

11
Fahrzeugvehicle
22nd
weiteres Fahrzeuganother vehicle
33rd
vorausfahrendes Fahrzeugvehicle in front
44th
weiteres vorausfahrendes Fahrzeug another vehicle in front
FF
FahrbahnabschnittRoad section
F1F1
mittlere Fahrspurmedium lane
F2F2
rechte Fahrspurright lane
F3F3
linke Fahrspurleft lane
TT
Totwinkel-BereichBlind spot area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • CN 101734215 A [0002]CN 101734215 A [0002]
  • US 8493198 [0003]US 8493198 [0003]

Claims (2)

Verfahren zum Betrieb eines zumindest im teilautomatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) automatisch beschleunigt oder automatisch verzögert wird, wenn ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug (1) in einem Totwinkel-Bereich (T) eines erfassten, auf einer benachbarten Fahrspur (F2) fahrenden weiteren Fahrzeuges (2) befindet und das weitere Fahrzeug (2) dieselbe Fahrgeschwindigkeit wie das Fahrzeug (1) aufweist.Method for operating a vehicle (1) which is at least in partially automated driving, characterized in that the vehicle (1) is automatically accelerated or automatically decelerated if it is determined that the vehicle (1) is in a blind spot area (T) detected further vehicle (2) traveling in an adjacent lane (F2) and the further vehicle (2) has the same driving speed as the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Entscheidung, ob das Fahrzeug (1) automatisch beschleunigt oder automatisch verzögert wird, in Abhängigkeit von einer auf einem Fahrbahnabschnitt (F) zulässigen Fahrgeschwindigkeit, von einem Abstand des Fahrzeuges (1) zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (3) und/oder von zumindest einer anderen vorgegebenen Bedingung getroffen wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a decision as to whether the vehicle (1) is automatically accelerated or automatically decelerated as a function of a driving speed permitted on a road section (F), a distance between the vehicle (1) and a preceding vehicle (3) and / or is met by at least one other predetermined condition.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101734215A (en) 2008-11-06 2010-06-16 福特全球技术公司 System and method for determining a collision status of a vehicle
US8493198B1 (en) 2012-07-11 2013-07-23 Google Inc. Vehicle and mobile device traffic hazard warning techniques

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